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Hintergrund der Erfindung
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Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Interferenzbereichseinstellungsvorrichtung zum Einstellen eines Interferenzbereichs (Wechselwirkungsbereichs) eines Roboters.
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Beschreibung des Standes der Technik
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Beim Durchführen einer Arbeit unter Verwendung eines Roboters ist herkömmlich eine Vorrichtung zum Einstellen eines Interferenzbereichs, wenn ein Hindernis oder dergleichen vorliegt, um einen Roboter herum bekannt, um eine Interferenz zwischen dem Roboter und dem Hindernis zu vermeiden, um zu verhindern, dass der Roboter in den Interferenzbereich eindringt. Die
japanische Offenlegungsschrift Nr. 2005-81445 beispielsweise beschreibt eine Vorrichtung zum Einstellen eines Interferenzbereichs, um eine Betriebssimulation in einem Offline-Zustand durchzuführen. Die in der
japanischen Offenlegungsschrift Nr. 2005-81445 beschriebene Vorrichtung liest dreidimensionale (3D) Formdaten eines Roboters und eines Hindernisses oder dergleichen aus einem CAD-Gerät, um einen Interferenzbereich auf einem Bildschirm unter Verwendung der 3D-Formdaten einzustellen. Darüber hinaus stellt die Vorrichtung mittels einer Mausoperation oder dergleichen einen Interferenzbereich, der einem Sicherheitszaun oder dergleichen entspricht, auf dem Bildschirm ein.
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In der Vorrichtung der
japanischen Offenlegungsschrift Nr. 2005-81445 muss jedoch ein dreidimensionales Formmodell im Vorhinein erstellt werden, um einen Interferenzbereich einzustellen, und zusätzlich dazu muss der Interferenzbereich von Hand eingegeben wird, was folglich sehr viel Zeit und Arbeitsaufwand erfordert.
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Das Dokument
US 2014/0277737 A1 offenbart eine Robotervorrichtung. Die Robotervorrichtung umfasst eine Robotersteuerung zum Steuern eines Roboters nach Maßgabe eines Bewegungsprogramms, eine Roboteraufzeichnungseinheit zum Erfassen von Bilddaten mit den Roboter umfassenden Bildern und einer Datenverarbeitungseinheit.
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Weiterer Stand der Technik ist aus dem Dokument
US 2010/0040279 A1 , welches ein Verfahren und System zum Erzeugen eines dreidimensionalen Kartengitters betrifft, und dem Dokument
JP 2006-3263 A bekannt, welches ein System zum Verarbeiten von visuellen 3D-Daten offenbart.
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Kurzdarstellung der Erfindung
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Eine Interferenzbereichseinstellungsvorrichtung zum Einstellen eines Interferenzbereichs eines Roboters gemäß einem Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung umfasst eine 3D-Kamera, die die Umgebung eines Roboters fotografiert, um ein Kamerabild der Umgebung eines Roboters zu erhalten, das Entfernungsinformationen und Farbinformationen umfasst. Die Interferenzbereichseinstellungsvorrichtung umfasst eine 3D-Kartenerstellungseinheit, die eine 3D-Karte, die mehrere Punktsequenzen umfasst, die in gleichen Abständen in einem dreidimensionalen Raum um den Roboter herum angeordnet sind, auf der Basis des Kamerabildes erstellt, und wobei jede der Punktsequenzen in der 3D-Karte die Farbinformationen umfasst, die in dem Kamerabild enthalten sind. Die Interferenzbereichseinstellungsvorrichtung umfasst eine Farbeinstellungseinheit, die eine Farbe von mindestens einem des Roboters und eines Hindernisses um den Roboter herum einstellt, wobei die Farbe den Roboter und das Hindernis unterscheidbar macht. Die Interferenzbereichseinstellungsvorrichtung umfasst eine Farbsucheinheit, die nach einer Punktsequenz, die Farbinformationen umfasst, die der Farbe entsprechen, die von der Farbeinstellungseinheit eingestellt wurde, in der 3D-Karte sucht, die von der 3D-Kartenerstellungseinheit erstellt wurde. Die Interferenzbereichseinstellungsvorrichtung umfasst eine Interferenzbereichseinstellungseinheit, die einen Interferenzbereich auf der Basis von Positionsdaten der Punktsequenz, nach der von der Farbsucheinheit gesucht wurde, einstellt, wobei die Positionsdaten durch die Entfernungsinformationen des Kamerabildes erhalten werden.
