DE102015108054A1 - Method and control device for operating an agricultural loading wagon - Google Patents

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Abstract

Verfahren zum Betreiben eines landwirtschaftlichen Ladewagens (1), wobei der Ladewagen (1) ein Ladeaggregat (2) aufweist, mit Hilfe dessen während eines Beladevorgangs des Ladewagens (1) Erntegut aufnehmbar und in einen Laderaum (3) des Ladewagens (1) überführbar ist, wobei der Ladewagen (1) weiterhin eine Transporteinrichtung (4) aufweist, mit Hilfe derer während des Beladevorgangs des Ladewagens (1) das Erntegut innerhalb des Laderaums (3) in Richtung auf eine Entladeklappe (6) des Ladewagens (1) transportierbar ist, und wobei der Ladewagen (1) weiterhin mindestens einen Sensor aufweist, mit Hilfe dessen ein Beladungszustand des Ladewagens (1) erfassbar ist, nämlich einen Sensor (13) zur Erfassung eines von der Masse des Ladewagens (1) abhängigen Messsignals und einen Sensor (14) zur Erfassung eines von einem freien Laderaums (3) des Ladewagens (1) abhängigen Messsignals. Es werden zunächst eine Massezunahme des Ladewagens (1) und ein freier Laderaum (3) des Ladewagens (1) ermittelt, wobei die Massezunahme und der freie Laderaum (3) des Ladewagens (1) mit einem bekannten Zielgesamtgewicht des Ladewagens (1) zur Bestimmung eines Vorschubs für die Transporteinrichtung (4) derart verrechnet werden, dass der Ladewagen (1) unter Einhaltung des Zielgesamtgewicht des Ladewagens (1) und unter vorgegebener Ausnutzung des freien Laderaums (3) beladen wird.Method for operating an agricultural loading wagon (1), wherein the loading wagon (1) has a loading unit (2), with the aid of which during a loading operation of the loading wagon (1) crop can be received and in a loading space (3) of the loading wagon (1) can be transferred wherein the loader wagon (1) further comprises a transport device (4) with the aid of which during the loading process of the loading wagon (1) the crop can be transported within the loading space (3) in the direction of an unloading flap (6) of the loading wagon (1), and wherein the loader wagon (1) further comprises at least one sensor, with the aid of which a load state of the wagon (1) can be detected, namely a sensor (13) for detecting a measurement signal dependent on the mass of the wagon (1) and a sensor (14 ) for detecting a measuring signal dependent on a free loading space (3) of the loading wagon (1). First, an increase in mass of the loading wagon (1) and a free loading space (3) of the loading wagon (1) are determined, wherein the increase in mass and the free loading space (3) of the wagon (1) with a known total target weight of the loading wagon (1) for determining a feed for the transport device (4) are charged so that the loader wagon (1) is loaded in compliance with the total target weight of the loading wagon (1) and under predetermined utilization of the free loading space (3).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines landwirtschaftlichen Ladewagens nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Steuerungseinrichtung zum Betreiben eines landwirtschaftlichen Ladewagens. The invention relates to a method for operating an agricultural loading wagon according to the preamble of claim 1. Furthermore, the invention relates to a control device for operating an agricultural loading wagon.

Landwirtschaftliche Ladewagen mit einem Ladeaggregat zur Beladung des Ladewagens mit Erntegut wie zum Beispiel geschnittenem Gras, geschnittenem Heu oder geschnittenem Stroh, sind allgemein bekannt. Ein solcher landwirtschaftlicher Ladewagen wird typischerweise von einem Zugfahrzeug wie einem Traktor gezogen, und zwar entlang eines zu einem Schwad auf einem Untergrund gesammelten Ernteguts. Agricultural loader wagons with a loader unit for loading the wagon with crops such as cut grass, cut hay or sliced straw are well known. Such an agricultural wagon is typically towed by a towing vehicle, such as a tractor, along a crop collected into a swath on a subsurface.

Das Ladeaggregat eines solchen landwirtschaftlichen Ladewagens umfasst typischerweise eine Aufnahmeeinrichtung, eine Fördereinrichtung und eine Schneideinrichtung, wobei mit Hilfe der Aufnahmeeinrichtung des Ladeaggregats insbesondere bei Fortbewegung des Ladewagens entlang eines Schwads das Erntegut vom Untergrund aufnehmbar ist. Eine solche Aufnahmeeinrichtung wird auch als Pickup bezeichnet. Die Fördereinrichtung des Ladeaggregats dient der Förderung des mit Hilfe der Aufnahmeeinrichtung aufgenommenen Ernteguts in Richtung auf die Schneideinrichtung des Ladeaggregats, wobei die Fördereinrichtung auch als Rotor bezeichnet wird. Die Schneideeinrichtung des Ladeaggregats umfasst mehrere Schneidmesser, mit Hilfe derer das Erntegut zerkleinert werden kann. The loading unit of such an agricultural loading wagon typically comprises a receiving device, a conveyor and a cutting device, with the aid of the receiving device of the loading unit, in particular during locomotion of the loading wagon along a swath, the crop from the ground is receivable. Such a receiving device is also referred to as a pickup. The conveyor of the loading unit is used to promote the recorded with the help of the receiving device crop in the direction of the cutting device of the loading unit, wherein the conveyor is also referred to as a rotor. The cutting device of the loading unit includes a plurality of cutting blades, by means of which the crop can be crushed.

Das mit Hilfe des Ladeaggregats des Ladewagens aufgenommene und zerkleinerte Erntegut ist in einen Laderaum des Ladewagens überführbar. Das Erntegut kann im Laderaum des Ladewagens in Richtung auf eine Entladeklappe weiter transportiert werden, vorzugsweise mit Hilfe einer sich entlang des Laderaums des Ladewagens erstreckenden, als Kratzboden ausgebildeten Transporteinrichtung des Ladewagens. The crop picked up and shredded with the help of the loading unit of the loading wagon can be transferred into a loading space of the loading wagon. The crop may be further transported in the loading compartment of the loading wagon in the direction of an unloading flap, preferably with the aid of a transport device of the loading wagon extending along the loading space of the loading wagon and designed as a scratching tray.

