DE102015121114A1 - Optical feedback device for a motor vehicle, driver assistance system and motor vehicle - Google Patents

Optical feedback device for a motor vehicle, driver assistance system and motor vehicle Download PDF

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Swaroop Kaggere Shivamurthy
Jonathan Horgan
Ciaran Hughes
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Abstract

Die Erfindung betrifft eine optische Rückmeldevorrichtung (6) für ein Kraftfahrzeug (1), mit einer Lichtsignaleinrichtung (7) zum Anordnen an einem Heckbereich (8) des Kraftfahrzeugs (1) und zum Ausgeben von Lichtsignalen (L1, L2, L3) an einen Fahrer eines dem Kraftfahrzeug (1) folgenden, anderen Kraftfahrzeugs (4), und mit einer Steuereinrichtung (10), welche dazu ausgelegt ist, eine Sicherheitsstufe für ein Überholmanöver (11) des anderen Kraftfahrzeugs (4) zu bestimmen und die Lichtsignaleinrichtung (7) zum Ausgeben eines der bestimmten Sicherheitsstufe zugeordneten Lichtsignals (L1, L2, L3) anzusteuern. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrerassistenzsystem (5) sowie ein Kraftfahrzeug (1).The invention relates to an optical feedback device (6) for a motor vehicle (1), comprising a light signal device (7) for arranging on a rear area (8) of the motor vehicle (1) and for outputting light signals (L1, L2, L3) to a driver one of the motor vehicle (1) following, another motor vehicle (4), and with a control device (10) which is adapted to determine a security level for an overtaking maneuver (11) of the other motor vehicle (4) and the light signal device (7) Output to a certain security level associated light signal (L1, L2, L3) to control. The invention also relates to a driver assistance system (5) and a motor vehicle (1).

Description

Die Erfindung betrifft eine optische Rückmeldevorrichtung für ein Kraftfahrzeug. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug zum Assistieren eines Überholens des Kraftfahrzeugs durch ein anderes Kraftfahrzeug sowie ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem. The invention relates to an optical feedback device for a motor vehicle. The invention also relates to a driver assistance system for a motor vehicle for assisting overtaking of the motor vehicle by another motor vehicle and to a motor vehicle having a driver assistance system.

Um Überholmanöver im Straßenverkehr sicher durchführen zu können, müssen Verkehrssituationen und Umgebungsbedingungen von einem Fahrer oder einem Fahrerassistenzsystem des überholenden Kraftfahrzeugs korrekt eingeschätzt werden. Solche Verkehrssituationen und Umgebungsbedingungen können beispielsweise andere Kraftfahrzeuge sein, welche sich dem zu überholenden Kraftfahrzeug nähern, eine Geschwindigkeit und eine Länge des zu überholenden Kraftfahrzeugs, Straßenverhältnisse, Wetterbedingungen, etc. sein. Die meisten Unfälle bei Überholmanövern sind auf eine Fehleinschätzung dieser Verkehrssituationen und Umgebungsbedingungen zurückzuführen. In order to safely perform overtaking maneuvers in traffic, traffic situations and environmental conditions must be correctly estimated by a driver or a driver assistance system of the overtaking motor vehicle. Such traffic situations and environmental conditions may be, for example, other motor vehicles which approach the motor vehicle to be overtaken, a speed and a length of the motor vehicle to be overtaken, road conditions, weather conditions, etc. Most overtaking maneuvers are due to a misjudgment of these traffic conditions and environmental conditions.

Um Überholmanöver sicherer zu gestalten, ist es aus dem Stand der Technik, beispielsweise aus der DE 101 09 052 A1 und der WO 2013/187835 A1 , bekannt, eine Kommunikationsverbindung zwischen zwei hintereinanderfahrenden Kraftfahrzeugen bereitzustellen. Über diese Kommunikationsverbindung kann ein vorausfahrendes Kraftfahrzeug einem dahinter fahrenden Kraftfahrzeug eine Rückmeldung darüber geben, ob ein Überholmanöver für das dahinter fahrende Kraftfahrzeug sicher und durchführbar ist oder nicht. Dafür ist es jedoch erforderlich, dass beide Kraftfahrzeuge mit einer entsprechenden Kommunikationseinrichtung ausgestattet sind, sodass diese über die Kommunikationseinrichtung eine funktionstüchtige Kommunikationsverbindung aufbauen können. Wenn eines der beiden Kraftfahrzeuge also keine entsprechende Kommunikationseinrichtung aufweist oder die Kommunikationseinrichtungen beider Kraftfahrzeuge nicht kompatibel sind, kann die Rückmeldung über eine Sicherheit des durchzuführenden Überholmanövers nicht bereitgestellt werden. To make overtaking maneuver safer, it is from the prior art, for example from the DE 101 09 052 A1 and the WO 2013/187835 A1 known to provide a communication link between two consecutive vehicles. About this communication connection can be a preceding motor vehicle to a motor vehicle behind it to give feedback on whether an overtaking maneuver for the vehicle behind it is safe and feasible or not. For this, however, it is necessary that both motor vehicles are equipped with a corresponding communication device so that they can establish a functional communication connection via the communication device. Thus, if one of the two motor vehicles has no corresponding communication device or the communication devices of both motor vehicles are not compatible, the feedback about a safety of the overtaking maneuver to be carried out can not be provided.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung bereit zu stellen, durch welche auf besonders einfache Weise eine Rückmeldung über die Sicherheit von Überholmanöver bereitgestellt werden kann. It is an object of the present invention to provide a solution by which a feedback on the safety of overtaking maneuvers can be provided in a particularly simple manner.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine optische Rückmeldevorrichtung, ein Fahrerassistenzsystem sowie ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche, der Beschreibung und der Figuren. This object is achieved by an optical feedback device, a driver assistance system and a motor vehicle with the features according to the respective independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims, the description and the figures.

Eine erfindungsgemäße optische Rückmeldevorrichtung für ein Kraftfahrzeug weist eine Lichtsignaleinrichtung zum Anordnen an einem Heckbereich des Kraftfahrzeugs und zum Ausgeben von Lichtsignalen an einen Fahrer eines dem Kraftfahrzeug folgenden, anderen Kraftfahrzeugs auf. Außerdem umfasst die optische Rückmeldevorrichtung eine Steuereinrichtung, welche dazu ausgelegt ist, eine Sicherheitsstufe für ein Überholmanöver des anderen Kraftfahrzeugs zu bestimmen und die Lichtsignaleinrichtung zum Ausgeben eines der bestimmten Sicherheitsstufe zugeordneten Lichtsignals anzusteuern. An optical feedback device according to the invention for a motor vehicle has a light signal device for arranging at a rear area of the motor vehicle and for outputting light signals to a driver of another motor vehicle following the motor vehicle. In addition, the optical feedback device comprises a control device which is designed to determine a security level for an overtaking maneuver of the other motor vehicle and to control the light signal device for outputting a light signal associated with the determined security level.

Die optische Rückmeldevorrichtung dient also dazu, Fahrern von anderen, hinter dem Kraftfahrzeug fahrenden Kraftfahrzeugen zu informieren, ob ein Überholvorgang beziehungsweise ein Überholmanöver sicher durchgeführt werden kann oder nicht. Dazu wird die Lichtsignaleinrichtung der optischen Rückmeldevorrichtung an dem Heckbereich des Kraftfahrzeugs angeordnet, sodass Fahrer der anderen, folgenden Kraftfahrzeuge die Lichtsignaleinrichtung sehen können. Die Lichtsignaleinrichtung kann beispielsweise im Bereich der Rücklichter des Kraftfahrzeugs angeordnet werden. Somit kann ein Fahrer des folgenden, anderen Kraftfahrzeugs auch die von der Lichtsignaleinrichtung ausgegebenen Lichtsignale sehen. Anhand der Lichtsignale kann dem Fahrer des folgenden Kraftfahrzeugs die Sicherheitsstufe für ein Überholmanöver visualisiert werden. Anders ausgedrückt, kann der Fahrer des anderen Kraftfahrzeugs anhand der Lichtsignale erkennen, ob er das vorausfahrende Kraftfahrzeug, welches die optische Rückmeldevorrichtung aufweist, überholen kann oder nicht. The optical feedback device thus serves to inform drivers of other, behind the motor vehicle moving motor vehicles, whether an overtaking maneuver or an overtaking maneuver can be performed safely or not. For this purpose, the light-signaling device of the optical feedback device is arranged at the rear of the motor vehicle, so that drivers of other, following motor vehicles can see the light-signaling device. The light signal device can be arranged, for example, in the region of the taillights of the motor vehicle. Thus, a driver of the following other motor vehicle can also see the light signals output from the light signal device. Based on the light signals, the driver of the following motor vehicle can be visualized the security level for an overtaking maneuver. In other words, the driver of the other motor vehicle can recognize on the basis of the light signals whether or not he can overtake the preceding motor vehicle which has the optical feedback device.

Die Sicherheitsstufe für das Überholmanöver des anderen Kraftfahrzeugs wird von der Steuereinrichtung des Kraftfahrzeugs, welche beispielsweise auch durch ein fahrzeugseitiges Steuergerät ausgebildet sein kann, bestimmt. Die Steuereinrichtung kann also bewerten, ob das Überholmanöver für das andere Kraftfahrzeug sicher und unfallfrei durchführbar ist. Diese von der Steuereinrichtung bestimmte Sicherheitsstufe wird dem Fahrer des folgenden Kraftfahrzeugs anhand der Lichtsignale übermittelt, indem dem Fahrer des folgenden Kraftfahrzeugs ein zu der bestimmten Sicherheitsstufe korrespondierendes Lichtsignal ausgegeben wird. The security level for the overtaking maneuver of the other motor vehicle is determined by the control device of the motor vehicle, which may for example also be formed by a vehicle-side control unit. The control device can thus evaluate whether the overtaking maneuver for the other motor vehicle is safe and accident-free feasible. This safety level determined by the control device is communicated to the driver of the following motor vehicle on the basis of the light signals by outputting to the driver of the following motor vehicle a light signal corresponding to the specific safety level.

Durch das Bereitstellen der optischen Rückmeldevorrichtung, welche sicherheitsstufenspezifische Lichtsignale ausgeben kann, kann dem Fahrer des anderen Kraftfahrzeugs auf besonders einfache Weise eine Rückmeldung darüber gegeben werden, ob ein Überholvorgang kollisionsfrei und sicher möglich ist. Dabei ist es in vorteilhafter Weise nicht notwendig, dass beide Kraftfahrzeuge jeweils eine Kommunikationseinrichtung aufweisen, welche insbesondere kompatibel mit der Kommunikationseinrichtung des jeweils anderen Kraftfahrzeugs sein muss. Damit kann in vorteilhafter Weise ein besonders sicheres Überholen im Straßenverkehr gewährleistet werden. By providing the optical feedback device, which can output safety-level-specific light signals, the driver of the other motor vehicle can be given feedback in a particularly simple manner about whether an overtaking operation is collision-free and safe is possible. In this case, it is advantageously not necessary that both motor vehicles each have a communication device which in particular must be compatible with the communication device of the respective other motor vehicle. This can be ensured in an advantageous manner, a particularly safe overtaking in traffic.

