DE102015104938A1

DE102015104938A1 - A method for providing information about a membership assessment of a detection point to an object in an environmental region of a motor vehicle at a communication interface and computer program product, sensor device for a motor vehicle and motor vehicle

Info

Publication number: DE102015104938A1
Application number: DE102015104938.4A
Authority: DE
Inventors: Markus Heimberger; Jean-Francois Bariant; Axel Durbec; Anto Michael
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2015-03-31
Filing date: 2015-03-31
Publication date: 2016-10-06

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen von Informationen über ein in einem Umgebungsbereich (7, 8) eines Kraftfahrzeugs (1) erfasstes Objekt, bei welchem der Umgebungsbereich (7, 8) mit einer Sensoreinrichtung (4, 10, 11) des Kraftfahrzeugs (1) erfasst wird, und eine Information an einer Kommunikationsschnittstelle im Kraftfahrzeug (1) bereitgestellt wird, wobei als Information eine Beurteilung einer Zugehörigkeit eines mit der Sensoreinrichtung (4, 10, 11) erfassten Erfassungspunkts zu dem Objekt unter Berücksichtigung zumindest einer Position eines weiteren erfassten Erfassungspunkts des Objekts und unter Berücksichtigung einer um zumindest den Erfassungspunkt gebildeten elliptischen Unschärfezone in einer sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit (3a) abgelegt wird und diese Information an einer mit der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit (3a) verbundenen Kommunikationsschnittstelle (13) zur Übertragung an und zur Weiterverarbeitung mit einer weiteren Steuereinheit (3b) einer die beiden Steuereinheiten (3a, 3b) umfassenden und zur Erstellung einer Umgebungsbereichskarte ausgebildeten Verarbeitungseinrichtung (12) bereitgestellt wird. Die Erfindung betrifft auch eine Sensoreinrichtung, eine Verarbeitungseinrichtung (12) und ein Kraftfahrzeug (1).The invention relates to a method for providing information about an object detected in a surrounding area (7, 8) of a motor vehicle (1), in which the surrounding area (7, 8) is provided with a sensor device (4, 10, 11) of the motor vehicle (1 ), and information is provided at a communication interface in the motor vehicle (1), wherein as information is a judgment of a membership of a detected with the sensor device (4, 10, 11) detection point to the object taking into account at least one position of another detected detection point of the object and taking into account an elliptical blurring zone formed around at least the detection point in a sensor device side control unit (3a) and this information on a communication interface (13) connected to the sensor device control unit (3a) for transmission to and for further processing with a further control purity (3b) of a control unit (12) comprising the two control units (3a, 3b) and designed to create a surrounding area map. The invention also relates to a sensor device, a processing device (12) and a motor vehicle (1).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen von Informationen über ein in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs erfasstes Objekt, bei welchem eine Information an einer Kommunikationsschnittstelle im Kraftfahrzeug bereitgestellt wird. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt sowie eine Sensoreinrichtung für ein Kraftfahrzeug. Die Sensoreinrichtung umfasst zumindest einen Sensor und eine Steuereinheit. Die Sensoreinrichtung ist zum Bereitstellen von Informationen über ein in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs erfasstes Objekt ausgebildet. Sie ist auch zum Bereitstellen einer Information an einer Kommunikationsschnittstelle im Kraftfahrzeug ausgebildet. Des Weiteren betrifft die Erfindung auch eine Verarbeitungseinrichtung mit einer derartigen Sensoreinrichtung als auch ein Kraftfahrzeug. The invention relates to a method for providing information about an object detected in an environmental region of a motor vehicle, in which information is provided at a communication interface in the motor vehicle. Furthermore, the invention relates to a computer program product and a sensor device for a motor vehicle. The sensor device comprises at least one sensor and a control unit. The sensor device is designed to provide information about an object detected in an environmental region of a motor vehicle. It is also designed to provide information to a communication interface in the motor vehicle. Furthermore, the invention also relates to a processing device with such a sensor device as well as a motor vehicle.

Aus der DE 10 2006 049 626 A1 ist ein Verfahren zur Bestimmung der Position und der geometrischen Ausdehnung eines Objekts in einem Umfeld eines Kraftfahrzeugs bekannt. Die Zuordnung eines Messwerts zu einer Population eines Objekts wird dort über ein Gate-Verfahren oder über den Mahalanobis-Abstand durchgeführt. From the DE 10 2006 049 626 A1 For example, a method for determining the position and geometric extent of an object in an environment of a motor vehicle is known. The assignment of a measured value to a population of an object is carried out there via a gate method or via the Mahalanobis distance.

Darüber hinaus ist aus der DE 10 2009 045 286 A1 ein Verfahren zur Abbildung eines Umfelds eines Kraftfahrzeugs bekannt. Es wird dort vorgesehen, dass detektierte Objekte jeweils mit zwei Koordinatenpunkten und einer zu dem jeweiligen Koordinatenpunkt zugeordneten Positionsunschärfe beschrieben werden. Diese Koordinatenpunkte und die Positionsunschärfe werden als Daten in einer Schnittstelle abgelegt, auf die vom Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs zugegriffen werden kann. Damit die Daten von Fahrerassistenzsystemen verwendet werden können, ist eine allgemeine Objektschnittstelle notwendig, mit der die Eigenschaften des Objekts beschrieben werden. In addition, from the DE 10 2009 045 286 A1 a method for imaging an environment of a motor vehicle is known. It is provided there that detected objects are each described with two coordinate points and a position blur associated with the respective coordinate point. These coordinate points and the position uncertainty are stored as data in an interface that can be accessed by the driver assistance system of the vehicle. In order for the data to be used by driver assistance systems, a general object interface is necessary with which the properties of the object are described.

Bei den bekannten Verfahren ist die Beurteilung einer Zugehörigkeit eines Erfassungspunkts nur eingeschränkt möglich, so dass eine entsprechende Ungenauigkeit einhergeht. Dies ist insbesondere dann auch nachteilig für die konkrete Objektbewertung und somit auch folglich für weitere Aussagen, beispielsweise bezüglich einem Freiraum zwischen einem Objekt und dem Kraftfahrzeug und/oder bezüglich einer Eintragung eines derartigen Objekts in eine Umfeldkarte. Nicht zuletzt ist im Stand der Technik die Bereitstellung von Informationen an einer genannten Schnittstelle verbesserungswürdig, da einerseits nur pauschale und wenig spezifizierte, insbesondere im Hinblick auf eine Weiterverarbeitung oder Weiterleitung wenig angepasste Informationen vorhanden sind und andererseits der Auswerteaufwand für die Informationen, die an dieser Schnittstelle bereits bereitgestellt werden, relativ hoch ist. In the known methods, the assessment of a membership of a detection point is possible only to a limited extent, so that a corresponding inaccuracy is associated. This is particularly disadvantageous for the concrete object evaluation and thus also for further statements, for example with regard to a free space between an object and the motor vehicle and / or with regard to an entry of such an object in an environment map. Last but not least, in the prior art, the provision of information on a said interface should be improved, since on the one hand only flat and unspecified, in particular with regard to further processing or forwarding little adapted information is available and on the other hand, the evaluation of the information at this interface already provided is relatively high.