Ein landwirtschaftlicher Ladewagen weist zusätzlich zum Ladeaggregat und zur Transporteinrichtung eine Befüllklappe auf, die ebenso wie das Ladeaggregat in einem Frontbereich des Ladewagens positioniert ist. Während das Ladeaggregat in einem unteren Frontbereich des Ladewagens angeordnet ist, ist die Befüllklappe in einem oberen Frontbereich des Ladewagens positioniert. Während des Beladevorgangs des Ladewagens ist das Erntegut zur Verdichtung desselben gegen die Befüllklappe drückbar. Hierbei drückt dann während des Beladevorgangs des Ladewagens die Befüllklappe mit einer Kraft gegen das zerkleinerte Erntegut, um dasselbe zu verdichten. An agricultural loading wagon has in addition to the loading unit and the transport device on a Befüllklappe, which is positioned as well as the loading unit in a front area of the loading wagon. While the loading unit is arranged in a lower front region of the loading wagon, the Befüllklappe is positioned in an upper front region of the loading wagon. During the loading process of the loading wagon, the crop material can be pressed against the filling flap in order to compact it. In this case, during the loading process of the loading wagon, the filling flap then presses against the shredded crop with a force in order to compact it.

Ein derartiger Ladewagen ist aus der DE 41 22 024 A1 bekannt. So verfügt der aus diesem Stand der Technik bekannte Ladewagen in einem unteren Frontbereich über ein Ladeaggregat, in einem oberen Frontbereich über eine Befüllklappe, die auch als Pressklappe bezeichnet wird, sowie über eine als Kratzboden ausgebildete Transporteinrichtung, mit Hilfe derer während des Beladevorgangs des Ladewagens das Erntegut zyklisch in Richtung auf die während des Beladevorgangs geschlossene Entladeklappe transportiert werden kann. Such a loading wagon is from the DE 41 22 024 A1 known. Thus, the known from this prior art loader wagons in a lower front area via a loading unit, in an upper front area via a Befüllklappe, which is also referred to as a press flap, and a trained as a floor conveyor conveyor, with the help of which during the loading process of the loading wagon Crop material can be transported cyclically in the direction of the unloading flap closed during the loading process.

Ein weiterer landwirtschaftlicher Ladewagen ist aus der DE 10 2007 057 645 B4 bekannt. Aus diesem Stand der Technik ist es bekannt, dass ein landwirtschaftlicher Ladewagen Mittel zur Erfassung eines Beladungszustands des Ladewagens aufweist, wobei diese Mittel nach der DE 10 2007 057 645 B4 als Ultraschall-Sensor ausgebildet ist, mit Hilfe dessen ein freier Laderaum des Ladewagens messtechnisch erfasst werden kann. Another agricultural wagon is from the DE 10 2007 057 645 B4 known. From this prior art, it is known that an agricultural wagon has means for detecting a loading state of the loading wagon, said means according to the DE 10 2007 057 645 B4 is formed as an ultrasonic sensor, by means of which a free loading space of the loading wagon can be detected by measurement.

Beim Beladen eines landwirtschaftlichen Ladewagens soll der Beladevorgang optimal durchgeführt werden, vorzugsweise derart, dass einerseits so weit wie möglich ein Zielgesamtgewicht des Ladewagens ausgenutzt wird, und dass weiterhin die Beladung des Ladewagens mit Erntegut so schonend wie möglich erfolgt, und zwar unter maximaler Ausnutzung des Laderaums des Ladewagens bei möglichst geringer Pressung des Ernteguts. Dies ist bei aus dem Stand der Technik bekannten Ladewagen nicht automatisiert möglich, vielmehr bleibt die Ausnutzung des freien Laderaums unter Einhaltung des Zielgesamtgewichts dem Geschick des Bedieners bzw. Fahrers überlassen. When loading an agricultural loading wagon loading should be carried out optimally, preferably such that on the one hand as far as possible a target weight of the wagon is exploited, and further that the loading of the wagon with crop takes place as gently as possible, with maximum utilization of the hold the loading wagon with the lowest possible pressure on the crop. This is not automatically possible with known from the prior art loader wagons, but the use of the free cargo space remains in compliance with the total target weight the skill of the operator or driver.

Es besteht daher Bedarf an einem Verfahren zum Betreiben eines landwirtschaftlichen Ladewagens und an einer Steuerungseinrichtung zur Durchführung des Verfahrens, mit Hilfe deren der Beladevorgang verbessert werden kann. There is therefore a need for a method for operating an agricultural loading wagon and at a control device for carrying out the method by means of which the loading process can be improved.

Hiervon ausgehend liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein neuartiges Verfahren zum Betreiben eines landwirtschaftlichen Ladewagens und eine entsprechende Steuerungseinrichtung zu schaffen. On this basis, the present invention has the object to provide a novel method for operating an agricultural wagon and a corresponding control device.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Betreiben eines landwirtschaftlichen Ladewagens nach Anspruch 1 gelöst. This object is achieved by a method for operating an agricultural wagon according to claim 1.

Erfindungsgemäß werden eine Massezunahme des Ladewagens und ein freier Laderaum des Ladewagens ermittelt, wobei die Massezunahme und der freie Laderaum des Ladewagens mit einem vorgegebenen Zielgesamtgewicht des Ladewagens zur Bestimmung eines Vorschubs für die Transporteinrichtung derart verrechnet werden, dass der Ladewagen unter Einhaltung des Zielgesamtgewichts des Ladewagens und unter einer vorgegebenen Ausnutzung des freien Laderaums beladen wird. According to the invention, an increase in mass of the loading wagon and a free loading space of the loading wagon are determined, wherein the increase in mass and the free loading space of the wagon with a predetermined target weight of the loading wagon are calculated to determine a feed for the transport device such that the Loading wagon is loaded in compliance with the final weight of the wagon and under a given utilization of the free cargo space.

