DE102015104553A1 - Device and method for communication between vehicles - Google Patents

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Yoo Seung Song
Hyun Seo Oh
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Electronics and Telecommunications Research Institute ETRI
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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen, bei welcher und welchem die Funkressourcen zugewiesen werden und die Kommunikation erfolgt, damit ein Daten-Sendeempfangen zwischen den im Verband zusammen fahrenden Kommunikationsfahrzeugen zur kooperativen Steuerung glatt durchgeführt werden kann, insbesondere wobei das Daten-Sendeempfangen durch das Aufteilen des Kommunikationsrahmens in Daten- und Zugangsschlitze und durch das Zuweisen der Datenschlitze je nach der Identifikationsnummer der Fahrzeugen erfolgt, und wobei, wenn ein neues Kommunikationsfahrzeug zur kooperativen Steuerung an einer Dienstgruppe teilnimmt oder ein in der Dienstgruppe enthaltenes Kommunikationsfahrzeug die Dienstgruppe verläßt, dann die Datenschlitze nachgejustiert werden, so dass die Kommunikationsfahrzeuge in ms konstant die Daten aufeinander übertragen können.The invention relates to an apparatus and a method for inter-vehicle communication, in which and to which the radio resources are allocated and the communication is carried out so that a data transceiver can be performed smoothly between the co-operating cooperative communication vehicles, in particular wherein the data Transmitting is performed by dividing the communication frame into data and access slots and assigning the data slots according to the identification number of the vehicles, and wherein when a new communication vehicle for cooperative control participates in a service group or a communication vehicle included in the service group leaves the service group , then the data slots are readjusted so that the communication vehicles can constantly transmit the data to each other in ms.

Description

Gebiet der ErfindungField of the invention

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen, insbesondere wobei die Kommunikation zwischen den mehreren Fahrzeugen dadurch erfolgen kann, dass beschränkte Ressourcen dann zugewiesen werden, wenn die mehreren Fahrzeuge miteinander kommunizieren sollen, um im Verband zusammen zu fahren.The invention relates to an apparatus and a method for communication between vehicles, in particular wherein the communication between the plurality of vehicles may be effected by allocating limited resources when the plurality of vehicles are to communicate with each other to drive together in the association.

Stand der TechnikState of the art

Heutzutage werden eine Informations- und Kommunikationstechnologie (IKT; engl. ICT (Information and communications technology)) nun mit den Fahrzeugen kombiniert, was zur Forschung einer kooperativen Verkehrstelematik (engl. C-ITS (Cooperative Intelligent Transport System)) für die nächste Generation führt. Bereits in den im Verkehrsbereich weit fortgeschrittenen Ländern wurden verschiedenen Pilotprojekte und Diesntleistungen für die Verkehrstelematik vorgeführt. Die meisten Dienstleistungen werden hauptsächlich in die mit Verkehrsunfällen eng zusammenhängenden Verkehrssicherhietsinformationen und die für einen Fahrerkomfort vorgesehenen Fahrkomfort-Informationen aufgegliedert.Nowadays, information and communication technology (ICT) is now being combined with vehicles, leading to the research of cooperative traffic telematics (C-ITS (Co-operative Intelligent Transport System)) for the next generation , Already in countries far advanced in the field of transport, various pilot projects and services for traffic telematics were presented. Most of the services are broken down mainly into the traffic safety information closely related to traffic accidents and the comfort information provided for driver comfort.

Herkömmlich wurde großes Gewicht auf die Entwicklung zahlreicher Dienstleistungen gelegt, die auf die Kommunikationen zwischen Fahrzeugen und Infrastrukturen unter Verwendung eines für Hochgeschwindigkeitsfahrzeug entwickelten, drahtlosen Zugangs in Fahrzeugumgebungen (engl. WAVE (Wireless Access in Vehicular Environment)) beschränkt wurden. D. h. erfolgten die Kommunikationen und Dienstleistungen derart, dass die nötigen Verkehrsinformationen von fahrbahnseitiger Einheit (engl. RSU (Road Side Unit)) auf fahrzeugseitige Einheit (engl. OBU (On Board Unit)) durch Rundfunk übertragen werden, oder die Daten, die für die Dienstleistungen von Inernets oder dergleichen nötig sind, zwischen den beiden, oben genannten Einheiten miteinander ausgetauscht werden.Traditionally, great emphasis has been placed on the development of numerous services limited to inter-vehicle and in-vehicle communications using a high-speed vehicle developed wireless access in vehicle environments (WAVE). Ie. The communications and services were performed such that the necessary road side unit (RSU) traffic information is transmitted on-board unit (OBU) through broadcasting or the data necessary for the services Inernets or the like are necessary to be exchanged between the two units mentioned above.

Um die Nutzungseffizienz der letztens zunehmenden Verkehrsdichten und Autostraßen jedoch zu maximieren, wird nun die Technologie für die Fahrt eines Fahrzeugverbands oder die kooperative Fahrt zwischen Fahrzeugen studiert und entwickelt, bei der mehrere Fahrzeuge in einem sehr geringen Abstand zueinander im Verband zusammen fahren. Die Fahrzeuge, die die kooperative Fahrt ausführen, können einen gewissen Abstand zum jeweiligen vorausfahrenden Fahrzeug dadurch konstant aufrecht erhalten, dass sie eigene Informationen in Echtzeit miteinander austauschen. Somit sollten die Fahrzeuge, die an den Dienstleistungen für die kooperative Fahrt teilnehmen, ihre eigenen Informationen mit Datenübertragungsrate in ms konstant aufeinander übertragen.However, in order to maximize the efficiency of use of the recent increase in traffic densities and highways, the technology for driving a vehicle association or cooperative travel between vehicles is now being studied and developed, in which multiple vehicles ride together in a very close proximity to each other. The vehicles that perform the cooperative journey can maintain a certain distance from the respective preceding vehicle constantly by exchanging their own information in real time with each other. Thus, the vehicles participating in the cooperative travel services should constantly transmit their own information at a data transmission rate in ms.

Da ein derzeit entwickeltes Fahrzeugkommunikationssystem jedoch auf einen CSMA/CA-artigen Funkkanal (CSMA/CA: Vielfachzugriff mit Trägerkennung und Kollisionsvermeidung) zugreift, ergibt sich ein Nachteil, dass es schwer ist, eine bestimmte Datenübermittlung mit Datenrate in ms zu gewährleisten, was zu einem Problem führt, dass eine sichere Fahrt von den die entsprechenden Dienstleistungen nutzenden Fahrzeugen nicht möglich ist.However, since a vehicle communication system currently being developed accesses a CSMA / CA-like radio channel (CSMA / CA: Carrier Access Multiple Access and Collision Avoidance), there is a disadvantage that it is difficult to ensure a certain data transmission in ms in terms of data rate The problem is that a safe journey is not possible by the vehicles using the corresponding services.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Aufgabe der ErfindungObject of the invention

Der Erfindung liegt zur Lösung der oben genannten Problemen die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Kommunizierung zwischen Fahrzeugen zu schaffen, durch welche und durch welches an der kooperativen Fahrt teilnehmende Fahrzeuge die Funkressourcen effizient verwenden und eine konstante Datenübermittlung gewährleistet erhalten, indem ein Kommunikationsrahmen zwischen den Fahrzeugen in Daten- und Zugangsschlitze aufgeteilt wird und dann die Datenschlitze je nach der Fahrzeug-Identifikationsnummer zugewiesen werden.The object of the invention, in order to solve the above problems, is to provide an apparatus and method for inter-vehicle communication through which and through which vehicles participating in the co-operative journey efficiently use the radio resources and obtain a constant data transmission by providing a communication frame divided between the vehicles in data and access slots and then the data slots are assigned according to the vehicle identification number.