Bei der aus dem Stand der Technik bekannten Vorgehensweise werden nur relativ ungenaue Informationen einer sehr allgemeinen Schnittstelle bereitgestellt. Das führt dazu, dass die vorhandenen und bereitgestellten Daten nur zu relativ ungenauen Aussagen über das Objekt führen und daher für die weitere Verarbeitung oder Verwendung von Fahrerassistenzsystemen nur eingeschränkt tauglich sind. Darüber hinaus ist eine derartige allgemeine Schnittstelle, die quasi bereits die eigentliche Verbindung zu dem restlichen Fahrzeugnetzwerk und somit auch zu den Fahrerassistenzsystemen mit deren Steuergeräten führt, nur bedingt tauglich. Denn es kann hier nur pauschal für alle vorhandenen bereitzustellenden Informationen eine Schnittstelle vorgesehen sein, die daher Nachteile wie Kompatibilitätsprobleme zur Anbindung an andere Fahrzeughersteller spezifische Steuergeräte und Netzwerke aufweist. Darüber hinaus ist die individuelle Bereitstellung von individuell bereits vorverarbeiteten Informationen an dieser allgemeinen Schnittstelle nicht möglich. Auch dies führt zu Einbußen und Kompatibilitätsproblemen dann, wenn mit der Kommunikationsschnittstelle auch Steuergeräte von Fahrzeugen unterschiedlicher Fahrzeughersteller angeschlossen werden sollen. In the procedure known from the prior art, only relatively inaccurate information of a very general interface is provided. This leads to the fact that the existing and provided data lead only to relatively inaccurate statements about the object and are therefore only limited suitable for the further processing or use of driver assistance systems. In addition, such a general interface, which almost leads already the actual connection to the rest of the vehicle network and thus also to the driver assistance systems with their control units, only partially suitable. Because it can be provided only a flat rate for all existing information to be provided an interface, which therefore has disadvantages such as compatibility problems for connection to other vehicle manufacturers specific ECUs and networks. In addition, individual provision of individually preprocessed information at this general interface is not possible. This also leads to losses and compatibility problems if the communication interface also control devices of vehicles from different vehicle manufacturers to be connected.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zu schaffen, bei welchem die Bereitstellung von Informationen über ein erfasstes Objekt in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs anforderungsgerechter an einer Schnittstelle ermöglicht ist. In dem Zusammenhang ist es auch Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Computerprogrammprodukt, eine Sensoreinrichtung für ein Kraftfahrzeug, eine Verarbeitungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug als auch ein Kraftfahrzeug zu schaffen, bei welchem bzw. bei welcher diese Aufgabe gelöst ist. It is an object of the present invention to provide a method in which the provision of information about a detected object in the surrounding area of the motor vehicle is made more suitably on an interface. In this context, it is also an object of the present invention to provide a computer program product, a sensor device for a motor vehicle, a processing device for a motor vehicle as well as a motor vehicle, in which or in which this object is achieved.

Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Bereitstellen von Informationen über ein in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs erfasstes Objekt wird eine derartige Information an einer Kommunikationsschnittstelle im Kraftfahrzeug bereitgestellt. Ein wesentlicher Gedanke der Erfindung ist darin zu sehen, dass eine Information bereitgestellt wird, welche eine höhere Präzision und somit eine verbesserte Beurteilung des detektierten Objekts ermöglicht. Daher wird als Information eine Beurteilung einer Zugehörigkeit eines mit einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs erfassten Erfassungspunkts zu dem Objekt unter Berücksichtigung zumindest einer Position eines weiteren mit der Sensoreinrichtung erfassten Erfassungspunkts des Objekts und unter Berücksichtigung einer um zumindest den Erfassungspunkt gebildeten elliptischen Unschärfezone, die eine Positionsunschärfe dieses Erfassungspunkts zeigt, in einer sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit abgelegt. Diese Information wird dann in dieser sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit an der mit der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit verbundenen Kommunikationsschnittstelle zur Übertragung an und Weiterverarbeitung mit einer weiteren Steuereinheit einer die beiden Steuereinheiten umfassenden und zur Erstellung einer Umgebungsbereichskarte ausgebildeten Verarbeitungseinrichtung bereitgestellt. In a method according to the invention for providing information about an object detected in an environmental region of a motor vehicle, such information is provided at a communication interface in the motor vehicle. An essential idea of the invention is to be seen in that an information is provided which enables a higher precision and thus an improved assessment of the detected object. Therefore, as an information, a judgment of an affiliation of a detection point detected with a sensor device of the motor vehicle to the object taking into account at least one position of another detection point of the object detected by the sensor device and taking into account an elliptical blur zone formed around at least the detection point, the positional uncertainty of this detection point shows in one Sensor device side control unit filed. This information is then provided in this sensor device-side control unit at the communication interface connected to the sensor device-side control unit for transmission to and further processing with a further control unit of a processing device comprising the two control units and designed to create a surrounding area map.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird es nun ermöglicht, eine spezifischere Information zu einem Objekt zu generieren und diese spezifische Information dann so bereitzustellen, dass sie einer ganz spezifischen Kommunikationsschnittstelle zur Verfügung steht. Denn die Kommunikationsschnittstelle, an der dann diese individuelle Information bereitsteht, ist nicht eine allgemeine Datenschnittstelle, die die Verbindung zum kompletten Netzwerk des Fahrzeugs darstellt, sondern ist demgegenüber quasi eine andere, insbesondere einer derartigen Schnittstelle vorher geschaltete Kommunikationsschnittstelle. Denn sie ist so ausgestaltet und zur Verbindung vorgesehen, dass eine damit verbundene weitere Steuereinheit auch funktionell individuell spezifiziert ist. Denn diese weitere Steuereinheit ist in dem Zusammenhang einer individuell charakterisierten Verarbeitungseinrichtung zugehörig, die für sich gesehen wiederum funktionell dahingehend ausgebildet ist, dass sie anhand der an der Kommunikationsschnittstelle bereitgestellten Informationen und der dann durch die weitere Steuereinheit zusätzlich generierten Informationen eine Umgebungsbereichskarte erstellt. Diese Umgebungsbereichskarte kann dann wiederum über eine weitere Datenschnittstelle in ein Netzwerk des Kraftfahrzeugs übertragen werden und kann somit auch individuellen Fahrerassistenzsystemen zur Verfügung gestellt werden. Insbesondere kann in dem Zusammenhang dann auch eine Übermittlung an eine Anzeigeeinheit erfolgen, wo dann eine derartige Umgebungsbereichskarte auch für einen Nutzer einsehbar beziehungsweise betrachtbar dargestellt wird. The inventive method now makes it possible to generate a more specific information about an object and then to provide this specific information so that it is available to a very specific communication interface. Because the communication interface, at which then this individual information is available, is not a general data interface, which represents the connection to the entire network of the vehicle, but in contrast is virtually another, in particular such an interface previously switched communication interface. Because it is designed and provided for the connection, that an associated further control unit is also functionally individually specified. Because this further control unit is in the context of an individually characterized processing device associated, which in turn is functionally designed to the effect that it uses the provided on the communication interface information and then additionally generated by the further control unit information creates a surrounding area map. This environmental area map can then in turn be transmitted via a further data interface into a network of the motor vehicle and can thus also be made available to individual driver assistance systems. In particular, a transmission to a display unit can take place in the context, where then such a surrounding area map is also displayed or viewed visibly for a user.

