DE102005005556B4

DE102005005556B4 - Device for controlling an agricultural harvester

Info

Publication number: DE102005005556B4
Application number: DE102005005556.7A
Authority: DE
Inventors: Dipl.-Ing. Pöttinger Klaus; Dipl.-Ing. Reiter Thomas; Dr. Dipl.-Ing. Baldinger Markus
Original assignee: Alois Poettinger Maschinenfabrik GmbH
Current assignee: Poettinger Landtechnik GmbH
Priority date: 2005-02-07
Filing date: 2005-02-07
Publication date: 2016-02-11
Anticipated expiration: 2025-02-08
Also published as: NL1031058C2; AT501307A2; NL1031058A1; DE102005005556A1; AT501307B1; AT501307A3

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Steuerung einer landwirtschaftlichen Erntemaschine, insbesondere Ladewagen, Presse und dergleichen, mittels derer ein Schwad von Erntegut vom Boden aufnehmbar ist, mit Erfassungsmitteln zur Erfassung von Betriebs- und/oder Bearbeitungsparametern sowie einer Steuereinrichtung zur Ausgabe von Steuersignalen für die Erntemaschine in Abhängigkeit der erfassten Betriebs- und/oder Bearbeitungsparameter. Erfindungsgemäß zeichnet sich die Vorrichtung dadurch aus, dass die Erfassungsmittel eine über den vor der Erntemaschine liegenden Schwad geführte Schwadsensoreinrichtung zur Erfassung der Geometrie und/oder der Dichte des Schwads sowie eine Lasterfassungseinrichtung zur Erfassung der durch den aufgenommenen Schwad induzierten Belastung der Erntemaschine aufweisen, und die Steuereinrichtung in Abhängigkeit sowohl der erfassten Geometrie und/oder Dichte des Schwads als auch der erfassten Belastung der Erntemaschine zumindest ein Steuersignal für einen den Belastungszustand der Erntemaschine beeinflussenden Betriebsparameter der Erntemaschine bestimmt.The present invention relates to a device for controlling an agricultural harvester, in particular loader wagons, press and the like, by means of which a swath of crop from the ground can be received, with detection means for detecting operating and / or processing parameters and a control device for outputting control signals for the Harvesting machine depending on the recorded operating and / or processing parameters. According to the invention, the device is characterized in that the detection means comprise a swath sensor device guided over the windrow in front of the harvester for detecting the geometry and / or the density of the swath and a load detecting device for detecting the load of the harvester induced by the swath taken up, and Control device determines depending on both the detected geometry and / or density of the swath and the detected load of the harvester at least one control signal for the load condition of the harvester influencing operating parameters of the harvester.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Steuerung einer landwirtschaftlichen Erntemaschine, insbesondere Ladewagen oder Presse, mittels derer ein Schwad von Erntegut vom Boden aufnehmbar ist, mit Erfassungsmitteln zur Erfassung von Betriebs- und/oder Bearbeitungsparametern sowie einer Steuereinrichtung zur Ausgabe von Steuersignalen für die Erntemaschine in Abhängigkeit der erfassten Betriebs- und/oder Bearbeitungsparameter.The present invention relates to a device for controlling an agricultural harvesting machine, in particular loading wagons or press, by means of which a swath of crop from the ground can be received, with detection means for detecting operating and / or processing parameters and a control device for outputting control signals for the harvester in Dependence of the recorded operating and / or processing parameters.