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Figurenliste
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Die Aufgabe, die Merkmale und die Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus den Ausführungsformen in Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen offensichtlicher werden, in denen:
- 1 ein Diagramm ist, das ein Beispiel eines Bearbeitungssystems zeigt, auf das eine Interferenzbereichseinstellungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung angewendet wird,
- 2 ein Blockdiagramm ist, das die gesamte Struktur der Interferenzbereichseinstellungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt, und
- 3 ein Ablaufdiagramm ist, das ein Beispiel eines Vorgangs zeigt, der von dem Robotersteuergerät von 2 ausgeführt wird.
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Ausführliche Beschreibung
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Hierin im Folgenden werden Beschreibungen von Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die 1 bis 3 angeführt. 1 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Bearbeitungssystems 100 darstellt, auf das eine Interferenzbereichseinstellungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung angewendet wird. Das Bearbeitungssystem 100 umfasst einen Roboter 1 und ein Maschinenwerkzeug 2. Das Maschinenwerkzeug 2 weist eine Haube 3 auf und eine Bearbeitungskammer 4 wird von der Haube 3 gebildet. Ein Teil der Haube 3 ist mit einer öffenbaren/schließbaren Tür 5 versehen und ein Werkstück wird in die Bearbeitungskammer 4 durch die Tür 5 befördert und das Werkstück wird in der Bearbeitungskammer 4 bearbeitet.
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Der Roboter 1 befindet sich in der Bearbeitungskammer 4. Der Roboter 1 ist beispielsweise ein Vertikalknickarmroboter mit mehreren drehbaren Armen. Der Roboter 1 wird durch Antreiben eines Servomotors betrieben, um ein Werkstück, eine Spannvorrichtung oder dergleichen an einem distalen Armende davon zu halten, um die Bearbeitung des Werkstücks durch das Maschinenwerkzeug 2 zu unterstützen. Der Roboter 1 kann als ein Schweißroboter oder ein Beschichtungsroboter konfiguriert werden, indem ein Schweißgerät oder ein Beschichtungsgerät an dem distalen Armende davon angebracht wird, um dem Roboter 1 zu ermöglichen, das Werkstück in der Bearbeitungskammer 4 zu bearbeiten. Der Roboter 1 ist mit einem Robotersteuergerät 10 (2) verbunden, um von dem Robotersteuergerät 10 gemäß einem vorherbestimmten Programm gesteuert zu werden. Ein Arbeiter kann einen Antriebsbefehl zum Antreiben des Roboters 1 mit dem Robotersteuergerät 10 eingeben, um den Roboter 1 gemäß dem Antriebsbefehl zu steuern.
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Wenn der Roboter 1, der sich in der Bearbeitungskammer 4 befindet, durch den Arbeitsvorgang durch den Arbeiter aktiviert wird, kann der Roboter 1 auf diese Weise einen Teil des Maschinenwerkzeugs 2 (wie einen Tisch, einen Boden oder die Haube 3 in der Bearbeitungskammer 4) oder verschiedene Elemente (wie hierin im Folgenden als Hindernis bezeichnet werden), die sich in der Bearbeitungskammer 4 befinden, beeinträchtigen (eine Interferenz verursachen). Dementsprechend wird vorzugsweise ein Interferenzbereich, in dem ein Hindernis vorliegt, im Vorhinein um den Roboter 1 herum eingestellt, um eine Bewegung des Roboters 1 in den Interferenzbereich mittels des Robotersteuergeräts 10 zu verhindern.
