DE102015112755A1 - Method and device for the autonomous steering of a vehicle - Google Patents

Method and device for the autonomous steering of a vehicle Download PDF

Info

Publication number
DE102015112755A1
DE102015112755A1 DE102015112755.5A DE102015112755A DE102015112755A1 DE 102015112755 A1 DE102015112755 A1 DE 102015112755A1 DE 102015112755 A DE102015112755 A DE 102015112755A DE 102015112755 A1 DE102015112755 A1 DE 102015112755A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
information
braking
wheel
control signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102015112755.5A
Other languages
German (de)
Inventor
Daniel Thum
Oliver Jundt
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Knorr Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH
Original Assignee
Knorr Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Knorr Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH filed Critical Knorr Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH
Priority to DE102015112755.5A priority Critical patent/DE102015112755A1/en
Priority to PCT/EP2016/068413 priority patent/WO2017021401A1/en
Publication of DE102015112755A1 publication Critical patent/DE102015112755A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D9/00—Steering deflectable wheels not otherwise provided for
    • B62D9/005—Emergency systems using brakes for steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/402—Back-up

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum autonomen Lenken eines Fahrzeugs (100), das ein Fahrassistenzsystem (108), zumindest eine durch das Fahrassistenzsystem (108) ansteuerbare Stellvorrichtung (104) zum Steuern einer Lenkung (106) des Fahrzeugs (100) und zumindest eine Bremseinrichtung (118) zum Bremsen eines Rads (116) des Fahrzeugs (100) aufweist. In dem Verfahren werden zunächst eine Betriebszustandsinformation (112) über einen Betriebszustand der Stellvorrichtung (104) und eine Fahrtrichtungsinformation (110) über eine durch das Fahrassistenzsystem (108) vorgegebene Fahrtrichtungsänderung des Fahrzeugs (100) eingelesen. Wenn die Betriebszustandsinformation (112) einen Ausfall oder zumindest eine eingeschränkte Funktionsfähigkeit der Stellvorrichtung (104) repräsentiert, wird unter Verwendung der Fahrtrichtungsinformation (110) ein Steuersignal (114) zum Steuern der Bremseinrichtung (118) bereitgestellt, um das Fahrzeug (100) durch Abbremsen des Rads (116) in eine der Fahrtrichtungsänderung entsprechende Richtung zu lenken.The present invention relates to a method for the autonomous steering of a vehicle (100) comprising a driver assistance system (108), at least one actuating device (104) which can be controlled by the driving assistance system (108) for controlling a steering (106) of the vehicle (100) and at least one Braking device (118) for braking a wheel (116) of the vehicle (100). In the method, an operating state information (112) about an operating state of the adjusting device (104) and a direction information (110) are first read in via a driving direction change of the vehicle (100) predetermined by the driving assistance system (108). When the operating state information (112) represents failure or at least limited operability of the actuator (104), using the vehicle direction information (110), a control signal (114) is provided for controlling the brake device (118) to decelerate the vehicle (100) of the wheel (116) in a direction corresponding to the direction of travel change.

Figure DE102015112755A1_0001
Figure DE102015112755A1_0001

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum autonomen Lenken eines Fahrzeugs, auf eine entsprechende Vorrichtung sowie auf ein entsprechendes Computerprogramm.The present invention relates to a method for the autonomous steering of a vehicle, to a corresponding device and to a corresponding computer program.

Fahrassistenzsysteme für Personen- und Lastkraftwagen können eine Funktion zur autonomen Steuerung einer Lenkung aufweisen. Die Steuerung erfolgt in der Regel mittels elektronischer oder hydraulischer Stellvorrichtungen.Driver assistance systems for passenger cars and trucks may have a function for the autonomous control of a steering system. The control is usually done by means of electronic or hydraulic actuators.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes Verfahren zum autonomen Lenken eines Fahrzeugs zu schaffen.It is the object of the present invention to provide an improved method for autonomous steering of a vehicle.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum autonomen Lenken eines Fahrzeugs, durch eine entsprechende Vorrichtung sowie durch ein entsprechendes Computerprogramm gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.This object is achieved by a method for the autonomous steering of a vehicle, by a corresponding device and by a corresponding computer program according to the independent claims. Advantageous embodiments emerge from the respective subclaims and the following description.

Der hier vorgestellte Ansatz schafft ein Verfahren zum autonomen Lenken eines Fahrzeugs, das ein Fahrassistenzsystem, zumindest eine durch das Fahrassistenzsystem ansteuerbare Stellvorrichtung zum Steuern einer Lenkung des Fahrzeugs und zumindest eine Bremseinrichtung zum Bremsen eines Rads des Fahrzeugs aufweist, wobei das Verfahren folgende Merkmale umfasst:
Einlesen einer Betriebszustandsinformation über einen Betriebszustand der Stellvorrichtung und einer Fahrtrichtungsinformation über eine durch das Fahrassistenzsystem vorgegebene Fahrtrichtungsänderung des Fahrzeugs; und
Bereitstellen eines Steuersignals zum Steuern der Bremseinrichtung unter Verwendung der Fahrtrichtungsinformation, wenn die Betriebszustandsinformation einen Ausfall oder zumindest eine eingeschränkte Funktionsfähigkeit der Stellvorrichtung repräsentiert, um das Fahrzeug durch Abbremsen des Rads in eine der Fahrtrichtungsänderung entsprechende Richtung zu lenken.The approach presented here provides a method for the autonomous steering of a vehicle having a driver assistance system, at least one actuation device controllable by the driver assistance system for controlling a steering of the vehicle and at least one braking device for braking a wheel of the vehicle, the method comprising the following features:
Reading operating state information about an operating state of the adjusting device and a direction information about a driving direction change of the vehicle predetermined by the driving assistance system; and
Providing a control signal for controlling the braking device using the direction information when the operating state information represents a failure or at least a limited operability of the adjusting device to steer the vehicle by braking the wheel in a direction corresponding to the direction of travel change.

