DE102015008422B3

DE102015008422B3 - Method and system for detecting vehicles parked incorrectly in a parking lot

Info

Publication number: DE102015008422B3
Application number: DE102015008422.4A
Authority: DE
Inventors: Harald Altinger; Florian Schuller; Christian Feist
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2015-06-30
Filing date: 2015-06-30
Publication date: 2016-10-13
Anticipated expiration: 2035-07-01

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Detektion von auf einem Parkplatz (10) falsch geparkten Fahrzeugen (22a, 22c) folgende Schritte umfassend: a) Bereitstellen einer Karte mit Koordinaten, an denen sich gültige Parklücken (20a bis 20g) des Parkplatzes (10) befinden (Schritt 100); b) ein Eigenfahrzeug (12) detektiert die Position mindestens eines Fremdfahrzeugs (22a bis 22c) (Schritt 120); c) die in Schritt b) detektierte Position wird mit den Koordinaten der in Schritt a) bereitgestellten Karte abgeglichen (Schritt 140); und d) aus dem Abgleich aus Schritt c) wird abgeleitet, ob sich das mindestens eine Fremdfahrzeug (22a bis 22c) in einer gültigen Parklücke (20a bis 20g) befindet (Schritt 160). Die Erfindung betrifft überdies ein entsprechendes System zur Detektion von auf einem Parkplatz (10) falsch geparkten Fahrzeugen (22a, 22c).The invention relates to a method for detecting vehicles (22a, 22c) incorrectly parked in a parking lot (10) comprising the following steps: a) providing a map with coordinates at which valid parking spaces (20a to 20g) of the parking space (10) are located (Step 100); b) an own vehicle (12) detects the position of at least one other vehicle (22a to 22c) (step 120); c) the position detected in step b) is compared with the coordinates of the map provided in step a) (step 140); and d) from the adjustment from step c), it is determined whether the at least one other vehicle (22a to 22c) is in a valid parking space (20a to 20g) (step 160). The invention also relates to a corresponding system for detecting vehicles (22a, 22c) parked incorrectly in a parking lot (10).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Detektion von auf einem Parkplatz falsch geparkten Fahrzeugen. Sie umfasst weiterhin ein System zur Detektion von auf einem Parkplatz falsch geparkten Fahrzeugen.The present invention relates to a method for detecting vehicles parked incorrectly in a parking lot. It also includes a system for detecting vehicles parked incorrectly in a parking lot.

Die Detektion von falsch geparkten Fahrzeugen erlangt Bedeutung bei der Ermittlung der tatsächlich auf einem Parkplatz zur Verfügung stehenden Parkplätze. In diesem Zusammenhang ist es beispielsweise bekannt, über Verkehrsleitsysteme die Anzahl in einer Vielzahl von Parkhäusern verfügbarer Parkplätze im Straßenverkehr anzuzeigen, um potentiellen Benutzern der Parkhäuser unnötige Irrfahrten zu bereits belegten Parkhäusern zu ersparen. Wenn die über derartige Systeme angezeigte Anzahl freier Parkplätze aufgrund falsch geparkter Fahrzeuge nicht den tatsächlichen Gegebenheiten entspricht, werden Parkplatzsuchende unter Zeitverlust, Umweltbelastung und unnötigen Kosten zur Einfahrt in tatsächlich bereits belegte Parkhäuser veranlasst. Dies kann durch eine zuverlässige Detektion von auf einem Parkplatz falsch geparkten Fahrzeugen weitgehend verhindert werden.The detection of incorrectly parked vehicles is important in determining the parking spaces actually available in a parking lot. In this context, it is known, for example, via traffic control systems to display the number of parking spaces available in a large number of parking garages on the road in order to spare potential users of the parking garages unnecessary random trips to already occupied parking garages. If the number of free parking spaces displayed on such systems is incorrect due to incorrectly parked vehicles, parking seekers will be prompted to drive into actually-occupied parking garages, losing time, environmental impact, and unnecessary costs. This can be largely prevented by reliable detection of incorrectly parked in a parking lot vehicles.

In diesem Zusammenhang ist aus der DE 199 53 009 A1 eine Vorrichtung zur Überwachung der Belegung von Kraftfahrzeug-Stellplätzen bekannt. Dabei wird ein rotierender Laserimpulssender verwendet, der in einem die Reihe von Stellplätzen überstreichenden Strahlfächer das Profil der abgestellten Fahrzeuge sowie das dazwischen liegende Bodenprofil abtastet. Das abgetastete Profil wird mit einem zuvor erstellten Leerprofil verglichen. Anschließend werden die Fahrzeuge in Zuordnung zu den Stellplätzen ermittelt, wobei die Stellplätze in dem verwendeten Auswertesystem fest eingegeben sein können. Der rotierende Laserimpulssender ist parkplatzseitig fest installiert. Die Installation derartiger Laserimpulssender führt auf Seiten des Parkplatzbetreibers zu unerwünscht hohen Kosten. Darüber hinaus besteht ein weiterer Nachteil darin, dass parkplatzseitig installierte Laserimpulsscanner mutwillig oder unabsichtlich beschädigt werden können.In this context is from the DE 199 53 009 A1 a device for monitoring the occupancy of motor vehicle parking spaces known. In this case, a rotating laser pulse transmitter is used, which scans the profile of the parked vehicles and the intermediate soil profile in a row of parking spaces sweeping jet fan. The scanned profile is compared to a previously created empty profile. Subsequently, the vehicles are determined in association with the parking spaces, the parking spaces in the evaluation system used can be entered firmly. The rotating laser pulse transmitter is permanently installed in the parking lot. The installation of such laser pulse transmitter leads on the part of the car park operator to undesirably high costs. In addition, another disadvantage is that parking laser installed laser pulse scanner can be willfully or unintentionally damaged.

