DE102014226160A1

DE102014226160A1 - Gripping device, device and method for picking up, handling and / or depositing textile semi-finished fiber layers

Info

Publication number: DE102014226160A1
Application number: DE102014226160.0A
Authority: DE
Inventors: Eva Honickel; Horst Mai; Maximilian Marquart; Mirko Schade
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2014-12-17
Filing date: 2014-12-17
Publication date: 2016-06-23

Abstract

Greifeinrichtung (300) zum Aufnehmen, Handhaben und/oder Ablegen textiler Faserhalbzeuglagen (302) bei einer Herstellung faserverstärkter Kunststoffbauteile, die Greifeinrichtung (300) aufweisend Greifelemente zum Herstellen einer Verbindung zu einer textilen Faserhalbzeuglage (302), wobei die Greifeinrichtung (300) wenigstens ein erstes Greifelement (306), das ein erstes Wirkprinzip nutzt, und wenigstens ein zweites Greifelement (308), das ein zweites Wirkprinzip nutzt, aufweist, Einrichtung zum Aufnehmen, Handhaben und/oder Ablegen textiler Faserhalbzeuglagen (302) bei einer Herstellung faserverstärkter Kunststoffbauteile, wobei die Einrichtung eine derartige Greifeinrichtung (300) und eine Ablageeinrichtung mit einer Luftströmungseinrichtung aufweist, um eine faltenfreie Ablage textiler Faserhalbzeuglagen (302) zu unterstützen, und Verfahren zum Aufnehmen, Handhaben und/oder Ablegen textiler Faserhalbzeuglagen (302) bei einer Herstellung faserverstärkter Kunststoffbauteile mithilfe einer derartigen Greifeinrichtung (300), wobei wenigstens einer der folgenden Schritte durchgeführt wird: Erfassen einer Lage einer textilen Faserhalbzeuglage (302); Einstellen des wenigstens einen ersten Greifelements (306) und/oder des wenigstens einen zweiten Greifelements (308) unter Berücksichtigung einer Lageinformation; Fixieren eines Stapels mehrerer textiler Faserhalbzeuglagen (302); Verlagern des wenigstens einen ersten Greifelements (306) und/oder des wenigstens einen zweiten Greifelements (308); Abschnittsweise Vereinzeln einer textilen Faserhalbzeuglage (302); Anheben der Greifeinrichtung (300) mit einer aufgenommenen textilen Faserhalbzeuglage (302); Überführen einer textilen Faserhalbzeuglage (302) zu einer Ablageeinrichtung.Gripping device (300) for receiving, handling and / or depositing textile semi-finished fiber layers (302) in a production of fiber-reinforced plastic components, the gripping device (300) having gripping elements for connecting to a textile semi-finished fiber layer (302), wherein the gripping device (300) at least one first gripper element (306), which utilizes a first mode of action, and at least one second gripping element (308), which utilizes a second active principle, means for receiving, handling and / or depositing textile semi-finished fiber layers (302) in a production of fiber-reinforced plastic components, wherein the device has such a gripping device (300) and a depositing device with an air flow device in order to support a wrinkle-free filing of textile semifinished fiber layers (302), and methods for receiving, handling and / or depositing textile semifinished fiber layers (302) in the production of fiber-reinforced plastic components mith using such a gripping device (300), wherein at least one of the following steps is carried out: detecting a layer of a textile semi-finished fiber layer (302); Adjusting the at least one first gripping element (306) and / or the at least one second gripping element (308) taking into account position information; Fixing a stack of a plurality of textile semi-finished fiber layers (302); Displacing the at least one first gripping element (306) and / or the at least one second gripping element (308); Partial separation of a textile semifinished fiber layer (302); Lifting the gripping device (300) with a recorded semi-finished textile fiber layer (302); Transferring a textile semi-finished fiber layer (302) to a storage device.

Description

Die Erfindung betrifft eine Greifeinrichtung zum Aufnehmen, Handhaben und/oder Ablegen textiler Faserhalbzeuglagen bei einer Herstellung faserverstärkter Kunststoffbauteile, die Greifeinrichtung aufweisend Greifelemente zum Herstellen einer Verbindung zu einer textilen Faserhalbzeuglage. Außerdem betrifft die Erfindung eine Einrichtung zum Aufnehmen, Handhaben und/oder Ablegen textiler Faserhalbzeuglagen bei einer Herstellung faserverstärkter Kunststoffbauteile. Außerdem betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Aufnehmen, Handhaben und/oder Ablegen textiler Faserhalbzeuglagen bei einer Herstellung faserverstärkter Kunststoffbauteile.The invention relates to a gripping device for receiving, handling and / or depositing textile semi-finished fiber layers in a production of fiber-reinforced plastic components, the gripping device having gripping elements for producing a connection to a textile semi-finished fiber layer. Moreover, the invention relates to a device for receiving, handling and / or storing textile semi-finished fiber layers in a production of fiber-reinforced plastic components. Moreover, the invention relates to a method for receiving, handling and / or depositing textile semi-finished fiber layers in a production of fiber-reinforced plastic components.

Aus der DE 20 2007 000 899 U1 ist eine Handhabungseinrichtung bekannt für flexible mattenartige Materialstücke aus Faserwerkstoffen, insbesondere CFK, wobei die Handhabungseinrichtung ein oder mehrere Handhabungsgeräte besitzt, die einen mehrachsigen Manipulator mit einem Handlingwerkzeug zum Aufwickeln und Abwickeln von mindestens einem Materialstück aufweisen bei der das Handlingwerkzeug einen drehend angetriebenen Wickelträger aufweist. Die Handhabungseinrichtung weist ein oder mehrere Ablagetische für Materialstücke und/oder Materialstückstapel auf. Der Wickelträger weist eine steuerbare Aufnahmeeinrichtung für ein Materialstückend auf. Die Aufnahmeeinrichtung weist eine Selektionseinrichtung zur Einstellung der Aufnahmebereichsgröße auf die Größe des Materialstückendes auf. Die Aufnahmeeinrichtung ist mit der Selektionseinrichtung als steuerbare Saugeinrichtung mit einer veränderlichen Saugbereichsgröße ausgebildet. Die Saugeinrichtung ist am Wickelträger angeordnet. Die Saugeinrichtung weist mindestens eine im Rollenmantel angeordnete Saugleiste mit mehreren schaltbaren Saugabschnitten auf. Die Saugleiste weist mehrere einzeln oder gruppenweise schaltbare und im wesentlichen punktförmige Saugelemente auf.From the DE 20 2007 000 899 U1 is a handling device known for flexible mat-like pieces of material made of fiber materials, in particular CFRP, wherein the handling device has one or more handling devices having a multi-axis manipulator with a handling tool for winding and unwinding of at least one piece of material in which the handling tool has a rotationally driven winding carrier. The handling device has one or more storage tables for pieces of material and / or pieces of material. The winding carrier has a controllable receiving device for a material piece end. The recording device has a selection device for setting the recording area size to the size of the material piece end. The receiving device is formed with the selection device as a controllable suction device with a variable Saugbereichsgröße. The suction device is arranged on the winding carrier. The suction device has at least one suction strip arranged in the roller casing with a plurality of switchable suction sections. The squeegee has a plurality of individually or group-wise switchable and substantially punctiform suction elements.