Vorzugsweise ist die Steuereinrichtung dazu ausgelegt, eine erste Sicherheitsstufe für ein sicheres Überholmanöver zu bestimmen und die Lichtsignaleinrichtung zum Ausgeben eines der ersten Sicherheitsstufe zugeordneten, ersten Lichtsignals anzusteuern, eine zweite Sicherheitsstufe für ein bedingt sicheres Überholmanöver zu bestimmen und die Lichtsignaleinrichtung zum Ausgeben eines der zweiten Sicherheitsstufe zugeordneten, zweiten Lichtsignals anzusteuern und eine dritte Sicherheitsstufe für ein unsicheres Überholmanöver zu bestimmen und die Lichtsignaleinrichtung zum Ausgeben eines der dritten Sicherheitsstufe zugeordneten, dritten Lichtsignals anzusteuern. Jeder Sicherheitsstufe ist also ein spezifisches Lichtsignal zugeordnet. Bei der ersten Sicherheitsstufe wird dabei das erste Lichtsignal ausgegeben, welches dem Fahrer des anderen Kraftfahrzeugs visualisiert, dass ein Überholvorgang kollisionsfrei und sicher durchführbar ist. Dem Fahrer des anderen Kraftfahrzeugs wird also eine Rückmeldung darüber gegeben, dass er an dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug vorbeifahren kann. Bei der zweiten Sicherheitsstufe wird dem Fahrer anhand des der zweiten Sicherheitsstufe zugeordneten, zweiten Lichtsignals vermittelt, dass ein Überholvorgang bedingt sicher ist, also beispielsweise möglich ist, aber besondere Vorsicht geboten ist. Ein solcher bedingt sicherer Überholvorgang kann beispielsweise ein Überholvorgang sein, bei welchem eine Mindestüberholgeschwindigkeit für das andere, folgende Kraftfahrzeug zum Durchführen eines sicheren Überholmanövers notwendig ist. Bei einem unsicheren Überholmanöver wird dem Fahrer anhand des der dritten Sicherheitsstufe zugeordneten, dritten Lichtsignals übermittelt, dass ein Überholmanöver momentan nicht möglich ist, da sonst beispielsweise eine Kollision mit einem entgegenkommenden Kraftfahrzeug drohen kann. Durch die drei verschiedenen, den drei Sicherheitsstufen zugeordneten Lichtsignale, kann dem Fahrer des anderen Kraftfahrzeugs die Sicherheit eines Überholmanövers besonders einfach visualisiert werden und eine Entscheidung darüber, ob ein Überholmanöver durchführbar ist oder nicht, erleichtert werden. The control device is preferably designed to determine a first security level for a safe overtaking maneuver and to control the light signal device for outputting a first light signal associated with the first safety level, to determine a second safety level for a conditionally safe overtaking maneuver and the light signal device to output one of the second safety level to drive associated second light signal and to determine a third security level for an unsafe overtaking maneuver and to control the light signal means for outputting a third security level associated with the third light signal. Each security level is therefore assigned a specific light signal. In the first security level, the first light signal is output, which visualizes the driver of the other motor vehicle that an overtaking operation is collision-free and safe to carry out. The driver of the other motor vehicle is therefore given a feedback that he can drive past the preceding vehicle. In the second level of security, the driver is informed on the basis of the second security signal assigned to the second security level that an overtaking procedure is conditionally safe, that is, for example, possible, but special care is required. Such conditionally safe overtaking, for example, be an overtaking, in which a minimum speed for the other, following motor vehicle for performing a safe overtaking maneuver is necessary. In an unsafe overtaking maneuver, the driver is informed by means of the third light signal assigned to the third security level that an overtaking maneuver is currently not possible, since otherwise, for example, a collision with an oncoming motor vehicle can be imminent. By means of the three different light signals assigned to the three security levels, the safety of an overtaking maneuver can be visualized particularly easily for the driver of the other motor vehicle and a decision as to whether an overtaking maneuver can or can not be carried out can be made easier.

Besonders bevorzugt weist die Lichtsignaleinrichtung eine erste Signalleuchte zum Ausgeben des ersten Lichtsignals in einer ersten Signalfarbe, eine zweite Signalleuchte zum Ausgeben des zweiten Lichtsignals in einer zweiten Signalfarbe und eine dritte Signalleuchte zum Ausgeben des dritten Lichtsignals in einer dritten Signalfarbe auf. Die erste Signalfarbe ist insbesondere grün, die zweite Signalfarbe gelb beziehungsweise orange und die dritte Signalfarbe rot. Die erste Signalleuchte leuchtet also grün, wenn ein Überholmanöver problemlos und sicher durchführbar ist, die zweite Signalleuchte leuchtet gelb beziehungsweise orange, wenn ein Überholmanöver bedingt durchführbar ist, und die dritte Signalleuchte leuchtet rot, wenn ein Überholmanöver nicht durchführbar ist. Da diese Signalfarben Verkehrsteilnehmern bereits von Verkehrsampeln bekannt sind, sind die von der optischen Rückmeldevorrichtung bereitgestellten Lichtsignale somit besonders einfach und intuitiv für die Verkehrsteilnehmer, insbesondere die Fahrer der folgenden Kraftfahrzeuge, auswertbar. Die jeweiligen Signalleuchten können beispielsweise beim Ausgeben des zu der aktuellen Sicherheitsstufe korrespondierenden Lichtsignals von der Steuereinrichtung zum kontinuierlichen Leuchten oder zum Blinken angesteuert werden. Eine Lichtsignaleinrichtung mit drei Signalleuchten, welche beispielsweise Leuchtdioden in den jeweiligen Signalfarben aufweisen können, kann besonders kostengünstig gefertigt werden und an verschiedenen Arten von Fahrzeugen, beispielsweise Personenkraftwagen, Lastkraftwagen oder Motorrädern, angebracht werden. Dabei sind die Signalleuchten insbesondere so ausgestaltet, dass sie andere Verkehrsteilnehmer in vorteilhafter Weise nicht beinträchtigen oder blenden. Aufgrund der hohen Kompatibilität der optischen Rückmeldevorrichtung mit einer Vielzahl von Kraftfahrzeugarten können Überholmanöver im Straßenverkehr auf einfache Weise sicherer durchgeführt werden. Particularly preferably, the light signal device has a first signal light for outputting the first light signal in a first signal color, a second signal light for outputting the second light signal in a second signal color and a third signal light for outputting the third light signal in a third signal color. The first signal color is in particular green, the second signal color yellow or orange and the third signal color red. Thus, the first signal light glows green when an overtaking maneuver is easily and safely carried out, the second signal light glows yellow or orange when an overtaking maneuver is conditionally feasible, and the third signal light glows red, if an overtaking maneuver is not feasible. Since these signal colors are already known to traffic participants by traffic lights, the light signals provided by the optical feedback device are thus particularly easy and intuitive for the road users, especially the drivers of the following motor vehicles evaluable. The respective signal lights, for example, when outputting the corresponding to the current security level light signal can be controlled by the control device for continuous lighting or flashing. A light signal device with three signal lights, which may have, for example, light-emitting diodes in the respective signal colors, can be manufactured in a particularly cost-effective manner and attached to various types of vehicles, for example passenger cars, trucks or motorcycles. The signal lights are designed in particular so that they do not affect or dazzle other road users in an advantageous manner. Due to the high compatibility of the optical feedback device with a variety of motor vehicle types, overtaking maneuvers in road traffic can be performed more easily in a safer manner.

In einer vorteilhaften Ausführungsform umfasst die optische Rückmeldevorrichtung eine Geschwindigkeitssignaleinrichtung zum Anordnen an dem Heckbereich des Kraftfahrzeugs und zum Anzeigen einer Überholgeschwindigkeit für das andere Kraftfahrzeug. Die Steuereinrichtung ist dazu ausgelegt, die Überholgeschwindigkeit für das andere Kraftfahrzeug zum Durchführen eines der ersten Sicherheitsstufe zugeordneten, sicheren Überholmanövers zu bestimmen und die Geschwindigkeitssignaleinrichtung zum Anzeigen der ermittelten Überholgeschwindigkeit sowie die Lichtsignaleinrichtung zum Ausgeben des der ersten Sicherheitsstufe zugeordneten, ersten Lichtsignals anzusteuern. Falls also ein sicheres Überholmanöver, welches dem Fahrer des anderen Kraftfahrzeugs beispielsweise anhand der grünen Signalleuchte anzeigbar ist, unter der Voraussetzung einer bestimmten Überholgeschwindigkeit durchführbar ist, so kann die Steuereinrichtung zusätzlich diese Überholgeschwindigkeit für das andere Kraftfahrzeug bestimmen. Diese Überholgeschwindigkeit entspricht einer Geschwindigkeit, welche das andere Kraftfahrzeug beim Vorbeifahren an dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug mindestens aufweisen soll, um den Überholvorgang sicher und kollisionsfrei zu beenden. Die Überholgeschwindigkeit wird auf der Geschwindigkeitssignaleinrichtung angezeigt, welche beispielsweise als eine Segmentanzeige ausgebildet sein kann und an dem Heckbereich des Kraftfahrzeugs angeordnet sein kann. Somit bietet die optische Rückmeldevorrichtung einen besonders hohen Komfort für den Fahrer des anderen Kraftfahrzeugs, da ihm sämtliche Informationen zum Durchführen eines sicheren Überholmanövers bereitgestellt werden. In an advantageous embodiment, the optical feedback device comprises a speed signal device for arranging at the rear of the motor vehicle and for displaying a passing speed for the other motor vehicle. The control device is designed to determine the passing speed for the other motor vehicle for carrying out a safe overtaking maneuver associated with the first safety level and to control the speed signal device for displaying the determined overtaking speed and the light signal device for outputting the first light signal assigned to the first safety level. So if a safe overtaking maneuver, which is the driver of the other motor vehicle, for example, on the basis of the green signal light can be displayed, assuming a certain overtaking speed is feasible, the control device may additionally determine this speed for the other motor vehicle. This overtaking speed corresponds to a speed which the other motor vehicle should at least have when driving past the preceding motor vehicle in order to end the overtaking operation safely and without collision. The overtaking speed is displayed on the speed signal device, which may be formed, for example, as a segment display and may be arranged at the rear of the motor vehicle. Thus, the optical feedback device provides a particularly high level of comfort for the driver of the other motor vehicle, as it provides all information for performing a safe overtaking maneuver.

In einer Weiterbildung der Erfindung ist die Steuereinrichtung dazu ausgelegt, die Sicherheitsstufe anhand einer von einer Bedieneinrichtung des Kraftfahrzeugs erfassten Bedieneingabe eines Fahrers des Kraftfahrzeugs zu bestimmen. Mit anderen Worten bedeutet dies, dass der Fahrer des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs den Fahrer des anderen, folgenden Kraftfahrzeugs anhand seiner eigenen Einschätzung der Verkehrssituation eine Rückmeldung geben kann, ob ein Überholvorgang möglich ist oder nicht. Da das vorausfahrende Kraftfahrzeug den Sichtbereich für den Fahrer des anderen Kraftfahrzeugs abschattet, kann der Fahrer des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs also selbst bewerten, ob das Überholmanöver für das andere, folgende Fahrzeug sicher ist, indem er beispielsweise durch eine Windschutzscheibe auf die Fahrbahn vor sich blickt. Falls der Fahrer des Kraftfahrzeugs sieht, dass beispielsweise die Fahrbahn für das andere, folgende Kraftfahrzeug frei ist und beispielweise auf einer benachbarten Fahrspur, auf welcher das folgende Kraftfahrzeug während des Überholens fährt, kein anderes Fahrzeug entgegenkommt, kann der Fahrer die Bedieneinrichtung entsprechend betätigen, sodass die Steuereinrichtung daraufhin die erste Sicherheitsstufe bestimmt und die erste Signalleuchte der Lichtsignaleinrichtung zum Aussenden des ersten Lichtsignals ansteuert. Die Bedieneinrichtung kann beispielsweise als ein manuell betätigbarer Schaltet ausgebildet sein. Die Lichtsignaleinrichtung ist also manuell ansteuerbar und somit besonders einfach ausgebildet. In one development of the invention, the control device is designed to determine the security level on the basis of an operating input of a driver of the motor vehicle detected by an operating device of the motor vehicle. In other words, this means that the driver of the vehicle in front can give the driver of the other, following motor vehicle on the basis of his own assessment of the traffic situation, a feedback as to whether an overtaking is possible or not. Since the preceding motor vehicle shadows the field of vision for the driver of the other motor vehicle, the driver of the preceding motor vehicle can thus evaluate whether the overtaking maneuver is safe for the other, following vehicle, for example by looking at the road ahead through a windscreen. If the driver of the motor vehicle sees that, for example, the roadway for the other, the following motor vehicle is free and, for example, on another adjacent lane on which the following motor vehicle drives during overtaking, no other vehicle accommodates, the driver can operate the operating device accordingly, so the controller then determines the first level of security and drives the first signal lamp of the light signal device to emit the first light signal. The operating device can be designed, for example, as a manually operable switch. The light signal device is thus manually controlled and thus designed to be particularly simple.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist die Steuereinrichtung dazu ausgelegt, Umgebungsdaten eines Umgebungsbereiches des Kraftfahrzeugs von einer Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs zu empfangen und anhand der Umgebungsdaten die Sicherheitsstufe zu bestimmen. Gemäß dieser Ausführungsform wird die Sicherheitsstufe also automatisch anhand der Umgebungsdaten bestimmt. Die Lichtsignaleinrichtung ist also automatisch ansteuerbar, sodass die Sicherheitsstufe bestimmt wird, ohne den Fahrer des voraus fahrenden Kraftfahrzeugs mit einzubeziehen und beispielsweise von seiner Fahraufgabe abzulenken. Somit kann ein hoher Komfort für den Fahrer des Kraftfahrzeugs bei gleichzeitig hoher Sicherheit für den Fahrer des anderen Kraftfahrzeugs bereit gestellt werden. According to an advantageous embodiment of the invention, the control device is designed to receive environmental data of a surrounding area of the motor vehicle from a detection device of the motor vehicle and to determine the security level based on the environmental data. According to this embodiment, the security level is thus determined automatically based on the environmental data. The light-signaling device is thus automatically controlled so that the security level is determined without involving the driver of the vehicle in front driving and distract example of his driving task. Thus, a high level of comfort for the driver of the motor vehicle with high security for the driver of the other motor vehicle can be provided.

