DE102014013544A1 - Operation of a distance control system for a vehicle - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Abstandsregelsystems für ein Fahrzeug F (10), bei dem eine Längsregelung des Fahrzeugs F (10) auf Basis eines Sollabstandes D (12) zu einem auf einem gleichen Fahrstreifen (14) voraus befindlichen Fahrzeug Fvor (16) erfolgt. Das vorgeschlagene Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass der Sollabstand D (12) dann vergrößert wird, wenn ein sich auf dem gleichem Fahrstreifen (14) von hinten an das Fahrzeug F (10) annäherndes Fahrzeug Frück (18) erkannt wird und aufgrund der Dynamik der Fahrzeuge F (10) und Frück (18) eine Heckkollision zwischen dem Fahrzeug F (10) und dem Fahrzeug Frück (18) im Zeitpunkt tKoll prädiziert wird.The invention relates to a method for operating a distance control system for a vehicle F (10), in which a longitudinal control of the vehicle F (10) on the basis of a desired distance D (12) to a vehicle Fvor ahead on a same lane (14) ) he follows. The proposed method is characterized by the fact that the desired distance D (12) is increased when a vehicle approaching the vehicle (F) is detected on the same lane (14) from behind the vehicle F (10) and due to the dynamics the vehicles F (10) and Frück (18) a rear collision between the vehicle F (10) and the vehicle Frück (18) at the time tKoll is predicted.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Abstandsregelsystems für ein Fahrzeug F, bei dem eine Längsregelung des Fahrzeugs F auf Basis eines Sollabstandes D zu einem auf einem gleichen Fahrstreifen voraus befindlichen Fahrzeug Fvor erfolgt. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Abstandsregelsystem für ein Fahrzeug F, sowie ein Kraftfahrzeug mit einem ebensolchen Abstandsregelsystem.The invention relates to a method for operating a distance control system for a vehicle F, in which a longitudinal control of the vehicle F takes place on the basis of a desired distance D to a vehicle F ahead on a same lane. The invention further relates to a distance control system for a vehicle F, as well as a motor vehicle with just such a distance control system.
Gattungsbildende Verfahren sind zumindest in einigen Aspekten im Stand der Technik bekannt. Aus der Druckschrift
Auffahrunfälle an Stauenden, insbesondere auf Autobahnen, gehören zu den am häufigsten auftretenden Unfallarten. Gerade bei Heckaufprällen mit hoher Differenzgeschwindigkeit zwischen auffahrendem und getroffenem Fahrzeug besteht jedoch für Insassen in dem getroffenen Fahrzeug ein erhebliches Verletzungsrisiko, da die Aufprallenergie weitgehend ungebremst durch das sie umgebende Kraftfahrzeug abgebaut wird. Das Problem besteht u. a. darin, dass bei einer Annäherung an ein Stau-Ende zumeist keine oder nur unzureichende Ausweichräume zur Verfügung stehen, um bei Erkennung eines sich von hinten schnell nähernden Fahrzeugs auszuweichen.Rear-end collisions with traffic jams, especially on motorways, are among the most common types of accidents. However, especially in rear impact with high differential speed between the vehicle approaching and struck there is a considerable risk of injury to occupants in the struck vehicle, since the impact energy is dissipated largely unrestrained by the surrounding motor vehicle. The problem exists u. a. in that when approaching a jam end usually no or only insufficient escape spaces are available to avoid detection of a fast approaching from behind vehicle.
Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Verfahren anzugeben, das die im Stand der Technik enthaltenen Probleme weitestgehend vermeidet.The object of the invention is therefore to provide a method which avoids the problems contained in the prior art as far as possible.
Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.The invention results from the features of the independent claims. Advantageous developments and refinements are the subject of the dependent claims.