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Der Interferenzbereich kann beispielsweise eingestellt werden, indem bewirkt wird, dass der Arbeiter mehrere rechteckige Parallelepipede eingibt, deren Abmessungen und Positionen sich von dem Robotersteuergerät 10 unterscheiden. Eine derartige manuelle Einstellung des Interferenzbereichs erfordert jedoch Zeit und Arbeitsaufwand. Wenn darüber hinaus die Anzahl der rechteckigen Parallelepipede eine Obergrenze einer eingebbaren Anzahl der rechteckigen Parallelepipede erreicht, kann der Interferenzbereich nicht eingestellt werden. Der Interferenzbereich kann auch unter Verwendung eines 3D-Modells des Hindernisses eingestellt werden. In diesem Fall ist es jedoch nicht einfach, da das 3D-Modell jedes Mal, wenn die Position und die Form des Hindernisses sich ändern, neu erstellt werden muss. Somit wird in der vorliegenden Ausführungsform ein Interferenzbereich unter Verwendung eines Kamerabildes der Umgebung des Roboters 1 eingestellt, das von einer 3D-Kamera 6 erfasst wird, wie im Folgenden beschrieben wird.
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Die 3D-Kamera 6 fotografiert ein Zielobjekt gleichzeitig aus unterschiedlichen Richtungen, um eine Parallaxe zu erzeugen, wodurch Entfernungsinformationen zu einer Entfernung bis zu dem Zielobjekt bezogen werden, und sie ist folglich eine Art Stereokamera. Die 3D-Kamera 6 umfasst ein Paar Kameras 6a und 6b, die angeordnet werden, um durch eine vorherbestimmte Entfernung voneinander beabstandet zu sein. Die Kameras 6a und 6b des Paares haben jeweils einen Bildsensor. Die 3D-Kamera 6 der vorliegenden Ausführungsform erfasst nicht nur Entfernungsinformationen des Zielobjekts, sondern auch Farbinformationen (wie RGB) des Objekts. Die 3D-Kamera 6 kann eine Art von Kamera sein, die einen Laser abgibt, um Entfernungsinformationen eines Reflexionspunkts aus einer Reflexionsposition und einer Reflexionszeit zu erfassen.
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Beim Einstellen eines Interferenzbereichs fotografiert zunächst die 3D-Kamera 6 die Umgebung des Roboters 1 (einen gesamten Bereich der Bearbeitungskammer 4). Der Roboter 1 hat eine daran angebrachte Markierung 7 (in der Zeichnung ein Pfeil), die einen Referenzpunkt (beispielsweise einen Ausgangspunkt) eines Roboterkoordinatensystems anzeigt. Dementsprechend kann durch Fotografieren des Bereichs, der die Markierung 7 umfasst, durch die 3D-Kamera 6, d. h. durch Einbinden der Markierung 7 in einen Fotografierbereich 8, die Position (XYZ-Koordinaten) des Zielobjekts, das in dem Fotografierbereich 8 enthalten ist, unter Verwendung des Roboterkoordinatensystems repräsentiert werden.
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1 stellt ein Beispiel dar, in dem ein Arbeiter die 3D-Kamera 6 hält, um ein Bild aufzunehmen. Andererseits kann das Fotografieren auch ausgeführt werden, indem die 3D-Kamera auf einem Kamerastativ gehalten wird, das die Position und die Stellung der 3D-Kamera 6 ändern kann, und mittels eines Fotografierbefehls von außerhalb. In diesem Fall können die Position und die Stellung der 3D-Kamera 6 justiert werden, indem ein Steuersignal an einen Betätiger zum Antreiben des Kamerastativs ausgegeben wird. Wenn zu diesem Zeitpunkt der gesamte Bereich der Bearbeitungskammer 4 nicht in den Fotografierbereich 8 eingebunden wird, werden die Position und die Stellung der 3D-Kamera 6 geändert, um das Fotografieren mehrmals aus mehreren Positionen und mehreren Richtungen zu wiederholen, bis das Fotografieren des gesamten Bereichs der Bearbeitungskammer 4 abgeschlossen ist. Mehrere dadurch erhaltene Kamerabilder werden zusammengeführt, wodurch das Beziehen von Entfernungsinformationen des gesamten Bereichs der Bearbeitungskammer 4 in dem Roboterkoordinatensystem ermöglicht wird. In diesem Fall kann ohne Justieren der Position und der Stellung der Kamera durch das Kamerastativ eine Kamera verwendet werden, die mehrere Bilder zusammenführen kann, die durch Halten der Kamera in der Hand fotografiert wurden.