Aus der EP 2 500 888 A1 ist ein Parkplatz mit einem Reservierungssystem bekannt, bei dem eine korrekte Parkposition eines Fahrzeugs durch Überwachung von Bodenmarkierungen überprüft wird. Dazu ist jeder Stellplatz mit einer eigenen Kameraeinheit ausgerüstet, welche zur Überprüfung der korrekten Parkposition die Bodenmarkierungen überwacht bzw. auswertet. Auch bei diesem System ist eine entsprechende Kameraeinheit pro Stellplatz vom Parkplatzbetreiber vorzusehen und resultiert daher ebenfalls in unerwünscht hohen Kosten.From the EP 2 500 888 A1 For example, a parking lot with a reservation system is known in which a correct parking position of a vehicle is checked by monitoring ground markings. Each parking space is equipped with its own camera unit which monitors or evaluates the floor markings to check the correct parking position. Also in this system, a corresponding camera unit per parking space provided by the car park operator and therefore also results in undesirably high costs.

Aus der WO 2009/118098 A1 ist ein Verfahren zur Auswahl einer Parklücke bei einer durch ein kamerabasiertes Verfahren bestimmten komplexen Parksituation bekannt, wobei die Parkplatzsituation mindestens eine mögliche Parklücke aufweist. Jede mögliche Parklücke wird gemäß vorgegebener Auswahlkriterien bewertet, wobei jedem Auswahlkriterium eine Priorität zugeordnet wird, die der möglichen Parklücke zugeordnet wird. Es wird die mögliche Parklücke mit der höchsten Priorität als optimale Parklücke ausgewählt. Auch dieses System ist kamerabasiert und erfordert die parkplatzseitige Installation von Kameras, was wiederum in unerwünscht hohen Kosten resultiert.From the WO 2009/118098 A1 is a method for selecting a parking space in a determined by a camera-based method complex parking situation known, the parking situation has at least one possible parking space. Each possible parking space is evaluated according to predetermined selection criteria, each priority criterion being assigned to the possible parking space. The possible highest-priority parking space is selected as the optimal parking space. Also, this system is camera-based and requires the parking-side installation of cameras, which in turn results in undesirably high costs.

In der US 2015/0039173 A1 ist ein System beschrieben, bei dem in einem Parkareal mit Hilfe von Sensorinformationen geparkter Fahrzeuge festgestellt wird, welche Fahrzeuge aufgrund von falsch geparkten Fahrzeugen wie bewegt bzw. umgeparkt werden müssen, um Parkraum für weitere Fahrzeuge freizugeben.In the US 2015/0039173 A1 a system is described in which it is determined in a parking area by means of sensor information parked vehicles, which vehicles due to incorrectly parked vehicles must be moved or reposted to release parking space for other vehicles.

Weiterhin sind Parkhäuser bekannt, bei denen einzelne Parkplätze durch parkplatzseitig installierte Ultraschall- oder Metalldetektoren überwacht werden. Bei der Einzelplatzüberwachung ist es jedoch nur möglich, die infrastrukturseitig ausgerüsteten Parkplätze auf deren Belegung zu überwachen. Dabei kann es passieren, dass ein Fahrzeug, welches zwischen zwei Parklücken steht, zu dem Ergebnis führt, dass zwei Parklücken als belegt markiert werden, obwohl tatsächlich auf einem der beiden Parklücken noch ausreichend Platz für ein Fahrzeug zur Verfügung stünde. Umgekehrt kann dies jedoch auch dazu führen, dass beide Parklücken fälschlicherweise als frei markiert werden.Furthermore, parking garages are known in which individual parking lots are monitored by parking-side installed ultrasonic or metal detectors. In the single-seat monitoring, however, it is only possible to monitor the infrastructure-equipped parking on their occupancy. It can happen that a vehicle that is between two parking spaces, leads to the result that two parking spaces are marked as occupied, although in fact on one of the two parking spaces still sufficient space for a vehicle would be available. Conversely, however, this can also result in both parking spaces being incorrectly marked as free.

Der vorliegenden Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein gattungsgemäßes Verfahren bzw. ein gattungsgemäßes System derart weiterzubilden, dass eine möglichst genaue Erfassung der freien Parkplatzkapazität auf möglichst kostengünstige Weise ermöglicht wird.The present invention is therefore the object of developing a generic method or a generic system such that the most accurate possible detection of the free parking space capacity is possible in the most cost-effective manner possible.

Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen von Patentanspruch 1 sowie durch ein System mit den Merkmalen von Patentanspruch 9.This object is achieved by a method having the features of patent claim 1 and by a system having the features of patent claim 9.