Die Erfindung erlaubt ein automatisches Beladen eines landwirtschaftlichen Ladewagens bis zum Zielgesamtgewicht des Ladewagens und unter maximaler Ausnutzung des freien Laderaums desselben. Dazu werden eine Massezunahme des Ladewagens sowie ein freier Laderaum des Ladewagens abhängig von Messsignalen erfasst. Diese erfassten Größen werden mit dem Zielgesamtgewicht des Ladewagens verrechnet, um für die Transporteinrichtung des Ladewagens, die typischerweise als Kratzboden ausgeführt ist, einen typischerweise zyklischen Vorschub zu berechnen, und zwar derart, dass der Ladewagen unter Einhaltung des vorgegebenen Zielgesamtgewichts, vorzugsweise unter maximaler Ausnutzung des freien Laderaums bei möglichst geringer Verpressung des Ernteguts, beladen wird. Hiermit kann dann automatisiert unabhängig vom Geschick des Fahrers ein optimales Beladeergebnis des landwirtschaftlichen Ladewagens realisiert werden. The invention allows automatic loading of an agricultural wagon to the total weight of the wagon and the maximum utilization of the free space of the same. For this purpose, an increase in weight of the loading wagon and a free loading space of the loading wagon are detected as a function of measuring signals. These recorded variables are offset against the total weight of the loading wagon to calculate a typical cyclical feed for the transport device of the loading wagon, which is typically designed as a scraper floor, in such a way that the loader wagon adhering to the predetermined target weight, preferably with maximum utilization of free load space with the lowest possible compression of the crop, is loaded. This can then be automated independently of the skill of the driver an optimal loading result of the agricultural wagon can be realized.

Nach einer Ausführungsform der Erfindung wird vorzugsweise zumindest zu Beginn des Beladevorgangs bei stillstehender Transporteinrichtung der Ladewagen solange beladen, bis das Erntegut mit einer definierten Kraft gegen eine Befüllklappe des Ladewagens drückt und/oder bis ein definierter Füllstand des Ladewagens erreicht ist und/oder bis eine definierte Zeitspanne abgelaufen ist, wobei anschließend die Massezunahme des Ladewagens und der freie Laderaum des Ladewagens erfasst werden, um abhängig hiervon den Vorschub für die Transporteinrichtung zu bestimmen. Hiermit kann zu Beginn des Beladevorgangs einfach und zuverlässig die Massezunahme des Ladewagens korrelierend zu einem von der zugeladenen Erntegutmasse ausgefüllten Teil des Laderaums des Ladewagens erfasst werden, um abhängig hiervon den Vorschub für die Transporteinrichtung des Ladewagens automatisiert zu bestimmen. According to one embodiment of the invention, the loader wagon is preferably loaded at least at the beginning of the loading process with stationary transport device until the crop presses with a defined force against a Befüllklappe the wagon and / or until a defined level of the wagon is reached and / or to a defined Time has elapsed, then the mass increase of the loading wagon and the free space of the loading wagon are detected to determine depending on the feed for the transport device. Hereby, at the beginning of the loading process, the mass increase of the loading wagon can be detected in a manner correlated to a part of the loading space of the loading wagon which has been filled by the loaded crop material in order to automatically determine the feed for the transporting device of the loading wagon.

Nach einer vorteilhaften Weiterbildung wird der Vorschub für die Transporteinrichtung weiterhin abhängig von einer bedienerseitig gewählten Beladestrategie bestimmt. Dann, wenn bedienerseitig eine erntegutschonende Beladestrategie festgelegt ist, wird bei der Bestimmung des Vorschubs für die Transporteinrichtung eine Ausnutzung des freien Laderaums gegenüber einer Ausnutzung des Zielgesamtgewichts des Ladewagens höher priorisiert. Hiermit kann ein Ladewagen automatisiert erntegutschonend beladen werden, und zwar unter Ausnutzung des freien Laderaums des Ladewagens, wobei die Masse des Ernteguts nahezu gleichmäßig im Laderaum verteilt wird. According to an advantageous development of the feed for the transport device is still determined depending on a user selected loading strategy. Then, when the operator side a crop-sparing loading strategy is set, a utilization of the free cargo space is compared to a utilization of the target total weight of the loading wagon higher priority in the determination of the feed for the transport device. Hereby, a loader wagon can be automatically loaded harvesting gentle, taking advantage of the free space of the loader wagon, the mass of the crop is distributed almost uniformly in the hold.

Nach einer weiteren Beladestrategie kann vorgesehen werden, die Stützkraft auf der Anhängedeichsel des Ladewagens zu vergrößern, damit den Antriebsrädern des Zugfahrzeugs eine größere Reibungskraft für den Vortrieb zur Verfügung steht. In diesem Fall wird erfindungsgemäß vorgegeben, mehr Erntegut in den vorderen Bereich des Laderaums und weniger in den hinteren Bereich zu laden. Damit diese Ladungsverteilung erreicht wird, wird der Vorschub für die Transporteinrichtung entsprechend bestimmt. According to another Beladestrategie can be provided to increase the supporting force on the trailer drawbar of the loading wagon so that the drive wheels of the towing vehicle is a greater frictional force for propulsion available. In this case, according to the invention, more crops are loaded in the front area of the cargo space and less in the rear area. So that this charge distribution is achieved, the feed for the transport device is determined accordingly.

Nach einer weiteren Beladestrategie kann vorgesehen werden, mehr Gewichtskraft über die Räder des Ladewagens abzustützen, um deren Bremskraft besser ausnutzen zu können. In diesem Fall wird erfindungsgemäß vorgegeben, mehr Erntegut in den hinteren Bereich des Laderaums und weniger in den vorderen Bereich zu laden. Damit diese Ladungsverteilung erreicht wird, wird der Vorschub für die Transporteinrichtung dementsprechend bestimmt. After another loading strategy can be provided to support more weight over the wheels of the loading wagon to better exploit their braking power can. In this case, according to the invention, more crops are loaded in the rear area of the cargo space and less in the front area. So that this charge distribution is achieved, the feed for the transport device is determined accordingly.

