DE102015010293B4 - Verfahren zum temperaturabhängigen Ansteuern eines Drucksteuerventils, sowie Steuereinrichtung und Fahrzeug mit einer Steuereinrichtung hierzu - Google Patents

Abstract

Verfahren zum temperaturabhängigen Ansteuern eines ein Einlassventil (15) und ein Auslassventil (16) aufweisenden Drucksteuerventils (11, 12, 13, 14) eines Fahrzeuges (100), insbesondere eines Nutzfahrzeuges, mit mindestens den folgenden Schritten:Erfassen einer vorgegebenen, durch das Drucksteuerventil (11, 12, 13, 14) auszusteuernden Druckdifferenz (Δp1, Δp2, Δp3, Δp4) (St1),Ermitteln einer aktuell vorliegenden Ventilkörper-Temperatur (Tv), wobei dazu eine Temperaturänderung (ΔT) der Ventilkörper-Temperatur (Tv) ausgehend von einer Ausgangstemperatur (TA) in Abhängigkeit mindestens einer erfassten Ventilkörper-Einflussgröße (Tu, tB, tNB, m, B, O, k, vF) betrachtet wird (St2, St2.1, St2.2),Ermitteln einer temperaturangepassten Pulsdauer (Δt1a) für das Einlassventil (15) und/oder einer temperaturangepassten Pulsdauer (Δt2a) für das Auslassventil (16) in Abhängigkeit der auszusteuernden Druckdifferenz (Δp1, Δp2, Δp3, Δp4) und der ermittelten Ventilkörper-Temperatur (Tv) (St3),Ansteuern des Einlassventils (15) und/oder des Auslassventils (16) des Drucksteuerventils (11, 12, 13, 14) über die jeweilige temperaturangepasste Pulsdauer (Δt1a, Δt2a) zum Bewirken der erfassten Druckdifferenz (Δp1, Δp2, Δp3, Δp4) bei der ermittelten Ventilkörper-Temperatur (Tv) (St4), wobei die Ventilkörper-Einflussgröße eine Betätigungszeit (tB) und/oder eine Nicht-Betätigungszeit (tNB) des Drucksteuerventils (11, 12, 13, 14) ist, wobei das Drucksteuerventil (11, 12, 13, 14) während der Betätigungszeit (tB) getaktet angesteuert und während der Nicht-Betätigungszeit (tNB) nicht angesteuert wird.

