KR101894776B1 - Cooperative driving method and cooperative driving apparatus - Google Patents

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Abstract

본 발명은 팔로우(Follow)차량이 단독주행 또는 협력주행중인 리드(Lead)차량에 합류요청에 대한 정보를 송신하는 제1 송신단계와 팔로우차량의 합류가 가능한지를 판단한 리드차량으로부터 합류가능에 대한 정보를 수신하는 제1 수신단계와 합류가 가능한 것으로 수신되면, 팔로우차량이 합류하는 합류단계와 리드차량에 합류중임에 대한 정보를 송신하는 제2 송신단계와 제1 선행차량과의 종방향거리 또는 차선과의 횡방향거리에 기초하여 팔로우차량의 합류가 완료되었는지를 판단하는 합류완료판단단계 및 합류가 완료된 것으로 판단되면, 합류중임에 대한 정보 송신을 해제하는 합류완료단계를 포함하는 협력주행방법에 관한 것이다.The present invention is characterized in that a first transmission step of transmitting information on a request for joining a lead vehicle, which is followed by a follower vehicle or a cooperative running, and a second transmission step of transmitting information about joining from a lead vehicle that determines whether joining of the follower vehicle is possible A second transmitting step of transmitting information on joining of the follower vehicle to the lead vehicle and a second transmitting step of transmitting information indicating that the following vehicle is joining the lead vehicle and the first preceding vehicle, And determining whether or not the joining of the following vehicles is completed based on the lateral distance between the joining completion means and the joining completion step; and a joining completion step of canceling the information transmission of joining if it is determined that joining is completed will be.

Description

협력주행방법 및 협력주행장치{COOPERATIVE DRIVING METHOD AND COOPERATIVE DRIVING APPARATUS}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a cooperative driving method,

본 발명은 협력주행기술에 관한 것이다.The present invention relates to cooperative driving techniques.

정보 통신 기술(Information & Communication Technology; ICT)이 차량에 접목되면서 차세대 지능형교통체계(C-ITS, Cooperative Intelligent Transportation System)가 연구되고 있다.As information and communication technology (ICT) is applied to vehicles, next generation Intelligent Transportation System (C-ITS) is being studied.

이미 교통 선진국에서는 다양한 지능형 교통체계 시범 사업과 서비스들을 선보이고 있는데, 이러한 서비스는 크기 교통 사고와 밀접한 교통 안전 정보를 제공하는 서비스와, 운전자 편의 정보를 제공하는 서비스로 구분된다In the developed countries, various intelligent transportation system demonstration projects and services are presented. These services are classified into services providing traffic safety information closely related to size traffic accidents, and services providing driver convenience information

한편, 종래에는 고속이동차량을 위해 개발된 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environment) 기술을 활용하여 차량과 인프라간의 통신에 국한된 서비스 개발에 치중을 해 왔다. 즉, 교통에 필요한 정보를 도로변에 설치된 기지국(RSU, Road Side Unit)에서 차량(OBU, On Board Unit)으로 방송하거나, 차량에서 인터넷 등의 서비스를 위해 필요한 데이터를 서로 주고받는 방식으로 통신 서비스가 존재한다On the other hand, conventionally, WAVE (Wireless Access in Vehicular Environment) technology developed for high-speed moving vehicles has been used to focus on the development of services limited to communications between vehicles and infrastructures. In other words, information necessary for traffic is broadcasted by a vehicle (OBU, On Board Unit) from a base station (RSU, Road Side Unit) installed on the road side, or data necessary for services such as the Internet is exchanged with each other. exist

하지만, 최근 증가하는 교통량과 고속도로의 이용 효율성을 극대화하기 위해, 다수의 차량들이 근접한 거리를 유지하며 군집으로 주행하는 형태의 차량군집 혹은 차량협력주행 기술이 연구 개발되고 있다. However, in order to maximize the recent increase in traffic volume and the efficiency of highway use, a plurality of vehicles maintain a close distance and travel to a community, or a vehicle cooperative traveling technology is being developed.

하지만, 현재, 차량협력주행 중인 협력주행에 합류할 수 있고, 또한, 차량협력주행 중 이탈할 수 있는 차량협력주행 기술은 개발되지 못하고 있는 실정이다.However, at present, it is difficult to develop a vehicle cooperative driving technology capable of joining cooperative driving while cooperating with a vehicle and departing from the cooperative driving.

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 일 측면에서, 차량협력주행 중인 협력주행에 합류할 수 있고, 또한, 차량협력주행 중 이탈할 수 있는 차량협력주행 기술을 제공하는 것이다. In view of the foregoing, an object of the present invention is, in one aspect, to provide a vehicle cooperative driving technique capable of joining a cooperative driving course in which the vehicle cooperates while driving and capable of departing from the cooperative driving course.

일 측면에서, 본 발명은 팔로우(Follow)차량이 단독주행 또는 협력주행중인 리드(Lead)차량에 합류요청에 대한 정보를 송신하는 제1 송신단계와 팔로우차량의 합류가 가능한지를 판단한 리드차량으로부터 합류가능에 대한 정보를 수신하는 제1 수신단계와 합류가 가능한 것으로 수신되면, 팔로우차량이 합류하는 합류단계와 리드차량에 합류중임에 대한 정보를 송신하는 제2 송신단계와 제1 선행차량과의 종방향거리 또는 차선과의 횡방향거리에 기초하여 팔로우차량의 합류가 완료되었는지를 판단하는 합류완료판단단계 및 합류가 완료된 것으로 판단되면, 합류중임에 대한 정보 송신을 해제하는 합류완료단계를 포함하는 협력주행방법을 제공한다.In one aspect, the present invention relates to a method of controlling a vehicle, comprising: a first transmitting step of transmitting information on a request for joining a lead vehicle, which is followed by a follower vehicle to a lead vehicle or a cooperative vehicle, A second transmitting step of transmitting information on a joining step of joining a follower vehicle and joining to the lead vehicle, and a second transmitting step of transmitting information about joining the lead vehicle to the first preceding vehicle, A joining completion judging step of judging whether joining of the following vehicles is completed based on the direction distance or the lateral distance to the lane, and a joining completion step of releasing the information transmission of joining if it is judged that joining is completed Provide a driving method.

다른 일 측면에서, 본 발명은 단독주행 또는 협력주행 중인 리드(Lead)차량에 합류요청에 대한 정보를 송신하는 합류요청송신부와 리드차량으로부터 합류가능여부에 대한 정보를 수신하는 수신부 및 합류가능여부에 대한 정보가 수신되면, 리드차량을 팔로우(Follow)하도록 조향장치, 가속장치 및 제동장치를 제어하는 제어부를 포함하는 협력주행장치를 제공한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a vehicle navigation system including a merging request transmitting unit for transmitting information on a merging request to a lead vehicle that is in a single traveling or a cooperative traveling mode, a receiving unit for receiving information on the merging availability from the lead vehicle, And a control unit for controlling the steering device, the accelerator, and the braking device so as to follow the lead vehicle when the information about the lead vehicle is received.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 차량협력주행 중인 협력주행에 합류할 수 있고, 또한, 차량협력주행 중 이탈할 수 있는 차량협력주행 기술을 제공할 수 있다. As described above, according to the present invention, it is possible to join the cooperative driving in cooperation with the vehicle, and to provide the cooperative driving technology that can depart from the cooperative driving.

도 1a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 협력주행방법의 흐름도를 도시한 도면이다.
도 1b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 협력주행방법의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 협력주행방법에 따른 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 합류완료판단단계의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 합류완료판단단계의 동작을 설명하기 위한 다른 일 예를 도시한 도면이다.
도 5a는 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 협력주행방법의 흐름도를 도시한 도면이다.
도 5b는 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 협력주행방법의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 협력주행방법에 따른 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 이탈완료판단단계의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 8a는 본 발명의 또 다른 일 실시 예에 따른 협력주행방법의 흐름도를 도시한 도면이다.
도 8b는 본 발명의 또 다른 일 실시 예에 따른 협력주행방법의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 발명의 또 다른 일 실시 예에 따른 제4 송신단계 이후의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 협력주행장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 11은 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 협력주행장치의 구성을 도시한 도면이다.FIG. 1A is a flowchart illustrating a cooperative driving method according to an embodiment of the present invention.
1B is a view for explaining the operation of the cooperative driving method according to an embodiment of the present invention.
2 is a view for explaining an operation according to a cooperative driving method according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram illustrating an operation of the merging completion determination step according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a view illustrating another example of operation of the merging completion determination step according to an embodiment of the present invention.
5A is a flowchart illustrating a cooperative running method according to another embodiment of the present invention.
5B is a view for explaining the operation of the cooperative running method according to another embodiment of the present invention.
6 is a view for explaining an operation according to a cooperative driving method according to another embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a diagram illustrating an operation of the departure completion determination step according to another embodiment of the present invention.
8A is a flowchart illustrating a cooperative running method according to another embodiment of the present invention.
8B is a view for explaining the operation of the cooperative driving method according to another embodiment of the present invention.
9 is a diagram illustrating an operation after the fourth transmission step according to another embodiment of the present invention.
FIG. 10 is a view showing a configuration of a cooperative traveling apparatus according to an embodiment of the present invention.
11 is a view showing a configuration of a cooperative travel apparatus according to another embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In the drawings, like reference numerals are used to denote like elements throughout the drawings, even if they are shown on different drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 다른 구성 요소가 "개재"되거나, 각 구성 요소가 다른 구성 요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In describing the components of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are intended to distinguish the components from other components, and the terms do not limit the nature, order, order, or number of the components. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected or connected to the other component, Quot; intervening "or that each component may be" connected, "" coupled, "or " connected" through other components.