Für Erntemaschinen, die einen Schwad von Erntegut vom Boden aufnehmen, wurden bereits mannigfache Steuerungen vorgeschlagen, die in Abhängigkeit diverser Betriebs- bzw. Erntegutparameter die Fahrgeschwindigkeit, die Lenkung oder den Betrieb des Aufnahmeaggregats steuern. Ziel ist regelmäßig, eine hohe Aufnahmeleistung und gleichzeitig eine gleichmäßige Beladung zu erreichen. So schlägt z. B. die DE 102 53 081 A1 einen Feldhäcksler vor, dessen Steuerung neben der Erntegutmenge die Belastung des Fahrantriebs berücksichtigt, um z. B. bei Steigungen die Leistungsreserven des Motors nicht zu erschöpfen und ein Abwürgen des Antriebs zu verhindern. Registriert die Sensorik z. B. einerseits einen Anstieg der Erntegutmenge und andererseits gleichzeitig einen Anstieg der Fahrantriebsbelastung durch eine Bergauffahrt, wird die Fahrgeschwindigkeit gedrosselt. Die EP 1 153 538 A2 beschreibt eine Ballenpresse mit einer automatischen Regelung des Erntegutdurchsatzes. Stellvertretend für den Erntegutdurchsatz wird die Pressenantriebsbelastung erfasst. Weicht diese von einem Soll-Wert um ein vorgegebenes Maß ab, verändert die Steuerung die Fahrgeschwindigkeit des die Ballenpresse ziehenden Schleppers.For harvesters that absorb a swath of crop from the ground, various controls have been proposed that control the driving speed, the steering or the operation of the receiving unit depending on various operating or Erntegutparameter. The aim is to achieve a high recording performance and at the same time a uniform loading. So z. B. the DE 102 53 081 A1 a forage harvester before, whose control takes into account the burden of the drive in addition to the Erntegutmenge to z. B. not to exhaust the power reserves of the engine on slopes and to prevent stalling of the drive. Register the sensor z. B. on the one hand an increase in Erntegutmenge and on the other hand at the same time an increase in the driving load through an uphill drive, the speed is throttled. The EP 1 153 538 A2 describes a baler with automatic regulation of Erntegutdurchsatzes. The press drive load is recorded as representative of the crop throughput. If this differs from a desired value by a predetermined amount, the controller changes the travel speed of the tractor pulling the tractor.

Die DE 34 34 825 A1 beschreibt es weiterhin, eine von einem Schlepper gezogene Landmaschine in Abhängigkeit des erfassten Zapfwellendrehmoments zu steuern, wobei das Zapfwellendrehmoment mittels eines Wirbelstromsensors gemessen wird. Die DE 101 29 133 A1 lehrt es weiterhin, einen Mähdrescher automatisch zu lenken. Hierzu wird mittels Positionssensoren die Lage der Erntegutkante oder des aufzunehmenden Schwades erfasst. Weiterhin beschreibt die DE 195 28 663 A1 ein Verfahren zur Steuerung eines Mähdreschers, bei dem ein abzuerntendes Feld zunächst kartographisch hinsichtlich des Erntegutertrags erfasst und sodann die Fahrgeschwindigkeit des Mähdreschers beim Abernten des Feldes in Abhängigkeit der positionsbezogen bestimmten Ertragswerte gesteuert wird. Die DE 44 11 646 beschreibt eine Erntemaschine, bei der mittels einer Videokamera das Höhenprofil des Getreidebestandes vor dem Schneidwerk der Erntemaschine bestimmt wird. In Abhängigkeit der erhaltenen Daten wird eine Steuerung der Schneidwerkeinstellungen durchgeführt.The DE 34 34 825 A1 describes it further, to control an agricultural machine towed by a tractor in dependence on the detected PTO shaft torque, wherein the PTO shaft torque is measured by means of an eddy current sensor. The DE 101 29 133 A1 It also teaches to automatically steer a combine harvester. For this purpose, the position of the crop edge or of the swath to be picked up is detected by means of position sensors. Furthermore, the describes DE 195 28 663 A1 a method for controlling a combine harvester, in which a field to be harvested is first detected cartographically with regard to crop yield, and then the driving speed of the combine harvester when the field is harvested is controlled as a function of the positionally determined yield values. The DE 44 11 646 describes a harvester in which by means of a video camera, the height profile of the grain stock is determined in front of the cutting unit of the harvester. Depending on the data obtained, control of the cutter settings is performed.

Ferner beschreibt die EP 14 00 161 A1 einen Mähdrescher mit einem Massenflusssensor, mit Hilfe dessen ein Ertragsrechner das Gewicht des geernteten Korns schätzt. Nach Überladen des geernteten Korns auf ein Transportfahrzeug wird das aktuelle Gewicht des geernteten Korns nochmals mit einem Gewichtssensor gemessen, woraus ein Kalibrierfaktor zum Kalibrieren des Massenflusssensors bestimmt wird. Die Schrift DE 195 43 343 A1 beschreibt ferner eine Ballenpresse, bei der mittels Sensoren die Antriebsbelastung des Schneidmotors und der auf die Schneidmesser wirkende Förderdruck gemessen wird, um das Erntegutgewicht zu bestimmen und anhand eines zusätzlichen GPS-Signals eine Ertragskarte abzuleiten.Furthermore, the describes EP 14 00 161 A1 a combine harvester with a mass flow sensor, by means of which a yield calculator estimates the weight of the harvested grain. After overloading the harvested grain onto a transport vehicle, the current weight of the harvested grain is measured again with a weight sensor, from which a calibration factor for calibrating the mass flow sensor is determined. The font DE 195 43 343 A1 further describes a baler in which by means of sensors the drive load of the cutting motor and acting on the cutting blade delivery pressure is measured to determine the Erntegutgewicht and derive an income map using an additional GPS signal.