Description

• Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum temperaturabhängigen Ansteuern eines Drucksteuerventils, sowie einer Steuereinrichtung zur Durchführung des Verfahrens und ein Fahrzeug mit einer Steuereinrichtung zur Durchführung des Verfahrens.
• Drucksteuerventile werden beispielsweise als ABS-Steuerventile in einem ABS-Bremssystem verwendet, um eine Druckdifferenz an Radbremsen eines Fahrzeuges, insbesondere Nutzfahrzeuges, einstellen zu können, sobald ein Bremsschlupffall erkannt wurde. Das Drucksteuerventil bzw. ABS-Steuerventil weist hierbei ein Einlassventil und ein Auslassventil auf, die jeweils als 2/2-Wege-Magnetventile ausgeführt sind. Je nach Ansteuerung, die getaktet bzw. gepulst stattfindet, befindet sich das Einlassventil bzw. das Auslassventil entweder in einem geöffneten oder einem geschlossenen Zustand, so dass bei entsprechender Ansteuerung ein Bremsdruck an den jeweiligen Radbremsen eines Fahrzeugrades erhöht, gehalten oder verringert werden kann.
• Ein derartiges ABS-Steuerventil kann aber auch zum Regeln des Bremsdruckes zum Einsatz kommen, wenn ein angeforderter Bremsdruck bzw. eine Bremsdruckdifferenz von einem beliebigen Fahrerassistenzsystem bzw. einem Stabilitäts-Kontrollsystem, beispielsweise ein Stabilitätsprogramm (ESP), eine Abstandsregelung (ACC), eine Umkipp-Verhinderung (RSC), ein Notbremssystem (AEBS), eine Antischlupfregelung (ASR) oder eine Gierratensteuerung (YC), vorgegeben wird. Ergänzend oder alternativ kann bei einer Fahrerbremsung der Bremsdruck bzw. eine Bremsdruckdifferenz an einzelnen Radbremsen von einer Bremsdruckverteilung (EBD) oder einer Bremskraftlimitierung (EBL) vorgegeben und durch das ABS-Steuerventil ausgesteuert werden.
• Die Ansteuerung des Drucksteuerventils bzw. des ABS-Steuerventils erfolgt hierbei über eine Steuereinrichtung, die über eine bestimmte Pulsdauer das Einlassventil und/oder das Auslassventil ansteuert, d.h. öffnet oder schließt. Die Pulsdauer bestimmt hierbei die Druckdifferenz, die durch das Ansteuern über die Pulsdauer an den Radbremsen eingestellt wird. Je nachdem, ob das Auslassventil und/oder das Einlassventil angesteuert werden, wird somit in Abhängigkeit der Pulsdauer der Bremsdruck an den Radbremsen um die Druckdifferenz verringert oder erhöht oder der Druck gehalten. Der Zusammenhang zwischen Pulsdauer und Druckdifferenz basiert hierbei sowohl für das Einlassventil als auch für das Auslassventil jeweils auf einer vorher empirisch bestimmten Druckdifferenz-Kennlinie, die für das entsprechende ABS-Steuerventil jeweils vorab ermittelt wird.
• Nachteilig dabei ist, dass die jeweilige Druckdifferenz-Kennlinie für das Einlassventil bzw. das Auslassventil bei einer bestimmten Temperatur von beispielsweise 20 °C aufgenommen wird. Allerdings ist die Druckdifferenz-Kennlinie aufgrund der Temperaturabhängigkeit von Dichtungselementen, Schmiermitteln und sonstiger Bauteile des ABS-Steuerventils ebenfalls temperaturabhängig, so dass sich die vom ABS-Steuerventil ausgesteuerten Druckdifferenzen für eine feste Pulsdauer bei einer Umgebungstemperatur von 20 °C und beispielsweise -20 °C unterscheiden. Dadurch kann eine zuverlässige Bremsung gemäß der vorgegebenen Druckdifferenz bei einer von 20 °C abweichenden Umgebungstemperatur nicht gewährleistet werden. Zudem wird dadurch das Regelungsverhalten eines Fahrerassistenzsystems bzw. Stabilitätskontrollsystems bei beispielsweise sehr tiefen Temperaturen von kleiner als 0°C sehr träge und unzuverlässig.
• Um die Temperaturabhängigkeit bei der Ansteuerung des Drucksteuerventils zu berücksichtigen, wird in DE 37 29 183 C2 vorgeschlagen, ein durch die Magnetspule des magnetisch betätigten Drucksteuerventils fließenden
• Spulenstrom an einem Messwiderstand zu messen. Dieser Spulenstrom ist ein Maß für die Betriebstemperatur des Ventils, insbesondere der Temperatur des Strömungsmittels. Dem gemessenen Spulenstrom wird eine Temperatur zugeordnet und aus der Temperatur eine angepasste Pulsdauer bestimmt, mit der das Drucksteuerventil angesteuert wird. Nachteilig hierbei ist, dass die Anpassung der Pulsdauer lediglich in Abhängigkeit der Temperatur der Magnetspule nicht genau ist, da die Temperatur der am Drucksteuerventil außen liegenden Magnetspule nicht der Temperatur des Ventilkörpers entspricht und somit je nach äußeren Einflüssen variieren kann.
• Eine weitere temperaturabhängige Anpassung ist in WO97/29001A1 vorgesehen. Demnach wird die Pulsdauer in Abhängigkeit von Größen, die eine Dynamik der Druckänderung beeinflussen, korrigiert, wobei die Größen insbesondere eine Umgebungstemperatur, eine Hydrauliktemperatur, eine Versorgungsspannung am Pumpenmotor oder dem vom Pumpenmotor erzeugten Druck sind. Hierbei wird die Dynamik der Druckänderung, d.h. der Druckaufbau bzw. der Druckabbau in Abhängigkeit der Temperatur betrachtet, die sich gemäß Stand der Technik lediglich durch die Temperatur des Druckmittels verändert.
• Die DE 102 02 514 A1 offenbart ein Hydraulisches Bremsgerät für ein Fahrzeug, welches eine Elektromagnetventileinheit zum Steuern eines Servohydraulikdrucks umfasst. Das ein Einlassventil und ein Auslassventil aufweisende Drucksteuerventil der Elektromagnetventileinheit wird temperaturabhängig angesteuert, wobei die Steuereinrichtung eine Schätzeinrichtung zum Schätzen einer linearen Temperatur der linearen Elektromagnetventileinheit aufweist und den tatsächlich zu der Elektromagnetventileinheit zugeführten elektrischen Strom korrigiert, also die Pulsdauer anpasst Im Anschluss wird das Einlassventils und/oder des Auslassventils des Drucksteuerventils über die jeweilige temperaturangepasste Pulsdauer zum Bewirken der erfassten Druckdifferenz angesteuert.
• Es ist daher Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zum temperaturabhängigen Ansteuern eines Drucksteuerventils bereitzustellen, das bei unterschiedlichen Temperaturen ein zuverlässiges und sicheres Bremsverhalten sowie ein zuverlässiges Regelverhalten in einem Fahrerassistenzsystems bzw. Stabilitätskontrollsystems gewährleistet. Außerdem ist Aufgabe der Erfindung, eine Steuereinrichtung zum Ansteuern des Drucksteuerventils bereitzustellen und es ist Aufgabe der Erfindung ein Fahrzeug mit einer Steuereinrichtung zum Ansteuern des Drucksteuerventils bereitzustellen.
• Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren nach Anspruch 1 sowie eine Steuereinrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 12 und einem Fahrzeug mit einer Steuereinrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 13 gelöst. Bevorzugte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen angegeben.
• Erfindungsgemäß ist demnach vorgesehen, eine Pulsdauer, mit der ein Drucksteuerventil, beispielsweise ein ABS-Steuerventil, zum Bewirken einer Druckdifferenz an Radbremsen eines Fahrzeuges, vorzugsweise eines Nutzfahrzeuges, angesteuert werden soll, in Abhängigkeit einer Ventilkörper-Temperatur zu bestimmen. Die Ventilkörper-Temperatur gibt hierbei eine aktuell vorliegende Temperatur eines Ventilkörpers des Drucksteuerventils an, wobei die Ventilkörper-Temperatur vorzugsweise anhand eines Temperaturmodells bestimmt wird.
• Die Druckdifferenz wird vorzugsweise entweder in Abhängigkeit einer Fahrerbremsung, d.h. beispielsweise von einer Bremskraftlimitierung (EBL) oder einer Bremskraftverteilung (EBD) vorgegeben, oder aber durch ein Fahrerassistenzsystem bzw. Stabilitätskontrollsystem, beispielsweise ein Antiblockiersystem (ABS), ein Stabilitätsprogramm (ESP), eine Abstandsregelung (ACC), eine Umkipp-Verhinderung (RSC), ein Notbremssystem (AEBS), eine Antischlupfregelung (ASR) oder eine Gierratensteuerung (YC). Von dem Drucksteuerventil werden somit keine absoluten Druckwerte eingestellt, sondern eine Druckdifferenz, in deren Abhängigkeit die Reaktion des Fahrzeuges vom jeweiligen System analysiert und die Druckdifferenz ggf. angepasst wird.
• Die Umrechnung der vorgegebenen Druckdifferenz in eine entsprechende Pulsdauer, innerhalb derer das Drucksteuerventil für eine Druckänderung angesteuert wird, um die vorgegebene Druckdifferenz zu bewirken, erfolgt vorzugsweise über zwei Druckdifferenz-Kennlinien, wobei eine erste Druckdifferenz-Kennlinie für eine vorgegebene Druckdifferenz in Richtung einer Erhöhung des Bremsdruckes gilt, das heißt gültig für eine Ansteuerung des Einlassventiles ist und eine zweite Druckdifferenz-Kennlinie für eine vorgegebene Druckdifferenz in Richtung einer Verringerung des Bremsdruckes gilt, das heißt gültig für eine Ansteuerung des Auslassventiles ist.
• Die beiden Druckdifferenz-Kennlinien werden hierbei beispielsweise empirisch vorab für das jeweilig verwendete Drucksteuerventil ermittelt und in einer Steuereinrichtung eingespeichert, so dass eine eindeutige Zuordnung einer Pulsdauer zu einer vorgegebenen Druckdifferenz möglich ist. Die Pulsdauer ist beispielsweise bei einem ABS-Steuerventil die Dauer, die ein Einlassventil und/oder ein Auslassventil des ABS-Steuerventils für eine Druckänderung angesteuert werden/wird, d.h. vorzugsweise die Dauer, in der das Einlassventil für eine Erhöhung des Bremsdruckes und/oder das Auslassventil für eine Verringerung des Bremsdruckes geöffnet wird.
• Die Druckdifferenz-Kennlinien für das Einlassventil und das Auslassventil unterscheiden sich hierbei in Abhängigkeit eines aktuell vorliegenden Bremsdruckes, der durch die Druckdifferenz angepasst werden soll. Liegt bei dem Auslassventil ein großes Druckgefälle zwischen einem Atmosphärendruck und dem aktuellen Bremsdruck vor, so ist die Pulsdauer zum Bewirken einer bestimmten Druckdifferenz geringer zu wählen. Liegt hingegen ein kleines Druckgefälle zwischen dem Atmosphärendruck und dem aktuellen Bremsdruck vor, so ist eine höhere Pulsdauer zum Bewirken der Druckdifferenz zu wählen. Entsprechendes gilt für das Einlassventil, bei dem das Druckgefälle zwischen dem aktuellen Bremsdruck und dem Druck im Druckvorratsbehälter zu betrachten ist.
• Die jeweilige Druckdifferenz-Kennlinie wird vorab bei einer festen Ventilkörper-Temperatur, beispielsweise 20°C, empirisch bestimmt und ist somit lediglich bei dieser Ventilkörper-Temperatur gültig. Um auch bei anderen Ventilkörper-Temperaturen eine Abhängigkeit der Pulsdauer für das Einlassventil bzw. für das Auslassventil von der vorgegebenen Druckdifferenz zu erhalten, ist erfindungsgemäß vorgesehen, bei der Bestimmung der jeweiligen Pulsdauer zusätzlich die mit einem entsprechenden Temperaturmodell für den Ventilkörper bestimmte Ventilkörper-Temperatur zu berücksichtigen.
• Dadurch kann bereits der Vorteil erreicht werden, dass Ungenauigkeiten bei der Bestimmung der jeweiligen Pulsdauer für das Einlassventil bzw. für das Auslassventil durch eine Abweichung der Ventilkörper-Temperatur von der Temperatur, bei der die jeweilige Druckdifferenz-Kennlinie aufgenommen wurde, kompensiert werden können. Dadurch kann die vorgegebene Druckdifferenz genauer eingestellt werden. Der Einfluss der Temperatur des Ventilkörpers auf die Ungenauigkeiten bei der Bestimmung der Pulsdauer ist hierbei sehr groß, da insbesondere Dichtungselemente, Schmiermittel und sonstiger Bauteile nahe des Ventilkörpers einen Einfluss auf die Druckaussteuerung haben, so dass durch eine Anpassung der jeweiligen Pulsdauer in Abhängigkeit dieser Ventilkörper-Temperatur eine sichere und zuverlässige Bremsung bzw. ein zuverlässiges Regelverhalten erfolgen kann.
• Zum Bestimmen der jeweiligen temperaturabhängigen Pulsdauer kann gemäß einer ersten Ausführungsform vorgesehen sein, für unterschiedliche Ventilkörper-Temperaturen jeweils vorab Druckdifferenz-Kennlinien sowohl für das Auslassventil als auch für das Einlassventil empirisch zu bestimmen und in der Steuereinrichtung zu hinterlegen. Somit ist für die jeweilige Ventilkörper-Temperatur eine entsprechende dem Einlassventil bzw. dem Auslassventil zugeordnete Druckdifferenz-Kennlinie auszuwählen, aus der dann die jeweilige Pulsdauer temperaturangepasst für das Einlassventil bzw. das Auslassventil bei vorgegebener Druckdifferenz folgt.
• Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird lediglich jeweils eine bei einer festen Ventilkörper-Temperatur bestimmte Druckdifferenz-Kennlinie für das Auslassventil bzw. das Einlassventil verwendet. Aus dieser jeweiligen Druckdifferenz-Kennlinie wird eine der vorgegebenen Druckdifferenz entsprechende Pulsdauer für das Einlassventil bzw. das Auslassventil bestimmt. Um die jeweilige Pulsdauer an die tatsächlich vorliegende Ventilkörper-Temperatur anzupassen, kann entweder die aus der jeweiligen Druckdifferenz-Kennlinie ermittelte Pulsdauer mit einer temperaturabhängigen Offset-Pulsdauer addiert und/oder mit einem temperaturabhängigen Pulsdauer-Faktor multipliziert werden, um jeweils eine temperaturangepasste Pulsdauer zu erhalten. Die Offset-Pulsdauer und der Pulsdauer-Faktor können dabei für die Druckdifferenz-Kennlinie des Einlassventils bzw. die Druckdifferenz-Kennlinie des Auslassventils vorher empirisch ermittelt und in der Steuereinrichtung abgespeichert werden.
