DE102015010273A1 - Method for operating a vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs (1), wobei nach einer Heckkollision des Fahrzeugs (1) mit einem dem Fahrzeug (1) nachfolgenden Folgefahrzeug eine Bremskraft (F) des Fahrzeugs (1) automatisch eingestellt wird. Erfindungsgemäß wird nach einer erkannten Heckkollision automatisch eine Teilbremsung oder Vollbremsung des Fahrzeugs (1) durchgeführt. Während der Teilbremsung oder Vollbremsung wird ermittelt, ob sich ein dem Fahrzeug (1) entgegenkommendes Fahrzeug auf Kollisionskurs mit dem Fahrzeug (1) befindet. Bei einem auf Kollisionskurs mit dem Fahrzeug (1) befindlichen entgegenkommenden Fahrzeug wird die Bremskraft (F) auf einen Maximalwert erhöht und eine Vollbremsung wird eingeleitet, wenn zuvor eine Teilbremsung durchgeführt wurde. Weiterhin wird bei einem auf Kollisionskurs mit dem Fahrzeug (1) befindlichen entgegenkommenden Fahrzeug fortlaufend eine Zeit (TTC) bis zum Eintritt der Kollision ermittelt, wobei bei Erreichen eines Sollwerts einer Fahrzeuggeschwindigkeit (v_eigen), welcher größer Null ist, geprüft wird, ob die Zeit (TTC) bis zum Eintritt der Kollision einem Zeitsollwert, welcher größer als Null ist, entspricht und bei einer Entsprechung die automatische Bremsung beendet wird.The invention relates to a method for operating a vehicle (1), wherein after a rear collision of the vehicle (1) with a following vehicle following the vehicle (1) a braking force (F) of the vehicle (1) is set automatically. According to the invention, partial braking or full braking of the vehicle (1) is automatically carried out after a detected rear-end collision. During partial braking or full braking, it is determined whether a vehicle approaching the vehicle (1) is in collision with the vehicle (1). In an oncoming vehicle in collision with the vehicle (1), the braking force (F) is increased to a maximum value and full braking is initiated when partial braking has been previously performed. Furthermore, in an oncoming vehicle colliding with the vehicle (1), a time (TTC) is continuously determined until the collision occurs, whereby upon reaching a target value of a vehicle speed (v_eigen) which is greater than zero, it is checked whether the time (TTC) to the time of the collision corresponds to a time setpoint which is greater than zero, and at a correspondence, the automatic braking is terminated.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a method for operating a vehicle according to the preamble of claim 1.

Aus der DE 10 2013 021 270 A1 ist Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs mit einer Umgebungserfassung bekannt. Nach einer Kollision des Fahrzeugs mit einem nachfolgenden Fahrzeug werden bzw. wird eine Bremskraft und/oder ein Bremskraftverlauf des Fahrzeugs in Abhängigkeit von einer Situationsbewertung einer Fahrzeugumgebung und/oder in Abhängigkeit eines erfassten Freiraumes vor dem Fahrzeug automatisch eingestellt.From the DE 10 2013 021 270 A1 A method for operating a vehicle with an environmental detection is known. After a collision of the vehicle with a following vehicle, a braking force and / or a braking force curve of the vehicle are / are automatically set as a function of a situation evaluation of a vehicle environment and / or as a function of a detected free space in front of the vehicle.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs anzugeben.The invention is based on the object to provide a comparison with the prior art improved method for operating a vehicle.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Verfahren gelöst, welches die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.The object is achieved by a method having the features specified in claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

In dem Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs wird nach einer Heckkollision des Fahrzeugs mit einem dem Fahrzeug nachfolgenden Folgefahrzeug eine Bremskraft des Fahrzeugs automatisch eingestellt.In the method of operating a vehicle, after a rear-end collision of the vehicle with a following vehicle following the vehicle, a braking force of the vehicle is automatically adjusted.