도 1a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 협력주행방법의 흐름도를 도시한 도면이고, 도 1b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 협력주행방법의 동작을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 1A is a flowchart illustrating a cooperative driving method according to an embodiment of the present invention, and FIG. 1B is a view for explaining an operation of a cooperative driving method according to an embodiment of the present invention.

도 1a 및 도 1b를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 협력주행방법(S100)은 팔로우(Follow)차량이 단독주행 또는 협력주행 중인 리드(Lead)차량에 합류요청에 대한 정보를 송신하는 제1 송신단계(S110)와 팔로우차량의 합류가 가능한지를 판단한(S120a) 상기 리드차량으로부터 합류가능에 대한 정보를 수신하는(120b) 제1 수신단계(S120)와 S120 단계에서 합류가 가능한 것으로 수신되면, 팔로우차량이 합류하는 합류단계(S130)와 리드차량에 합류중임에 대한 정보를 송신하는 제2 송신단계(S140)와 제1 선행차량과의 종방향거리 또는 차선과의 횡방향거리에 기초하여 팔로우차량의 합류가 완료되었는지를 판단하는 합류완료판단단계(S150) 및 S150 단계에서 합류가 완료된 것으로 판단되면, S140 단계를 통한 합류중임에 대한 정보 송신을 해제하는 합류완료단계(S160)를 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 1A and 1B, a cooperative driving method (S100) according to an embodiment of the present invention transmits information on a request for joining a lead vehicle that a follow vehicle is traveling alone or cooperating (S120) in which it is determined whether or not the joining of the following vehicle is possible (S120a) and the joining is possible (120b) from the lead vehicle. In the first receiving step (S120) (S130) in which a follower vehicle joins and a second transmission step (S140) in which information on joining to the lead vehicle is transmitted, and a longitudinal distance between the first preceding vehicle and a lane A merging completion step S160 of determining whether the merging of the following vehicles is completed, and a merging completion step S160 of releasing the information about merging through S140 if it is determined that merging is completed in step S150 It can hamhal.

제1 송신단계(S110) 및 제2 송신단계(S140)에서, 팔로우차량과 리드차량은 차량간(Vehicle to Vehicle; V2V) 통신기술 및 차량과 인프라간(Vehicle to Infra; V2I) 통신기술을 포함하는 차량과 사물간(Vehicle to Everything; V2X) 통신기술을 사용할 수 있다.In the first transmission step S110 and the second transmission step S140, the follow vehicle and the lead vehicle include a Vehicle to Vehicle (V2V) communication technology and a Vehicle to Infrastructure (V2I) communication technology Vehicle to Everything (V2X) communication technology can be used.

상기 팔로우차량은 리드차량을 추종하여 협력주행하려는 차량을 의미할 수 있다. 상기 리드차량은 단독주행 중인 차량이거나, 협력주행 중인 선두차량이거나, 또는 선두차량을 제외한 선행차량을 포함할 수 있다. The follower vehicle may mean a vehicle that follows the lead vehicle and travels cooperatively. The lead vehicle may be a solo traveling vehicle, a cooperative driving head vehicle, or a preceding vehicle other than the head vehicle.

즉, 제1 송신단계(S110)에서 팔로우차량이 차량과 사물간 통신기술(V2X)을 사용하여 리드차량에게 합류요청을 송신할 수 있다.That is, in the first transmission step (S110), the follower vehicle can transmit the joining request to the lead vehicle using the vehicle-to-object communication technique (V2X).

제1 송신단계(S110)를 통해 팔로우차량이 리드차량에 합류요청에 대한 정보를 송신하면, 제1 수신단계(S120)에서 상기 팔로우차량의 합류가 가능한지를 판단(S120a)할 수 있다.When the follower vehicle transmits information on the merge request to the lead vehicle through the first transmission step S110, it can be determined in S120 whether the joining of the following vehicle is possible in the first reception step S120 (S120a).

예를 들어, 제1 수신단계(S120)는, 통신기술에 따른 한계 또는 프로그래밍기술에 따른 한계 등에 기초하여 상기 팔로우차량의 합류가 가능한지를 판단할 수 있다.For example, the first receiving step (S120) can determine whether the following vehicle is possible to join based on a limit according to a communication technique or a limit according to a programming technique.

자세한 일 예를 들어, 리드차량 및 팔로우차량이 통신가능 거리가 100[m]인 통신기술을 적용하는 상황에서 팔로우차량이 합류한 후 리드차량과 팔로우차량의 거리가 100[m] 이하인 것으로 판단되면, 제1 수신단계(S120)는 팔로우차량이 합류가 가능한 것으로 판단할 수 있다.For example, if it is determined that the distance between the lead vehicle and the follower vehicle is less than 100 [m] after the follower vehicle joins in a situation where the lead vehicle and the follow vehicle apply communication technology with a communication distance of 100 [m] , And the first receiving step (S120) can determine that the following vehicle can be joined.

자세한 다른 일 예를 들어 선두차량을 포함하는 협력주행하는 차량이 10대에 한하여 인증된 프로그래밍기술을 적용하는 상황에서 선두차량에서 합류하려는 팔로우차량까지 차량의 개수가 10대 이하인 것으로 판단되면, 제1 수신단계(S120)는 팔로우차량이 합류가 가능한 것으로 판단할 수 있다.If it is judged that the number of vehicles from the leading vehicle to the following vehicle to be joined is less than 10 in a situation in which the cooperative driving vehicle including the leading vehicle applies only the authentication technology to only one of the ten vehicles, The receiving step (S120) can determine that the following vehicle can be joined.

팔로우차량이 합류가 가능한 것으로 수신(S120b)되면, 합류단계(S130)에서 팔로우차량이 리드차량을 추종(Follow)하는 협력주행에 합류할 수 있다. When the follower vehicle is received (S120b) as being capable of joining, the follower vehicle may follow the lead vehicle in the joining step (S130).

이에 따라, 팔로우차량은 협력주행의 맨 뒤에 주행할 수 있으나, 이에 한정되지 않고 협력주행중인 차량들 사이에 주행할 수도 있다.As a result, the following vehicle can run at the rear of the cooperative driving, but the present invention is not limited to this, and the cooperative driving may be performed between the following vehicles.

합류단계(S130)를 수행하는 과정에 있어서, 팔로우차량은 차량과 사물간 통신기술(V2X)을 사용하여 리드차량에 합류중임에 대한 정보를 송신하는 제2 송신단계(S140)를 수행할 수 있다. 즉, 제2 송신단계(S140)는 합류단계(S130)와 동시간에 진행될 수 있다.In the course of performing the merging step S130, the follower vehicle may perform a second transmission step S140 of transmitting information on joining the lead vehicle using the vehicle-to-object communication technique V2X . That is, the second transmission step S140 may proceed at the same time as the joining step S130.

합류완료판단단계(S150)는 리드차량과의 종방향거리 또는 차선과의 횡방향거리에 기초하여 팔로우차량의 합류가 완료되었는지를 판단할 수 있다.The merge completion judgment step S150 can judge whether or not the joining of the following vehicle is completed based on the longitudinal distance from the lead vehicle or the lateral distance from the lane.

일 예를 들어, 합류완료판단단계(S150)는 종방향에 대해 팔로우차량과 제1 선행차량과의 거리를 팔로우차량의 속도로 나눗셈 연산한 제1 시간과 제1 선행차량과 제2 선행차량과의 거리를 제1 선행차량의 속도로 나눗셈 연산한 제2 시간을 뺄셈 연산한 값의 크기가 미리 설정된 종방향임계값이하이면 합류가 완료된 것으로 판단할 수 있다. For example, the merging completion determination step (S150) may include a first time when the distance between the follower vehicle and the first preceding vehicle is calculated by the speed of the following vehicle with respect to the longitudinal direction, a first time when the first preceding vehicle and the second preceding vehicle The second time obtained by dividing the distance of the first preceding vehicle by the speed of the first preceding vehicle is less than a predetermined longitudinal threshold value.