• Die Bestimmung der Ventilkörper-Temperatur aus dem Temperaturmodell ist erfindungsgemäß wie folgt vorgesehen:
• Ausgehend von einer Ausgangstemperatur des Ventilkörpers wird eine Temperaturänderung der Ventilkörper-Temperatur aus mindestens einer Ventilkörper-Einflussgröße betrachtet. Im Rahmen der Erfindung ist unter einer Ventilkörper-Einflussgröße eine Größe zu verstehen, die die Ventilkörper-Temperatur beeinflusst. Die Ausgangstemperatur kann beispielsweise die zuletzt bestimmte Ventilkörper-Temperatur oder aber eine Umgebungstemperatur sein, die der Steuereinrichtung beispielsweise über einen CAN-Bus des Fahrzeuges übermittelt werden kann. Die Umgebungstemperatur kann aber auch von der Steuereinheit über einen Temperatursensor ermittelt werden.
• Die Umgebungstemperatur kann hierbei insbesondere dann als Ausgangstemperatur angenommen werden, wenn das Fahrzeug bzw. das Drucksteuerventil über einen längeren Zeitraum nicht betätigt wurde und somit anzunehmen ist, dass die Ventilkörper-Temperatur auf die Umgebungstemperatur abgefallen ist. Dazu kann ein exponentieller Abfall der Ventilkörper-Temperatur über die Zeit angenommen werden, wobei die Berechnung in der Steuereinheit auch bei einem Fahrzeug mit ausgeschalteter Zündung stattfinden kann oder bei einer Inbetriebnahme des Fahrzeugs nach Einschaltung der Zündung unter Berücksichtigung der Zeit des Nicht-Betriebs des Fahrzeugs.
• Die zuletzt bestimmte Ventilkörper-Temperatur kann als Ausgangstemperatur verwendet werden, um die Ventilkörpertemperatur während des Betriebs des Bremssystems über eine beliebige Anzahl von Ansteuerungen, d.h. Betätigungen und Nicht-Betätigungen des Drucksteuerventils, d.h. für beliebig viele Bremsungen und Nicht-Bremsungen, die alle die Ventilkörper-Temperatur beeinflussen, bestimmen zu können.
• Die Ventilkörper-Einflussgröße kann beispielsweise die Umgebungstemperatur, eine Betätigungszeit des Drucksteuerventils, bzw. bei einem ABS-Steuerventil die Betätigungszeit des Einlass- und/oder Auslassventils, eine Nicht-Betätigungszeit eines Drucksteuerventils, bzw. bei einem ABS-Steuerventil die Nicht-Betätigungszeit des Einlass- und/oder Auslassventils, eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs, ein Einbauort des Drucksteuerventils, eine Steuerspannung zum Ansteuern des Drucksteuerventils, eine Masse des Ventilkörpers und eine Materialbeschaffenheit des Ventilkörpers sein. All diese Größen haben einen Einfluss auf die Ventilkörper-Temperatur und können in beliebiger Weise miteinander kombiniert werden:
• Wird das Drucksteuerventil, beispielsweise das Einlassventil und/oder das Auslassventil, durch eine Ansteuerung innerhalb einer Pulsdauer betätigt, so erwärmen die stromdurchflossenen Spulen im Falle eines magnetischen Drucksteuerventils den Ventilkörper, wobei die Temperaturänderung abhängig von der Betätigungszeit ist. Bei Nicht-Betätigung wird die Ventilkörper-Temperatur entsprechend wieder geringer und passt sich an die Umgebungstemperatur an. Je nach Fahrtgeschwindigkeit kann der zirkulierende, den Ventilkörper umströmende Fahrtwind den Ventilkörper zusätzlich abkühlen. Je nach Einbauort kann sich zudem der Einfluss von benachbarten ggf. wärmenden oder kühlenden Bauteilen im Fahrzeug oder die Einwirkung von Sonne und (Fahrt-)Wind auf das Drucksteuerventil verändern. Das Material und die Masse des Ventilkörpers beeinflussen insbesondere eine Wärmeleitfähigkeit und somit die Eigenschaft des Ventilkörpers Energie bzw. Wärme aufzunehmen, zu speichern und wieder abzugeben.
• Um die Temperaturänderung der Ventilkörper-Temperatur in Abhängigkeit dieser Ventilkörper-Einflussgrößen bestimmen zu können, kann für jede Ventilkörper-Einflussgröße eine Temperatur-Kennlinie in dem Steuergerät gespeichert sein. So kann beispielsweise in einer Temperatur-Kennlinie die Temperaturänderung der Ventilkörper-Temperatur ausgehend von der Ausgangstemperatur in Abhängigkeit einer Betätigungszeit des Drucksteuerventils angegeben sein, so dass darüber eine Temperaturänderung der Ventilkörper-Temperatur bei der Betätigung des Drucksteuerventils über eine beliebige Pulsdauer bestimmt werden kann. In einer weiteren Temperatur-Kennlinie kann die Temperaturänderung der Ventilkörper-Temperatur ausgehend von der Ausgangstemperatur in Abhängigkeit der gemessenen Umgebungstemperatur angegeben sein, die die durch die Ansteuerung des Drucksteuerventils veränderte Ventilkörper-Temperatur in einem bestimmten Maße wieder ausgleicht. Somit können mehrere Ventilkörper-Einflussgrößen parallel ermittelt und miteinander korreliert werden, beispielsweise durch eine Addition der jeweiligen Temperaturänderungen der Ventilkörper-Temperatur, um eine tatsächlich vorliegende Ventilkörper-Temperatur zu erhalten.
• Somit kann der Vorteil erreicht werden, dass bei der Bestimmung der Ventilkörper-Temperatur möglichst viele Einflussgrößen berücksichtigt werden, so dass eine genaue Bestimmung der Ventilkörper-Temperatur möglich ist und somit eine möglichst genaue Bestimmung der jeweiligen Pulsdauern zum Bewirken der ausgesteuerten Druckdifferenz.
• Nach einem beliebigen Zeitraum kann vorteilhafterweise eine Plausibilisierung der Ventilkörper-Temperatur stattfinden, indem beispielsweise ein elektrischer Widerstand der Spulen des magnetischen Drucksteuerventils bestimmt wird, aus dem die ungefähre Ventilkörper-Temperatur folgt. Auch kann die Umgebungstemperatur herangezogen werden. Dadurch können systematisch auftretende, durch einen Defekt verursachte Fehler erkannt und vermieden werden.
• Die Erfindung wird im Folgenden anhand der beiliegenden Zeichnung erläutert. Es zeigen:
• 1 ein Fahrzeug mit einem elektronischen Bremssystem als Blockschaltbild; und
• 2 ein Flussdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens.