Unter einem Fahrzeug kann ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Nutzfahrzeug, verstanden werden. Ferner kann unter einem Fahrzeug eine Fahrzeugkombination aus mehreren Fahrzeugen verstanden werden, etwa aus einem Zugfahrzeug und zumindest einem mit dem Zugfahrzeug gekoppelten Anhänger. Unter einem Fahrassistenzsystem kann ein System zur fahrdynamischen Stabilisierung des Fahrzeugs verstanden werden. Das Fahrassistenzsystem kann als ein sogenanntes selbstlenkendes System ausgebildet sein, um das Fahrzeug mittels der Stellvorrichtung autonom zu lenken. Unter einer Stellvorrichtung kann eine mit einer Lenkung des Fahrzeugs gekoppelte Vorrichtung zum Ändern eines Lenkwinkels des Fahrzeugs verstanden werden. Eine Bremseinrichtung kann beispielsweise eine hydraulisch oder pneumatisch betätigbare Scheiben- oder Trommelbremse sein.A vehicle may be understood to mean a motor vehicle, in particular a commercial vehicle. Furthermore, a vehicle may be understood to mean a vehicle combination comprising a plurality of vehicles, for example a towing vehicle and at least one trailer coupled to the towing vehicle. A driver assistance system can be understood as a system for vehicle-dynamic stabilization of the vehicle. The driver assistance system can be designed as a so-called self-steering system in order to autonomously steer the vehicle by means of the adjusting device. An adjusting device may be understood to mean a device for changing a steering angle of the vehicle coupled to a steering of the vehicle. A brake device may be, for example, a hydraulically or pneumatically actuated disc or drum brake.

Der hier vorgeschlagene Ansatz beruht auf der Erkenntnis, dass ein Fahrzeug eine Funktion aufweisen kann, die es ermöglicht, auch nach Ausfall eines Lenksystems des Fahrzeugs autonom Richtungsänderungen durchzuführen. Die Funktion kann so als eine zumindest temporäre Rückfallebene für das ausgefallene Lenksystem fungieren.The approach proposed here is based on the knowledge that a vehicle may have a function that makes it possible to autonomously make changes in direction even after failure of a steering system of the vehicle. The function can thus act as an at least temporary fallback for the failed steering system.

Beispielsweise kann die Funktion so ausgelegt sein, dass das Fahrzeug in der Lage ist, durch eine Lenkwinkel- oder Pfadvorgabe autonom eine nächstgelegene Nothaltebucht anzufahren oder auf einem Standstreifen sicher zum Stehen zu kommen.For example, the function may be designed such that the vehicle is able to drive autonomously through a steering angle or path specification to a nearest emergency stop bay or to come to a standstill safely to a stop.

Weist das Fahrzeug kein selbstlenkendes Assistenzsystem auf, so können mittels der Funktion Lenkkorrekturen für Funktionen wie beispielsweise einen Spurhalteassistenten durchgeführt werden.If the vehicle does not have a self-steering assistance system, the function can be used to carry out steering corrections for functions such as, for example, a lane departure warning system.

Die Funktion kann beispielsweise als ein Regelsystem realisiert sein, das dazu dient, einen von einem externen System vorgegebenen Richtungswechsel lediglich unter Verwendung eines im Fahrzeug vorhandenen Bremssystems umzusetzen. Dabei können durch radindividuelle Bremseingriffe Lenkkräfte in ein Fahrzeugsystem impliziert werden.The function can be realized, for example, as a control system which serves to implement a direction change predetermined by an external system merely by using a braking system present in the vehicle. In this case, wheel forces in a vehicle system can be implied by wheel-specific brake interventions.

Mithilfe einer solchen Regelfunktion kann ein Ausfall der Stellvorrichtung zum autonomen Lenken des Fahrzeugs mit nur geringem technischem und finanziellem Mehraufwand kompensiert werden und somit die Sicherheit der Funktionalität des autonomen Fahrens erhöht werden.By means of such a control function, a failure of the actuator for autonomous steering of the vehicle with little technical and financial overhead can be compensated and thus the safety of the functionality of autonomous driving can be increased.

Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Einlesens ferner eine Drehrateninformation über eine Drehrate des Fahrzeugs eingelesen werden. In einem Schritt des Ermittelns kann unter Verwendung der Fahrtrichtungsinformation eine der Fahrtrichtungsänderung entsprechende Referenzdrehrate des Fahrzeugs ermittelt werden. Im Schritt des Bereitstellens kann das Steuersignal unter Verwendung der Drehrateninformation und der Referenzdrehrate bereitgestellt werden, um das Rad derart abzubremsen, dass das Fahrzeug die Referenzdrehrate aufweist. Unter einer Drehrate kann eine Winkelgeschwindigkeit verstanden werden, mit der sich das Fahrzeug um eine Achse eines fahrzeugfesten Koordinatensystems dreht. Insbesondere kann es sich bei der Drehrate um eine Gierrate handeln. Zusätzlich oder alternativ kann die Drehrate je nach Ausführungsform eine Rollrate oder eine Nickrate des Fahrzeugs repräsentieren. Unter einer Referenzdrehrate kann eine Drehrate verstanden werden, bei der das Fahrzeug eine der vorgegebenen Fahrtrichtungsänderung entsprechende Kurve fährt. Diese Ausführungsform ermöglicht eine zuverlässige und ressourcensparende autonome Umsetzung der Fahrtrichtungsänderung.According to one embodiment, in the step of reading in further a rotation rate information about a rotation rate of the vehicle can be read. In a step of determining, using the direction information, a reference turning rate of the vehicle corresponding to the direction of travel change can be determined. In the providing step, the control signal may be provided using the yaw rate information and the reference yaw rate to decelerate the wheel such that the vehicle has the reference yaw rate. A rotation rate can be understood as an angular velocity with which the vehicle rotates about an axis of a vehicle-fixed coordinate system. In particular, the yaw rate may be a yaw rate. Additionally or alternatively, the rate of rotation, depending on the embodiment, may represent a roll rate or pitch rate of the vehicle. A reference rotation rate can be understood as a rotation rate be, in which the vehicle drives a curve corresponding to the given direction of change. This embodiment enables a reliable and resource-saving autonomous implementation of the direction of travel change.