Trotz dieser mannigfachen Bemühungen ist es bislang noch nicht gelungen, Erntemaschinen tatsächlich so zu steuern, dass eine optimale Beladung erreicht und Störungen der Erntegutaufnahme durch Schoppern oder dergleichen verhindert werden.Despite these manifold efforts, it has not yet been possible to actually control harvesting machines in such a way that optimum loading is achieved and disturbances of crop intake due to shoppers or the like are prevented.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die Nachteile des Standes der Technik vermeidet und letzteren in vorteilhafter Weise weiterbildet. Vorzugsweise soll eine optimale Beladung der Erntemaschine erreicht und Störungen der Erntegutaufnahme durch Schoppern und dergleichen verhindert werden.The present invention is therefore an object of the invention to provide an improved device of the type mentioned above, which avoids the disadvantages of the prior art and further develops the latter in an advantageous manner. Preferably, an optimal loading of the harvester is to be achieved and disturbances of Erntegutaufnahme be prevented by Schoppern and the like.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch eine Vorrichtung nach Anspruch 1 gelöst. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.According to the invention this object is achieved by a device according to claim 1. Preferred embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Erfindungsgemäß wird also vorgeschlagen, die Erntemaschine sowohl in Abhängigkeit der bereits abzuarbeitenden und aufgegebenen Belastung der Erntemaschine als auch der erst kommenden Belastung zu steuern. Es ist eine Kombination einer Messung der durch den aufgenommenen Schwad bereits induzierten Belastung sowie einer Vorauserfassung des erst noch kommenden Schwades vorgesehen. Die Erfassungsmittel umfassen hierzu eine über den vor der Erntemaschine liegenden Schwad geführte Schwadsensoreinrichtung zur Erfassung der Geometrie und/oder der Dichte des Schwades sowie eine Lasterfassungseinrichtung zur Erfassung der durch den aufgenommenen Schwad induzierten Belastung der Erntemaschine. Die Steuereinrichtung bestimmt in Abhängigkeit sowohl der erfassten Geometrie und/oder Dichte des Schwades als auch der erfassten Belastung der Erntemaschine zumindest ein Steuersignal für einen den Belastungszustand der Erntemaschine beeinflussenden Betriebsparameter der Erntemaschine. Durch die Kombination der Schwaderfassung und der Messung des bereits vorhandenen Belastungszustands des Aufnahmeaggregats kann eine optimierte Beladung der Erntemaschine erreicht und Störungen der Erntegutaufnahme zuverlässig vermieden werden.According to the invention it is therefore proposed to control the harvesting machine both as a function of the already processed and abandoned load of the harvester and the first coming load. It is provided a combination of a measurement of the already induced by the recorded windrow load and a pre-detection of the still coming swath. For this purpose, the detection means comprise a swath sensor device guided over the windrow in front of the harvesting machine for detecting the geometry and / or the density of the swath and a load detecting device for detecting the load of the harvesting machine induced by the swath taken up. Depending on both the detected geometry and / or density of the swath and the detected load of the harvesting machine, the control device determines at least one control signal for an operating parameter of the harvesting machine that influences the load state of the harvesting machine. By the Combining the rake detection and the measurement of the already existing load condition of the receiving unit, an optimized loading of the harvester can be achieved and disturbances of Erntegutaufnahme be reliably avoided.

Die Schwaderfassungseinrichtung kann grundsätzlich verschieden ausgebildet sein, wobei sie vorteilhafterweise berührungslos arbeitet und sowohl die Dichte als auch die Geometrie des aufzunehmenden Erntegutschwads erfasst. In Weiterbildung der Erfindung kann hierzu zumindest ein Ultraschallsensor vorgesehen sein. Die Geometrie und die Dichte des Erntegutschwades sind repräsentativ für die aufzunehmende Erntegutmasse, die wiederum die Belastung des Aufnahmeaggregats bestimmt.The swath detection device can in principle be designed differently, wherein it advantageously operates without contact and detects both the density and the geometry of the crop swath to be picked up. In a further development of the invention, at least one ultrasonic sensor can be provided for this purpose. The geometry and density of the crop swath are representative of the crop material to be picked, which in turn determines the load on the pickup assembly.

