DE102015002297A1 - Seilrobotersystem zur Bewegungssimulation - Google Patents
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- G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
- G09B9/02—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft
- G09B9/08—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of aircraft, e.g. Link trainer
- G09B9/12—Motion systems for aircraft simulators
Abstract
Die Erfindung betrifft ein Seilrobotersystem zur Bewegungssimulation bzw. einen Bewegungssimulator mit einem Seilroboter. Das Seilrobotersystem (1) umfasst eine Aufnahmeeinrichtung zur Aufnahme mindestens einer Person; eine die Aufnahmeeinrichtung umgebende Hülle; einen Seilroboter (10), dessen Seile (11) an der Hülle angreifen, so dass die Hülle über eine Längenänderung mindestens eines der Seile (11) kontinuierlich innerhalb eines vorgegebenen Bewegungsraums (5) bewegbar ist; und eine Rotationseinheit (50), mittels der die Aufnahmeeinrichtung im Innenraum der Hülle relativ zur Hülle drehbar ist.
Description
- Die Erfindung betrifft ein Seilrobotersystem zur Bewegungssimulation bzw. einen Bewegungssimulator mit einem Seilroboter.
- Bewegungssimulatoren werden in Industrie und Forschung eingesetzt und dienen unter anderem der Simulation von bewegten Systemen, wie beispielsweise Fahrzeugen, Flugzeugen oder Ähnlichem. Mit dem Bewegungssimulator sollen die Bewegungen des bewegten Systems möglichst wirklichkeitsnah simuliert werden. Der Bewegungssimulator erzeugt hierzu Beschleunigungen bzw. Kräfte, die auf einen Benutzer des Bewegungssimulators wirken und die den wahrgenommenen Kräften, die auf einen Benutzer des realen Systems wirken würden, möglichst nahe kommen sollen. Dem Benutzer, der sich in einem Hohlkörper oder einer Kabine befindet, kann ferner über eine Vielzahl an künstlich erzeugten Sinneswahrnehmungen eine virtuelle Realität vorgespiegelt werden, beispielsweise über visuelle Reize, die über ein Bildwiedergabesystem dem Benutzer zugeführt werden. Durch die Kombination aus visuellen und physikalischen Sinneseindrücken interpretiert das menschliche Gehirn virtuelle Bewegungszustände.
- Des Weiteren sind Bewegungssimulatoren bekannt, bei denen der Benutzer über Parametereingabeeinheiten die Bewegungen des bewegten Systems in der virtuellen Welt steuern kann.
- Die aus der Praxis bekannten Bewegungssimulatoren lassen sich in zwei Gruppen unterteilen. Parallele Systeme – der verbreiteste Typ ist die Stewart-Plattform – weisen große Nutzlasten auf, besitzen eine hohe Steifigkeit, weisen kaum Vibrationen und Schwingungen auf und erlauben hohe Beschleunigungen.
- Serielle Systeme, wie beispielsweise der in der
WO 2012/144228 A1 - Aus der
WO 2012/160022 A1 - In der
US 2010/0279255 A1 - Es ist somit eine Aufgabe der Erfindung, einen verbesserten Bewegungssimulator bereitzustellen, mit dem Nachteile herkömmlicher Bewegungssimulatoren vermieden werden. Es ist insbesondere eine Aufgabe der Erfindung, einen Bewegungssimulator bereitzustellen, der einen großen Arbeitsraum, hohen Dynamikumfang und kaum Neigung zu Schwingungen und Vibrationen bei gleichzeitig hoher Nutzlast ermöglicht.
- Diese Aufgaben werden durch ein Seilrobotersystem zur Bewegungssimulation mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruches gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen und Anwendungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen und werden in der folgenden Beschreibung unter teilweiser Bezugnahme auf die Figuren näher erläutert.
- Gemäß allgemeinen Gesichtspunkten der Erfindung wird ein Seilrobotersystem zur Bewegungssimulation bereitgestellt, d. h. eine Vorrichtung zur räumlichen Bewegung von Personen, insbesondere einen Bewegungssimulator, auf Basis eines Seilroboters.
- Das Seilrobotersystem umfasst eine Aufnahmeeinrichtung zur Aufnahme mindestens einer Person, eine die Aufnahmeeinrichtung umgebende Hülle und einen Seilroboter, dessen Seile an der Hülle angreifen, so dass die Hülle über eine Längenänderung mindestens eines der Seile kontinuierlich innerhalb eines vorgegebenen Bewegungsraums bewegbar ist. Der besondere Vorzug eines Bewegungssimulators auf Basis eines Seilrobotersystems liegt darin, dass ein Seilroboter einen großen Arbeitsraum und eine hohe Nutzlast ermöglicht und dabei kaum Neigung zu Schwingungen und Vibrationen zeigt. Der Seilroboter ist vorzugsweise ein paralleler Seilroboter.
- Der Begriff „Seile” ist im Sinne der vorliegenden Erfindung nicht eng, sondern breit auszulegen und soll allgemein biegeschlaffe Verbindungselemente, insbesondere Seile, Bänder oder Kabel, umfassen.
- Ferner ist der Begriff „Hülle” im Sinne der vorliegenden Erfindung in einem allgemeinen Sinn zu verstehen und wird verwendet, um offene oder geschlossene Strukturen bzw. Hohlkörper zu beschreiben, die einerseits geeignet sind, die Aufnahmeeinrichtung und damit die Person (Fahrer, Pilot etc.) sowie die ggf. benötigen Eingabegeräte und Anzeigevorrichtungen in ihrem Innenraum aufzunehmen, und an denen andererseits die Seile des Seilroboters befestigt werden können. Unter dem Begriff „Hülle” sollen beispielsweise offene oder geschlossene Kabinen oder ähnliche Bauformen fallen sowie Rahmenstrukturen, dreidimensionale Fachwerkstrukturen, insbesondere Stabwerke.