Die Aufgabe ist mit einem Verfahren zum Betrieb eines Abstandsregelsystems für ein Fahrzeug F, bei dem eine Längsregelung des Fahrzeugs F auf Basis eines Sollabstandes D zu einem auf einem gleichen Fahrstreifen voraus befindlichen Fahrzeug Fvor erfolgt, dadurch gelöst, dass der Sollabstand D dann vergrößert wird, wenn ein sich auf dem gleichen Fahrstreifen von hinten an das Fahrzeug F annäherndes Fahrzeug Frück erkannt wird und aufgrund der Dynamik der Fahrzeuge F und Frück eine Heckkollision zwischen dem Fahrzeug F und dem Fahrzeug Frück im Zeitpunkt tKoll prädiziert wird.The object is achieved with a method for operating a distance control system for a vehicle F, in which a longitudinal control of the vehicle F on the basis of a desired distance D to a vehicle ahead on a same lane F before , achieved by the target distance D is then increased when an approaching on the same lane from behind the vehicle F F vehicle is detected back and because of the dynamics of the vehicle F and F back a rear collision between the vehicle and the vehicle F F is reset predicted at the time t coll.
Vorteilhaft erfolgt die Prädiktion einer Heckkollision zwischen dem Fahrzeug F und Frück nur dann, wenn sich das Fahrzeug Frück auf dem gleichen Fahrstreifen dem Fahrzeug F annähert, auf der sich auch das Fahrzeug F befindet. Zur Erkennung des Fahrzeugs Frück muss das Fahrzeug F mit geeigneten Sensoren zur Überwachung einer sich rückseitig zum Fahrzeug F befindlichen Umgebung sowie insbesondere zur eindeutigen Erkennung eines rückwärtig auf das Fahrzeug F zufahrenden Fahrzeugs Frück ausgestattet sein. Die Sensoren sind zudem derart ausgebildet, dass neben der Erkennung eines rückwärtig auffahrenden Fahrzeugs Frück auch eine Zuordnung des Fahrzeugs Frück auf den eigenen Fahrstreifen ermittelbar ist.Advantageously, the prediction of a rear collision between the vehicle F and F back takes place only when the vehicle F returned on the same lane is approaching the vehicle F, on which also the vehicle F is located. For the detection of the vehicle F F back the vehicle must be equipped with appropriate sensors for monitoring an environment is located at the back of the vehicle F, and in particular for unambiguous detection of a rearward vehicles approaching to the vehicle F F vehicle rear. The sensors are also designed such that in addition to the detection of a rearward approaching vehicle F back and an assignment of the vehicle F back to the own lane is determined.
Bei erfolgter Erkennung eines rückwärtig auf dem gleichen Fahrstreifen auffahrenden Fahrzeugs Frück erfolgt eine Vergrößerung des Sollabstands D zwischen dem Fahrzeug F und dem vorausfahrenden Fahrzeug Fvor, um zu dem vorausfahrenden Fahrzeug Fvor einen größeren Sicherheitsabstand zu gewinnen, sodass im Fall einer drohenden Heckkollision der gewonnene vergrößerte Sicherheitsabstand als Ausweich- bzw. Ausrollzone für das Fahrzeug F zur Verfügung steht, wodurch eine Differenzgeschwindigkeit DG zwischen den Fahrzeugen Frück und F bei einem Heckaufprall des Fahrzeugs Frück auf das Fahrzeug F deutlich reduziert werden kann, woraus ein signifikant geringeres Verletzungsrisiko für Insassen in beiden Fahrzeugen resultiert.Upon detection of a rearward on the same lanes approaching vehicle F back is an increase in the desired distance D between the vehicle F and the preceding vehicle F before to gain to the preceding vehicle F before a greater safety distance, so that in case of imminent rear-end collision obtained increased safety distance as Ausweich- or Ausrollzone for the vehicle F is available, whereby a differential speed DG between the vehicles F back and F can be significantly reduced in a rear impact of the vehicle F back to the vehicle F, resulting in a significantly lower risk of injury to Inmates in both vehicles results.