전술한 일 예에서, 종방향에 대해 판단하는 것은 정확도를 향상시키기 위한 것일 뿐이므로, 종방향에 제한되지 않을 수도 있다. 또한, 상기 제1 선행차량은 팔로우차량이 합류된 상황에서 팔로우차량 앞에서 주행하는 차량을 의미하며, 상기 제2 선행차량은 제1 선행차량 앞에서 주행하는 차량을 의미할 수 있다.In the above-described example, it is not limited to the longitudinal direction because the determination of the longitudinal direction is only for improving the accuracy. The first preceding vehicle means a vehicle traveling in front of a follower vehicle in a situation where a follower vehicle is joined, and the second preceding vehicle may mean a vehicle traveling in front of the first preceding vehicle.

다른 일 예를 들어, 합류완료판단단계(S150)는 횡방향에 대해 팔로우차량이 합류하기 위해 침범한 차선과 팔로우차량의 바퀴와의 거리가 제1 횡방향임계값 이상이면 합류가 완료된 것으로 판단할 수 있다.For example, if the distance between the lane in which the follower vehicle is involved in the lateral direction and the wheel of the follower vehicle in the lateral direction is equal to or greater than the first lateral threshold value, the joining completion determination step S150 determines that joining is completed .

전술한 다른 일 예에서, 제1 횡방향임계값은 협력주행하는 차량이 차선과의 거리에 기초하여 설정될 수 있다. 즉, 협력주행하는 차량이 차선과 30[cm] 간격을 두고 주행하도록 설계되어 있다면, 제1 횡방향임계값은 30[cm] 이거나, 또는 허용오차를 반영한 30[cm] 이상 또는 이하일 수 있다.In another example described above, the first lateral threshold may be set based on the distance of the cooperating vehicle from the lane. That is, if the cooperating vehicle is designed to run at a distance of 30 [cm] from the lane, the first lateral threshold may be 30 [cm], or may be 30 [cm] or less reflecting the tolerance.

또 다른 일 예를 들어, 합류완료판단단계(S150)는 종방향에 대해 팔로우차량과 제1 선행차량과의 거리를 팔로우차량의 속도로 나눗셈 연산한 제1 시간과 제1 선행차량과 제2 선행차량과의 거리를 제1 선행차량의 속도로 나눗셈 연산한 제2 시간을 뺄셈 연산한 값의 크기가 미리 설정된 종방향임계값이하이고, 횡방향에 대해 팔로우차량이 합류하기 위해 침범한 차선과 팔로우차량의 바퀴와의 거리가 제1 횡방향임계값 이상이면 합류가 완료된 것으로 판단할 수 있다. 이는, 전술한 일 예 및 다른 일 예를 복합적으로 반영한 것이다.In yet another example, the merging completion determination step S150 may include a first time that divides the distance between the follower vehicle and the first preceding vehicle by the speed of the following vehicle with respect to the longitudinal direction, When the size of a value obtained by subtracting a second time obtained by dividing the distance from the vehicle by the speed of the first preceding vehicle is equal to or less than a preset longitudinal threshold value and a lane and a follower If the distance from the wheel of the vehicle is equal to or greater than the first lateral threshold value, it can be determined that the joining is completed. This reflects a combination of the above-described example and another example.

이와 같이 동작하여 합류완료판단단계(S150)에서 팔로우차량의 합류가 완료된 것으로 판단되면, 합류완료단계(S160)에서 합류중임에 대한 정보를 송신하는 제2 송신단계(S140)을 해제할 수 있다. If it is determined that the joining of the following vehicles is completed in the merging completion determination step S150, the second transmission step S140 of transmitting the information on joining in the joining completion step S160 may be canceled.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 협력주행방법(S100)에 따르면, 팔로우차량은 주행중인 리드차량을 추종함으로써, 팔로우차량에 탑승한 운전자에게 편의를 제공할 수 있다. 더 나아가, 팔로우차량은 급발진 또는 급제동이 감소됨에 따라 연료소모량을 감소시킬 수 있어 연비를 향상시킬 수 있는 효과가 있다. As described above, according to the cooperative driving method (S100) according to the embodiment of the present invention, the follower vehicle can follow the lead vehicle in the running, thereby providing convenience to the driver boarding the follower vehicle. Further, the follow-up vehicle is capable of reducing the amount of fuel consumption as the sudden acceleration or sudden braking is reduced, thereby improving fuel economy.

뿐만 아니라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 협력주행방법(S100)에 따르면, 팔로우차량이 협력주행 합류를 완료여부를 능동적으로 판단하여 협력주행 합류가 완료 후 필요없는 동작을 수행하지 않음으로써, 필요이상의 데이터가 처리됨과 이에 따른 동작지연 등의 문제점을 해결할 수 있는 효과가 있다.In addition, according to the cooperative driving method (S100) according to an embodiment of the present invention, when the follower vehicle actively judges whether or not the cooperative driving merge has been completed, the cooperative driving merge is not performed, It is possible to solve the problems such as the above-mentioned data being processed and the operation delay.

이 외에도, 본 발명의 협력주행방법은 이상에서 설명한 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 수신단계(120)가 추가적으로 팔로우차량이 협력주행 합류 후의 주행순서에 기초하여 협력주행번호를 더 부여한 리드차량으로부터 협력주행번호에 대한 정보를 더 수신할 수 있다.In addition, in the cooperative driving method of the present invention, the first receiving step 120 according to the embodiment of the present invention described above additionally includes a step of, in addition to the lead vehicle having the cooperative driving number, It is possible to further receive the information on the collaboration number.

이상에서 설명한 본 발명의 일 실시 예에 따른 협력주행방법(S100)에 대해 도 2 내지 도 4를 이용하여 자세히 설명한다.The cooperative driving method (S100) according to one embodiment of the present invention described above will be described in detail with reference to FIG. 2 to FIG.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 협력주행방법에 따른 동작을 설명하기 위한 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 합류완료판단단계의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이며, 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 합류완료판단단계의 동작을 설명하기 위한 다른 일 예를 도시한 도면이다.FIG. 2 is a view for explaining an operation according to a cooperative driving method according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is an example for explaining the operation of the step of determining completion of joining according to an embodiment of the present invention FIG. 4 is a diagram illustrating another example of the operation of determining a merging completion according to an exemplary embodiment of the present invention. Referring to FIG.

본 발명의 일 실시 예에 따른 협력주행방법에 대해 도 2를 참조하여 설명하면, 합류요청단계에서 팔로우차량(210a)이 차량과 사물간(V2X) 통신기술을 사용하여 협력주행중인 리드차량(221, 223, 225)에 합류요청을 송신할 수 있다. 2, in a join request step, a follow vehicle 210a is connected to a lead vehicle 221 (in a cooperative running state) using a vehicle-to-object (V2X) communication technology, , ≪ / RTI > 223, 225).

일반적으로, 팔로우차량(210)은 협력주행중인 리드차량(221, 223, 225) 중 선두인 선두차량(221)과 통신하여 협력주행에 합류요청을 할 수 있으나, 이에 제한되지 않는다. 즉, 팔로우차량(210)은 협력주행중인 리드차량(221, 223, 225) 중 적어도 하나인 일 차량과 통신하여 협력주행에 합류를 요청할 수 있고, 이후의 단계에서 상기 일 차량과 관계, 상기 일 차량과의 통신을 수행할 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의상 리드차량(221, 223, 225) 중 선두인 선두차량(221)에 제한하여 설명하나, 이에 제한되는 것은 아니다.Generally, the follower vehicle 210 can communicate with the lead vehicle 221, which is the lead one of the lead vehicles 221, 223, and 225 in the cooperative running mode, to make a request to join the cooperative driving. That is, the follow vehicle 210 can communicate with a vehicle, at least one of the lead vehicles 221, 223, and 225, which are in the cooperative running mode, to request joining to the cooperative driving, Communication with the vehicle can be performed. For the sake of convenience, the lead vehicle 221, which is the lead vehicle among the lead vehicles 221, 223, and 225, will be described below. However, the present invention is not limited thereto.

이후, 제1 수신단계에서 팔로우차량(210a)의 합류가 가능한지를 판단한 선두차량(221)으로부터 합류가능에 대한 정보를 수신할 수 있다.Thereafter, in the first receiving step, it is possible to receive information on the joining possibility from the leading vehicle 221 which judges whether joining of the following vehicle 210a is possible.

선두차량(221)이 팔로우차량(210a)의 합류가 가능한지를 판단하는 것은 기술적 한계 등을 포함하는 외부요인에 따를 수 있다.The determination of whether or not the leading vehicle 221 is capable of joining the following vehicle 210a may be subject to external factors including technical limitations and the like.