Aus der DE 10 2010 043 036 A1 ist ein Endeffektor bekannt, umfassend einen flexiblen Behälter, der einen Füllstoff enthält, wobei der Füllstoff zwischen einem fließfähigen oder verformbaren Zustand und einem starren oder formhaltigen Zustand schaltbar ist, und ein oder mehrere Arbeitselemente zum Greifen, Temperieren und/oder Kompaktieren. Das Arbeitselement zum Greifen ist ein Greiferelement, welches ausgewählt wird aus einem Vakuum-, Nadel-, Eis-, Bernoulli-, Schwebe-, Magnet- oder Ultraschallgreifer, oder Kombinationen dieser Greiferelemente.From the DE 10 2010 043 036 A1 An end effector is known, comprising a flexible container containing a filler, wherein the filler is switchable between a flowable or deformable state and a rigid or form-containing state, and one or more working elements for gripping, tempering and / or compacting. The working element for gripping is a gripper element which is selected from a vacuum, needle, ice, Bernoulli, levitation, magnetic or ultrasonic gripper, or combinations of these gripper elements.

Aus der DE 10 2011 119 225 A1 ist eine Handhabungsvorrichtung bekannt zu einem Handling von zumindest einer textilen Halbzeuglage bei einer Herstellung eines faserverstärkten Kraftfahrzeugbauteils, mit einer zu einer bewegungstechnischen Kopplung mit einem Manipulator und/oder einem Roboterarm vorgesehenen Greifeinheit, die zumindest ein Greifwerkzeug aufweist, das zu dem Handling eine Halbzeuglage greift, bei der das Greifwerkzeug zumindest zwei Greifeffektoren aufweist, die zu einem gemeinsamen Greifen der Halbzeuglage entlang der Halbzeuglage beabstandete Greifkräfte bereitstellen. Die Greifeinheit weist ein Trägergerüst auf, das dazu vorgesehen ist, fest mit dem Manipulator und/oder dem Roboterarm verbunden zu werden, und das Greifwerkzeug weist ein fest mit dem Trägergerüst verbundenes Führungselement auf, das die zumindest zwei Greifeffektoren relativ zu dem Trägergerüst beweglich aufnimmt. Das Führungselement nimmt die zumindest zwei Greifeffektoren zumindest im Wesentlichen parallel zu der Greifkraft beweglich auf. Die Greifeinheit weist zumindest ein Abstreifwerkzeug auf, das die Halbzeuglage in zumindest einem Betriebszustand von den zumindest zwei Greifeffektoren löst.From the DE 10 2011 119 225 A1 a handling device is known for handling at least one textile semifinished product layer in a production of a fiber-reinforced motor vehicle component, with a gripping unit provided for a motion-technological coupling with a manipulator and / or a robot arm, which has at least one gripping tool which grips a semifinished product for the handling, in which the gripping tool has at least two gripping effectors which provide gripping forces spaced apart from one another for a common gripping of the semifinished product layer along the semifinished product layer. The gripping unit has a support frame which is intended to be fixedly connected to the manipulator and / or the robot arm, and the gripping tool has a fixedly connected to the support frame guide member which receives the at least two gripping effecters movable relative to the support frame. The guide element movably receives the at least two gripping effectors, at least substantially parallel to the gripping force. The gripping unit has at least one stripping tool which releases the semifinished product layer in at least one operating state from the at least two gripping effectors.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine eingangs genannte Greifeinrichtung baulich und/oder funktional zu verbessern. Außerdem liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine eingangs genannte Einrichtung baulich und/oder funktional zu verbessern. Außerdem liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein eingangs genanntes Verfahren zu verbessern. Insbesondere soll ein Materialeinsatz reduziert werden. Insbesondere sollen zusätzliche Prozessflächen für eine Drapierung und Spannungseinleitung vermieden werden. Insbesondere soll eine hohe Bauteilqualität gewährleistet werden. Insbesondere soll ein Aufnehmen, eine Handhabung und/oder ein Ablegen textiler Faserhalbzeuglagen mit abschnittsweise unterschiedlicher Stärke verbessert werden. Insbesondere soll ein Aufnehmen textiler Faserhalbzeuglagen mit abschnittsweise unterschiedlicher Stärke von einem Stapel mit abschnittsweise unterschiedlicher Höhe und/oder höhenabhängig unterschiedlichen Höhendifferenzen verbessert werden. Insbesondere soll eine Prozesssicherheit erhöht werden. Insbesondere sollen Falten vermieden werden. Insbesondere soll eine Positionskorrektur ermöglicht werden.The invention has for its object to improve a gripping device mentioned above structurally and / or functionally. In addition, the invention has the object to improve the initially mentioned device structurally and / or functionally. In addition, the invention has for its object to improve a method mentioned above. In particular, a use of materials should be reduced. In particular, additional process surfaces for draping and voltage introduction should be avoided. In particular, a high component quality is to be ensured. In particular, picking up, handling and / or depositing textile semi-finished fiber layers with sections of different thickness should be improved. In particular, a picking up of textile semifinished fiber layers with sections of different thickness should be improved by a stack with sections of different height and / or height-dependent different height differences. In particular, process reliability should be increased. In particular, wrinkles should be avoided. In particular, a position correction is to be made possible.

Die Lösung der Aufgabe erfolgt mit einer Greifeinrichtung zum Aufnehmen, Handhaben und/oder Ablegen textiler Faserhalbzeuglagen bei einer Herstellung faserverstärkter Kunststoffbauteile, die Greifeinrichtung aufweisend Greifelemente zum Herstellen einer Verbindung zu einer textilen Faserhalbzeuglage, wobei die Greifeinrichtung wenigstens ein erstes Greifelement, das ein erstes Wirkprinzip nutzt, und wenigstens ein zweites Greifelement, das ein zweites Wirkprinzip nutzt, aufweist.The object is achieved with a gripping device for picking up, handling and / or depositing textile semi-finished fiber layers in a production of fiber-reinforced plastic components, the gripping device having gripping elements for establishing a connection to a textile fiber semi-finished product, wherein the gripping device uses at least a first gripper element, which uses a first active principle , And at least a second gripping element, which utilizes a second principle of action has.

Die Greifeinrichtung kann zur Verwendung mit einem Industrieroboter dienen. Der Industrieroboter kann einen Manipulator aufweisen. Der Industrieroboter kann eine Steuereinrichtung aufweisen. Die Greifeinrichtung kann als Effektor eines Industrieroboters dienen. Die Greifeinrichtung kann mithilfe einer Steuereinrichtung steuerbar sein. Die Greifeinrichtung kann mithilfe der Steuereinrichtung des Industrieroboters steuerbar sein. Die Greifeinrichtung kann zur Verwendung mit einer Handhabungseinrichtung dienen. Die Greifeinrichtung kann fest oder löstbar an einem Industrieroboter oder einer Handhabungseinrichtung anordenbar sein.The gripper may be for use with an industrial robot. Of the Industrial robots can have a manipulator. The industrial robot may have a control device. The gripping device can serve as an effector of an industrial robot. The gripping device can be controlled by means of a control device. The gripping device can be controlled by means of the control device of the industrial robot. The gripping device may be for use with a handling device. The gripping device can be arranged fixed or detachable on an industrial robot or a handling device.