Durch ein derartiges erfindungsgemäßes Verfahren, ist es nunmehr wesentlich bedarfsgerechter ermöglicht, individuelle Informationen in einer individuellen Aufbereitungs- beziehungsweise Vorverarbeitungsstufe an einer ganz spezifischen Kommunikationsschnittstelle bereitzustellen. Gerade mit dem Ziel, dann aus diesen Informationen in Verbindung mit der Steuereinheit der Verarbeitungseinrichtung eine genauere Umgebungsbereichskarte zu erstellen, ist eine derartige Aufteilungsvorgehensweise bei dem Verfahren besonders vorteilhaft. By means of such a method according to the invention, it is now considerably more suitable to provide individual information in an individual preparation or preprocessing stage at a very specific communication interface. Especially with the aim to then use this information in conjunction with the control unit of the processing device to create a more accurate environmental area map, such a division procedure in the method is particularly advantageous.

Vorzugsweise ist die elliptische Unschärfezone als Gesamt-Unschärfezone durch ein Summieren von zumindest zwei um jeweils einen Erfassungspunkt gebildete Unschärfezonen, insbesondere elliptische Unschärfezonen gebildet. Durch eine derartige Vorgehensweise lässt sich die Beurteilung einer Zugehörigkeit eines Erfassungspunkts zu dem Objekt präzisieren. Preferably, the elliptical blur zone is formed as a total blur zone by summation of at least two blur zones, in particular elliptical blur zones, formed around each detection point. Such an approach makes it possible to specify the assessment of a membership of a detection point to the object.

Vorzugsweise wird eine Gesamt-Unschärfezone abhängig von der Unschärfezone des Erfassungspunkts und der Unschärfezone des weiteren Erfassungspunkts gebildet. Die Zugehörigkeit des Erfassungspunkts zu dem Objekt wird dann dahingehend zuerkannt, wenn der Erfassungspunkt und der weitere Erfassungspunkt in einem durch die Gesamt-Unschärfezone gebildeten Bereich liegen. Eine derartige Teilinformation erhöht die Aussagegenauigkeit bezüglich Positionsunschärfen und insbesondere Zugehörigkeiten von Erfassungspunkten zu einem Objekt wesentlich. Die dadurch sehr individuell generierte Information mit einem nicht bekannten Informationsgehalt gibt auch eine verbesserte Möglichkeit, aufbauend auf dieser Information in der weiteren Steuereinheit dann zu einer Weiterverarbeitung zu gelangen, die auch dann eine detailgerechtere und korrektere Umgebungsbereichskarte erstellen lässt. Preferably, an overall blur zone is formed depending on the blur zone of the detection point and the blur zone of the further detection point. The membership of the detection point to the object is then awarded if the detection point and the further detection point are in a range formed by the total blur zone. Such partial information substantially increases the degree of inaccuracy regarding position blurring and in particular membership of detection points to an object. The thus very individually generated information with an unknown information content also gives an improved possibility, based on this information in the further control unit, then to arrive at a further processing, which can then create a more detailed and accurate environment area map.

Indem darüber hinaus an der Kommunikationsschnittstelle die Information auch nur in dieser Stufe der Verarbeitung bereitgestellt wird, ist es in der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit möglich, einen reduzierten Verarbeitungsaufwand durchzuführen. Dies führt dazu, dass die sensoreinrichtungsseitige Steuereinheit auch kleiner dimensioniert werden kann, da ihr erforderlicher Rechenaufwand nicht mehr so groß ist. Dadurch kann auch die gesamte Sensoreinrichtung kleiner und somit auch kostengünstiger hergestellt werden. Die Aufteilung der Verarbeitungsschritte auf die sensoreinrichtungsseitige Steuereinheit einerseits und die weitere Steuereinheit andererseits der Verarbeitungseinrichtung ermöglicht auch eine verbesserte und bedarfsgerechtere Gesamtverarbeitung der erfassten Informationen. Moreover, by providing the information only at this stage of the processing at the communication interface, it is possible to perform reduced processing in the sensor device side control unit. As a result, the sensor device-side control unit can also be dimensioned smaller, since its required computational effort is no longer so great. As a result, the entire sensor device can also be manufactured smaller and therefore more cost-effectively. The division of the processing steps on the sensor device-side control unit on the one hand and the further control unit on the other hand, the processing device also allows improved and more appropriate overall processing of the information collected.

Vorzugsweise wird die Unschärfezone um den weiteren Erfassungspunkt ebenfalls als elliptische Unschärfezone erzeugt. Preferably, the blur zone around the further detection point is also generated as an elliptical blurring zone.

Der weitere Erfassungspunkt kann vorzugsweise ein Referenzpunkt bzw. ein Referenzerfassungspunkt bezüglich einer Objektposition sein, insbesondere ein dem Objekt zugehöriger Erfassungspunkt sein. The further detection point may preferably be a reference point or a reference detection point with respect to an object position, in particular a detection point associated with the object.

In einer vorteilhaften Ausführung wird auch die weitere Unschärfezone als eine im zweidimensionalen elliptische Unschärfezone erzeugt. Die bereits zur oben genannten vorteilhaften Ausführung genannten Vorteile einer elliptischen Unschärfezone um den insbesondere zu beurteilenden Erfassungspunkt gelten auch hier. In an advantageous embodiment, the further blur zone is also generated as one in the two-dimensional elliptical blurring zone. The advantages of an elliptical blur zone already mentioned above for the above-mentioned advantageous embodiment around the particular detection point to be assessed also apply here.

Bei einer vorteilhaften Ausführung wird die Unschärfezone und/oder eine um den weiteren Erfassungspunkt erzeugte weitere Unschärfezone in ihrer Form abhängig von der Lage der Erfassungspunkte zu der Gesamt-Unschärfezone angepasst. Damit wird die Genauigkeit der Positionsunschärfe erhöht, da durch die Größenänderung und/oder die Änderung der Orientierung der Unschärfezonen die Aussagepräzision bezüglich der Positionsunschärfe erhöht werden kann und somit auch die Aussage bezüglich der Zugehörigkeit eines zu beurteilenden Erfassungspunkts zu einem Objekt präzisiert wird. In an advantageous embodiment, the blurring zone and / or a further blur zone generated around the further detection point is adapted in its shape as a function of the position of the detection points relative to the overall blurring zone. Thus, the accuracy of the position blur is increased because the statement precision with respect to the position blur can be increased by the resizing and / or changing the orientation of the blurring zones and thus the statement regarding the affiliation of a detection point to be assessed is specified to an object.