Die gewünschte Ladungsverteilung bzw. die Ausnutzung des Laderaums könnte beispielsweise prozentual vorgegeben werden, indem z.B. vorgegeben wird wieviel Prozent des vorgegebenen Zielgesamtgewichts bzw. des zugeladenen Gewichtes sich in der vorderen bzw. der hinteren Hälfte des Laderaums befinden soll. The desired charge distribution or the utilization of the loading space could be specified as a percentage, for example, by what percentage of the specified target weight or weight is to be located in the front or the rear half of the hold.

Vorzugsweise wird erfindungsgemäß eine Vorauswahlmöglichkeit für die erntegutschonende Beladestrategie, die Beladestrategie nach der mehr Erntegut in den vorderen Bereich des Laderaums und weniger in den hinteren Bereich geladen wird sowie die Beladestrategie nach der mehr Erntegut in den hinteren Bereich des Laderaums und weniger in den vorderen Bereich geladen wird, bereit gestellt. Preferably, according to the invention, a pre-selection option for the harvesting-gentle loading strategy, the loading strategy is loaded after the more crop in the front of the hold and less in the rear area and loaded the loading strategy for the more crop in the rear of the cargo space and less in the front area will be provided.

Nach einer vorteilhaften Weiterbildung werden die Massezunahme des Ladewagens und der freie Laderaum des Ladewagens in Zeitabständen zyklisch messtechnisch erfasst, um anhängig hiervon den Vorschub für die Transporteinrichtung zyklisch anzupassen. Dies erlaubt ein besonders vorteilhaftes Beladen des Ladewagens. According to an advantageous development, the mass increase of the loading wagon and the free loading space of the loading wagon are detected cyclically at intervals by measurement, in order to adjust the feed rate for the transport device depending on this cyclically. This allows a particularly advantageous loading of the loading wagon.

Die Steuerungseinrichtung zum Betreiben des landwirtschaftlichen Ladewagens ist in Anspruch 7 definiert. The control device for operating the agricultural wagon is defined in claim 7.

Bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung. Ausführungsbeispiele der Erfindung werden, ohne hierauf beschränkt zu sein, an Hand der Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt: Preferred embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims and the description below. Embodiments of the invention will be described, without being limited thereto, with reference to the drawings. Showing:

1 einen landwirtschaftlichen Ladewagen nach dem Stand der Technik; 1 an agricultural forage wagon according to the prior art;

2 ein Blockschaltbild zur weiteren Verdeutlichung der Erfindung. 2 a block diagram for further illustrating the invention.

Die hier vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Steuerungseinrichtung zum Betreiben eines landwirtschaftlichen Ladewagens. The present invention relates to a method and a control device for operating an agricultural loading wagon.

1 zeigt den grundsätzlichen Aufbau eines landwirtschaftlichen Ladewagens 1, wobei es sich bei dem gezeigten Ladewagen 1 um einen von einem Zugfahrzeug gezogenen Ladewagen 1 handelt. Der landwirtschaftliche Ladewagen 1 kann an das Zugfahrzeug über eine Knickdeichsel 9 gekoppelt werden. Zum Beladen des Ladewagens 1 mit Erntegut wird der Ladewagen 1 von einem nicht gezeigten Zugfahrzeug entlang des zu einen Schwad vereinigten Ernteguts gezogen, wobei ein Ladeaggregat 2 des Ladewagens 1 der Aufnahme des Ernteguts von einem Untergrund und der Beladung eines Laderaums 3 des Ladewagens 1 mit dem Erntegut dient. 1 shows the basic structure of an agricultural loading wagon 1 , wherein it is in the loader wagon shown 1 around a trailer pulled by a towing vehicle 1 is. The agricultural loader wagon 1 can be attached to the towing vehicle via a drawbar 9 be coupled. For loading the loading wagon 1 with harvested goods is the loader wagons 1 pulled by a towing vehicle, not shown, along the united to a swath crop, with a charging unit 2 of the loading wagon 1 picking up the crop from a ground and loading a hold 3 of the loading wagon 1 serves with the crop.

Das Ladeaggregat 2 des Ladewagens 1 ist unten in einem Frontbereich 11 des Ladewagens 1 positioniert und umfasst eine Aufnahmeeinrichtung 2a, die der Aufnahme des Ernteguts von einem Untergrund bzw. Boden dient. Diese Aufnahmeeinrichtung 2a wird auch als Pickup bezeichnet. Ferner verfügt das Ladeaggregat 2 über eine Fördereinrichtung 2b und eine Schneideinrichtung 2c, wobei die Fördereinrichtung 2b dem Transport des Ernteguts ausgehend von der Aufnahmeeinrichtung 2a in Richtung auf die Schneideinrichtung 2c dient. Im Bereich der Schneideinrichtung 2b kann das Erntegut zerkleinert und als zerkleinertes Erntegut in den Laderaum 3 des Transportwagens 1 gefördert werden. The charging unit 2 of the loading wagon 1 is down in a front area 11 of the loading wagon 1 positioned and includes a receiving device 2a , which serves to receive the crop from a substrate or soil. This recording device 2a is also called a pickup. Furthermore, the charging unit has 2 via a conveyor 2 B and a cutter 2c , wherein the conveyor 2 B the transport of the crop from the receiving device 2a towards the cutting device 2c serves. In the area of the cutting device 2 B can crushed the crop and shredded crop into the hold 3 of the trolley 1 be encouraged.

