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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Abbiegevorgang. Daneben betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug.
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Bei einer Querführung des Kraftfahrzeugs, insbesondere bei Spurwechseln und Abbiegevorgängen, liegen häufig unübersichtliche Verkehrssituationen vor, die eine Erkennung anderer Verkehrsteilnehmer durch den Fahrer erschweren können. Beispielsweise kann die Sichtlinie zu einem weiteren Verkehrsteilnehmer blockiert sein oder eine Erkennung anderer Verkehrsteilnehmer kann aufgrund von widrigen Witterungsbedingungen erschwert sein.
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Es ist bekannt, einen Fahrer bei einem Spurwechsel zu unterstützen, indem der seitliche und rückwärtige Fahrzeugbereich durch Sensoren überwacht wird. Wird bei einem beabsichtigten Spurwechsel eine Gefahrsituation erfasst, kann ein entsprechendes Signal ausgegeben werden.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einem Fahrer im Rahmen der Querführung des Kraftfahrzeugs zusätzliche Informationen bereitzustellen, die ihn auf potentielle Gefahrsituationen hinweisen.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren der eingangs genannten Art gelöst, das die folgenden Schritte umfasst:
- – Erzeugung eines einem Blinker des Kraftfahrzeugs zugeordneten Blinkgeräusches,
- – Empfang von Verkehrsdaten von wenigstens einer jeweils einem Verkehrsteilnehmer zugeordneten Verkehrsteilnehmereinrichtung und/oder wenigstens einer Infrastruktureinrichtung durch eine kraftfahrzeugseitige Kommunikationseinrichtung, und
- – Veränderung des Blinkergeräuschs, falls eine die Verkehrsdaten auswertende Warnbedingung erfüllt ist.
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Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, von weiteren Verkehrsteilnehmern oder von Infrastruktureinrichtungen empfangene Verkehrsdaten auszuwerten, um potentielle Gefahrsituationen zu erkennen, und bei einem Auftreten einer solchen, nämlich wenn eine Warnbedingung erfüllt ist, ein Blinkgeräusch zu verändern, um den Fahrer auf diese Gefahrsituation hinzuweisen. Ein Hinweis durch eine Veränderung des Blinkgeräuchs ist vorteilhaft, da Veränderungen von dem Fahrer bekannten Signalen für diesen besonders auffällig sind. Die erfindungsgemäße Nutzung von empfangenen Verkehrsdaten ermöglicht ein Warnen auch dann, wenn eine potentielle Gefahrsituation wegen Hindernissen vorliegt, zu denen keine Sichtlinie besteht. Daher ist das erfindungsgemäße Verfahren insbesondere bei Abbiegevorgängen an unübersichtlichen Kreuzungen oder Einmündungen vorteilhaft nutzbar.
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Zur Ermittlung, ob ein Abbiegevorgang bevorsteht, können Egodaten und/oder Umfelddaten des Kraftfahrzeugs ausgewertet werden. Hierzu können Abzweigungen erkannt werden, indem durch eine Positionsbestimmungseinrichtung die Position des Kraftfahrzeugs bestimmt wird und aus Kartendaten eines Navigationssystems eines Kraftfahrzeugs ermittelt wird, ob sich das Kraftfahrzeug auf eine Abzweigung zubewegt. Ergänzend oder alternativ können Abzweigungen in Sensordaten von Sensoren eines Kraftfahrzeugs, beispielsweise in Bilddaten einer oder mehrerer Kameras, erkannt werden. Ergänzend können eine Geschwindigkeit, ein Lenkwinkel und/oder das Setzen eines Blinkers ausgewertet werden. Durch eine Auswertung der Geschwindigkeit und des Lenkwinkels kann beispielsweise zwischen einem beabsichtigten Spurwechsel und einem beabsichtigen Abbiegen unterschieden werden.