Die vorliegende Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass die obige Aufgabe optimal gelöst werden kann, wenn einerseits keine Einzelplatzüberwachung stattfindet, andererseits die ohnehin in vielen Fahrzeugen bereits vorhandene Umfeldsensorik zur Detektion von auf einem Parkplatz falsch geparkten Fahrzeugen genutzt wird. Dadurch lassen sich einerseits Kosten sparen, da ohnehin vorhandene Detektionsvorrichtungen verwendet werden. Zum anderen können damit zwei oder drei Parklücken gleichzeitig oder im Vorbeifahren nacheinander erfasst werden, sodass auch ermittelt werden kann, ob eine Parklücke noch als gültig zu werten ist, wenngleich ein Fahrzeug die Begrenzungslinie zwischen zwei Parklücken bedeckt. Es ist darauf hinzuweisen, dass es für das Funktionieren des erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. des erfindungsgemäßen Systems nicht darauf ankommt, dass jedes den jeweiligen Parkplatz befahrendes Fahrzeug mit erfindungsgemäß genutzten Detektionsvorrichtungen ausgestattet sein muss.The present invention is based on the finding that the above object can be achieved optimally when, on the one hand, no single-seat monitoring takes place, and, on the other hand, the surroundings sensor already present in many vehicles is used to detect vehicles parked incorrectly in a parking space. On the one hand, this saves costs because already existing detection devices are used. On the other hand, two or three parking spaces can be used at the same time or be detected in passing one after the other, so that it can also be determined whether a parking space is still valid, although a vehicle covers the boundary line between two parking spaces. It should be pointed out that it is not important for the functioning of the method according to the invention or the system according to the invention that each vehicle driving the respective parking space must be equipped with detection devices used according to the invention.

Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zur Detektion von auf einem Parkplatz falsch geparkten Fahrzeugen wird daher zunächst eine Karte mit Koordinaten bereitgestellt, an denen sich gültige Parklücken des Parkplatzes befinden (Schritt a)). Anschließend detektiert ein Eigenfahrzeug die Position mindestens eines Fremdfahrzeugs (Schritt b)). Die dabei detektierte Position wird mit den Koordinaten der bereitgestellten Karte abgeglichen (Schritt c)) und anschließend wird aus dem Abgleich abgeleitet, ob sich das mindestens eine Fremdfahrzeug in einer gültigen Parklücke befindet (Schritt d)).In a method according to the invention for the detection of vehicles parked incorrectly in a parking lot, therefore, a map with coordinates is provided first, on which valid parking spaces of the parking space are located (step a)). Subsequently, an own vehicle detects the position of at least one other vehicle (step b)). The detected position is compared with the coordinates of the provided map (step c)) and then it is derived from the comparison, whether the at least one other vehicle is in a valid parking space (step d)).

Die Bereitstellung von Karten mit Koordinaten, an denen sich gültige Parklücken des Parkplatzes befinden, ist aus dem Stand der Technik hinreichend bekannt. Derartige Karten stehen parkplatzbetreiberseitig elektronisch zur Verfügung und können bedarfsweise über eine Funkverbindung an das Eigenfahrzeug übertragen werden. Weitere Erläuterungen zu diesem Thema finden sich weiter unten.The provision of maps with coordinates at which valid parking spaces of the parking lot are located, is well known in the art. Such maps are available to the parking operator electronically and can if necessary be transmitted via a radio link to the own vehicle. Further explanations on this topic can be found below.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform wird aus dem Ergebnis von Schritt d) die Kapazität an verfügbaren Parklücken des Parkplatzes ermittelt. Auf diese Weise kann bei Parkhäusern die Anzahl der tatsächlich verfügbaren Parkplätze an entsprechende Verkehrsleitsysteme zur Anzeige weitergeleitet oder an der Einfahrt des Parkhauses angezeigt werden. Alternativ oder zusätzlich können auf der Basis des Ergebnisses von Schritt d) Maßnahmen zur Beseitigung eines sich nicht in einer gültigen Parklücke befindenden Fremdfahrzeugs eingeleitet werden, insbesondere kann ein Abschleppdienst beauftragt werden, der Fahrzeughalter unterrichtet werden und/oder das Fahrzeug durch den Parkplatzbetreiber umgestellt werden.In a preferred embodiment, the capacity of available parking spaces of the parking space is determined from the result of step d). In this way, in parking garages, the number of parking spaces actually available to corresponding traffic control systems forwarded to the display or displayed at the entrance of the parking garage. Alternatively or additionally, on the basis of the result of step d), measures for eliminating a foreign vehicle not located in a valid parking space can be initiated, in particular a towing service can be instructed, the vehicle owner can be informed and / or the vehicle can be changed by the car park operator.

Dies eröffnet die Mögichkeit falsch geparkte Fahrzeuge richtig zu parken, d. h. derart zu positionieren, dass sie sich in einer gültigen Parklücke befinden, sodass die Kapazität der verfügbaren Parklücken des Parkplatzes erhöht wird.This opens up the possibility of properly parked vehicles parked incorrectly, d. H. be positioned so that they are in a valid parking space, so that the capacity of the available parking spaces of the parking lot is increased.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung wird die in Schritt a) bereitgestellte Karte an das Eigenfahrzeug übertragen, bei Bereitstellung insbesondere durch den Parkplatzbetreiber selbst. Hierzu können übliche Funkübertragungsmittel verwendet werden, beispielsweise WLAN, Bluetooth, GSM, Car2X und dergleichen. Anschließend werden die Schritte c) und d) im Eigenfahrzeug durchgeführt und das Ergebnis wird an eine Datenverarbeitungseinrichtung des Parkplatzbetreibers übermittelt. Alternativ kann das Ergebnis von Schritt b) an eine Datenverarbeitungseinrichtung des Parkplatzbetreibers übermittelt werden, wobei diese Datenverarbeitungsvorrichtung dann die Schritte c) und d) durchführt.According to a preferred development, the card provided in step a) is transmitted to the own vehicle, in particular provided by the car park operator itself. For this purpose, usual radio transmission means can be used, for example WLAN, Bluetooth, GSM, Car2X and the like. Subsequently, the steps c) and d) are performed in the own vehicle and the result is transmitted to a data processing device of the parking lot operator. Alternatively, the result of step b) can be transmitted to a data processing device of the parking lot operator, this data processing device then performing steps c) and d).