Zur Weiterbeförderung des aufgenommenen Ernteguts im Laderaum 3 dient eine Transporteinrichtung 4, die vorzugsweise als Kratzboden ausgeführt ist. Der Kratzboden verfügt typischerweise über Gliederketten und Transportleisten, um das über das Ladeaggregat 2 unten im Frontbereich 11 benachbart zu einer Vorderwand 5 des Ladewagens 1 aufgenommene Erntegut in Richtung auf einen Heckbereich 12 bzw. in Richtung auf eine Entladeklappe 6 des Ladewagens 1 zu transportieren. For further transport of the harvested crop in the hold 3 serves a transport device 4 , which is preferably designed as a scraper floor. The scraper floor typically has link chains and transport rails to the via the charging unit 2 down in the front area 11 adjacent to a front wall 5 of the loading wagon 1 picked crop towards a rear area 12 or in the direction of an unloading hatch 6 of the loading wagon 1 to transport.

Die als Kratzboden ausgebildete Transporteinrichtung 4 weist im Ausführungsbeispiel der 1 benachbart zum Ladeaggregat 2 einen im Sinne des Pfeils 8 um eine Achse 10 schwenkbaren Abschnitt 7 auf. The trained as a scraper floor transport 4 has in the embodiment of 1 adjacent to the charging unit 2 one in the direction of the arrow 8th around an axis 10 swiveling section 7 on.

Während das Ladeaggregat 2 ausschließlich während eines Beladevorgangs des Ladewagens 1 aktiv ist, ist die Transporteinrichtung 4 während eines Beladevorgangs und eines Entladevorgangs aktiv. Während eines Beladevorgangs dient die Transporteinrichtung 4, die vorzugsweise als Kratzboden ausgeführt ist, dem Transport des Ernteguts in Richtung auf die geschlossene Entladeklappe 6. Während eines Entladevorgangs dient die Transporteinrichtung 4 dem Transport des Ernteguts in Richtung auf die geöffnete Entladeklappe 6. While the charging unit 2 exclusively during a loading process of the loading wagon 1 is active, is the transport device 4 during a loading and unloading process. During a loading process, the transport device is used 4 , which is preferably designed as a scraper floor, the transport of the crop in the direction of the closed unloading flap 6 , During unloading, the transport device is used 4 the transport of the crop in the direction of the open unloading flap 6 ,

Der Transportwagen 1 verfügt vorzugsweise weiterhin über eine im oberen Frontbereich 11 desselben positionierte Befüllklappe 18 (siehe 2). Die Befüllklappe 18 ist um eine Achse 19 schwenkbar bzw. verlagerbar. Die Befüllklappe 18 kann dabei einen oberen Abschnitt der Vorderwand 5 des Ladewagens 1 bilden oder als von der Vorderwand 5 getrennte, separate Baugruppe ausgeführt sein. The dolly 1 preferably still has one in the upper front area 11 the same positioned Befüllklappe 18 (please refer 2 ). The filling flap 18 is about an axis 19 pivotable or displaceable. The filling flap 18 can be an upper section of the front wall 5 of the loading wagon 1 form or as from the front wall 5 be executed separate, separate module.

Die hier vorliegende Erfindung betrifft nun solche Details, mit Hilfe derer ein landwirtschaftlicher Ladewagen 1 derart betrieben werden kann, dass ein optimaler Beladezustand für den Ladewagen 1 automatisiert realisiert werden kann. The present invention now relates to such details, by means of which an agricultural wagon 1 can be operated such that an optimal loading condition for the loader wagon 1 can be automated.

Hierzu werden eine Massezunahme des Ladewagens 1 und der freie Laderaum 3 des Ladewagens 1 messtechnisch ermittelt. For this purpose, an increase in mass of the loading wagon 1 and the free loading space 3 of the loading wagon 1 metrologically determined.

Die Ermittlung der Massezunahme des Ladewagens 1 erfolgt vorzugsweise mit Hilfe eines Sensors 13, welcher der Erfassung der Masse des Ladewagens 1 oder einer hiervon abhängigen Messgröße dient. Determining the mass increase of the loading wagon 1 preferably takes place with the aid of a sensor 13 , which detects the mass of the loading wagon 1 or a dependent thereon measure is used.

Der freie Laderaum 3 des Ladewagens 1, d.h. der noch nicht befüllte Bereich bzw. noch nicht mit Erntegut belegte Bereich, kann zum Beispiel mit Hilfe eines Ultraschall-Sensors 14 erfasst werden, der im Bereich der Entladeklappe 6 des Ladewagens 1 bzw. im Heckbereich 12 des Ladewagens 1 positioniert ist. Ein solcher Ultraschall-Sensor ist zum Beispiel aus der DE 10 2007 057 645 B4 bekannt. The free cargo space 3 of the loading wagon 1 That is, the not yet filled area or not yet occupied by crop area, for example, with the aid of an ultrasonic sensor 14 be detected in the area of the unloading hatch 6 of the loading wagon 1 or in the rear area 12 of the loading wagon 1 is positioned. Such an ultrasonic sensor is for example from the DE 10 2007 057 645 B4 known.

Zur Erfassung des Laderaums 3 bzw. eines noch freien Ladevolumens bzw. noch mit Ladegut belegbaren Bereichs des Ladewagens 1 können selbstverständlich auch andere Messsignale vorgesehen werden. For detecting the cargo space 3 or a still free loading volume or even loadable area of the loading wagon 1 Of course, other measurement signals can be provided.

Der Laderaum 3 kann beispielsweise mit einer Kamera erfasst werden, die dreidimensionale Bilder aufnimmt. Durch Auswertung der Aufnahmen kann der freie Laderaum ermittelt werden bzw. ermittelt werden wieviel Volumen des Laderaums noch nicht mit Erntegut belegt ist. The cargo space 3 can be captured, for example, with a camera that takes three-dimensional images. By evaluating the images, the free hold can be determined or determined how much volume of the hold is not yet occupied with crop.

Ebenso könnte z.B. ein Lasersensor zur Erfassung des Laderaums 3 vorgesehen werden. Likewise, for example, a laser sensor for detecting the cargo space 3 be provided.