Die textile Faserhalbzeuglage kann flächenförmig sein. Die textile Faserhalbzeuglage kann zumindest abschnittsweise mehrschichtig sein. Die textile Faserhalbzeuglage kann eine Primärschicht aufweisen. Die textile Faserhalbzeuglage kann eine Trägerschicht aufweisen. Die Trägerschicht kann eine größere Fläche als die Primärschicht aufweisen. Die textile Faserhalbzeuglage kann wenigstens einen Randabschnitt aufweisen, der mit der Trägerschicht gebildet ist. Der wenigstens eine Randabschnitt kann als Prozessfläche, insbesondere für eine Drapierung und/oder Spannungseinleitung, dienen. Die Primärschicht und/oder die Trägerschicht können/kann als Gewebe, Gewirk, Gestrick, Geflecht oder Nähgewirke vorliegen. Die Primärschicht und die Trägerschicht können miteinander zumindest abschnittsweise fest verbunden sein. Die Primärschicht und die Trägerschicht können miteinander zumindest abschnittsweise vernäht sein. Die Primärschicht und/oder die Trägerschicht können/kann organische Fasern, wie Aramidfasern, Kohlenstofffasern, Polyester-Fasern, Nylon-Fasern, Polyethylen-Fasern, Plexiglas-Fasern, und/oder anorganische Fasern, wie Basaltfasern, Borfasern, Glasfasern, Keramikfasern, Kieselsäurefasern, aufweisen. Die Primärschicht kann Kohlenstofffasern aufweisen.The textile semi-finished fiber layer may be sheet-like. The textile semi-finished fiber layer may be at least partially multi-layered. The textile semifinished fiber layer may have a primary layer. The textile semi-finished fiber layer may have a carrier layer. The carrier layer may have a larger area than the primary layer. The textile semi-finished fiber layer may have at least one edge portion which is formed with the carrier layer. The at least one edge section can serve as a process surface, in particular for draping and / or stress introduction. The primary layer and / or the carrier layer can / can be present as a woven, knitted, knitted, woven or knitted fabric. The primary layer and the carrier layer may be firmly joined together at least in sections. The primary layer and the carrier layer can be sewn together at least in sections. The primary layer and / or the support layer may include organic fibers such as aramid fibers, carbon fibers, polyester fibers, nylon fibers, polyethylene fibers, plexiglass fibers, and / or inorganic fibers such as basalt fibers, boron fibers, glass fibers, ceramic fibers, silica fibers , exhibit. The primary layer may comprise carbon fibers.

Die Trägerschicht kann Glasfasern aufweisen. Die textile Faserhalbzeuglage, insbesondere die Primärschicht, kann als Verstärkungskomponente eines faserverstärkten Kunststoffbauteils dienen.The carrier layer may comprise glass fibers. The textile semi-finished fiber layer, in particular the primary layer, can serve as a reinforcing component of a fiber-reinforced plastic component.

Es können mehrere aufzunehmende textile Faserhalbzeuglagen als Stapel angeordnet sein. Der Stapel kann abschnittsweise eine unterschiedliche Höhe aufweisen. Der Stapel kann einen ersten Abschnitt mit einer ersten Höhe und einen zweiten Abschnitt mit einer zweiten Höhe aufweisen. Der Stapel kann an dem ersten Abschnitt eine größere Höhe als an dem zweiten Abschnitt aufweisen. Der zweite Abschnitt kann außenseitig des ersten Abschnitts angeordnet sein. Der Stapel kann höhenabhängig eine unterschiedliche Höhendifferenz zwischen dem ersten Abschnitt und dem zweiten Abschnitt aufweisen. Eine Höhendifferenz zwischen dem ersten Abschnitt und dem zweiten Abschnitt kann mit zunehmender Stapelhöhe zunehmen. Eine Höhendifferenz zwischen dem ersten Abschnitt und dem zweiten Abschnitt kann mit abnehmender Stapelhöhe abnehmen.It can be arranged as a stack several male textile semi-finished fiber layers. The stack may have a different height in sections. The stack may have a first portion at a first height and a second portion at a second height. The stack may have a greater height at the first portion than at the second portion. The second section can be arranged on the outside of the first section. Depending on the height, the stack may have a different height difference between the first section and the second section. A height difference between the first portion and the second portion may increase with increasing stack height. A height difference between the first portion and the second portion may decrease as the stack height decreases.

Die textile Faserhalbzeuglage, insbesondere die Primärschicht, kann zur Einbettung in einer Matrixkomponente dienen. Die Matrixkomponente kann eine thermoplastische Matrix aufweisen. Die Matrixkomponente kann Polyetheretherketon (PEEK), Polyphenylensulfid (PPS), Polysulfon (PSU), Polyetherimid (PEI) und/oder Polytetrafluorethen (PTFE) aufweisen. Die Matrixkomponente kann eine duroplastische Matrix aufweisen. Die Matrixkomponente kann Epoxidharz (EP), ungesättigtes Polyesterharz (UP), Vinylesterharz (VE), Phenol-Formaldehydharz (PF), Diallylphthalatharz (DAP), Methacrylatharz (MMA), Polyurethan (PUR) und/oder Aminoharze, wie Melaminharz (MF/MP) oder Harnstoffharz (UF), aufweisen.The textile semifinished fiber layer, in particular the primary layer, can be used for embedding in a matrix component. The matrix component may comprise a thermoplastic matrix. The matrix component may include polyetheretherketone (PEEK), polyphenylene sulfide (PPS), polysulfone (PSU), polyetherimide (PEI) and / or polytetrafluoroethene (PTFE). The matrix component may comprise a thermosetting matrix. The matrix component may include epoxy resin (EP), unsaturated polyester resin (UP), vinyl ester resin (VE), phenol-formaldehyde resin (PF), diallyl phthalate resin (DAP), methacrylate resin (MMA), polyurethane (PUR) and / or amino resins such as melamine resin (MF / MP) or urea resin (UF).

Die faserverstärkten Kunststoffbauteile können in einem Laminatverfahren hergestellt werden. Die faserverstärkten Kunststoffbauteile können in einem Handlegeverfahren, Vakuumpressverfahren, Prepregverfahren, Autoklavverfahren, Vakuum-Infusionsverfahren und/oder Sheet-Molding-Compound-Verfahren hergestellt werden.The fiber-reinforced plastic components can be produced in a laminate process. The fiber-reinforced plastic components can be produced in a hand lay method, vacuum press method, prepreg method, autoclave method, vacuum infusion method and / or sheet molding compound method.