Je nach den vorhandenen Rechen- und Übertragungskapazitäten kann der einen oder der anderen Variante der Vorzug gegeben werden.Depending on the available computing and transmission capacities, preference may be given to one or the other variant.

Es hat sich als besonders vorteilhaft herausgestellt, wenn Schritt b) die Detektion der Kontur des Fremdfahrzeugs und/oder der Stellung mindestens eines Reifens des Fremdfahrzeugs umfasst. Je nach Ausstattung des Eigenfahrzeugs kann der einen oder der anderen Variante der Vorzug gegeben werden. Besonders vorteilhaft werden beide Merkmale detektiert. In diesem Zusammenhang ist von Bedeutung, dass ein Laserscanner besonders gut geeignet ist, die Kontur des Fremdfahrzeugs und die Stellung des mindestens einen Reifens zu erfassen. Eine Kamera hingegen ist besonders gut geeignet, Parklückenmarkierungen zu detektieren. Durch entsprechende Bildverarbeitungs-Software kann jedoch die Voraussetzung dafür geschaffen werden, dass auf einen Laserscanner verzichtet werden kann, d. h. die benötigen Informationen aus den von der mindestens einen Kamera gelieferten Bilddaten abgeleitet werden.It has proved to be particularly advantageous if step b) comprises the detection of the contour of the foreign vehicle and / or the position of at least one tire of the foreign vehicle. Depending on the equipment of the own vehicle of one or the other variant may be given preference. Particularly advantageous both features are detected. In this context, it is important that a laser scanner is particularly well suited to detect the contour of the foreign vehicle and the position of the at least one tire. A camera, however, is particularly well suited to detect parking space markings. By means of appropriate image processing software, however, the prerequisite can be created that can be dispensed with a laser scanner, d. H. the information required is derived from the image data supplied by the at least one camera.

Im Rahmen der Detektion der Stellung des mindestens einen Reifens des Fremdfahrzeugs ist es besonders bevorzugt, wenn Schritt b) die Detektion von Parklückenmarkierungen umfasst. In diesem Zusammenhang ist es weiterhin besonders vorteilhaft, wenn Schritt d) die Ermittlung der Position des Fremdfahrzeugs und/oder mindestens eines Reifens des Fremdfahrzeugs in Bezug zu den detektierten Parklückenmarkierungen umfasst. Bei der Erfassung der Stellung des mindestens eines Reifens des Fremdfahrzeugs ist es bevorzugt, wenn die Stellung von zumindest zwei Reifen einer Fahrzeugseite erfasst wird. Da die Reifen einer Achse üblicherweise jeweils parallel ausgerichtet sind, genügt diese Information, um die Stellung aller vier Reifen eines Fahrzeugs zu ermitteln. Durch Erfassen der Kontur des Fremdfahrzeugs und der Parkplatzmarkierungen kann die Position der Reifen mit Bezug auf die Parkplatzmarkierungen auch auf der Seite des Fremdfahrzeugs ermittelt werden, die möglicherweise vom Eigenfahrzeug aus nicht einsehbar ist. Besonders begünstigt wird diese Vorgehensweise auch dadurch, dass sich das Eigenfahrzeug üblicherweise bei einem Parkvorgang am Fremdfahrzeug vorbeibewegt, sodass mittels der Umfeldsensorik, d. h. insbesondere Kamera und/oder Laserscanner, des Eigenfahrzeugs unterschiedliche Blickwinkel auf das Fremdfahrzeug ausgewertet werden können, insbesondere in Abhängigkeit der Zeit und/oder der zurückgelegten Wegstrecke.In the context of the detection of the position of the at least one tire of the foreign vehicle, it is particularly preferred if step b) comprises the detection of parking space markings. In this context, it is furthermore particularly advantageous if step d) comprises determining the position of the foreign vehicle and / or at least one tire of the foreign vehicle in relation to the detected parking space markings. When detecting the position of the at least one tire of the other vehicle, it is preferable if the position of at least two tires of a vehicle side is detected. Since the tires of one axle are usually aligned in parallel, this information is sufficient to determine the position of all four tires of a vehicle. By detecting the contour of the other vehicle and the parking markings, the position of the tires with respect to the parking lot markings can also be determined on the side of the other vehicle that may not be visible from the own vehicle. This procedure is also particularly favored by the fact that the own vehicle usually moves past the other vehicle during a parking operation, so that by means of the environment sensor system, ie in particular camera and / or laser scanner, of the own vehicle different viewing angles to the Foreign vehicle can be evaluated, in particular depending on the time and / or the distance covered.