Aus der erfassten Massezunahme des Ladewagens 1 und aus dem ermittelten bzw. messtechnisch erfassten freien Laderaums 3 des Ladewagens 1 wird abhängig vom vorgegebenen Zielgesamtgewicht des Ladewagens 1 ein Vorschub für die Transporteinrichtung 4 berechnet, mit Hilfe derer ein Antrieb 15 der Transporteinrichtung 4 angesteuert wird, nämlich derart, dass der Ladewagen 1 bis zur Erreichung des Zielgesamtgewichts des Ladewagens 1 und unter vorgegebener Ausnutzung des freien Laderaums 3 desselben beladen wird. From the detected mass increase of the loading wagon 1 and from the determined or metrologically detected free cargo space 3 of the loading wagon 1 depends on the specified total weight of the loading wagon 1 a feed for the transport means 4 calculated by means of which a drive 15 the transport device 4 is controlled, namely such that the loader wagons 1 until the final weight of the wagon is reached 1 and under predetermined utilization of the free cargo space 3 of the same is loaded.

2 zeigt stark schematisiert den Laderaum 3 des Ladewagens 1 mit dem Sensor 13 zur Erfassung der Massezunahme des Ladewagens 1 und mit dem Sensor 14 zur Erfassung des freien Laderaums 3 des Ladewagens 1. Wie bereits ausgeführt, werden die Massezunahme des Ladewagens 1 und der freie Laderaum 3 desselben messtechnisch erfasst. Hierzu wird zu Beginn des Beladevorgangs bei stillstehender Transporteinrichtung 4 der Ladewagen 1 so lange beladen, bis das Erntegut 16, welches zu Beginn des Beladevorgangs bei stillstehender Transporteinrichtung 4 in den Laderaum 3 überführt wird, mit einer definierten Kraft gegen die Befüllklappe 18 des Ladewagens 1 drückt und/oder bis ein definierter Füllstand des Ladewagens 1 erreicht ist und/oder bis eine definierte Zeitspanne des Beladevorgangs abgelaufen ist. 2 shows very schematically the load compartment 3 of the loading wagon 1 with the sensor 13 for detecting the mass increase of the loading wagon 1 and with the sensor 14 for detecting the free cargo space 3 of the loading wagon 1 , As already stated, the mass increase of the loading wagon 1 and the free loading space 3 the same measured. For this purpose, at the beginning of the loading process with stationary transport device 4 the loader wagon 1 Loaded until the crop 16 , which at the beginning of the loading process with stationary transport device 4 in the hold 3 is transferred, with a defined force against the Befüllklappe 18 of the loading wagon 1 presses and / or until a defined level of the loading wagon 1 is reached and / or until a defined period of loading has expired.

Sobald eines oder mehrere dieser Kriterien erfüllt ist, ist der Beginn des Beladevorgangs abgeschlossen und anschließend werden die sich ausgebildete Massezunahme des Ladewagens 1 und der noch zur Verfügung stehende freie Laderaum 3 des Ladewagens 1 mit Hilfe der von den Sensoren 13 und 14 messtechnisch erfassten Größen ermittelt. Once one or more of these criteria is met, the beginning of the loading process is completed and then the trained mass increase of the loading wagon 1 and the remaining available free space 3 of the loading wagon 1 with the help of the sensors 13 and 14 metrologically recorded quantities determined.

Die von den Sensoren 13, 14 bereitgestellten Messsignale werden in einer Steuerungseinrichtung 17 ausgewertet und mit dem Zielgesamtgewicht des Ladewagens 1 verrechnet, um den Vorschub zur Ansteuerung des Antriebs 15 für die Transporteinrichtung 4 zu bestimmen, nämlich derart, dass beim Beladevorgang das Zielgesamtgewicht des Ladewagens 1 nicht überschritten wird und/oder der freie Laderaum 3 des Ladewagens 1 maximal ausgenutzt wird. The ones from the sensors 13 . 14 provided measuring signals are in a control device 17 evaluated and with the total weight of the loading wagon 1 charged to the feed to control the drive 15 for the transport device 4 to be determined, namely such that during the loading process, the total weight of the loading wagon 1 is not exceeded and / or the free space 3 of the loading wagon 1 maximum utilization.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass der Vorschub für die Transporteinrichtung 4 des Ladewagens 1 von der Steuerungseinrichtung 17 derart bestimmt wird, dass das Zielgesamtgewicht des Ladewagens 1 so weit wie möglich ausgenutzt wird, und dass weiterhin hierbei der freie Laderaum 3, d.h. der noch nicht befüllte Teil des Laderaums 3, so weit ausgenutzt wird, um so zu gewährleisten, dass bei möglichst hoher Schonung des Ernteguts der Ladewagen 1 möglichst maximal bis an sein Zielgesamtgewicht beladen wird. D.h. erfindungsgemäß wird vorgegeben, dass der Laderaum 3 so ausgenutzt wird, dass das Erntegut zumindest nach Abschluss des Beladevorgangs möglichst gleichmäßig im Laderaum 3 verteilt angeordnet ist. It is preferably provided that the feed for the transport device 4 of the loading wagon 1 from the controller 17 is determined so that the total weight of the loading wagon 1 is exploited as much as possible, and that continues here, the free space 3 That is, the not yet filled part of the hold 3 , is used so far, so as to ensure that at the highest possible conservation of the crop of the loading wagons 1 as far as possible is loaded to its final total weight. That is, according to the invention, it is specified that the loading space 3 is exploited so that the crop, at least after completion of the loading process as evenly as possible in the hold 3 is arranged distributed.

Nach einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung kann vorgesehen sein, bei der Bestimmung des Vorschubs für die Transporteinrichtung 4 weiterhin eine bedienerseitige Beladestrategie zu berücksichtigen, wobei bedienerseitig zum Beispiel eine möglichst erntegutschonende Beladestrategie oder eine massemaximierende Beladestrategie festgelegt werden kann. According to an advantageous development of the invention can be provided in the determination of the feed for the transport device 4 Furthermore, an operator-side loading strategy must be taken into account, whereby, for example, the operator can set a loading strategy that is as gentle on the crop as possible, or a mass-maximizing loading strategy.