- Gemäß einem ersten Gesichtspunkt der Erfindung kann die Hülle als ein die Aufnahmeeinrichtung räumlich umgebendes Stabwerk bzw. umgebende Fachwerkstruktur aus Stäben und Knotenelementen ausgeführt sein, wobei die Enden der Stäbe an den Knotenelementen befestigt sind. Zur Führung des Stabwerks durch den Seilroboter greifen die Seile des Seilroboters an zumindest einigen der Knotenelemente des Stabwerks an. Das Stabwerk bietet den Vorteil, dass es eine stabile und zugleich leichte Rahmenkonstruktion zur Aufnahme der Aufnahmeeinrichtung ermöglicht. Ferner können flexibel unterschiedliche Seilkonfigurationen durch Variation der Knoten, an denen die Seile befestigt werden, realisiert werden. Da die Seile prinzipiell an jedem Knotenpunkt verankert werden können, ergeben sich viele mögliche Konfigurationen, die den Arbeitsraum und die Dynamik des Seilroboters beeinflussen und somit optimal an die jeweiligen Vorhaben (Fahr-, Flugsimulation oder Grundlagenforschung) angepasst werden können. Die offene Stabwerksstruktur ermöglicht ferner eine einfache Montage und Anpassung der im Innenraum des Stabwerks befindlichen Komponenten des Seilrobotersystems.
- Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des Stabwerks ist dieses konvex polyederförmig, um eine gute Stabilität zu ermöglichen. Besonders vorteilhaft ist hierbei ein Stabwerk, das hexaeder-, dodekaeder- oder ikosaederförmig ausgeführt ist, da diese Formen eine ausreichende Anzahl von Ecken zur Befestigung der Seile und einen großen nutzbaren Innenraum bieten.
- Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform des Stabwerks ist das Stabwerk ikosaederförmig ausgeführt. Versuche im Rahmen der Erfindung haben gezeigt, dass das ikosaederförmige Stabwerk einen optimalen Kompromiss aus Anzahl von Knoten und Kanten ermöglicht, die einerseits eine ausreichend flexible Anordnung der Seile ermöglichen und andererseits einen nicht zu hohen Montage- und Materialaufwand erfordern. Ferner sind die durch die Stäbe und Knoten gebildeten Dreiecksstrukturen statisch stabil, und das Ikosaeder besitzt von allen regelmäßigen Polyedern mit gegebenem Durchmesser das größte Volumen, das zur Anordnung der Rotationseinheit und/oder der Aufnahmeeinrichtung genutzt werden kann.
- Um ein Stabwerk hoher Stabilität bei geringem Gewicht bereitzustellen, ist es vorteilhaft, die Stäbe des Stabwerks als Carbon- oder carbonfaserverstärkte Kunststoff(CFK)-Stäbe mit eingebrachten metallischen Krafteinleitungselementen oder als Aluminiumstäbe auszuführen und/oder die Knotenelemente des Stabwerks aus Aluminium zu fertigen, beispielsweise als Aluminium-Frästeile.
- Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Stabwerks weisen die Knotenelemente des Stabwerks jeweils ein Außenstück und ein Innenstück auf. Hierbei weist das Außenstück umfangsseitig Kontaktflächen mit Durchgangsbohrungen auf, an denen die dem Knotenelement zugeordneten Stäbe verschraubt sind. Dies ermöglicht eine schnelle Montage des Stabwerks. Ferner kann gemäß dieser Ausführungsform eine Halterung zur Befestigung eines Seils des Seilroboters am Innenstück um zwei zueinander senkrechte Drehachsen verschwenkbar befestigt sein, um eine vorteilhafte Krafteinleitung bei Bewegung des Stabwerks durch den Seilroboter zu ermöglichen.
- Eine weitere vorteilhafte Variante dieser Ausführungsform sieht vor, dass das Innenstück mit einem konusförmigen Abschnitt in eine konusförmige Ausnehmung des Außenstücks gesteckt ist und mit einer Spannschraube in die Ausnehmung gezogen ist, was eine automatische Selbstzentrierung beim Befestigen der Seile bewirkt. Durch das Vorspannen des Innenkonus wird eine form- und reibschlüssige Verbindung erzeugt, die eine zuverlässige Krafteinleitung bei gleichzeitiger Stabilisierung des Außenkonus gewährleistet.
- Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Stabwerks schneiden sich die Längsachsen der Stäbe eines Knotens, d. h. die Wirkungslinien des Stabwerks, im selben Punkt, wodurch eine vorteilhafte Krafteinleitung ermöglicht wird. Ferner ist es vorteilhaft, wenn die Wirkungslinie des Seildrehpunktes die Wirkungslinien des Stabwerks im gleichen Punkt treffen, um Drehmomente im Stabwerk zu vermeiden. Zur Maximierung der möglichen Seilwinkel kann der Seildrehpunkt jedoch in Richtung der Kegelachse des konusförmigen Abschnitts des Innenstücks nach außen verschoben sein, so dass zumindest die Kegelachse des konusförmigen Abschnitts des Innenstücks ebenfalls den Schnittpunkt der Längsachsen der Stäbe schneidet.
- Die Halterung zur Anbringung der Seile kann mittels einer Schraube am Innenstück befestigt sein, derart, dass die Halterung an einem aus dem Innenstück und dem Außenstück herausragenden Endbereich der Schraube relativ zum Gewindeschaft der Schraube um die zwei Drehachsen verschwenkbar befestigt ist. Dadurch kann sich die Halterung immer optimal an die jeweilige Wirkungslinie der Seilzugkraft anpassen.
- Gemäß einem zweiten Gesichtspunkt der Erfindung kann das Seilrobotersystem ferner eine Rotationseinheit aufweisen, mittels der die Aufnahmeeinrichtung im Innenraum der Hülle relativ zur Hülle drehbar ist. Dies bietet den Vorteil, dass unabhängig vom Betrieb des Seilroboters mindestens ein rotatorischer Freiheitsgrad bereitgestellt wird, um den Dynamikumfang des Bewegungssimulators zu erhöhen. Je nach Ausführung des Seilroboters ist es zwar möglich, mit diesem neben der Position auch die Orientierung der Kabine im niedrigen zweistelligen Gradbereich zu variieren. Für viele Simulationsszenarien ist dies jedoch nicht ausreichend (beispielsweise Rundkurs in der Fahrsimulation, Autorotationstraining beim Helikopter, Kunstflugtrainer, Upset-Recovery Training für Piloten etc.).
- Eine vorteilhafte Ausführungsform sieht hierbei vor, dass die Aufnahmeeinrichtung mittels der Rotationseinheit im Innenraum der Hülle kardanisch aufgehängt ist, so dass die Aufnahmeeinrichtung Drehbewegungen um mindestens zwei, vorzugsweise um drei unterschiedliche Raumachsen ausführen kann. Bei einer kardanischen Aufhängung um drei unterschiedliche Raumachsen können unabhängig von der Bewegung des Seilroboters alle gewünschten Rotationsbewegungen für die Bewegungssimulation durchgeführt werden. Ferner ist es möglich, eine in der Aufnahmeeinrichtung befindliche Person in allen Punkten des Bewegungsraumes des Seilroboters stets in eine z. B. waagrechte Position zu bringen, so dass der Bewegungsraum optimal ausgenutzt werden kann.
- Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Rotationseinheit weist diese zur Ausbildung von n Rotationsfreiheitsgraden, n = 2 oder 3, n ineinander geschachtelte Trägerelemente auf, die über jeweilige Drehachsen miteinander drehbar verbunden sind und die jeweils mit einer Antriebseinheit in Wirkverbindung stehen, mittels der sie um ihre jeweilige Drehachse drehbar sind. Das äußere Trägerelement ist an der Hülle drehbar befestig. Am inneren Trägerelement bzw. in dessen Innenraum ist die Aufnahmeeinrichtung gehaltert.
- Mit anderen Worten kann die Rotationseinheit als ein zweidimensionales oder dreidimensionales Gimbal-System ausgeführt sein. Zur Vermeidung des sog. Gimbal-Lock-Effektes kann das dreidimensionale Gimbal-System statt drei auch vier ineinander geschachtelte Trägerelemente aufweisen, die über jeweilige Drehachsen miteinander drehbar verbunden sind.
- Eine vorteilhafte Variante der erfindungsgemäßen Realisierung sieht hierbei vor, dass die Antriebseinheit jedes der Trägerelemente einen Antriebsring und einen Motor aufweist. Der Antriebsring ist hierbei drehfest mit dem jeweiligen Trägerelement verbunden und konzentrisch zur Drehachse des jeweiligen Trägerelements angeordnet. Der Antriebsring steht ferner an seinem äußeren Umfangsbereich mit dem Motor, der eingerichtet ist, eine Drehbewegung des Antriebsrings um die jeweilige Rotationsachse zu erzeugen, in Wirkverbindung. Eine Rotation des Antriebsring um die Drehachse bewirkt somit eine korrespondierende Rotation desjenigen Trägerelements, an dem der Antriebsring drehfest befestigt ist, um diese Drehachse. Der Motor kann hierbei beispielsweise über einen am äußeren Umfangsbereich des Antriebsrings angreifenden Seiltrieb, Riementrieb oder ein Antriebsrad mit dem Antriebsring in Wirkverbindung stehen. Dies ist vorteilhaft, weil sich durch die umfangsseitige Krafteinleitung vorteilhafte Übersetzungsverhältnisse realisieren lassen und die Antriebseinheit platzsparend ausgeführt sein kann, da die Tragstruktur selbst als Antriebsstruktur genutzt wird.
- Alternativ besteht auch die Möglichkeit, die Antriebskraft für ein Tragelement jeweils direkt an der Aufhängung bzw. Drehachse des Tragelements einzubringen und die Antriebseinheit an dieser Stelle anzuordnen. Gemäß einer weiteren Variante besteht die Möglichkeit, dass das Trägerelement selbst ringförmig ist oder zumindest einen ringförmigen Abschnitt aufweist, der an zwei gegenüberliegenden Lagerstellen die Drehachse des Trägerelements schneidet und an zwei Anbindungsstellen mit dem zugeordneten Antriebsring, der vorzugsweise den gleichen Durchmesser aufweist, drehfest verbunden ist.
- Der Seilroboter kann in an sich bekannter Weise Antriebe, vorzugsweise Seilwinden, umfassen, die die Längenveränderlichkeit der ausschließlich Zugkräfte übertragenden Seile des Seilroboters bewirken, wobei jedes an der Hülle angreifende Seil anderenends mit einem der Antriebe verbunden ist und wobei die Seile über die Antriebe gegeneinander verspannbar und/oder verspannt sind.
- Der Seilroboter kann ferner an einer Befestigungsstruktur angeordnete und um mindestens eine Achse schwenkbare Umlenkrollen und/oder Flaschenzüge aufweisen, über die die Seile vom jeweiligen Antrieb zur einer Anbindungsstelle der Hülle geführt sind und die die Eckpunkte eines dreidimensionalen Bewegungsraumes festlegen, innerhalb dessen die die Aufnahmeeinrichtung umgebende Hülle mittels des Seilroboters räumlich frei schwebend positionierbar ist.
- Der Seilroboter kann ferner eine Steuerung aufweisen, die eingerichtet ist, zur Durchführung einer vorgegebenen Bewegung die entsprechenden Längen der Seile zu berechnen und die Antriebe aufeinander abgestimmt anzusteuern, um die Hülle in ihrer Position und/oder Orientierung relativ zur Befestigungsstruktur zu verändern, so dass sich die Hülle und die darin befindlichen Komponenten zeitlich und räumlich definiert bewegen lassen.
- Es wird betont, dass die Anzahl der Seile des Seilroboters, die zur Bewegung der Hülle verwendet werden, nicht auf eine bestimmte Anzahl beschränkt ist und an das jeweilige Simulationsproblem angepasst werden kann. Die Anzahl der Seile liegt vorzugsweise im Bereich zwischen sechs und zehn.
- Besonders vorteilhaft ist eine Ausführungsvariante, bei der acht Seile verwendet werden, die jeweils endseitig an der Hülle und an einer von acht Seilwinden angreifen. Jedes Seil wird über eine schwenkbare Umlenkrolle zur Hülle geführt, wobei die entsprechenden acht schwenkbaren Umlenkrollen zur Ausbildung von acht äußeren Ecken eines vorzugsweise quaderförmigen Bewegungsraumes um die Hülle, z. B. das Stabwerk, verteilt angeordnet sind.
- Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsvariante umfasst das Seilrobotersystem eine Energiezuführungskette zur Versorgung der Rotationseinheit und zur Versorgung von in der Aufnahmeeinrichtung angeordneten strombetriebenen Komponenten. Um zu verhindern, dass die Energiezuführungskette die Seilbewegungen behindert, kann die Energiezuführungskette an einem mittigen Bereich einer oberen Grenzfläche des Bewegungsraums gehaltert sein und/oder an dieser Stelle in den Bewegungsraum eintreten und der bewegliche Anschlusspunkt der Energiezuführungskette kann über einen oberen Bereich der Hülle in den Innenraum der Hülle geführt sein. Eine Energiezuführungskette dient zur Führung von Kabeln, Schläuchen oder dergleichen Leitern zwischen einem ortsfesten und einem beweglichen Anschlusspunkt zur externen Versorgung von Anwendungsinstallationen und umfasst eine Anzahl gelenkig miteinander verbundener Kettenglieder, die einen Aufnahmeraum für die Kabel und/oder Schläuche bilden.