Lösung der Aufgabe der ErfindungSolution to the problem of the invention

Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Vorrichtung zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen vorgesehen, wobei die Vorrichtung umfasst: eine Dienst-Teilnahmeanforderungs-Einheit, die über einen Zugangsschlitz eine Dienst-Teilnahmeanforderungs-Nachricht auf ein Führungsfahrzeug von den Kommunikationsfahrzeugen zur kooperativen Steuerung dann überträgt, wenn sie eine von dem Führungsfahrzeug durch Rundfunk übertragene Nachricht empfängt, und danach von dem Führungsfahrzeug eine der Dienst-Teilnahmeanforderungs-Nachricht entsprechende Dienst-Teilnahmebestätigungs-Nachricht empfängt; eine Kommunikationsrahmen-Einstellungs-Einheit, die je nach der Identifikationsnummer von den Kommunikationsfahrzeugen zur kooperativen Steuerung einen Kommunikationsrahmen der solchen Kommunikationsfahrzeugen dann einstellt, wenn die vom Führungsfahrzeug durch Rundfunk übertragene Dienst-Teilnahmebestätigungs-Nachricht empfangen wird; und eine Datenübertragungseinheit, die über einen Datenschlitz, der mittels des von der Kommunikationsrahmen-Einstellungs-Einheit eingestellten Kommunikationsrahmens zugewiesen wird, entsprechende Daten überträgt.According to one aspect of the present invention, there is provided an apparatus for communicating between vehicles, the apparatus comprising: a service subscription request unit that transmits, via an access slot, a service subscription request message to a leading vehicle from the cooperative control communication vehicles when it receives a message broadcast by the leader by broadcast, and thereafter receives from the leader a service attestation message corresponding to the service attending request message; a communication frame setting unit that sets a communication frame of such communication vehicles according to the identification number of the cooperative control communication vehicles when the service attendance message transmitted from the leading vehicle by broadcasting is received; and a data transmission unit that transmits data through a data slot allocated by the communication frame set by the communication frame setting unit.

Die Kommunikationsrahmen-Einstellungs-Einheit ist dazu ausgebildet, durch das Zuweisen der Datenschlitze je nach der Reihenfolge der Identifikationsnummern der Kommunikationsfahrzeugen zur kooperativen Steuerung und durch das Einschließen eines Zugangsschlitzes den Kommunikationsrahmen einzustellen, sowie, beim erfolgten Emfpangen einer Dienstverlassungs-Nachricht von einem der solchen Kommunikationsfahrzeugen, je nach der Identifikationsnummer der solchen übrigen Kommunikationsfahrzeugen außer dem die Dienstverlassungs-Nachricht durch Rundfunk übertragenden Kommunikationsfahrzeug den Kommunikationsrahmen erneut einzustellen.The communication frame setting unit is configured to allocate by assigning the Data slots according to the order of the identification numbers of the communication vehicles for cooperative control and by including an access slot to set the communication frame, and, upon receiving a service release message from one of such communication vehicles, depending on the identification number of such other communication vehicles except the service relinquishment Message by broadcasting communication vehicle to reset the communication frame.

Falls die Datenübertragungseinheit außerdem über die Datenschlitze außer dem vorher zugewiesenen Datenschlitz die entsprechenden Daten überträgt, überträgt sie die Daten zu einer Zeit der Datenschlitze, die nach der Datenübermittlung der anderen Kommunikationsfahrzeugen noch übrig bleiben, wobei sie auch über den ihr zugewiesenen Datenschlitz die Daten mit Fahrtinformationen, Sicherheitsinformationen oder Dienstverlassungs-Nachricht überträgt.In addition, if the communication unit transmits the corresponding data via the data slots other than the previously assigned data slot, it transmits the data at a time of the data slots left after the data transmission of the other communication vehicles, and also uses the data slot assigned thereto to transfer the data with travel information , Security information or service notice message transmits.

Die Dienst-Teilnahmeanforderungs-Einheit empfängt eine Nachricht, die das Führungsfahrzeug über einen beliebigen von den im Kommunikationsrahmen der Kommunikationsfahrzeugen zur kooperativen Steuerung enthaltenen Schlitzen durch Rundfunk überträgt, und noch von dem Führungsfahrzeug eine andere Nachricht mit Informationen über die im Kommunikationsrahmen der Kommunikationsfahrzeugen enthaltenen, offenen Schlitze, und sendet dann die Dienst-Teilnahmeanforderungs-Nachricht, wobei danach, wenn die Dienst-Teilnahmeanforderungs-Einheit innerhalb eines vorgegebenen Zeitraums keine Dienst-Teilnahmebestätigungs-Nachricht empfängt, dann sie die Dienst-Teilnahmeanforderungs-Nachricht erneut sendet.The service subscription request unit receives a message broadcasting the leader vehicle via any of the slots included in the communication frame of the cooperative control communication vehicles, and another message from the leader vehicle containing information about the open contained in the communication frame of the communication vehicles Slots, and then sends the service subscription request message, and thereafter, if the service subscription request unit does not receive a service subscription confirmation message within a predetermined time period, then it retransmits the service subscription request message.

Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen vorgesehen, wobei das Verfahren die folgenden Verfahrensschritte umfasst: Übertragen einer Dienst-Teilnahmeanforderungs-Nachricht über einen Zugangsschlitz auf ein Führungsfahrzeug von den Kommunikationsfahrzeugen zur kooperativen Steuerung dann, wenn eine von dem Führungsfahrzeug durch Rundfunk übertragene Nachricht empfangen wird; Empfangen einer der Dienst-Teilnahmeanforderungs-Nachricht entsprechenden Dienst-Teilnahmebestätigungs-Nachricht; Einstellen eines Kommunikationsrahmens der solchen Kommunikationsfahrzeugen je nach der Identifikationsnummer deren dann, wenn die Dienst-Teilnahmebestätigungs-Nachricht empfangen wird; und Übertragen der entsprechenden Daten über einen vom Kommunikationsrahmen zugewiesen Datenschlitz.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of communicating between vehicles, the method comprising the steps of: transmitting a service subscription request message via an access slot to a leader vehicle from the cooperative control communication vehicles when one of the leader vehicle broadcast transmitted message; Receiving a service subscription confirmation message corresponding to the service subscription request message; Setting a communication frame of such communication vehicles according to the identification number thereof when the service attendance notification is received; and transmitting the corresponding data via a data slot assigned by the communication frame.