Weitere bevorzugte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen.Further preferred embodiments emerge from the subclaims.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend, soweit anwendbar, für das erfindungsgemäße System zur Detektion von auf einem Parkplatz falsch geparkten Fahrzeugen.The preferred embodiments presented with reference to the method according to the invention and their advantages apply correspondingly, as far as applicable, to the system according to the invention for detecting vehicles parked incorrectly in a parking lot.

Dieses umfasst insbesondere eine Datenverarbeitungseinrichtung, in der eine Karte mit Koordinaten abgelegt ist, an denen sich gültige Parklücken des Parkplatzes befinden. Es umfasst weiterhin ein Eigenfahrzeug, das ausgelegt ist, die Position mindestens eines Fremdfahrzeugs zu detektieren. Weiterhin ist eine Abgleichvorrichtung vorgesehen, die ausgelegt ist, die von dem Eigenfahrzeug detektierte Position mit den Koordinaten der Karte abzugleichen. Schließlich ist eine Auswertevorrichtung vorgesehen, die mit der Abgleichvorrichtung gekoppelt und ausgelegt ist, aus dem Ergebnis des Abgleichs abzuleiten, ob sich das mindestens eine Fremdfahrzeug in einer gültigen Parklücke befindet.This includes in particular a data processing device in which a map is stored with coordinates where there are valid parking spaces of the parking lot. It further comprises an own vehicle, which is designed to detect the position of at least one other vehicle. Furthermore, an adjustment device is provided, which is designed to match the position detected by the own vehicle with the coordinates of the map. Finally, an evaluation device is provided, which is coupled to the adjustment device and designed to deduce from the result of the adjustment, whether the at least one other vehicle is in a valid parking space.

Bevorzugt umfasst das Eigenfahrzeug mindestens einen Laserscanner und/oder mindestens eine Kamera zur Detektion der Position des Fremdfahrzeugs. Die Detektion der Position des Fremdfahrzeugs kann, wie bereits oben erläutert, die Detektion von Parklückenmarkierungen umfassen.Preferably, the own vehicle comprises at least one laser scanner and / or at least one camera for detecting the position of the other vehicle. The detection of the position of the foreign vehicle can, as already explained above, include the detection of parking space markings.

Bei der vorliegenden Erfindung werden demnach zunächst A-priori-Informationen aus einer dem Parkplatzbetreiber und/oder dem Eigenfahrzeug zur Verfügung stehenden Karte verwendet, um festzustellen bzw. zu ermitteln, an welchen Koordinaten sich gültige Parklücken befinden. Das Fahrzeug ist dann an der jeweiligen Parklücke mithilfe von Onboard-Sensorik in der Lage, geparkte Fremdfahrzeuge zu detektieren und die geparkten Fremdfahrzeuge auf die Parkplätze zu matchen. Weicht die Stellung eines der Fremdfahrzeuge von einer Parklücke ab, insbesondere um mehr als einen vorgebbaren Schwellwert, ist dieses Fremdfahrzeug offensichtlich falsch geparkt. Auf diese Weise können freie Parklücken detektiert und insbesondere auch als Flottendaten zur Verfügung gestellt werden.In the present invention, therefore, first of all a priori information from a map available to the parking lot operator and / or the own vehicle is used to determine or determine the coordinates at which valid parking spaces are located. At the respective parking space, the vehicle is then able to detect parked vehicles by means of onboard sensors and match the parked vehicles to the parking lots. If the position of one of the other vehicles deviates from a parking space, in particular by more than a predefinable threshold value, this other vehicle is obviously parked incorrectly. In this way, free parking spaces can be detected and, in particular, also made available as fleet data.

Im Nachfolgenden werden nunmehr Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher beschrieben. Diese zeigen in:Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. These show in:

1 eine schematische Darstellung zur Erläuterung der vorliegenden Erfindung; und 1 a schematic representation for explaining the present invention; and

2 in schematischer Darstellung einen Signalflussgraphen zur Erläuterung eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens. 2 a schematic representation of a signal flow graph for explaining an embodiment of the method according to the invention.

1 zeigt in schematischer Darstellung ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Systems zur Detektion von auf einem Parkplatz 10 falsch geparkten Fahrzeugen. Ein Eigenfahrzeug 12, d. h. ein sich auf dem Parkplatz 10 bewegendes Fahrzeug eines Benutzers, ist mit einem Laserscanner 14 sowie einer ersten und einer zweiten Kameravorrichtung 16a, 16b ausgestattet. Der Laserscanner 14 ist bevorzugt an der Front des Eigenfahrzeugs 12 angebracht, während die Kameravorrichtungen 16a, 16b bevorzugt an der jeweiligen Längsseite des Eigenfahrzeugs 12 angeordnet sind. 1 shows a schematic representation of an embodiment of a system according to the invention for the detection of in a parking lot 10 wrong parked vehicles. An own vehicle 12 that is, in the parking lot 10 A user moving vehicle is using a laser scanner 14 and a first and a second camera device 16a . 16b fitted. The laser scanner 14 is preferred at the front of the own vehicle 12 attached while the camera devices 16a . 16b preferably on the respective longitudinal side of the own vehicle 12 are arranged.