Es kann aber auch vorgesehen sein, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs die von der Steuereinrichtung bestimmte Sicherheitsstufe beeinflussen kann, indem er beispielsweise durch eigene Einschätzung des Umgebungsbereiches die von der Steuereinrichtung bestimmte Sicherheitsstufe, beispielsweise mittels der Bedieneinrichtung, bestätigt oder zurückweist. Auch kann vorgesehen sein, dass die Steuereinrichtung die Lichtsignaleinrichtung zum Ausgeben des der bestimmten Sicherheitsstufe zugeordneten Lichtsignals nur dann ansteuert, wenn der Fahrer die von der Steuereinrichtung ermittelte Sicherheitsstufe bestätigt hat. Die Lichtsignaleinrichtung ist also semiautomatisch ansteuerbar. Die Rückmeldung an den Fahrer des folgenden Kraftfahrzeugs ist also besonders sicher gestaltet. However, it can also be provided that the driver of the motor vehicle can influence the safety level determined by the control device by confirming or rejecting the safety level determined by the control device, for example by means of the operating device, for example by his own assessment of the surrounding area. It can also be provided that the control device only activates the light signal device for outputting the light signal assigned to the specific safety level if the driver has confirmed the safety level determined by the control device. The light signal device is thus semiautomatically controllable. The feedback to the driver of the following motor vehicle is thus designed very safe.

Dabei kann vorgesehen sein, dass die Steuereinrichtung dazu ausgelegt ist, anhand der Umgebungsdaten einen an das Kraftfahrzeug angrenzenden, unbelegten Bereich zu bestimmen und in Abhängigkeit von einer Größe und/oder einer Form des unbelegten Bereiches die Sicherheitsstufe für das Überholmanöver zu bestimmen. Der an das Kraftfahrzeug angrenzende Bereich umfasst dabei insbesondere einen vor dem Kraftfahrzeug liegenden Bereich, welchen das andere, folgende Kraftfahrzeug nach dem Überholmanöver einnehmen soll. Außerdem kann der an das Kraftfahrzeug angrenzende Bereich einen Bereich umfassen, welchen das Kraftfahrzeug während des Überholmanövers einnimmt, beispielweise einen Bereich einer seitlich an das Kraftfahrzeug angrenzenden Nachbarfahrspur. Der Bereich muss dabei insbesondere unbelegt sein und eine Größe und/oder Form aufweisen, sodass das andere Kraftfahrzeug diesen während und nach dem Überholmanöver einnehmen kann. Anhand der Größe und/oder der Form des unbelegten Bereiches kann von der Steuereinrichtung bewertet werden, ob ein Überholmanöver des anderen Kraftfahrzeugs sicher ist, und daraufhin die Sicherheitsstufe für das Überholmanöver bestimmt werden. It can be provided that the control device is designed to determine on the basis of the environmental data adjacent to the motor vehicle, unoccupied area and to determine depending on a size and / or a shape of the unoccupied area, the security level for the overtaking maneuver. In this case, the region adjoining the motor vehicle in particular includes an area located in front of the motor vehicle, which area is to occupy the other following motor vehicle after the overtaking maneuver. In addition, the region adjacent to the motor vehicle may comprise an area which the motor vehicle occupies during the overtaking maneuver, for example a region of a neighboring traffic lane adjoining the motor vehicle laterally. The area must be in particular unoccupied and have a size and / or shape, so that the other motor vehicle can take these during and after the overtaking maneuver. Based on the size and / or the shape of the unoccupied area can be evaluated by the controller, whether an overtaking maneuver of the other motor vehicle is safe, and then the security level for the overtaking maneuver are determined.

Vorzugsweise ist die Steuereinrichtung dazu ausgelegt, als die Umgebungsdaten von zumindest einer Kamera der Erfassungseinrichtung erfasste Kamerabilder des Umgebungsbereiches zu empfangen und anhand der Kamerabilder den an das Kraftfahrzeug angrenzenden, unbelegten Bereich zu bestimmen. Die zumindest eine Kamera kann beispielsweise eine Frontkamera und/oder eine Seitenkamera des Kraftfahrzeugs sein, welche dazu ausgelegt ist, den Umgebungsbereich vor dem Kraftfahrzeug und/oder neben dem Kraftfahrzeug in Bildern zu erfassen. Die zumindest eine Kamera kann beispielsweise ein Fischaugenobjektiv aufweisen, sodass die zumindest eine Kamera einen besonders großen Erfassungsbereich aufweist. Anhand der erfassten Bilder kann von der Steuereinrichtung die Größe und/oder Form des unbelegten Bereiches, beispielsweise mittels Bildverarbeitungsalgorithmen, bestimmt werden. The control device is preferably designed to receive camera images of the surrounding area detected by the surroundings data of at least one camera of the detection device and to determine the unoccupied area adjacent to the motor vehicle on the basis of the camera images. The at least one camera can be for example a front camera and / or a side camera of the motor vehicle, which is designed to capture the surrounding area in front of the motor vehicle and / or next to the motor vehicle in pictures. The at least one camera can for example have a fisheye lens, so that the at least one camera has a particularly large detection range. Based on the captured images, the size and / or shape of the unoccupied area, for example by means of image processing algorithms.

Dazu ist die Steuereinrichtung vorzugsweise dazu ausgelegt, zur Bestimmung der Größe und/oder Form des unbelegten Bereiches zumindest eine Fahrbahnbegrenzung und/oder eine Fahrbahnmarkierung in zumindest einem der von der zumindest einen Kamera erfassten Kamerabilder zu detektieren. Die Fahrbahnbegrenzungen können beispielsweise Bordsteinkanten oder Straßenkanten sein, welche die Fahrbahn insbesondere seitlich begrenzen. Anhand der Fahrbahnbegrenzungen kann eine äußere Begrenzung des unbelegten Bereiches bestimmt werden. Die Fahrbahnbegrenzungen können beispielsweise aus den erfassten Bildern bestimmt werden, indem ein Bereich in den Bildern erkannt wird, welcher einer Fahrbahnoberfläche zugeordnet werden kann, und ein Bereich erkannt wird, welcher von der Fahrbahnoberfläche verschieden ist. Ein Übergang dieser Bereiche kann als eine Fahrbahnbegrenzung bestimmt werden. Alternativ oder zusätzlich können Fahrbahnmarkierungen erfasst werden, beispielsweise um zu bestimmen, ob es sich bei der Fahrbahn um eine einspurige oder um eine mehrspurige Fahrbahn handelt. Durch die Bestimmung der Fahrbahnmarkierungen kann in vorteilhafter Weise ein Teilbereich mit einer hohen Priorität auf der Fahrbahn erfasst werden. Ein solcher Teilbereich mit der hohen Priorität ist insbesondere die Überholspur, welche sich beispielsweise links von dem zu überholenden Kraftfahrzeug befinden kann. Bei einer einspurigen Fahrbahn muss auf dieser Überholspur insbesondere auf entgegenkommenden Verkehr beziehungsweise entgegenkommende Fahrzeuge geachtet werden. Durch das Erfassen der Fahrbahnmarkierungen und/oder Fahrbahnbegrenzungen kann der unbelegte Bereich besonders genau bestimmt werden. For this purpose, the control device is preferably designed to detect at least one road boundary and / or a road mark in at least one of the camera images acquired by the at least one camera in order to determine the size and / or shape of the unoccupied area. The roadway boundaries may be curbs or road edges, for example, which limit the roadway in particular laterally. On the basis of the lane boundaries, an outer boundary of the unoccupied area can be determined. For example, the lane boundaries may be determined from the acquired images by recognizing an area in the images that can be assigned to a lane surface and recognizing a region other than the lane surface. A transition of these areas may be determined as a lane boundary. Alternatively or additionally, lane markings may be detected, for example, to determine whether the lane is a one-lane or a multi-lane carriageway. By determining the lane markings, it is advantageously possible to detect a subarea with a high priority on the roadway. Such a sub-area with the high priority is in particular the fast lane, which can be located, for example, to the left of the motor vehicle to be overtaken. In the case of a one-lane roadway, particular attention must be paid to oncoming traffic or oncoming vehicles in this fast lane. By detecting the lane markings and / or lane boundaries, the unoccupied area can be determined particularly accurately.

Bevorzugt ist die Steuereinrichtung dazu ausgelegt, zur Bestimmung der Größe und/oder der Form des unbelegten Bereiches zumindest ein Objekt in dem Umgebungsbereich in zumindest einem der Kamerabilder zu detektieren, sowie eine Position des zumindest einen Objektes in dem Umgebungsbereich zu bestimmen. Solche Objekte, welche sich insbesondere auf der Fahrbahn befinden, stellen ebenfalls Begrenzungen des unbelegten Bereiches dar. Der unbelegte Bereich wird also ebenfalls durch die Objekte auf der Fahrbahn begrenzt. Durch ein solches Objekt wird die Größe und/oder die Form des unbelegten Bereiches verändert, welchen das folgende Kraftfahrzeug während dem Überholmanöver und nach dem Überholmanöver kollisionsfrei einnehmen kann. Insbesondere wird die Form des unbelegten Bereiches in Abhängigkeit von der Position des Objektes auf der Fahrbahn verändert. Solche Objekte können beispielsweise dem Kraftfahrzeug und dem folgenden Kraftfahrzeug vorausfahrenden Kraftfahrzeuge sein, welche das folgende andere Kraftfahrzeug nach dem Überholen am Einscheren hindern, oder entgegenkommende Kraftfahrzeuge sein, mit denen beispielsweise bei einem Überholmanöver des folgenden Kraftfahrzeugs eine Kollision drohen kann. Außerdem können solche Objekte beispielsweise Fußgänger sein, welche die Fahrbahn überqueren. Preferably, the control device is designed to detect at least one object in the surrounding area in at least one of the camera images for determining the size and / or the shape of the unoccupied area, as well as to determine a position of the at least one object in the surrounding area. Such objects, which are located in particular on the roadway, also represent limitations of the unoccupied area. The unoccupied area is thus also limited by the objects on the roadway. By such an object, the size and / or the shape of the unoccupied area is changed, which can take the next motor vehicle collision-free during the overtaking maneuver and after the overtaking maneuver. In particular, the shape of the blank area is changed depending on the position of the object on the road. Such objects may be, for example, motor vehicles preceding the motor vehicle and the following motor vehicle, which prevent the following other motor vehicle from overturning at the shearing, or be oncoming motor vehicles, with which a collision can threaten, for example, in an overtaking maneuver of the following motor vehicle. In addition, such objects may be, for example, pedestrians crossing the roadway.