Insbesondere kann die Schwaderfassungseinrichtung einen Sensorbalken aufweisen, der schwebend über den aufzunehmenden Schwad geführt wird und vor dem Aufnahmeaggregat der Erntemaschine und/oder im Frontbereich eines der Erntemaschine ziehenden Schleppers angeordnet ist. Es versteht sich, dass an dem Sensorbalken mehrere Sensoren angeordnet sein können, um z. B. die Dichte des Schwades, die über die Schwadbreite variieren kann, präzise erfassen zu können.In particular, the swath detection device can have a sensor bar, which is guided in a floating manner over the swath to be picked up and is arranged in front of the pickup unit of the harvesting machine and / or in the front region of a tractor pulling the harvesting machine. It is understood that a plurality of sensors can be arranged on the sensor bar to z. B. the density of the swath, which can vary over the swath width to be able to detect precisely.

Auch die Lasterfassungseinrichtung kann grundsätzlich verschieden ausgebildet sein. Nach einer vorteilhaften Ausführung der Erfindung umfasst sie einen Antriebsbelastungssensor zur Erfassung der Belastung des das Aufnahmeaggregat der Erntemaschine antreibenden Antriebs. Wird das Aufnahmeaggregat hydraulisch angetrieben, kann ein Drucksensor zur Erfassung des Hydraulikdrucks vorgesehen sein. Wird das Antriebsaggregat mechanisch z. B. über die Zapfwelle des Schleppers angetrieben, kann der Lastsensor das Drehmoment einer das Antriebsaggregat antreibenden Welle erfassen. Der Antriebsbelastungssensor kann auch ein Kraftmesser sein, der z. B. die Lagerreaktionskräfte der Aufnahmewerkzeuge des Aufnahmeaggregats misst.The load detection device can basically be designed differently. According to an advantageous embodiment of the invention, it comprises a drive load sensor for detecting the load of the drive unit driving the picking unit of the harvester. If the receiving unit is driven hydraulically, a pressure sensor for detecting the hydraulic pressure can be provided. If the drive unit mechanically z. B. driven via the PTO of the tractor, the load sensor can detect the torque of a drive unit driving shaft. The drive load sensor may also be a dynamometer, the z. B. measures the bearing reaction forces of the recording tools of the receiving unit.

Alternativ oder zusätzlich kann die Lasterfassungseinrichtung auch einen Drucksensor aufweisen, der den durch das aufgenommene Erntegut im Laderaum der Erntemaschine induzierten Staudruck erfasst. Durch einen solchen oder mehrere Drucksensoren im Laderaum der Erntemaschine kann insbesondere eine gleichmäßige Befüllung des Laderaums überwacht werden.Alternatively or additionally, the load detection device may also have a pressure sensor which detects the dynamic pressure induced by the picked crop in the hold of the harvester. By such one or more pressure sensors in the loading space of the harvesting machine, in particular a uniform filling of the loading space can be monitored.

In Abhängigkeit der erfassten Schwadgeometrie und -dichte sowie der erfassten Belastung des Aufnahmeaggregats oder des Laderaums der Erntemaschine können verschiedene Betriebsparameter der Erntemaschine gesteuert werden, um die gewünschte optimale Beladung zu erreichen. Insbesondere kann die Steuereinrichtung die Fahrgeschwindigkeit der Erntemaschine an die Schwadgeometrie und -dichte sowie die Erntemaschinenbelastung anpassen. Handelt es sich bei der Erntemaschine um eine von einem Schlepper gezogene Erntemaschine, greift die Steuervorrichtung also in die Fahrgeschwindigkeit des Schleppers ein. Bei einer selbstfahrenden Erntemaschine wird die Fahrgeschwindigkeit der Erntemaschine selbst verändert.Depending on the detected swath geometry and density as well as the detected load of the picking unit or the loading space of the harvester, different operating parameters of the harvester can be controlled in order to achieve the desired optimum loading. In particular, the control device can adapt the travel speed of the harvesting machine to the swath geometry and density as well as the harvester load. If the harvester is a harvester pulled by a tractor, the control device thus engages in the travel speed of the tractor. In a self-propelled harvester, the driving speed of the harvester itself is changed.