자세한 일 예를 들어 선두차량(221) 및 팔로우차량(210)이 통신가능 거리가 100[m]인 통신기술을 적용하는 상황에서 합류완료 후 팔로우차량(211b)과 선두차량(221)의 거리가 100[m] 이하인 것으로 판단되면, 선두차량(211)은 팔로우차량(211a)이 협력주행에 합류가 가능한 것으로 판단할 수 있다. 더 자세하게 설명하면, 합류 전 팔로우차량(210a)이 제1 주행경로(230)에 따라 주행하는 도중에서 선두차량(221)과의 거리가 100[m] 이하인 것으로 판단되면 선두차량(221)은 팔로우차량(211a)이 협력주행에 합류가 가능한 것으로 판단할 수 있다.The distance between the follower vehicle 211b and the head vehicle 221 after completing the joining in a situation in which the communication between the leading vehicle 221 and the follower vehicle 210 is 100 [m] 100 [m] or less, the leading vehicle 211 can judge that the following vehicle 211a can join the cooperative driving. More specifically, if it is determined that the distance from the leading vehicle 221 to the leading vehicle 221 is less than or equal to 100 [m] in the middle of traveling along the first traveling path 230, It can be determined that the vehicle 211a can join the cooperative driving.

자세한 다른 일 예를 들어, 선두차량(221)을 포함하는 협력주행하는 차량이 10대에 한하여 인증된 프로그래밍기술을 적용하는 상황에서 선두차량(221)에서 팔로우차량(210)까지의 차량의 개수가 4대 이므로, 선두차량(221)은 팔로우차량(210a)이 합류가 가능한 것으로 판단할 수 있다. The number of vehicles from the leading vehicle 221 to the follower vehicle 210 in a situation where a cooperative driving vehicle including the leading vehicle 221 applies certified programming technology for only ten vehicles The leading vehicle 221 can determine that the following vehicle 210a can join.

선두차량(221)에서 팔로우차량(210a)가 리드차량(221, 223, 225)의 협력주행에 합류가 가능한 것으로 판단되면, 합류단계에서 팔로우차량(210a)이 제1 주행경로(230)에 따라 리드차량(221, 223, 225)의 협력주행에 합류할 수 있다. 즉, 합류단계가 완료되면 팔로우차량(210b)는 리드차량(221, 223, 225) 중 하나인 제1 선행차량(225)의 뒤를 추종할 수 있다.If it is determined that the follow vehicle 210a can join the cooperative travel of the lead vehicles 221, 223 and 225 in the lead vehicle 221, the follower vehicle 210a is moved along the first travel route 230 The lead vehicles 221, 223, and 225 can join the cooperative driving. That is, when the joining step is completed, the following vehicle 210b can follow the first preceding vehicle 225, which is one of the lead vehicles 221, 223, and 225. [

합류단계에 따라 팔로우차량(210a)이 제1 주행경로(230)를 따라 합류하는 과정에서, 팔로우차량(210a)은 차량과 사물간(V2X) 통신기술을 사용하여 선두차량(221)에 합류중임에 대한 정보를 송신하는 제2 송신단계를 수행할 수 있다. 여기서, 합류단계와 제2 송신단계는 동일한 시각에 동작을 시작할 수 있다.In the process of joining the follower vehicle 210a along the first travel path 230 according to the merging step, the follower vehicle 210a is joining the head vehicle 221 using the vehicle-to-object (V2X) communication technology And a second transmission step of transmitting information on the first transmission step. Here, the joining step and the second transmitting step can start the operation at the same time.

합류완료판단단계는 합류단계에 따라 팔로우차량(210)이 제1 주행경로(230)를 따라 합류하는 과정에서, 제1 선행차량(225)과의 종방향(Y)거리 또는 차선(240)과의 횡방향(X)거리에 기초하여 팔로우차량(210)의 합류가 완료되었는지를 판단할 수 있다.In the process of joining the follower vehicle 210 along the first travel path 230 according to the joining step, the joining completion judging step may be performed such that the longitudinal distance (Y) to the first preceding vehicle 225 or the lane 240 It is possible to determine whether or not the joining of the follower vehicle 210 is completed based on the lateral (X) distance of the follower vehicle 210. [

도 2와 관련된 설명에서, 팔로우차량(210a) 및 팔로우차량(210b)는 각각 협력주행 합류 전인 상황 및 합류 완료한 상황을 적용한 것이다. 반면, 팔로우차량(210)은 합류 전인 상황 및 합류 완료한 상황과 관계없는 경우로서 팔로우차량(210a) 및 팔로우차량(210b)을 포함하여 해석될 수 있다. In the description related to Fig. 2, the follow vehicle 210a and the follow vehicle 210b are applied to the situation in which the cooperative traveling joining is completed and the situation in which the joining is completed, respectively. On the other hand, the follower vehicle 210 can be interpreted as including the follower vehicle 210a and the follower vehicle 210b as a case where the situation before joining and the situation where the joining is completed are not related.

도 3을 참조하여 설명하면, 일 실시 예에 따른 합류완료판단단계는 팔로우차량(210)과 제1 선행차량(225)과의 거리(DY1)를 팔로우차량(210)의 속도(V1)로 나눗셈 연산한 제1 시간(dT1)과 제1 선행차량(225)과 제2 선행차량(223)과의 거리(DY2)를 제1 선행차량(225)의 속도(V2)로 나눗셈 연산한 제2 시간(dT2)을 뺄셈 연산한 값의 크기가 미리 설정된 종방향임계값(YTH)이하인 다음 수학식 1에 해당하면 합류가 완료된 것으로 판단할 수 있다.3, the step of determining the completion of merging according to an exemplary embodiment of the present invention determines the distance D Y1 between the follow vehicle 210 and the first preceding vehicle 225 to the speed V 1 of the follow vehicle 210, division operation by a first time (dT 1) and the first preceding vehicle 225 and the second division the distance (D Y2) of the preceding vehicle (223) at a speed (V 2) of the first preceding vehicle (225) to It can be determined that the joining is completed if Equation (1) is satisfied, where the value of the subtracted second time (dT 2 ) is equal to or less than a preset longitudinal threshold value (Y TH ).

[수학식 1][Equation 1]

dT1 - dT2 ≤ YTH dT 1 - dT 2 ≤ Y TH

여기서, dT1 = (DY1 / V1), dT2 = (DY2 / V2)를 의미하며, YTH 는 오차시간일 수 있음. Here, dT 1 = (D Y1 / V 1), dT 2 = mean (D Y2 / V 2), and, Y TH may be the error time.

수학식 1에 대해 자세히 설명하면, 팔로우차량(210)이 도 2의 제1 주행경로(230)를 따라 합류중인 경우, 산출되는 제1 시간(dT1)은 제2 시간(dT2)보다 항상 큰 값을 가진다. 반면, 팔로우차량(210)이 합류완료하여 협력주행을 하는 경우, 산출되는 제1 시간(dT1)은 제2 시간(dT2)과 동일한 값을 가진다. 이러한 특징에 따라, 제1 시간(dT1)에서 제2 시간(dT2)을 뺄셈 연산한 값이 0이면 팔로우차량(210)이 합류완료한 것을 의미할 수 있다. 2, when the following vehicle 210 is traveling along the first travel path 230, the first time dT 1 calculated is always greater than the second time dT 2 It has a large value. On the other hand, when the follower 210 completes joining and performs cooperative running, the calculated first time dT 1 has the same value as the second time dT 2 . According to this characteristic, when the value obtained by subtracting the second time dT 2 from the first time dT 1 is 0, it means that the follower vehicle 210 has completed joining.

다만, 이는 이상적인 동작에 따른 상황으로서, 하드웨어 동작 또는 실제 동작에 따른 변수에 따라 팔로우차량(210)이 합류완료해도 제1 시간(dT1)에서 제2 시간(dT2)을 뺄셈 연산한 값이 0이 아닌 오차값일 수 있기 때문에 오차시간(YTH)은 이를 반영한 값일 수 있다.However, this is a situation according to an ideal operation, and a value obtained by subtracting the second time dT 2 from the first time dT 1 even if the follower vehicle 210 completes joining according to the hardware operation or the variable depending on the actual operation Since it may be an error value other than 0, the error time (Y TH ) may be a value reflecting this.

도 4를 참조하여 설명하면, 다른 일 실시 예에 따른 합류완료판단단계는 팔로우차량(210)이 협력주행에 합류하기 위해 침범한 차선(240)과 팔로우차량의 바퀴와의 거리(DX1)가 제1 횡방향 임계값(XTH1)이상인 다음 수학식 2에 해당하면 합류가 완료된 것으로 판단할 수 있다.Referring to FIG. 4, in the merging completion determination step according to another embodiment, the distance D X1 between the lane 240 and the wheel of the follower vehicle that the follower vehicle 210 has entered to join the co- It can be determined that joining is completed if Equation (2) is not less than the first lateral threshold value (X TH1 ).