• Die 1 zeigt ein Fahrzeug 100 mit einem elektronischen Bremssystem 200 mit den hier relevanten Komponenten. Demnach sind Hinterräder 1, 2 an einer Hinterachse HA und Vorderräder 3, 4 an einer Vorderachse VA vorgesehen, die jeweils über Radbremsen 5, 6, 7, 8 abgebremst werden können, wobei ein von Druckvorratsbehältern 9.1, 9.2 für den entsprechenden Bremskreis bereitgestellter und von einem Bremsventil 30 und Relaisventilen 25, 26 ausgesteuerter und von als Drucksteuerventil ausgeführten ABS-Steuerventilen 11, 12, 13, 14 eingestellter Bremsdruck p₁, p₂, p₃, p₄ an den jeweiligen Radbremsen 5, 6, 7, 8 bereitgestellt wird.
• Jedes ABS-Steuerventil 11, 12, 13, 14 weist ein jeweils als 2/2-Wege-Magnetventil ausgeführtes Einlassventil 15 und ein Auslassventil 16 auf, die je nach Ansteuerung durch eine Steuereinrichtung 10 in eine geöffnete Stellung oder eine geschlossene Stellung überführt werden können, so dass durch das ABS-Steuerventil 11, 12, 13, 14 ein Bremsdruck p₁, p₂, p₃, p₄ an der jeweiligen Radbremse 5, 6, 7, 8 gehalten, erhöht oder gesenkt werden kann. Das ABS-Steuerventil 11, 12, 13, 14 weist jeweils einen Ventilkörper 11a, 12a, 13a, 14a auf, der das Einlassventil 15 und das Auslassventil 16 umgibt.
• Gesteuert werden die ABS-Steuerventile 11, 12, 13, 14 von der Steuereinrichtung 10, die in Abhängigkeit einer angeforderten Druckdifferenz Δp₁, Δp₂, Δp₃, Δp₄ das jeweilige ABS-Steuerventil 11, 12, 13, 14 vorzugsweise gepulst ansteuert. Die angeforderte Druckdifferenz Δp₁, Δp₂, Δp₃, Δp₄ kann hierbei von einem beliebigen Fahrerassistenzsystem bzw. Stabilitätskontrollsystem, beispielsweise ein Antiblockiersystem (ABS), ein Stabilitätsprogramm (ESP), eine Abstandsregelung (ACC), eine Umkipp-Verhinderung (RSC), ein Notbremssystem (AEBS), eine Antischlupfregelung (ASR) oder eine Gierratensteuerung (YC), oder in Abhängigkeit einer Fahrerbremsung, beispielsweise durch eine Bremskraftlimitierung (EBL) oder einer Bremskraftverteilung (EBD) vorgegeben werden. Dazu wird die angeforderte Druckdifferenz Δp₁, Δp₂, Δp₃, Δp₄ entweder von einem externen Steuergerät 101 des entsprechenden Systems an die Steuereinheit 10 beispielsweise über einen CAN-Bus übermittelt oder das entsprechende System ist in der Steuereinheit 10 integriert.
• Damit die von dem jeweiligen Fahrerassistenzsystem bzw. Stabilitäts-kontrollsystem angeforderte Druckdifferenz Δp₁, Δp₂, Δp₃, Δp₄ eingestellt werden kann, wird durch die Steuereinrichtung 10 zunächst ein 3/2-Wegeventil 21 für die Radbremsen 7, 8 der Vorderachse VA bzw. ein 3/2-Wegeventil 22 für die Radbremsen 5, 6 der Hinterachse HA angesteuert, die an einen weiteren Druckvorratsbehälter 9.3 angeschlossen sind. Die 3/2-Wegeventile 21, 22 sind jeweils über ein Rückschlagventil 23, 24 mit einem Relaisventil 25, 26 für die jeweilige Fahrzeugachse VA, HA verbunden. Bei entsprechender Ansteuerung der 3/2-Wegeventile 21, 22 kann dadurch ein ggf. durch das Bremsventil 30 bereitgestellter Druck erhöht werden, indem die Verbindung zwischen den Druckvorratsbehältern 9.1, 9.2 und den ABS-Steuerventilen 11, 12, 13, 14 über die Relaisventile 25, 26 freigegeben wird. Somit kann über die ABS-Steuerventile 11, 12, 13, 14 an den vorderen oder hinteren Radbremsen 5, 6, 7, 8 ein Bremsdruck p₁, p₂, p₃, p₄ auch erhöht werden, um eine angeforderte Druckdifferenz Δp₁, Δp₂, Δp₃, Δp₄ in Richtung einer Erhöhung des Bremsdrucks p₁, p₂, p₃, p₄ zu erfüllen. Ebenso kann über die ABS-Steuerventile 11, 12, 13, 14 an den vorderen oder hinteren Radbremsen 5, 6, 7, 8 ein Bremsdruck p₁, p₂, p₃, p₄ auch unter einen ggf. durch das Bremsventil 30 bereitgestellten Druck verringert werden, um eine angeforderte Druckdifferenz Δp₁, Δp₂, Δp₃, Δp₄ in Richtung einer Verringerung des Bremsdrucks p₁, p₂, p₃, p₄ zu erfüllen.
• Um aus der angeforderten Druckdifferenz Δp₁, Δp₂, Δp₃, Δp₄ eine Pulsdauer Δt₁, Δt₂ zu bestimmen, innerhalb derer das Einlassventil 15 bzw. das Auslassventil 16 des entsprechenden ABS-Steuerventils 11, 12, 13, 14 gepulst anzusteuern ist, um die Druckdifferenz Δp₁, Δp₂, Δp₃, Δp₄ zu bewirken, wird bei einer angeforderten Druckdifferenz Δp₁, Δp₂, Δp₃, Δp₄ in Richtung einer Erhöhung des Bremsdrucks Δp₁, Δp₂, Δp₃, Δp₄ auf eine in der Steuereinheit 10 gespeicherte erste Druckdifferenz-Kennlinie K₁ für das Einlassventil 15 und bei einer angeforderten Druckdifferenz Δp₁, Δp₂, Δp₃, Δp₄ in Richtung einer Verringerung des Bremsdrucks Δp₁, Δp₂, Δp₃, Δp₄ auf eine zweite Druckdifferenz-Kennlinie K₂ für das Auslassventil 16 zurückgegriffen. Diese beschreiben eine vorab empirisch ermittelte Abhängigkeit der jeweiligen Pulsdauer Δt₁, Δt₂ von der angeforderten Druckdifferenz Δp₁, Δp₂, Δp₃, Δp₄. Diese Druckdifferenz-Kennlinien K₁, K₂ sind hierbei jeweils gültig für eine vorgegebene Ventilkörper-Temperatur T_V. Um auch für eine beliebige andere Ventilkörper-Temperatur T_V eine Abhängigkeit der jeweiligen Pulsdauer Δt₁, Δt₂ von der angeforderten, auszusteuernden Druckdifferenz Δp₁, Δp₂, Δp₃, Δp₄ zu erhalten, findet in der Steuereinrichtung 10 eine Anpassung der aus der jeweiligen Druckdifferenz-Kennlinie K₁, K₂ bestimmten Pulsdauer Δt₁, Δt₂ statt.
• Dazu wird in der Steuereinheit 10 zunächst eine Ventilkörper-Temperatur T_V für den jeweiligen Ventilkörper 11a, 12a, 13a, 14a des anzusteuernden ABS-Steuerventils 11, 12, 13, 14 gemäß einem Temperaturmodell ermittelt. Dazu wird eine Ausgangstemperatur T_A bestimmt, die beispielsweise nach längerer Nicht-Betätigung des entsprechenden ABS-Steuerventils 11, 12, 13, 14 bzw. der Einlass- und/oder Auslassventile 15, 16 aus einer Umgebungstemperatur T_U folgt, die der Steuereinheit 10 über den CAN-Bus mitgeteilt werden kann oder die von einem an die Steuereinrichtung 10 angeschlossenen Temperatursensor 17 gemessen werden kann. Als Ausgangstemperatur T_A kann aber auch die zuletzt über das Temperaturmodell bestimmte Ventilkörper-Temperatur T_V ggf. unter Berücksichtigung einer Abkühlung durch die Umgebungstemperatur T_U sein. Um die aktuell vorliegende Ventilkörper-Temperatur T_V zu erhalten wird eine Temperaturänderung ΔT ausgehend von der Ausgangstemperatur T_A verursacht durch eine Ventilkörper-Einflussgröße betrachtet.