- Die Aufnahmeeinrichtung des Seilroboters kann eine offene oder geschlossene Kabine und/oder einen Sitz aufweisen. Ferner kann in der Aufnahmeeinrichtung eine Anzeigevorrichtung vorgesehen ist, mittels der für eine durch die Aufnahmevorrichtung aufgenommene Person eine zu simulierende Bewegung visuell darstellbar ist, wobei die Anzeigevorrichtung vorzugsweise als ein auf dem Kopf tragbares visuelles Ausgabegerät (engl. Head Mounted Display) oder als eine Projektionsvorrichtung mit einer zugeordneten Projektionsfläche
65 ausgeführt ist. In der Aufnahmeeinrichtung kann ferner eine manuell betätigbare Steuereinrichtung vorgesehen sein, beispielsweise ein Lenkrad, ein Pedal und/oder ein Steuerknüppel, mittels der die von der Vorrichtung ausgeführte räumliche Bewegung von der Person, die sich in der Aufnahmeeinrichtung befindet, beeinflussbar und/oder steuerbar ist. - Gemäß einem weiteren Aspekt kann das Seilrobotersystem, insbesondere dessen Steuerung, eingerichtet sein, die zu simulierende Bewegung mittels sog. „Motion Cueing”-Algorithmen an den verfügbaren Bewegungsraum anzupassen. Beispielsweise kann eine zu simulierende langanhaltende Linearbeschleunigung durch Kippungen der Aufnahmeeinrichtung simuliert werden, die mittels des Seilroboters und/oder der Rotationseinheit durchgeführt wird.
- Die zuvor beschriebenen bevorzugten Ausführungsformen und Merkmale der Erfindung sind beliebig miteinander kombinierbar. Es wird insbesondere betont, dass das Seilrobotersystem der vorliegenden Erfindung gemäß dem ersten Gesichtspunkt das Stabwerk, wie in diesem Dokument beschrieben, umfassen kann, mit der oder ohne die Rotationseinheit. Gemäß dem ersten Gesichtspunkt ist es nicht erforderlich, das das Stabwerk aufweisende Seilrobotersystem mit einer Rotationseinheit zu kombinieren. Ebenfalls besteht im Rahmen der Erfindung die Möglichkeit, dass das Seilrobotersystem gemäß dem zweiten Gesichtspunkt die Rotationseinheit, wie in diesem Dokument beschrieben, umfassen kann, mit oder ohne dem in diesem Dokument beschriebenen Stabwerk. Gemäß dem zweiten Gesichtspunkt ist es somit nicht erforderlich, dass die Hülle des die Rotationseinheit aufweisenden Seilrobotersystems als Stabwerk ausgeführt ist.
- Ein Seilrobotersystem gemäß dem ersten Aspekt und ein Seilrobotersystem gemäß dem zweiten Aspekt sollen somit auch unabhängig voneinander offenbart und beanspruchbar sein.
- Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden im Folgenden unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:
-
1 ein Seilrobotersystem zur Bewegungssimulation gemäß einer Ausführungsform der Erfindung; -
2 ein Stabwerk gemäß einer Ausführungsform der Erfindung; -
3 das Stabwerk der2 mit einer einbeschriebenen Kugel zur Illustration des Innenvolumens; -
4 einen Knotenpunkt des Stabwerks gemäß einer Ausführungsform der Erfindung; -
5 eine Explosionsdarstellung des Knotenpunkts; -
6 das Stabwerk aus2 und ein 3D-Gimbal-System gemäß einer Ausführungsform der Erfindung; und -
7 eine Innenkugel im Stabwerk mit Projektionsfläche und Projektor. - Gleiche Teile sind in den Figuren mit denselben Bezugszeichen versehen und werden nicht gesondert beschrieben.
-
1 zeigt ein Seilrobotersystem1 zur Bewegungssimulation, nachfolgend auch als Bewegungssimulator bezeichnet. Das Seilrobotersystem1 umfasst in der in1 dargestellten Ausführungsvariante einen Seilroboter10 , dessen acht Seile11 an einem ikosaederförmigen Stabwerk20 angreifen, was nachfolgend noch detaillierter erläutert wird. - Der Seilroboter umfasst ferner acht Seilwinden
12 als Antriebe mit je 55 kW maximaler Leistung, die die Längenveränderlichkeit der ausschließlich Zugkräfte übertragenden Seile11 des Seilroboters10 bewirken. Jedes am Stabwerk20 angreifende Seil11 ist anderenends an einer der Seilwinden12 befestigt. Die Seile11 werden über die Seilwinden gegeneinander verspannt. - Die verwendeten Drahtseile
11 mit 14 mm Querschnitt bieten zehnfache Sicherheit bei einer maximalen Zugkraft von 14,4 kN pro Seilwinde12 . Die Drahtseile werden über Umlenkrollen14 , die an einer äußeren Rahmenkonstruktion4 aus Stahl befestigt sind, in die acht Raumecken geführt, von denen sie über acht Schwenkrollen13 (in1 sind nur sechs davon sichtbar) zu dem Stabwerk20 des Bewegungssimulators1 geführt werden. - Über eine Längenänderung der Seile
11 kann das Stabwerk20 kontinuierlich innerhalb eines vorgegebenen Bewegungsraums5 bewegt werden, wobei die äußeren Eckpunkte des Bewegungsraums5 durch die Position der acht Schwenkrollen13 festgelegt werden. - Eine nicht dargestellte Steuerung ist programmtechnisch eingerichtet, zur Durchführung einer vorgegebenen Bewegung die entsprechenden Längen der Seile
11 zu berechnen und die Seilwinden12 aufeinander abgestimmt anzusteuern, um das Stabwerk20 in seiner Position und/oder Orientierung relativ zur äußeren Rahmenkonstruktion4 zu verändern. - Im Innenraum des Stabwerks
20 befindet sich eine Aufnahmeeinrichtung zur Aufnahme mindestens einer Person, z. B. in Form einer geschlossenen Kabine70 , die drehfest am Stabwerk20 befestigt ist. Alternativ kann die im Innenraum des Stabwerks befindliche Aufnahmeeinrichtung auch mittels einer Rotationseinheit50 im Innenraum des Stabwerks relativ zum Stabwerk drehbar aufgehängt sein, was in6 noch detaillierter beschrieben wird. - Die Energieversorgung der im Stabwerk