Effekt der ErfindungEffect of the invention

Durch die vorliegende Erfindung sind eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen geschaffen, durch welche und durch welches die Kommunikation zwischen den Fahrzeugen durch das Zuweisen eines jeweiligen Datenschlitzes je nach der Identifikationsnummer der Kommunikationsfahrzeugen zur kooperativen Steuerung erfolgt, und ein Kommunikationsrahmen dann erneut eingestellt wird, wenn eine Dienst-Teilnahmebestätigungs-Nachricht von einem Führungsfahrzeug von den solchen Kommunikationsfahrzeugen empfangen wird, oder wenn eine Dienstverlassungs-Nachricht von einem beliebigen Fahrzeug von den solchen Kommunikationsfahrzeugen empfangen wird, so dass eine Datenübertragung konstant erfolgen kann.The present invention provides an inter-vehicle communication apparatus and method by which and by which the inter-vehicle communication is performed by assigning a respective data slot according to the cooperative control communication vehicle identification number, and then setting a communication frame again when a service attendance message is received from a leading vehicle from such communication vehicles, or when a service notice message is received from any one of the such communication vehicles so that data transmission can be made constant.

Kurze Beschreibung der ZeichnungShort description of the drawing

Es zeigen:Show it:

1 und 2 jeweils einen Aufbau eines gesamten Systems bzw. einer Kommunikationsvorrichtung eines von den Kommunikationsfahrzeugen zur kooperativen Steuerung, 1 and 2 each a structure of an entire system or a communication device of one of the communication vehicles for cooperative control,

3 ein Blockdiagramm einer Struktur einer Vorrichtung zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, 3 1 is a block diagram of a structure of an inter-vehicle communication device according to an embodiment of the present invention;

4 bis 7 jeweils ein Ausführungsbeispiel einer Kommunikation zwischen den Fahrzeugen bzw. eines Kommunikationsrahmens von der Vorrichtung zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, und 4 to 7 an exemplary embodiment of a communication between the vehicles and a communication frame of the device for communication between vehicles according to an embodiment of the present invention, and

8 ein Ablaufdiagramm zur Darstellung von Vorgängen eines Verfahrens zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 8th a flowchart illustrating operations of a method for communication between vehicles according to an embodiment of the present invention.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der ErfindungPreferred embodiments of the invention

Die Vorteile und Merkmale der vorliegenden Erfindung, sowie das Verfahren zum Erreichen deren sind unter Bezugnahme auf die nachfolgenden Ausführungsformen zusammen mit den beiliegenden Figuren noch deutlicher beschriben. Jedoch wird die Erfindung im weiteren nicht durch die Ausführungsformen eingeschränkt, sondern auch durch die Vielzahl von anderen unterschiedlichen Formen implentiert, wobei die beschriebenen Ausführungsformen nur die Offenbarung der vorliegenden Erfindung vervollständigen und noch dazu vorgesehen sind, um dem Fachmann einen Rahmen der vorliegenden Erfindung vollkommen wissen zu lassen, und wobei die vorliegende Erfindung durch die Eintragung der Patentansprüche definiert ist.The advantages and features of the present invention, as well as the method for achieving them, will be more clearly described with reference to the following embodiments together with the accompanying figures. However, the invention is not further limited by the embodiments, but is also to be embraced by the variety of other different forms, and the described embodiments are only intended to complete the disclosure of the present invention and are intended to fully know to those skilled in the art a scope of the present invention to let, and where the The present invention is defined by the registration of the claims.

Demgegenüber dienen die in der Beschreibung verwendeten Ausdrücke nur zur Erklärung der Ausführungsformen, wobei es sich versteht, dass die Erfindung durch die solchen Ausdrücke nicht eingeschränkt werden soll. In dieser Beschreibung weist eine Singularform der Wörter auch eine Pluralform auf, insofern es nicht anders erwähnt ist. Die in der Beschreibung verwendete Begriffe, „aufweisen” bzw. „umfassen” und/oder „aufweisend” bzw. „umfassend” schließen nicht aus, dass in oder zu einem Element/Bauelement, einem Schritt und/oder einem Betrieb jeweils mindestens ein anderes Element/Bauelement, mindestens ein anderer Schritt und/oder mindestens ein anderer Betrieb vorliegen oder hingzugefügt werden. Nachfolgend sind die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung nun unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren detailliert erklärt.On the other hand, the terms used in the specification are only for explaining the embodiments, it being understood that the invention is not to be limited by such terms. In this specification, a singular form of the words also has a plural form, unless otherwise mentioned. The terms "comprising" or "comprising" and / or "comprising" or "comprising" used in the description do not exclude that in or to an element / component, a step and / or an operation in each case at least one other Element / component, at least one other step and / or at least one other operation are present or be added. Hereinafter, the embodiments of the present invention will be explained in detail with reference to the accompanying drawings.

1 zeigt einen Aufbau eines gesamten Systems eines der Kommunikationsfahrzeugen zur kooperativen Steuerung. 1 shows a construction of an entire system of one of the communication vehicles for cooperative control.

Jedes Kommunikationsfahrzeug zur kooperativen Steuerung weist eine Kommunikationsvorrichtung 100 auf, die dazu ausgebildet ist, durch eine Funkverbindung eigene Fahrtinformationen mit einem anderen Fahrzeug auszutauschen, und ist auch mit einem Steuermodul 110 ausgestattet, das zur Steuerung des Fahrzeugs basierend auf die ausgetauschten Fahrtinformationen dient. Ferner ist auch ein Dienstendgerät 120 vorgesehen, das dazu ausgebildet ist, einem Fahrer die Fahrtinformationen eines Ego- und Umgebungsfahrzeugs anzuzeigen, wobei in das Dienstendgerät 120 somit durch den Fahrer die Werte von für die Forderung oder Steuerung bestimmter Dienstleistungen nötigen Einstellungsparametern eingegeben werden.Each cooperative control communication vehicle has a communication device 100 which is adapted to exchange its own travel information with another vehicle through a radio link, and is also equipped with a control module 110 equipped to control the vehicle based on the exchanged trip information. There is also a service terminal 120 provided, which is adapted to display the driving information of an ego and surrounding vehicle to a driver, wherein in the service terminal 120 thus the driver inputs the values of adjustment parameters necessary for the demand or control of certain services.

Da zur Steuerung des Fahrzeugs nötige Fahrtinformationen des Umgebungsfahrzeugs ein Datenvolumen von mehreren Dutzend bis mehreren hundert Byte besitzen, werden die Daten hauptsächlich mittels eines Ethernetes zwecks glatter Kommunikation zwischen der Kommunikationsvorrichtung 100 und dem Steuermodul 110 miteinander ausgetauscht. Zwischen dem Steuermodul 110 und dem Dienstendgerät 120 werden den Fahrer anzuzeigende Informationen, bestimmte Anforderugen des Fahrers, oder Werte von Einstellungsparametern außerdem als Daten miteinander ausgetauscht, wobei aufgrund einer geringeren Datenmenge eine CAN-Kommunikation verwendet wird.Since driving information of the surrounding vehicle necessary for controlling the vehicle has a data volume of several tens to several hundreds of bytes, the data is mainly transmitted by means of an Ethernet for the purpose of smooth communication between the communication device 100 and the control module 110 exchanged with each other. Between the control module 110 and the service terminal 120 In addition, information to be displayed to the driver, specific requests of the driver, or values of setting parameters are also exchanged as data with each other using CAN communication due to a smaller amount of data.

Zur sicheren Fahrzeugsteuerung beim Fahren mit Hochgeschwindigkeit soll es so sein, dass die auf oder in die Kommunikationsvorrichtung 100 gesendeten oder empfangenen Informationen zwischen den Fahrzeugen konstant eingehalten und die Daten in einem Zyklus von ms miteinander ausgetauscht werden müssen.For safe vehicle control when driving at high speed it should be so that the on or in the communication device 100 transmitted or received information between the vehicles constantly maintained and the data must be exchanged in a cycle of ms with each other.