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2 ist ein Blockdiagramm, das die gesamte Struktur der Interferenzbereichseinstellungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. Ein Teil der Interferenzbereichseinstellungsvorrichtung wird von einem Robotersteuergerät 10 gebildet. Das Robotersteuergerät 10 umfasst eine 3D-Kamerasteuerung 11, eine 3D-Kartenerstellungseinheit 12, eine Farbeinstellungseinheit 13, eine Farbsucheinheit 14, eine Interferenzbereichseinstellungseinheit 15 und eine Robotersteuereinheit 15 als Funktionselemente.
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Eine Lehrkonsole 9 ist mit dem Robotersteuergerät 10 verbunden. Die Lehrkonsole 9 umfasst eine Eingabeeinheit 9a und kann verschiedene Befehle an das Robotersteuergerät 10 mittels der Eingabeeinheit 9a eingeben. Zusätzlich dazu umfasst die Lehrkonsole 9 eine Anzeigeeinheit 9b und kann verschiedene Sollwerte, Berechnungsergebnisse, einen Interferenzbereich und dergleichen mittels der Anzeigeeinheit 9b anzeigen.
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Die 3D-Kamerasteuerung 11 steuert die 3D-Kamera 6. Insbesondere wird ein Fotografierbefehl an die 3D-Kamera 6 ausgegeben, um eine Fotografierzeitvorgabe zu justieren, und justiert möglicherweise die Laserabgabezeitvorgabe. Wenn die 3D-Kamera 6 von dem Kamerastativ gehalten wird, kann die 3D-Kamerasteuerung ein Steuersignal an das Kamerastativ ausgeben, um die Position und die Stellung der 3D-Kamera 6 zu ändern. Ein von der 3D-Kamera 6 erfasstes Kamerabild wird in einem Speicher gespeichert, der als eine Speichereinheit des Robotersteuergeräts 10 dient.
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Die 3D-Kartenerstellungseinheit 12 erstellt eine 3D-Karte durch Anordnen mehrerer Punktsequenzen in gleichen Abständen in einem 3D-Raum um den Roboter 1 herum auf der Basis des Kamerabildes (der Entfernungsinformationen), das in dem Speicher gespeichert ist. Insbesondere spezifiziert die 3D-Kartenerstellungseinheit 12 die Positionen des Roboters 1 und eines Hindernisses durch Verwenden des Kamerabildes und stellt die Punktsequenzen in den gleichen Abständen in dem 3D-Raum ein, der von dem Roboter 1 und dem Hindernis gebildet wird. In dem Schritt, in dem die 3D-Karte erstellt wird, werden der Roboter 1 und das Hindernis noch nicht unterschieden.
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Jede Punktsequenz, die die 3D-Karte bildet, bildet einen quadratischen Bereich mit einer kleinen Länge. Jede Punktsequenz umfasst Daten von Farbinformationen (RGB), die in dem Kamerabild enthalten sind. Wenn eine Punktsequenz dem Roboter 1 oder dem Hindernis entspricht, umfasst die Punktsequenz insbesondere Farbinformationen davon. Wenn die Punktsequenz andererseits einem Raum der Bearbeitungskammer 4 entspricht, in dem sich nichts befindet, werden der Punktsequenz Farbinformationen (beispielsweise R, G, B = 0, 0, 0) zum Unterscheiden des Raums von dem Roboter 1 und dem Hindernis gegeben. Die 3D-Kartenerstellungseinheit 12 spezifiziert weiterhin ein Bild der Markierung 7 aus dem Kamerabild, das von der 3D-Kamera 6 erfasst wurde, durch Musterabgleich oder dergleichen, um einer Punktsequenz, die der Markierung 7 entspricht, Farbinformationen (beispielsweise R, G, B = 1, 1, 1) zu geben, die von anderen Punktsequenzen unterscheidbar sind.