[수학식 2]&Quot; (2) "

DX1 ≥ XTH1 D X1 ? X TH1

여기서, XTH1 = a * DX2 로 정의되며, 상기 a는 허용오차률로서, 0 내지 1 값일 수 있음.Where X TH1 = a * D X2 , where a is the tolerance and can be a value from 0 to 1.

수학식 2에 대해 자세히 설명하면, 팔로우차량(210)이 도 2의 제1 주행경로(230)를 따라 합류중인 경우, 팔로우차량(210)이 협력주행에 합류하기 위해 침범한 차선(240)과 팔로우차량(210)의 바퀴와의 거리(DX1)가 침범한 차선(240)과 협력주행중인 제1 선행차량(225)의 바퀴와의 거리(DX2)보다 항상 작은 값을 가진다. 여기서, 팔로우차량(210)이 차선(240)의 좌측에 있다면, 거리(DX1)는 양수값으로 정의될 수 있고 팔로우차량(210)이 차선(240)의 우측에 있다면, 거리(DX1)는 음수값으로 정의될 수 있다.2, when the follower vehicle 210 is joining along the first travel path 230 of FIG. 2, the lane 240 that the follower vehicle 210 has entered to join the cooperative journey The distance D X1 between the wheel of the follower vehicle 210 and the wheel of the first preceding vehicle 225 during cooperative operation is always smaller than the distance D X2 between the lane 240 involved and the wheel of the first preceding vehicle 225. Here, if the left side of the follower vehicle 210, the lane 240, the distance (D X1) is, if the right side of the can be defined as a positive value, and follow the vehicle 210, the lane 240, the distance (D X1) Can be defined as a negative value.

이와 달리, 팔로우차량(210)이 합류완료하여 협력주행을 하는 경우(도 2의 210b), 침범한 차선(240)과 팔로우차량(210)의 바퀴와의 거리(DX1)는 침범한 차선(240)과 협력주행중인 제1 선행차량(225)의 바퀴와의 거리(DX2)와 동일한 값을 가진다.2), the distance D X1 between the involved lane 240 and the wheel of the follower vehicle 210 is larger than the distance D X1 between the involved lane 240 and the follower vehicle 210. In this case, 240) and has the same value as the distance (D X2) of the wheel of the first preceding vehicle (225) cooperate during traveling.

이러한 특징에 따라, 침범한 차선(240)과 팔로우차량(210)의 바퀴와의 거리(DX1)가 침범한 차선(240)과 협력주행중인 제1 선행차량(225)의 바퀴와의 거리(DX2)와 동일하면 팔로우차량(210)이 합류완료한 것을 의미할 수 있다. The distance between the lane 240 in which the distance D x1 between the involved lane 240 and the wheel of the follower vehicle 210 is distanced from the distance of the wheel of the first preceding vehicle 225 during cooperative running D X2 ), it may mean that the follower vehicle 210 has completed joining.

다만, 이는 이상적인 동작에 따른 상황으로서, 하드웨어 동작 또는 실제 동작에 따른 변수에 따라 팔로우차량(210)이 합류완료해도 팔로우차량(210)의 바퀴와의 거리(DX1)가 침범한 차선(240)과 협력주행중인 제1 선행차량(225)의 바퀴와의 거리(DX2)와 동일하지 않을 수 있기 때문에, 제1 횡방향 임계값(XTH1)은 침범한 차선(240)과 협력주행중인 제1 선행차량(225)의 바퀴와의 거리(DX2)에 허용오차률(a)을 곱셈한 값일 수 있다.It should be noted that this is a situation in accordance with an ideal operation in which the lane 240 in which the distance D X1 between the follower vehicle 210 and the follower vehicle 210, The first lateral threshold value X TH1 may not be equal to the distance D X2 between the lane 240 involved and the wheel of the first preceding vehicle 225 during cooperative driving, May be a value obtained by multiplying the distance (D X2 ) with the wheel of the first preceding vehicle (225) by the allowable error rate (a).

이와 같이 수행될 수 있는 합류완료판단단계에서 팔로우차량(210)이 협력주행에 합류가 완료된 것으로 판단되면, 합류완료단계는 제2 송신단계에 의해 팔로우차량(210)이 합류중임에 대한 정보를 송신하는 것을 해제할 수 있다. If it is determined that the joining completion of the follow-up vehicle 210 is completed in the joining completion determination step that can be performed in this way, the joining completion step transmits information about the joining state of the follow-up vehicle 210 by the second transmission step Can be released.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 일 실시 예에 따른 협력주행방법에 따르면, 팔로우차량(210)은 협력주행에 합류함으로써 팔로우차량(210)에 탑승한 운전자에게 편의를 제공할 수 있다. 더 나아가, 팔로우차량(210)은 급발진 또는 급제동이 감소됨에 따라 연료소모량을 감소되어 연비가 향상되는 효과가 있다.As described above, according to the cooperative driving method according to the embodiment of the present invention, the follower vehicle 210 joins the cooperative driving, thereby providing convenience to the driver aboard the following vehicle 210. [ Furthermore, as the sudden driving or sudden braking of the follower vehicle 210 is reduced, fuel consumption is reduced and fuel consumption is improved.

뿐만 아니라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 협력주행방법에 따르면 팔로우차량(210)이 협력주행 합류를 완료여부를 능동적으로 판단하여 협력주행 합류가 완료 후 필요없는 동작을 수행하지 않을 수 있다. 즉, 필요이상의 데이터가 처리되는 문제점 및 이에 따른 동작지연을 포함하는 문제점 등을 해결할 수 있는 효과가 있다.In addition, according to the cooperative driving method according to an embodiment of the present invention, the follow vehicle 210 may actively determine whether cooperative driving joining has been completed and may not perform an unnecessary operation after completing the cooperative driving joining. That is, there is an effect that it is possible to solve a problem that more data than necessary is processed and a problem including an operation delay thereon.

이 외에도, 본 발명의 협력주행방법은 도 2 내지 도 4를 이용하여 설명한 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 수신단계가 추가적으로 팔로우차량(210)이 협력주행 합류 후의 주행순서에 기초하여 협력주행번호를 더 부여한 리드차량으로부터 협력주행번호에 대한 정보를 더 수신할 수 있다.In addition, in the cooperative driving method of the present invention, the first receiving step according to the embodiment of the present invention described with reference to FIG. 2 to FIG. 4 is further characterized in that the follow vehicle 210 further includes a cooperative running It is possible to further receive the information on the cooperative running number from the lead vehicle to which more numbers are assigned.

도 5a는 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 협력주행방법의 흐름도를 도시한 도면이고, 도 5b는 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 협력주행방법의 동작을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 5A is a flowchart illustrating a cooperative running method according to another embodiment of the present invention, and FIG. 5B is a view for explaining an operation of a cooperative driving method according to another embodiment of the present invention.

도 5a 및 도 5b를 참조하면, 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 협력주행방법은 도 1 내지 도 4를 이용하여 설명한 본 발명의 일 실시 예에 따른 협력주행방법(S100)에 팔로우차량이 리드차량에 이탈요청을 송신하는 제3 송신단계(S510) 및 팔로우차량의 이탈이 완료되었는지를 판단하는 이탈완료판단단계(S520)를 더 포함할 수 있다.5A and 5B, a cooperative driving method according to another embodiment of the present invention is a cooperative driving method (S100) according to an embodiment of the present invention described with reference to FIGS. 1 to 4, A third transmission step S510 of transmitting a departure request to the vehicle and a release completion determination step S520 of determining whether the departing of the following vehicle is completed.

제3 송신단계(S510)는 팔로우차량이 제1 송신단계(S110) 및 제2 송신단계(S140)와 동일한 차량과 사물간(V2X) 통신기술을 이용하여 선두차량에 이탈요청을 송신할 수 있다.The third transmission step S510 may allow the follower vehicle to send a departure request to the head vehicle using the same vehicle-to-object (V2X) communication technology as the first transmission step S110 and the second transmission step S140 .

이탈완료판단단계(S520)는 상기 팔로우차량이 이탈하기 위해 침범한 차선과 상기 팔로우차량의 바퀴와의 횡방향거리가 제2 횡방향임계값 이상이면 이탈이 완료된 것으로 판단할 수 있다.In the departure completion determination step S520, it may be determined that the departure is completed if the lateral distance between the lane in which the follow-up vehicle has taken off to depart and the wheel of the follow-up vehicle is equal to or greater than the second lateral threshold.

본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 협력주행방법에 대해 다음 도 6 및 도 7을 이용하여 자세히 설명한다.The cooperative driving method according to another embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG. 6 and FIG.