Das Verfahren kann mit einem Schritt des Bestimmens eines Bremsdrucks unter Verwendung der Drehrateninformation und der Referenzdrehrate vorgesehen sein. Entsprechend kann im Schritt des Bereitstellens das Steuersignal bereitgestellt werden, um die Bremseinrichtung mit dem Bremsdruck zu beaufschlagen. Unter einem Bremsdruck kann ein pneumatischer oder hydraulischer Steuerdruck zum Steuern einer Zuspannkraft der Bremseinrichtung verstanden werden. Beispielsweise kann der Bremsdruck in Abhängigkeit von einer Differenz aus der Drehrate und der Referenzdrehrate bestimmt werden. Dadurch wird eine unkomplizierte und effiziente Ansteuerung der Bremseinrichtung ermöglicht.The method may be provided with a step of determining a brake pressure using the rotation rate information and the reference rotation rate. Accordingly, in the providing step, the control signal may be provided to apply the brake pressure to the brake device. A brake pressure may be understood to mean a pneumatic or hydraulic control pressure for controlling a brake application force of the brake device. For example, the brake pressure can be determined as a function of a difference between the rate of rotation and the reference rotational rate. As a result, an uncomplicated and efficient control of the braking device is made possible.

Es ist ferner vorteilhaft, wenn im Schritt des Bereitstellens das Steuersignal unter Berücksichtigung eines vorgegebenen Radstands bereitgestellt wird. Zusätzlich oder alternativ kann das Steuersignal im Schritt des Bereitstellens unter Berücksichtigung einer vorgegebenen Bereifung, einer vorgegebenen Beladung oder eines vorgegebenen Liftachsenstatus des Fahrzeugs bereitgestellt werden. Unter einem Radstand kann ein Abstand zwischen einer vorderen und einer hinteren Achse des Fahrzeugs verstanden werden. It is also advantageous if, in the step of providing the control signal is provided taking into account a predetermined wheelbase. Additionally or alternatively, the control signal may be provided in the step of providing in consideration of a given tire, a predetermined load or a predetermined lift axle status of the vehicle. By a wheelbase, a distance between a front and a rear axle of the vehicle can be understood.

Beispielsweise kann der Radstand je nach Länge eines mit dem Fahrzeug gekoppelten Anhängers variieren. Unter einer Bereifung kann eine Art oder eine Anzahl von mit einer Fahrbahn in Kontakt stehenden Reifen des Fahrzeugs verstanden werden. Unter einer Beladung kann ein sich aus einer aktuellen Zuladung ergebendes Gewicht des Fahrzeugs oder eine sich aus der Zuladung ergebende Gewichtsverteilung im Fahrzeug verstanden werden. Unter einem Liftachsenstatus kann ein Status verstanden werden, der entweder eine abgesenkte oder eine angehobene Liftachse des Fahrzeugs repräsentiert. Durch diese Ausführungsform ist sichergestellt, dass die Fahrtrichtungsänderung bei variierenden Fahreigenschaften des Fahrzeugs möglichst genau umgesetzt wird.For example, the wheelbase may vary depending on the length of a trailer coupled to the vehicle. Tires may be understood as a type or number of tires of the vehicle in contact with a road surface. A load may be understood to mean a weight of the vehicle resulting from a current payload or a weight distribution in the vehicle resulting from the payload. A lift axle status may be understood to mean a status that represents either a lowered or a raised lift axle of the vehicle. This embodiment ensures that the direction of travel change is implemented as accurately as possible with varying driving characteristics of the vehicle.

Von Vorteil ist auch, wenn im Schritt des Einlesens ferner eine Prioritätsinformation über eine durch einen Fahrer des Fahrzeugs vorgegebene Fahrtrichtungsänderung eingelesen wird. Dabei kann im Schritt des Bereitstellens das Bereitstellen des Steuersignals unterdrückt werden, wenn die von dem Fahrassistenzsystem vorgegebene Fahrtrichtungsänderung von der durch den Fahrer vorgegebenen Fahrtrichtungsänderung abweicht. Dadurch wird eine prioritäre Behandlung von Fahrerwünschen bezüglich einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs ermöglicht.It is also advantageous if in the step of reading in a priority information on a predetermined by a driver of the vehicle direction change is read. In this case, in the step of providing, the provision of the control signal can be suppressed if the direction of travel change predetermined by the driver assistance system deviates from the direction of travel change predefined by the driver. This allows a priority treatment of driver's wishes with respect to a direction of travel of the vehicle.

Das Fahrzeug kann zumindest eine weitere Bremseinrichtung zum Bremsen eines weiteren Rads des Fahrzeugs aufweisen. Entsprechend kann gemäß einer weiteren Ausführungsform im Schritt des Bereitstellens zumindest ein weiteres Steuersignal zum Steuern der weiteren Bremseinrichtung unter Verwendung der Fahrtrichtungsinformation bereitgestellt werden, wenn die Betriebszustandsinformation den Ausfall oder zumindest die eingeschränkte Funktionsfähigkeit der Stellvorrichtung repräsentiert, um das Fahrzeug ferner durch Abbremsen des weiteren Rads in die der Fahrtrichtungsänderung entsprechende Richtung zu lenken. Beispielsweise kann es sich bei dem weiteren Rad um ein dem Rad gegenüberliegendes Rad handeln. Dadurch kann das Fahrzeug mit einer Lenkbremse realisiert werden, die eine präzise und flexible Steuerung des Fahrzeugs in eine vorgegebene Fahrtrichtung ermöglicht.The vehicle may have at least one further braking device for braking a further wheel of the vehicle. Accordingly, according to another embodiment, in the step of providing, at least one further control signal for controlling the further braking device may be provided using the heading information, if the operating state information represents the failure or at least the limited operability of the adjusting device to further decelerate the further wheel to steer the direction of change of direction. For example, the other wheel may be a wheel opposite the wheel. Thereby, the vehicle can be realized with a steering brake, which allows a precise and flexible control of the vehicle in a predetermined direction of travel.

Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner eine Vorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden. The approach presented here also creates a device that is designed to perform the steps of a variant of a method presented here in appropriate facilities to drive or implement. Also by this embodiment of the invention in the form of a device, the object underlying the invention can be solved quickly and efficiently.