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Die Farbeinstellungseinheit 13 stellt eine Farbe (eine externe Farbe) des Roboters 1 ein, der mittels der Lehrkonsole 9 befehligt wird. Die Farbeinstellungseinheit 13 stellt eine Farbe ein, die den Roboter 1 und das Hindernis unterscheidbar macht. In der vorliegenden Ausführungsform werden der Roboter 1 und das Hindernis unter Verwendung von gegenseitig unterschiedlichen Farben (die als Roboterfarbe bzw. Hindernisfarbe bezeichnet werden) gebildet. Beispielsweise ist eine Roboterfarbe gelb und eine Hindernisfarbe ist eine andere Farbe als gelb (beispielsweise grau). Die Roboterfarbe kann mehrere Farben (beispielsweise gelb und rot) umfasst. In diesem Fall handelt es sich bei der Hindernisfarbe um eine einzige Farbe oder mehrere Farben, bei denen es sich nicht um gelb oder rot handelt.
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Die Farbsucheinheit 14 sucht nach der Punktsequenz, die die Farbinformationen umfasst, die der Markierung 7 entsprechen, in der 3D-Karte, die von der 3D-Kartenerstellungseinheit 12 erstellt wurde. Durch Verwenden der gesuchten Punktsequenz als ein Referenzpunkt (der Ausgangspunkt) kann jede Punktsequenz der 3D-Karte in Punktsequenzdaten in dem Roboterkoordinatensystem umgewandelt werden. Darüber hinaus sucht die Farbsucheinheit 14 nach einer Punktsequenz, die Farbinformationen (RGB) umfasst, die der Roboterfarbe (gelb) entsprechen, die von der Farbeinstellungseinheit 13 eingestellt wurde. Die Roboterfarbe kann sich zwischen jeweiligen Einheiten des Roboters aufgrund einer Änderung im Zeitablauf oder dergleichen leicht unterscheiden. Dementsprechend werden beim Suchen nach einer Punktsequenz vorzugsweise Farbinformationen derart eingestellt, dass sie einen vorherbestimmten Bereich haben, um nach einer Punktsequenz zu suchen, die sich innerhalb des Bereichs befindet.
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Die Interferenzbereichseinstellungseinheit 15 schließt die Punktsequenz der Roboterfarbe, nach der von der Farbsucheinheit 14 gesucht wird, aus den Punktsequenzen der 3D-Karte aus. Dann stellt die Interferenzbereichseinstellungseinheit 15 einen Interferenzbereich auf der Basis von Positionsdaten der verbleibenden Punktsequenzen der 3D-Karte ein. Dadurch wird ein Interferenzbereich durch nur Positionsdaten des Hindernisses eingestellt. Der eingestellte Interferenzbereich wird in dem Speicher gespeichert.
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Die Robotersteuereinheit 16 gibt ein Steuersignal an den Roboterantriebsservomotor auf der Basis eines vorherbestimmten Bearbeitungsprogramms oder als Reaktion auf einen Befehl von einem Arbeiter, den Roboter 1 zu betreiben, aus. In diesem Fall urteilt das Robotersteuergerät 10 jeweils bei Bedarf, ob der Roboter 1 in den Interferenzbereich eingedrungen ist oder nicht. Das Robotersteuergerät 16 stoppt den Betrieb des Roboters 1 durch Ausgeben eines Stoppsignals an den Servomotor, wenn der Roboter 1 in den Interferenzbereich eindringt oder im Begriff ist, in den Interferenzbereich einzudringen. Dadurch kann ein Zusammenstoß des Roboters 1 mit dem Hindernis verhindert werden.