Erfindungsgemäß wird nach einer erkannten Heckkollision automatisch eine Teilbremsung oder Vollbremsung des Fahrzeugs durchgeführt. Während der Teilbremsung oder Vollbremsung wird ermittelt, ob sich ein dem Fahrzeug entgegenkommendes Fahrzeug auf Kollisionskurs mit dem Fahrzeug befindet. Bei einem auf Kollisionskurs mit dem Fahrzeug befindlichen entgegenkommenden Fahrzeug wird die Bremskraft auf einen Maximalwert erhöht und es wird eine Vollbremsung eingeleitet, wenn zuvor eine Teilbremsung durchgeführt wurde. Weiterhin wird bei einem auf Kollisionskurs mit dem Fahrzeug befindlichen entgegenkommenden Fahrzeug fortlaufend eine Zeit bis zum Eintritt der Kollision ermittelt, wobei bei Erreichen eines Sollwerts einer Fahrzeuggeschwindigkeit, welcher größer Null ist, geprüft wird, ob die Zeit bis zum Eintritt der Kollision einem Zeitsollwert, welcher größer als Null ist, entspricht. Bei einer solchen Entsprechung wird die automatische Bremsung beendet.According to the invention, partial braking or full braking of the vehicle is automatically carried out after a detected rear-end collision. During partial or full braking, it is determined whether a vehicle approaching the vehicle is in collision with the vehicle. In an oncoming vehicle colliding with the vehicle, the braking force is increased to a maximum value and full braking is initiated when partial braking has been previously performed. Furthermore, a collision course with the vehicle oncoming vehicle is continuously determined a time until the collision, wherein upon reaching a target value of a vehicle speed which is greater than zero, it is checked whether the time to the occurrence of the collision a time setpoint, which is greater than zero, corresponds. With such a correspondence, the automatic braking is stopped.

Hierdurch ist es möglich, dass situationsabhängig automatisch entschieden wird, ob das Fahrzeug automatisch bis zum Stillstand abgebremst wird oder bis zum Erreichen einer Restgeschwindigkeit, so dass der Fahrer bei einer Gefahr einer Kollision mit dem entgegenkommenden Fahrzeug die Möglichkeit hat, durch Ausführen von Lenkmanövern auszuweichen. Hierbei ist kein erneutes Anfahren aus einem Stillstand erforderlich.This makes it possible that, depending on the situation, it is automatically decided whether the vehicle is automatically decelerated to a standstill or until a residual speed has been reached, so that the driver, in the event of a collision with the oncoming vehicle, has the possibility of avoiding steering maneuvers. In this case, no restart from a standstill is required.

Ein weiterer Vorteil ist, dass bei einer drohenden Sekundärkollision mit dem entgegenkommenden Fahrzeug frühestmöglich die maximale Bremskraft erzeugt wird, so dass die Sekundärkollision vermieden werden kann oder zumindest deren Folgen verringert werden können.A further advantage is that, in the event of an imminent secondary collision with the oncoming vehicle, the maximum braking force is generated as early as possible, so that the secondary collision can be avoided or at least its consequences can be reduced.

Dabei ist das Verfahren besonders einfach durchführbar.The method is particularly easy to carry out.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.Embodiments of the invention will be explained in more detail below with reference to a drawing.

Dabei zeigt:Showing:

1 schematisch ein Blockschaltbild eines Fahrzeugs mit einer Vorrichtung zum Betrieb desselben. 1 schematically a block diagram of a vehicle with a device for operating the same.

In der einzigen 1 ist ein Blockschaltbild eines Fahrzeugs 1 mit einer Vorrichtung 2 zum Betrieb desselben dargestellt.In the only one 1 is a block diagram of a vehicle 1 with a device 2 for the operation of the same.