Dann, wenn bedienerseitig eine erntegutschonende Beladestrategie festgelegt wird, wenn also das Erntegut mit möglichst wenig Pressung im Laderaum 3 des Ladewagens 1 aufgenommen werden soll, wird bei der Bestimmung des Vorschubs für die Transporteinrichtung 4 des Ladewagens 1 die maximale Ausnutzung des freien Laderaums 3 gegenüber der maximalen Ausnutzung des Zielgesamtgewichts des Ladewagens 1 höher priorisiert. Dabei wird dann abhängig von der erfassten Massezunahme während des Beladevorgangs sowie abhängig von dem zur Verfügung stehenden freien Laderaum 3 ein höherer Vorschub für die vorzugsweise als Kratzboden ausgeführte Transporteinrichtung 4 bestimmt, als dann, wenn eine massemaximierende Beladestrategie fahrerseitig gewählt wird. Then, when the operator is a crop-sparing loading strategy is set, so if the crop with as little pressure in the hold 3 of the loading wagon 1 is to be included in the determination of the feed for the transport device 4 of the loading wagon 1 the maximum utilization of the free loading space 3 against the maximum utilization of the total weight of the loading wagon 1 higher priority. In this case, then depends on the detected mass increase during the loading process and depending on the available free space 3 a higher feed for the preferably designed as a floor conveyor conveyor 4 determined than when a mass-maximizing loading strategy is selected driver side.

Nach einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung kann vorgesehen sein, die Massezunahme des Ladewagens 1 und den freien Laderaum 3 desselben in definierten Zeitabständen zyklisch zu erfassen, um dann den Vorschub für die Transporteinrichtung 4 zyklisch angepasst neu zu berechnen, um so zum Beispiel durch sich ändernde Randbedingungen, zum Beispiel einer sich ändernden Masse des Ernteguts, Rechnung zu tragen. According to an advantageous embodiment of the invention can be provided, the mass increase of the loading wagon 1 and the free cargo space 3 the same cyclically to capture at defined intervals, then the feed for the transport device 4 cyclically adapted to recalculate, for example, by changing boundary conditions, for example, a changing mass of the crop to take into account.

Die Erfindung erlaubt demnach automatisiert eine optimale Beladung eines landwirtschaftlichen Ladewagens 1. Zu Beginn des Beladevorgangs erfolgt eine gewisse Lernphase, in welcher eine Massezunahme des Ladewagens 1 sowie der freie Laderaum 3 des Ladewagens 1 erfasst werden. Abhängig von diesen erfassten Größen sowie abhängig vom Zielgesamtgewicht des Ladewagens 1 sowie unter Umständen abhängig von einer bedienerseitig gewählten Ladestrategie wird der Vorschub für die Transporteinrichtung 4 bestimmt, um ein optimales Beladeergebnis für den Ladewagen 1 bereitzustellen. Insbesondere erfolgt dies derart, dass das Zielgesamtgewicht so weit wie möglich ausgenutzt wird, und zwar bei maximaler Ausnutzung des zur Verfügung stehenden freien Laderaums 3, um einerseits eine möglichst große Masse an Erntegut im Laderaum 3 des Ladewagens 1 aufzunehmen, und andererseits diese Beladung so erntegutschonend wie möglich durchzuführen. The invention thus automatically allows optimal loading of an agricultural loading wagon 1 , At the beginning of the loading process there is a certain learning phase in which an increase in mass of the loading wagon 1 as well as the free loading space 3 of the loading wagon 1 be recorded. Dependent on these recorded sizes as well as depending on the total weight of the loading wagon 1 as well as possibly dependent on a user-selected loading strategy, the feed for the transport device 4 determined to an optimal loading result for the loader wagon 1 provide. In particular, this is done in such a way that the target total weight is utilized as far as possible, namely with maximum utilization of the available free loading space 3 on the one hand the largest possible amount of crop in the hold 3 of the loading wagon 1 and, on the other hand, to perform this loading as gently as possible.

Die Erfindung betrifft weiterhin eine Steuerungseinrichtung 17 zur Durchführung des Verfahrens. Bei der Steuerungseinrichtung 17 handelt es sich vorzugsweise um eine elektrische bzw. elektronische Steuerungseinrichtung, die Mittel zur Durchführung des Verfahrens aufweist. Bei diesen Mitteln handelt es sich um hardwareseitige Mittel und um softwareseitige Mittel. Zu den hardwareseitigen Mitteln zählen Datenschnittstellen, um mit den an der Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens beteiligten Baugruppen, insbesondere mit den Sensoren 13, 14 und dem Antrieb 15, Daten auszutauschen. Zu den hardwareseitigen Mitteln zählen weiterhin ein Speicher zur Datenspeicherung und ein Prozessor zur Datenverarbeitung. Zu den softwareseitigen Mitteln zählen Programmbausteine zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. The invention further relates to a control device 17 to carry out the process. In the control device 17 is it? preferably an electrical or electronic control device having means for carrying out the method. These resources are hardware resources and software resources. The hardware-side means include data interfaces to communicate with the modules involved in carrying out the method according to the invention, in particular with the sensors 13 . 14 and the drive 15 To exchange data. The hardware resources also include a memory for data storage and a processor for data processing. The software resources include program modules for carrying out the method according to the invention.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1 1
Ladewagen wagon
2 2
Ladeaggregat loading system
2a 2a
Aufnahmeeinrichtung recording device
2b 2 B
Fördereinrichtung Conveyor
2c 2c
Schneideinrichtung cutter
3 3
Laderaum hold
4 4
Transporteinrichtung transport means
5 5
Vorderwand front wall
6 6
Entladeklappe unloading
7 7
Abschnitt section
8 8th
Bewegung Move
9 9
Knickdeichsel Knickdeichsel
10 10
Achse axis
11 11
Frontbereich front area
12 12
Heckbereich rear area
13 13
Sensor sensor
14 14
Sensor sensor
15 15
Antrieb drive
16 16
Erntegut crop
17 17
Steuerungseinrichtung control device
18 18
Befüllklappe Befüllklappe
19 19
Achse axis