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Das Blinkgeräusch kann durch ein Blinkerrelais zum Schalten des Blinkers erzeugt werden. Häufig werden in Kraftfahrzeugen jedoch Blinker vorgesehen, deren Betrieb kein Eigengeräusch verursacht. In diesen Fällen kann ein künstlich erzeugtes Blinkgeräusch durch einen Lautsprecher ausgegeben werden. Eine Veränderung des Blinkergeräuschs kann durch eine Anpassung des Geräuchs selbst folgen. Alternativ oder ergänzend kann ein weiteres Geräusch durch den oder einen weiteren Lautsprecher ausgegeben werden und dem Blinkergeräusch überlagert werden.
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Durch die Verkehrsdaten kann eine Bewegungsgeschwindigkeit des Verkehrsteilnehmers beschrieben werden, wobei als die Warnbedingung eine Warnbedingung verwendet wird, die einen Vergleich der Bewegungsgeschwindigkeit mit wenigstens einem vorgegebenen Grenzwert umfasst. Der Grenzwert kann in Abhängigkeit weiterer Parameter bestimmt werden, insbesondere in Abhängigkeit weiterer Verkehrsdaten. Die weiteren Parameter können einen Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Verkehrsteilnehmer und/oder eine Eigentrajektorie des Kraftfahrzeugs beschreiben.
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Die Warnbedingung kann derart definiert sein, dass sie erfüllt ist, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit größer und/oder gleich dem Grenzwert ist. Alternativ ist es möglich, zwei Grenzwerte vorzusehen, und die Warnbedingung derart vorzugeben, dass sie erfüllt ist, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit innerhalb dem durch die Grenzwerte beschriebenen Geschwindigkeitsintervall liegt. Ist der Verkehrsteilnehmer ausreichend weit vom Kraftfahrzeug beabstandet und/oder sehr langsam, ist es möglich, dass er erst nach Abschluss des Abbiegevorgangs des Kraftfahrzeugs einen für den Abbiegevorgang relevanten Bereich erreicht. Andererseits kann, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit des Verkehrsteilnehmers ausreichend hoch ist, dieser den Bereich des Abbiegevorgangs bereits passiert haben, bevor potentielle Konflikte mit dem abbiegenden Kraftfahrzeug auftreten.
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Vorzugsweise beschreiben die Verkehrsdaten zusätzlich eine Bewegungsrichtung des Verkehrsteilnehmers. Die Warnbedingung kann derart ausgebildet sein, dass sie nur dann erfüllt ist, wenn sich der weitere Verkehrsteilnehmer auf das Kraftfahrzeug zubewegt, insbesondere nur dann, wenn die Bewegungsrichtung der Fahrtrichtung im Wesentlichen entgegengesetzt ist, das heißt zur Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs einen Winkel zwischen 90 und 270°, vorzugsweise zwischen 110 und 250°, aufweist.
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Durch die Verkehrsdaten kann zusätzlich oder alternativ eine Position des weiteren Verkehrsteilnehmers beschrieben werden, wobei durch die Warnbedingung ausgewertet wird, ob sich der Verkehrsteilnehmer auf einer parallel zu einer durch das Kraftfahrzeug befahrenen Fahrbahn verlaufenden Parallelfahrbahn und/oder im Vorfeld des Kraftfahrzeugs und/oder benachbart zu einer Straße, in die das Kraftfahrzeug im Rahmen des Abbiegevorgangs einbiegt, befindet. Die Warnbedingung kann insbesondere dann erfüllt sein, wenn ermittelt wird, dass der weitere Verkehrsteilnehmer auf einer Gegenfahrspur dem Kraftfahrzeug entgegenkommt. Dies ist besonders vorteilhaft, wenn es sich bei Rechtsverkehr um einen Abbiegevorgang zum Linksabbiegen handelt oder umgekehrt. Das Vorfeld des Kraftfahrzeugs kann einem Winkelsegment um die Fahrtrichtung oder um die Fahrzeuglängsachse mit einem vorgegebenen Öffnungswinkel von beispielsweise 90° entsprechen.