In einer Datenverarbeitungsvorrichtung 18 des Parkplatzbetreibers ist eine Karte mit Koordinaten abgelegt, an denen sich gültige Parklücken 20a bis 20g des Parkplatzes 10 befinden. Beim Vorbeifahren detektiert das Eigenfahrzeug 12 die Position mindestens eines Fremdfahrzeugs 22a bis 22c. Dabei detektiert das Eigenfahrzeug 12 die Kontur der Fremdfahrzeuge 22a bis 22c, die Stellung mindestens eines Reifens 32a bis 32d des jeweiligen Fremdfahrzeugs 22a bis 22c sowie die Parklückenmarkierungen 24a bis 24h. Insbesondere ermittelt das Eigenfahrzeug 12 die Position des jeweiligen Fremdfahrzeugs 22a bis 22c und/oder des mindestens eines Reifens 32a bis 32d des jeweiligen Fremdfahrzeugs 22a bis 22c in Bezug zu den detektierten Parklückenmarkierungen 24a bis 24h. Bei der Detektion von Parklücken markierungen 24a bis 24h werden insbesondere die Kameravorrichtungen 16, 16b sowie entsprechende Bildverarbeitungsalgorithmen eingesetzt. Die Detektion der Kontur der Fremdfahrzeuge 22a bis 22c als auch der Stellung der Fahrzeugreifen 32a bis 32d wird bevorzugt durch den eigenfahrzeugseitigen Laserscanner 14 vorgenommen.In a data processing device 18 the parking lot operator is a map with coordinates stored, where valid parking spaces 20a to 20g of the parking lot 10 are located. When driving past the own vehicle detected 12 the position of at least one other vehicle 22a to 22c , The own vehicle detects 12 the contour of the foreign vehicles 22a to 22c , the position of at least one tire 32a to 32d of the respective foreign vehicle 22a to 22c as well as the parking space markings 24a to 24 hours , In particular, the own vehicle determines 12 the position of the respective other vehicle 22a to 22c and / or the at least one tire 32a to 32d of the respective foreign vehicle 22a to 22c in relation to the detected parking space markings 24a to 24 hours , In the detection of parking spaces markings 24a to 24 hours in particular, the camera devices 16 . 16b and corresponding image processing algorithms used. The detection of the contour of the foreign vehicles 22a to 22c as well as the position of the vehicle tires 32a to 32d is preferred by the vehicle-side laser scanner 14 performed.

Die in der Datenverarbeitungseinrichtung 18 abgelegte Karte mit den Koordinaten gültiger Parklücken wird über eine Funkverbindung 29, beispielsweise WLAN, Bluetooth, GSM oder Car2X, an eine Empfangsvorrichtung 26 des Eigenfahrzeugs 12 übertragen. Das Eigenfahrzeug 12 gleicht die detektierte Position des mindestens einen Fremdfahrzeugs 22a bis 22c in einer Abgleichvorrichtung 28 mit den Koordinaten der übertragenen Karte ab. Für den Abgleichschritt werden bevorzugt die Parklückenkoordinaten aus der übermittelten Karte extrahiert.The data processing device 18 The stored map with the coordinates of valid parking spaces is connected via a radio link 29 For example, WLAN, Bluetooth, GSM or Car2X, to a receiving device 26 of the own vehicle 12 transfer. The own vehicle 12 equals the detected position of the at least one other vehicle 22a to 22c in a matching device 28 with the coordinates of the transferred map. For the adjustment step, the parking space coordinates are preferably extracted from the transmitted map.

Anschließend wird in einer Auswertevorrichtung 30, die mit der Abgleichvorrichtung 28 gekoppelt ist, aus dem Ergebnis des Abgleichs abgeleitet, ob sich das mindestens eine Fremdfahrzeug 22a bis 22c in einer gültigen Parklücke 20a bis 20g befindet oder nicht. Ein Falschparken wird angenommen, wenn sich mindestens ein Reifen 32a bis 32d, bevorzugt um einen vorgebbaren Schwellwert, außerhalb der Parklückenmarkierung befindet, d. h. der Parkplatzbegrenzung, die das Fremdfahrzeug schwerpunktmäßig einnimmt. Allerdings kann erfindungsgemäß die verbleibende Breite des Parkplatzes erfasst werden und so ermittelt werden, dass dieser, obwohl die Fahrzeugkontur über eine Parklückenmarkierung übersteht, dennoch ausreicht, um dort ein Fahrzeug zu parken. Eine derartige Parklücke wird als gültige Parklücke gewertet. Kann einem Fremdfahrzeug keine Parklücke schwerpunktmäßig zugewiesen, wie zum Beispiel dem Querparker 22c, gilt dieser ebenfalls als Falschparker.Subsequently, in an evaluation device 30 that with the matching device 28 is derived, derived from the result of the adjustment, whether the at least one other vehicle 22a to 22c in a valid parking space 20a to 20g or not. A wrong parking is accepted, if at least one tire 32a to 32d , preferably by a predefinable threshold, located outside the parking space marking, ie the parking lot limit, which occupies the other vehicle focus. However, according to the invention, the remaining width of the parking space can be detected and determined so that this, although the vehicle contour over a parking space marking survives, yet sufficient to park a vehicle there. Such a parking space is considered a valid parking space. Can not focus on a third-party vehicle parking spot assigned, such as the Querparker 22c , this is also considered Falschparker.