20 befindlichen Aufnahmeeinrichtung und einer Rotationseinheit, mittels der die Aufnahmeeinrichtung relativ zum Stabwerk20 drehbar ist, erfolgt über eine Energiezuführungskette3 . Um zu verhindern, dass die Energiezuführungskette3 die Seilbewegungen behindert, ist diese an einem mittigen Bereich2 der oberen Grenzfläche des Bewegungsraums5 ortsfest gehaltert und tritt an dieser Stelle in den Bewegungsraum5 ein. Der bewegliche Anschlusspunkt der Energiezuführungskette3 befindet sich im oberen Bereich des Stabwerks20 . -
2 zeigt ein Stabwerk20 gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung. Das Stabwerk20 wird aus Stäben21 und Knotenelementen22 gebildet, wobei die Enden der Stäbe21 an den Knotenelementen22 befestigt sind. Das Stabwerk20 ist ikosaederförmig, d. h. besteht aus20 Knotenelementen22 und aus 30 Stäben21 . Die Stäbe21 sind als carbonfaserverstärkte Kunststoff(CFK)-Stäbe ausgeführt, in die endseitig ein Aluminiumgewinde mit Schraubenlöchern als Krafteinleitungs- und Befestigungselement eingebracht ist, und besitzen bei hoher Steifigkeit ein geringes Gewicht. Bei diesen Stäben werden Zugkräfte von dem eingebrachten Aluminiumgewinde und Druckkräfte von den Carbonfasern aufgenommen. Derartige Stäbe werden beispielsweise von der Fa. Schütze GmbH & Co. KG, 38110 Braunschweig, Deutschland angeboten. - Die Knotenelemente
22 sind als Aluminiumfrästeile gefertigt und weisen jeweils ein Außenstück23 und ein Innenstück24 auf. In2 ist nur das Außenstück23 gezeigt. Das Außenstück hat an seiner Unterseite eine Durchgangsbohrung28 , über die eine Spannschraube (nicht gezeigt) eingeführt werden kann, um das Innenstück24 am Außenstück23 zu befestigen. - Das ikosaederförmige Stabwerk
20 bietet einen optimalen Kompromiss aus Anzahl von Knoten22 und Kanten21 , so dass einerseits eine ausreichend flexible Anordnung der Seile an dem Stabwerk20 ermöglicht wird und andererseits der Montage- und Materialaufwand gering bleibt. Das Ikosaeder besitzt von allen regelmäßigen Polyedern mit gegebenem Durchmesser das größte Volumen, das zur Anordnung der Rotationseinheit und/oder der Aufnahmeeinrichtung genutzt werden kann. - Dies ist anhand von
3 illustriert, die das Stabwerk der2 mit einer einbeschriebenen Kugel70 zur Illustration des Innenvolumens zeigt. Die Kugel70 kann auch als geschlossene Kabine dienen, in der der Benutzer des Bewegungssimulators sitzt. -
4 zeigt in einer perspektivischen Detailansicht einen Knotenpunkt22 des Stabwerks20 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. - Die Knotenelemente
22 weisen, wie vorstehend erwähnt, jeweils ein Außenstück23 und ein Innenstück24 auf. Dies ist in5 deutlicher anhand einer Explosionsdarstellung zu erkennen. - Das Außenstück
23 hat fünf umfangsseitige Kontaktflächen26 mit Durchgangsbohrungen25 , wobei die Durchgangsbohrungen25 jeder Kontaktfläche26 kreisförmig angeordnet sind. Das in die CFK-Stäbe eingebrachte Aluminiumgewinde weist hierzu entsprechend eine korrespondierende kreisförmige Anordnung von Gewindebohrungen auf, so dass ein CFK-Stab21 über die Durchgangsbohrungen25 an einer der Kontaktflächen26 verschraubt werden kann. - Das Innenstück
24 hat einen konusförmigen Abschnitt24a , der in eine formkorrespondierende konusförmige Ausnehmung23a des Außenstücks23 gesteckt ist. Mit einer Spannschraube (nicht gezeigt), die durch die untere Öffnung28 (siehe2 ) in ein Innengewinde im unteren Teil des konusförmigen Abschnitts24 eingreift, wird das Innenstück24 in die Ausnehmung23a gezogen. Dieses Vorspannen des Innenkonus24a erzeugt eine form- und reibschlüssige Verbindung, die eine zuverlässige Krafteinleitung bei gleichzeitiger Stabilisierung des Außenkonus23 gewährleistet. - An dem aus dem Außenstück
24 herausragenden Abschnitt des Innenstücks ist eine Halterung30 zur Befestigung eines Seils11 des Seilroboters befestigt. Die Halterung30 ist am Innenstück24 um zwei zueinander senkrechte Drehachsen D1, D2 verschwenkbar befestigt. Die Halterung30 ist mittels einer Schraube27 am Innenstück24 befestigt, wobei die Halterung30 an einem aus dem Innenstück24 und dem Außenstück23 herausragenden Endbereich der Schraube27 relativ zum Gewindeschaft der Schraube27 um die zwei Drehachsen D1, D2 verschwenkbar befestigt ist. Hierzu ist die Hülse28 , an der die Halterung30 schwenkbar um die Achse D2 befestigt ist, über ein Gleit- oder Wälzlager an der Schraube27 befestigt. Die Halterung30 hat eine Durchgangsöffnung, durch die ein gebogener Haken15 geführt ist, der am stabwerkseitigen Endbereich des Seils11 befestigt ist. - Die Längsachsen der Stäbe
21 eines Knotens22 schneiden sich im selben Punkt. Die Achse D1 des konusförmigen Abschnitts des Innenstücks24 schneidet diesen Schnittpunkt der Längsachsen ebenfalls. -
6 zeigt das Stabwerk aus2 und ein 3D-Gimbal-System gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. - Im Innern des Stabwerks
20 befindet sich eine Aufnahmeeinrichtung8 ,8a ,9 zur Aufnahme mindestens einer Person7 . Die Aufnahmeeinrichtung umfasst einen Sitz, der auf einer Stützstruktur8 ,8a gehaltert ist. Die Aufnahmeeinrichtung8 ,8a ,9 ist mittels einer Rotationseinheit50 im Innenraum des Stabwerks20 kardanisch aufgehängt, derart, dass die Aufnahmeeinrichtung8 ,8a ,9 Drehbewegungen um drei unterschiedliche Raumachsen G1, G2, G3 ausführen kann (3D-Gimbalsystem). - Zur Ausbildung von drei Rotationsfreiheitsgraden weist die Rotationseinheit