Die faserverstärkten Kunststoffbauteile können Kraftfahrzeugteile sein. Die faserverstärkten Kunststoffbauteile können Strukturbauteile sein. Die faserverstärkten Kunststoffbauteile können Karosseriebauteile sein. Die faserverstärkten Kunststoffbauteile können Innenraumbauteile sein.The fiber-reinforced plastic components may be automotive parts. The fiber-reinforced plastic components may be structural components. The fiber reinforced plastic components may be body parts. The fiber-reinforced plastic components may be interior components.

Das erste Wirkprinzip und das zweite Wirkprinzip können unterschiedliche Wirkprinzipien sein. Ein Wirkprinzip kann mechanisch, pneumatisch, magnetisch oder adhäsiv, z. B. mittels Eis, sein. Das wenigstens eine erste Greifelement kann ein mechanisches Greifelement sein. Das wenigstens eine zweite Greifelement kann ein pneumatisches Greifelement sein. Das wenigstens eine erste Greifelement kann einer Primärschicht einer textilen Faserhalbzeuglage zugeordnet sein. Das wenigstens eine zweite Greifelement kann einer Trägerschicht einer textilen Faserhalbzeuglage zugeordnet sein.The first active principle and the second active principle can be different active principles. An operating principle can be mechanical, pneumatic, magnetic or adhesive, z. B. by means of ice. The at least one first gripping element may be a mechanical gripping element. The at least one second gripping element may be a pneumatic gripping element. The at least one first gripping element can one Be assigned primary layer of a textile fiber semi-finished product. The at least one second gripping element can be assigned to a carrier layer of a textile semi-finished fiber layer.

Die Greifeinrichtung kann mehrere erste Greifelemente und mehrere zweite Greifelemente aufweisen. Die ersten Greifelemente und die zweiten Greifelemente können rasterförmig angeordnet sein. Die ersten Greifelemente und die zweiten Greifelemente können in Zeilen und Spalten angeordnet sein. Die ersten Greifelemente können einen ersten Greifbereich bilden. Die zweiten Greifelemente können einen zweiten Greifbereich bilden. Der erste Greifbereich kann flächenförmig sein. Der zweite Greifbereich kann flächenförmig sein. Der erste Greifbereich kann innerhalb des zweiten Greifbereichs angeordnet sein. Der erste Greifbereich kann einer Primärschicht einer textilen Faserhalbzeuglage zugeordnet sein. Der zweite Greifbereich kann einer Trägerschicht einer textilen Faserhalbzeuglage zugeordnet sein.The gripping device may comprise a plurality of first gripping elements and a plurality of second gripping elements. The first gripping elements and the second gripping elements can be arranged in grid form. The first gripping elements and the second gripping elements can be arranged in rows and columns. The first gripping elements can form a first gripping area. The second gripping elements can form a second gripping area. The first gripping area can be planar. The second gripping area can be planar. The first gripping area can be arranged within the second gripping area. The first gripping region can be assigned to a primary layer of a textile semi-finished fiber layer. The second gripping region can be assigned to a carrier layer of a textile semi-finished fiber layer.

Die Greifeinrichtung kann einen Tragabschnitt für das wenigstens eine erste Greifelement und das wenigstens eine zweite Greifelement aufweisen. Das wenigstens eine erste Greifelement und/oder das wenigstens eine zweite Greifelement können/kann an dem Tragabschnitt verlagerbar angeordnet sein. Das wenigstens eine erste Greifelement und/oder das wenigstens eine zweite Greifelement können/kann an dem Tragabschnitt in einer zu eine aufzunehmenden textilen Faserhalbzeuglage zumindest annähernd parallelen Ebene verlagerbar angeordnet sein. Das wenigstens eine erste Greifelement und/oder das wenigstens eine zweite Greifelement können/kann an dem Tragabschnitt senkrecht zu einer zu eine aufzunehmenden textilen Faserhalbzeuglage zumindest annähernd parallelen Ebene verlagerbar angeordnet sein. Das wenigstens eine erste Greifelement und/oder das wenigstens eine zweite Greifelement können/kann an dem Tragabschnitt in einer x-Richtung und/oder in einer y-Richtung verlagerbar angeordnet sein. Das wenigstens eine erste Greifelement und/oder das wenigstens eine zweite Greifelement können/kann an dem Tragabschnitt in einer z-Richtung verlagerbar angeordnet sein. Die Bezeichnungen x-Richtung, y-Richtung und z-Richtung können sich auf ein kartesisches Koordinatensystem beziehen, dessen x-Achse und y-Achse in einer zu eine aufzunehmenden textilen Faserhalbzeuglage zumindest annähernd parallelen Ebene angeordnet sind und dessen z-Achse senkrecht zu dieser Ebene angeordnet ist. Die Bezeichnungen x-Richtung, y-Richtung und z-Richtung können sich auf ein kartesisches Koordinatensystem eines Tool Center Points (TCP) beziehen.The gripping device may have a carrying section for the at least one first gripping element and the at least one second gripping element. The at least one first gripping element and / or the at least one second gripping element can / can be arranged to be displaceable on the support section. The at least one first gripping element and / or the at least one second gripping element can / can be displaceably arranged on the support section in a plane at least approximately parallel to a male semi-finished textile fiber layer. The at least one first gripping element and / or the at least one second gripping element can / can be arranged so as to be displaceable on the support section perpendicular to a plane at least approximately parallel to a male semi-finished fiber fabric layer. The at least one first gripping element and / or the at least one second gripping element can / can be arranged to be displaceable on the carrying section in an x-direction and / or in a y-direction. The at least one first gripping element and / or the at least one second gripping element can / can be arranged to be displaceable on the support section in a z-direction. The designations x-direction, y-direction and z-direction can refer to a Cartesian coordinate system whose x-axis and y-axis are arranged in a textile semi-finished fiber layer to be absorbed at least approximately parallel plane and its z-axis perpendicular to this Level is arranged. The designations x-direction, y-direction and z-direction can refer to a Cartesian coordinate system of a Tool Center Point (TCP).

Das wenigstens eine erste Greifelement und/oder das wenigstens eine zweite Greifelement können/kann mithilfe wenigstens eines Aktuators verlagerbar sein. Der wenigstens eine Aktuator kann ein pneumatischer Aktuator sein. Der pneumatische Aktuator kann einen Zylinder und einen Kolben aufweisen. Mehrere erste Greifelemente und/oder mehrere zweite Greifelemente können einzeln und/oder gruppenweise gemeinsam verlagerbar sein.The at least one first gripping element and / or the at least one second gripping element can / can be displaced by means of at least one actuator. The at least one actuator may be a pneumatic actuator. The pneumatic actuator may include a cylinder and a piston. Several first gripping elements and / or a plurality of second gripping elements can be displaced individually and / or in groups together.

Das wenigstens eine erste Greifelement kann wenigstens eine Greifnadel aufweisen. Die Greifeinrichtung kann einen Nadelgreifer aufweisen. Der Nadelgreifer kann ein verschränkender Nadelgreifer sein. Das wenigstens eine zweite Greifelement kann wenigstens einen Sauger aufweisen. Die Greifeinrichtung kann einen Sauggreifer aufweisen. Der Sauggreifer kann den Venturi-Effekt nutzen.The at least one first gripping element can have at least one gripping needle. The gripping device may have a needle gripper. The needle gripper can be an entangling needle gripper. The at least one second gripping element can have at least one sucker. The gripping device may have a suction gripper. The suction pad can use the Venturi effect.