도 6은 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 협력주행방법에 따른 동작을 설명하기 위한 도면이고, 도 7은 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 이탈완료판단단계의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.FIG. 6 is a view for explaining an operation according to a cooperative driving method according to another embodiment of the present invention, and FIG. 7 is an example for explaining the operation of the departure completion determination step according to another embodiment of the present invention. Fig.

도 6는 팔로우차량(210)이 도 1 내지 도 4를 이용하여 설명한 본 발명의 일 실시 예에 따른 협력주행방법에 따라 리드차량(221, 223, 225)을 추종하며, 제1 후행차량(610)이 팔로우차량(210)을 더 추종하여 협력주행하는 상황을 도시한다.6 is a diagram showing a state in which the follow vehicle 210 follows the lead vehicles 221, 223 and 225 according to the cooperative driving method according to the embodiment of the present invention described with reference to Figs. 1 to 4, and the first trailing vehicle 610 ) Follows the follower vehicle 210 and travels cooperatively.

도 6을 참조하면, 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 협력주행방법의 제3 송신단계에서 본 발명의 일 실시 예에 따른 협력주행방법을 적용하여 협력주행중인 팔로우차량(210b)이 선두차량(221)에 이탈요청을 송신할 수 있다.6, in a third transmission step of the cooperative driving method according to another embodiment of the present invention, a cooperative driving method according to an embodiment of the present invention is applied to a follow-up traveling vehicle 210b, 221, < / RTI >

제3 송신단계에서, 팔로우차량(210b)은 차량과 사물간(V2X) 통신기술을 사용하여 선두차량(221)에 이탈요청에 대한 정보를 송신할 수 있다.In the third transmission step, the follower vehicle 210b can transmit information on the departure request to the head vehicle 221 using the vehicle-to-object (V2X) communication technology.

이후, 협력주행중인 팔로우차량(210b)은 제2 주행경로(620)에 따라 이탈한 팔로우차량(210c)이 될 수 있다.Then, the follower vehicle 210b in the cooperative running state can be the follower vehicle 210c deviating along the second travel path 620. [

도 6과 관련된 설명에서, 팔로우차량(210b) 및 팔로우차량(210c)는 각각 협력주행 이탈 전인 상황 및 이탈 완료한 상황을 적용한 것이다. 반면, 팔로우차량(210)은 이탈 전인 상황 및 이탈 완료한 상황과 관계없는 경우로서 팔로우차량(210b) 및 팔로우차량(210c)을 포함하여 해석될 수 있다.In the description related to Fig. 6, the follow vehicle 210b and the follow vehicle 210c are respectively applied before and after the cooperative departure. On the other hand, the follow vehicle 210 can be interpreted as including the follow vehicle 210b and the follow vehicle 210c as the case where the follow vehicle 210 is in a state before the departure and the case where the departure completion is not related.

도 7을 참조하면, 제2 주행경로(620)에 따라 이탈하는 팔로우차량(210)에 대해 이탈완료판단단계에서, 팔로우차량(210)이 이탈하기 위해 침범한 차선(710)과 팔로우차량(210)의 바퀴와의 횡방향거리(DX3)가 미리 설정된 제2 횡방향임계값(XTH2) 이상인 다음 수학식 3에 해당하면 협력주행에서 이탈이 완료된 것으로 판단할 수 있다.Referring to FIG. 7, in the departure completion determination step for the following vehicle detouring along the second travel route 620, the lane 710 and the follower vehicle 210 if) the lateral distance (D X3) of the wheel corresponds to the second transverse threshold (TH2 X) or more of the following equation (3) previously set may determine that an exit is completed in cooperation traveling.

[수학식 3]&Quot; (3) "

DX3 ≥ XTH2 D X3 ? X TH2

여기서, XTH2 는 미리 설정된 이탈 프로그래밍에 의한 값일 수 있음.Here, X TH2 may be a value based on preset departure programming.

도 5 내지 도 7을 이용하여 설명한 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 협력주행방법에 따르면, 팔로우차량(210)은 주행중인 선두차량(221)을 추종하여 협력주행을 할 수 있으며, 필요에 따라 협력주행에서 이탈이 가능함으로써, 팔로우차량(210)에 탑승한 운전자에게 편의를 제공할 수 있다. 더 나아가, 팔로우차량(210)은 급발진 또는 급제동이 감소됨에 따라 연료소모량이 감소되어 연비가 향상되는 효과가 있다.According to the cooperative driving method according to another embodiment of the present invention described with reference to FIGS. 5 to 7, the follow vehicle 210 can follow the leading vehicle 221 that is running and cooperate to travel, It is possible to provide a convenience to the driver aboard the follower vehicle 210 by enabling departure from the cooperative driving. Furthermore, as the sudden driving or sudden braking of the follower vehicle 210 is reduced, the fuel consumption is reduced and the fuel economy is improved.

도 8a는 본 발명의 또 다른 일 실시 예에 따른 협력주행방법의 흐름도를 도시한 도면이고, 도 8b는 본 발명의 또 다른 일 실시 예에 따른 협력주행방법을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 8A is a flowchart illustrating a cooperative driving method according to another embodiment of the present invention, and FIG. 8B is a view for explaining a cooperative driving method according to another embodiment of the present invention.

도 8a 및 도 8b를 참조하면, 본 발명의 또 다른 일 실시 예에 따른 협력주행방법은 도 1 내지 도 4를 이용하여 설명한 본 발명의 일 실시 예에 따른 협력주행방법(S100)에 팔로우차량이 리드차량에 이탈요청에 대한 정보를 송신하는 제3 송신단계(S510)와 팔로우차량의 이탈이 완료되었는지를 판단하는 이탈완료판단단계(S520) 및 S520 단계에서 이탈이 완료된 것으로 판단되면, 제1 후행차량을 포함하는 후행차량이 협력주행거리 유지요청에 대한 정보를 송신하는 제4 송신단계(S810)를 더 포함할 수 있다.8A and 8B, a cooperative driving method according to another embodiment of the present invention is a cooperative driving method (S100) according to an embodiment of the present invention described with reference to Figs. 1 to 4, A third transmission step S510 of transmitting information on a departure request to the lead vehicle, a release completion judgment step S520 of judging whether or not the departing of the following vehicle is completed, and when it is judged that the departure is completed in the step S520, And a fourth transmitting step (S810) in which the trailing vehicle including the vehicle transmits information on the cooperative mileage maintenance request.

제3 송신단계(S510) 및 이탈완료판단단계(S520)는 도 5 내지 도 7을 이용하여 설명한 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 협력주행방법의 이탈요청단계 및 이탈완료판단단계와 동일하게 동작할 수 있다.The third transmission step S510 and the departure completion determination step S520 are the same as the departure request step and the departure completion determination step of the cooperative traveling method according to another embodiment of the present invention described with reference to Figs. can do.

제4 송신단계(S810) 이후, 제1 후행차량을 포함하는 후행차량은 팔로우차량이 이탈함에 따라 발생한 거리를 감소시킴으로써 협력주행거리를 유지할 수 있다.After the fourth transmission step S810, the following vehicle including the first following vehicle can maintain the cooperative mileage by reducing the distance generated as the following vehicle leaves.

이에 대해, 도 9를 참조하여 자세히 설명한다.This will be described in detail with reference to FIG.

도 9는 본 발명의 또 다른 일 실시 예에 따른 제4 송신단계 이후의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.9 is a diagram illustrating an operation after the fourth transmission step according to another embodiment of the present invention.

도 9는 팔로우차량이 도 5 내지 도 7을 이용하여 설명한 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 협력주행방법에 의해 협력주행을 이탈완료 후에 대한 도면이다.Fig. 9 is a view of the follower vehicle after departing from the cooperative travel by the cooperative travel method according to another embodiment of the present invention described with reference to Figs. 5 to 7. Fig.

도 9를 참조하면, 팔로우차량(210)이 이탈하여 제1 선행차량(225)과 제1 후행차량(610a)과의 거리(DY3)는 다음 수학식 4와 같은 거리를 가질 수 있다. 9, the distance D Y3 between the first preceding vehicle 225 and the first following vehicle 610a due to the separation of the follow vehicle 210 may have the following distance (Equation 4).

[수학식 4]&Quot; (4) "

DY3 = 2 * DY2 + LD Y3 = 2 * D Y2 + L

여기서, DY2 는 리드차량(221. 223, 225) 간 협력주행거리이며, L 은 팔로우차량(210)의 길이를 의미함.Here, D Y2 is a cooperative driving distance between the lead vehicles 221, 223, and 225, and L is the length of the follow vehicle 210.

이에, 제4 송신단계(S810) 이후, 제1 후행차량(610)은 가속하여 수학식 4에 정의된 거리(DY3)를 협력주행거리(DY2)로 감소시키도록 가속제어할 수 있다. Thus, after the fourth transmission step S810, the first following vehicle 610 may accelerate and accelerate to reduce the distance D Y3 defined in Equation 4 to the cooperative distance D Y2 .