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 4122024 A1 [0006] DE 4122024 A1 [0006]
  • DE 102007057645 B4 [0007, 0007, 0035] DE 102007057645 B4 [0007, 0007, 0035]

Claims (7)

Verfahren zum Betreiben eines landwirtschaftlichen Ladewagens (1), wobei der Ladewagen (1) ein Ladeaggregat (2) aufweist, mit Hilfe dessen während eines Beladevorgangs des Ladewagens (1) Erntegut aufnehmbar und in einen Laderaum (3) des Ladewagens (1) überführbar ist, wobei der Ladewagen (1) weiterhin eine Transporteinrichtung (4) aufweist, mit Hilfe derer während des Beladevorgangs des Ladewagens (1) das Erntegut innerhalb des Laderaums (3) in Richtung auf eine Entladeklappe (6) des Ladewagens (1) transportierbar ist, und wobei der Ladewagen (1) weiterhin mindestens einen Sensor aufweist, mit Hilfe dessen ein Beladungszustand des Ladewagens (1) erfassbar ist, nämlich einen Sensor (13) zur Erfassung eines von der Masse des Ladewagens (1) abhängigen Messsignals und einen Sensor (14) zur Erfassung eines von einem freien Laderaums (3) des Ladewagens (1) abhängigen Messsignals, dadurch gekennzeichnet, dass eine Massezunahme des Ladewagens (1) und ein freier Laderaum (3) des Ladewagens (1) ermittelt werden, wobei die Massezunahme und des freien Laderaums (3) des Ladewagens (1) mit einem vorgegebenen Zielgesamtgewicht des Ladewagens (1) zur Bestimmung eines Vorschubs für die Transporteinrichtung (4) derart verrechnet werden, dass der Ladewagen (1) unter Einhaltung des Zielgesamtgewichts des Ladewagens (1) und unter vorgegebener Ausnutzung des freien Laderaums (3) beladen wird. Method for operating an agricultural loading wagon ( 1 ), the loader wagon ( 1 ) a charging unit ( 2 ), with the aid of which during a loading process of the loading wagon ( 1 ) Can be picked up and placed in a hold ( 3 ) of the loading wagon ( 1 ), the loader wagon ( 1 ), a transport device ( 4 ), by means of which during the loading process of the loading wagon ( 1 ) the crop within the hold ( 3 ) in the direction of an unloading flap ( 6 ) of the loading wagon ( 1 ) is transportable, and wherein the loader wagons ( 1 ) further comprises at least one sensor, by means of which a loading state of the loading wagon ( 1 ), namely a sensor ( 13 ) for detecting one of the mass of the loading wagon ( 1 ) dependent measurement signal and a sensor ( 14 ) for detecting one of a free loading space ( 3 ) of the loading wagon ( 1 ) Dependent measurement signal, characterized in that a mass increase of the loading wagon ( 1 ) and a free loading space ( 3 ) of the loading wagon ( 1 ), whereby the mass increase and the free load space ( 3 ) of the loading wagon ( 1 ) with a predetermined total weight of the loading wagon ( 1 ) for determining a feed for the transport device ( 4 ) are charged in such a way that the loader wagon ( 1 ) in compliance with the total weight of the loading wagon ( 1 ) and under predetermined utilization of the free loading space ( 3 ) is loaded. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Vorschub für die Transporteinrichtung (4) weiterhin derart bestimmt, dass hierbei der freie Laderaum (3) so weit wie möglich ausgenutzt wird. Method according to claim 1, characterized in that the feed for the transport device ( 4 ) is determined so that in this case the free cargo space ( 3 ) is exploited as much as possible. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Vorschub für die Transporteinrichtung (4) weiterhin abhängig von einer bedienerseitig gewählten Beladestrategie bestimmt wird. Method according to one of claims 1 or 2, characterized in that the feed for the transport device ( 4 ) is further determined depending on a user-selected loading strategy. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine erntegutschonende Beladestrategie, eine Beladestrategie nach der mehr Erntegut in den vorderen Bereich des Laderaums (3) und weniger in den hinteren Bereich geladen wird oder eine Beladestrategie nach der mehr Erntegut in den hinteren Bereich des Laderaums (3) und weniger in den vorderen Bereich geladen wird vorauswählbar sind. A method according to claim 3, characterized in that a crop-sparing loading strategy, a loading strategy for the more crop in the front area of the cargo space ( 3 ) and load less in the rear area or a loading strategy for the more crops in the rear area of the hold ( 3 ) and less loaded in the front area is preselected. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass dann, wenn bedienerseitig eine erntegutschonende Beladestrategie festgelegt wird, bei der Bestimmung des Vorschubs für die Transporteinrichtung (4) eine Ausnutzung des freien Laderaums (3) gegenüber einer Ausnutzung des Zielgesamtgewichts des Ladewagens (1) höher priorisiert wird. A method according to claim 3, characterized in that when the user side a crop-sparing loading strategy is set, in the determination of the feed for the transport device ( 4 ) an exploitation of the free loading space ( 3 ) compared to a utilization of the total weight of the loading wagon ( 1 ) is prioritized higher. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Massezunahme des Ladewagens (1) und der freie Laderaum (3) des Ladewagens (1) in Zeitabständen zyklisch erfasst werden, um abhängig hiervon den Vorschub für die Transporteinrichtung (4) zyklisch anzupassen. Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that the mass increase of the loading wagon ( 1 ) and the free loading space ( 3 ) of the loading wagon ( 1 ) are recorded cyclically at intervals, in order, depending on the feed for the transport device ( 4 ) adjust cyclically. Steuerungseinrichtung (7) zum Betreiben eines landwirtschaftlichen Ladewagens (1), mit Mitteln zum Durchführen des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6. Control device ( 7 ) for operating an agricultural loading wagon ( 1 ), means for carrying out the method according to one of claims 1 to 6.
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