• Eine derartige Ventilkörper-Einflussgröße ist hierbei beispielsweise eine Betätigungszeit t_B innerhalb derer beispielsweise Spulen in den Einlass- und oder Auslassventilen 15, 16 stromdurchflossen sind, wodurch sich der das Einlassventil 15 bzw. Auslassventil 16 umgebende Ventilkörper 11a, 12a, 13a, 14a erwärmt, wobei dies zusätzlich abhängig von einer Spannung V, mit der die Spulen des Einlass- bzw. Auslassventils 15, 16 angesteuert werden, sein kann. Während einer Nicht-Betätigungszeit t_NB kühlt sich der Ventilkörper 11a, 12a, 13a, 14a wieder ab, wobei diese Abkühlung beispielsweise exponentiell abfallend verlaufen kann und dabei insbesondere abhängig von der Umgebungstemperatur T_U und einem Einbauort O des ABS-Steuerventils 11, 12, 13, 14 sein kann. Ist das ABS-Steuerventil 11, 12, 13, 14 an einer geschützten Position im Fahrzeug 100 verbaut, so wird es beispielsweise durch Fahrtwind, der abhängig von einer Fahrzeuggeschwindigkeit v_F ist, und ggf. benachbarte, warme Bauteile weniger stark abgekühlt als an einer dem Fahrtwind ausgesetzten Position im Fahrzeug 100. Weitere Ventilkörper-Einflussgrößen sind beispielsweise eine Masse m und/oder eine Materialbeschaffenheit B des Ventilkörpers 11a, 12a, 13a, 14a, die insbesondere eine Wärmeleitfähigkeit k bestimmen und somit die Eigenschaft des Ventilkörpers 11a, 12a, 13a, 14a die beispielsweise durch eine Ansteuerung erfolgte Temperaturerhöhung wieder zu kompensieren.
• Die Betätigungs- bzw. Nicht-Betätigungszeit t_B bzw. t_NB kann direkt durch die Steuereinrichtung 10 ermittelt werden, die das ABS-Steuerventil 11, 12, 13, 14 ansteuert und der diese Informationen somit vorliegen. Aus der Fahrzeuggeschwindigkeit v_F kann in der Steuereinrichtung 10 ein Einfluss des Fahrtwindes in Abhängigkeit des Einbauortes O geschätzt werden, wobei der Einbauort in der Steuereinrichtung 10 gespeichert werden kann. Ebenso kann die Masse m sowie die Materialbeschaffenheit B in der Steuereinrichtung 10 vorab abgespeichert werden.
• Die aktuell vorliegende Ventilkörper-Temperatur T_V ergibt sich somit aus T_V = T_A + ΔT(T_U, t_B, t_NB, m, B, k, v_F), wobei in der Temperaturänderung ΔT auch unterschiedliche Ventilkörper-Einflussgrößen korreliert werden können, beispielsweise der Einfluss des Fahrtwindes in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit v_F bei gleichzeitiger Erwärmung des ABS-Steuerventils 11, 12, 13, 14 durch eine Ansteuerung über eine Betätigungszeit t_B.
• Die Temperaturänderung ΔT folgt hierbei beispielsweise aus Temperatur-Kennlinien K_T, die in der Steuereinrichtung 10 für jede Ventilkörper-Einflussgröße T_U, t_B, t_NB, O, m, B, k, v_F hinterlegt sein können, so dass je nach Fahrt und Bremssituation jeder Ventilkörper-Einflussgröße T_U, t_B, t_NB, m, B, k, v_F eine Temperaturänderung ΔT zugeordnet werden kann.
• In Abhängigkeit der somit ermittelten Ventilkörper-Temperatur T_V wird die aus der jeweiligen Druckdifferenz-Kennlinie K_1, K₂ ermittelte Pulsdauer Δt₁, Δt₂ angepasst, indem entweder eine temperaturabhängige Offset-Pulsdauer toff (T_V) addiert wird und/oder die jeweilige Pulsdauer Δt₁, Δt₂ mit einem temperaturabhängigen Pulsdauer-Faktor Fp (T_V) multipliziert wird, d.h. es ergibt sich jeweils eine temperaturangepasste Pulsdauer Δt_1a, Δt_2a, beispielsweise aus Δt_1a, _2a = Δt₁, ₂ × F_P (T_V) oder Δt_1a, _2a = Δt₁, ₂ + t_Off (T_V). Mit der jeweiligen temperaturangepassten Pulsdauer Δt_1a, Δt_2a steuert die Steuereinheit 10 dann das Einlass- bzw. das Auslassventil 15, 16 des entsprechenden ABS-Steuerventils 11, 12, 13, 14 an, um eine entsprechend angeforderte Druckdifferenz Δp₁, Δp₂, Δp₃, Δp₄ bei der über das Temperaturmodell ermittelten Ventilkörper-Temperatur T_V an der entsprechenden Radbremse 5, 6, 7, 8 auszusteuern, um entweder einen Fahrerwunsch und/oder eine Anforderung des entsprechenden Fahrerassistenzsystems bzw. Stabilitätskontrollsystems zu erfüllen.
• Zusätzlich kann eine Plausibilisierung der berechneten Ventilkörper-Temperatur T_V durch Vergleich mit der Umgebungstemperatur T_U oder einer aus einem Spulenwiderstand R der 2/2-Magnetventile 15, 16 berechneten Ventilkörper-Temperatur V^R _T stattfinden.
• Das Verfahren zum temperaturabhängigen Ansteuern eines ABS-Steuerventils 11, 12, 13, 14 kann gemäß 2 wie folgt durchgeführt werden:
• In einem Schritt St0 startet das Verfahren bei Erkennen einer Bremsanforderung, durch die eine Druckdifferenz Δp₁, Δp₂, Δp₃, Δp₄ an den Radbremsen 5, 6, 7, 8 angefordert wird.
• In einem ersten Schritt St1 wird zunächst die durch das ABS-Steuerventil 11, 12, 13, 14 auszusteuernde Druckdifferenz Δp₁, Δp₂, Δp₃, Δp₄ erfasst, die beispielsweise von Fahrerassistenzsystem oder dem Stabilitätskontrollsystem ausgegeben wird.
• In einem folgenden Schritt St2 wird eine Ventilkörper-Temperatur T_V bestimmt, die zu dem Zeitpunkt der Anforderung der Druckdifferenz Δp₁, Δp₂, Δp₃, Δp₄ vorliegt. Dazu wird in einem Schritt St2.1 zunächst eine Ausgangstemperatur T_A ermittelt und ausgehend davon in einem Schritt St2.2 eine Temperaturänderung ΔT ausgehend von der Ausgangstemperatur T_A in Abhängigkeit der Ventilkörper-Einflussgrößen T_U, t_B, t_NB, m, B, O, k, v_F.
• Betrachtet wird hierbei die Temperaturänderung ΔT ausgehend von der Ausgangstemperatur T_A im Zeitraum zwischen der Bestimmung der Ausgangstemperatur T_A und dem Zeitpunkt der aktuellen Anforderung. Die Ausgangstemperatur T_A kann hierbei beispielsweise bei Betätigung der Zündung oder bei der letzten Bremsanforderung ermittelt worden sein. Innerhalb dieser Zeit kann sich die Ventilkörper-Temperatur T_V insbesondere durch die Ventilkörper-Einflussgrößen T_U, t_B, t_NB, O, m, B, k, v_F erhöht oder verringert haben oder gleich geblieben sein. Dies wird entsprechend einem Temperaturmodell in der Steuereinrichtung 10 berechnet und eine aktuell vorliegende Ventilkörper-Temperatur T_V bestimmt.
• Anhand der berechneten Ventilkörper-Temperatur T_V wird in einem Schritt St3 in Abhängigkeit der jeweiligen Druckdifferenz-Kennlinie K₁, K₂ sowie dem Pulsdauer-Faktor F_P und/oder der Offset-Pulsdauer t_Off eine jeweilige temperaturangepasste Pulsdauer Δt_1a, Δt_2a aus der angeforderten Druckdifferenz Δp₁, Δp₂, Δp₃, Δp₄ bestimmt.
• Mit diesen jeweiligen temperaturangepassten Pulsdauern Δt_1a, Δt_2a wird anschließend in einem Schritt St4 das Einlass- bzw. das Auslassventil 15, 16 des entsprechenden ABS-Steuerventils 11, 12, 13, 14 angesteuert, um die angeforderte Druckdifferenz Δp₁, Δp₂, Δp₃, Δp₄ zu bewirken.
• Ab hier beginnt das Verfahren von vorn, wobei die aktuell bestimmte Ventilkörper-Temperatur T_V als Ausgangstemperatur T_A für den nächsten Ansteuerimpuls verwendet werden kann.
• Bezugszeichenliste