50 drei ineinander geschachtelte Trägerelemente (erste Trägerelement51 , zweites Trägerelement53 , dritte Trägerelement55a ,55b ,55c ,55d ) auf, die über jeweilige Drehachsen G1, G2, G3 miteinander drehbar verbunden sind und die jeweils mit einer Antriebseinheit in Wirkverbindung stehen, mittels der sie um ihre jeweilige Drehachse drehbar sind. - Das äußere Trägerelement
51 umfasst einen ringförmigen Bügel und ist an den Stellen51a drehbar am Stabwerk20 aufgehängt, so dass sich das äußere Trägerelement51 um die erste Drehachse G1 drehen kann. - Die Antriebseinheit des ersten Trägerelements
51 umfasst den Antriebsring52 , der drehfest an den beiden Stellen59 mit dem ersten Trägerelement51 verbunden und senkrecht und konzentrisch zur Drehachse G1 des ersten Trägerelements angeordnet ist. Der Antriebsring51 steht an seinem äußeren Umfangsbereich mit einem Elektromotor in Wirkverbindung, der über einen Riementrieb am Antriebsring52 angreift. Der Elektromotor kann z. B. ebenfalls am Antriebsring gehaltert sein. Der Elektromotor und der Riementrieb sind der Übersichtlichkeit halber nicht dargestellt. - Innenliegend zum ersten Trägerelement
51 ist zur Ausbildung eines weiteren Rotationsfreiheitsgrades ein zweites ringförmiges Trägerelement53 vorgesehen. Das zweite Trägerelement53 ist an der Innenseite des Verbindungsbereichs53a des ersten Trägerelements51 mit dem ersten Antriebsring52 drehbar zum ersten Trägerelement51 gelagert, so dass sich das zweite Trägerelement53 um eine zweite Drehachse G2 drehen kann. Die Lage der zweite Drehachse G2 hängt von der aktuellen Drehstellung des ersten Trägerelements51 ab. - Die Antriebseinheit des zweiten Trägerelements
53 umfasst den zweiten Antriebsring54 , der drehfest an den beiden Stellen60 mit dem zweiten Trägerelement53 verbunden und konzentrisch und senkrecht zur Drehachse G2 des zweiten Trägerelements53 angeordnet ist. Der zweite Antriebsring54 steht wiederum mit einem Elektromotor in Wirkverbindung, der über einen Riementrieb am äußeren Umfangsbereich des Antriebsring54 angreift (wiederum in6 der Übersichtlichkeit halber nicht dargestellt). - Das Trägerelement des dritten Rotationsfreiheitsgrades (Drehachse G4) wird aus einer Ringstruktur aus den zwei Ringpaaren
55a ,55b und55c und55d gebildet, die jeweils über Stabilisierungsstreben62 miteinander verbunden sind, und die an den Bereichen55c , an denen sich die beiden Ringpaare treffen, drehbar an dem zweiten Trägerelement52 aufgehängt sind. In der in6 gezeigten momentanen relativen Verdrehstellung der Trägerelemente zueinander ist das Trägerelement des dritten Rotationsfreiheitsgrades so gedreht, dass die erste Drehachse G1 und die dritte Drehachse G3 gerade zusammenfallen. - Als Antriebselement für das Trägerelement des dritten Rotationsfreiheitsgrades dient ein Paar von Antriebsringen
56a ,56b , die an den Stellen61 drehfest mit den Ringpaaren55a ,55b und55c und55d verbunden sind. Die Antriebsringe56a ,56b stehen ebenfalls umfangsseitig in Wirkverbindung mit einem Elektromotor (wiederum nicht dargestellt). - Über die Antriebseinheit jedes Trägerelements kann jedes Trägerelement um seine Drehachse gedreht werden. Die Antriebseinheit bzw. der jeweilige Elektromotor kann entsprechend von einer Steuerung des Seilrobotersystem
1 angesteuert werden, so dass die Aufnahmevorrichtung8 ,8a ,9 und die Person7 eine vorgegebene Rotationsbewegung ausführen. - Die Stromversorgung und Signalübertragung zwischen den einzelnen Drehebenen des 3D-Gimbalsystem erfolgt über Schleifringe, die jeweils zwischen den Trägerelementen angeordnet sind. In
6 ist beispielhaft ein Paar von Schleifringen63 dargestellt. - Der annähernd kugelförmige Innenraum der Rotationseinheit
50 ist ferner gut zur Integration einer Projektionsfläche geeignet, was in7 dargestellt ist. - Das in
6 dargestellte 3D-Gimbalsystem auf Basis dreier ineinander geschachtelter Trägerelemente und zugeordneter Antriebsringe, die umfangsseitig angetrieben werden, ermöglicht eine baulich besonders kompakte Realisierung dreier Rotationsfreiheitsgrade. Es wird betont, dass prinzipiell auch andere aus dem Stand der Technik bekannte 3D-Gimbalsysteme bzw. kardanische Aufhängungen zur Realisierung dreier Rotationsfreiheitsgrade verwendet werden können. -
7 illustriert eine Innenkugel im Stabwerk mit Projektionsfläche und Projektor. Als Aufnahmeeinrichtung für eine Person ist am Stabwerk eine geschlossene kugelförmige Kabine70 gehaltert. - Ferner besteht die Möglichkeit, die Kabine
70 über die Rotationseinheit50 am Stabwerk20 kardanisch auszuhängen (in7 nicht dargestellt). In diesem Fall wäre die Kabine70 am inneren Trägerelement der Rotationseinheit50 befestigt und in dessen Innenraum angeordnet. - Dem Benutzer
7 , der sich während der Bewegungssimulation in dem Sitz9 befindet, kann über eine Anzeigevorrichtung eine zu simulierende Bewegung visuell dargestellt werden. Die Anzeigevorrichtung kann als eine Projektionsvorrichtung64 mit einer zugeordneten Projektionsfläche oder als ein auf dem Kopf tragbares visuelles Ausgabegerät (engl. Head Mounted Display) ausgeführt sein. - In der Kabine können ferner manuell betätigbare Steuerelemente angeordnet sein, beispielsweise ein Lenkrad, ein Pedal und/oder ein Steuerknüppel, mittels derer die von dem Seilrobotersystem ausgeführte räumliche Bewegung beeinflussbar und/oder steuerbar ist (nicht dargestellt).