Das Verfahren lässt somit bspw. bei einer Annäherung des Fahrzeugs F an ein Stau-Ende mit aktiviertem Abstandsregeltempomat automatisiert einen längsdynamischen Ausweichraum und nutzt diesen bei drohender Heckkollision durch ein Folgefahrzeug Frück zum Beschleunigen. Hierbei wird bei Annäherung an ein deutlich langsameres oder stehendes vorausfahrendes Fahrzeug Fvor der Abstand zu diesem solange hoch gehalten, bis eine Gefahr durch ein sich näherndes hinteres Fahrzeug Frück als unkritisch eingestuft wird. Sollte das Folgefahrzeug Frück jedoch nicht bremsen, beschleunigt das eigene Fahrzeug F im Ausweichraum bevorzugt und reduziert somit die Differenzgeschwindigkeit.The method thus allows for example. When approaching the vehicle F to a storage end with activated adaptive cruise control automatically a longitudinal dynamic deflection space and uses this at impending rear-end collision with a following vehicle F back to accelerate. This is at Approaching a much slower or stationary vehicle F ahead of the distance to this held high until a danger is approached by an approaching rear vehicle F back as uncritical. Should not brake the following vehicle F back, however, the host vehicle accelerates F preferred alternative space, thus reducing the difference in speed.
Die Erfindung betrifft mit anderen Worten ein Verfahren, bei dem der Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug Fvor vorausschauend vergrößert wird, wenn ein sich von hinten näherndes Fahrzeug Frück erkannt wird und bei dem der auf diese Weise gewonnene zusätzliche Freiraum vor dem eigenen Fahrzeug F für „eine Flucht nach vorne” ausgenutzt wird, wenn eine drohende Heckkollision mit dem sich von hinten nähernden Fahrzeug Frück festgestellt wird.The invention relates in other words, a method in which the distance to a preceding vehicle F is increased before ahead when an will recognize back from the rear approaching vehicle F, and wherein the thus obtained additional free space in front of the own vehicle F for "An escape to the front" is exploited when a threatening rear-end collision with the approaching from behind vehicle F back is determined.
Vorteilhaft ist in einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens die Vergrößerung des Sollabstandes D abhängig von einer Differenzgeschwindigkeit DG zwischen dem Fahrzeug Frück und dem Fahrzeug F, wobei der Sollabstand D erfindungsgemäß mit steigender Differenzgeschwindigkeit DG der Fahrzeuge Frück und F zunimmt. Durch diesen Aspekt des Verfahrens lässt sich der Sollabstand D dynamisch in Abhängigkeit der Differenzgeschwindigkeiten DG zwischen den Fahrzeugen Frück und F einstellen und ermöglicht somit eine größere Ausweichzone, falls eine höhere Differenzgeschwindigkeit festgestellt wird, die mehr Ausweichraum für eine Reduktion der Differenzgeschwindigkeit DG benötigt.Advantageously, in a further development of the method according to the invention, the increase in the desired distance D depends on a differential speed DG between the vehicle F back and the vehicle F, wherein the desired distance D increases according to the invention with increasing differential speed DG of the vehicles F and F back . This aspect of the method, the desired distance D of the differential speeds DG between the vehicles F can dynamically back and F set in dependence, and thus allows for greater avoidance zone, if a higher differential speed is detected, which requires more escape space for a reduction of the differential speed DG.