Die Greifeinrichtung kann eine Luftströmungseinrichtung aufweisen. Die Luftströmungseinrichtung kann dazu dienen eine textile Faserhalbzeuglage zumindest abschnittsweise anzuheben. Die Luftströmungseinrichtung kann den Venturi-Effekt nutzen. Dem Anheben der textilen Faserhalbzeuglage kann das Gesetz von Bernoulli zugrunde liegen.The gripping device can have an air flow device. The air flow device can serve to lift a textile fiber semi-finished product layer at least in sections. The air flow device can use the venturi effect. The lifting of the semi-finished textile fiber layer may be based on Bernoulli's law.

Die Greifeinrichtung kann eine Sensoreinrichtung aufweisen. Die Sensoreinrichtung kann dazu dienen, eine Lage textiler Faserhalbzeuglagen zu erkennen. Die Sensoreinrichtung kann wenigstens einen berührungslos arbeitenden Sensor aufweisen. Die Sensoreinrichtung kann wenigstens einen optischen Sensor aufweisen. Die Sensoreinrichtung kann mit einer Steuereinrichtung der Greifeinrichtung signalverbindbar sein.The gripping device can have a sensor device. The sensor device can serve to detect a layer of textile semi-finished fiber layers. The sensor device may have at least one non-contact sensor. The sensor device can have at least one optical sensor. The sensor device can be signal-connectable to a control device of the gripping device.

Außerdem wird die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe gelöst mit einer Einrichtung zum Aufnehmen, Handhaben und/oder Ablegen textiler Faserhalbzeuglagen bei einer Herstellung faserverstärkter Kunststoffbauteile, wobei die Einrichtung eine derartige Greifeinrichtung und eine Ablageeinrichtung mit einer Luftströmungseinrichtung aufweist, um eine faltenfreie Ablage textiler Faserhalbzeuglagen zu unterstützen.In addition, the object underlying the invention is achieved with a device for receiving, handling and / or storing textile semifinished fiber layers in a production of fiber reinforced plastic components, wherein the device has such a gripping device and a storage device with an air flow device to support a wrinkle-free storage textile semi-finished fiber layers.

Die Ablageeinrichtung kann eine Ablagefläche für textile Faserhalbzeuglagen aufweisen. Die Ablagefläche kann einen umlaufenden Rand aufweisen. Die Ablageeinrichtung kann eine tischartige Form aufweisen. Die Ablagefläche kann Ausströmöffnungen für eine Luftströmung aufweisen. Die Ausströmöffnungen können zu dem Rand der Ablagefläche hin gerichtet sein.The storage device may have a storage surface for textile semifinished fiber layers. The storage surface may have a peripheral edge. The storage device may have a table-like shape. The storage surface may have outflow openings for an air flow. The outflow openings may be directed towards the edge of the shelf.

Außerdem wird die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe gelöst mit einem Verfahren zum Aufnehmen, Handhaben und/oder Ablegen textiler Faserhalbzeuglagen bei einer Herstellung faserverstärkter Kunststoffbauteile mithilfe einer derartigen Greifeinrichtung wobei wenigstens einer der folgenden Schritte durchgeführt wird: Erfassen einer Lage einer textilen Faserhalbzeuglage; Einstellen des wenigstens einen ersten Greifelements und/oder des wenigstens einen zweiten Greifelements unter Berücksichtigung einer Lageinformation; Fixieren eines Stapels mehrerer textiler Faserhalbzeuglagen; Verlagern des wenigstens einen ersten Greifelements und/oder des wenigstens einen zweiten Greifelements; Abschnittsweise Vereinzeln einer textilen Faserhalbzeuglage; Anheben der Greifeinrichtung mit einer aufgenommenen textilen Faserhalbzeuglage; Überführen einer textilen Faserhalbzeuglage zu einer Ablageeinrichtung. Eine textile Faserhalbzeuglage kann an der Ablageeinrichtung glatt gezogen werden.In addition, the object underlying the invention is achieved with a method for receiving, handling and / or depositing textile semi-finished fiber layers in a production of fiber-reinforced plastic components by means of such a gripping device wherein at least one of the following steps is carried out: Detecting a layer of a textile semi-finished fiber layer; Adjusting the at least one first gripping element and / or the at least one second gripping element, taking into account a position information; Fixing a stack of a plurality of textile semi-finished fiber layers; Displacing the at least one first gripping element and / or the at least one second gripping element; Partial separation of a textile semi-finished fiber layer; Lifting the gripping device with a recorded textile semi-finished fiber fabric layer; Transferring a textile semi-finished fiber layer to a storage device. A textile semi-finished fiber layer can be pulled smoothly on the storage device.

Die Greifeinrichtung kann über einem Stapel textiler Faserhalbzeuglagen positioniert werden. Das Erfassen einer Lage einer textilen Faserhalbzeuglage kann mithilfe der Sensoreinrichtung durchgeführt werden. Unter Berücksichtigung einer erfassten Lageinformation kann eine Positionierung der Greifeinrichtung über dem Stapel korrigiert werden. Das wenigstens eine erste Greifelement und/oder das wenigstens eine zweite Greifelement können/kann in einer x-Richtung, in einer y-Richtung und/oder in einer z-Richtung eingestellt werden. Der Stapel kann mithilfe des wenigstens einen ersten Greifelement fixiert werden. Das wenigstens eine zweite Greifelement kann in einer x-Richtung, in einer y-Richtung und/oder in einer z-Richtung verlagert werden. Das wenigstens eine zweite Greifelement kann unter Berücksichtigung voreingestellter Informationen verlagert werden. Das wenigstens eine zweite Greifelement kann unter Berücksichtigung einer erfassten Lageinformation verlagert werden. Eine textile Faserhalbzeuglage kann mithilfe des wenigstens einen zweiten Greifelements vereinzelt werden. Eine textile Faserhalbzeuglage kann mithilfe der Luftströmungseinrichtung vereinzelt werden. Eine textile Faserhalbzeuglage kann mithilfe einer durch die Ausströmöffnungen der Ablagefläche strömenden Luftströmung glatt gezogen werden.The gripping device can be positioned over a stack of textile semi-finished fiber layers. The detection of a layer of textile semi-finished fiber layer can be performed by means of the sensor device. Taking into account a detected position information, a positioning of the gripping device over the stack can be corrected. The at least one first gripping element and / or the at least one second gripping element can / can be set in an x-direction, in a y-direction and / or in a z-direction. The stack can be fixed by means of the at least one first gripping element. The at least one second gripping element can be displaced in an x-direction, in a y-direction and / or in a z-direction. The at least one second gripping element can be displaced taking into account preset information. The at least one second gripping element can be displaced taking into account a detected position information. A textile semi-finished fiber layer can be separated by means of the at least one second gripping element. A textile semi-finished fiber layer can be separated by means of the air flow device. A textile semi-finished fiber layer can be pulled smoothly by means of a flowing through the outflow openings of the storage surface air flow.