- Trotz des großen Arbeitsraumes des Bewegungssimulators
1 werden die Bewegungen des zu simulierenden Objektes den Arbeitsraum5 des Simulators1 in vielen Fällen überschreiten, so dass die Bewegungen – wie bei allen Simulatoren – über „Motion Cueing Algorithmen” an den Arbeitsraum5 des Simulators angepasst werden müssen. Um die Wahrnehmung der Bewegung innerhalb des Simulators möglichst realistisch erscheinen zu lassen, wird oft die Methode der sogenannten „tiltcoordination” verwendet. - Dabei werden langanhaltende Linearbeschleunigungen durch Kippungen des Simulators ersetzt. Dieser „Trick” funktioniert nur, solange die Kippung des Simulators nicht über das visuelle System wahrgenommen wird. Aus diesem Grund erfolgt die visuelle Darstellung der Simulation entweder über ein „Head Mounted Display (HMD)” (durch die geschlossene Form des „HMD” ist dies auch mit einer offenen Fachwerkstruktur
20 der Simulatorkabine möglich) oder über eine Projektion mittels eines Beamers67 auf eine Projektionsfläche innerhalb der Kabine (geschlossene Kabine nötig). Im zweiten Fall ist eine möglichst große, kugelförmige Struktur der Kabine zur Integration der Projektion vorteilhaft. - Obwohl die Erfindung unter Bezugnahme auf bestimmte Ausführungsbeispiele beschrieben worden ist, ist es für einen Fachmann ersichtlich, dass verschiedene Änderungen ausgeführt werden können und Äquivalente als Ersatz verwendet werden können, ohne den Bereich der Erfindung zu verlassen. Zusätzlich können viele Modifikationen ausgeführt werden, ohne den zugehörigen Bereich zu verlassen. Folglich soll die Erfindung nicht auf die offenbarten Ausführungsbeispiele begrenzt sein, sondern soll alle Ausführungsbeispiele umfassen, die in den Bereich der beigefügten Patentansprüche fallen. Insbesondere beansprucht die Erfindung auch Schutz für den Gegenstand und die Merkmale der Unteransprüche unabhängig von den in Bezug genommenen Ansprüchen.
- ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
- Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
- Zitierte Patentliteratur
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- WO 2012/160022 A1 [0006]
- US 2010/0279255 A1 [0007]
Claims (19)
- Seilrobotersystem (
1 ) zur Bewegungssimulation, umfassend: – eine Aufnahmeeinrichtung (8 ,8a ,9 ) zur Aufnahme mindestens einer Person (7 ); – eine die Aufnahmeeinrichtung (8 ,8a ,9 ) umgebende Hülle; – einen Seilroboter (10 ), dessen Seile (11 ) an der Hülle angreifen, so dass die Hülle über eine Längenänderung mindestens eines der Seile (11 ) kontinuierlich innerhalb eines vorgegebenen Bewegungsraums (5 ) bewegbar ist; gekennzeichnet durch – eine Rotationseinheit (50 ), mittels der die Aufnahmeeinrichtung im Innenraum der Hülle relativ zur Hülle drehbar ist. - Seilrobotersystem (
1 ) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahmeeinrichtung (8 ,8a ,9 ) mittels der Rotationseinheit (50 ) im Innenraum der Hülle kardanisch aufgehängt ist, so dass die Aufnahmeeinrichtung (8 ,8a ,9 ) Drehbewegungen um drei unterschiedliche Raumachsen (G1, G2, G3) ausführen kann. - Seilrobotersystem (
1 ) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, (a) dass die Hülle als Stabwerk (20 ) aus Stäben (21 ) und Knotenelementen (22 ) ausgeführt ist, wobei die Enden der Stäbe (21 ) an den Knotenelementen (22 ) befestigt sind; und (b) dass zur Führung des Stabwerks (20 ) durch den Seilroboter (10 ) die Seile (11 ) des Seilroboters (10 ) an zumindest einigen der Knotenelemente (22 ) des Stabwerks (20 ) angreifen. - Seilrobotersystem (
1 ) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, (a) dass das Stabwerk (20 ) konvex polyederförmig ist; und/oder (b) dass das Stabwerk (20 ) ikosaederförmig ist. - Seilrobotersystem (
1 ) nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, (a) dass die Stäbe (21 ) des Stabwerks Carbon- oder carbonfaserverstärkte Kunststoff(CFK)-Stäbe mit eingebrachten metallischen Krafteinleitungselementen oder Aluminiumstäbe sind; und/oder (b) dass die Knotenelemente (22 ) des Stabwerks aus Aluminium gefertigt sind. - Seilrobotersystem (
1 ) nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Knotenelemente (22 ) jeweils ein Außenstück (23 ) und ein Innenstück (24 ) aufweisen, wobei (a) das Außenstück (23 ) umfangsseitig Kontaktflächen (26 ) mit Durchgangsbohrungen (25 ) aufweist, an denen die dem Knotenelement (22 ) zugeordneten Stäbe (21 ) verschraubt sind, und (b) eine Halterung (30 ) zur Befestigung eines Seils (11 ) des Seilroboters (10 ) am Innenstück (24 ) um zwei zueinander senkrechte Drehachsen (D1, D2) verschwenkbar befestigt ist. - Seilrobotersystem (
1 ) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Innenstück (24 ) mit einem konusförmigen Abschnitt (24a ) in eine konusförmige Ausnehmung (23a ) des Außenstücks (23 ) gesteckt ist und mit einer Spannschraube in die Ausnehmung (23a ) gezogen ist. - Seilrobotersystem (
1 ) nach einem der Ansprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass sich die Längsachsen der Stäbe (21 ) eines Knotens (22 ) im selben Punkt schneiden. - Seilrobotersystem (
1 ) nach Anspruch 8, wenn abhängig von Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Achse (D1) des konusförmigen Abschnitts des Innenstücks (24 ) den Schnittpunkt der Längsachsen schneidet. - Seilrobotersystem (
1 ) nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Halterung (30 ) mittels einer Schraube (27 ) am Innenstück (24 ) befestigt ist, wobei die Halterung (30 ) an einem aus dem Innenstück (24 ) und dem Außenstück (23 ) herausragenden Endbereich der Schraube (27 ) relativ zum Gewindeschaft der Schraube (27 ) um die zwei Drehachsen (D1, D2) verschwenkbar befestigt ist. - Seilrobotersystem (