Vorzugsweise wird das Anpassen zumindest einer Unschärfezone nach zumindest einer ersten Zugehörigkeitsaussage durchgeführt. Durch eine derartige gestufte beziehungsweise mehrstufige Zugehörigkeitsbeurteilung ist eine weitere Erhöhung der Aussagepräzision gerade im Hinblick auf die Beurteilung einer Zugehörigkeit eines Erfassungspunkts zu einem Objekt erhöht. Preferably, the adaptation of at least one blur zone is performed after at least one first membership statement. By means of such a graded or multilevel membership assessment, a further increase in the statement precision is increased, especially with regard to the assessment of an affiliation of a detection point to an object.

Vorzugsweise wird zur Beurteilung der Zugehörigkeit des Erfassungspunkts zum Objekt eine Kovarianzmatrix abhängig von einem Abstand zwischen den Erfassungspunkten gebildet und ein Mahalanobis-Abstand abhängig von der Kovarianzmatrix erzeugt. Durch eine derartige Verfahrensspezifikation lässt sich ein relativ einfacher und robuster Bewertungszyklus installieren, der zu genauen Aussageergebnissen führt. Preferably, to evaluate the membership of the detection point to the object, a covariance matrix is formed as a function of a distance between the detection points, and a Mahalanobis distance is generated as a function of the covariance matrix. Such a process specification makes it possible to install a relatively simple and robust evaluation cycle, which leads to accurate statement results.

Vorzugsweise wird überprüft, ob der Mahalanobis-Abstand kleiner einem vorgegebenen Gatewert von 1 ist. Im Falle, dass der Mahalanobis-Abstand kleiner diesem vorgegebenen Gatewert ist, liegen die beiden Erfassungspunkte innerhalb der Gesamt-Unschärfezone und der Erfassungspunkt wird dem Objekt als zugehörig beurteilt. Indem dieser Gatewert auf diese spezifische Zahl 1 vorgegeben wird, lässt sich in besonders einfacher und aufwandsarmer Weise die Berechnung der Positionsunschärfe der damit dann folgenden Beurteilung der Zugehörigkeit des Erfassungspunkts zum Objekt bewerten und dies kann dann auch noch mit hinreichend hoher Wahrscheinlichkeit als genau beziehungsweise korrekt angesehen werden. Preferably, it is checked whether the Mahalanobis distance is smaller than a predetermined gate value of 1. In the case that the Mahalanobis distance is smaller than this predetermined gate value, the two detection points are within the overall blur zone and the detection point is judged to belong to the object. By specifying this gate value to this specific number 1, the calculation of the positional uncertainty of the subsequent assessment of the membership of the detection point to the object can be evaluated in a particularly simple and low-cost manner and this can then also be considered with sufficient probability as accurate or correct become.

Vorzugsweise wird die an der zwischen der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit und der weiteren Steuereinheit der Verarbeitungseinrichtung bereitgestellte Information in einer ersten Verarbeitungsstufe dort bereitgestellt. Dadurch kann der Verarbeitungsaufwand in der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit reduziert werden. Die Weiterverarbeitung kann dann in der weiteren Steuereinheit der zur Erzeugung einer Umgebungsbereichskarte ausgebildeten Verarbeitungseinrichtung erfolgen. Durch eine derartige Aufteilung der gesamten Verarbeitung auf mehrere Steuereinheiten ist der Verarbeitungsaufwand in einer Steuereinheit reduziert. Darüber hinaus kann diese Aufteilung mit der spezifischen Kommunikationsschnittstelle und somit der Verarbeitungsgrad in der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit und somit der Grad, mit welcher Verarbeitung die Information an der Kommunikationsschnittstelle zur Verfügung gestellt wird, individuell erfolgen. Dies hat erhebliche Vorteile bezüglich der Anpassungen an unterschiedlichste Anforderungen, beispielsweise wie dann die weitere Steuereinheit der Verarbeitungseinrichtung ausgebildet ist und welche tatsächliche Verarbeitung sie durchführen kann. Dadurch kann auch sehr individuell auf unterschiedliche Anforderungen reagiert werden. Dies nämlich dann, wenn beispielsweise bei einem Einsatz des Verfahrens bei unterschiedlichen Fahrzeugherstellern die weiteren Steuereinheiten der Verarbeitungseinrichtungen der Fahrzeughersteller individuell ausgebildet und konfiguriert sind. Die Vorverarbeitung einer sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit kann dann jeweils abhängig von den jeweiligen Anforderungen sehr bedarfsgerecht erfolgen und die Bereitstellung als Information zugeschnitten auf die jeweiligen Bedürfnisse der weiteren Steuereinheit erfolgen. Preferably, the information provided between the sensor device side control unit and the further control unit of the processing device is provided there in a first processing stage. Thereby, the processing effort in the sensor device side control unit can be reduced. The further processing can then take place in the further control unit of the processing device designed to generate a surrounding area map. By such a division of the entire processing to a plurality of control units, the processing effort is reduced in a control unit. In addition, this division with the specific communication interface and thus the degree of processing in the sensor device-side control unit and thus the degree to which processing the information is provided at the communication interface can be done individually. This has considerable advantages in terms of adaptations to a wide variety of requirements, for example, how then the further control unit of the processing device is formed and what actual processing can perform them. As a result, it is also possible to react very individually to different requirements. This is so when, for example, when the method is used by different vehicle manufacturers, the further control units of the processing devices of the vehicle manufacturer are designed and configured individually. The preprocessing of a sensor-device-side control unit can then be carried out very demand-responsive depending on the respective requirements and the provision can be made as information tailored to the respective needs of the further control unit.

Vorzugsweise werden die Steuereinheiten der Verarbeitungseinrichtung zum Datenaustausch mit einem Bus der Kommunikationsschnittstelle verbunden. Diese individuelle Busverbindung ermöglicht dann eine sehr individuelle und bedarfsgerecht zugeschnittene Übertragung der jeweiligen Informationen. Preferably, the control units of the processing device are connected for data exchange with a bus of the communication interface. This individual bus connection then enables a very individual and tailor-made transmission of the respective information.

Vorzugsweise wird in der weiteren Steuereinheit auf Basis der an der Kommunikationsschnittstelle bereitgestellten Information eine Umgebungsbereichskarte erstellt. Preferably, a surrounding area map is created in the further control unit on the basis of the information provided at the communication interface.

Vorzugsweise wird die Information in einem Datenformat in der sensorseitigen Steuereinheit bereitgestellt, mit welchem die Information der sensorseitigen Steuereinheit kompatibel für verschiedene, an die Kommunikationsschnittstelle anschließbare weitere Steuereinheiten zur Erzeugung einer Umgebungsbereichskarte ausgebildeten Verarbeitungseinrichtung übertragen werden, insbesondere dort dann weiterverarbeitet werden. Ein derartiges spezifisches Datenformat ermöglicht somit neuartige Informationen einer Sensoreinrichtung flexibel und bedarfsgerechter bereitzustellen. The information is preferably provided in a data format in the sensor-side control unit, with which the information of the sensor-side control unit is transmitted compatible for various processing units which can be connected to the communication interface for generating a surrounding area map, especially where they are further processed. Such a specific data format thus makes it possible to provide novel information to a sensor device flexibly and as needed.