Zusammenfassend und mit anderen Worten dargestellt ergibt sich somit durch die Erfindung unter anderem ein Handling von Hybridstacks mit variabler Wandstärke. Nicht in einem Endbauteil verbleibende Prozessflächen können durch Einsatz von Glasgewebe mit aufgenähtem Kohlenstofffaserstack ersetzt bzw. minimiert werden. Diese Stacks können zur Weiterverarbeitung in einer bestehenden Serienlage gehandhabt werden.In summary, in other words, the invention thus results, inter alia, in handling hybrid stacks with variable wall thickness. Process surfaces not remaining in an end component can be replaced or minimized by using glass fabric with a sewn-on carbon fiber stack. These stacks can be handled for further processing in an existing series production.

Mit der Erfindung wird ein Materialeinsatz reduziert. Zusätzliche Prozessflächen für eine Drapierung und Spannungseinleitung können entfallen. Eine hohe Bauteilqualität wird gewährleistet. Ein Aufnehmen, eine Handhabung und/oder ein Ablegen textiler Faserhalbzeuglagen mit abschnittsweise unterschiedlicher Stärke werden/wird verbessert. Ein Aufnehmen textiler Faserhalbzeuglagen mit abschnittsweise unterschiedlicher Stärke von einem Stapel mit abschnittsweise unterschiedlicher Höhe und/oder höhenabhängig unterschiedlichen Höhendifferenzen wird verbessert. Eine Prozesssicherheit wird erhöht. Fakten werden vermieden. Eine Positionskorrektur wird ermöglicht.With the invention, a material usage is reduced. Additional process surfaces for draping and voltage introduction can be omitted. A high component quality is guaranteed. Picking up, handling and / or depositing textile semi-finished fiber layers with sections of different thickness is / will be improved. Picking up textile semi-finished fiber layers with sections of different thickness of a stack with sections of different heights and / or height-dependent different height differences is improved. Process reliability is increased. Facts are avoided. A position correction is possible.

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf Figuren näher beschrieben. Aus dieser Beschreibung ergeben sich weitere Merkmale und Vorteile.Hereinafter, embodiments of the invention will be described with reference to figures. From this description, further features and advantages.

Es zeigen schematisch und beispielhaft:They show schematically and by way of example:

1 eine textile Faserhalbzeuglage mit einer Kohlenstofffaserschicht und einer Glasfaserschicht, 1 a textile semi-finished fiber layer with a carbon fiber layer and a glass fiber layer,

2 einen Stapel mehrschichtiger textiler Faserhalbzeuglagen, 2 a stack of multi-layer textile semi-finished fiber layers,

3 eine Greifeinrichtung zum Vereinzeln mehrschichtiger textiler Faserhalbzeuglagen, 3 a gripping device for separating multi-layer textile semi-finished fiber layers,

4 eine Greifeinrichtung beim Aufnehmen einer mehrschichtigen textilen Faserhalbzeuglage, 4 a gripping device when picking up a multilayer textile semi-finished fiber fabric layer,

5 eine Greifeinrichtung beim Aufnehmen einer mehrschichtigen textilen Faserhalbzeuglage, 5 a gripping device when picking up a multilayer textile semi-finished fiber fabric layer,

6 eine Greifeinrichtung mit einer aufgenommenen mehrschichtigen textilen Faserhalbzeuglage und eine Ablagefläche mit Ausströmöffnungen für eine Luftströmung und 6 a gripping device with a recorded multi-layer textile semi-finished fiber fabric layer and a storage surface with outflow openings for an air flow and

7 Detailansichten einer Luftströmungseinrichtung einer Greifeinrichtung. 7 Detail views of an air flow device of a gripping device.

1 zeigt eine textile Faserhalbzeuglage 100 vorliegend mit einem Kohlenstofffasergewebe als Primärschicht 102 und einem Glasfasergewebe als Trägerschicht 104. Die textile Faserhalbzeuglage 100 dient zur Einbettung in einer Matrixkomponente aus einem thermoplastischen oder duroplastischen Kunststoff, um ein faserverstärktes Kunststoffbauteil, insbesondere ein Kraftfahrzeugteil, herzustellen. 1 shows a textile fiber semi-finished product 100 present with a carbon fiber fabric as a primary layer 102 and a glass fiber fabric as a carrier layer 104 , The textile semi-finished fiber layer 100 serves for embedding in a matrix component of a thermoplastic or thermosetting plastic to produce a fiber-reinforced plastic component, in particular a motor vehicle part.

Die Primärschicht 102 und die Trägerschicht 104 sind jeweils entsprechend einer Vorgabe zugeschnitten. Die Trägerschicht 104 weist eine größere Außenkontur auf als die Primärschicht 102. Die Faserhalbzeuglage 100 weist damit einen einschichtigen Bereich 106 und einen mehrschichtigen Bereich 108 auf. Die Primärschicht 102 und die Trägerschicht 104 sind miteinander vernäht, beispielsweisen umlaufend entlang der Außenkontur der Primärschicht 102. Der einschichtige Bereich 106 dient als Prozessfläche für eine Drapierung und Spannungseinleitung bei einem Aufnehmen, Handhaben, Ablegen und/oder Verbinden mit einer Matrixkomponente. Die Faserhalbzeuglage 100 weist in ihrem einschichtigen Bereich 106 eine geringere Dicke auf als in ihrem mehrschichtigen Bereich 108.The primary layer 102 and the carrier layer 104 are each tailored according to a specification. The carrier layer 104 has a larger outer contour than the primary layer 102 , The semifinished fiber layer 100 thus indicates a single-layered area 106 and a multi-layered area 108 on. The primary layer 102 and the carrier layer 104 are sewn together, for example, circumferentially along the outer contour of the primary layer 102 , The single-layered area 106 serves as a process surface for draping and stress initiation in picking, handling, depositing, and / or bonding to a matrix component. The semifinished fiber layer 100 indicates in its single-layered area 106 a smaller thickness than in its multi-layered area 108 ,