Zum Detektieren der Objekte in den Bildern können beispielsweise Unregelmäßigkeiten beziehungsweise Unterbrechungen in den bereits erfassten Fahrbahnbegrenzungen und Helligkeitswerte von Pixel der Kamerabilder oberhalb der Fahrbahnbegrenzung erfasst werden. Wenn solche Unterbrechungen erfasst wurden und die Pixel einen Helligkeitswert innerhalb eines vorbestimmten Helligkeitsbereiches aufweisen, kann nämlich davon ausgegangen werden, dass diese Unterbrechungen von einem Objekt verursacht wurden, welches in dem Kamerabild der Fahrbahnbegrenzung überlagert ist beziehungsweise die Fahrbahnbegrenzung in dem Kamerabild überdeckt. Zur Positionsbestimmung der Objekte anhand der Bilder können beispielsweise Stereoalgorithmen verwendet werden. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass die zumindest eine Kamera als eine 3D-Kamera, beispielsweise als eine plenoptische Kamera, ausgebildet ist, welche den Umgebungsbereich dreidimensional erfassen kann. Somit kann in den Bildern auf besonders einfache Weise eine Position der Objekte in dem Umgebungsbereich beziehungsweise ein Abstand der Objekte relativ zum Kraftfahrzeug bestimmt werden. For example, to detect the objects in the images, irregularities or interruptions in the already detected lane boundaries and brightness values of pixels of the camera images above the lane boundary can be detected. Namely, if such interruptions have been detected and the pixels have a brightness value within a predetermined brightness range, it can be assumed that these interruptions were caused by an object which is superposed in the camera image of the lane boundary or covers the lane boundary in the camera image. For determining the position of the objects based on the images, for example, stereo algorithms can be used. However, it can also be provided that the at least one camera is designed as a 3D camera, for example as a plenoptic camera, which can detect the surrounding area three-dimensionally. Thus, a position of the objects in the surrounding area or a distance of the objects relative to the motor vehicle can be determined in a particularly simple manner in the images.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Steuereinrichtung dazu ausgelegt, das zumindest eine Objekt zu klassifizieren und/oder eine Bewegungsrichtung des zumindest einen Objektes zu bestimmen, und die Sicherheitsstufe für das Überholmanöver anhand der Größe und/oder der Form des unbelegten Bereiches, sowie anhand der Klassifikation und/oder der Bewegungsrichtung des zumindest einen Objektes zu bestimmen. Durch das Klassifizieren kann bestimmt werden, ob es sich bei dem Objekt beispielsweise um ein Kraftfahrzeug oder um einen Fußgänger handelt. Die Klassifizierung kann beispielsweise anhand der Größe der Unterbrechungen der bereits erfassten Fahrbahnbegrenzung erfolgen. Es kann nämlich davon ausgegangen werden, dass ein Objekt in Form von einem Fußgänger weniger Pixel der Fahrbahnbegrenzung in dem von der Kamera erfassten Bild schneidet als ein Objekt in Form von einem Kraftfahrzeug. Somit werden weniger Pixel der Fahrbahnbegrenzung von einem Fußgänger eingenommen als von einem Kraftfahrzeug. Auch können für verschiedene Objekte jeweilige Pixelmuster, insbesondere in Abhängigkeit von einem Abstand der Objekte zu dem Kraftfahrzeug, vorgegeben werden und anhand eines Vergleiches der Pixel des erfassten Objektes mit den vorgegebenen Pixelmustern das Objekt klassifiziert werden. According to an advantageous embodiment of the invention, the control device is designed to classify the at least one object and / or to determine a direction of movement of the at least one object, and the security level for the overtaking maneuver based on the size and / or the shape of the blank area, and based the classification and / or the direction of movement of the at least one object to determine. By classifying it can be determined whether the object is, for example, a motor vehicle or a pedestrian. The classification can for example be based on the size of the interruptions of the already detected road boundary. Namely, it can be considered that an object in the form of a pedestrian intersects fewer pixels of the lane boundary in the image captured by the camera than an object in the form of a motor vehicle. Thus, fewer lane boundary pixels are occupied by a pedestrian than by a motor vehicle. Also, for different objects, respective pixel patterns, in particular as a function of a distance of the objects from the motor vehicle, can be specified and based on a comparison of the pixels of the detected object with the predetermined pixel patterns the object can be classified.

Alternativ oder zusätzlich kann die Bewegungsrichtung des Objektes bestimmt werden, beispielsweise indem erfasst wird, wie sich eine Position der Unterbrechungen beziehungsweise Unregelmäßigkeiten der Fahrbahnbegrenzung zwischen zwei, zeitlich nacheinander erfassten Kamerabildern verändert. Somit kann auch eine Relativgeschwindigkeit des Objektes zu dem Kraftfahrzeug bestimmt werden. Anhand der Bewegungsrichtung der Objekte kann erkannt werden, ob sich das Objekt in Fahrtrichtung oder entgegen der Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs und des folgenden, anderen Kraftfahrzeugs bewegt. Damit kann eine zeitliche Veränderung der Größe und/oder Form des unbelegten Bereiches bestimmt werden. Beispielsweise kann bei einem Objekt in Form von einem weiteren Kraftfahrzeug, welches dem Kraftfahrzeug ebenfalls in Vorwärtsrichtung mit in etwa der gleichen Geschwindigkeit vorausfährt, davon ausgegangen werden, dass sich eine Größe und/oder Form des von der Steuereinrichtung bestimmten, unbelegten Bereiches über die Zeit im Wesentlichen nicht ändert. Bei einem Objekt in Form von einem weiteren Kraftfahrzeug, welches sich dem Kraftfahrzeug in Gegenrichtung nähert, kann davon ausgegangen werden, dass sich die Form und/oder Größe des von der Steuereinrichtung bestimmten, unbelegten Bereiches über die Zeit verändert und ab einem bestimmten Zeitpunkt, welcher insbesondere abhängig von der Geschwindigkeit des Objektes ist, kein sicheres Überholmanöver für das andere Kraftfahrzeug mehr möglich ist. Somit ist es besonders vorteilhaft, wenn zur Bestimmung der Sicherheitsstufe für das Überholmanöver die Klassifikation und/oder Bewegungsrichtung des Objektes berücksichtigt wird. Alternatively or additionally, the direction of movement of the object can be determined, for example by detecting how a position of the interruptions or irregularities of the road boundary between two temporally successively detected camera images changes. Thus, a relative speed of the object to the motor vehicle can be determined. Based on the direction of movement of the objects can be detected whether the object moves in the direction of travel or against the direction of travel of the motor vehicle and the following, another motor vehicle. Thus, a temporal change in the size and / or shape of the unoccupied area can be determined. For example, in the case of an object in the form of another motor vehicle, which also drives the motor vehicle forward in the forward direction at approximately the same speed, it can be assumed that a size and / or shape of the unoccupied area determined by the control device will occur over time Essentially does not change. In the case of an object in the form of another motor vehicle, which approaches the motor vehicle in the opposite direction, it can be assumed that the shape and / or size of the unoccupied area determined by the control device changes over time and, at a certain point in time, which is particularly dependent on the speed of the object, no safe overtaking maneuver for the other motor vehicle is more possible. Thus, it is particularly advantageous if the classification and / or direction of movement of the object is taken into account for determining the security level for the overtaking maneuver.

Auch kann vorgesehen sein, dass die Steuereinrichtung dazu ausgelegt ist, als die Umgebungsdaten von zumindest einem Abstandssensor der Erfassungseinrichtung erfasste Abstandsdaten von Objekten in dem Umgebungsbereich zu empfangen und anhand der Abstandsdaten die Größe und/oder Form des unbelegten Bereiches zu bestimmen. Solche Abstandssensoren können beispielsweise Ultraschallsensoren und/oder Laserscanner und/oder Radarsensoren sein, welche dazu ausgelegt sind, Objekte in dem Umgebungsbereich sowie Positionen der Objekte zu erfassen. Diese Daten können, beispielsweise zusätzlich zu den mittels der Kamerabilder bestimmten Umgebungsdaten, zum Bestimmen der Größe und/oder Form des unbelegten Bereiches verwendet werden. Mittels Abstandsensoren können Positionen von Objekten relativ zum Kraftfahrzeug sowie auch Geschwindigkeiten und Bewegungsrichtungen der Objekte besonders genau bestimmt werden. Die Bewertung der Sicherheitsstufe ist somit besonders zuverlässig und sicher gestaltet. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Bestimmung der Sicherheitsstufe nur anhand der von den Abstandssensoren erfassten Objekte und deren Positionen in dem Umgebungsbereich erfolgt. It can also be provided that the control device is designed to receive as distance data of objects in the surrounding area detected as the environment data from at least one distance sensor of the detection device and to determine the size and / or shape of the unoccupied area on the basis of the distance data. Such distance sensors may be, for example, ultrasonic sensors and / or laser scanners and / or radar sensors, which are designed to detect objects in the surrounding area as well as positions of the objects. These data may be used to determine the size and / or shape of the blank area, for example in addition to the environmental data determined by the camera images. By means of distance sensors, positions of objects relative to the motor vehicle as well as speeds and directions of movement of the objects can be determined particularly accurately. The evaluation of the security level is thus particularly reliable and secure. It can also be provided that the determination of the security level takes place only on the basis of the objects detected by the distance sensors and their positions in the surrounding area.

Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug zum Assistieren eines Überholens des Kraftfahrzeugs durch ein anderes Kraftfahrzeug mit einer erfindungsgemäßen optischen Rückmeldevorrichtung. Die optische Rückmeldevorrichtung gibt einem Fahrer des anderen Kraftfahrzeugs Rückmeldung über eine Sicherheit beziehungsweise Sicherheitsstufe eines geplanten Überholmanövers. The invention also relates to a driver assistance system for a motor vehicle for assisting overtaking of the motor vehicle by another motor vehicle having an optical feedback device according to the invention. The optical feedback device gives a driver of the other motor vehicle feedback about a safety or security level of a planned overtaking maneuver.

Vorzugsweise weist das Fahrerassistenzsystem eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen eines Umgebungsbereiches des Kraftfahrzeugs und/oder eine Bedieneinrichtung zum Erfassen einer Bedieneingabe eines Fahrers des Kraftfahrzeugs auf. Anhand von Umgebungsdaten des Umgebungsbereiches, welche von der Erfassungseinrichtung erfasst wurden, und/oder anhand der Bedieneingabe, welche der Fahrer des Kraftfahrzeugs mittels der Bedieneinrichtung tätigt, kann die Sicherheitsstufe durch die Steuereinrichtung der optischen Rückmeldevorrichtung bestimmt werden. Preferably, the driver assistance system has a detection device for detecting a surrounding area of the motor vehicle and / or an operating device for detecting an operating input of a driver of the motor vehicle. Based on environmental data of the surrounding area, which were detected by the detection device, and / or on the basis of the operating input, which the driver of the motor vehicle makes by means of the operating device, the security level can be determined by the control device of the optical feedback device.

Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem. Dabei ist die Lichtsignaleinrichtung der optischen Rückmeldevorrichtung an dem Heckbereich des Kraftfahrzeugs angeordnet, sodass der Fahrer des dem Kraftfahrzeug folgenden anderen Kraftfahrzeugs diese deutlich sehen kann. Auch kann eine Geschwindigkeitssignaleinrichtung zum Anzeigen einer Überholgeschwindigkeit an dem Heckbereich angeordnet sein. Das Kraftfahrzeug kann beispielsweise als ein Personenkraftwagen, ein Lastkraftwagen, ein Motorrad oder dergleichen ausgebildet sein. A motor vehicle according to the invention comprises a driver assistance system according to the invention. In this case, the light-signaling device of the optical feedback device is arranged at the rear region of the motor vehicle, so that the driver of the other motor vehicle following the motor vehicle can clearly see it. Also, a speed signal device for indicating a passing speed may be disposed at the rear area. The motor vehicle may be formed, for example, as a passenger car, a truck, a motorcycle or the like.

Die mit Bezug auf die erfindungsgemäße optische Rückmeldevorrichtung vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug. The preferred embodiments presented with reference to the optical feedback device according to the invention and their advantages apply correspondingly to the driver assistance system according to the invention and to the motor vehicle according to the invention.

Mit Angaben „vor“, „hinter“, „vorausfahrend“, „neben“, „seitlich“, „Vorwärtsrichtung“, „Gegenrichtung“, etc. sind bei bestimmungsgemäßen Gebrauch und bestimmungsgemäßen Anordnen der optischen Rückmeldevorrichtung am Kraftfahrzeug und bei einem dann vor dem Kraftfahrzeug stehenden und in eine Fahrzeuglängsrichtung des Kraftfahrzeugs blickenden Beobachter gegebene Positionen und Orientierungen angegeben. With information "before", "behind", "preceding", "next to", "laterally", "forward direction", "opposite direction", etc. are in accordance with the intended use and proper arrangement of the optical feedback device on the motor vehicle and at one then before Motor vehicle stationary and given in a vehicle longitudinal direction of the motor vehicle observer given positions and orientations.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen. Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the Figures. The features and feature combinations mentioned above in the description, as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures, can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations or in isolation, without the frame to leave the invention. Thus, embodiments of the invention are to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, however, emerge and can be produced by separated combinations of features from the embodiments explained. Embodiments and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which thus do not have all the features of an originally formulated independent claim. Moreover, embodiments and combinations of features, in particular by the embodiments set out above, are to be regarded as disclosed, which go beyond or deviate from the combinations of features set out in the back references of the claims.

Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. The invention will now be described with reference to preferred embodiments and with reference to the accompanying drawings.

Dabei zeigen: Showing:

1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs sowie eines dem erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug folgenden Kraftfahrzeug; 1 a schematic representation of an embodiment of a motor vehicle according to the invention and of a motor vehicle according to the invention following motor vehicle;

2 eine schematische Darstellung einer Lichtsignaleinrichtung und einer Geschwindigkeitssignaleinrichtung einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen optischen Rückmeldevorrichtung; 2 a schematic representation of a light signal device and a speed signal device of an embodiment of an optical feedback device according to the invention;

3 eine schematische Darstellung eines ersten Verkehrsszenarios mit einem sicheren Überholmanöver; 3 a schematic representation of a first traffic scenario with a safe overtaking maneuver;

4 eine schematische Darstellung eines weiteren Verkehrsszenarios mit einem bedingt sicheren Überholmanöver; 4 a schematic representation of another traffic scenario with a conditionally safe overtaking maneuver;

5 eine schematische Darstellung eines Verkehrsszenarios mit einem unsicheren Überholmanöver 5 a schematic representation of a traffic scenario with an unsafe overtaking maneuver

6 eine schematische Darstellung eines weiteren Verkehrsszenarios mit einem unsicheren Überholmanöver; 6 a schematic representation of another traffic scenario with an unsafe overtaking maneuver;

7 eine schematische Darstellung eines von einer fahrzeugseitigen Kamera erfassten Bildes; und 7 a schematic representation of an image captured by a vehicle-mounted camera image; and

8 eine schematische Darstellung eines Ablaufdiagramms zur Bestimmung eines belegten Bereiches vor dem Kraftfahrzeug. 8th a schematic representation of a flowchart for determining an occupied area in front of the motor vehicle.

In den Figuren sind gleiche sowie funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen. In the figures, identical and functionally identical elements are provided with the same reference numerals.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1, welches sich auf einer Fahrbahn 2 in Vorwärtsrichtung 3 fortbewegt. Das Kraftfahrzeug 1 ist hier als ein Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 kann aber auch als ein Lastkraftwagen, ein Motorrad oder dergleichen ausgebildet sein. Dem Kraftfahrzeug 1 folgt ein anderes Kraftfahrzeug 4. Das Kraftfahrzeug 4 fährt ebenfalls in Vorwärtsrichtung 3 hinter dem Kraftfahrzeug 1 auf der Fahrbahn 2. Das Kraftfahrzeug 1 weist ein Fahrerassistenzsystem 5 auf, welches einen Fahrer des anderen Kraftfahrzeugs 4 bei einem Überholmanöver 11 assistiert. Das Fahrerassistenzsystem 5 unterstützt also den Fahrer des anderen Kraftfahrzeugs 4 beim Überholen des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs 1. Dazu weist das Fahrerassistenzsystem 5 eine optische Rückmeldevorrichtung 6 auf. Die optische Rückmeldevorrichtung 6 weist eine Lichtsignaleinrichtung 7 auf, welche an einem Heckbereich 8 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet ist. Die Lichtsignaleinrichtung 7 kann beispielsweise im Bereich von Rücklichtern des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sein. Mittels der Lichtsignaleinrichtung 7 können Lichtsignale L1, L2, L3 an den Fahrer des anderen Kraftfahrzeugs 4 ausgegeben werden. Außerdem weist die optische Rückmeldevorrichtung 6 eine Steuereinrichtung 10 auf, welche beispielsweise durch ein fahrzeugseitiges Steuergerät ausgebildet sein kann. Die Steuereinrichtung 10 ist dazu ausgelegt, eine Sicherheitsstufe für das Überholmanöver 11 des anderen Kraftfahrzeugs 4 zu bestimmen. Dabei kann die Steuerreinrichtung 10 insbesondere drei Sicherheitsstufen bestimmen. Eine erste Sicherheitsstufe kennzeichnet ein sicheres Überholmanöver 11 für das andere Kraftfahrzeug 4, eine zweite Sicherheitsstufe charakterisiert ein bedingt sicheres Überholmanöver 11 für das andere Kraftfahrzeug 4 und eine dritte Sicherheitsstufe charakterisiert ein unsicheres Überholmanöver 11 für das andere Kraftfahrzeug 4. Jeder der Sicherheitsstufen wird eines der Lichtsignale L1, L2, L3 zugeordnet, durch welches die Sicherheitsstufe für den Fahrer des anderen Kraftfahrzeugs 4 visualisiert wird. 1 shows a motor vehicle 1 , which is on a roadway 2 in the forward direction 3 moves. The car 1 is designed here as a passenger car. The car 1 but can also be designed as a truck, a motorcycle or the like. The motor vehicle 1 follows another motor vehicle 4 , The car 4 also moves in forward direction 3 behind the motor vehicle 1 on the roadway 2 , The car 1 has a driver assistance system 5 on which a driver of the other motor vehicle 4 in an overtaking maneuver 11 Assist. The driver assistance system 5 thus supports the driver of the other motor vehicle 4 when overtaking the preceding vehicle 1 , This is indicated by the driver assistance system 5 an optical feedback device 6 on. The optical feedback device 6 has a light signal device 7 on which at a rear area 8th of the motor vehicle 1 is arranged. The light signal device 7 For example, in the range of taillights of the motor vehicle 1 be arranged. By means of the light signal device 7 can light signals L1, L2, L3 to the driver of the other motor vehicle 4 be issued. In addition, the optical feedback device 6 a control device 10 on, which may be formed for example by a vehicle-mounted control unit. The control device 10 is designed to provide a security level for the overtaking maneuver 11 of the other motor vehicle 4 to determine. In this case, the control device 10 In particular, determine three security levels. A first level of security indicates a safe overtaking maneuver 11 for the other motor vehicle 4 A second level of security characterizes a conditionally safe overtaking maneuver 11 for the other motor vehicle 4 and a third level of security characterizes an unsafe overtaking maneuver 11 for the other motor vehicle 4 , Each of the security levels is assigned one of the light signals L1, L2, L3, by which the security level for the driver of the other motor vehicle 4 is visualized.

Außerdem weist die optische Rückmeldevorrichtung 6 hier eine Geschwindigkeitssignaleinrichtung 9 auf, mittels welcher eine Überholgeschwindigkeit 19 (siehe 2) für das andere Kraftfahrzeug 4 angezeigt werden kann. Die Steuereinrichtung 10 ist dazu ausgelegt, die Überholgeschwindigkeit 19 zu bestimmen, mit welcher das andere Kraftfahrzeug 4 das vorausfahrende Kraftfahrzeug 1 überholen muss, sodass ein sicheres Überholmanöver 11 durchführbar ist. In addition, the optical feedback device 6 here a speed signal device 9 on, by means of which a passing speed 19 (please refer 2 ) for the other motor vehicle 4 can be displayed. The control device 10 is designed to overtake speed 19 to determine with which the other motor vehicle 4 the preceding vehicle 1 must overtake, so a safe overtaking maneuver 11 is feasible.

Die Steuereinrichtung 10 kann die Sicherheitsstufe für das Überholmanöver 11 beispielsweise automatisch anhand von Umgebungsdaten eines Umgebungsbereiches 15 des Kraftfahrzeugs 1 bestimmen. Zum Erfassen der Umgebungsdaten kann das Fahrerassistenzsystem 5 eine Erfassungseinrichtung 12 aufweisen, welche zumindest eine Kamera 13, beispielsweise eine Frontkamera und/oder zumindest eine Seitenkamera, und/oder Abstandssensoren 14 umfassen kann. Die zumindest eine Kamera 13 dient dazu, den Umgebungsbereich 15, insbesondere den Umgebungsbereich 15 vor dem Kraftfahrzeug 1 und neben dem Kraftfahrzeug 1, in Bildern 26 zu erfassen. Die Abstandssensoren 14 können beispielsweise als Ultraschallsensoren und/oder Radarsensoren und/oder Laserscanner ausgebildet sein und Objekte 21, 25 in dem Umgebungsbereich 15 des Kraftfahrzeug 1 sowie deren Positionen relativ zum Kraftfahrzeug 1 erfassen. The control device 10 can be the security level for the overtaking maneuver 11 for example, automatically based on environmental data of a surrounding area 15 of the motor vehicle 1 determine. To capture the environmental data, the driver assistance system 5 a detection device 12 have, which at least one camera 13 , For example, a front camera and / or at least one side camera, and / or distance sensors 14 may include. The at least one camera 13 serves to the surrounding area 15 , especially the surrounding area 15 in front of the motor vehicle 1 and next to the motor vehicle 1 , in pictures 26 capture. The distance sensors 14 For example, they can be designed as ultrasonic sensors and / or radar sensors and / or laser scanners and objects 21 . 25 in the surrounding area 15 of the motor vehicle 1 as well as their positions relative to the motor vehicle 1 to capture.

Die Steuereinrichtung 10 kann die Sicherheitsstufe für das Überholmanöver 11 aber auch anhand einer Bedieneingabe bestimmen, welche der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 mittels einer Bedieneinrichtung 30 des Kraftfahrzeugs 1 tätigt. Dabei kann der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 selbst einschätzen, ob das Überholmanöver 11 für das andere Kraftfahrzeug 4 sicher ist, und daraufhin die Bedieneinrichtung 30, welche beispielsweise als ein manuell betätigbarer Schalter ausgebildet ist, betätigen. Daraufhin kann die Steuereinrichtung 10 die Lichtsignaleinrichtung 7 zum Ausgeben eines zu der ersten Sicherheitsstufe korrespondierenden Lichtsignals L1 ansteuern. The control device 10 can be the security level for the overtaking maneuver 11 but also determine based on an operator input, which is the driver of the motor vehicle 1 by means of an operating device 30 of the motor vehicle 1 confirmed. In this case, the driver of the motor vehicle 1 even assess whether the overtaking maneuver 11 for the other motor vehicle 4 is safe, and then the operating device 30 , which is designed for example as a manually operable switch actuate. Thereupon, the control device 10 the light signal device 7 to drive to output a corresponding to the first security level light signal L1.

In 2 sind eine Ausführungsform der Lichtsignaleinrichtung 7 sowie eine Ausführungsform der Geschwindigkeitssignaleinrichtung 9 gezeigt. Die Lichtsignaleinrichtung 7 weist eine erste Signalleuchte 16 auf, welche ein der ersten Sicherheitsstufe zugeordnetes Lichtsignal L1 in einer ersten Signalfarbe ausgibt. Die erste Signalleuchte 16 kann beispielsweise als eine grüne Signalleuchte zum Ausgeben von grünem Licht als die erste Signalfarbe ausgebildet sein. Außerdem weist die Lichtsignaleinrichtung 7 eine zweite Signalleuchte 17 zum Ausgeben eines der zweiten Sicherheitsstufe zugeordneten Lichtsignals L2 aus. Die zweite Signalleuchte 17 kann beispielsweise als eine orangefarbene beziehungsweise gelbe Signalleuchte ausgebildet sein und orangefarbenes beziehungsweise gelbes Licht als die zweite Signalfarbe ausgeben. Außerdem weist die Lichtsignaleinrichtung 7 eine dritte Signalleuchte 18 auf, welche dazu ausgebildet ist, ein der dritten Sicherheitsstufe zugeordnetes Lichtsignal L3 auszugeben. Die dritte Signalleuchte 18 kann beispielsweise als eine rote Signalleuchte ausgebildet sein und rotes Licht als die dritte Signalfarbe ausgeben. Die dritte, rote Signalleuchte 18 wird von der Steuereinrichtung 10 bei einem unsicheren Überholmanöver 11 zum Leuchten angesteuert. Die zweite, gelbe beziehungsweise orangefarbene Signalleuchte 17 wird von der Steuereinrichtung 10 bei einem bedingt sicheren Überholmanöver 11 angesteuert und die erste, grüne Signalleuchte 16 wird von der Steuereinrichtung 10 bei einem sicheren Überholmanöver 11 angesteuert. Die Lichtsignaleinrichtung 7 ist also ähnlich einer Ampel ausgebildet. Hier ist die dritte Signalleuchte 18 zum Ausgeben des der dritten Sicherheitsstufe zugeordneten Lichtsignals L3 größer ausgestaltet als die erste Signalleuchte 16 und die zweite Signalleuchte 17. Somit kann beim Ausgeben des roten, dritten Lichtsignals L3 dem Fahrer des anderen Kraftfahrzeugs 4 besonders deutlich visualisiert werden, dass ein Überholmanöver 11 nicht gefahrenfrei beziehungsweise kollisionsfrei möglich ist. In 2 are an embodiment of the light signal device 7 and an embodiment of the speed signal device 9 shown. The light signal device 7 has a first signal light 16 which outputs a light signal L1 assigned to the first security level in a first signal color. The first signal light 16 For example, it may be formed as a green signal light for outputting green light as the first signal color. In addition, the light signal device 7 a second signal light 17 for outputting a light signal L2 assigned to the second security level. The second signal light 17 For example, it can be designed as an orange or yellow signal light and output orange or yellow light as the second signal color. In addition, the light signal device 7 a third signal light 18 which is adapted to output a third security level associated light signal L3. The third signal light 18 For example, it may be configured as a red signal light and output red light as the third signal color. The third, red signal light 18 is from the controller 10 in an unsafe overtaking maneuver 11 activated for lighting. The second, yellow or orange signal light 17 is from the controller 10 in a conditionally safe overtaking maneuver 11 controlled and the first, green signal light 16 is from the controller 10 in a safe overtaking maneuver 11 driven. The light signal device 7 So it is similar to a traffic light. Here is the third signal light 18 for outputting the third security level associated light signal L3 designed to be larger than the first signal light 16 and the second signal light 17 , Thus, when issuing the red, third light signal L3, the driver of the other motor vehicle 4 be particularly clearly visualized that an overtaking maneuver 11 not danger-free or collision-free is possible.