In einer weiteren Ausbildung des erfindungsgemäßen Verfahren ist der durch den vergrößerten Sollabstand D auf dem Fahrstreifen entstehende Zwischenraum als längsdynamischer Ausweichraum für das Fahrzeug F derart nutzbar, dass das Fahrzeug F zur Reduktion der Differenzgeschwindigkeit DG zwischen dem Fahrzeug Frück und dem Fahrzeug F im Zeitpunkt tkoll der prädizierten Heckkollision oder zur Vermeidung der prädizierten Heckkollision vorausschauend beschleunigt wird. Die Beschleunigung des Fahrzeugs F erfolgt dabei erfindungsgemäß umso starker, je höher die Differenzgeschwindigkeit DG zwischen dem auffahrenden Fahrzeug Frück und dem Fahrzeug F ausfällt, wodurch Idealerweise in dem zur Verfügung stehenden Ausweichraum eine Kollision der beiden Fahrzeuge Frück und F vollständig verhindert werden kann.In a further embodiment of the inventive method the resultant through the enlarged target distance D on the lane space is provided as a longitudinally dynamic escape space for the vehicle F such usable, that the vehicle F for reducing the differential velocity DG between the vehicle F back and the vehicle F at the time t koll the predicted rear-end collision or to avoid the predicted rear-end collision is accelerated anticipatory. The acceleration of the vehicle F is carried out according to the invention all the more stronger, the higher the speed difference DG between the colliding vehicle F back and turns the vehicle F, thereby Ideally, a collision of the two vehicles F can be recycled and F completely prevented in the available deflection space.
Eine weitere bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, die Beschleunigung des Fahrzeugs F in dem längsdynamischen Ausweichraum derart zu gestalten, dass zum Zeitpunkt tKoll der prädizierten Heckkollision die Differenzgeschwindigkeit DG zwischen dem auffahrenden Fahrzeug Frück und dem Fahrzeug F minimal ist, um auf das Fahrzeug F einen möglichst minimalen Energieeintrag wirken zu lassen. Bestenfalls jedoch bleibt die Kollision zwischen den Fahrzeugen Frück und F vollständig aus, wobei in diesem Fall erfindungsgemäß vorgesehen ist, dass noch ein ausreichender Abstand zwischen dem Fahrzeug F und dem Fahrzeug Fvor besteht, um das Fahrzeug F derart abzubremsen, dass es zu keiner Kollision mit dem Fahrzeug Fvor kommt, welches dem Fahrzeug F auf dem gleichen Fahrstreifen vorausfährt.A further preferred embodiment of the inventive method provides to make the acceleration of the vehicle F in the longitudinally dynamic alternative space such that at time t Koll of the predicted rear-end collision, the differential speed DG between the approaching vehicle F back and the vehicle F is minimal to the on Vehicle F to allow the least possible input of energy. At best, however, the collision between the vehicles F Rück and F remains completely, in which case it is provided according to the invention that there is still a sufficient distance between the vehicle F and the vehicle F before , in order to decelerate the vehicle F such that it does not before collision occurs with the vehicle F, which is running ahead of the vehicle F on the same lane.
Vorteilhaft ist das erfindungsgemäße Verfahren derart weitergebildet, dass die Beschleunigung des Fahrzeug F stetig oder schrittweise erfolgt und dadurch an verschiedenen Differenzgeschwindigkeiten DG zwischen dem nachfolgenden Fahrzeug Frück und dem Fahrzeug F möglichst anforderungsgemäß angepasst werden kann. Voraussetzung hierfür ist jedoch offensichtlich, dass das Fahrzeug F über eine ausreichende Antriebsleistung verfügt und die Fahrbahn über einen ausreichend hohen Reibwert verfügt.Method of the invention is further developed in such a way advantageous for the acceleration of the vehicle F is carried out continuously or stepwise and thereby can be adjusted back and the vehicle F possible request according to different differential speeds DG between the following vehicle F. However, a prerequisite for this is obvious that the vehicle F has sufficient drive power and the roadway has a sufficiently high coefficient of friction.
Weiter ist das erfindungsgemäße Verfahren derart vorteilhaft ausgebildet, dass spätestens im prädizierten Kollisions-Zeitpunkt tKoll ein Bremssystem des Fahrzeugs F ein Bremsmoment aufgebaut hat, sodass eine Folgekollision des Fahrzeugs F mit dem vorausfahrenden Fahrzeug Fvor in ihrer Schwere minimiert bzw. idealerweise komplett verhindert werden kann.Next, the inventive method is designed so advantageous that at the latest in the predicted collision time t Koll a brake system of the vehicle F has built a braking torque, so that a subsequent collision of the vehicle F with the preceding vehicle F before minimized in severity or ideally completely prevented can.