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3 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel eines Vorgangs darstellt, der von dem Robotersteuergerät 10 ausgeführt wird. Der von dem Ablaufdiagramm dargestellte Vorgang wird beispielsweise gestartet, wenn ein Arbeiter einen Interferenzbereichseinstellungsbefehl in das Robotersteuergerät 10 eingibt.
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In einem Schritt S1 stellt die Farbeinstellungseinheit 13 eine Roboterfarbeingabe mittels der Lehrkonsole 9 ein. In einem Schritt S2 gibt die 3D-Kamerasteuerung 11 ein Steuersignal an das Kamerastativ und die 3D-Kamera 6 aus, um den gesamten Bereich der Bearbeitungskammer 4 zu fotografieren, wodurch ein Kamerabild, das die Markierung 7 umfasst, erfasst wird. In einem Schritt S3 erstellt die 3D-Kartenerstellungseinheit 12 eine 3D-Karte, die mehrere Punktsequenzen in einem 3D-Raum um den Roboter 1 herum umfasst auf der Basis des Kamerabildes.
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In einem Schritt S4 sucht die Farbsucheinheit 14 nach der Markierung 7 in der 3D-Karte. In einem Schritt S5 verwendet die 3D-Kartenerstellungseinheit 12 eine Punktsequenz, die der Markierung 7 entspricht, als eine Referenz, um jede Punktsequenz der 3D-Karte in Punktsequenzdaten in dem Roboterkoordinatensystem umzuwandeln. In einem Schritt S6 sucht die Farbsucheinheit 14 nach einer Punktsequenz, die Farbinformationen umfasst, die der Roboterfarbe entsprechen, die in dem Schritt S1 eingestellt wurde. In einem Schritt S7 schließt die Interferenzbereichseinstellungseinheit 15 die Punktsequenz der Roboterfarbe von den Punktsequenzen der 3D-Karte aus und stellt einen Interferenzbereich unter Verwendung von Positionsdaten der verbleibenden Punktsequenzen der 3D-Karte ein.
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Gemäß der vorliegenden Ausführungsform können die folgenden Funktionen und Effekte bereitgestellt werden:
- (1) Die Interferenzbereichseinstellungsvorrichtung umfasst die 3D-Kamera 6, die die Umgebung des Roboters 1 fotografiert, um ein Kamerabild eines Bereichs um den Roboter 1 herum zu erfassen, der Entfernungsinformationen und Farbinformationen umfasst. Die Interferenzbereichseinstellungsvorrichtung umfasst die 3D-Kartenerstellungseinheit 12, die eine 3D-Karte, die mehrere Punktsequenzen umfasst, die in gleichen Abständen in einem 3D-Raum um den Roboter 1 herum angeordnet sind, auf der Basis des Kamerabildes erstellt, und die Farbeinstellungseinheit 13, die eine Farbe des Roboters 1 einstellt. Die Interferenzbereichseinstellungsvorrichtung umfasst die Farbsucheinheit 14, die nach einer Punktsequenz, die Farbinformationen umfasst, die der Roboterfarbe entsprechen, aus der 3D-Karte sucht, die von der 3D-Kartenerstellungseinheit 12 erzeugt wurde, und die Interferenzbereichseinstellungseinheit 15, die einen Interferenzbereich auf der Basis von Positionsdaten der gesuchten Punktsequenz einstellt. Dadurch muss ein Benutzer einen Interferenzbereich nicht manuell eingeben und muss nicht ein 3D-Formmodell eines Hindernisses erstellen, und folglich können Interferenzbereiche mit verschiedenen Formen einfach eingestellt werden.
- (2) Die Farbeinstellungseinheit 13 stellt eine Roboterfarbe ein, die Farbsucheinheit 14 sucht nach einer Punktsequenz (einer Roboterpunktsequenz), die Farbinformationen umfasst, die der Roboterfarbe entsprechen, in der 3D-Karte und die Interferenzbereichseinstellungseinheit 15 stellt einen Interferenzbereich auf der Basis von Positionsdaten der verbleibenden Punktsequenzen der 3D-Karte, die die Roboterpunktsequenz ausschließen, ein. Dementsprechend kann ein adäquater Interferenzbereich, der den Roboter 1 ausschließt, einfach eingestellt werden.