2 zeigt einen Aufbau einer Kommunikationsvorrichtung eines Kommunikationsfahrzeugs zur kooperativen Steuerung. 2 shows a construction of a communication device of a communication vehicle for cooperative control.

Die Kommunikationsvorrichtung besteht aus einer Netzwerkschicht zum Übertragen eines oberen Dienstpaketes, einer MAC-Schicht zum Verwalten eines Zugangs der Funkressourcen, einem für die Modulierung oder Demodulierung zuständigen Modem, und einer HF-Stufe zum Senden oder Empfangen der digitalen Signale mit Hochfrequenz. Die MAC-Schicht erfüllt die Funktionen, wie z. B. zeitliche Synchronisierung zum Funkzugang, Klassifizierung von Paketen, Bestimmung einer Priorität, Verwaltung von wiederum zu übermittelnden Paketen, sowie Vereinigung und Einteilung von Paketen, usw. Die erfindungsgemäß vorgeschlagenen Funktionen zur Steuerung und Verwaltung vom Funkzugang werden von einem MAC-Block durchgeführt.The communication device consists of a network layer for transmitting an upper service packet, a MAC layer for managing access of the radio resources, a modem for modulation or demodulation, and an RF stage for transmitting or receiving the radio frequency digital signals. The MAC layer fulfills the functions such. As time synchronization for radio access, classification of packets, determination of a priority, management of packets to be transmitted in turn, and unification and scheduling of packets, etc. The inventively proposed functions for controlling and managing the radio access are performed by a MAC block.

3 zeigt eine Darstellung einer Struktur und eines Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, wobei es so angenommen ist, dass ein Führungsfahrzeug 300 und ein zweites Fahrzeug 302 im Verband zusammen fahren und ein erste Fahrzeug 301 an einer Dienstgruppe teilnehmen möchtet. 3 FIG. 11 is an illustration of a structure and an embodiment of an inter-vehicle communication device according to an embodiment of the present invention, which is assumed to be a leading vehicle. FIG 300 and a second vehicle 302 drive together in the association and a first vehicle 301 want to participate in a service group.

Die Vorrichtung 310 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen gemäß der einen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung weist eine Dienst-Teilnahmeanforderungs-Einheit 311, eine Kommunikationsrahmen-Einstellungs-Einheit 312 und eine Datenübertragungseinheit 313 auf.The device 310 for communication between vehicles according to the one embodiment of the present invention comprises a service subscription request unit 311 , a communication frame setting unit 312 and a data transmission unit 313 on.

Falls die Dienst-Teilnahmeanforderungs-Einheit 311 des ersten Fahrzeugs 301 eine vom Führungsfahrzeug 300 durch Rundfunk übertragene Nachricht empfängt, und danach das erste Fahrzeug 301 an der Dienstgruppe teilnehmen möchtet, bei der es zusammen mit dem Führungsfahrzeug 300 im Verband fährt und eine Kommunikation durchführt, überträgt das erste Fahrzeug eine Dienst-Teilnahmeanforderungs-Nachricht auf das Führungsfahrzeug 300. Hierbei ist die Struktur des von den Kommunikationsfahrzeugen zur kooperativen Steuerung verwendeten Kommunikationsrahmens so gleich ausgebildet, wie in 4 ersichtlich ist.If the service subscription request unit 311 of the first vehicle 301 one from the lead vehicle 300 received by broadcast message, and then the first vehicle 301 wants to take part in the service group, where it together with the leader vehicle 300 rides in association and performs communication, the first vehicle transmits a service subscription request message to the leader vehicle 300 , Here, the structure of the communication frame used by the cooperative control communication vehicles is the same as that in FIG 4 is apparent.

4 zeigt eine Struktur eines erfindungsgemäß vorgeschlagenen CSMA/CA-Rahmens (CSMA/CA: Vielfachzugriff mit Trägerkennung und Kollisionsvermeidung), bei dem ein Schlitz zugewiesen wird. 4 FIG. 3 shows a structure of a CSMA / CA frame proposed according to the invention (CSMA / CA: Carrier Access Multiple Access and Collision Avoidance) in which a slot is allocated.

Grundsätzlich besteht ein Rahmen aus mehreren Datenschlitzen und einem Zugangsschlitz. Die Anzahl von den Datenschlitzen wird der die Dienstleistungen verwendenden Umgebungen entsprechend eingestellt, während die Anzahl des Zugangsschlitzes auf eins aufgelegt wird, aber dessen Größe so gleich wie die des einen Datenschlitzes ist. Ferner kann sich der Zugangsschlitz in einer beliebigen Position innerhalb der Abschnitte des Rahmens befinden, wobei sich seine Position jedoch im Betrieb nicht verändern kann. Basically, a frame consists of several data slots and one access slot. The number of data slots is set accordingly to the environments using the services while the number of the access slot is set to one, but its size is the same as that of the one data slot. Furthermore, the access slot may be located in any position within the sections of the frame, but its position may not change during operation.

Der Datenschlitz dient zum Austauschen der Daten, wie Fahrt- oder Sicherheitsinformationen zwischen den Kommunikationsfahrzeugen zur kooperativen Steuerung. Hingegen wird der Zugangsschlitz nur dann verwendet, wenn ein neues Kommunikationsfahrzeug zur kooperativen Steuerung an einer Dientsgruppe für die Verbandsfahrt teilnehmen möchtet.The data slot is for exchanging the data, such as driving or safety information between the communication vehicles for cooperative control. By contrast, the access slot is only used if a new communication vehicle for cooperative control wishes to participate in a service group for the association travel.

Die Dienst-Teilnahmeanforderungs-Einheit 311 übermittelt mittels des Zugangsschlitzes dem Führungsfahrzeug 300 eine Dienst-Teilnahmeanforderungs-Nachricht, insbesondere bei Bedarf auch die Fahrtinformationen des betreffenden Fahrzeugs zusammen mit der Dienst-Teilnahmeanforderungs-Nachricht.The service subscription request unit 311 transmitted by means of the access slot to the leading vehicle 300 a service participation request message, in particular, if necessary, the travel information of the vehicle in question together with the service participation request message.

Empfängt das Führungsfahrzeug 300 die Dienst-Teilnahmeanforderungs-Nachricht, dann übermittelt es dem ersten Fahrzeug 301 und allen in der Dienstgruppe enthaltenen Fahrzeugen eine Dienst-Teilnahmebestätigungs-Nachricht, die die Teilnahme des ersten Fahrzeugs 301 an der Dienstgruppe bestätitgt.Receives the lead vehicle 300 the service subscription request message then transmits it to the first vehicle 301 and all vehicles contained in the service group, a service attendance message indicating the participation of the first vehicle 301 confirmed at the service group.

Hierbei kann das erste Fahrzeug 301 dann die Dienst-Teilnahmeanforderungs-Nachricht wiederum übertragen, wenn es innerhalb eines vorgegebenen Zeitraums nach der Übermittlung der Dienst-Teilnahmeanforderungs-Nachricht keine Dienst-Teilnahmebestätigungs-Nachricht empfängt.Here, the first vehicle 301 then retransmit the service subscription request message if it does not receive a service subscription acknowledgment message within a predetermined time period after the transmission of the service subscription request message.