Das Fahrzeug 1 umfasst eine Bremsvorrichtung 3 zur Abbremsung des Fahrzeugs 1 und eine mit dieser gekoppelte Bremssteuereinheit 4 zur Steuerung der Bremsvorrichtung 3.The vehicle 1 includes a brake device 3 to decelerate the vehicle 1 and a brake control unit coupled thereto 4 for controlling the braking device 3 ,

Mit der Bremssteuereinheit 4 sind zusätzlich eine Steuereinheit 5 zur Ansteuerung von nicht gezeigten Insassenrückhaltevorrichtungen, eine Umgebungserfassungsvorrichtung 6 und eine Geschwindigkeitserfassungseinheit 7 zur Erfassung einer Fahrzeuggeschwindigkeit v_eigen gekoppelt.With the brake control unit 4 are additionally a control unit 5 for driving not-shown occupant restraint devices, an environment detection device 6 and a speed detection unit 7 coupled to detect a vehicle speed v_eigen.

Nach einer Heckkollision des Fahrzeugs 1 mit einem dem Fahrzeug 1 nachfolgenden Folgefahrzeug kann ein Fahrer erst nach einer Reaktionszeit, welche typischerweise bis zu 3 Sekunden beträgt, das Fahrzeug 1 kontrolliert abbremsen. Im schlimmsten Fall ist es dem Fahrer nicht möglich, dass Fahrzeug 1 zu bremsen. Hat der Fahrer bereits vor der Heckkollision gebremst, so erfolgt eine teilweise oder vollständige Verringerung der Bremskraft durch eine kollisionsbedingte Verlagerung des Fahrers nach hinten.After a rear-end collision of the vehicle 1 with a the vehicle 1 Subsequent following vehicle, a driver can only after a reaction time, which is typically up to 3 seconds, the vehicle 1 slow down in a controlled manner. In the worst case, it is not possible for the driver to vehicle 1 to break. If the driver has already braked before the rear-end collision, a partial or complete reduction of the braking force takes place due to a collision-related displacement of the driver to the rear.

Um zu verhindern, dass sich das Fahrzeug 1 ungebremst oder mit geringer Bremskraft weiter bewegt und/oder mit einem vorausfahrenden weiteren Fahrzeug kollidiert, wird nach erfasstem Heckaufprall eine automatische Teil- oder Vollbremsung ausgelöst. Hierbei wird das Fahrzeug 1 in einer möglichen Ausgestaltung bis zum Stillstand abgebremst.To prevent the vehicle 1 unrestrained or with low braking force further moved and / or collided with a preceding vehicle further, an automatic partial or full braking is triggered after detected rear impact. Here is the vehicle 1 braked in a possible embodiment to a standstill.

Hierzu sind die Bremssteuereinheit 4 und die Bremsvorrichtung 3 derart ausgebildet, dass die Bremssteuereinheit 4 die Bremsvorrichtung 3 nach einer erkannten Heckkollision des Fahrzeugs 1 mit einem dem Fahrzeug 1 nachfolgenden Folgefahrzeug derart ansteuert, dass die Bremsvorrichtung 3 automatisch die Teilbremsung oder Vollbremsung des Fahrzeugs 1 durchführt. Zu dieser automatischen Bremsung wird von der Bremssteuereinheit 4 ein Wert einer von der Bremsvorrichtung 3 zu erzeugenden Bremskraft F an diese übermittelt. For this purpose, the brake control unit 4 and the brake device 3 formed such that the brake control unit 4 the brake device 3 after a detected rear-end collision of the vehicle 1 with a the vehicle 1 subsequent following vehicle such that the braking device 3 automatically the partial braking or full braking of the vehicle 1 performs. This automatic braking is provided by the brake control unit 4 a value of one of the brake device 3 to be generated braking force F transmitted to this.

Die Heckkollision wird mit am Fahrzeug 1 angeordneten, nicht näher dargestellten Sensoren erfasst, welche mit der Steuereinheit 5, beispielsweise einem Airbagsteuergerät, gekoppelt sind. Bei Vorliegen einer Heckkollision wird von der Steuereinheit 5 ein entsprechendes Signal S an die Bremssteuereinheit 4 gesendet.The rear-end collision will be on the vehicle 1 arranged, not shown sensors detected, which with the control unit 5 , For example, an airbag control unit are coupled. In the event of a rear-end collision is by the control unit 5 a corresponding signal S to the brake control unit 4 Posted.