Die Geschwindigkeitssignaleinrichtung 9 ist hier beispielsweise als eine Segmentanzeige ausgebildet und zeigt die Überholgeschwindigkeit 19 für das andere Kraftfahrzeug 4 an, welche von der Steuereinrichtung 10 bestimmt wurde. Dabei wird insbesondere eine Überholgeschwindigkeit 19 bestimmt, mittels welcher, falls möglich, ein der ersten Sicherheitsstufe zugeordnetes Überholmanöver 11 durchführbar ist. The speed signal device 9 Here, for example, is designed as a segment display and shows the passing speed 19 for the other motor vehicle 4 which of the control device 10 was determined. In particular, a passing speed 19 determines, by means of which, if possible, an overtaking maneuver assigned to the first security level 11 is feasible.

3 zeigt ein Verkehrsszenario, bei welchem ein sicheres Überholmanöver 11 für das andere Kraftfahrzeug 4 durchführbar ist. Dies kann von der Steuereinrichtung 10 erfasst werden und daraufhin die erste Sicherheitsstufe bestimmt werden. Außerdem wird von der Steuereinrichtung 10 die erste Signalleuchte 16 der Lichtsignaleinrichtung 7 zum Aussenden des ersten Lichtsignals L1 angesteuert. Somit wird dem Fahrer des anderen Kraftfahrzeugs 4 Rückmeldung über das sichere Überholmanöver 11 gegeben. Die Steuereinrichtung 10 erfasst hier zum Bestimmen der Sicherheitsstufe einen an das Kraftfahrzeug 1 angrenzenden, unbelegten Bereich 20. Der an das Kraftfahrzeug 1 angrenzende, unbelegte Bereich 20 umfasst insbesondere einen Bereich vor dem Kraftfahrzeug 1. Anhand einer Größe und/oder Form des unbelegten Bereiches 20 kann die Steuereinrichtung 10 die Sicherheitsstufe bestimmen und bewerten, ob das Überholmanöver 11 sicher ist oder nicht. Eine Begrenzung 32 des unbelegten Bereiches 20, und damit eine Form und eine Größe des unbelegten Bereiches 20, ist beispielsweise abhängig von Fahrbahnbegrenzungen 27 und Objekten 21, 25 auf der Fahrbahn 2. Hier weist der unbelegte Bereich 20 eine Größe und/oder eine Form auf, die geeignet ist, dass das Kraftfahrzeug 7 nach Beenden des Überholmanövers 11 den unbelegten Bereich 20 kollisionsfrei beziehungsweise unfallfrei einnehmen kann. 3 shows a traffic scenario in which a safe overtaking maneuver 11 for the other motor vehicle 4 is feasible. This can be done by the controller 10 and then determine the first level of security. It is also used by the controller 10 the first signal light 16 the light signal device 7 for emitting the first light signal L1 driven. Thus, the driver of the other motor vehicle 4 Feedback on the safe overtaking maneuver 11 given. The control device 10 detects here to determine the security level one to the motor vehicle 1 adjacent, unoccupied area 20 , The to the motor vehicle 1 adjacent, unoccupied area 20 includes in particular an area in front of the motor vehicle 1 , Based on a size and / or shape of the blank area 20 can the controller 10 Determine the security level and evaluate whether the overtaking maneuver 11 safe or not. A limit 32 of the blank area 20 , and with that a shape and a size of the blank area 20 , depends, for example, on lane boundaries 27 and objects 21 . 25 on the roadway 2 , Here is the blank area 20 a size and / or a shape that is suitable for the motor vehicle 7 after finishing the overtaking maneuver 11 the blank area 20 can take collision-free or accident-free.

4 zeigt ein Verkehrsszenario mit einem bedingt sicheren Überholmanöver 11 für das andere Kraftfahrzeug 4. Dies kann von der Steuereinrichtung 10 bestimmt und daraufhin die zweite Signalleuchte 17 der Lichtsignaleinrichtung 7 zum Aussenden des zweiten Lichtsignals L2 angesteuert werden. Somit kann dem Fahrer des anderen Kraftfahrzeugs 4 eine Rückmeldung darüber gegeben werden, dass bei einem etwaigen Überholvorgang 11 eine Gefahr drohen kann. Das unsichere Überholmanöver 11 wird hier wiederum anhand der Größe und/oder der Form des unbelegten Bereiches 20 bewertet. Die Größe des unbelegten Bereiches 20 wird hier durch ein Objekt 21 in Form von einem entgegenkommenden Kraftfahrzeug verringert, welches sich dem Kraftfahrzeug 1 und dem anderen Kraftfahrzeug 4 auf einer Fahrspur 23 benachbart zu einer Fahrspur 22 des Kraftfahrzeugs 1 und des anderen Kraftfahrzeugs 4 mit einer Bewegungsrichtung 24 entgegen der Vorwärtsrichtung 3 nähert. Hier weist das Objekt 21 einen Abstand zu dem Kraftfahrzeug 1 auf, bei welchem ein Überholmanöver 11 für das andere Kraftfahrzeug 4 möglich ist, beispielsweise unter der Voraussetzung einer bestimmten Überholgeschwindigkeit 19. Hier kann es beispielsweise vorgesehen sein, dass die Steuereinrichtung 10 die Überholgeschwindigkeit 19 bestimmt, sodass von dem anderen Kraftfahrzeug 4 ein sicheres Überholmanöver 11 durchgeführt werden kann. 4 shows a traffic scenario with a conditionally safe overtaking maneuver 11 for the other motor vehicle 4 , This can be done by the controller 10 determined and then the second signal light 17 the light signal device 7 be driven to emit the second light signal L2. Thus, the driver of the other motor vehicle 4 a feedback is given that in case of any overtaking 11 a danger can threaten. The unsafe overtaking maneuver 11 Again, this is based on the size and / or shape of the blank area 20 rated. The size of the blank area 20 is here by an object 21 reduced in the form of an oncoming motor vehicle, which is the motor vehicle 1 and the other motor vehicle 4 on a lane 23 adjacent to a lane 22 of the motor vehicle 1 and the other motor vehicle 4 with a direction of movement 24 against the forward direction 3 approaches. This is where the object points 21 a distance to the motor vehicle 1 on which an overtaking maneuver 11 for the other motor vehicle 4 is possible, for example, under the condition of a certain passing speed 19 , Here it can be provided, for example, that the control device 10 the overtaking speed 19 determined so that from the other motor vehicle 4 a safe overtaking maneuver 11 can be carried out.

5 zeigt ein Verkehrsszenario mit einem unsicheren Überholmanöver 11 für das andere Kraftfahrzeug 4. Dies kann wiederum anhand der Größe und/oder Form des unbelegten Bereiches 20 erfasst werden. Hier kann es beispielsweise sein, dass der unbelegte Bereich 20 die gleiche Größe aufweist wie der unbelegte Bereich 20 gemäß 4. Jedoch unterscheiden sich die Formen der unbelegten Bereiche 20 gemäß den 4 und 5, da das entgegenkommende Kraftfahrzeug 21 in dem Verkehrszenario gemäß 4 einen größeren Abstand zum Kraftfahrzeug 1 aufweist als in dem Verkehrsszenario gemäß 5. Das entgegenkommende Kraftfahrzeug 21 hat also die Form des unbelegten Bereiches 20 derart verändert, dass beispielsweise die Steuereinrichtung 10 für das Überholmanöver 11 die dritte Sicherheitsstufe bestimmt und daraufhin die dritte Signalleuchte 18 der Lichtsignaleinrichtung 7 zum Aussenden des dritten Lichtsignals L3 ansteuert. 5 shows a traffic scenario with an unsafe overtaking maneuver 11 for the other motor vehicle 4 , This can in turn be based on the size and / or shape of the blank area 20 be recorded. Here it can be, for example, that the unoccupied area 20 the same size as the blank area 20 according to 4 , However, the shapes of the blank areas differ 20 according to the 4 and 5 because the oncoming motor vehicle 21 in the traffic scenario according to 4 a greater distance to the motor vehicle 1 as in the traffic scenario according to 5 , The oncoming motor vehicle 21 So it has the shape of the blank area 20 changed such that, for example, the control device 10 for the overtaking maneuver 11 the third security level determines and then the third signal light 18 the light signal device 7 for transmitting the third light signal L3 drives.

In 6 ist ein weiteres Verkehrsszenario mit einem unsicheren Überholmanöver 11 für das andere Kraftfahrzeug 4 gezeigt. Hier fährt ein Objekt 25 in Form von einem vorausfahrenden, weiteren Kraftfahrzeug in Vorwärtsrichtung 3 vor dem Kraftfahrzeug 1 auf derselben Fahrspur 22 wie das Kraftfahrzeug 1 und das andere Kraftfahrzeug 4. Der Fahrer des anderen Kraftfahrzeugs 4 kann das vorausfahrende Kraftfahrzeug 25 nicht sehen, da sein Sichtfeld durch das Kraftfahrzeug 1 abgeschattet ist. Das Kraftfahrzeug 25 weist einen Abstand zu dem Kraftfahrzeug 1 auf, durch welchen der unbelegte Bereich 20 eine zu geringe Größe aufweist, als dass das andere Kraftfahrzeug 4 nach dem Überholen vor dem Kraftfahrzeug 1 einscheren könnte. Dies wird beispielsweise von der Steuereinrichtung 10 oder dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 erkannt und daraufhin die dritte Signalleuchte 18 zum Leuchten und zum Signalisieren des unsicheren Überholmanövers 11 angesteuert. In 6 is another traffic scenario with an unsafe overtaking maneuver 11 for the other motor vehicle 4 shown. Here drives an object 25 in the form of a preceding, further motor vehicle in the forward direction 3 in front of the motor vehicle 1 in the same lane 22 like the motor vehicle 1 and the other motor vehicle 4 , The driver of the other motor vehicle 4 can the preceding vehicle 25 do not see because his field of vision by the motor vehicle 1 is shadowed. The car 25 has a distance to the motor vehicle 1 through which the blank area 20 has too small a size than that of the other motor vehicle 4 after overtaking in front of the motor vehicle 1 could collapse. This is for example the control device 10 or the driver of the motor vehicle 1 recognized and then the third signal light 18 to illuminate and signal the unsafe overtaking maneuver 11 driven.

7 zeigt beispielhaft ein von der Kamera 13 erfasstes Kamerabild 26, anhand dessen die Bestimmung des unbelegten Bereiches 20 von der Steuereinrichtung 10 durchgeführt werden kann. Ein Ablaufdiagram zur Bestimmung des unbelegten Bereiches 20 ist in 8 gezeigt. In einem ersten Schritt S1 startet das von der Steuereinrichtung 10 durchgeführte Verfahren zum Bestimmen des unbelegten Bereiches 20. Die Funktionalität der optischen Rückmeldevorrichtung 6 ist beispielsweise durch eine Reihe von Konfigurationsparametern bestimmt, welche in einem zweiten Schritt S2 definiert werden. In einem dritten Schritt S3 werden Ressourcen, beispielsweise Speicherplätze oder Datenstrukturen, definiert und zugewiesen. 7 shows an example of the camera 13 captured camera image 26 on the basis of which the determination of the unoccupied area 20 from the controller 10 can be carried out. A flow diagram for determining the unoccupied area 20 is in 8th shown. In a first step S1, this starts from the control device 10 performed method for determining the unoccupied area 20 , The functionality of the optical feedback device 6 is determined, for example, by a series of configuration parameters, which are defined in a second step S2. In a third step S3, resources, for example memory locations or data structures, are defined and assigned.