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Durch die Verkehrsdaten kann eine zukünftige Trajektorie des Verkehrsteilnehmers beschrieben werden oder es kann durch eine Verarbeitungseinrichtung des Kraftfahrzeugs aus den Verkehrsdaten die zukünftige Trajektorie des Verkehrsteilnehmers prognostiziert werden, wobei durch die Warnbedingung die zukünftige Trajektorie des Verkehrsteilnehmers ausgewertet wird. Vorzugsweise wird ergänzend durch die Verarbeitungseinrichtung eine Eigentrajektorie des Kraftfahrzeugs prognostiziert. Hierzu können durch Sensoren des Kraftfahrzeugs erfasste Ego- und/oder Umfelddaten ausgewertet werden, insbesondere eine Geschwindigkeit und ein Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs. Die Warnbedingung kann auswerten, ob die zukünftige Trajektorie des Verkehrsteilnehmers und die Eigentrajektorie überlappen, das heißt, ob der Abstand der Trajektorien unter einen vorgegebenen Grenzwert fällt. Der Grenzwert kann in Abhängigkeit der Abmessungen des Kraftfahrzeugs und/oder in Abhängigkeit von, beispielsweise als Teil der Verkehrsdaten erfassten, Abmessungen des Verkehrsteilnehmers bestimmt werden. Die zukünftige Trajektorie des Verkehrsteilnehmers und die Eigentrajektorie können jeweils zeitabhängig bestimmt werden. In diesem Fall kann die Warnbedingung auswerten, ob die Trajektorie des Verkehrsteilnehmers und die Eigentrajektorie sowohl zeitlich als auch räumlich überlappen, das heißt, ob sich die jeweils prognostizierte Position des Verkehrsteilnehmers und des Kraftfahrzeugs zu wenigstens einem Zeitpunkt während des Durchfahrens der jeweiligen Trajektorie ausreichend nahe kommen.
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Die Verkehrsteilnehmereinrichtung kann ein Mobiltelefon sein. Das Mobiltelefon kann Positionssensoren, beispielsweise einen GPS-Sensor, Beschleunigungssensoren und/oder eine Funkzellenerkennung zur Erkennung einer Mobilfunk-Funkzelle oder einer anderen Netzwerk-Funkzelle umfassen. Durch diese Einrichtungen können Daten bereitgestellt werden, die eine Ermittlung der Position, der Geschwindigkeit und/oder der Beschleunigung der Verkehrsteilnehmereinrichtung und somit des Verkehrsteilnehmers ermöglichen. Die Nutzung von Mobiltelefonen als Verkehrsteilnehmereinrichtung ermöglicht es im erfindungsgemäßen Verfahren Fußgänger und/oder Radfahrer als Verkehrsteilnehmer zu erfassen. Es ist jedoch auch möglich, ein Mobiltelefon, das in einem Kraftfahrzeug mitgeführt wird, als die diesem Kraftfahrzeug zugeordnete Verkehrsteilnehmereinrichtung zu nutzen.
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Die kraftfahrzeugseitige Kommunikationseinrichtung kann ein Mobiltelefon sein. Das Mobiltelefon kann über ein Verbindungsprotokoll, beispielsweise Bluetooth®, mit weiteren Fahrzeugsystemen kommunizieren. Es ist in diesem Fall möglich, dass die Warnbedingung durch das Mobiltelefon selbst ausgewertet wird und durch das Mobiltelefon bei Erfüllung der Warnbedingung ein entsprechendes Signal an das Fahrzeugsystem gesandt wird, es ist jedoch auch möglich, dass das Mobiltelefon ausschließlich zum Empfangen der Verkehrsdaten dient und diese über das Verbindungsprotokoll an das weitere Fahrzeugsystem kommuniziert.