5 zeigt ein Beispiel, bei dem ein Kommunikationsfahrzeug zur kooperativen Steuerung beim Teilnehmen an einer Dienstleistung für kooperative Fahrt über einen Zugangsschlitz eine CSMA/CA-basierende Dienst-Teilnahmeanforderungs-Nachricht überträgt. 5 FIG. 15 shows an example in which a cooperative control communication vehicle when participating in a cooperative travel service transmits, via an access slot, a CSMA / CA-based service subscription request message.

Jedes neue Kommunikationsfahrzeug zur kooperativen Steuerung kann zunächst keine Datenschlitze verwenden, weshalb es über seinen Zugangsschlitz die Teilnahme anfordern und von dem Führungsfahrzeug 300 eine Teilnahmebestätigung erhalten muss, so dass es nur danach mittels seines betreffenden Datenschlitzes die Daten senden kann. Der Zugangsschlitz kann sich in einer beliebigen Position innerhalb des Rahmens befinden, wobei alle Benutzer meist die Einstellungsinformationen dieses Rahmens voraus gleichmäßig einstellen.Any new cooperative control communication vehicle can not initially use data slots, which is why it requests participation through its access slot and from the leader vehicle 300 must receive a confirmation of participation so that it can only then send the data by means of its relevant data slot. The access slot may be in any position within the frame, with all users usually setting the setting information of that frame evenly ahead.

Das neue Kommunikationsfahrzeug zur kooperativen Steuerung überträgt durch das Aufbringen eines CSMA/CA-basierenden Backoff-Betriebs auf den Zugangsschlitz die eignen Fahrtinformationen oder eine Dienst-Teilnahmeanforderungs-Nachricht. Wird diese Nachricht von dem Führungsfahrzeug 300 während einer eingestellten, maximalen Bestätigungsverzögerungszeit nicht bestätigt, überträgt das neue Kommunikationsfahrzeug wieder im Abschnitt des Zugangsschlitzes die Dienst-Teilnahmeanforderungs-Nachricht.The new cooperative control communication vehicle transmits its own trip information or a service subscription request message by applying a CSMA / CA based back-off operation to the access slot. Will this message be from the leader vehicle 300 is not acknowledged during a set maximum acknowledgment delay time, the new communication vehicle again transmits the service subscription request message in the section of the access slot.

Die Kommunikationsrahmen-Einstellungs-Einheit 312 justiert beim erfolgten Empfangen der Dienst-Teilnahmebestätigungs-Nachricht von dem Führungsfahrzeug 300 nach einem Schlitzzuweisungsprinzip die Datenshclitze nach, die den zusammen mit den an der Dienstgruppe teilnehmenden Fahrzeugen im Verband fahrenden Kommunikationsfahrzeugen zur kooperativen Steuerung zugeordnet sind.The communication frame setting unit 312 adjusts upon receipt of the service attendance message from the leader vehicle 300 according to a Schlitzzuweisungsprinzip the Datenhclitze according to which are associated with the traveling together with the participating vehicles in the service group vehicles communication vehicles for cooperative control.

Das Schlitzzuweisungsprinzip im Sinne der vorliegenden Erfindung bestimmt je nach der Reihenfolge der spezifischen Identifikation (ID) jedes Fahrzeugs die Reihenfolge der Datenschlitze nacheinander. Alle Kommunikationsfahrzeuge zur kooperativen Steuerung verwaltet die spezifischen Identifikationen (ID) der Fahrzeugen, die in den von den an der Dienstleistung teilnehmenden Fahrzeugen durch Rundfunk übertragenen Fahrtinformationen enthalten sind, und dann ermittelt rechnerisch die Reihenfolge seiner eigenen Datenschlitze. Als spezifische Identifikation (ID) können alle Informationen verwendet werden, die eine spezifische Fahrzeugidentifizierung, wie z. B. von jedem Fahrzeug durch Rundfunk übertragene MAC-Adresse, Fahrzeug-ID, Fahrzeugnummer, usw. ermöglichen.The slot assignment principle in the sense of the present invention determines the order of the data slots in succession, depending on the order of specific identification (ID) of each vehicle. All cooperative control communication vehicles manage the specific identifications (IDs) of the vehicles included in the travel information broadcast by the vehicles participating in the service, and then computationally determine the order of their own data slots. As specific identification (ID) all information can be used that a specific vehicle identification such. B. by any vehicle broadcast by broadcast MAC address, vehicle ID, vehicle number, etc. allow.

Wenn die Kommunikationsrahmen-Einstellungs-Einheit 312 ferner von einem an der Dientleistung teilnehmenden Fahrzeug eine Dienstverlassungs-Nachricht empfängt, dann justiert sie mit Ausnahme von dem die Dienstverlassungs-Nachricht sendenden Kommunikationsfahrzeug die Datenschlitze nach dem Schlitzzuweisungsprinzip nach.If the communication frame setting unit 312 further receives a service dispatch message from a vehicle participating in the service, then re-calibrates the data slots according to the slot assignment principle, except for the communication vehicle sending the service dispatch message.

6 zeigt ein Beispiel, bei dem die Kommunikationsfahrzeuge zur kooperativen Steuerung durch das Austauschen der Daten eine Dienstleistung für kooperative Fahrt ausführen. 6 FIG. 14 shows an example in which the cooperative-control communication vehicles perform a cooperative driving service by exchanging the data.

Bei diesem Beispeil wird eine Fahrzeugnummer als spezifische Identifikation (ID) jedes Fahrzeugs verwendet. Alle an der Dienstleistung für kooperative Fahrt teilnehmenden Fahrzeuge bestimmen mittels einer eigenen spezifischen Identifikation (ID) die Reihenfolge der Datenschlitze und übertragen zum betreffenden Zeitpunkt durch Rundfunk die Daten. Ein offener Schlitz zeigt einen Raum an, bei dem zusätzliche Fahrzeuge zu der Dienstleistung für kooperative Fahrt hinzugefügt werden können. Der offene Schlitz kann dann von einem an der Dienstleistung teilnehmenden Fahrzeug von den Kommunikationsfahrzeugen zur kooperativen Steuerung durch eine CSMA/CA-basierende Backoff-Funktion verwendet werden, wenn dieses zusätzliche Datenübertragung oder -wiederübertragung oder dergleichen benötigt.In this example, a vehicle number is used as the specific identification (ID) of each vehicle. All vehicles participating in the co-operative service determine by means of their own specific identification (ID) the order of the data slots and transmit at the time by broadcasting the data. An open slot indicates a space where additional vehicles can be added to the cooperative ride service. The open slot may then be used by a service participating vehicle from the communication vehicles for cooperative control by a CSMA / CA based backoff function, if it requires additional data transmission or retransmission or the like.

Die Datenübertragungseinheit 313 überträgt über einen dem Kommunikationsfahrzeug zur kooperativen Steuerung zugeordneten Datenschlitz die Daten.The data transmission unit 313 transmits the data via a data slot assigned to the communication vehicle for cooperative control.

7 zeigt ein Beispiel, bei dem die Kommunikationsfahrzeuge zur kooperativen Steuerung nach einer jeweiligen Paketpriorität mittels eines zugewiesenen Datenschlitzes die Daten übertragen. 7 FIG. 15 shows an example in which the cooperative control communication vehicles transmit data according to a respective packet priority by means of an allocated data slot.