Im vierten Schritt S4 werden anhand des Kamerabildes 26 der gewünschte Fahrbahnbereich, in welchen das andere Kraftfahrzeug 4 nach dem Überholen einscheren soll, sowie Fahrbahnbegrenzungen 27 detektiert. In diesem gewünschten Bereich soll der unbelegte Bereich 20 bestimmt werden, welcher insbesondere seitlich durch die Fahrbahnbegrenzungen 27 begrenzt wird. Die Fahrbahnbegrenzungen 27 können beispielsweise Bordsteinkanten oder Straßenränder sein. Zur Bestimmung der Fahrbahnbegrenzungen 27 kann das Kamerabild 26 beispielsweise in Bereiche mit unterschiedlichen Intensitäten und Texturen aufgeteilt werden. Dann können diejenigen Bereiche identifiziert werden, welche vor dem Kraftfahrzeug 1 liegen und welche einer Fahrbahnoberfläche 28 entsprechen. Außerdem können Bereiche in dem Kamerabild 26 identifiziert werden, welche von der Fahrbahnoberfläche 28 unterschiedliche Bereiche des Umgebungsbereiches 15 zeigen. Dabei werden sämtliche Bereiche verbunden, welche als Fahrbahnoberfläche 28 klassifiziert wurden. Danach werden Pixel in dem Kamerabild 26 bestimmt, welche die Position der Fahrbahnbegrenzung 27 beschreiben. Dies können beispielsweise Pixel sein, welche an einem Übergang zwischen dem Bereich mit der Fahrbahnoberfläche 28 und den von der Fahrbahnoberfläche 28 unterschiedlichen Bereichen liegen. In the fourth step S4 are based on the camera image 26 the desired roadway area in which the other motor vehicle 4 to shear after overtaking, as well as lane boundaries 27 detected. In this desired area should the blank area 20 be determined, which in particular laterally through the roadway boundaries 27 is limited. The lane boundaries 27 may be, for example, curbs or roadsides. For determining the roadway boundaries 27 can the camera image 26 For example, be divided into areas with different intensities and textures. Then those areas can be identified which are in front of the motor vehicle 1 lie and which of a road surface 28 correspond. In addition, areas in the camera image 26 which are identified by the road surface 28 different areas of the surrounding area 15 demonstrate. All areas are connected, which serve as road surface 28 were classified. Thereafter, pixels in the camera image 26 determines which the position of the road boundary 27 describe. These may be, for example, pixels which are at a transition between the area with the road surface 28 and the of the road surface 28 different areas.

In einem fünften Schritt S5 werden Fahrbahnmarkierungen 29 detektiert. Dabei sollen insbesondere Linien auf der Fahrbahnoberfläche 28 detektiert werden, welche eine Fahrbahn 2 beispielsweise seitlich begrenzen oder zwei benachbarte Fahrspuren 22, 23 voneinander trennen. Dabei können Fahrbahnmarkierungen 29 in Form von durchgezogenen Linien und unterbrochenen Linien erkannt werden. Unterbrochenen Linien können von der Steuereinrichtung 10 zu durchgezogenen Linien approximiert werden. Durch die Erfassung der Fahrbahnmarkierungen 29 können Bereiche der Fahrbahn 2 mit einer hohen Priorität für Überholszenarien bestimmt werden. Für Überholszenarien ist beispielsweise eine Überholspur, also hier die linke Fahrspur 22, besonders wichtig. Außerdem kann anhand der Fahrbahnmarkierungen 29 eine Anzahl an Fahrspuren 22, 23 der Fahrbahn 2 bestimmt werden. Bei einer einspurigen Fahrbahn 2 bewegen sich Objekte 21 auf der linken Fahrspur 23 in Gegenrichtung. Bei einer mehrspurigen Fahrbahn 2 bewegen sich Objekte 21 auf der linken Fahrspur 23 in Vorwärtsrichtung 3. Falls keine Fahrbahnmarkierungen 29 vorhanden sind, können die Fahrbahnbegrenzungen 27 zum Bestimmen des Bereiches mit der hohen Priorität detektiert werden. In a fifth step S5 are lane markings 29 detected. It should in particular lines on the road surface 28 be detected, which is a roadway 2 For example, limit laterally or two adjacent lanes 22 . 23 separate each other. It can road markings 29 be recognized in the form of solid lines and broken lines. Broken lines may be from the controller 10 be approximated to solid lines. By detecting the lane markings 29 can areas of the roadway 2 be determined with a high priority for overtaking scenarios. For overtaking scenarios, for example, a fast lane, so here the left lane 22 , particularly important. In addition, based on the lane markings 29 a number of lanes 22 . 23 the roadway 2 be determined. In a single lane roadway 2 objects move 21 on the left lane 23 in the opposite direction. In a multi-lane roadway 2 objects move 21 on the left lane 23 in the forward direction 3 , If no lane markings 29 are present, the lane boundaries 27 to determine the high priority area.

In einem sechsten Schritt S6 werden Objekte 21 in dem Bild 26 detektiert und klassifiziert. Ein Objekt 21 kann beispielsweise anhand von Unregelmäßigkeiten oder Unterbrechungen der Fahrbahnbegrenzungen 27 in dem Kamerabild 26 detektiert werden. In 7 ist gezeigt, dass das Objekt 21 die linksseitige Fahrbahnbegrenzung 27 in dem Bild 26 überlagert und daher unterbricht. Zur Objektdetektion kann in Schritt S6 beispielsweise ein Rechteck 31 um solche Unregelmäßigkeiten in der Fahrbahnbegrenzung 27 konstruiert werden und die Helligkeitswerte der Pixel des Bildes 26 oberhalb der Fahrbahnbegrenzung 27 analysiert werden. Im Falle von mehreren Unregelmäßigkeiten beziehungsweise unregelmäßigen Bereichen können diese in dem Bild 26 anhand deren Positionen und Helligkeitswerten voneinander separiert werden. Außerdem kann eine Position der unregelmäßigen Bereiche und damit des Objektes 21 in mehreren aufeinanderfolgenden Bildern 26 bestimmt werden, um so die relative Geschwindigkeit des Objektes 21 zu bestimmen. Daraus kann in vorteilhafter Weise die Bewegungsrichtung 24 des Objektes 21 bestimmt werden, also ob sich das Objekt 21, wie das Kraftfahrzeug 1, in Vorwärtsrichtung 3 bewegt oder dem Kraftfahrzeug 1 entgegenkommt und sich damit entgegen der Vorwärtsrichtung 3 bewegt. In a sixth step S6 objects become 21 in the picture 26 detected and classified. An object 21 can be, for example, based on irregularities or interruptions of the lane boundaries 27 in the camera picture 26 be detected. In 7 is shown that the object 21 the left-side road boundary 27 in the picture 26 superimposed and therefore interrupts. For object detection, in step S6, for example, a rectangle 31 around such irregularities in the road boundary 27 and the brightness values of the pixels of the image 26 above the lane boundary 27 to be analyzed. In case of multiple irregularities or irregular areas, these may appear in the picture 26 based on their positions and brightness values are separated from each other. In addition, a position of the irregular areas and thus the object 21 in several consecutive pictures 26 be determined so as to determine the relative speed of the object 21 to determine. This can advantageously the direction of movement 24 of the object 21 be determined, so whether the object 21 like the motor vehicle 1 , in forward direction 3 moved or the motor vehicle 1 meets and thus counter to the forward direction 3 emotional.

Zur Objektklassifikation kann ein Pixelmuster untersucht werden. So können beispielsweise Referenzmuster von beispielsweise einem Fußgänger und einem Kraftfahrzeug vorgegeben werden und mit dem Pixelmuster des Objektes 21 in dem Bild 26 verglichen werden. Da das Objekt 21 nahe an der Kamera 13 größer erscheint als dasselbe Objekt 21 in größerer Entfernung zur Kamera 13, können mehrere Referenzmuster von Fußgängern und Kraftfahrzeugen bei unterschiedlichen Abständen zum Kraftfahrzeug 1 vorgegeben werden. Auch kann davon ausgegangen werden, dass ein Objekt in Form von einem Fußgänger in dem Bild 26 weniger Pixel im Bereich der Fahrbahnbegrenzung 27 belegt als ein Objekt in Form von einem Kraftfahrzeug. Auch kann zur Objektklassifikation eine Objektbreite mit einer Objekthöhe verglichen werden. Dieses klassifizierte Objekt 21 kann daraufhin in mehreren Bildern verfolgt werden, um die Relativgeschwindigkeit sowie die Bewegungsrichtung 24 des Objektes 21 zu ermitteln. For object classification, a pixel pattern can be examined. Thus, for example, reference patterns of, for example, a pedestrian and a motor vehicle can be specified and with the pixel pattern of the object 21 in the picture 26 be compared. Because the object 21 close to the camera 13 appears larger than the same object 21 at a greater distance to the camera 13 , several reference patterns of pedestrians and motor vehicles at different distances to the motor vehicle 1 be specified. Also, it can be assumed that an object in the form of a pedestrian in the picture 26 less pixels in the area of the road boundary 27 occupied as an object in the form of a motor vehicle. Also, for object classification, an object width can be compared with an object height. This classified object 21 can then be tracked in several images to the relative speed as well as the direction of movement 24 of the object 21 to investigate.

In einem Schritt S7 wird der unbelegte Bereich 20 anhand der in dem Schritt S4 bestimmten Fahrbahnbegrenzungen 27, der in Schritt S5 bestimmten Fahrbahnmarkierungen 29 und der in Schritt S6 bestimmten Objekte 21 sowie deren Positionen bestimmt. Die Position beziehungsweise Lage des unbelegten Bereichs 20 kann beispielsweise in Weltkoordinaten bestimmt werden. Die Position beziehungsweise Lage des unbelegten Bereichs 20 kann auch in Fahrzeugkoordinaten, und damit relativ zum Kraftfahrzeug 1, bestimmt werden. In einem letzten Schritt S8 wird das Verfahren zur Bestimmung des unbelegten Bereiches 20 beendet. Anhand der Form und/oder Größe des unbelegten Bereiches 20 sowie anhand der Bewegungsrichtung 24 und/oder Klassifizierung des Objektes 21 kann die Steuereinrichtung 10 die Sicherheitsstufe bestimmen. Wenn die Steuereinrichtung 10 beispielsweise die zweite Sicherheitsstufe, welche beispielsweise das bedingt sichere Überholmanöver charakterisiert, bestimmt hat, so kann die Steuereinrichtung 10 zusätzlich die Überholgeschwindigkeit 19 für das andere Kraftfahrzeug 4 bestimmen. Dazu wird insbesondere eine Geschwindigkeit des Objektes 21 berücksichtigt, welches sich beispielsweise entgegen Vorwärtsrichtung 3 bewegt, oder des Objektes 25 berücksichtigt, welche sich beispielsweise in Vorwärtsrichtung 3 bewegt. In a step S7, the blank area 20 based on the roadway boundaries determined in step S4 27 in step S5 certain lane markings 29 and the objects determined in step S6 21 as well as their positions. The position or location of the blank area 20 can be determined, for example, in world coordinates. The position or location of the blank area 20 can also be in vehicle coordinates, and thus relative to the motor vehicle 1 to be determined. In a last step S8, the method for determining the blank area 20 completed. Based on the shape and / or size of the blank area 20 as well as the direction of movement 24 and / or classification of the object 21 can the controller 10 determine the security level. When the controller 10 For example, the second security level, which, for example, characterizes the conditionally safe overtaking maneuver, has been determined by the control device 10 additionally the overtaking speed 19 for the other motor vehicle 4 determine. This is in particular a speed of the object 21 takes into account, which, for example, against the forward direction 3 moves, or the object 25 considered, for example, in the forward direction 3 emotional.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 10109052 A1 [0003] DE 10109052 A1 [0003]
  • WO 2013/187835 A1 [0003] WO 2013/187835 A1 [0003]