상기 가속제어는, 미리 설정된 프로그래밍에 따라 제어될 수 있으며, 일 예로서 상기 프로그래밍은 일 시간 이내에 거리(DY3)를 협력주행거리(DY2)로 감소하도록 설정될 수 있다. 이를 위해, 제1 후행차량(610)은 센서 등을 포함하는 장치를 이용하여 제1 선행차량(225)과의 거리를 감지할 수 있어야 한다.The acceleration control may be controlled according to a preset programming, and in one example, the programming may be set to reduce the distance D Y3 to the cooperative mileage D Y2 within one hour. To this end, the first trailing vehicle 610 must be able to sense the distance to the first preceding vehicle 225 using a device including a sensor or the like.

또한, 본 발명의 협력주행방법은 도 8a, 도 8b 및 도 9를 이용하여 설명한 본 발명의 또 다른 일 실시 예에 따른 협력주행방법에 추가적으로 팔로우차량이 협력주행 이탈 후의 주행순서에 기초하여 협력주행번호 부여요청에 대한 정보를 송신하는 제5 송신단계를 더 포함할 수 있다.In addition to the cooperative driving method according to another embodiment of the present invention described with reference to FIGS. 8A, 8B, and 9, the cooperative driving method of the present invention may further include a cooperative driving method, And a fifth transmission step of transmitting information on the numbering request.

일 예를 들어, 제5 송신단계는 이탈완료판단단계(S520)에서 팔로우차량의 이탈이 완료된 것으로 판단되면 주행순서에 기초하여 협력주행번호를 부여하도록 선두차량에 협력주행번호 부여요청에 대한 정보를 송신할 수 있다.For example, in the fifth transmission step, when it is determined that the departing completion of the following vehicle is completed in the departure completion determination step (S520), information on the request for providing the cooperative driving number is given to the leading vehicle so as to give the cooperative traveling number on the basis of the traveling order Can be transmitted.

즉, 선두차량(221), 제2 선행차량(223), 제1 선행차량(225) 및 제1 후행차량(610)은 각각 제1 번호, 제2 번호, 제3 번호 및 제4 번호가 부여될 수 있다.That is, the first vehicle 221, the second preceding vehicle 223, the first preceding vehicle 225, and the first following vehicle 610 are assigned a first number, a second number, a third number, and a fourth number, respectively .

이상에서 도 1 내지 도 9를 이용하여 설명한 협력주행방법의 구성단계인, 제1 송신단계, 제1 수신단계, 합류단계, 제2 송신단계, 합류완료판단단계 및 합류완료단계 각각은 메시지를 사용하여 팔로우차량(210)과 리드차량(221, 223, 225)간 또는 팔로우차량(210)과 후행차량(610)간 동작중인 단계에 대한 정보를 교환할 수 있다.The first transmitting step, the first receiving step, the merging step, the second transmitting step, the merging completion determining step, and the merging completion step, which are the configuration steps of the cooperative traveling method described with reference to Figs. 1 to 9, To exchange information about the step between the follower vehicle 210 and the lead vehicle 221, 223, 225 or between the follower vehicle 210 and the following vehicle 610.

이로써, 팔로우차량(210), 리드차량(221, 223, 225) 및 후행차량(610) 중 적어도 하나의 탑승자가 동작중인 단계를 인지할 수 있다. 이에 따라, 소프트웨어 또는 하드웨어에 문제의 발생여부를 상기 탑승자가 인지하여 대처할 수 있는 효과가 있다.Thereby, the passenger of at least one of the follow vehicle 210, the lead vehicles 221, 223, and 225, and the following vehicle 610 can recognize the step in which the occupant is operating. Thereby, there is an effect that the occupant can recognize whether a problem occurs in the software or the hardware and cope with it.

이하에서는 도 1 내지 도 9를 이용하여 설명한 본 발명의 협력주행방법을 수행하는 장치인 협력주행장치에 대해서 간략하게 설명한다. Hereinafter, a cooperative driving apparatus, which is an apparatus for performing the cooperative driving method of the present invention described with reference to Figs. 1 to 9, will be briefly described.

도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 협력주행장치의 구성을 도시한 도면이다.FIG. 10 is a view showing a configuration of a cooperative traveling apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 10을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 협력주행장치(1000)는 단독주행 또는 협력주행 중인 리드(Lead)차량에 합류요청에 대한 정보를 송신하는 합류요청송신부(1010)와 리드차량으로부터 합류가능여부에 대한 정보를 수신하는 수신부(1020) 및 합류가능여부에 대한 정보가 수신되면 리드차량을 팔로우(Follow)하도록 조향장치, 가속장치 및 제동장치를 제어하는 제어부(1030)를 포함할 수 있다.10, the cooperative travel apparatus 1000 according to an embodiment of the present invention includes a confluence request transmitter 1010 that transmits information on a request for joining to a lead vehicle that is traveling alone or cooperatively, And a control unit 1030 for controlling the steering device, the accelerator, and the braking device to follow the lead vehicle when the information about the joining possibility is received .

합류요청송신부(1010) 및 수신부(1020)는 차량간(Vehicle to Vehicle; V2V) 통신기술 및 차량과 인프라간(Vehicle to Inpra; V2I) 통신기술을 포함하는 차량과 사물간(Vehicle to Everything; V2X) 통신기술을 사용할 수 있다.The merging request transmitting unit 1010 and the receiving unit 1020 are connected to a vehicle to each other V2X including a Vehicle to Vehicle (V2V) communication technology and a Vehicle to Inpra (V2I) ) Communication technology.

상기 팔로우차량은 리드차량을 추종하여 협력주행하려는 차량을 의미할 수 있다. 상기 리드차량은 단독주행 중인 차량이거나, 협력주행 중인 선두차량이거나, 또는 선두차량을 제외한 선행차량을 포함할 수 있다.The follower vehicle may mean a vehicle that follows the lead vehicle and travels cooperatively. The lead vehicle may be a solo traveling vehicle, a cooperative driving head vehicle, or a preceding vehicle other than the head vehicle.

즉, 합류요청송신부(1010)는 사물간 통신기술(V2X)을 사용하여 리드차량에게 합류요청에 대한 정보를 송신할 수 있다. 또한, 수신부(1020)는 사물간 통신기술(V2X)을 사용하여 리드차량으로부터 합류가능여부에 대한 정보를 수신할 수 있다.That is, the joining request transmitting unit 1010 can transmit the information on the joining request to the lead vehicle using the inter-object communication technique (V2X). Further, the receiving unit 1020 can receive information on whether or not it can join from the lead vehicle using the inter-object communication technique V2X.

제어부(1030)는 리드차량으로부터 합류가능여부에 대한 정보가 수신되면 리드차량을 팔로우(Follow)하도록 조향장치, 가속장치 및 제동장치를 제어할 수 있다.The control unit 1030 can control the steering device, the accelerator, and the braking device so as to follow the lead vehicle when information on whether or not the vehicle can be joined from the lead vehicle is received.

일 예를 들어, 제어부(1030)는 차량외부를 감지하는 센서를 이용하여 차량외부를 감지하고, 감지된 차량외부에 따라 리드차량 뒤로 이동하는 주행경로를 생성한 후, 상기 주행경로를 따라 이동하도록 조향장치, 가속장치 및 제동장치를 제어할 수 있다.For example, the control unit 1030 senses the outside of the vehicle using a sensor that senses the outside of the vehicle, generates a traveling route that moves backward along the lead vehicle according to the detected outside of the vehicle, and then moves along the traveling route Steering devices, accelerators and braking devices can be controlled.

도 11은 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 협력주행장치의 구성을 도시한 도면이다.11 is a view showing a configuration of a cooperative travel apparatus according to another embodiment of the present invention.

도 11을 참조하면, 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 협력주행장치는 본 발명의 일 실시 예에 따른 협력주행장치(1001)에 리드차량으로 이탈요청에 대한 정보를 송신하는 이탈요청송신부(1110)를 더 포함할 수 있다.11, the cooperative traveling apparatus according to another embodiment of the present invention includes a departure request transmission unit 1110 for transmitting information on a departure request to the lead vehicle in the cooperative traveling apparatus 1001 according to an embodiment of the present invention. ).

이탈요청송신부(1110)는 합류요청송신부(1010)과 수신부(1020)와 동일하게 차량간(Vehicle to Vehicle; V2V) 통신기술 및 차량과 인프라간(Vehicle to Inpra; V2I) 통신기술을 포함하는 차량과 사물간(Vehicle to Everything; V2X) 통신기술을 사용할 수 있다.The departure request transmission unit 1110 transmits a vehicle-to-vehicle (V2V) communication technology and a vehicle-to-infrastructure (V2I) communication technology, similar to the merging request transmission unit 1010 and the reception unit 1020. [ Vehicle to Everything (V2X) communication technology can be used.