Über die Funkverbindung 29 wird das Ergebnis an die Datenverarbeitungsvorrichtung 18 des Parkplatzbetreibers übermittelt. Diese ermittelt aus dem übertragenen Ergebnis die Kapazität an verfügbaren Parklücken 20a bis 20g des Parkplatzes 10.About the radio connection 29 the result is sent to the data processing device 18 of the car park operator. This determines the capacity of available parking spaces from the transferred result 20a to 20g of the parking lot 10 ,

In dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel wird demnach festgestellt, dass das Fahrzeug 22a sowohl die Parklücke 20a als auch die Parklücke 20b ungültig macht, also zwei Parklücken belegt und damit falsch geparkt ist. In diesem Zusammenhang können Schwellwerte vorgesehen werden, die angeben, wie weit ein Fremdfahrzeug in eine Parklücke ragen darf, damit die jeweilige Parklücke noch nicht als belegt gilt. Ein derartigen Schwellwert kann maximal 30 cm, bevorzugt 20 cm betragen. Das Fahrzeug 22b hingegen ist korrekt geparkt. Das Fahrzeug 22c belegt sowohl die Parklücke 20e als auch die Parklücken 20f und 20g. Es handelt sich damit um einen Falschparker.In the in 1 illustrated embodiment is therefore determined that the vehicle 22a both the parking space 20a as well as the parking space 20b invalid, that occupies two parking spaces and is thus parked wrong. In this context, thresholds can be provided which indicate how far a third party vehicle may protrude into a parking space, so that the respective parking space is not yet considered occupied. Such a threshold value can amount to a maximum of 30 cm, preferably 20 cm. The vehicle 22b however, it is parked correctly. The vehicle 22c occupies both the parking space 20e as well as the parking spaces 20f and 20g , It is thus a Falschparker.

Die Datenverarbeitungsvorrichtung 18 des Parkplatzbetreibers ist ausgelegt, auf der Basis des oben abgeleiteten Ergebnisses die Kapazität an verfügbaren Parklücken des Parkplatzes 10 zu ermitteln und über eine insbesondere im Einfahrtbereich des Parkplatzes 10 angeordnete Anzeigevorrichtung 34 anzuzeigen. Die Datenverarbeitungsvorrichtung 18 ist weiterhin mit einer Telekommunikationsvorrichtung 36 gekoppelt und ausgelegt, über diese Telekommunikationsvorrichtung 36 die Halter der falsch geparkten Fahrzeuge 22a, 22c zu unterrichten und/oder einen Abschleppdienst zum Abschleppen oder Umstellen der falsch geparkten Fahrzeuge 22a, 22c zu beauftragen.The data processing device 18 the parking lot operator is designed, on the basis of the above derived result, the capacity of available parking spaces of the parking lot 10 to determine and over a particular in the entrance area of the parking lot 10 arranged display device 34 display. The data processing device 18 is still with a telecommunication device 36 coupled and designed via this telecommunication device 36 the holders of the wrong parked vehicles 22a . 22c to teach and / or a towing service for towing or changing the wrong parked vehicles 22a . 22c to commission.

Während in dem dargestellten Ausführungsbeispiel die Kartenkoordinaten von der Datenverarbeitungsvorrichtung 18 an das Eigenfahrzeug 12 übertragen werden, der Abgleich mit den detektierten Positionen und die Ableitung, ob sich mindestens ein Fremdfahrzeug 22a bis 22c innerhalb einer gültigen Parklücke 20a bis 20g befindet oder nicht, eigenfahrzeugseitig durchgeführt werden, können alternativ die vom Eigenfahrzeug 12 detektierten Positionen der Fremdfahrzeuge 22a bis 22c über die Funkverbindung 29 an die Datenverarbeitungsvorrichtung 18 des Parkplatzbetreibers übermittelt werden und dort der Abgleichschritt und der Ableitungsschritt ausgeführt werden.While in the illustrated embodiment, the map coordinates of the data processing device 18 to the own vehicle 12 be transferred, the comparison with the detected positions and the derivative, if at least one other vehicle 22a to 22c within a valid parking space 20a to 20g or not, are carried out on the vehicle side, alternatively, the own vehicle 12 Detected positions of other vehicles 22a to 22c over the radio connection 29 to the data processing device 18 the parking lot operator are transmitted and there the adjustment step and the derivation step are performed.

2 zeigt in schematischer Darstellung einen Signalflussgraphen eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Demnach wird in Schritt 100 eine Karte mit Koordinaten bereitgestellt, an denen sich gültige Parklücken 20a bis 20g des Parkplatzes 10 befinden. In Schritt 120 detektiert ein Eigenfahrzeug 12 die Position mindestens eines Fremdfahrzeugs 22a bis 22c. Anschließend werden in Schritt 140 die detektierten Positionen mit den Koordinaten der Karte abgeglichen. In Schritt 160 wird aus dem Abgleich von Schritt 140 abgeleitet, ob sich mindestens ein Fremdfahrzeug 22a bis 22c in einer gültigen Parklücke 20a bis 20g befindet. Ist dies der Fall, wird in Schritt 180 eine entsprechende Nachricht an den Parkplatzbetreiber übermittelt. Ist dies nicht der Fall, wird ebenfalls eine entsprechende Nachricht 200 an den Parkplatzbetreiber übermittelt. In Schritt 220 wird auf der Basis des Ergebnisses, d. h. der übermittelten Nachrichten, die Kapazität an verfügbaren Parklücken des Parkplatzes 10 ermittelt. 2 shows a schematic representation of a signal flow graph of an embodiment of a method according to the invention. Accordingly, in step 100 a map with coordinates provided, where valid parking spaces 20a to 20g of the parking lot 10 are located. In step 120 detects an own vehicle 12 the position of at least one other vehicle 22a to 22c , Subsequently, in step 140 the detected positions are compared with the coordinates of the map. In step 160 will be out of the balance of step 140 derived, if at least one other vehicle 22a to 22c in a valid parking space 20a to 20g located. If this is the case, in step 180 sent a message to the car park operator. If this is not the case, a corresponding message will also be sent 200 transmitted to the car park operator. In step 220 On the basis of the result, ie the transmitted messages, the capacity of available parking spaces of the parking lot 10 determined.