2 zeigt einen Stapel 200 mehrerer abschnittsweise mehrschichtiger textiler Faserhalbzeuglagen, wie 202, 204. Die Faserhalbzeuglagen 202, 204 weisen jeweils einen einschichtigen Randbereich 206 mit einer geringeren Dicke und einen mehrschichtigen Bereich 208 mit einer größeren Dicke auf. Die Faserhalbzeuglagen 202, 204 sind jeweils gleichförmig. Daher weist der Stapel 200 in seinem mehrschichtigen Bereich 208 eine größere Höhe auf als in seinem einschichtigen Randbereich 206. Der Stapel 200 weist höhenabhängig eine unterschiedliche Höhendifferenz zwischen dem Randbereich 206 und dem mehrschichtigen Bereich 208 auf. Vorliegend weist der Stapel 200 zwischen dem Randbereich 206 und dem mehrschichtigen Bereich 208 eine Höhendifferenz A auf. Eine Höhendifferenz zwischen dem Randbereich 206 und dem mehrschichtigen Bereich 208 nimmt mit zunehmender Stapelhöhe zu bzw. mit abnehmender Stapelhöhe ab. Vorliegend ergibt sich mit der Höhendifferenz A ein verlängerter Greifabstand B. Im Übrigen wird ergänzend insbesondere auf 1 und die zugehörige Beschreibung verwiesen. 2 shows a stack 200 several sections of multi-layer textile semi-finished fiber layers, such as 202 . 204 , The semi-finished fiber layers 202 . 204 each have a single-layer border area 206 with a smaller thickness and a multi-layered area 208 with a larger thickness. The semi-finished fiber layers 202 . 204 are each uniform. Therefore, the stack points 200 in its multi-layered area 208 a greater height than in its single-layered edge area 206 , The stack 200 has height-dependent a different height difference between the edge region 206 and the multi-layered area 208 on. In the present case, the stack points 200 between the border area 206 and the multi-layered area 208 a height difference A on. A height difference between the border area 206 and the multi-layered area 208 decreases as the stack height increases or as the stack height decreases. In the present case results in the height difference A an extended gripping distance B. Incidentally, in addition to particular 1 and the related description.

3 zeigt eine Greifeinrichtung 300 zum Vereinzeln mehrschichtiger textiler Faserhalbzeuglagen. 4 und 5 zeigen die Greifeinrichtung 300 beim Aufnehmen einer abschnittsweise mehrschichtigen textilen Faserhalbzeuglage 302. Die Greifeinrichtung 300 dient als Effektor eines Industrieroboters und ist mithilfe einer Steuereinrichtung des Industrieroboters steuerbar. 3 shows a gripping device 300 for separating multi-layer textile semi-finished fiber layers. 4 and 5 show the gripping device 300 when picking up a partially multi-layer textile semi-finished fiber fabric layer 302 , The gripping device 300 serves as an effector of an industrial robot and is controllable by means of a control device of the industrial robot.

Die Greifeinrichtung 300 weist einen Tragabschnitt 304 auf. Der Tragabschnitt bildet eine Basisebene der Greifeinrichtung 300. An dem Tragabschnitt 304 sind Nadelelemente, wie 306, und Saugelemente, wie 308, angeordnet. Die Nadelelemente 306 bilden einen Nadelgreifer, die Saugelemente 308 bilden einen Sauggreifer. Der Nadelgreifer ist einem mehrschichtigen Bereich 310 der textilen Faserhalbzeuglage 302 zugeordnet und weist einen dem entsprechenden inneren Greifbereich 312 auf. Der Sauggreifer ist einem einschichtigen Bereich 314 der textilen Faserhalbzeuglage 302 zugeordnet und weist einen dem entsprechenden äußeren Greifbereich 316 auf. Die Saugelemente 308 sind an dem Tragabschnitt 304 mithilfe pneumatischer Aktuatoren, wie 318, senkrecht zu der Basisebene der Greifeinrichtung 300 verlagerbar.The gripping device 300 has a support section 304 on. The support section forms a base plane of the gripping device 300 , At the support section 304 are needle elements, like 306 , and suction elements, such as 308 arranged. The needle elements 306 form a needle gripper, the suction elements 308 form a suction pad. The needle gripper is a multi-layered area 310 the textile semi-finished fiber layer 302 assigned and has a the corresponding inner gripping area 312 on. The suction pad is a single-layered area 314 the textile semi-finished fiber layer 302 assigned and has a the corresponding outer gripping area 316 on. The suction elements 308 are on the support section 304 using pneumatic actuators, such as 318 , perpendicular to the base plane of the gripping device 300 displaced.

Zum Aufnehmen einer textilen Faserhalbzeuglage 302 wird die Greifeinrichtung 300 zunächst über einem Stapel textiler Faserhalbzeuglagen, wie 302, positioniert. Mithilfe einer Sensoreinrichtung wird nachfolgend eine Lage einer Faserhalbzeuglage 302 erfasst. Vorliegend wird eine Lage der Faserhalbzeuglage 302 in einer x-Richtung, in einer y-Richtung und in einer z-Richtung erfasst. Erforderlichenfalls wird unter Berücksichtigung einer erfassten Lageinformation eine Positionierung der Greifeinrichtung 300 in x-Richtung und in y-Richtung korrigiert. Nachfolgend wird der Stapel mithilfe der Nadelelemente 306 fixiert und die Saugelemente 308 werden mithilfe der Aktuatoren 318, wie in 4 gezeigt, ausgefahren, um eine Höhendifferenz zwischen einem mehrschichtigen Bereich 310 und einem einschichtigen Bereich 314 der Faserhalbzeuglage 302 auszugleichen. Die einzelnen Aktuatoren 318 werden dabei unter Berücksichtigung einer erfassten Lageinformation individuell angepasst ausgefahren. Nachfolgend wird der einschichtigen Bereich 314 der Faserhalbzeuglage 302 mithilfe der Saugelemente 308 gegriffen und die Saugelemente 308 werden, wie in 5 gezeigt, mithilfe der Aktuatoren 318 eingefahren, um die Faserhalbzeuglage 302 abschnittsweise zu vereinzeln. Nachfolgend wird die Greifeinrichtung 300 zusammenmit der gegriffenen Faserhalbzeuglage 302 angehoben und zu einer Ablagefläche überführt. Im Übrigen wird ergänzend insbesondere auf 1–2 sowie die zugehörige Beschreibung verwiesen.For receiving a textile semi-finished fiber layer 302 becomes the gripping device 300 initially over a stack of textile semi-finished fiber layers, such as 302 , positioned. By means of a sensor device, a layer of a semifinished fiber layer is subsequently referred to 302 detected. In the present case, a layer of semi-finished fiber layer 302 detected in an x-direction, in a y-direction and in a z-direction. If necessary, taking into account a detected position information, a positioning of the gripping device 300 corrected in x-direction and in y-direction. Subsequently, the stack is using the needle elements 306 fixed and the suction elements 308 be using the actuators 318 , as in 4 shown, extended to a height difference between a multi-layered area 310 and a single-layered area 314 the semifinished fiber layer 302 compensate. The individual actuators 318 are thereby extended individually taking into account a detected position information. The following is the single-layered area 314 the semifinished fiber layer 302 using the suction elements 308 gripped and the suction elements 308 be like in 5 shown using the actuators 318 retracted to the semi-finished fiber layer 302 to separate in sections. Subsequently, the gripping device 300 together with the gripped semi-finished fiber layer 302 lifted and transferred to a storage area. Incidentally, in addition to particular 1 - 2 and the associated description.