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Die Infrastruktureinrichtung kann eine Ampelanlage sein oder einer Ampelanlage zugeordnet sein, wobei die Verkehrsinformation eine Schaltphase einer Ampel der Ampelanlage und/oder eine Zeit bis zu einem Wechsel der Schaltphase umfasst. Beispielsweise kann die Warnbedingung in diesem Fall auswerten, ob eine Fußgängerampel an einer Straße, in die das Kraftfahrzeug während des Abbiegevorgangs einbiegt, grün ist oder währen des Abbiegevorgangs auf grün wechselt. Vorzugsweise wird ergänzend ausgewertet, ob sich Fußgänger und/oder Radfahrer als Verkehrsteilnehmer benachbart zu der Straße, in die das Kraftfahrzeug einbiegt, befinden.
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Zur Veränderung des Blinkgeräuschs kann eine Frequenz und/oder Amplitude des Blinkgeräuschs verändert werden. Typischerweise wird als Blinkgeräusch ein sich wiederholendes Geräusch genutzt. In diesem Fall kann die Wiederholfrequenz bei Erfüllung der Warnbedingung angepasst, insbesondere erhöht, werden. Es ist jedoch auch möglich, die Lautstärke des Blinkgeräusches zu erhöhen, einen Dauerton statt oder ergänzend zum normalen Blinkgeräusch auszugeben oder die spektrale Zusammensetzung des Blinkgeräusches, insbesondere eine Grundfrequenz, anzupassen.
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Neben dem erfindungsgemäßen Verfahren betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug, das zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist. Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug kann eine Kommunikationseinrichtung zum Empfang von Verkehrsdaten von wenigstens einer jeweils einem Verkehrsteilnehmer zugeordneten Verkehrsteilnehmereinrichtung und/oder von wenigstens einer Infrastruktureinrichtung umfassen. Zudem kann das Kraftfahrzeug einen Blinker umfassen, bei dessen Betrieb ein Blinkgeräusch ausgegeben wird. Zur Ausgabe des Binkgeräusches kann das Kraftfahrzeug wenigstens einen Lautsprecher umfassen. Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug kann gemäß der zu dem erfindungsgemäßen Verfahren erläuterten Merkmale mit den dort genannten Vorteilen weitergebildet werden.
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Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den folgenden Ausführungsbeispielen sowie den zugehörigen Zeichnungen. Dabei zeigen schematisch:
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1 die Nutzung eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens in einer Verkehrssituation,
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2 ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens, und
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3 ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs.
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1 zeigt eine Verkehrssituation, in der ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs 1 bei einem Abbiegevorgang genutzt wird. Das Kraftfahrzeug 1 bewegt sich auf eine Kreuzung 2 zu. Der Fahrer aktiviert durch eine Bedienhandlung den Blinker 3, wonach durch das Kraftfahrzeug 1 ein dem Blinker zugeordnetes Blinkgeräusch erzeugt wird. Durch eine Auswertung von Ego- und Umfelddaten des Kraftfahrzeugs wird durch eine nicht gezeigte Steuereinrichtung des Kraftfahrzeugs 1 ermittelt, dass das Kraftfahrzeug voraussichtlich entlang der Trajektorie 4 in die Straße 5 links abbiegen wird.
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Um dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 zusätzliche Informationen zur Verfügung zu stellen, werden zunächst über die Kommunikationseinrichtung 6 des Kraftfahrzeugs 1 Verkehrsdaten von mehreren Verkehrsteilnehmern 7, 8, 9, 10, 11 zugeordneten Verkehrsteilnehmereinrichtungen 12, 13, 14, 15, 16 empfangen. Die Verkehrsdaten beschreiben jeweils eine Bewegungsgeschwindigkeit und eine Position des Verkehrsteilnehmers 7, 8, 9, 10, 11 sowie weitere Daten, die es ermöglichen, dass eine nicht gezeigte Verarbeitungseinrichtung des Kraftfahrzeugs 1 eine jeweilige zukünftige Trajektorie 17, 18, 19, 20, 21 der Verkehrsteilnehmer 7, 8, 9, 10, 11 prognostiziert.