Gemäß einer Weiterbildung der vorliegenden Erfindung werden Parklücken 20a bis 20g gelernt. Ist demnach aus der Karte bekannt, dass sich in einem bestimmten Bereich Parklücken 20a bis 20g befinden, kann die Position der detektierten Fremdfahrzeuge 22a bis 22c in die Karte eingetragen werden. Durch Flottendaten bzw. mehrmaliges Vermessen der Fremdfahrzeuge 22a bis 22c kann der Status von Parklücken 22a bis 22g in der Karte aktualisiert werden.According to one embodiment of the present invention parking spaces 20a to 20g learned, Accordingly, it is known from the map that there are parking spaces in a certain area 20a to 20g can find the position of the detected foreign vehicles 22a to 22c be entered in the map. By fleet data or repeated surveying of other vehicles 22a to 22c can the status of parking spaces 22a to 22g be updated in the map.

Die Position des Eigenfahrzeugs 12 wird bevorzugt über dem Parkplatz 10 verteilt angeordnete Marker oder GPS bestimmt. Über die ermittelte Position des Eigenfahrzeugs 12 und die Relativposition des Fremdfahrzeugs 22a bis 22c kann die absolute Position des Fremdfahrzeugs 22a bis 22c ermittelt und mit der Karte abgeglichen werden.The position of the own vehicle 12 is preferred over the parking lot 10 distributed markers or GPS determined. About the determined position of the own vehicle 12 and the relative position of the foreign vehicle 22a to 22c can be the absolute position of the foreign vehicle 22a to 22c determined and compared with the map.

Claims

Method for detecting in a parking lot ( 10 ) wrongly parked vehicles ( 22a . 22c ) comprising the following steps: a) providing a map with coordinates at which valid parking spaces ( 20a to 20g ) of the parking lot ( 10 ) (step 100 ); b) an own vehicle ( 12 ) detects the position of at least one other vehicle ( 22a to 22c ) (Step 120 ); c) the position detected in step b) is compared with the coordinates of the map provided in step a) (step 140 ); and d) from the comparison from step c), it is determined whether the at least one other vehicle ( 22a to 22c ) in a valid parking space ( 20a to 20g ) (step 160 ).

A method according to claim 1, characterized in that from the result of step d) the capacity of available parking spaces of the parking lot ( 10 ) is determined (step 220 ), and in particular an indication of the free parking spaces is adjusted.

Method according to one of claims 1 or 2, characterized in that on the basis of the result of step d) measures for eliminating a not in a valid parking space ( 20a to 20g ) ( 22a . 22c ), in particular - commissioning of a towing service; - informing the vehicle owner; and / or - changing the vehicle ( 22a . 22c ) by the car park operator.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the card provided in step a) to the own vehicle ( 12 ), wherein steps c) and d) in the own vehicle ( 12 ) and transmit the result to a data processing device ( 18 ) of the car park operator.

Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the result of step b) to a data processing device ( 18 ) of the parking lot operator, this data processing device ( 18 ) performs steps c) and d).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that step b) the detection of the contour of the foreign vehicle ( 22a to 22c ) and / or the position of at least one tire ( 32a to 32d ) of the foreign vehicle ( 22a to 22c ).

A method according to claim 6, characterized in that step b) the detection of parking space markings ( 24a to 24 hours ).

A method according to claim 7, characterized in that step b) the determination of the position of the foreign vehicle ( 22a to 22c ) and / or at least one tire ( 32a to 32c ) of the foreign vehicle ( 22a to 22c ) in relation to the detected parking space markings ( 24a to 24 hours ).

System for detecting in a parking lot ( 10 ) incorrectly parked vehicles comprising: - a data processing device ( 18 ), in which a map is stored with coordinates at which valid parking spaces ( 20a to 20g ) of the parking lot ( 10 ) are located; - an own vehicle ( 12 ) designed to determine the position of at least one other vehicle ( 22a to 22c ) to detect; A matching device ( 28 ) designed to be separated from the own vehicle ( 12 ) Match detected position with the coordinates of the map; and - an evaluation device ( 30 ) connected to the matching device ( 28 ) and is designed to deduce from the result of the comparison whether the at least one other vehicle ( 22a to 22c ) in a valid parking space ( 20a to 20g ) is located.

System according to claim 9, characterized in that the own vehicle ( 12 ) at least one laser scanner ( 14 ) and / or at least one camera ( 16a ; 16b ) for detecting the position of the foreign vehicle ( 22a to 22c ).