Ebenfalls vorteilhaft ist das erfindungsgemäße Verfahren derart ausgestaltet und weitergebildet, dass auf Basis einer aktuell erfassten Dynamik der Fahrzeuge Frück, F und Fvor das Ermitteln des Sollabstandes D, das Prädizieren einer Heckkollision und das Beschleunigen des Fahrzeugs F zur Vermeidung der Heckkollision laufend aktualisiert und an aktuelle Begebenheiten angepasst werden. Auf diese Weise kann beispielsweise eine noch rechtzeitige Bremsung des Fahrzeugs Frück erkannt werden, woraus sich keine akute Gefahr für eine Kollision der Fahrzeuge Frück und F ergibt, weshalb in der Folge der Sollabstand D zum vorausfahrenden Fahrzeug Fvor durch das Fahrzeug F reduziert werden kann.Likewise advantageously, the method according to the invention is configured and developed in such a way that on the basis of a currently detected dynamics of the vehicles F back , F and F before determining the desired distance D, predicting a rear-end collision and accelerating the vehicle F to avoid the rear-end collision continuously updated and adapted to current events. In this way, for example, even timely braking of the vehicle F back can be detected, resulting in no immediate danger of a collision of vehicles F back and F results to be therefore reduced as a result of the nominal distance D to the preceding vehicle F before by the vehicle F can.
In einer zusätzlichen vorteilhaften Weiterbildung ist das erfindungsgemäße Verfahren automatisiert, insbesondere in Echtzeit ausführbar, wobei die automatisierte Ausführung des Verfahrens durch einen manuellen Eingriff eines Fahrers des Fahrzeugs F gestoppt werden kann. Dadurch ist sichergestellt, dass der Fahrer stets die Kontrollgewalt über das Fahrzeug F behält und etwaige Auswertefehler des erfindungsgemäßen Verfahrens selbst korrigieren kann. Idealerweise erhält der Fahrer des Fahrzeugs F über einen aktuellen Zustand des erfindungsgemäßen Verfahrens eine Rückmeldung, welche bevorzugt optisch und/oder akustisch signalisiert werden kann.In an additional advantageous development, the method according to the invention is automated, in particular real-time executable, wherein the automated execution of the method by a manual intervention of a driver of the vehicle F can be stopped. This ensures that the driver always retains control of the vehicle F and can correct any evaluation errors of the method according to the invention itself. Ideally, the driver of the vehicle F receives a feedback about a current state of the method according to the invention, which can preferably be signaled optically and / or acoustically.
Weiter ist die Aufgabe mit einem Abstandsregelsystem für ein Fahrzeug F, bei dem eine Längsregelung des Fahrzeugs F auf Basis eines Sollabstandes D zu einem auf dem gleichen Fahrstreifen voraus befindlichen Fahrzeug Fvor erfolgt, dadurch gelöst, dass das Abstandsregelsystem derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass der Sollabstand D dann vergrößert wird, wenn ein sich auf dem gleichen Fahrstreifen von hinten an das Fahrzeug F annäherndes Fahrzeug Frück erkannt wird und aufgrund der Dynamik der Fahrzeuge F und Frück eine Heckkollision zwischen dem Fahrzeug F und dem Fahrzeug Frück im Zeitpunkt tKoll prädiziert wird.Further, the object with a distance control system for a vehicle F, in which a longitudinal control of the vehicle F on the basis of a desired distance D to a vehicle ahead on the same lane F F , is achieved in that the distance control system is designed and arranged such that the target distance D is increased when an approaching on the same lane from behind the vehicle F vehicle F is detected back and because of the dynamics of the vehicle F and F back a rear collision between the vehicle F and the vehicle F back at the time t Koll is predicted.
Vorteile und Weiterbildungen des vorgeschlagenen Abstandsregelsystems ergeben sich durch eine sinngemäße und analoge Übertragung der in Zusammenhang mit dem vorgeschlagenen Verfahren vorstehend gemachten Ausführungen.Advantages and developments of the proposed distance control system result from a meaningful and analogous transmission of the statements made above in connection with the proposed method.