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Bei den Verkehrsteilnehmern 7, 8 handelt es sich um weitere Kraftfahrzeuge, die dem Kraftfahrzeug 1 auf einer parallel zu einer durch das Kraftfahrzeug 1 befahrenen Fahrbahn 22 verlaufenden Parallelfahrbahn 23, nämlich einer Gegenfahrbahn, entgegenkommen. Der Verkehrsteilnehmer 9 ist ein Radfahrer und der Verkehrsteilnehmer 10 ein Fußgänger, die sich beide auf der Straße 5 befinden. Der Verkehrsteilnehmer 11 befindet sich am Rand der Straße 5, bewegt sich jedoch auf diese zu.
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Die Steuereinrichtung des Kraftfahrzeugs 1 wertet aus, ob eine Warnbedingung erfüllt ist. Diese ist dann erfüllt, wenn die Trajektorie 4 des Kraftfahrzeugs eine der Trajektorien 17, 18, 19, 20, 21 der weiteren Verkehrsteilnehmer schneidet bzw. wenn ein Mindestabstand der Trajektorien unterschritten ist. Ist die Warnbedingung erfüllt, so wird das Blinkgeräusch verändert, um den Fahrer auf eine Gefahrsituation hinzuweisen.
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In alternativen Ausführungsbeispielen zur Unterstützung des Fahrers können weit weniger Informationen der weiteren Verkehrsteilnehmer 7, 8, 9, 10, 11 als Verkehrsdaten an die Kommunikationseinrichtung 6 des Kraftfahrzeugs 1 übertragen werden, so dass keine zuverlässige Prognose der zukünftigen Trajektorien 17, 18, 19, 20, 21 möglich ist. Beispielsweise kann es sich bei allen oder bei Teilen der Verkehrsteilnehmereinrichtungen 12, 13, 14, 15, 16 um Mobiltelefone handeln, die ausschließlich eine momentane Position und/oder eine momentane Bewegungsgeschwindigkeit und/oder Beschleunigung als Verkehrsdaten übertragen. In diesem Fall kann die Warnbedingung die Bewegungsgeschwindigkeit der Verkehrsteilnehmer 7, 8, 9, 10, 11 auswerten und mit einem Grenzwert vergleichen, der vorzugsweise in Abhängigkeit der jeweiligen Position der Verkehrsteilnehmer 7, 8, 9, 10, 11 bestimmt wird. Zudem können nur Verkehrsteilnehmer 7, 8, 9, 10, 11 berücksichtigt werden, die sie auf das Kraftfahrzeug 1 oder auf die Trajektorie 4 des Kraftfahrzeugs 1 zu bewegen.
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Eine Auswertung von Geschwindigkeiten ist insbesondere für Kraftfahrzeuge, also für die Verkehrsteilnehmer 7, 8 zweckmäßig. Bewegt sich dder Verkehrsteilnehmer 7 beispielsweise mit einer sehr geringen Geschwindigkeit, so ist der Abbiegevorgang des Kraftfahrzeugs 1 abgeschlossen, bevor der Verkehrsteilnehmer 7 die Kreuzung 2 erreicht. Befinden sich Verkehrsteilnehmer 9, 10 auf einer Straße 5, in die das Kraftfahrzeug 1 einbiegen soll, kann die Warnbedingung grundsätzlich erfüllt sein. Befindet sich ein Verkehrsteilnehmer 11 benachbart zu einer Straße 5, in die das Kraftfahrzeug 1 einbiegt, so können zusätzlich Verkehrsdaten einer Infrastruktureinrichtung 24, nämlich einer Ampelanlage, berücksichtigt werden. Die Warnbedingung kann erfüllt sein, wenn sich ein Verkehrsteilnehmer 11 benachbart zu einer Straße 5 befindet, in die das Kraftfahrzeug 1 einbiegt, und eine Fußgängerampel in einer Grünphase ist oder während des Abbiegevorgangs in eine Grünphase wechselt.