Die Kommunikationsfahrzeuge zur cooperative Steuerung, die über den Zugangsschlitz die Dienst-Teilnahmebestätigung erhalten, führen auf ihren eigenen Datenschlitzen ein CSMA/CA-basierendes Backoff nach der Priorität des Paketes aus, und beginnen mit der Datenübermittlung. Die Kommunikationsfahrzeuge ordnen mittels eines Planungsalgorithmus einem die Daten zu übertragenden Schlitz eigenen Schlitz zu, so dass die Kollision mit den Daten von anderen Kommunikationsfahrzeugen vermieden werden kann.The cooperative control communication vehicles receiving the service subscription confirmation via the access slot perform a CSMA / CA-based backoff on the priority of the packet on their own data slots, and begin data transmission. The communication vehicles assign a slot to the own slot by means of a scheduling algorithm, so that the collision with the data from other communication vehicles can be avoided.

Wenn ein Kommunikationsfahrzeug mittels eines vom ihm zugewiesenen Datenschlitz verschiedenen Datenschlitzes zusätzlich die Daten mehr übermitteln möchtet, kann der ihm zugewiesene Datenschlitz zu einer übrigen Schlitzzeit nach der Datenübermittlung von einem anderen Kommunikationsfahrzeug über das CSMA/CS-basierende Backoff verwendet werden. Aber die Daten werden nur so übermittelt, dass kein Eingriff in einen Beginnabschnitt eines neuen Datenschlitzes entstehen kann.In addition, if a communication vehicle wishes to transmit the data more by means of a data slot different from its assigned data slot, the data slot allocated to it may be used at a remaining slot time after data transmission from another communication vehicle via the CSMA / CS based backoff. But the data is only transmitted in such a way that no intervention in a beginning section of a new data slot can occur.

Das erfindungsgemäß vorgeschlagene Kommunikationsfahrzeug zur kooperativen Steuerung basiert grundsätzlich auf eine schlitzzuweisungs-basierende Datenübermittlung, aber kann im Grunde zusammen mit vom Kommunikationsfahrzeug zur kooperativen Steuerung unabhängigen, CSMA/CA-basierenden Kommunikationsvorrichtungen betrieben werden. Falls diese vom Kommunikationsfahrzeug zur kooperativen Steuerung unabhängigen, CSMA/CA-basierenden Kommunikationsvorrichtungen die Daten übertragen, kann sich daraus ein Problem ergeben, dass das Kommunikationsfahrzeug beim Übertragen der Daten mittels seines Schlitzes notwendigerweise eine Signalstörung verursachen könnte, oder beim besetzten Kanal nicht die Daten senden könnte. In diesem Fall würde ein Zeitraum eines anderen übrigen Schlitzabschnittes benutzt, oder es versucht, dass die Übermittlung in einem Abschnitt nächstes Rahmens erfolgen kann.The cooperative control communication vehicle proposed in the present invention is basically based on slot assignment based data transmission, but basically can be operated together with CSMA / CA based communication devices independent of the cooperative control communication vehicle. If these CSMA / CA based communication devices independent of the cooperative control communication vehicle transmit the data, there may be a problem that the communication vehicle may necessarily cause a signal disturbance when transmitting the data by means of its slot, or not transmit the data on the busy channel could. In this case, a period of another remaining slot portion would be used, or it would try to make the transmission in a portion of the next frame.

8 zeigt ein Ablaufdiagramm zur Darstellung der Vorgänge des Verfahrens zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 8th FIG. 10 is a flowchart showing the procedures of the method for communication between vehicles according to an embodiment of the present invention.

Ein Führungsfahrzeug von den im Verband zusammen fahrenden Fahrzeugen überträgt mittels eines beliebigen Datenschlitzes in einem Rahmenabschnitt eigene Informationen (Nachricht) durch Rundfunk. Wenn ein nicht an der Dienstgruppe für die Verbandsfahrt enthaltenes Kommunikationsfahrzeug zur kooperativen Steuerung die Nachricht des Führungsfahrzeugs empfängt (S800), und an der Dienstgruppe für die Verbandsfahrt teilnehmen möchtet, überträgt es über einen Zugangsschlitz eine Dienst-Teilnahmeanforderungs-Nachricht auf das Führungsfahrzeug (S820).A leading vehicle of the vehicles traveling together in the association transmits its own information (message) by means of an arbitrary data slot in a frame section. When a cooperative control communication vehicle not included in the association service group receives the leader's message (S800) and wants to attend the association travel service group, it transmits a service subscription request message to the leader vehicle via an access slot (S820) ,

Wird eine Dienst-Teilnahmebestätigungs-Nachricht hierbei vom Führungsfahrzeug innerhalb eines vorgegebenen Zeitraums nicht empfangen (S840), dann wird die Dienst-Teilnahmeanforderungs-Nachricht wiederum übermittelt (S820).If a service subscription confirmation message is not received from the leading vehicle within a predetermined time period (S840), then the service subscription request message is again transmitted (S820).

Wird die Dienst-Teilnahmebestätigungs-Nachricht empfangen, dann justieren das die Bestätigugnsnachricht für die Dienst-Teilnahmeanforderungs-Nachricht erhaltende Kommunikationsfahrzeug und alle an der vorhandenen Dienstleistung teilnehmenden Fahrzeuge nach dem Schlitzzuweisungsprinzip die jeweiligen Datenschlitze nach (S860).When the service participation confirmation message is received, the communication vehicle receiving the confirmation message for the service participation request message and all vehicles participating in the existing service re-adjust the respective data slots according to the slot assignment principle (S860).

Wenn ein die Dienstleistung benutzendes, vorhandenes Fahrzeug die Dienstleistung verlassen möchtet und dann eine Dienstverlassungs-Nachricht durch Rundfunk überträgt und die Dienst-Teilnahme abbrecht (S880), dann justieren die anderen, die vorhandene Dienstleistung für die Verbandsfahrt weiterhin benutzenden Fahrzeuge nach dem Schlitzzuweisungsprinzip die Reihenfolge der jeweiligen Datenschlitze nach (S860).If an existing vehicle using the service wishes to leave the service and then transmits a service notice message by broadcasting and aborts the service subscription (S880), then the other vehicles using the existing association service service continue to adjust the order according to the slot assignment principle of the respective data slots after (S860).

Bisher wurden der technische Gedanke der vorliegenden Erfindung nur beispielhaft beschriben. Allerdings kann ein Fahchmann, der ein übliches Wissen über den Stand der Technik hat, verstehen, dass es vielmehr möglich ist, die Erfindung unterschiedlich zu verändern und modifizieren, ohne dabei die wesentlichen Eigenschaften der Erfindung zu verlassen. Somit schränken die erfindungsgemäß beschriebenen Ausführungsformen nicht den technischen Gedanken der Erfindung ein, sondern erklären ihn, wobei durch diese Ausführungsformen der Rechtsumfang der Erfindung nicht eingeschränkt wird. Ferner soll der Schutzumfang der Erfindung durch die nachfolgenden Patentansprüche dargestellt werden, wobei es sich versteht, dass alle zum gleichen oder gleichwertigen Bereich angehörige, technische Gedanken in dem Rechtsumfang der Erfindung enthalten werden sollen.Heretofore, the technical idea of the present invention has been described by way of example only. However, a person of ordinary skill in the art may understand that it is possible to variously alter and modify the invention without departing from the essential characteristics of the invention. Thus, the embodiments described in the present invention do not limit the technical idea of the invention but explain it, and these embodiments do not limit the scope of the invention. Furthermore, the scope of the invention should be indicated by the following claims, it being understood that all technical aspects pertaining to the same or equivalent range are intended to be included within the scope of the invention.