In bestimmten Situationen ist ein Abbremsen des Fahrzeugs 1 jedoch nachteilig. Wird das Fahrzeug 1 bei der Heckkollision beispielsweise auf eine Gegenfahrbahn geschoben und bei einem entgegenkommenden Fahrzeug dort bis zum Stillstand abgebremst, hat der Fahrer oftmals keine ausreichende Zeit, mit dem Fahrzeug 1 erneut anzufahren und dem entgegenkommenden Fahrzeug 1 auszuweichen.In certain situations is a slowing down of the vehicle 1 but disadvantageous. Will the vehicle 1 For example, when the rear-end collision is pushed onto an oncoming lane and braked to a standstill in an oncoming vehicle there, the driver often does not have sufficient time with the vehicle 1 to start again and the oncoming vehicle 1 dodge.

Aus diesem Grund ist vorgesehen, dass nach der erkannten Heckkollision zunächst automatisch eine Teilbremsung oder Vollbremsung des Fahrzeugs 1 durchgeführt wird.For this reason, it is provided that after the detected rear-end collision, first a partial braking or full braking of the vehicle 1 is carried out.

Während der durchgeführten Teilbremsung oder Vollbremsung wird anhand mittels der Umgebungserfassungsvorrichtung 6 erfassten Daten ermittelt, ob sich ein dem Fahrzeug 1 entgegenkommendes Fahrzeug auf Kollisionskurs mit dem Fahrzeug 1 befindet.During the partial braking or full braking is carried out by means of the environment detection device 6 captured data determines whether the vehicle 1 Oncoming vehicle on a collision course with the vehicle 1 located.

Ist dies der Fall, steuert die Bremssteuereinheit 4 die Bremsvorrichtung 3 derart an, dass die Bremskraft F auf einen Maximalwert erhöht und eine Vollbremsung eingeleitet wird, wenn zuvor eine Teilbremsung durchgeführt wurde. Die Vollbremsung wird beispielsweise derart ausgeführt, dass eine Sollverzögerung von 10 m/s2 erreicht wird.If so, the brake control unit controls 4 the brake device 3 such that the braking force F increases to a maximum value and a full braking is initiated when a partial braking has been performed previously. The full braking is performed, for example, such that a target delay of 10 m / s 2 is achieved.

Zusätzlich wird aus einem Quotient aus der Fahrzeuggeschwindigkeit v_eigen und einer momentanen oder gemittelten Längsverzögerung des Fahrzeugs 1 eine Zeit bis zum Erreichen des Stillstands ermittelt.In addition, a quotient of the vehicle speed v_eigen and a current or averaged longitudinal deceleration of the vehicle 1 determines a time until standstill is reached.

Weiterhin wird bei einem Vorhandensein eines auf Kollisionskurs mit dem Fahrzeug 1 befindlichen entgegenkommenden Fahrzeugs anhand der mittels der Umgebungserfassungsvorrichtung 6 erfassten Daten fortlaufend eine Zeit TTC bis zum Eintritt der Kollision ermittelt. Hierbei werden sowohl die Fahrzeuggeschwindigkeit v_eigen und die Längsverzögerung des Fahrzeugs 1 als auch eine Geschwindigkeit des entgegenkommenden Fahrzeugs sowie dessen Längsverzögerung berücksichtigt. Die Geschwindigkeit und die Längsverzögerung werden aus einer Relativgeschwindigkeit v_rel zwischen dem Fahrzeug 1 und dem entgegenkommenden Fahrzeug ermittelt, wobei die Relativgeschwindigkeit v_rel wiederum anhand der mittels der fahrzeugeigenen Umgebungserfassungsvorrichtung 6 erfassten Daten ermittelt wird.Furthermore, in the presence of a collision course with the vehicle 1 located on the basis of the means of the environment detection device 6 detected data continuously determined a time TTC until the collision occurs. In this case, both the vehicle speed v_eigen and the longitudinal deceleration of the vehicle 1 as well as a speed of the oncoming vehicle and its longitudinal deceleration taken into account. The speed and the longitudinal deceleration become from a relative speed v_rel between the vehicle 1 and the oncoming vehicle is determined, wherein the relative speed v_rel in turn based on the means of the on-vehicle environment detection device 6 collected data is determined.