Unter einer Vorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.In the present case, a device can be understood as meaning an electrical device which processes sensor signals and outputs control and / or data signals in dependence thereon. The device may have an interface, which may be formed in hardware and / or software. In the case of a hardware-based embodiment, the interfaces can be part of a so-called system ASIC, for example, which contains a wide variety of functions of the device. However, it is also possible that the interfaces are their own integrated circuits or at least partially consist of discrete components. In a software training, the interfaces may be software modules that are present, for example, on a microcontroller in addition to other software modules.

Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.Also of advantage is a computer program product or computer program with program code which can be stored on a machine-readable carrier or storage medium such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory and for carrying out, implementing and / or controlling the steps of the method according to one of the embodiments described above is used, especially when the program product or program is executed on a computer or a device.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend Bezug nehmend auf die beiliegenden Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen: Preferred embodiments of the present invention will be explained in more detail below with reference to the accompanying drawings. Show it:

1a, 1b schematische Darstellungen eines Fahrzeugs mit einer Vorrichtung zum autonomen Lenken gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung; und 1a . 1b schematic representations of a vehicle with an apparatus for autonomous steering according to an embodiment of the present invention; and

2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum autonomen Lenken gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. 2 a flowchart of a method for autonomous steering according to an embodiment of the present invention.

In der nachfolgenden Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Zeichnungen dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente weggelassen wird.In the following description of the preferred embodiments of the present invention, the same or similar reference numerals are used for the elements shown in the various drawings and similar, and a repeated description of these elements will be omitted.

Die 1a und 1b zeigen schematische Darstellungen eines Fahrzeugs 100 mit einer Vorrichtung 102 zum autonomen Lenken gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Das Fahrzeug 100, hier ein Lastkraftwagen, weist eine Stellvorrichtung 104 zum Einstellen eines Lenkwinkels des Fahrzeugs 100 auf. Dazu ist die Stellvorrichtung 104 mit einer schematisch als Lenksäule dargestellten Lenkung 106 gekoppelt. Ein Fahrassistenzsystem 108 ist ausgebildet, um das Fahrzeug 100 mittels der Stellvorrichtung 104 autonom zu lenken. Das Fahrassistenzsystem 108 ist ferner ausgebildet, um eine Fahrtrichtungsinformation 110 bereitzustellen, die eine durch das Fahrassistenzsystem 108 ermittelte, mittels der Stellvorrichtung 104 umzusetzende Änderung einer aktuellen Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 repräsentiert. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist die Stellvorrichtung 104 ausgebildet, um eine Betriebszustandsinformation 112 über einen aktuellen Betriebszustand der Stellvorrichtung 104 bereitzustellen. Die Vorrichtung 102 ist ausgebildet, um die Fahrtrichtungsinformation 110 und die Betriebszustandsinformation 112 einzulesen. Repräsentiert die Betriebszustandsinformation 112 einen Ausfall oder einen Defekt der Stellvorrichtung 104, so generiert die Vorrichtung 102 entsprechend der durch die Fahrtrichtungsinformation 110 repräsentierten Fahrtrichtungsänderung ein Steuersignal 114 und sendet dieses an eine mit einem einzelnen Rad 116 gekoppelte Bremseinrichtung 118 des Fahrzeugs 100. Lediglich beispielhaft handelt es sich bei dem Rad 116 um ein Hinterrad des Fahrzeugs 100. Die Bremseinrichtung 118 ist ausgebildet, um das Rad 116 unter Verwendung des Steuersignals 114 abzubremsen und so eine Änderung der aktuellen Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 zu bewirken, wobei die Änderung der durch das Fahrassistenzsystem 108 ermittelten Fahrtrichtungsänderung entspricht.The 1a and 1b show schematic representations of a vehicle 100 with a device 102 for autonomous steering according to an embodiment of the present invention. The vehicle 100 , here a truck, has an adjusting device 104 for adjusting a steering angle of the vehicle 100 on. This is the adjusting device 104 with a steering schematically illustrated as a steering column 106 coupled. A driver assistance system 108 is trained to the vehicle 100 by means of the adjusting device 104 to steer autonomously. The driver assistance system 108 is further configured to provide direction information 110 to provide the one through the driver assistance system 108 determined by means of the adjusting device 104 Change to be made to a current direction of travel of the vehicle 100 represents. According to this embodiment, the adjusting device 104 designed to provide operating state information 112 about a current operating state of the adjusting device 104 provide. The device 102 is adapted to the direction information 110 and the operating status information 112 read. Represents the operating status information 112 a failure or a defect of the actuator 104 , so the device generates 102 according to the by the direction information 110 Travel direction change represented a control signal 114 and send this to one with a single wheel 116 coupled braking device 118 of the vehicle 100 , By way of example only, the wheel is 116 around a rear wheel of the vehicle 100 , The braking device 118 is trained to the wheel 116 using the control signal 114 slow down and so change the current direction of travel of the vehicle 100 to effect the change by the driver assistance system 108 determined change of direction corresponds.

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist die Vorrichtung 102 ausgebildet, um von einem Drehratensensor 120 des Fahrzeugs 100 eine Drehrateninformation 122 über eine aktuelle Drehrate des Fahrzeugs 100, hier eine Gierrate, einzulesen und aus einer externen Richtungsvorgabe in Form der Fahrtrichtungsinformation 110 eine Referenzdrehrate ΩR zu bilden, die einer durch das Fahrassistenzsystem 108 geforderten Kurvenfahrt entspricht, d. h. einen zum Umsetzen der Fahrtrichtungsänderung erforderlichen Drehwinkel um eine Gierachse z des Fahrzeugs 100 repräsentiert. Die Drehrate und die Referenzdrehrate ΩR, kurz Referenz genannt, sind in 1a schematisch je mit einem Pfeil um die Gierachse z gekennzeichnet.According to this embodiment, the device is 102 designed to be from a rotation rate sensor 120 of the vehicle 100 a rotation rate information 122 about a current rotation rate of the vehicle 100 , read here a yaw rate, and from an external direction in the form of direction information 110 to form a reference rotational rate Ω R , the one by the driver assistance system 108 required cornering, ie a required to implement the direction of travel change angle of rotation about a yaw axis z of the vehicle 100 represents. The rate of rotation and the reference rotation rate Ω R , called reference for short, are in 1a schematically each marked with an arrow around the yaw axis z.