1, 2

Hinterräder

3,4

Vorderräder

5, 6

hintere Radbremsen

7, 8

vordere Radbremsen

9.1, 9.2, 9.3

Druckvorratsbehälter

10

Steuereinheit

11, 12

ABS-Bremsventile hintere Radbremsen 5, 6

11, 12a

Ventilkörper von 11, 12

13, 14

ABS-Bremsventile vordere Radbremsen 7, 8

13a, 14a

Ventilkörper von 13, 14

15

Einlassventil

16

Auslassventil

17

Temperatursensor

21, 22

3/2-Wegeventil

23,24

Rückschlagventil

25, 26

Relaisventil

30

Bremsventil

100

Fahrzeug

101

externes Steuergerät

200

Bremssystem

B

Materialbeschaffenheit des Ventilkörpers

FP

Pulsdauer-Faktor

HA

Hinterachse

k

Wärmeleitfähigkeit

K1, K2

Druckdifferenz-Kennlinie

KT

Temperatur-Kennlinie

m

Masse des Ventilkörpers

O

Einbauort

p1, p2, p3, p4

Bremsdruck Radbremsen 5, 6, 7, 8

Δp1, Δp2, Δp3, Δp4

Druckdifferenz

R

Spulenwiderstand

Δt1, Δt2

Pulsdauer

Δt1a, Δt2a

temperaturangepasste Pulsdauer

tB

Betätigungszeit

tNB

Nicht-Betätigungszeit

toff

Offset-Pulsdauer

ΔT

Temperaturänderung

TA

Ausgangstemperatur

TV

Ventilkörper-Temperatur

TRV

Ventilkörper-Temperatur aus Spulenwiderstand R

TU

Umgebungstemperatur

V

Spannung

VA

Vorderachse

vF

Fahrzeuggeschwindigkeit

St0, St1, St2, St2.1, St2.2, St3, St4

Schritte des Verfahrens

Claims (13)