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2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zur Unterstützung eines Fahrers bei einem Abbiegevorgang. In Schritt S1 werden Bedieneingaben eines Fahrers erfasst und in Schritt S2 wird überprüft, ob ein Blinker durch den Fahrer oder automatisch durch ein weiteres Fahrzeugsystem aktiviert wurde. Ist dies nicht der Fall, so wird das Verfahren ab Schritt S1 wiederholt. Nach Aktivierung eines Blinkers wird in Schritt S3 ein dem Blinker zugeordnetes Blinkgeräusch ausgegeben. Handelt es sich bei dem Blinker um einen über ein Relais geschalteten Blinker, so ist das Relaisgeräusch als Blinkgeräusch wahrnehmbar. In anderen Fällen, beispielsweise bei der Nutzung von LED-Blinkern, kann das Blinkgeräusch über einen Lautsprecher im Innenraum des Fahrzeugs ausgegeben werden.
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In Schritt S4 werden Ego- und Umfelddaten des Kraftfahrzeugs erfasst. Durch ein Navigationssystem wird eine Karte bereitgestellt und überprüft, ob sich das Kraftfahrzeug auf eine Kreuzung oder Einbiegung zu bewegt. Zusätzlich werden eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und ein Lenkwinkel erfasst. In Abhängigkeit dieser Größen wird in Schritt S5 überprüft, ob das Kraftfahrzeug voraussichtlich abbiegt. Ist dies nicht der Fall, so wird das Verfahren ab Schritt S1 wiederholt.
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Wurde ermittelt, dass das Kraftfahrzeug voraussichtlich abbiegt, so werden in Schritt S6 Verkehrsdaten von wenigstens einer jeweils einem Verkehrsteilnehmer zugeordneten Verkehrsteilnehmereinrichtung und/oder wenigstens einer Infrastruktureinrichtung empfangen. Die empfangenen Daten werden in Schritt S7 derart separiert, dass die von den einzelnen Verkehrsteilnehmereinrichtungen bzw. Infrastruktureinrichtungen empfangenen Signale in den Schritten S8 bis S11 separat verarbeitet werden können. In den Schritten S8 bis S11 wird jeweils eine Boolesche Variable generiert, die angibt, ob eine Teilwarnbedingung wahr oder falsch ist. Die Ausgabewerte der Schritte S10 und S11 werden in Schritt S12 „und”-verknüpft, so dass der Ausgabewert des Schrittes S12 nur dann wahr ist, wenn die Ausgabewerte der Schritte S10 und S11 wahr sind. Die Ausgabewerte der Schritte S8, S9 und S12 werden in Schritt S13 „oder”-verknüpft, so dass der Ausgabewert des Schrittes S13 wahr ist, wenn einer der Ausgabewerte der Schritte S8, S9 oder S12 wahr ist.
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In Schritt S8 werden durch die Teilwarnbedingung Verkehrsdaten einer Verkehrsteilnehmereinrichtung ausgewertet, die ein Mobiltelefon ist. Als Verkehrsdaten werden eine Position und eine Geschwindigkeit übertragen. Ergibt eine Auswertung der Verkehrsdaten, dass sich das Mobiltelefon mit einer vorgegebenen Mindestgeschwindigkeit auf das Kraftfahrzeug bzw. die Abbiegetrajektorie zu bewegt, so ist die Teilwarnbedingung wahr.
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In Schritt S9 werden Verkehrsdaten ausgewertet, die von einer einem weiteren Kraftfahrzeug zugeordneten Verkehrsteilnehmereinrichtung gesendet wurden und die eine Trajektorie dieses Kraftfahrzeugs beschreiben. Die Teilwarnbedingung wertet aus, ob die empfangene Trajektorie und die Trajektorie des eigenen Kraftfahrzeugs überlappen, wie bereits zu 1 erläutert wurde.