Die Vorrichtung 102 bildet unter Verwendung der Drehrateninformation 122 und der Referenzdrehrate ΩR eine Differenz aus der Referenzdrehrate ΩR und der gemessenen Drehrate des Fahrzeugs 100. Diese Differenz dient als Eingangsgröße für einen beispielsweise als Komponente der Vorrichtung 102 realisierten Regler, der ausgebildet ist, um einen radindividuellen Bremsdruck zur Betätigung der Bremseinrichtung 118 so zu berechnen, dass die Referenz nachgefahren und somit die geforderte Kurvenfahrt umgesetzt wird. Entsprechend dient das von der Vorrichtung 102 bereitgestellte Steuersignal 114 dazu, die Bremseinrichtung 118 mit dem berechneten Bremsdruck zu beaufschlagen. Optional ist der Regler ausgebildet, um den radindividuellen Bremsdruck so zu limitieren, dass die Stabilität des Fahrzeugs 100 nicht beeinträchtigt wird.The device 102 forms using the rotation rate information 122 and the reference rotation rate Ω R is a difference from the reference rotation rate Ω R and the measured rotation rate of the vehicle 100 , This difference serves as an input variable for example as a component of the device 102 realized controller which is designed to a wheel-specific brake pressure for actuating the braking device 118 calculated so that the reference traced and thus the required cornering is implemented. Accordingly, this is used by the device 102 provided control signal 114 to the braking device 118 to apply the calculated brake pressure. Optionally, the controller is designed to limit the wheel-specific brake pressure so that the stability of the vehicle 100 is not affected.

Gemäß dem in den 1a und 1b gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Vorrichtung 102 ausgebildet, um zusätzlich zur Fahrtrichtungsinformation 110, zur Betriebszustandsinformation 112 und zur Drehrateninformation 122 eine Prioritätsinformation 124 über eine durch einen Fahrer des Fahrzeugs 100 vorgegebene Fahrtrichtungsänderung zu empfangen. Die Prioritätsinformation 124 kann beispielsweise durch einen Lenkradwinkelsensor zum Erfassen eines Drehwinkels eines Lenkrads des Fahrzeugs 100 bereitgestellt sein. Die Vorrichtung 102 ist ausgebildet, um eine Aktivität des Fahrers unter Verwendung der Prioritätsinformation 124 permanent zu überwachen und ein Ausgeben des Steuersignals 114 zu unterdrücken, wenn die vom Fahrer vorgegebene Fahrtrichtungsänderung von der durch das Fahrassistenzsystem 108 ermittelten Fahrtrichtungsänderung abweicht. Auf diese Weise ist die Priorität des Fahrerwunsches gewährleistet, d. h., der Fahrer hat die Möglichkeit, laufende Eingriffe durch die Vorrichtung 102 zu unterbinden.According to the in the 1a and 1b the embodiment shown is the device 102 designed in addition to the direction information 110 , to the operating status information 112 and to the rotation rate information 122 a priority information 124 about one by a driver of the vehicle 100 to receive the given direction of travel change. The priority information 124 For example, by a steering wheel angle sensor for detecting a rotation angle of a steering wheel of the vehicle 100 be provided. The device 102 is adapted to an activity of the driver using the priority information 124 permanently monitor and output the control signal 114 to suppress if the driver specified direction change from that by the driver assistance system 108 determined direction of travel deviates. In this way, the priority of the driver's request is ensured, ie, the driver has the option of ongoing intervention by the device 102 to prevent.

Wie anhand der in 1b dargestellten Frontansicht des Fahrzeugs 100 zu erkennen, weist das Fahrzeug 100 eine weitere Bremseinrichtung 126 auf, die ausgebildet ist, um ein dem Rad 116 gegenüberliegendes weiteres Rad 128 des Fahrzeugs 100 abzubremsen. Analog zur vorangehend beschriebenen Ansteuerung der Bremseinrichtung 118 ist die Vorrichtung 102 ausgebildet, um zusätzlich zum Steuersignal 114 ein weiteres Steuersignal 130 auszugeben, das der Ansteuerung der weiteren Bremseinrichtung 126 dient. Durch eine individuelle Abbremsung der einander gegenüberliegenden Räder 118, 128 ist es beispielsweise möglich, das Fahrzeug 100 in entgegengesetzte Richtungen zu lenken, etwa um das Fahrzeug je nach Fahrbahnbeschaffenheit beim Umsetzen der geforderten Kurvenfahrt auf Kurs zu halten.As based on the in 1b illustrated front view of the vehicle 100 to recognize, the vehicle points 100 another braking device 126 trained to be a wheel 116 opposite wheel 128 of the vehicle 100 decelerate. Analogous to the previously described activation of the braking device 118 is the device 102 designed to be in addition to the control signal 114 another control signal 130 output, the control of the further braking device 126 serves. By an individual braking of the opposite wheels 118 . 128 For example, is it possible for the vehicle 100 to steer in opposite directions, about to keep the vehicle on course depending on the road surface when implementing the required cornering on course.

Alternativ kann das weitere Rad 128 auf der gleichen Fahrzeugseite wie das Rad 116 angeordnet sein.Alternatively, the other wheel 128 on the same side of the vehicle as the bike 116 be arranged.