1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Rotationseinheit (50 ) zur Ausbildung von n Rotationsfreiheitsgraden, n = 2 oder 3, n ineinander geschachtelte Trägerelemente (51 ;53 ;55a ,55b ,55c ,55 ) aufweist, die über jeweilige Drehachsen (G1, G2, G3) miteinander drehbar verbunden sind und die jeweils mit einer Antriebseinheit in Wirkverbindung stehen, mittels der sie um ihre jeweilige Drehachse drehbar sind. - Seilrobotersystem (
1 ) nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinheit jedes der Trägerelemente (51 ;53 ;55a ,55b ,55c ,55d ) einen Antriebsring und einen Motor aufweist, wobei der Antriebsring (52 ;54 ;56a ,56b ) drehfest mit dem jeweiligen Trägerelement (51 ;53 ;55a ,55b ,55c ,55d ) verbunden und konzentrisch zur Drehachse des jeweiligen Trägerelements angeordnet ist und an seinem äußeren Umfangsbereich mit dem Motor, der eingerichtet ist, eine Drehbewegung des Antriebsrings um die jeweilige Rotationsachse zu erzeugen, in Wirkverbindung steht. - Seilrobotersystem (
1 ) nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Motor über einen bzw. ein am äußeren Umfangsbereich des Antriebsrings (52 ;54 ;56a ,56b ) angreifenden Seiltrieb, Riementrieb oder Antriebsrad mit dem Antriebsring in Wirkverbindung steht. - Seilrobotersystem (
1 ) nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Trägerelement einen ringförmigen Abschnitt (51 ;53 ;55a ,55b ,55c ,55d ) aufweist, der an zwei gegenüberliegenden Lagerstellen (51a ;53a ;55c ) seine Drehachse schneidet und an zwei Anbindungsstellen (59 ;60 ;61 ) mit dem zugeordneten Antriebsring (52 ;54 ;56a ,56b ), der vorzugsweise den gleichen Durchmesser aufweist, drehfest verbunden ist. - Seilrobotersystem (
1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Seilrobotor (10 ) umfasst: (a) Antriebe (12 ), vorzugsweise Seilwinden, die die Längenveränderlichkeit der ausschließlich Zugkräfte übertragenden Seile (11 ) des Seilroboters (10 ) bewirken, wobei jedes an der Hülle angreifende Seil (11 ) anderenends mit einem der Antriebe (12 ) verbunden ist und wobei die Seile (11 ) über die Antriebe (12 ) gegeneinander verspannbar und/oder verspannt sind; (b) an einer Befestigungsstruktur (4 ) angeordnete und um mindestens eine Achse schwenkbare Umlenkrollen (13 ) und/oder Flaschenzüge, über die die Seile (11 ) vom jeweiligen Antrieb (12 ) zur einer Anbindungsstelle der Hülle (22 ) geführt sind und die die Eckpunkte eines dreidimensionalen Bewegungsraumes (5 ) festlegen, innerhalb dessen die die Aufnahmeeinrichtung umgebende Hülle mittels des Seilroboters (10 positionierbar ist; und/oder (c) eine Steuerung, die eingerichtet ist, zur Durchführung einer vorgegebenen Bewegung die entsprechenden Längen der Seile (11 ) zu berechnen und die Antriebe (12 ) aufeinander abgestimmt anzusteuern, um die Hülle in ihrer Position und/oder Orientierung relativ zur Befestigungsstruktur (4 ) zu verändern. - Seilrobotersystem (
1 ) nach Anspruch 15, wenn abhängig von Anspruch 3 gekennzeichnet durch, (a) acht Seile (11 ), die jeweils endseitig am Stabwerk (20 ) und einer Seilwinde (12 ) angreifen, und (b) acht schwenkbare Umlenkrollen (13 ) und/oder Flaschenzüge, die zur Ausbildung von acht äußeren Ecken des Bewegungsraums (5 ) um das Stabwerk (20 ) verteilt angeordnet sind, wobei der Bewegungsraum (50 ) vorzugsweise quaderförmig ist. - Seilrobotersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Energiezuführungskette (
3 ) zur Versorgung der Rotationseinheit (50 ) und von in der Aufnahmeeinrichtung angeordneten strombetriebenen Komponenten, wobei die Energiezuführungskette (3 ) an einem mittigen Bereich (2 ) einer oberen Grenzfläche des Bewegungsraums (5 ) gehaltert ist und/oder an dieser Stelle in den Bewegungsraum (5 ) eintritt und wobei der bewegliche Anschlusspunkt der Energiezuführungskette über einen oberen Bereich der Hülle (20 ) in den Innenraum der Hülle (20 ) geführt ist. - Seilrobotersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, (a) dass die Aufnahmeeinrichtung eine offene oder geschlossene Kabine und/oder einen Sitz (
9 ) aufweist; und/oder (b) dass in der Aufnahmeeinrichtung eine Anzeigevorrichtung vorgesehen ist, mittels der für eine durch die Aufnahmeeinrichtung aufgenommene Person eine zu simulierende Bewegung visuell darstellbar ist, wobei die Anzeigevorrichtung vorzugsweise als ein auf dem Kopf tragbares visuelles Ausgabegerät (engl. Head Mounted Display) oder als eine Projektionsvorrichtung (64 ) mit einer zugeordneten Projektionsfläche ausgeführt ist; und/oder (c) dass in der Aufnahmeeinrichtung eine manuell betätigbare Steuereinrichtung, beispielsweise ein Lenkrad, ein Pedal und/oder ein Steuerknüppel, vorgesehen ist, mittels der die von dem Seilrobotersystem (1 ) ausgeführte räumliche Bewegung beeinflussbar und/oder steuerbar ist. - Seilrobotersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Seilrobotersystem (
1 ), insbesondere dessen Steuerung, eingerichtet ist, (a) die zu simulierende Bewegung mittels sog. „Motion Cueing”-Algorithmen an den verfügbaren Bewegungsraum (5 ) anzupassen; und/oder (b) eine zu simulierende langanhaltende Linearbeschleunigung durch Kippungen der Aufnahmeeinrichtung zu simulieren, die mittels des Seilroboters (10 ) und/oder der Rotationseinheit (50 ) durchgeführt werden.
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