Claims (15)

Optische Rückmeldevorrichtung (6) für ein Kraftfahrzeug (1), mit einer Lichtsignaleinrichtung (7) zum Anordnen an einem Heckbereich (8) des Kraftfahrzeugs (1) und zum Ausgeben von Lichtsignalen (L1, L2, L3) an einen Fahrer eines dem Kraftfahrzeug (1) folgenden, anderen Kraftfahrzeugs (4), und mit einer Steuereinrichtung (10), welche dazu ausgelegt ist, eine Sicherheitsstufe für ein Überholmanöver (11) des anderen Kraftfahrzeugs (4) zu bestimmen und die Lichtsignaleinrichtung (7) zum Ausgeben eines der bestimmten Sicherheitsstufe zugeordneten Lichtsignals (L1, L2, L3) anzusteuern. Optical feedback device ( 6 ) for a motor vehicle ( 1 ), with a light-signaling device ( 7 ) for placing at a rear area ( 8th ) of the motor vehicle ( 1 ) and for outputting light signals (L1, L2, L3) to a driver of the motor vehicle ( 1 ), other motor vehicles ( 4 ), and with a control device ( 10 ), which is designed to provide a safety level for an overtaking maneuver ( 11 ) of the other motor vehicle ( 4 ) and the light-signaling device ( 7 ) for outputting a light signal (L1, L2, L3) assigned to the specific security level. Optische Rückmeldevorrichtung (6) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (10) dazu ausgelegt ist, eine erste Sicherheitsstufe für ein sicheres Überholmanöver (11) zu bestimmen und die Lichtsignaleinrichtung (7) zum Ausgeben eines der ersten Sicherheitsstufe zugeordneten, ersten Lichtsignals (L1) anzusteuern, eine zweite Sicherheitsstufe für ein bedingt sicheres Überholmanöver (11) zu bestimmen und die Lichtsignaleinrichtung (7) zum Ausgeben eines der zweiten Sicherheitsstufe zugeordneten, zweiten Lichtsignals (L2) anzusteuern und eine dritte Sicherheitsstufe für ein unsicheres Überholmanöver (11) zu bestimmen und die Lichtsignaleinrichtung (7) zum Ausgeben eines der dritten Sicherheitsstufe zugeordneten, dritten Lichtsignals (L3) anzusteuern. Optical feedback device ( 6 ) according to claim 1, characterized in that the control device ( 10 ) is designed to provide a first level of safety for a safe overtaking maneuver ( 11 ) and the light-signaling device ( 7 ) for outputting a first light signal (L1) assigned to the first safety level, a second safety level for a conditionally safe overtaking maneuver ( 11 ) and the light-signaling device ( 7 ) for outputting a second light signal (L2) assigned to the second security level, and a third security level for an unsafe overtaking maneuver ( 11 ) and the light-signaling device ( 7 ) for outputting a third light signal (L3) assigned to the third security level. Optische Rückmeldevorrichtung (6) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Lichtsignaleinrichtung (7) eine erste Signalleuchte (16) zum Ausgeben des ersten Lichtsignals (L1) in einer ersten Signalfarbe, eine zweite Signalleuchte (17) zum Ausgeben des zweiten Lichtsignals (L2) in einer zweiten Signalfarbe und eine dritte Signalleuchte (18) zum Ausgeben des dritten Lichtsignals (L3) in einer dritten Signalfarbe aufweist. Optical feedback device ( 6 ) according to claim 2, characterized in that the light-signaling device ( 7 ) a first signal lamp ( 16 ) for outputting the first light signal (L1) in a first signal color, a second signal light ( 17 ) for outputting the second light signal (L2) in a second signal color and a third signal light ( 18 ) for outputting the third light signal (L3) in a third signal color. Optische Rückmeldevorrichtung (6) nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die optische Rückmeldevorrichtung (6) eine Geschwindigkeitssignaleinrichtung (9) zum Anordnen an dem Heckbereich (8) des Kraftfahrzeugs (1) und zum Anzeigen einer Überholgeschwindigkeit (19) für das andere Kraftfahrzeug (4) aufweist, und die Steuereinrichtung (10) dazu ausgelegt ist, die Überholgeschwindigkeit (19) für das andere Kraftfahrzeug (4) zum Durchführen eines der ersten Sicherheitsstufe zugeordneten sicheren Überholmanövers (11) zu bestimmen und die Geschwindigkeitssignaleinrichtung (9) zum Anzeigen der bestimmten Überholgeschwindigkeit (19) sowie die Lichtsignaleinrichtung (7) zum Ausgeben des der ersten Sicherheitsstufe zugeordneten ersten Lichtsignals (L1) anzusteuern. Optical feedback device ( 6 ) according to claim 2 or 3, characterized in that the optical feedback device ( 6 ) a speed signal device ( 9 ) for placing on the rear area ( 8th ) of the motor vehicle ( 1 ) and to indicate an overtaking speed ( 19 ) for the other motor vehicle ( 4 ), and the control device ( 10 ) is designed to increase the passing speed ( 19 ) for the other motor vehicle ( 4 ) for performing a safe overtaking maneuver associated with the first security level ( 11 ) and the speed signal device ( 9 ) to indicate the determined passing speed ( 19 ) as well as the light-signaling device ( 7 ) for outputting the first security level associated with the first light signal (L1) to control. Optische Rückmeldevorrichtung (6) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (10) dazu ausgelegt ist, die Sicherheitsstufe anhand einer, von einer Bedieneinrichtung (30) des Kraftfahrzeugs (1) erfassten Bedieneingabe eines Fahrers des Kraftfahrzeugs (1) zu bestimmen. Optical feedback device ( 6 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the control device ( 10 ) is adapted to the security level on the basis of a, by an operating device ( 30 ) of the motor vehicle ( 1 ) detected operating input of a driver of the motor vehicle ( 1 ). Optische Rückmeldevorrichtung (6) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (10) dazu ausgelegt ist, Umgebungsdaten eines Umgebungsbereiches (15) des Kraftfahrzeugs 1 von einer Erfassungseinrichtung (12) des Kraftfahrzeugs (1) zu empfangen und anhand der Umgebungsdaten die Sicherheitsstufe zu bestimmen. Optical feedback device ( 6 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the control device ( 10 ) is adapted to environmental data of a surrounding area ( 15 ) of the motor vehicle 1 from a detection device ( 12 ) of the motor vehicle ( 1 ) and determine the security level based on the environmental data. Optische Rückmeldevorrichtung (6) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (10) dazu ausgelegt ist, anhand der Umgebungsdaten einen an das Kraftfahrzeug (1) angrenzenden, unbelegten Bereich (20) zu bestimmen und in Abhängigkeit von einer Größe und/oder einer Form des unbelegten Bereiches (20) die Sicherheitsstufe für das Überholmanöver (11) zu bestimmen. Optical feedback device ( 6 ) according to claim 6, characterized in that the control device ( 10 ) is adapted, based on the environmental data one to the motor vehicle ( 1 ) adjacent, unoccupied area ( 20 ) and depending on a size and / or a shape of the unoccupied area ( 20 ) the security level for the overtaking maneuver ( 11 ). Optische Rückmeldevorrichtung (6) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (10) dazu ausgelegt ist, als die Umgebungsdaten von zumindest einer Kamera (13) der Erfassungseinrichtung (12) erfasste Kamerabilder (26) des Umgebungsbereiches (15) zu empfangen und anhand der Kamerabilder (26) den an das Kraftfahrzeug (1) angrenzenden, unbelegten Bereich (20) zu bestimmen. Optical feedback device ( 6 ) according to claim 7, characterized in that the control device ( 10 ) is designed as the environmental data of at least one camera ( 13 ) of the detection device ( 12 ) captured camera images ( 26 ) of the surrounding area ( 15 ) and based on the camera images ( 26 ) to the motor vehicle ( 1 ) adjacent, unoccupied area ( 20 ). Optische Rückmeldevorrichtung (6) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (10) dazu ausgelegt ist, zur Bestimmung der Größe und/oder der Form des unbelegten Bereiches (20) zumindest eine Fahrbahnbegrenzung (27) und/oder eine Fahrbahnmarkierung (29) in zumindest einem von der zumindest einen Kamera (13) erfassten Kamerabilder (26) zu detektieren. Optical feedback device ( 6 ) according to claim 8, characterized in that the control device ( 10 ) is designed to determine the size and / or the shape of the blank area ( 20 ) at least one lane boundary ( 27 ) and / or a pavement marking ( 29 ) in at least one of the at least one camera ( 13 ) captured camera images ( 26 ) to detect. Optische Rückmeldevorrichtung (6) nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (10) dazu ausgelegt ist, zur Bestimmung der Größe und/oder der Form des unbelegten Bereiches (20) zumindest ein Objekt (21, 25) in dem Umgebungsbereich (15) in zumindest einem der Kamerabilder (26) zu detektieren sowie eine Position des zumindest einen Objektes (21, 25) in dem Umgebungsbereich (15) zu bestimmen. Optical feedback device ( 6 ) according to claim 8 or 9, characterized in that the control device ( 10 ) is designed to determine the size and / or the shape of the blank area ( 20 ) at least one object ( 21 . 25 ) in the environment area ( 15 ) in at least one of the camera images ( 26 ) and a position of the at least one Object ( 21 . 25 ) in the environment area ( 15 ). Optische Rückmeldevorrichtung (6) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (10) dazu ausgelegt ist, das zumindest eine Objekt (21, 25) zu klassifizieren und/oder eine Bewegungsrichtung (24) des zumindest einen Objektes (21, 25) zu bestimmen, und die Sicherheitsstufe für das Überholmanöver (11) anhand der Größe und/oder Form des unbelegten Bereiches (20) sowie anhand der Klassifikation und/oder der Bewegungsrichtung (24) des zumindest einen Objektes (21, 25) zu bestimmen. Optical feedback device ( 6 ) according to claim 10, characterized in that the control device ( 10 ) is adapted to the at least one object ( 21 . 25 ) and / or a direction of movement ( 24 ) of the at least one object ( 21 . 25 ) and the security level for the overtaking maneuver ( 11 ) based on the size and / or shape of the blank area ( 20 ) and the classification and / or direction of movement ( 24 ) of the at least one object ( 21 . 25 ). Optische Rückmeldevorrichtung (6) nach einem der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (10) dazu ausgelegt ist, als die Umgebungsdaten von zumindest einem Abstandssensor (14) der Erfassungseinrichtung (12) erfasste Abstandsdaten von Objekten (21, 25) in dem Umgebungsbereich (15) zu empfangen und anhand der Abstandsdaten die Größe und/oder Form des unbelegten Bereiches (20) zu bestimmen. Optical feedback device ( 6 ) according to one of claims 7 to 11, characterized in that the control device ( 10 ) is designed as the environmental data of at least one distance sensor ( 14 ) of the detection device ( 12 ) collected distance data of objects ( 21 . 25 ) in the environment area ( 15 ) and, based on the distance data, the size and / or shape of the unoccupied area ( 20 ). Fahrerassistenzsystem (5) für ein Kraftfahrzeug (1) zum Assistieren eines Überholens des Kraftfahrzeugs (1) durch ein anderes Kraftfahrzeug (4), mit einer optischen Rückmeldevorrichtung (6) nach einem der vorhergehenden Ansprüche. Driver assistance system ( 5 ) for a motor vehicle ( 1 ) for assisting overtaking of the motor vehicle ( 1 ) by another motor vehicle ( 4 ), with an optical feedback device ( 6 ) according to any one of the preceding claims. Fahrerassistenzsystem (5) nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem (5) eine Erfassungseinrichtung (12) zum Erfassen eines Umgebungsbereiches (15) des Kraftfahrzeugs (1) und/oder eine Bedieneinrichtung (30) zum Erfassen einer Bedieneingabe eines Fahrers des Kraftfahrzeugs (1) aufweist. Driver assistance system ( 5 ) according to claim 13, characterized in that the driver assistance system ( 5 ) a detection device ( 12 ) for detecting a surrounding area ( 15 ) of the motor vehicle ( 1 ) and / or an operating device ( 30 ) for detecting an operation input of a driver of the motor vehicle ( 1 ) having. Kraftfahrzeug (1) mit einem Fahrerassistenzsystem (5) nach Anspruch 13 oder 14. Motor vehicle ( 1 ) with a driver assistance system ( 5 ) according to claim 13 or 14.
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