Die durch die Vorrichtung 102 ermittelten Kurvenradien können von mehreren Faktoren abhängen, die nicht allein fahrzeugspezifisch definiert sind, wie beispielsweise von einem Radstand, einer Bereifung, einer Beladung oder einem Liftachsstatus des Fahrzeugs 100. Daher kann der Regler der Vorrichtung 102 so ausgelegt sein, um auch bei variierenden Voraussetzungen optimale Kurvenvorgaben nachzubilden. The through the device 102 Curve radii determined may depend on several factors that are not solely vehicle-specific, such as a wheelbase, tires, load or lift axle status of the vehicle 100 , Therefore, the controller of the device 102 be designed so that even with varying conditions optimal curve specifications can be reproduced.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 200 zum autonomen Lenken gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Das Verfahren 200 zum autonomen Lenken eines Fahrzeugs mit einem Fahrassistenzsystem, zumindest einer durch das Fahrassistenzsystem ansteuerbaren Stellvorrichtung zum Steuern einer Lenkung des Fahrzeugs und zumindest einer Bremseinrichtung zum Bremsen eines Rads des Fahrzeugs kann beispielsweise von einer Vorrichtung durchgeführt werden, wie sie vorangehend anhand der 1a und 1b beschrieben ist. In dem Verfahren 200 wird in einem Schritt 202 zunächst eine Betriebszustandsinformation über einen Betriebszustand der Stellvorrichtung sowie eine Fahrtrichtungsinformation über eine durch das Fahrassistenzsystem vorgegebene Fahrtrichtungsänderung des Fahrzeugs eingelesen. Beispielsweise kann der Schritt 202 fortlaufend durchgeführt werden, um den Betriebszustand der Stellvorrichtung permanent zu überwachen. 2 shows a flowchart of a method 200 for autonomous steering according to an embodiment of the present invention. The procedure 200 for the autonomous steering of a vehicle with a driver assistance system, at least one controllable by the driver assistance system adjusting device for controlling a steering of the vehicle and at least one braking device for braking a wheel of the vehicle can be performed for example by a device as described above with reference to 1a and 1b is described. In the process 200 gets in one step 202 First, an operating state information about an operating state of the adjusting device and a direction information about a predefined by the driving assistance system direction change of the vehicle read. For example, the step 202 be continuously performed to permanently monitor the operating state of the actuator.

Repräsentiert die Betriebszustandsinformation einen Ausfall oder zumindest eine eingeschränkte Funktionsfähigkeit der Stellvorrichtung, so wird in einem Verfahrensschritt 204 unter Verwendung der Fahrtrichtungsinformation ein Steuersignal zum Steuern der Bremseinrichtung bereitgestellt. Das Steuersignal, das beispielsweise einen bestimmten Bremsdruck zum Betätigen der Bremseinrichtung repräsentiert, dient dazu, das Fahrzeug durch Abbremsen des Rads in eine der Fahrtrichtungsänderung entsprechende Richtung zu lenken.If the operating state information represents a failure or at least a limited functionality of the actuating device, then in one method step 204 provided with the direction information a control signal for controlling the braking device. The control signal, which represents, for example, a certain brake pressure for actuating the brake device, serves to steer the vehicle by braking the wheel in a direction corresponding to the direction of travel change.

Die beschriebenen Ausführungsbeispiele sind nur beispielhaft gewählt und können miteinander kombiniert werden. The described embodiments are chosen only by way of example and can be combined with each other.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

100100
Fahrzeug vehicle
102102
Vorrichtung zum autonomen Lenken Device for autonomous steering
104104
Stellvorrichtung locking device
106106
Lenkung steering
108108
Fahrassistenzsystem Driving Assistance System
110110
Fahrtrichtungsinformation Direction information
112112
Betriebszustandsinformation Operating state information
114114
Steuersignal control signal
116116
Rad wheel
118118
Bremseinrichtung braking means
120120
Drehratensensor Yaw rate sensor
122122
Drehrateninformation Rotation rate information
124124
Prioritätsinformation priority information
126126
weitere Bremseinrichtung further braking device
128128
weiteres Rad another bike
130130
weiteres Steuersignal another control signal
200200
Verfahren zum autonomen Lenken Method for autonomous steering
202202
Schritt des Einlesens Step of reading in
204204
Schritt des Bereitstellens Step of providing

Claims (9)