Bei Erreichen eines Sollwerts der Fahrzeuggeschwindigkeit v_eigen, welcher größer Null, beispielsweise 20 km/h, ist, wird geprüft, ob die Zeit TTC bis zum Eintritt der Kollision einem Zeitsollwert, welcher ebenfalls größer als Null ist, entspricht.Upon reaching a target value of the vehicle speed v_eigen, which is greater than zero, for example 20 km / h, it is checked whether the time TTC corresponds to a time setpoint, which is also greater than zero, until the collision occurs.

Der Zeitsollwert ist dabei größer als die Zeit bis zum Erreichen des Stillstands und kleiner als eine Summe aus der Zeit bis zum Erreichen des Stillstands und der Reaktionszeit des Fahrers. Die Reaktionszeit ist ein fester Parameter und wird mit Werten zwischen einer Sekunde und zwei Sekunden vorgegeben.The time setpoint is greater than the time until standstill is reached and less than the sum of the time until standstill and the driver's reaction time. The reaction time is a fixed parameter and is set with values between one second and two seconds.

Entspricht die Zeit TTC dem Zeitsollwert, wird angenommen, dass unmittelbar nach dem Stillstand des Fahrzeugs 1 das entgegenkommende Fahrzeug mit dem Fahrzeug 1 kollidieren wird. Deshalb wird bei Erreichen des Sollwerts der Fahrzeuggeschwindigkeit v_eigen und dann, wenn die Zeit TTC dem Zeitsollwert entspricht und keine manuelle Betätigung eines Bremspedals erfasst wird, die automatische Bremsung beendet. Hierzu wird der von der Bremssteuereinheit 4 an die Bremsvorrichtung 3 übermittelte Wert der Bremskraft F zu Null gesetzt. Somit kann der Fahrer das Fahrzeug 1 mit der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit v_eigen aus dem Kollisionskurs lenken und somit eine weitere Kollision vermeiden oder zumindest deren Folgen mindern. Hierzu ist kein erneutes Anfahren durch den Fahrer erforderlich.If the time TTC corresponds to the time setpoint, it is assumed that immediately after the stoppage of the vehicle 1 the oncoming vehicle with the vehicle 1 will collide. Therefore, when the target value is reached, the vehicle speed v_eigen and when the time TTC corresponds to the time target value and no manual operation of a brake pedal is detected, the automatic braking is terminated. This is done by the brake control unit 4 to the brake device 3 transmitted value of the braking force F set to zero. Thus, the driver can drive the vehicle 1 steer with the current vehicle speed v_eigen out of the collision course and thus avoid another collision or at least reduce their consequences. For this purpose, no renewed start by the driver is required.

In einer möglichen Ausgestaltung ist zusätzlich vorgesehen, dass die automatische Bremsung nur dann beendet wird, wenn zusätzlich zum Erreichen des Sollwerts der Fahrzeuggeschwindigkeit v_eigen und der Entsprechung zwischen der Zeit TTC bis zum Eintritt der Kollision und dem Zeitsollwert die Geschwindigkeit des entgegenkommenden Fahrzeugs größer als ein vorgegebener Sollwert, beispielsweise größer als 20 km/h, ist.In one possible embodiment, it is additionally provided that the automatic braking is terminated only if, in addition to reaching the setpoint value of the vehicle speed v_eigen and the correspondence between the time TTC until the occurrence of the collision and the time setpoint, the speed of the oncoming vehicle is greater than a predetermined one Setpoint, for example, greater than 20 km / h, is.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Fahrzeugvehicle
22
Vorrichtungcontraption
33
Bremsvorrichtungbraking device
44
BremssteuereinheitBrake control unit
5 5
Steuereinheitcontrol unit
66
UmgebungserfassungsvorrichtungAmbient detection device
77
GeschwindigkeitserfassungseinheitSpeed detection unit
FF
Bremskraftbraking force
SS
Signalsignal
TTCTTC
ZeitTime
v_eigenv_eigen
Fahrzeuggeschwindigkeitvehicle speed
v_relv_rel
Relativgeschwindigkeitrelative speed