Alternativ oder zusätzlich kann die Steuereinrichtung in Abhängigkeit der erfassten Schwadgeometrie und -dichte sowie der erfassten Erntemaschinenbelastung auch die Antriebsdrehzahl des Aufnahmeaggregats der Erntemaschine, insbesondere über eine Veränderung der Zapfwellendrehzahl des Schleppers, steuern.Alternatively or additionally, the control device can also control the drive speed of the picking unit of the harvesting machine, in particular via a change in the PTO speed of the tractor, as a function of the detected swath geometry and density and the detected harvester load.

Weiterhin kann die Steuereinrichtung alternativ oder zusätzlich auch einen Kratzbodenantrieb der Erntemaschine in Abhängigkeit der erfassten Schwadgeometrie und -dichte sowie Erntemaschinenbelastung verändern. Hierdurch kann insbesondere auf einen im Laderaum der Erntemaschine erfassten Staudruck reagiert werden.Furthermore, the control device may alternatively or additionally also change a scraper floor drive of the harvesting machine as a function of the detected swath geometry and density as well as harvester load. In this way, it is possible in particular to react to a dynamic pressure detected in the loading space of the harvesting machine.

Um eine gleichmäßige, optimale Beladung des Laderaums zu erreichen, kann die Steuereinrichtung in Abhängigkeit der erfassten Schwadgeometrie und -dichte und/oder in Abhängigkeit der vorhandenen Erntemaschinenbelastung auch in die Lenkung der Erntemaschine bzw. eines diese ziehenden Schleppers eingreifen. Insbesondere kann die Steuereinrichtung ein Lenksteuersignal bereitstellen, mithilfe dessen die Erntemaschine in Schlangenlinien über den aufzunehmenden Schwad geführt wird. Hierdurch wird gleichmäßig sowohl die rechte Seite als auch die linke Seite des Aufnahmeaggregats belastet und insbesondere der Laderaum gleichmäßig befüllt.In order to achieve a uniform, optimal loading of the cargo space, the control device can intervene in dependence on the detected windrow geometry and density and / or depending on the existing harvester load in the steering of the harvester or a pulling tractor this pulling. In particular, the controller may provide a steering control signal by which the harvester is guided in serpentine lines over the swath to be picked up. As a result, both the right side and the left side of the receiving unit is uniformly loaded and in particular the loading space evenly filled.

Die genannten Steuerungsfunktionen können einzeln oder in Kombination miteinander ausgeführt werden. Es ist eine nahezu beliebige Verknüpfung möglich, wobei es sich versteht, dass speziell die Kombination der genannten Steuerungsfunktionen auch komplexe Aufnahmevorgänge bewältigen kann und eine optimale Beladung auch unter schwierigen Bedingungen erreicht. Durch die erfindungsgemäße Steuerung der Erntemaschine wird insbesondere wirkungsvoll ein Verstopfen der Aufnahmevorrichtung oder ein Schoppern verhindert. Die Erntemaschine kann kontinuierlich im Bereich ihrer Aufnahmekapazität betrieben werden, ohne eine gleichmäßige Beladung aufgeben zu müssen.The mentioned control functions can be carried out individually or in combination with each other. Almost any combination is possible, it being understood that especially the combination of said control functions can handle complex picking operations and achieve optimum loading even under difficult conditions. The inventive controller of the harvesting machine effectively clogging of the receiving device or a Schoppern is particularly effectively prevented. The harvesting machine can be operated continuously in the range of their capacity without having to give up a uniform load.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels und einer zugehörigen Zeichnung näher erläutert. In der Zeichnung zeigt:The invention will be explained in more detail with reference to a preferred embodiment and an accompanying drawing. In the drawing shows:

1: eine schematische Seitenansicht eines von einem Schlepper gezogenen Ladewagens mit einer Vorrichtung zur Steuerung des Ladewagens nach einer bevorzugten Ausführung der Erfindung. 1 : A schematic side view of a towed by a tractor wagon with a device for controlling the loading wagon according to a preferred embodiment of the invention.