Verfahren (200) zum autonomen Lenken eines Fahrzeugs (100), das ein Fahrassistenzsystem (108), zumindest eine durch das Fahrassistenzsystem (108) ansteuerbare Stellvorrichtung (104) zum Steuern einer Lenkung (106) des Fahrzeugs (100) und zumindest eine Bremseinrichtung (118) zum Bremsen eines Rads (116) des Fahrzeugs (100) aufweist, wobei das Verfahren (200) folgende Merkmale umfasst: Einlesen (202) einer Betriebszustandsinformation (112) über einen Betriebszustand der Stellvorrichtung (104) und einer Fahrtrichtungsinformation (110) über eine durch das Fahrassistenzsystem (108) vorgegebene Fahrtrichtungsänderung des Fahrzeugs (100); und Bereitstellen (204) eines Steuersignals (114) zum Steuern der Bremseinrichtung (118) unter Verwendung der Fahrtrichtungsinformation (110), wenn die Betriebszustandsinformation (112) einen Ausfall oder zumindest eine eingeschränkte Funktionsfähigkeit der Stellvorrichtung (104) repräsentiert, um das Fahrzeug (100) durch Abbremsen des Rads (116) in eine der Fahrtrichtungsänderung entsprechende Richtung zu lenken.Procedure ( 200 ) for the autonomous steering of a vehicle ( 100 ), which is a driver assistance system ( 108 ), at least one by the driver assistance system ( 108 ) controllable adjusting device ( 104 ) for controlling a steering ( 106 ) of the vehicle ( 100 ) and at least one braking device ( 118 ) for braking a wheel ( 116 ) of the vehicle ( 100 ), the method ( 200 ) comprises the following features: reading in ( 202 ) operating state information ( 112 ) via an operating state of the adjusting device ( 104 ) and a direction information ( 110 ) via a driver assistance system ( 108 ) predetermined direction of travel change of the vehicle ( 100 ); and deploy ( 204 ) of a control signal ( 114 ) for controlling the braking device ( 118 ) using the direction information ( 110 ), when the operating state information ( 112 ) a failure or at least a limited functionality of the adjusting device ( 104 ) represents the vehicle ( 100 ) by braking the wheel ( 116 ) to steer in a direction corresponding to the direction of travel change. Verfahren (200) gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt des Einlesens (202) ferner eine Drehrateninformation (122) über eine des Fahrzeugs (100) eingelesen wird, wobei in einem Schritt des Ermittelns unter Verwendung der Fahrtrichtungsinformation (110) eine der Fahrtrichtungsänderung entsprechende Referenzdrehrate (ΩR) des Fahrzeugs (100) ermittelt wird, wobei im Schritt des Bereitstellens (204) das Steuersignal (114) unter Verwendung der Drehrateninformation (122) und der Referenzdrehrate (ΩR) bereitgestellt wird, um das Rad (116) derart abzubremsen, dass das Fahrzeug (100) die Referenzdrehrate (ΩR) aufweist.Procedure ( 200 ) according to claim 1, characterized in that in the step of reading ( 202 ) further a rotation rate information ( 122 ) over one of the vehicle ( 100 ) is read, wherein in a step of determining using the direction information ( 110 ) a direction of rotation change corresponding reference rotation rate (Ω R ) of the Vehicle ( 100 ), wherein in the step of providing ( 204 ) the control signal ( 114 ) using the rotation rate information ( 122 ) and the reference rotation rate (Ω R ) is provided to the wheel ( 116 ) such that the vehicle ( 100 ) has the reference rotation rate (Ω R ). Verfahren (200) gemäß Anspruch 2, gekennzeichnet durch einen Schritt des Bestimmens eines Bremsdrucks unter Verwendung der Drehrateninformation (122) und der Referenzdrehrate (ΩR), wobei im Schritt des Bereitstellens (204) das Steuersignal (114) bereitgestellt wird, um die Bremseinrichtung (118) mit dem Bremsdruck zu beaufschlagen. Procedure ( 200 ) according to claim 2, characterized by a step of determining a brake pressure using the rotation rate information ( 122 ) and the reference rotation rate (Ω R ), wherein in the step of providing ( 204 ) the control signal ( 114 ) is provided to the braking device ( 118 ) to apply the brake pressure. Verfahren (200) gemäß Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt des Bereitstellens (204) das Steuersignal (114) unter Berücksichtigung eines vorgegebenen Radstands und/oder einer vorgegebenen Bereifung und/oder einer vorgegebenen Beladung und/oder eines vorgegebenen Liftachsenstatus des Fahrzeugs (100) bereitgestellt wird.Procedure ( 200 ) according to claim 2 or 3, characterized in that in the step of providing ( 204 ) the control signal ( 114 ) taking into account a predetermined wheelbase and / or a given tire and / or a predetermined load and / or a predetermined lift axle status of the vehicle ( 100 ) provided. Verfahren (200) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt des Einlesens (202) ferner eine Prioritätsinformation (124) über eine durch einen Fahrer des Fahrzeugs (100) vorgegebene Fahrtrichtungsänderung eingelesen wird, wobei im Schritt des Bereitstellens (204) das Bereitstellen des Steuersignals (114) unterdrückt wird, wenn die von dem Fahrassistenzsystem (108) vorgegebene Fahrtrichtungsänderung von der durch den Fahrer vorgegebenen Fahrtrichtungsänderung abweicht. Procedure ( 200 ) according to one of the preceding claims, characterized in that in the step of reading ( 202 ) a priority information ( 124 ) about a driver of the vehicle ( 100 ) given direction change is read, wherein in the step of providing ( 204 ) providing the control signal ( 114 ) is suppressed by the driver assistance system ( 108 ) predetermined direction of travel deviates from the direction of travel predetermined by the driver. Verfahren (200) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei das Fahrzeug (100) zumindest eine weitere Bremseinrichtung (126) zum Bremsen eines weiteren Rads (128) des Fahrzeugs (100) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt des Bereitstellens (204) zumindest ein weiteres Steuersignal (130) zum Steuern der weiteren Bremseinrichtung (126) unter Verwendung der Fahrtrichtungsinformation (110) bereitgestellt wird, wenn die Betriebszustandsinformation (112) den Ausfall oder zumindest die eingeschränkte Funktionsfähigkeit der Stellvorrichtung (104) repräsentiert, um das Fahrzeug (100) durch Abbremsen des weiteren Rads (128) in die der Fahrtrichtungsänderung entsprechende Richtung zu lenken.Procedure ( 200 ) according to one of the preceding claims, wherein the vehicle ( 100 ) at least one further braking device ( 126 ) for braking another wheel ( 128 ) of the vehicle ( 100 ), characterized in that in the step of providing ( 204 ) at least one further control signal ( 130 ) for controlling the further braking device ( 126 ) using the direction information ( 110 ) is provided when the operating state information ( 112 ) the failure or at least the limited functionality of the adjusting device ( 104 ) represents the vehicle ( 100 ) by braking the other wheel ( 128 ) to steer in the direction of the change of direction corresponding direction. Vorrichtung (102), die ausgebildet ist, um alle Schritte eines Verfahrens (200) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche durchzuführen, umzusetzen und/oder anzusteuern.Contraption ( 102 ), which is designed to handle all the steps of a process ( 200 ) to implement, implement and / or to control according to one of the preceding claims. Computerprogramm, das dazu eingerichtet ist, alle Schritte eines Verfahrens (200) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6 durchzuführen, umzusetzen und/oder anzusteuern.Computer program adapted to perform all steps of a procedure ( 200 ) according to any one of claims 1 to 6, implement and / or to control. Maschinenlesbares Speichermedium mit einem darauf gespeicherten Computerprogramm nach Anspruch 8.Machine-readable storage medium with a computer program stored thereon according to claim 8.
DE102015112755.5A 2015-08-04 2015-08-04 Method and device for the autonomous steering of a vehicle Pending DE102015112755A1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015112755.5A DE102015112755A1 (en) 2015-08-04 2015-08-04 Method and device for the autonomous steering of a vehicle
PCT/EP2016/068413 WO2017021401A1 (en) 2015-08-04 2016-08-02 Method and device for autonomously steering a vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015112755.5A DE102015112755A1 (en) 2015-08-04 2015-08-04 Method and device for the autonomous steering of a vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102015112755A1 true DE102015112755A1 (en) 2017-02-09

Family

ID=56683924

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102015112755.5A Pending DE102015112755A1 (en) 2015-08-04 2015-08-04 Method and device for the autonomous steering of a vehicle

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102015112755A1 (en)
WO (1) WO2017021401A1 (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018202847A1 (en) 2017-03-22 2018-09-27 Ford Global Technologies, Llc Method for operating a steering assistance system
DE102018106889A1 (en) * 2018-03-09 2019-09-12 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Steering method for an autonomously steered vehicle
DE102022102339A1 (en) 2021-10-18 2023-04-20 Continental Automotive Systems, Inc. SYSTEM AND METHOD FOR PREVENTATIVELY DELIVERING A BRAKING SYSTEM
US11932291B2 (en) 2018-04-13 2024-03-19 Mitsubishi Electric Corporation Transmission system and transmission method