Des Weiteren betrifft die Erfindung auch ein Verfahren zum Erzeugen einer Umgebungsbereichskarte eines Umgebungsbereichs eines Kraftfahrzeugs, bei welchem die Umgebungsbereichskarte auf Basis von Informationen, die mit einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs erfasst werden, erstellt wird. Ein wesentlicher Gedanke der Erfindung ist darin zu sehen, dass die Information gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren oder einer vorteilhaften Ausgestaltung davon, wie es oben erläutert wurde, bereitgestellt wird und bei der Erzeugung der Umgebungsbereichskarte berücksichtigt wird. Furthermore, the invention also relates to a method for generating a surrounding area map of an environmental area of a motor vehicle, in which the surrounding area map is created on the basis of information that is acquired with a sensor device of the motor vehicle. An essential idea of the invention lies in the fact that the information according to the method according to the invention or an advantageous embodiment thereof, as explained above has been provided, and is taken into account in the generation of the environment area map.

Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass die Umgebungsbereichskarte zur Verwendung bei einem Fahrerassistenzsystem zur Verfügung gestellt wird und nicht weiter angezeigt wird. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass eine derartige Umgebungsbereichskarte dann an einer Anzeigeeinheit des Kraftfahrzeugs bildhaft dargestellt wird, so dass auch ein Fahrzeuginsasse sehen kann, welche Objekte sich im Umgebungsbereich des Fahrzeugs befinden. Dies kann insbesondere bei einem als Parkassistenzsystem ausgebildeten Fahrerassistenzsystems vorteilhaft sein, wenn in eine Parklücke eingeparkt wird oder aus einer Parklücke ausgeparkt wird. Furthermore, it can be provided that the environment area map is made available for use in a driver assistance system and is not displayed further. However, it can also be provided that such a surrounding area map is then pictorially displayed on a display unit of the motor vehicle, so that a vehicle occupant can also see which objects are located in the surrounding area of the vehicle. This can be advantageous, in particular, in a driver assistance system designed as a parking assistance system when parking in a parking space or parking it out of a parking space.

Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt, welches zum Ausführen eines Verfahrens gemäß den oben genannten Aspekten ausgebildet ist, wenn das Computerprogrammprodukt auf einer programmierbaren Computereinrichtung ausgeführt wird. Die Computereinrichtung ist vorzugsweise in dem Kraftfahrzeug angeordnet. Furthermore, the invention relates to a computer program product, which is designed to carry out a method according to the aspects mentioned above, when the computer program product is executed on a programmable computer device. The computer device is preferably arranged in the motor vehicle.

Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Sensoreinrichtung für ein Kraftfahrzeug mit zumindest einem Sensor und einer Steuereinheit, wobei die Sensoreinrichtung zum Bereitstellen von Informationen über ein in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs erfasstes Objekt ausgebildet ist. Die Sensoreinrichtung ist darüber hinaus zur Bereitstellung der Information an einer Kommunikationsschnittstelle im Kraftfahrzeug ausgebildet. Es ist vorgesehen, dass als Information eine Beurteilung einer Zugehörigkeit eines mit der Sensoreinrichtung erfassten Erfassungspunkts zu dem Objekt unter Berücksichtigung zumindest einer Position eines weiteren erfassten Erfassungspunkts des Objekts und unter Berücksichtigung einer um zumindest den Erfassungspunkt gebildeten elliptischen Unschärfezone, die eine Positionsunschärfe des Erfassungspunkts darstellt, in der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit abgelegt ist, und diese Information an der mit der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit verbundenen Kommunikationsschnittstelle zur Übertragung an und zur Weiterverarbeitung mit einer weiteren Steuereinheit einer die beiden Steuereinheiten umfassenden und zur Erstellung einer Umgebungsbereichskarte ausgebildeten Verarbeitungseinrichtung bereitgestellt ist. Furthermore, the invention relates to a sensor device for a motor vehicle with at least one sensor and a control unit, wherein the sensor device is designed to provide information about an object detected in an environmental region of a motor vehicle. The sensor device is furthermore designed to provide the information at a communication interface in the motor vehicle. It is provided that, as information, a judgment of a membership of a detection point detected by the sensor device to the object taking into account at least one position of another detected detection point of the object and taking into account an elliptical blur zone formed around at least the detection point, which represents a position blur of the detection point, is stored in the sensor device-side control unit, and this information is provided at the connected to the sensor device side control unit communication interface for transmission to and for further processing with a further control unit of the two control units comprehensive and designed to create a surrounding area map processing device.

Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Verarbeitungseinrichtung mit einer erfindungsgemäßen Sensoreinrichtung und mit einer weiteren Steuereinheit, die über eine verarbeitungseinrichtungsinterne Kommunikationsschnittstelle mit der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit verbunden ist, wobei insbesondere die weitere Steuereinheit zur Erstellung einer Umgebungsbereichskarte auf Basis der über die Kommunikationsschnittstelle übertragenen Informationen ausgebildet ist. Die Umgebungsbereichskarte ist dann von der Verarbeitungseinrichtung bereitgestellt. Furthermore, the invention relates to a processing device with a sensor device according to the invention and with a further control unit, which is connected via a processing device internal communication interface with the sensor device side control unit, wherein in particular the further control unit is designed for creating a surrounding area map based on the information transmitted via the communication interface. The environment area map is then provided by the processing device.

Besonders bevorzugt ist es, dass die weitere Steuereinheit auch zum Empfangen und zur Verarbeitung von Informationen einer von der Sensoreinrichtung umfassend die erste Steuereinheit funktionell unterschiedliche weitere Sensoreinrichtung ausgebildet ist. Dadurch ist die weitere Steuereinheit auch dazu ausgebildet, vorzugsweise auf Basis der Informationen der erste Sensoreinrichtung und auf Basis der Informationen der direkt von der weiteren Sensoreinrichtung erhaltenen Informationen eine Umgebungsbereichskarte zu erstellen. It is particularly preferred that the further control unit is also designed to receive and process information of a further sensor device functionally different from the sensor device comprising the first control unit. As a result, the further control unit is also designed, preferably based on the information of the first sensor device and on the basis of the information of the information directly obtained from the further sensor device, to create a surrounding area map.

Vorteilhafte Ausführungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind als vorteilhafte Ausführungen der Verarbeitungseinrichtung und des Kraftfahrzeugs anzusehen. Die gegenständlichen Komponenten der Verarbeitungseinrichtung und des Kraftfahrzeugs sind dazu jeweils dazu ausgebildet, die jeweiligen Verfahrensschritte durchzuführen. Advantageous embodiments of the method according to the invention are to be regarded as advantageous embodiments of the processing device and of the motor vehicle. The subject components of the processing device and of the motor vehicle are each designed to carry out the respective method steps.

Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Sensoreinrichtung und/oder einer erfindungsgemäßen Verarbeitungseinrichtung. Furthermore, the invention relates to a motor vehicle with a sensor device according to the invention and / or a processing device according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. The features and feature combinations mentioned above in the description, as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures, can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations or in isolation, without the frame to leave the invention. Thus, embodiments of the invention are to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, however, emerge and can be produced by separated combinations of features from the embodiments explained. Embodiments and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which thus do not have all the features of an originally formulated independent claim.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen: Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to schematic drawings. Show it:

1 eine schematische Draufsicht auf ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs mit einem Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Verarbeitungseinrichtung; und 1 a schematic plan view of an embodiment of a motor vehicle according to the invention with an embodiment of a processing device according to the invention; and

2 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Verarbeitungseinrichtung. 2 a schematic representation of an embodiment of a processing device according to the invention.