Claims (20)

Vorrichtung zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen, umfassend: eine Dienst-Teilnahmeanforderungs-Einheit, die über einen Zugangsschlitz eine Dienst-Teilnahmeanforderungs-Nachricht auf ein Führungsfahrzeug von den Kommunikationsfahrzeugen zur kooperativen Steuerung dann überträgt, wenn sie eine von dem Führungsfahrzeug durch Rundfunk übertragene Nachricht empfängt, und danach von dem Führungsfahrzeug eine der Dienst-Teilnahmeanforderungs-Nachricht entsprechende Dienst-Teilnahmebestätigungs-Nachricht empfängt; und eine Kommunikationsrahmen-Einstellungs-Einheit, die je nach der Identifikationsnummer von den Kommunikationsfahrzeugen zur kooperativen Steuerung einen Kommunikationsrahmen der solchen Kommunikationsfahrzeugen dann einstellt, wenn die vom Führungsfahrzeug durch Rundfunk übertragene Dienst-Teilnahmebestätigungs-Nachricht empfangen wird.Device for communication between vehicles, comprising: a service subscription request unit that transmits, via an access slot, a service subscription request message to a leader vehicle from the cooperative control communication vehicles when it receives a message transmitted from the leader vehicle by broadcasting, and thereafter from the leader vehicle one of the service Receive a service subscription message corresponding to the request for participation message; and a communication frame setting unit which, depending on the identification number of the cooperative control communication vehicles, sets a communication frame of such communication vehicles when the service participation message transmitted from the leading vehicle by broadcasting is received. Vorrichtung zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen nach Anspruch 1, wobei die Kommunikationsrahmen-Einstellungs-Einheit ist dazu ausgebildet, durch das Zuweisen der Datenschlitze je nach der Reihenfolge der Identifikationsnummern der Kommunikationsfahrzeugen zur kooperativen Steuerung, und durch das Einschließen eines Zugangsschlitzes den Kommunikationsrahmen einzustellen.The inter-vehicle communication device according to claim 1, wherein the communication frame setting unit is adapted to set the communication frame by assigning the data slots according to the order of the identification numbers of the cooperative control communication vehicles and by including an access slot. Vorrichtung zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen nach Anspruch 1, wobei die Kommunikationsrahmen-Einstellungs-Einheit ist dazu ausgebildet, beim erfolgten Emfpangen einer Dienstverlassungs-Nachricht von einem von den Kommunikationsfahrzeugen zur kooperativen Steuerung, je nach der Identifikationsnummer der übrigen Kommunikationsfahrzeugen außer dem die Dienstverlassungs-Nachricht durch Rundfunk übertragenden Kommunikationsfahrzeug den Kommunikationsrahmen erneut einzustellen.An inter-vehicle communication device according to claim 1, wherein said communication frame setting unit is adapted, upon receiving a service dispatch message from one of the cooperative control communication vehicles, according to the identification number of the remaining communication vehicles other than the service dispatch message Radio broadcasting communication vehicle to set the communication frame again. Vorrichtung zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen nach Anspruch 1, wobei die Vorrichtung ferner eine Datenübertragungseinheit aufweist, die über einen Datenschlitz, der mittels des von der Kommunikationsrahmen-Einstellungs-Einheit eingestellten Kommunikationsrahmens zugewiesen wird, entsprechende Daten überträgt.An inter-vehicle communication device according to claim 1, wherein the device further comprises a data transmission unit that transmits data through a data slot assigned by the communication frame set by the communication frame setting unit. Vorrichtung zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen nach Anspruch 4, wobei, falls die Datenübertragungseinheit über die Datenschlitze außer dem ihr vorher zugewiesenen Datenschlitz die entsprechenden Daten überträgt, sie zu einer Zeit der Datenschlitze, die nach der Datenübermittlung der anderen Kommunikationsfahrzeugen noch übrig bleiben, die Daten überträgt.An inter-vehicle communication device according to claim 4, wherein, if the data transmission unit transmits the corresponding data through the data slots other than the previously assigned data slot, it transmits the data at a time of the data slots remaining after the data transmission of the other communication vehicles. Vorrichtung zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen nach Anspruch 4, wobei die Datenübertragungseinheit über den ihr zugewiesenen Datenschlitz die Daten mit Fahrtinformationen, Sicherheitsinformationen oder Dienstverlassungs-Nachricht überträgt.Device for communication between vehicles according to claim 4, wherein the data transmission unit transmits the data with travel information, security information or service notice message via the assigned data slot. Vorrichtung zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen nach Anspruch 1, wobei die Dienst-Teilnahmeanforderungs-einheit eine Dienst-Teilnahmeanforderungs-Nachricht sendet, und danach die Dienst-Teilnahmeanforderungs-Nachricht dann erneut sendet, wenn sie innerhalb eines vorgegebenen Zeitraums nicht die Dienst-Teilnahmebestätigungs-Nachricht empfängtThe inter-vehicle communication device according to claim 1, wherein the service subscription request unit transmits a service subscription request message, and then retransmits the service subscription request message if it does not receive the service subscription confirmation message within a predetermined period of time Vorrichtung zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen nach Anspruch 1, wobei die Dienst-Teilnahmeanforderungs-einheit von dem Führungsfahrzeug eine Nachricht mit Informationen über die im Kommunikationsrahmen der Kommunikationsfahrzeugen enthaltenen, offenen Schlitze empfängt.The inter-vehicle communication device according to claim 1, wherein the service subscription request unit receives from the leading vehicle a message with information about the open slots included in the communication frame of the communication vehicles. Vorrichtung zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen nach Anspruch 1, wobei die Dienst-Teilnahmeanforderungs-einheit eine Nachricht empfängt, die das Führungsfahrzeug über einen beliebigen von den im Kommunikationsrahmen der Kommunikationsfahrzeugen zur kooperativen Steuerung enthaltenen Schlitzen durch Rundfunk überträgt.The inter-vehicle communication device according to claim 1, wherein the service-requesting unit receives a message that broadcasts the leader vehicle through any of the slots included in the communication frame of the cooperative-control communication vehicles. Vorrichtung zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen nach Anspruch 1, wobei die Dienst-Teilnahmeanforderungs-einheit über den Zugangsschlitz die Dienst-Teilnahmeanforderungs-Nachricht und die Fahrtinformationen überträgt.The inter-vehicle communication device according to claim 1, wherein the service subscription request unit transmits, via the access slot, the service subscription request message and the travel information. Verfahren zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen, wobei das Verfahren die folgenden Verfahrensschritte umfasst: Übertragen einer Dienst-Teilnahmeanforderungs-Nachricht über einen Zugangsschlitz auf ein Führungsfahrzeug von den Kommunikationsfahrzeugen zur kooperativen Steuerung dann, wenn eine von dem Führungsfahrzeug durch Rundfunk übertragene Nachricht empfangen wird; Empfangen einer der Dienst-Teilnahmeanforderungs-Nachricht entsprechenden Dienst-Teilnahmebestätigungs-Nachricht; und Einstellen eines Kommunikationsrahmens der Kommunikationsfahrzeugen je nach der Identifikationsnummer deren dann, wenn die Dienst-Teilnahmebestätigungs-Nachricht empfangen wird.A method of communicating between vehicles, the method comprising the steps of: transmitting a service subscription request