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102013021270 A1 [0002] DE 102013021270 A1 [0002]

Claims (4)

Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs (1), wobei nach einer Heckkollision des Fahrzeugs (1) mit einem dem Fahrzeug (1) nachfolgenden Folgefahrzeug eine Bremskraft (F) des Fahrzeugs (1) automatisch eingestellt wird, dadurch gekennzeichnet, dass – nach einer erkannten Heckkollision automatisch eine Teilbremsung oder Vollbremsung des Fahrzeugs (1) durchgeführt wird, – während der Teilbremsung oder Vollbremsung ermittelt wird, ob sich ein dem Fahrzeug (1) entgegenkommendes Fahrzeug auf Kollisionskurs mit dem Fahrzeug (1) befindet, – bei einem auf Kollisionskurs mit dem Fahrzeug (1) befindlichen entgegenkommenden Fahrzeug die Bremskraft (F) auf einen Maximalwert erhöht und eine Vollbremsung eingeleitet wird, wenn zuvor eine Teilbremsung durchgeführt wurde, – bei einem auf Kollisionskurs mit dem Fahrzeug (1) befindlichen entgegenkommenden Fahrzeug fortlaufend eine Zeit (TTC) bis zum Eintritt der Kollision ermittelt wird, – bei Erreichen eines Sollwerts einer Fahrzeuggeschwindigkeit (v_eigen), welcher größer Null ist, geprüft wird, ob die Zeit (TTC) bis zum Eintritt der Kollision einem Zeitsollwert, welcher größer als Null ist, entspricht und – bei einer Entsprechung die automatische Bremsung beendet wird.Method for operating a vehicle ( 1 ), after a rear-end collision of the vehicle ( 1 ) with a vehicle ( 1 ) subsequent follower vehicle a braking force (F) of the vehicle ( 1 ) is automatically set, characterized in that - after a detected rear-end collision, a partial braking or full braking of the vehicle automatically ( 1 ) is carried out, - it is determined during the partial braking or full braking, whether a vehicle ( 1 ) oncoming vehicle colliding with the vehicle ( 1 ), on a collision course with the vehicle ( 1 ) oncoming vehicle, the braking force (F) is increased to a maximum value and full braking is initiated, if previously a partial braking was performed, - in a collision course with the vehicle ( 1 ) is continuously determined a time (TTC) until the collision occurs, - is tested upon reaching a target value of a vehicle speed (v_eigen), which is greater than zero, if the time (TTC) until the collision occurs a time setpoint , which is greater than zero, corresponds and - in a correspondence, the automatic braking is terminated. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die automatische Bremsung beendet wird, wenn keine manuelle Betätigung eines Bremspedals erfasst wird.A method according to claim 1, characterized in that the automatic braking is terminated when no manual operation of a brake pedal is detected. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die automatische Bremsung beendet wird, wenn eine Geschwindigkeit des entgegenkommenden Fahrzeugs einen Sollwert überschreitet.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the automatic braking is terminated when a speed of the oncoming vehicle exceeds a target value. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Position des entgegenkommenden Fahrzeugs und der Kollisionskurs anhand von mittels einer fahrzeugeigenen Umgebungserfassungsvorrichtung (6) erfassten Daten ermittelt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a position of the oncoming vehicle and the collision course by means of an on-vehicle environment detection device ( 6 ).
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