- (3) Das Kamerabild umfasst ein Bild der Markierung 7, die eine Referenz eines Roboterkoordinatensystems ist, und die Interferenzbereichseinstellungseinheit 15 stellt einen Interferenzbereich in dem Roboterkoordinatensystem auf der Basis des Bildes der Markierung 7 ein. Dementsprechend können die Position des Roboters 1 und der Interferenzbereich in demselben Koordinatensystem repräsentiert werden, und folglich kann das Vorliegen oder Fehlen eines Eindringens des Roboters 1 in den Interferenzbereich leicht beurteilt werden.
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Obwohl die Farbeinstellungseinheit 13 in der obigen Ausführungsform die Farbe des Roboters eingestellt hat, kann sie die Farbe eines Hindernisses einstellen. In diesem Fall sucht die Farbsucheinheit 14 nach einer Punktsequenz (einer Hindernispunktsequenz), die Farbinformationen umfasst, die der Farbe des Hindernisses entsprechen, in der 3D-Karte und die Interferenzbereichseinstellungseinheit 15 stellt einen Interferenzbereich auf der Basis von Positionsdaten der Hindernispunktsequenz ein. Die Farbeinstellungseinheit 13 kann sowohl eine Roboterfarbe als auch eine Hindernisfarbe einstellen und die Farbsucheinheit 14 kann nach jeweils einer Roboterpunktsequenz und einer Hindernispunktsequenz von der 3D-Karte suchen. Anders ausgedrückt, die Konfiguration der Interferenzbereichseinstellungseinheit 15 kann willkürlich gewählt werden, so lange die Interferenzbereichseinstellungseinheit 15 einen Interferenzbereich auf der Basis von Positionsdaten einer Punktsequenz einstellt, nach der von der Farbsucheinheit 14 gesucht wurde.
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In der obigen Ausführungsform wurden der Punktsequenz, die der Markierung 7 entsprechen, Farbinformationen gegeben, die von anderen Punktsequenzen unterscheidbar sind, um nach der Markierung 7 in der 3D-Karte zu suchen (der Schritt S4). Beim Erstellen der 3D-Karte kann jedoch eine Kennung zu Daten der Punktsequenz, die der Markierung 7 entspricht, hinzugefügt werden, um die Punktsequenz der Markierung 7 von den anderen Punktsequenzen zu unterscheiden. Anders ausgedrückt, nach der Markierung 7 kann anhand eines beliebigen anderen Elements gesucht werden, so lange die Interferenzbereichseinstellungseinheit 15 einen Interferenzbereich in dem Roboterkoordinatensystem auf der Basis des Bildes der Markierung 7 einstellt, das von dem Kamerabild spezifiziert wird.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung muss ein Benutzer einen Interferenzbereich nicht durch manuelles Eingeben einstellen und muss nicht ein 3D-Formmodell eines Hindernisses herstellen, wodurch die Erleichterung des Einstellens eines Interferenzbereichs ermöglicht wird.
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Die hierin oben bereitgestellte Beschreibung ist lediglich ein Beispiel. Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die obige Ausführungsform und Modifikationen beschränkt, so lange die Merkmale der Erfindung nicht beeinträchtigt werden. Die Bestandselemente der obigen Ausführungsform und Modifikationen umfassen die austauschbaren und offensichtlich austauschbaren, während die Identität der Erfindung bewahrt wird. Anders ausgedrückt, ein beliebiger anderer Modus, der innerhalb des technischen Bereichs der vorliegenden Erfindung vorstellbar ist, ist in den Schutzumfang der Erfindung eingebunden. Darüber hinaus können die obige Ausführungsform und eine oder mehrere der Modifikationen gegebenenfalls miteinander kombiniert werden.