Der in der Figur gezeigte Ladewagen 1 wird in an sich bekannter Weise von einem Schlepper 2 gezogen und besitzt ein Erntegutaufnahmeaggregat 3, das eine Pick-Up mit rotierender Stachelwalze sowie eine nachgeschaltete Fördervorrichtung zum Transport des aufgenommenen Ernteguts in den Laderaum 4 aufweist. Das Aufnahmeaggregat 3 wird vom Schlepper 2 her mit Antriebsenergie versorgt, beispielsweise von einer Zapfwelle her mechanisch oder über Hydraulikdruckleitungen hydraulisch angetrieben. Der Boden des Laderaums 4 ist mit einem Kratzbodenantrieb 5 versehen, mit Hilfe dessen das in den Laderaum 4 geförderte Erntegut in diesem verteilt sowie zum Heck des Laderaums 4 hin transportiert werden kann.The loading wagon shown in the figure 1 is in a conventional manner by a tractor 2 pulled and has a Erntegutaufnahmeaggregat 3 , a pick-up with rotating spiked roller and a downstream conveyor for transporting the picked crop into the hold 4 having. The receiving unit 3 is from the tug 2 supplied with drive energy, for example, from a power take-off mechanically or hydraulically driven via hydraulic pressure lines. The bottom of the cargo space 4 is with a scraper floor drive 5 provided with the help of which in the hold 4 subsidized crop in this distributed as well as to the rear of the hold 4 can be transported.

In der gezeichneten Ausführungsform ist im Frontbereich des Schleppers 2 ein Sensorbalken 6 angebracht, mithilfe dessen die Geometrie sowie die Dichte eines vor dem Schlepper liegenden und sodann von dem Ladewagen 1 aufzunehmenden Erntegutschwads erfasst wird. Hierzu können an dem Sensorbalken 6 mehrere Ultraschallsensoren vorgesehen sein, mithilfe derer die Geometrie und die Dichte des Schwades gemessen werden. Hieraus kann die Größe und die Kompaktheit des Schwades und somit die aufzunehmende Erntegutmenge bzw. -masse bestimmt werden.In the illustrated embodiment is in the front of the tractor 2 a sensor bar 6 attached by means of which the geometry and the density of one lying in front of the tractor and then by the loader wagon 1 recorded Erntegutschwads is detected. This can be done on the sensor bar 6 a plurality of ultrasonic sensors may be provided, by means of which the geometry and the density of the swath are measured. From this, the size and the compactness of the swath and thus the male crop or mass to be absorbed can be determined.

Weiterhin ist dem Aufnahmeaggregat 3 des Ladewagens 1 eine Lasterfassungseinrichtung zugeordnet, die die in dem Aufnahmeaggregat 3 induzierte Belastung erfasst. Insbesondere ist direkt beim Eintritt in die Pick-Up des Aufnahmeaggregats 3 ein Antriebsbelastungssensor 7 vorgesehen, der die durch den aufgenommenen Erntegutschwad induzierte Belastung misst. Erfolgt der Antrieb des Aufnahmeaggregats 3 hydraulisch, kann dies ein Drucksensor sein. Bei mechanischem Antrieb über die Zapfwelle kann ein entsprechendes Drehmoment und/oder eine Lagerreaktionskraft gemessen werden.Furthermore, the receiving unit 3 of the loading wagon 1 assigned to a load detection device, which in the receiving unit 3 recorded induced load. In particular, it is directly at the entrance to the pick-up of the receiving unit 3 a drive load sensor 7 provided, which measures the load induced by the recorded Erntegutschwad. If the drive of the receiving unit 3 hydraulically, this can be a pressure sensor. With mechanical drive via the PTO shaft, a corresponding torque and / or a bearing reaction force can be measured.

Ein weiterer Sensor ist der Pick-Up des Aufnahmeaggregats 3 nachgeschaltet und ist unmittelbar vor dem Eintritt in den Laderaum 4 angeordnet. Dies kann ein Drucksensor 8 sein, der den Gegendruck misst, der beim Eintritt in den Laderaum entsteht. Es versteht sich, dass hier auch mehrere Drucksensoren 8 über die Breite des Aufnahmeaggregats verteilt sein können, um erfassen zu können, ob beispielsweise auf der rechten Seite ein größerer Aufnahmedruck herrscht als auf der linken Seite.Another sensor is the pick-up of the receiving unit 3 downstream and is immediately before entering the hold 4 arranged. This can be a pressure sensor 8th be that measures the back pressure that occurs when entering the hold. It is understood that here also several pressure sensors 8th can be distributed over the width of the receiving unit to detect whether, for example, on the right side, a greater recording pressure prevails than on the left side.