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017212249A1 (en) * 2017-07-18 2019-01-24 Robert Bosch Gmbh Methods and devices for cross-subscriber communication
DE102021209390B4 (en) 2021-08-26 2024-03-21 Volkswagen Aktiengesellschaft Method for adjusting a steering angle and/or a yaw rate of a motor vehicle and motor vehicle with a control unit

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19605553C1 (en) * 1996-02-15 1997-08-21 Daimler Benz Ag Steering system for multi-lane motor vehicles
DE102012207548A1 (en) * 2011-05-05 2012-11-08 GM Global Technology Operations LLC (n.d. Ges. d. Staates Delaware) Fail-safe lane centering control using differential brakes
DE102012104793A1 (en) * 2011-07-25 2013-01-31 Gm Global Technology Operations, Llc Collision avoidance maneuver by means of differential braking
DE102012211901A1 (en) * 2012-07-09 2014-01-09 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method for lane keeping assistance for motor vehicles

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10357922A1 (en) * 2002-12-23 2004-07-01 Daimlerchrysler Ag Controlling actuators in vehicle involves dividing driving systems into groups and carrying out measures in the event of a fault in a system that are defined depending on its group association
US8935071B2 (en) * 2011-05-05 2015-01-13 GM Global Technology Operations LLC Optimal fusion of electric park brake and hydraulic brake sub-system functions to control vehicle direction
US20140190759A1 (en) * 2013-01-09 2014-07-10 Continental Automotive Systems, Inc. Autonomous vehicle braking and steering system

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19605553C1 (en) * 1996-02-15 1997-08-21 Daimler Benz Ag Steering system for multi-lane motor vehicles
DE102012207548A1 (en) * 2011-05-05 2012-11-08 GM Global Technology Operations LLC (n.d. Ges. d. Staates Delaware) Fail-safe lane centering control using differential brakes
DE102012104793A1 (en) * 2011-07-25 2013-01-31 Gm Global Technology Operations, Llc Collision avoidance maneuver by means of differential braking
DE102012211901A1 (en) * 2012-07-09 2014-01-09 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method for lane keeping assistance for motor vehicles

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018202847A1 (en) 2017-03-22 2018-09-27 Ford Global Technologies, Llc Method for operating a steering assistance system
US10814906B2 (en) 2017-03-22 2020-10-27 Ford Global Technologies, Llc Method for operating a power steering system
DE102018106889A1 (en) * 2018-03-09 2019-09-12 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Steering method for an autonomously steered vehicle
US11643110B2 (en) 2018-03-09 2023-05-09 Knorr-Bremse Systeme Fuer Nutzfahrzeuge Gmbh Steering method for an autonomously steered vehicle
US11932291B2 (en) 2018-04-13 2024-03-19 Mitsubishi Electric Corporation Transmission system and transmission method
DE102022102339A1 (en) 2021-10-18 2023-04-20 Continental Automotive Systems, Inc. SYSTEM AND METHOD FOR PREVENTATIVELY DELIVERING A BRAKING SYSTEM
DE102022102339B4 (en) 2021-10-18 2024-05-08 Continental Automotive Systems, Inc. SYSTEM AND METHOD FOR PREVENTIVELY PROVIDING A BRAKING SYSTEM

Also Published As

Publication number Publication date
WO2017021401A1 (en) 2017-02-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102015112755A1 (en) Method and device for the autonomous steering of a vehicle
DE3804587C2 (en)
EP3317162B1 (en) Motor vehicle for piloted driving comprising a front axle steering system and a rear axle steering system
DE102015215802B4 (en) Stabilization of a vehicle combination
DE102010013178A1 (en) Motor vehicle driving dynamics control method, involves determining dynamic disturbance variable acting on transverse dynamics based on sensor data, and controlling transverse dynamics based on disturbance variable
EP3069961A1 (en) Device for assisting the sterring of a vehicle combination
EP3328693B1 (en) Method for assisting drivers in the event of aquaplaning on a road surface
DE102015212229A1 (en) Method for steering a vehicle, control for a motor vehicle and motor vehicle
WO2017137228A1 (en) Method for influencing the direction of travel of motor vehicles
DE102016220692A1 (en) Method for friction coefficient determination and for operating a motor vehicle
EP1104372A1 (en) Esp regulator for motor vehicles
DE102016217465A1 (en) Method for controlling a motor vehicle and electronic brake control device
DE102012009364A1 (en) Method for compensating oblique drawing of vehicle, involves performing steering actuation at preset interval when straight extension dimension measure is in specific straight exit area, and pressurizing wheel based on target torque
DE102010019480A1 (en) Trailer for use with e.g. passenger car, has coupling device coupling towing vehicle to trailer, power supply assigned to steerable wheel hub motor, and electrical interconnection part provided between towing vehicle and trailer
WO2016041787A1 (en) Method and device for compensating a self-steering behavior of a vehicle
DE102022119666A1 (en) Systems and methods for determining whether a vehicle is in understeer or oversteer
DE102015007365B4 (en) Method for controlling a motor vehicle, control device and motor vehicle
DE102019217588A1 (en) Method and device for steering a vehicle
DE102017215088A1 (en) Method for generating a steering and / or yawing motion of an automatically moving motor vehicle with a front axle steering system
DE102017107603A1 (en) Method for operating a motor vehicle
DE102021114961A1 (en) MODIFYING THE TRAJECTORY OF A VEHICLE TO AVOID SPIN IN THE EVENT OF AN ELECTRONIC STABILIZATION CORRECTOR FAILURE
DE102015112754A1 (en) Method and device for controlling a braking process of a vehicle and / or another vehicle coupled to the vehicle
DE102019120665A1 (en) Parking assistance system for a motor vehicle, motor vehicle and method for carrying out a parking process
WO2019145168A1 (en) Method and device for actuating the brakes of a motor vehicle that is stationary or coming to a standstill
DE102018108912A1 (en) Method and driver assistance system for the autonomous and driver-independent operation of a motor vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication
R016 Response to examination communication