즉, 이탈요청송신부(1110)는 사물간 통신기술(V2X)을 사용하여 리드차량에게 이탈요청에 대한 정보를 송신할 수 있다.That is, the departure request transmission unit 1110 can transmit information on the departure request to the lead vehicle using the inter-object communication technology V2X.

이탈요청송신부(1110)가 리드차량에게 이탈요청에 대한 정보를 송신하면, 제어부(1031)는 협력주행에서 이탈하도록 조향장치, 가속장치 및 제동장치를 제어할 수 있다.When the departure request transmission section 1110 transmits information on the departure request to the lead vehicle, the control section 1031 can control the steering apparatus, the accelerator, and the braking device so as to depart from the cooperative travel.

본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 제어부(1031)는 본 발명의 일 실시 예에 따른 제어부(1030)와 유사하게 동작할 수 있다. 다만, 제어부(1030)가 감지된 차량외부에 따라 리드차량 뒤로 이동하는 주행경로를 따라 이동하도록 조향장치, 가속장치 및 제동장치를 제어하는 반면, 제어부(1031)는 감지된 차량외부에 따라 협력주행에서 이탈하는 주행경로를 따라 이동하도록 조향장치, 가속장치 및 제동장치를 제어를 더 수행할 수 있다.The controller 1031 according to another embodiment of the present invention may operate in a manner similar to the controller 1030 according to an embodiment of the present invention. However, the controller 1031 controls the steering device, the accelerator, and the braking device so that the controller 1030 moves along the traveling path moving backward along the lead vehicle according to the detected outside of the vehicle. On the other hand, The acceleration device, and the braking device so as to move along the traveling route deviating from the traveling direction of the vehicle.

이 외에도 본 발명의 협력주행장치는 도 1 내지 도 9에 기초하여 설명한 본 발명의 협력주행방법이 수행하는 동작을 모두 수행할 수 있다.In addition, the cooperative travel apparatus of the present invention can perform all the operations performed by the cooperative travel method of the present invention described with reference to Figs. 1 to 9.

이상에서의 설명 및 첨부된 도면은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 나타낸 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 구성의 결합, 분리, 치환 및 변경 등의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the inventions. , Separation, substitution, and alteration of the invention will be apparent to those skilled in the art. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

Claims (9)

팔로우(Follow)차량이 협력주행에 합류하는 협력주행방법에 있어서,
상기 팔로우차량이 단독주행 또는 협력주행 중인 리드(Lead)차량에 합류요청에 대한 정보를 송신하는 단계;
상기 팔로우차량의 합류의 가능 여부를 판단한 상기 리드차량으로부터 합류가능에 대한 정보를 수신하는 단계;
합류가 가능한 것으로 수신되면 상기 팔로우차량이 상기 협력주행에 합류하는 단계; 및
차선과의 횡방향거리에 기초하여 상기 팔로우차량의 합류의 완료 여부를 판단하는 단계를 포함하고,
상기 팔로우차량의 합류의 완료 여부를 판단하는 단계는,
상기 리드차량이 주행 중인 차로의 차선 중 상기 팔로우차량이 합류하기 위해 침범한 차선과 상기 팔로우차량의 바퀴와의 횡방향거리가 미리 설정된 제1 횡방향임계값 이상이면,
상기 팔로우차량과 제1 선행차량과의 종방향거리에 기초하여 산출된 제1 시간과 상기 제1 선행차량에 선행하는 제2 선행차량과 상기 제1 선행차량과의 종방향거리에 기초하여 산출된 제2 시간 간의 차이에 따라 합류의 완료 여부를 판단하되,
상기 제1 횡방향임계값은,
상기 협력주행 중인 차량과 상기 팔로우차량이 합류하기 위해 침범한 차선의 이격된 거리에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는 협력주행방법.In a cooperative driving method in which a follow vehicle joins a cooperative driving,
Transmitting information about a joining request to the lead vehicle in which the following vehicle is running solely or cooperatively;
Receiving information on joining possibility from the lead vehicle that determines whether joining of the following vehicle is possible;
Joining the follower vehicle to the cooperative journey when it is received as being possible to join; And
And determining whether or not the joining of the following vehicle is completed based on the lateral distance from the lane,
Wherein the step of determining whether or not the joining of the following vehicle is completed comprises:
If the lateral distance between the lane in which the lead vehicle has entered the lane for joining the follower vehicle and the wheel of the follower vehicle is greater than or equal to a preset first lateral threshold value,
Calculated based on a first time calculated based on the longitudinal distance between the following vehicle and the first preceding vehicle and a longitudinal distance between the second preceding vehicle preceding the first preceding vehicle and the first preceding vehicle Determining whether the merging is completed according to the difference between the second time,
Wherein the first lateral threshold comprises:
Wherein the cooperative running vehicle and the following vehicle are determined according to a distance of a lane that has taken in to join the cooperative vehicle. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 리드차량으로부터 합류가능에 대한 정보를 수신하는 단계는,
합류가 가능한 것으로 판단되면 상기 리드차량으로부터 주행순서에 기초하여 협력주행번호를 더 부여한 상기 협력주행번호에 대한 정보를 수신하는 단계를 포함하는 협력주행방법.The method according to claim 1,
Wherein the step of receiving information on joining from the lead vehicle comprises:
And if it is determined that joining is possible, receiving information on the cooperative traveling number to which the cooperative traveling number is further assigned based on the traveling order from the lead vehicle. 제1항에 있어서,
상기 리드차량에 합류중임에 대한 정보를 송신하는 단계; 및
합류가 완료된 것으로 판단되면 상기 합류중임에 대한 정보 송신을 해제하는 단계를 더 포함하는 협력주행방법.The method according to claim 1,
Transmitting information on joining the lead vehicle; And
And canceling the information transmission of the joining if it is determined that the joining is completed. 삭제delete 리드차량이 협력주행에 대한 합류를 제어하는 협력주행방법에 있어서,
상기 리드차량이 팔로우차량으로부터 합류요청에 대한 정보를 수신하는 단계;
상기 팔로우차량의 합류가 가능한지를 판단하는 단계;
합류가 가능한 것으로 판단되면 상기 팔로우차량으로 합류가능에 대한 정보를 송신하는 단계; 및
상기 팔로우차량의 합류의 완료 여부를 판단하는 단계를 포함하고,
상기 팔로우차량의 합류의 완료 여부를 판단하는 단계는,
상기 리드차량이 주행 중인 차로의 차선 중 상기 팔로우차량이 합류하기 위해 침범한 차선과 상기 팔로우차량의 바퀴와의 횡방향거리가 미리 설정된 제1 횡방향임계값 이상이면,
상기 팔로우차량과 제1 선행차량과의 종방향거리에 기초하여 산출된 제1 시간과 상기 제1 선행차량에 선행하는 제2 선행차량과 상기 제1 선행차량과의 종방향거리에 기초하여 산출된 제2 시간 간의 차이의 판단 결과에 따라 합류의 완료 여부를 판단하되,
상기 제1 횡방향임계값은,
상기 협력주행 중인 차량과 상기 팔로우차량이 합류하기 위해 침범한 차선의 이격된 거리에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는 협력주행방법.A cooperative driving method in which a lead vehicle controls joining to cooperative driving,
The lead vehicle receiving information on a joining request from a follower vehicle;
Determining whether joining of the following vehicle is possible;
If it is determined that joining is possible, transmitting information on joining to the following vehicle; And
And determining whether or not the joining of the following vehicle is completed,
Wherein the step of determining whether or not the joining of the following vehicle is completed comprises:
If the lateral distance between the lane in which the lead vehicle has entered the lane for joining the follower vehicle and the wheel of the follower vehicle is greater than or equal to a preset first lateral threshold value,
Calculated based on a first time calculated based on the longitudinal distance between the following vehicle and the first preceding vehicle and a longitudinal distance between the second preceding vehicle preceding the first preceding vehicle and the first preceding vehicle Determining whether or not the joining is completed according to the determination result of the difference between the second time,
Wherein the first lateral threshold comprises:
Wherein the cooperative running vehicle and the following vehicle are determined according to a distance of a lane that has taken in to join the cooperative vehicle. 삭제delete 제6항에 있어서,
상기 팔로우차량으로 합류가능에 대한 정보를 송신하는 단계는,
합류가 가능한 것으로 판단되면 주행순서에 기초하여 협력주행번호를 더 부여한 상기 협력주행번호에 대한 정보를 송신하는 단계를 포함하는 협력주행방법.The method according to claim 6,
Wherein the step of transmitting information on joining to the follower vehicle comprises:
And when it is determined that joining is possible, transmitting information on the cooperative traveling number to which the cooperative traveling number is further assigned based on the traveling order. 삭제delete
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