Die Sensoren 6, 7 und 8 sind mit einer zentralen Steuervorrichtung 9 verbunden, die in Abhängigkeit der erfassten Schwadgeometrie und -dichte bzw. -belastung Steuersignale für den Ladewagen 1 bzw. den diesen ziehenden Schlepper 2 erzeugt. Insbesondere kann die Steuervorrichtung 9 zur Steuerung des Ladevorgangs die Geschwindigkeit des Schleppers 2, dessen Zapfwellendrehzahl, die die Betriebsgeschwindigkeit des Aufnahmeaggregats 3 bestimmt, und/oder die Geschwindigkeit bzw. Betriebsintervalle des Kratzbodens 5 des Ladewagens 1 verändern, um den Ladevorgang entsprechend zu beeinflussen und an die erfassten Betriebs- und Erntegutparameter anzupassen. Weiterhin kann die Steuervorrichtung 9 in Abhängigkeit der Signale der Sensoren 6, 7 und 8 auch ein Lenksignal für den Schlepper 2 ausgeben, um den Ladewagen 1 in Schlangenlinien über den Schwad zu führen. Hierdurch kann eine gleichmäßige Erntegutaufnahme über die gesamte Breite des Aufnahmeaggregats 3 bzw. des Laderaums 4 erreicht werden.The sensors 6 . 7 and 8th are with a central control device 9 connected, depending on the detected windrow geometry and density or load control signals for the loader wagon 1 or the tractor pulling this 2 generated. In particular, the control device 9 to control the charging process the speed of the tractor 2 , whose PTO speed, the operating speed of the receiving unit 3 determines, and / or the speed or operating intervals of the floor conveyor 5 of the loading wagon 1 modify the loading process to match the recorded operating and crop parameters. Furthermore, the control device 9 depending on the signals of the sensors 6 . 7 and 8th also a steering signal for the tractor 2 spend the loader wagon 1 to run across the swath in serpentine lines. This allows a uniform Erntegutaufnahme over the entire width of the receiving unit 3 or the loading space 4 be achieved.

Claims

Device for controlling an agricultural harvesting machine, in particular loading wagons, press and the like, by means of which a swath of crop material can be picked up from the ground, with detection means ( 6 . 7 . 8th ) for recording operating and / or processing parameters and a control device ( 9 ) for the output of control signals for the harvester ( 1 ) as a function of the recorded operating and / or processing parameters, characterized in that the detection means one over the front of the harvester ( 1 ) lying Schwad guided Schwadsensoreinrichtung ( 6 ) for detecting the geometry and / or the density of the swath and a load detection device ( 7 . 8th ) for detecting the load of the harvesting machine induced by the absorbed swath, and the control device ( 9 ) as a function of both the detected geometry and / or density of the swath and the detected load of the harvester at least one control signal for a load condition of the harvester ( 1 ) influencing operating parameters of the harvester ( 1 ) certainly.

Device according to the preceding claim, wherein the swath detecting device ( 6 ) has at least one ultrasonic sensor.

Device according to one of the preceding claims, wherein the swath detecting device comprises a sensor bar ( 6 ) in front of a receiving unit ( 3 ) of the harvester ( 1 ) and / or in the front region of a tractor pulling the harvester ( 2 ) is arranged.

Device according to one of the preceding claims, wherein the load detection device comprises a drive load sensor ( 7 ) for detecting the load of a drive of the receiving unit ( 3 ) of the harvester ( 1 ) having.

Device according to one of the preceding claims, wherein the load detection device comprises a pressure sensor ( 8th ) for detecting a by the recorded crop in the hold ( 4 ) of the harvester ( 1 ) has induced dynamic pressure.

Device according to one of the preceding claims, wherein the control device ( 9 ) certain control signal a speed control signal for controlling the traveling speed of the harvester ( 1 ) and / or a harvester ( 1 ) pulling tractor ( 2 ).

Device according to one of the preceding claims, wherein the control device ( 9 ) certain control signal a PTO speed control signal for controlling the PTO speed of a harvester ( 1 ) pulling tractor ( 2 ).

Device according to one of the preceding claims, wherein the control device ( 9 ) certain control signal a scraper floor speed control signal for controlling the speed and / or the operating intervals of a scraper floor ( 5 ) of the harvester ( 1 ).

Device according to one of the preceding claims, wherein the control device ( 9 ) certain control signal is a steering control signal for steering the harvester relative to the swath, in particular in serpentine lines over the swath.