message via an access slot to a leading vehicle from the cooperative control communication vehicles when a message broadcast by the leader vehicle is received; Receiving a service subscription confirmation message corresponding to the service subscription request message; and setting a communication frame of the communication vehicles according to Identification number thereof when the service confirmation message is received. Verfahren zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen nach Anspruch 11, wobei der Verfahrensschritt zum Einstellen eines Kommunikationsrahmens der Kommunikationsfahrzeugen zur kooperativen Steuerung ein Schritt ist, bei dem der Kommunikationsrahmen durch das Zuweisen der Datenschlitze je nach der Reihenfolge der Identifikationsnummern der Kommunikationsfahrzeugen und durch das Einschließen eines Zugangsschlitzes eingestellt wird.The inter-vehicle communication method according to claim 11, wherein the step of setting a communication frame of the cooperative control communication vehicles is a step of setting the communication frame by assigning the data slots according to the order of the identification numbers of the communication vehicles and by including an access slot , Verfahren zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen nach Anspruch 11, wobei der Verfahrensschritt zum Einstellen eines Kommunikationsrahmens der Kommunikationsfahrzeugen zur kooperativen Steuerung ein Schritt ist, bei dem der Kommunikationsrahmen, beim erfolgten Emfpangen einer Dienstverlassungs-Nachricht von einem von den Kommunikationsfahrzeugen zur kooperativen Steuerung, je nach der Identifikationsnummer der übrigen Kommunikationsfahrzeugen außer dem die Dienstverlassungs-Nachricht durch Rundfunk übertragenden Kommunikationsfahrzeug erneut eingestellt wird.The inter-vehicle communication method according to claim 11, wherein the step of setting a communication frame of the cooperative control communication vehicles is a step of: the communication frame, upon receiving a service release message from one of the cooperative control communication vehicles depending on the identification number the remainder of the communication vehicles except the communication vehicle broadcasting the service relinquishment message is readjusted. Verfahren zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen nach Anspruch 11, wobei das Verfahren ferner einen Verfahrensschritt zum Übertragen der Daten über einen Datenschlitz, der mittels des eingestellten Kommunikationsrahmens zugewiesen wird, umfasst.The method of communication between vehicles of claim 11, further comprising a method step of transmitting the data over a data slot assigned by the set communication frame. Verfahren zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen nach Anspruch 14, wobei der Verfahrensschritt zum Übertragen der Daten über einen Datenschlitz, der mittels des eingestellten Kommunikationsrahmens zugewiesen wird, einen Schritt zum Übertragen der Daten über einen offenen Schlitz oder zu einer Zeit der Datenschlitze, die nach der Datenübermittlung der anderen Kommunikationsfahrzeugen noch übrig bleiben.The method of inter-vehicle communication according to claim 14, wherein the step of transmitting the data via a data slot assigned by the set communication frame comprises a step of transmitting the data over an open slot or at a time of the data slots following the data transmission of the data other communications vehicles remain. Verfahren zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen, wobei das Verfahren die folgenden Verfahrensschritte umfasst: Empfängen einer Dienst-Teilnahmebestätigungs-Nachricht, die von einem Führungsfahrzeug von den Kommunikationsfahrzeugen zur kooperativen Steuerung durch Rundfunk überträgt; Einstellen eines Kommunikationsrahmens der Kommunikationsfahrzeugen je nach der Identifikationsnummer deren dann, wenn die Dienst-Teilnahmebestätigungs-Nachricht empfangen wird; und Übertragen der Daten über einen von dem eingestellten Kommunikationsrahmen zugewiesen Datenschlitz.Method for communication between vehicles, the method comprising the following method steps: Receiving a service attendance message transmitted from a leading vehicle from the communication vehicles for cooperative control by broadcasting; Setting a communication frame of the communication vehicles according to the identification number thereof when the service attendance notification is received; and Transmitting the data via a data slot assigned by the set communication frame. Verfahren zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen nach Anspruch 16, wobei das Verfahrensschritt zum Einstellen eines Kommunikationsrahmens der Kommunikationsfahrzeugen zur kooperativen Steuerung ein Schritt ist, bei dem der Kommunikationsrahmen durch das Zuweisen der Datenschlitze je nach der Reihenfolge der Identifikationsnummern der Kommunikationsfahrzeugen inklusive des gemäß der Dienst-Teilnahmebestätigungs-Nachricht teilnehmenden Kommunikationsfahrzeugs und durch das Einschließen eines Zugangsschlitzes eingestellt wird.The inter-vehicle communication method according to claim 16, wherein the step of setting a communication frame of the cooperative control communication vehicles is a step of assigning the communication frame by assigning the data slots according to the order of the identification numbers of the communication vehicles including the one according to the service attendance confirmation. Message participating communication vehicle and by the inclusion of an access slot is set. Verfahren zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen nach Anspruch 17, wobei das Verfahrensschritt zum Einstellen eines Kommunikationsrahmens der Kommunikationsfahrzeugen zur kooperativen Steuerung ein Schritt ist, bei dem der Kommunikationsrahmen so eingestellt wird, dass die Größe des im Kommunikationsrahmen enthaltenen Datenschlitz so gleich wie die des Zugangsschlitzes ist.The inter-vehicle communication method according to claim 17, wherein the step of setting a communication frame of the cooperative control communication vehicles is a step of setting the communication frame so that the size of the data slot included in the communication frame is the same as that of the access slot. Verfahren zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen nach Anspruch 16, wobei das Verfahrensschritt zum Einstellen eines Kommunikationsrahmens der Kommunikationsfahrzeugen zur kooperativen Steuerung ein Schritt ist, bei dem der Kommunikationsrahmen, beim erfolgten Emfpangen einer Dienstverlassungs-Nachricht von einem von den Kommunikationsfahrzeugen zur kooperativen Steuerung, je nach der Identifikationsnummer der übrigen Kommunikationsfahrzeugen außer dem die Dienstverlassungs-Nachricht durch Rundfunk übertragenden Kommunikationsfahrzeug erneut eingestellt wird.The inter-vehicle communication method according to claim 16, wherein the step of setting a communication frame of the cooperative control communication vehicles is a step of: the communication frame, upon receiving a service dispatch message from one of the cooperative control communication vehicles depending on the identification number the remainder of the communication vehicles except the communication vehicle broadcasting the service relinquishment message is readjusted. Verfahren zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen nach Anspruch 16, wobei das Verfahrensschritt zum Übertragen der Daten über einen von dem eingestellten Kommunikationsrahmen zugewiesen Datenschlitz ein Schritt ist, bei dem die Daten mit Fahrtinformationen, Sicherheitsinformationen oder Dienstverlassungs-Nachricht der Kommunikationsfahrzeuge zur kooperativen Steuerung übertragen werden.The inter-vehicle communication method according to claim 16, wherein the step of transmitting the data via a data slot assigned by the set communication frame is a step of transmitting the data with travel information, security information or service notice message of the communication vehicles to the cooperative controller.
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