6 zeigt eine Greifeinrichtung 400 mit einer aufgenommenen mehrschichtigen textilen Faserhalbzeuglage 402 und eine Ablagefläche 404 mit Ausströmöffnungen, für eine Luftströmung, wie 406. 7 zeigt Detailansichten 408, 410 einer Luftströmungseinrichtung der Greifeinrichtung 400. 6 shows a gripping device 400 with a recorded multi-layer textile semi-finished fiber fabric layer 402 and a shelf 404 with outflow openings, for an air flow, such as 406 , 7 shows detailed views 408 . 410 an air flow device of the gripping device 400 ,

Die Luftströmungseinrichtung dient dazu, entlang eines Tragabschnitts 412 der Greifeinrichtung 400 eine Luftströmung, wie 414, zu erzeugen. Mithilfe der Luftströmung 414 wird ein Anheben eines äußeren einschichtigen Bereichs 416 der Faserhalbzeuglage 402 unterstützt, insbesondere wird eine Faltenbildung reduziert. Die Luftströmung 414 nutzt den Venturi-Effekt, um den einschichtigen Bereich 416 der Faserhalbzeuglage 402 in Pfeilrichtung a anzuheben.The air flow device serves to along a support section 412 the gripping device 400 an airflow, like 414 , to create. Using the air flow 414 becomes a lifting of an outer monolayer area 416 the semifinished fiber layer 402 supports, in particular wrinkling is reduced. The air flow 414 uses the Venturi effect to the single-layered area 416 the semifinished fiber layer 402 to raise in the direction of arrow a.

Beim Ablegen der Faserhalbzeuglage 402 auf der Ablagefläche 404 in Pfeilrichtung b wird mithilfe der nach außen gerichteten Luftströmung 406 die Faserhalbzeuglage 402 in Pfeilrichtung c, d glatt gezogen. Dazu nutzt die Luftströmung 406 den Venturi-Effekt. Im Übrigen wird ergänzend insbesondere auf 1–5 sowie die zugehörige Beschreibung verwiesen.When placing the semi-finished fiber layer 402 on the shelf 404 in the direction of arrow b is using the outward air flow 406 the semifinished fiber layer 402 pulled in the direction of arrow c, d smooth. To do this, use the airflow 406 the Venturi effect. Incidentally, in addition to particular 1 - 5 and the associated description.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

100100: textile Faserhalbzeuglagetextile semi-finished fiber layer
102102: Primärschichtprimary layer
104104: Trägerschichtbacking
106106: einschichtiger Bereichsingle-layered area
108108: mehrschichtiger Bereichmulti-layered area
200200: Stapelstack
202202: textile Faserhalbzeuglagetextile semi-finished fiber layer
204204: textile Faserhalbzeuglagetextile semi-finished fiber layer
206206: einschichtiger Randbereichsingle-layer edge area
208208: mehrschichtiger Bereichmulti-layered area
300300: Greifeinrichtunggripper
302302: textilen Faserhalbzeuglagetextile semi-finished fiber layer
304304: Tragabschnittsupporting section
306306: Nadelelementneedle member
308308: Saugelementsuction
310310: mehrschichtiger Bereichmulti-layered area
312312: innerer Greifbereichinner gripping area
314314: einschichtiger Bereichsingle-layered area
316 316: äußerer Greifbereichouter gripping area
318318: Aktuatoractuator
400400: Greifeinrichtunggripper
402402: textile Faserhalbzeuglagetextile semi-finished fiber layer
404404: Ablageflächeshelf
406406: Luftströmungairflow
408408: Detailansichtdetailed view
410410: Detailansichtdetailed view
412412: Tragabschnittsupporting section
414414: Luftströmungairflow
416416: einschichtiger Bereichsingle-layered area

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 202007000899 U1 [0002]
DE 102010043036 A1 [0003]
DE 102011119225 A1 [0004]

Claims

Gripping device ( 300 . 400 ) for picking up, handling and / or depositing textile semi-finished fiber layers ( 100 . 202 . 204 . 302 . 402 ) in a production of fiber-reinforced plastic components, the gripping device ( 300 . 400 ) comprising gripping elements for establishing a connection to a textile semi-finished fiber fabric layer ( 100 . 202 . 204 . 302 . 402 ), characterized in that the gripping device ( 300 . 400 ) at least a first gripping element ( 306 ), which uses a first mode of action, and at least one second gripping element ( 308 ), which utilizes a second mode of action.

Gripping device ( 300 . 400 ) according to claim 1, characterized in that the gripping device ( 300 . 400 ) a plurality of first gripping elements ( 306 ) and a plurality of second gripping elements ( 308 ) and the first gripping elements ( 306 ) and the second gripping elements ( 308 ) are arranged in a grid shape.

Gripping device ( 300 . 400 ) according to claim 2, characterized in that the first gripping elements ( 306 ) a first gripping area ( 312 ) and the second gripping elements ( 308 ) a second gripping area ( 316 ) form.

Gripping device ( 300 . 400 ) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the gripping device ( 300 . 400 ) a support section ( 304 . 412 ) for the at least one first gripping element ( 306 ) and the at least one second gripping element ( 308 ) and the at least one first gripping element ( 306 ) and / or the at least one second gripping element ( 308 ) on the support section ( 304 . 412 ) are arranged displaceable / is.

Gripping device ( 300 . 400 ) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the at least one first gripping element ( 306 ) at least one gripping needle and the at least one second gripping element ( 308 ) has at least one sucker.

Gripping device ( 300 . 400 ) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the gripping device ( 300 . 400 ) comprises an air flow device in order to produce a textile semi-finished fiber layer ( 100 . 202 . 204 . 302 . 402 ) at least in sections.

Gripping device ( 300 . 400 ) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the gripping device ( 300 . 400 ) has a sensor device to a layer of textile semi-finished fiber layers ( 100 . 202 . 204 . 302 . 402 ) to recognize.

Device for picking up, handling and / or depositing textile semi-finished fiber layers ( 100 . 202 . 204 . 302 . 402 ) in a production of fiber-reinforced plastic components, characterized in that the device comprises a gripping device ( 300 . 400 ) according to at least one of the preceding claims and a storage device ( 404 ) with an air flow device in order to ensure a wrinkle-free storage of semi-finished textile fiber layers ( 100 . 202 . 204 . 302 . 402 ) to support.

Method for picking up, handling and / or depositing textile semi-finished fiber layers ( 100 . 202 . 204 . 302 . 402 ) in the production of fiber-reinforced plastic components by means of a gripping device ( 300 . 400 ) according to at least one of claims 1-7, characterized in that at least one of the following steps is carried out: detecting a layer of a textile semi-finished fiber layer ( 100 . 202 . 204 . 302 . 402 ); Adjusting the at least one first gripping element ( 306 ) and / or the at least one second gripping element ( 308 ) taking into account a location information; Fixing a stack of several textile semifinished fiber layers ( 100 . 202 . 204 . 302 . 402 ); Displacing the at least one first gripping element ( 306 ) and / or the at least one second gripping element ( 308 ); Sectionwise separation of a textile semi-finished fiber layer ( 100 . 202 . 204 . 302 . 402 ); Lifting the gripping device ( 300 . 400 ) with a recorded semi-finished textile fiber layer ( 100 . 202 . 204 . 302 . 402 ); Transferring a textile semi-finished fiber layer ( 100 . 202 . 204 . 302 . 402 ) to a storage device ( 404 ).

A method according to claim 9 by means of a device according to claim 8, characterized in that a textile fiber semi-finished product layer ( 100 . 202 . 204 . 302 . 402 ) at the storage device ( 404 ) is pulled smoothly.