Schließlich ist die Aufgabe ebenso mit einem Kraftfahrzeug gelöst, das ein erfindungsgemäßes Abstandsregelsystem umfasst.Finally, the object is also achieved with a motor vehicle comprising a distance control system according to the invention.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der – gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung – zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.Further advantages, features and details will become apparent from the following description in which - where appropriate, with reference to the drawings - at least one embodiment is described in detail. The same, similar and / or functionally identical parts are provided with the same reference numerals.
Es zeigen:Show it:
Falls das vordere Fahrzeug Front nicht steht oder wieder anfahrt oder das hintere Fahrzeug Rear beschleunigt oder bremst, sind die einzelnen Parameter entsprechend einer optimalen Systemauslegung anzupassen. Der Nutzen des Systems ist jedoch nicht an ein stehendes vorderes Fahrzeug gebunden. Falls das vordere Fahrzeug den Fahrstreifen wechselt, ist das vor diesem befindliche Fahrzeug das neue zu berücksichtigende vordere Fahrzeug. Falls das hintere Fahrzeug den Fahrstreifen wechselt, ist das hinter diesem befindliche Fahrzeug das neue zu berücksichtigende hintere Fahrzeug. Falls ein Eingriff des Fahrer des Ego-Fahrzeugs erfolgt, ist das Manöver zu unterbrechen. If the front vehicle front does not stand or restarts or the rear vehicle rear accelerates or brakes, the individual parameters must be adapted according to an optimal system design. However, the benefit of the system is not tied to a stationary front vehicle. If the front vehicle changes lane, the vehicle ahead of it is the new front vehicle to be considered. If the rear vehicle changes lane, the vehicle behind it is the new rear vehicle to be considered. If the driver of the ego vehicle intervenes, the maneuver must be interrupted.
In dem unkritischen Fall eines bremsenden hinteren Fahrzeugs Rear wird die Lücke zum vorderen Fahrzeug Front wieder geschlossen.In the uncritical case of a braking rear rear vehicle, the gap is closed again to the front vehicle front.
Das vorgeschlagene Verfahren bzw. Assistenzsystem benötigt Sensoren zur Erfassung des vorderen und rückwärtigen Verkehrsraums. Je größer diese Erfassungsbereiche sind, desto höher kann der potentielle Nutzen ausfallen. Als Aktoren werden eine automatisierte Beschleunigung und Bremsung benötigt. Weiter wird eine Ausgabe einer Fahrerinformation zur Steigerung der Akzeptanz vorgeschlagen. Die Kombination mit bisherigen Systemen zur Warnung des rückwärtigen Verkehrs wird ebenfalls vorgeschlagen. Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert worden ist, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen, beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente, vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.The proposed method or assistance system requires sensors for detecting the front and rear traffic areas. The larger these detection ranges are, the higher the potential benefit can be. Actuators require automated acceleration and braking. Further, an output of driver information to increase the acceptance is proposed. The combination with previous warning systems for rear traffic is also proposed. While the invention has been illustrated and explained in detail by way of preferred embodiments, the invention is not limited by the disclosed examples, and other variations can be derived therefrom by those skilled in the art without departing from the scope of the invention. It is therefore clear that a multitude of possible variations exists. It is also to be understood that exemplified embodiments are really only examples that are not to be construed in any way as limiting the scope, applicability, or configuration of the invention. Rather, the foregoing description and description enable the skilled artisan to practice the exemplary embodiments, and those of skill in the knowledge of the disclosed inventive concept may make various changes, for example, to the function or arrangement of particular elements recited in an exemplary embodiment. without departing from the scope defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanation in the specification.
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 1010
- Fahrzeug FVehicle F
- 1212
- Sollabstand DNominal distance D
- 1414
- Fahrstreifenlane
- 1616
- Fahrzeug Fvor Vehicle F before
- 1818
- Fahrzeug Frück Vehicle F back
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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