In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen. In the figures, identical or functionally identical elements are provided with the same reference numerals.

In 1 ist in einer schematischen Draufsichtdarstellung ein Kraftfahrzeug 1 gezeigt, welches ein Fahrerassistenzsystem 2 aufweist. Das Fahrerassistenzsystem 2 kann beispielsweise ein Parkassistenzsystem sein. In 1 is a schematic plan view of a motor vehicle 1 shown which a driver assistance system 2 having. The driver assistance system 2 may for example be a parking assistance system.

Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst eine Auswerteeinrichtung bzw. Verarbeitungseinrichtung 12 (2), umfassend eine erste Steuereinheit 3a und eine weitere Steuereinheit 3b, und eine Ultraschall-Detektionseinrichtung 4 als erste Sensoreinrichtung. Die Ultraschall-Detektionseinrichtung 4 umfasst im Ausführungsbeispiel am Kraftfahrzeug 1 frontseitig angeordnete Ultraschallsensoren. Hier sind im Ausführungsbeispiel sechs Ultraschallsensoren 5a, 5b, 5c, 5d, 5e und 5f vorhanden. Darüber hinaus sind im Ausführungsbeispiel auch in einem Heckbereich des Kraftfahrzeugs 1 weitere Ultraschallsensoren 6a, 6b, 6c, 6d, 6e und 6f verbaut. Mit den frontseitigen Ultraschallsensoren 5a bis 5f kann ein frontseitiger und seitlicher Umgebungsbereich 7 erfasst werden. Demgegenüber kann mit den heckseitigen Ultraschallsensoren 6a bis 6f ein heckseitiger und seitlicher Umgebungsbereich 8 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden. In dem Zusammenhang sind die Ultraschallsensoren 5a bis 5f und 6a bis 6f vorzugsweise so angeordnet, dass der gesamte, um das Kraftfahrzeug 1 vorhandene Umgebungsbereich, der dann aus den Umgebungsbereichen 7 und 8 zusammengesetzt ist, erfasst wird. The driver assistance system 2 comprises an evaluation device or processing device 12 ( 2 ), comprising a first control unit 3a and another control unit 3b , and an ultrasonic detection device 4 as the first sensor device. The ultrasonic detection device 4 includes in the exemplary embodiment on the motor vehicle 1 frontally arranged ultrasonic sensors. Here are six ultrasonic sensors in the embodiment 5a . 5b . 5c . 5d . 5e and 5f available. In addition, in the embodiment also in a rear area of the motor vehicle 1 additional ultrasonic sensors 6a . 6b . 6c . 6d . 6e and 6f installed. With the frontal ultrasonic sensors 5a to 5f can have a frontal and lateral environment area 7 be recorded. In contrast, with the rear-side ultrasonic sensors 6a to 6f a rear and side surrounding area 8th of the motor vehicle 1 be recorded. In this context, the ultrasonic sensors 5a to 5f and 6a to 6f preferably arranged so that the entire to the motor vehicle 1 existing environmental area, which then out of the surrounding areas 7 and 8th is composed, is detected.

Das Kraftfahrzeug 1 umfasst darüber hinaus eine Anzeigeeinheit 9, auf der bildhafte Darstellungen erfolgen können. Auf dieser Anzeigeeinheit 9 kann dann insbesondere eine Umgebungsbereichskarte beziehungsweise eine Umfeldkarte angezeigt werden. Dabei wird dann das Kraftfahrzeug 1 beispielsweise auch in dieser Draufsichtdarstellung gezeigt und der Umgebungsbereich dargestellt, sodass auch in dem Umgebungsbereich 7 und/oder 8 detektierte Objekte angezeigt und für einen Fahrzeuginsassen erkenntlich sind. Dies kann beispielsweise bei einem Einparkvorgang oder einem Ausparkvorgang vorteilhaft sein. The car 1 also includes a display unit 9 on which pictorial representations can be made. On this display unit 9 In particular, a surrounding area map or an environment map can then be displayed. In this case, then the motor vehicle 1 For example, also shown in this plan view and the surrounding area, so even in the surrounding area 7 and or 8th detected objects displayed and are recognizable to a vehicle occupant. This can be advantageous, for example, during a parking process or a parking process.

Mit dem Fahrerassistenzsystem 2 ist es ermöglicht, dass im Umgebungsbereich 7 und/oder Umgebungsbereich 8 vorhandene Objekte detektiert werden und auch auf Basis der von Ultraschallsensoren 5a bis 5f und/oder 6a bis 6f erhaltenen Informationen Aussagen über den Zustand von derartigen Objekten gegeben werden können. With the driver assistance system 2 it allows that in the surrounding area 7 and / or surrounding area 8th existing objects are detected and also based on the ultrasonic sensors 5a to 5f and or 6a to 6f Information obtained about the state of such objects can be given.

Insbesondere ist vorgesehen, dass in der Verarbeitungseinrichtung 12, die insbesondere zur Erstellung einer Umgebungsbereichskarte ausgebildet ist, die Informationen zumindest einiger Ultraschallsensoren 5a bis 5f sowie 6a bis 6f verarbeitet werden. In particular, it is provided that in the processing device 12 , which is designed in particular for creating a surrounding area map, the information of at least some ultrasonic sensors 5a to 5f such as 6a to 6f are processed.

Das Kraftfahrzeug 1 umfasst im Ausführungsbeispiel neben der Ultraschall-Detektionseinrichtung 4, die eine erste Sensoreinrichtung darstellt, zumindest eine zur ersten Sensoreinrichtung funktionell unterschiedlich arbeitende zweite Sensoreinrichtung, die im Ausführungsbeispiel durch eine Frontkamera 10 und/oder eine Heckkamera 11 gebildet ist. Die Frontkamera 10 und/oder die Heckkamera 11 detektieren ebenfalls in dem Umgebungsbereich 7 beziehungsweise in dem Umgebungsbereich 8, so dass auch damit Objekte erfasst werden können. The car 1 includes in the exemplary embodiment in addition to the ultrasonic detection device 4 , which represents a first sensor device, at least one second sensor device functionally different from the first sensor device, which in the exemplary embodiment is provided by a front camera 10 and / or a rear camera 11 is formed. The front camera 10 and / or the rear camera 11 also detect in the surrounding area 7 or in the surrounding area 8th , so that even objects can be detected.