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In Schritt S10 werden Verkehrsdaten einer Verkehrsteilnehmereinrichtung ausgewertet, die einem Fußgänger zugeordnet ist, und die ausschließlich dessen Position als Verkehrsdaten übermittelt. Die Teilwarnbedingung ist wahr, falls sich der Fußgänger benachbart zu einer Straße befindet, in der das Kraftfahrzeug im Rahmen des Abbiegevorgangs einbiegen soll. Um ein unnötiges Warnen zu vermeiden, werden in Schritt S11 zusätzlich Verkehrsdaten einer Infrastruktureinrichtung, nämlich einer Ampelanlage, ausgewertet. Die Teilwarnbedingung ist erfüllt, wenn eine Fußgängerampel an der Straße, in die eingebogen werden soll, grün anzeigt oder innerhalb eines vorgegebenen Zeitintervalls auf grün wechseln wird. Da die Ergebnisse der Schritte S10 und S11 in Schritt S12 „und”-verknüpft werden, wird bei einem Aufenthalt eines Fußgängers benachbart zu der Straße, in die das Kraftfahrzeug einbiegen soll, nur dann eine Warnung ausgelöst, wenn eine Fußgängerampel im entsprechenden Bereich grün zeigt. Andere potentielle Gefahrsituationen, beispielsweise ein Fußgänger, der die Straße betritt, könnten in weiteren nicht gezeigten Teilwarnbedingungen berücksichtigt werden.
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In Schritt S14 wird überprüft, ob das Ergebnis der „oder”-Verknüpfung in Schritt S13 wahr ist. In diesem Fall wird in Schritt S15 ein Blinkgeräusch angepasst, um einen Fahrer zu warnen. Dies kann durch eine Anpassung der Frequenz oder der Amplitude des Blinkgeräusches erfolgen. Alternativ kann auch zu einem Dauerton gewechselt werden oder ähnliches. Wird beispielsweise ein periodisches Geräusch ausgegeben, so kann eine Wiederholrate oder das Spektrum des Geräusches verändert werden.
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Ist das Ergebnis des Schrittes S13 nicht wahr, so soll keine Warnung erfolgen und das Verfahren wird ab Schritt S1 wiederholt.
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3 zeigte in Kraftfahrzeug 25, das zur Durchführung des beschriebenen Verfahrens ausgebildet ist. Soll das Kraftfahrzeug 25 abbiegen, so aktiviert ein Fahrer über das Bedienelement 26 den Blinker 27, wonach über den Lautsprecher 28 ein Blinkgeräusch ausgegeben wird. Über die Dachantenne 29 und die Kommunikationseinrichtung 30 sind wie vorangehend erläutert Verkehrsdaten von verschiedenen Verkehrsteilnehmern zugeordneten Verkehrsteilnehmereinrichtungen empfangbar. Zur Ermittlung, ob ein Abbiegevorgang erfolgen soll, oder ob das Setzen des Blinkers 27 beispielsweise einem Spurwechsel dient, werden durch die Steuereinrichtung 31 über einen GPS-Sensor 32 und einer Kamera 33 erfasste Ego- und Umfelddaten des Kraftfahrzeugs, nämlich eine Position und ein Umfeldmodell, verarbeitet, um zu ermitteln, ob ein Abbiegevorgang bevorsteht. Ist dies der Fall, so wird durch die Steuereinrichtung 31 aus den Ego- und Umfelddaten eine voraussichtliche Trajektorie für das Kraftfahrzeug 25 prognostiziert. Anhand dieser prognostizierten Trajektorie und der empfangenen Verkehrsdaten wird, wie vorangehend beschrieben, ermittelt, ob eine Warnbedingung erfüllt ist, das heißt, ob das Blinkgeräusch angepasst werden soll. Ist dies der Fall, so wird ein durch die Steuereinrichtung 31 über den Lautsprecher 28 ausgegebenes Blinkgeräusch angepasst, indem eine Wiederholfrequenz und ein Spektrum eines wiederholt ausgegebenen Geräuschs angepasst wird.