1. Verfahren zum temperaturabhängigen Ansteuern eines ein Einlassventil (15) und ein Auslassventil (16) aufweisenden Drucksteuerventils (11, 12, 13, 14) eines Fahrzeuges (100), insbesondere eines Nutzfahrzeuges, mit mindestens den folgenden Schritten: Erfassen einer vorgegebenen, durch das Drucksteuerventil (11, 12, 13, 14) auszusteuernden Druckdifferenz (Δp₁, Δp₂, Δp₃, Δp₄) (St1), Ermitteln einer aktuell vorliegenden Ventilkörper-Temperatur (Tv), wobei dazu eine Temperaturänderung (ΔT) der Ventilkörper-Temperatur (Tv) ausgehend von einer Ausgangstemperatur (T_A) in Abhängigkeit mindestens einer erfassten Ventilkörper-Einflussgröße (Tu, t_B, t_NB, m, B, O, k, v_F) betrachtet wird (St2, St2.1, St2.2), Ermitteln einer temperaturangepassten Pulsdauer (Δt₁a) für das Einlassventil (15) und/oder einer temperaturangepassten Pulsdauer (Δt_2a) für das Auslassventil (16) in Abhängigkeit der auszusteuernden Druckdifferenz (Δp₁, Δp₂, Δp₃, Δp₄) und der ermittelten Ventilkörper-Temperatur (Tv) (St3), Ansteuern des Einlassventils (15) und/oder des Auslassventils (16) des Drucksteuerventils (11, 12, 13, 14) über die jeweilige temperaturangepasste Pulsdauer (Δt_1a, Δt_2a) zum Bewirken der erfassten Druckdifferenz (Δp₁, Δp₂, Δp₃, Δp₄) bei der ermittelten Ventilkörper-Temperatur (Tv) (St4), wobei die Ventilkörper-Einflussgröße eine Betätigungszeit (t_B) und/oder eine Nicht-Betätigungszeit (t_NB) des Drucksteuerventils (11, 12, 13, 14) ist, wobei das Drucksteuerventil (11, 12, 13, 14) während der Betätigungszeit (t_B) getaktet angesteuert und während der Nicht-Betätigungszeit (t_NB) nicht angesteuert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zum Ermitteln der jeweiligen temperaturangepassten Pulsdauer (Δt_1a, Δt_2a) zunächst eine Pulsdauer (Δt₁, Δt₂) aus einer dem Einlassventil (15) und/oder dem Auslassventil (16) zugeordneten Druckdifferenz-Kennlinie (K₁, K₂) bestimmt wird, wobei die Druckdifferenz-Kennlinie (K₁, K₂) die Abhängigkeit der Pulsdauer (Δti, Δt₂) von der auszusteuernden Druckdifferenz (Δp₁, Δp₂, Δp₃, Δp₄) für das Einlassventil (15) und/oder das Auslassventil (16) angibt und die daraus bestimmte Pulsdauer (Δti, Δt₂) in Abhängigkeit der Temperaturänderung (ΔT) angepasst wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die jeweilige temperaturangepasste Pulsdauer (Δt_1a, Δt_2a) aus der über die jeweilige Druckdifferenz-Kennlinie (K₁, K₂) bestimmten Pulsdauer (Δti, Δt₂) durch Addition einer von der Ventilkörper-Temperatur (Tv) abhängigen Offset-Pulsdauer (toff) und/oder durch Multiplikation mit einem von der Ventilkörper-Temperatur (Tv) abhängigen Pulsdauer-Faktor (F_P) ermittelt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die jeweilige temperaturangepasste Pulsdauer (Δt_1a, Δt_2a ) aus einer der ermittelten Ventilkörper-Temperatur (V_T) zugeordneten Druckdifferenz-Kennlinie (K₁, K₂) für das Einlassventil (15) und/oder das Auslassventil (16) bestimmt wird, wobei die jeweilige Druckdifferenz-Kennlinie (K₁, K₂) die Abhängigkeit der jeweiligen Pulsdauer (Δti, Δt₂) von der auszusteuernden Druckdifferenz (Δp₁, Δp₂, Δp₃, Δp₄) bei der ermittelten Ventilkörper-Temperatur (V_T) angibt.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Temperaturänderung (ΔT) in Abhängigkeit der Ventilkörper-Einflussgröße (Tu, t_B, tNB, m, B, k, O, v_F) aus einer Temperatur-Kennlinie (K_T) ermittelt wird, wobei die Temperatur-Kennlinie (K_T) die Abhängigkeit der Temperaturänderung von der jeweiligen Ventilkörper-Einflussgröße (Tu, t_B, t_NB, m, B, k, v_F) angibt.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Temperatur-Kennlinie (K_T) abhängig von dem Ventilkörper (11a, 12a, 13a, 14a) des entsprechenden Drucksteuerventils (11, 12, 13, 14) ist und vorab in einem Steuergerät (10) eingespeichert wird.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Ausgangstemperatur (T_A) eine bereits vorher ermittelte Ventilkörper-Temperatur (Tv) oder eine Umgebungstemperatur (Tu) oder eine aus einem Spulenwiderstand (R) berechneten Ventilkörper-Temperatur (T^R _V) herangezogen wird.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ventilkörper-Einflussgröße einen Einbauort (O) und/oder eine Einwirkung von Fahrtwind in Abhängigkeit einer Fahrgeschwindigkeit (v_F) und/oder eine Masse (m) des Ventilkörpers (11a, 12a, 13a, 14a) und/oder eine Materialbeschaffenheit (B) des Ventilkörpers (11a, 12a, 13a, 14a) und/oder eine Wärmeleitfähigkeit (k) und/oder eine Umgebungstemperatur (Tu) angibt.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die berechnete Ventilkörper-Temperatur (V_T) plausibilisiert wird durch eine Umgebungstemperatur (U_T) und/oder eine aus einem Spulenwiderstand (R) berechneten Ventilkörper-Temperatur (T^R _V).
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Druckdifferenz (Δp₁, Δp₂, Δp₃, Δp₄) von einer Bremskraftlimitierung (EBL) und/oder einer Bremskraftverteilung (EBD) und/oder einem Antiblockiersystem (ABS) und/oder einem Stabilitätsprogramm (ESP) und/oder einer Abstandsregelung (ACC) und/oder einer Umkipp-Verhinderung (RSC) und/oder ein Notbremssystem (AEBS) und/oder einer Antischlupfregelung (ASR) und/oder einer Gierratensteuerung (YC) vorgegeben wird.
11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das temperaturabhängige Ansteuern an einem ABS-Steuerventil (11, 12, 13, 14) durchgeführt wird.
12. Steuereinrichtung (10) eines Fahrzeuges (100), insbesondere eines Nutzfahrzeuges, zum Ansteuern eines Drucksteuerventils (11, 12, 13, 14) mit einem Einlassventil (15) und einem Auslassventil (16), zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuereinrichtung (10) ausgebildet ist, eine vorgegebene, durch das Drucksteuerventil (11, 12, 13, 14) auszusteuernde Druckdifferenz (Δp₁, Δp₂, Δp₃, Δp₄) zu erfassen, eine aktuell vorliegende Ventilkörper-Temperatur (Tv) zu ermitteln, wobei dazu eine Temperaturänderung (ΔT) der Ventilkörper-Temperatur (Tv) ausgehend von einer Ausgangstemperatur (T_A) in Abhängigkeit mindestens einer erfassten Ventilkörper-Einflussgröße (Tu, t_B, t_NB, m, B, O, k, v_F) bestimmbar ist, eine temperaturangepasste Pulsdauer (Δt_1a) für das Einlassventil (15) und/oder einer temperaturangepassten Pulsdauer (Δt_2a) für das Auslassventil (16) in Abhängigkeit der auszusteuernden Druckdifferenz (Δp₁, Δp₂, Δp₃, Δp₄) und der ermittelten Ventilkörper-Temperatur (Tv) zu bestimmen, und das Einlassventil (15) und/oder das Auslassventil (16) des Drucksteuerventils (11, 12, 13, 14) über die jeweilige temperaturangepasste Pulsdauer (Δt_1a, Δt_2a) anzusteuern zum Bewirken der Druckdifferenz (Δp₁, Δp₂, Δp₃, Δp₄) bei der ermittelten Ventilkörper-Temperatur (Tv).
13. Fahrzeug (100), insbesondere Nutzfahrzeug, mit einer Steuereinrichtung (10) nach Anspruch 12 zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 11.

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