Die sensoreinrichtungsseitige Steuereinheit 3a und die weitere Steuereinheit 3b, die auch eine Fusions-Steuereinheit darstellt, sind Bestandteile der Verarbeitungseinrichtung 12, wie sie in 2 beispielhaft gezeigt ist. Die Verarbeitungseinrichtung 12 ist zur Erzeugung einer Umgebungsbereichskarte ausgebildet. Die Umgebungsbereichskarte kann als Basisinformation für ein Fahrerassistenzsystem, beispielsweise ein Parkassistenzsystem, zugrundegelegt werden. Sie kann zusätzlich auch auf einem Bildschirm beziehungsweise der Anzeigeeinheit 9 angezeigt werden. The sensor device side control unit 3a and the other control unit 3b , which also represents a fusion control unit, are components of the processing device 12 as they are in 2 is shown by way of example. The processing device 12 is designed to generate a surrounding area map. The environment area map can be used as the basis information for a driver assistance system, for example a parking assistance system. You can also on a screen or the display unit 9 are displayed.

Die weitere Steuereinheit 3b ist vorteilhafterweise dazu ausgebildet, neben Informationen, die sie von der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit 3a und somit der Steuereinheit, die zu der Ultraschall-Detektionseinrichtung 4 zugehörig ist, auch zur Verarbeitung beziehungsweise zur Weiterverarbeitung von Informationen, die sie von einer dazu funktionell unterschiedlichen Sensoreinrichtung, beispielsweise der Frontkamera 10 und/oder der Heckkamera 11 erhält, ausgebildet sein. Da in dem Zusammenhang die Informationen der unterschiedlichen Sensoreinrichtungen verarbeitet werden, insbesondere fusioniert werden, ist auch die Bezeichnung Fusions-Steuereinheit entsprechend zu verstehen. The further control unit 3b is advantageously designed, in addition to information provided by the sensor device side control unit 3a and thus the control unit connected to the ultrasonic detection device 4 is associated, also for processing or for further processing of information that they from a functionally different sensor device, such as the front camera 10 and / or the rear camera 11 receives, be trained. Since in this context the information of the different sensor devices are processed, in particular fused, the term fusion control unit is to be understood correspondingly.

Bei der Darstellung in 2 sind die Steuereinheiten 3a und 3b durch eine Kommunikationsschnittstelle 13 zum Datenaustausch verbunden. Diese Kommunikationsschnittstelle 13 umfasst einen Bus 14, über den der Datenaustausch zwischen den Steuereinheiten 3a und 3b erfolgt. Diese Kommunikationsschnittstelle 13 ist somit eine funktionell und bezüglich ihrer zu verbindenden Einheiten exklusive Schnittstelle, die zu dieser Verarbeitungseinrichtung 12, die funktionell individuell ausgebildet ist, nämlich zum Erstellen einer Umgebungsbereichskarte, zugehörig ist. Die weitere Steuereinheit 3b umfasst eine Verarbeitungseinheit 3c, die die von der Steuereinheit 3a übertragene Information weiterverarbeitet. Diese Verarbeitungseinheit 3c ist darüber hinaus mit einer Prozessoreinheit 3d, insbesondere einem digitalen Signalprozessor, der weiteren Steuereinheit 3b verbunden. Bei dieser Prozessoreinheit 3d werden die von der weiteren Sensoreinrichtung, insbesondere der Frontkamera 10 und/oder der Heckkamera 11, erhaltenen Informationen aufbereitet. When displayed in 2 are the control units 3a and 3b through a communication interface 13 connected to the data exchange. This communication interface 13 includes a bus 14 over which the data exchange between the control units 3a and 3b he follows. This communication interface 13 is thus a functional and exclusive in terms of their units to interface with the interface to this processing device 12 , which is functionally individually formed, namely for creating a surrounding area map, is associated. The further control unit 3b includes a processing unit 3c that of the control unit 3a transmitted information further processed. This processing unit 3c is beyond that with a processor unit 3d , in particular a digital signal processor, the further control unit 3b connected. In this processor unit 3d are those of the other sensor device, in particular the front camera 10 and / or the rear camera 11 , received information processed.

Wie darüber hinaus zu erkennen ist, ist die gesamte Verarbeitungseinrichtung 12 über zumindest eine weitere Datenschnittstelle 15, insbesondere über zwei weitere Datenschnittstellen 15 und 16 an ein Netzwerk des Kraftfahrzeugs angebunden. Im Ausführungsbeispiel ist dazu vorgesehen, dass die sensoreinrichtungsseitige Steuereinheit 3a direkt über die Datenschnittstelle 15 mit dem Netzwerk verbunden ist und die weitere Steuereinheit 3b mit der dazu separaten Datenschnittstelle 16 direkt mit dem Netzwerk verbunden ist. As can also be seen, the entire processing device is 12 via at least one additional data interface 15 , in particular via two further data interfaces 15 and 16 connected to a network of the motor vehicle. In the exemplary embodiment, it is provided that the sensor device-side control unit 3a directly via the data interface 15 connected to the network and the other control unit 3b with the separate data interface 16 connected directly to the network.

An der nur verarbeitungseinrichtungsinternen Kommunikationsschnittstelle 13 ist insbesondere und zumindest als Information eine Beurteilung einer Zugehörigkeit eines von der Ultraschall-Detektionseinrichtung 4 erfassten Erfassungspunkts zu dem Objekt bereitgestellt. Als Information ist in dem Zusammenhang eine Beurteilung der Zugehörigkeit eines Erfassungspunkts zu dem Objekt unter Berücksichtigung zumindest einer Position eines weiteren mit einer Sensoreinrichtung und insbesondere der Ultraschall-Detektionseinrichtung 4, erfassten Erfassungspunkts des Objekts und unter Berücksichtigung einer um zumindest den Erfassungspunkt gebildeten elliptischen Unschärfezone bereitgestellt. Diese spezifische Information, die in der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit 3a abgelegt wird, wird an dieser insbesondere nur verarbeitungseinrichtungsinterne Einheiten verbindenen Kommunikationsschnittstelle 13 in einem spezifischen Datenformat bereitgestellt und zwar derart, dass sie an die weitere Steuereinheit 3b der Verarbeitungseinrichtung 12 einfach übertragen und dort weiterverarbeitet werden kann, um dann insbesondere die Umgebungsbereichskarte zu erstellen. At the in-process communication interface only 13 is in particular and at least as information an assessment of a membership of one of the ultrasonic detection device 4 detected detection point to the object provided. In this context, as information is an assessment of the affiliation of a detection point to the object taking into account at least one position of another with a sensor device and in particular the ultrasound detection device 4 , Detected detection point of the object and taking into account provided by at least the detection point elliptical blurring zone provided. This specific information, in the sensor device side control unit 3a is stored is at this particular only processing device internal units connecting communication interface 13 provided in a specific data format such that it is sent to the further control unit 3b the processing device 12 can be easily transferred and processed there, and then in particular to create the surrounding area map.

Das Datenformat ist dabei so gestaltet, dass eine kompatible Weiterverarbeitung der bereitgestellten Information in unterschiedlichen weiteren Steuereinheiten erfolgen kann. Dies ist dann vorteilhaft, wenn die weitere Steuereinheit 3b beispielsweise fahrzeugherstellerindividuell ausgestaltet ist. Die Kompatibilität dieses Datenformats ist daher ein wesentlicher Vorteil, um fahrzeugherstellerübergreifend die gleiche Struktur der Verarbeitungseinrichtung gestalten zu können und dennoch eine individuelle Weiterverarbeitung der von der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit 3a generierten Information durchführen zu können. The data format is designed so that a compatible further processing of the information provided can be done in different other control units. This is advantageous if the further control unit 3b For example, vehicle manufacturer is configured individually. The compatibility of this data format is therefore an essential advantage in order to be able to design the same structure of the processing device across all vehicle manufacturers, and nevertheless to provide individual further processing of the control device-side control unit 3a to be able to carry out generated information.

Insbesondere ist dabei die Information dahingehend spezifisch gestaltet, dass die Beurteilung einer Zugehörigkeit eines Erfassungspunkts zu dem Objekt auf Basis einer Gesamt-Unschärfezone gebildet wird. Diese Gesamt-Unschärfezone wird abhängig von den jeweils um die Erfassungspunkte individuell gebildeten elliptischen Unschärfezonen gebildet, insbesondere durch Summierung dieser elliptischen Unschärfezonen gebildet. Vorzugsweise enthält die Information die Aussage, dass Erfassungspunkte dann zu einem Objekt zugehörig sind, wenn die Erfassungspunkte innerhalb eines Bereichs, der durch die Gesamt-Unschärfezone gebildet wird, liegen. Dadurch lässt sich eine wesentlich präzisierte Aussage über die Zugehörigkeit eines Erfassungspunkts zu einem Objekt erreichen, insbesondere dann, wenn die Beurteilung dieses Erfassungspunkts in Abhängigkeit von einem weiteren Punkt, der vorzugsweise einen Referenzerfassungspunkt darstellt, erfolgt. In particular, the information is specifically designed such that the assessment of a membership of a detection point to the object is formed on the basis of a total blur zone. This overall blur zone is formed as a function of the elliptical blur zones individually formed around the detection points, in particular formed by summation of these elliptical blur zones. Preferably, the information includes the statement that detection points are associated with an object when the detection points are within a range formed by the total blur area. This makes it possible to obtain a much more precise statement about the membership of a detection point to an object, in particular if the assessment of this detection point is effected as a function of another point, which preferably represents a reference detection point.

Die Sensoreinrichtung ist im Ausführungsbeispiel die bereits genannte Ultraschall-Detektionseinrichtung 4, die neben den Ultraschallsensoren 5a bis 5f und 6a bis 6f auch die sensorseitige Steuereinheit 3a aufweist. In the exemplary embodiment, the sensor device is the already mentioned ultrasound detection device 4 , in addition to the ultrasonic sensors 5a to 5f and 6a to 6f also the sensor-side control unit 3a having.

Wie aus der Darstellung in 2 zu erkennen ist, ist die Kommunikationsschnittstelle 13 lediglich zum Datenaustausch zwischen den verarbeitungseinrichtungsinternen Steuereinheiten 3a und 3b vorgesehen. Sie verbindet daher beziehungsweise ermöglicht einen Datenaustausch daher nur zwischen verarbeitungseinrichtungsinternen Einheiten. As from the illustration in 2 can be seen, is the communication interface 13 merely for data exchange between the processing equipment internal control units 3a and 3b intended. Therefore, it connects or allows a data exchange therefore only between processing device internal units.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102006049626 A1 [0002]
DE 102009045286 A1 [0003]

Claims

Method for providing information about a in a surrounding area ( 7 . 8th ) of a motor vehicle ( 1 ) detected object, in which the surrounding area ( 7 . 8th ) with a sensor device ( 4 . 10 . 11 ) of the motor vehicle ( 1 ), and information at a communication interface in the motor vehicle ( 1 ), characterized in that as information an assessment of an affiliation with the sensor device ( 4 . 10 . 11 ) detected detection point to the object taking into account at least one position of another detected detection point of the object and taking into account an at least the detection point formed elliptic blur zone in a sensor device side control unit ( 3a ) and stores this information on a control unit ( 3a ) communication interface ( 13 ) for transmission to and for further processing with a further control unit ( 3b ) one of the two control units ( 3a . 3b ) comprehensive processing device (for the creation of a surrounding area map) ( 12 ) provided.

A method according to claim 1, characterized in that as information an assessment of an affiliation with the sensor device ( 4 . 10 . 11 ) is detected taking into account a total blur zone formed by summing at least two blur zones formed around each detection point.

A method according to claim 2, characterized in that as information the affiliation of the detection point is provided to the object when the detection point and the further detection point lie in a region formed by the total blur zone.

A method according to claim 2 or 3, characterized in that the blurring zone is also generated around the further detection point as an elliptical blurring zone.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the control units ( 3a . 3b ) of the processing device ( 12 ) for data exchange with a bus ( 14 ) of the communication interface ( 13 ) get connected.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that in the further control unit ( 3b ) based on the in-process communication interface ( 13 ) information is created a surrounding area map.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the information in a data format in the sensor-side control unit ( 3a ), with which the information of the sensor device-side control unit ( 3a ) compatible with different, to the communication interface ( 13 ) connectable further control units ( 3b ) can be transmitted, in particular there then can be further processed.

Method for generating a surrounding area map of a surrounding area ( 7 . 8th ) of a motor vehicle ( 1 ), in which the environmental area map based on information provided with a sensor device ( 4 . 10 . 11 ) of the motor vehicle ( 1 ) is provided, characterized in that the information is provided by a method according to the preceding claims and is taken into account in the generation of the surrounding area map.

A computer program product for carrying out a method according to any one of the preceding claims when the computer program product is executed on a programmable computer device.

Sensor device ( 4 . 10 . 11 ) for a motor vehicle ( 1 ), with at least one sensor ( 5a to 5f . 6a to 6f . 10 . 11 ) and a control unit ( 3a ), wherein the sensor device ( 4 . 10 . 11 ) for providing information about an in a surrounding area ( 7 . 8th ) of a motor vehicle ( 1 ) detected object at a communication interface in the motor vehicle ( 1 ), characterized in that as information an assessment of an affiliation with the sensor device ( 4 . 10 . 11 ) detected detection point to the object taking into account at least one position of another detected detection point of the object and taking into account an at least the detection point formed elliptical blur zone in the sensor device side control unit ( 3a ) and this information is stored at a control unit connected to the sensor device ( 3a ) communication interface ( 13 ) for transmission to and for further processing with a further control unit ( 3b ) one of the two control units ( 3a . 3b ) comprehensive processing device (for the creation of a surrounding area map) ( 12 ).

Processing device ( 12 ) with a sensor device ( 4 . 10 . 11 ) according to claim 10, and with a further control unit ( 3b ) via an in-process communication interface ( 13 ) with the sensor device side control unit ( 3a ), the further control unit ( 3b ) to create a surrounding area map based on the Communication interface ( 13 ) is formed, and in particular the surrounding area map of the processing device ( 12 ).

Processing device ( 12 ) according to claim 11, characterized in that the further control unit ( 3b ) also for receiving and processing information from one of the sensor device ( 4 ), comprising the first control unit ( 3a ), functionally different further sensor device ( 10 . 11 ) is trained.

Motor vehicle ( 1 ) with a sensor device ( 4 . 10 . 11 ) according to claim 10 and / or with a processing device ( 12 ) according to claim 11 or 12.