DE102014221034A1 - Verfahren zum Erkennen einer bevorstehenden Kollision eines Fahrzeugs mit einem Objekt - Google Patents
Verfahren zum Erkennen einer bevorstehenden Kollision eines Fahrzeugs mit einem Objekt Download PDFInfo
- Publication number
- DE102014221034A1 DE102014221034A1 DE102014221034.8A DE102014221034A DE102014221034A1 DE 102014221034 A1 DE102014221034 A1 DE 102014221034A1 DE 102014221034 A DE102014221034 A DE 102014221034A DE 102014221034 A1 DE102014221034 A1 DE 102014221034A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- vehicle
- height
- actual height
- collision
- actual
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 25
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 8
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 3
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 3
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 2
- BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N (2r,3r,4s,5r)-2-[6-[[2-(3,5-dimethoxyphenyl)-2-(2-methylphenyl)ethyl]amino]purin-9-yl]-5-(hydroxymethyl)oxolane-3,4-diol Chemical compound COC1=CC(OC)=CC(C(CNC=2C=3N=CN(C=3N=CN=2)[C@H]2[C@@H]([C@H](O)[C@@H](CO)O2)O)C=2C(=CC=CC=2)C)=C1 BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N 0.000 description 1
- 235000013361 beverage Nutrition 0.000 description 1
- 230000005693 optoelectronics Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
- B61L23/04—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for monitoring the mechanical state of the route
- B61L23/041—Obstacle detection
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9328—Rail vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
Eine Verfahren zum Erkennen einer bevorstehenden Kollision eines Fahrzeugs (1) mit einem Objekt (2, 3) umfasst das Beobachten einer gemessenen Höhe (h2g, h3g) eines vor dem Fahrzeug (1) befindlichen Objektes (2, 3) mittels mindestens eines an dem Fahrzeug (1) angeordneten Sensors (11), wobei die gemessene Höhe (h2g, h3g) der vertikale Abstand zwischen einer Oberkante des Objektes (2, 3) und einer Fahrbahnebene (5) ist, auf welcher sich das Fahrzeug (1) befindet, das Ermitteln einer tatsächlichen Höhe des Objektes (2, 3) aus einer Änderung der gemessenen Höhe (h2g, h3g) über einen vorgebbaren Zeitraum, wobei die tatsächliche Höhe der vertikale Abstand zwischen der Oberkante des Objektes (2, 3) und einer Fahrbahnebene (6) ist, auf welcher sich das Objekt (2, 3) befindet, das Vergleichen der tatsächlichen Höhe mit einem Schwellenwert, und das Erkennen einer bevorstehenden Kollision des Fahrzeugs (1) mit dem Objekt (2, 3), wenn die tatsächliche Höhe den Schwellenwert überschreitet.
Description
- Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen einer bevorstehenden Kollision eines Fahrzeugs, insbesondere eines Schienenfahrzeugs, mit einem Objekt. Außerdem betrifft die vorliegende Erfindung ein Computerprogramm, welches eingerichtet ist, jeden Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen, sowie ein maschinenlesbares Speichermedium, auf welchem das erfindungsgemäße Computerprogramm gespeichert ist. Schließlich betrifft die Erfindung ein elektronisches Steuergerät, welches eingerichtet ist, um mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens eine bevorstehende Kollision eines Fahrzeugs mit einem Objekt zu erkennen.
- Stand der Technik
- Kollisionswarnsysteme überwachen mit geeigneten Sensoren den Raum vor einem Fahrzeug. Befindet sich ein Objekt im Fahrweg vor dem Fahrzeug, so warnt das System vor der bevorstehenden Kollision. Derartige Kollisionswarnsysteme werden insbesondere bei Schienenfahrzeugen, wie beispielsweise Straßenbahnen eingesetzt, um den Schienenraum zu überwachen.
- Aus der
DE 101 41 037 C1 ist eine Vorrichtung zur Erkennung eines Hindernisses vor einem Schienenfahrzeug bekannt, welche eine Hinderniserkennung auf freier Strecke ermöglicht. Ein aktiver optoelektronischer Sensor ist statisch mit dem Schienenfahrzeug verbunden. Weiterhin ist eine statische Optik zur Überwachung eines im Wesentlichen scheibenförmigen Winkelsegmentes in im Wesentlichen horizontaler Ausrichtung vorgesehen. - Die Unterscheidung von relevanten und nicht relevanten Objekten ist wichtig, da nicht alle Objekte im Fahrweg, die von der Sensorik detektiert werden, zwingend für das Kollisionswarnsystem relevant sein müssen. Beispiele für nicht relevante Objekte sind überfahrbare Objekte, die auch Bodenobjekte genannt werden. Diese werden von der Sensorik detektiert, sind aber für das Fahrzeug gefahrlos zu überfahren und deshalb nicht relevant. Beispiele solcher nicht relevanter Objekte sind Gullydeckel, Getränkedosen und Balisen im Gleis. Die Klassifikation der Objekte kann anhand verschiedenster Messergebnisse erfolgen, wie beispielsweise ihrer Entfernung zum Fahrzeug, ihrer Höhe, ihrer Rückstreuleistung oder ihrer Bewegung.
- Bei ansteigenden Streckenabschnitten, speziell bei einem Wechsel von geraden Streckenabschnitten zu ansteigenden Streckenabschnitten sind diese Messergebnisse jedoch aufgrund des wechselnden Blickwinkels der Sensorik fehlerbehaftet. Dies gilt insbesondere für eine Höhenmessung mittels Radar.
- Offenbarung der Erfindung
- Das erfindungsgemäße Verfahren zum Erkennen einer bevorstehenden Kollision eines Fahrzeugs mit einem Objekt umfasst das beobachten einer gemessenen Höhe eines vor dem Fahrzeug befindlichen Objektes mittels mindestens eines an dem Fahrzeug angeordneten Sensors, das Ermitteln einer tatsächlichen Höhe des Objektes aus einer Änderung der gemessenen Höhe über einen vorgebbaren Zeitraum, das Vergleichen der tatsächlichen Höhe mit einem Schwellenwert und das Erkennen einer bevorstehenden Kollision des Fahrzeugs mit dem Objekt, wenn die tatsächliche Höhe den Schwellenwert überschreitet. Unter der gemessenen Höhe wird dabei erfindungsgemäß der vertikale Abstand zwischen einer Oberkante des Objektes und einer Fahrbahnebene verstanden, auf welcher sich das Fahrzeug befindet. Unter der tatsächlichen Höhe wird erfindungsgemäß der vertikale Abstand zwischen der Oberkante des Objektes und einer Fahrbahnebene verstanden, auf welcher sich das Objekt befindet.
- Beim Wechsel der Fahrbahn, auf welcher sich das Fahrzeug befindet, von einer horizontal verlaufenden Fahrbahn zu einer ansteigenden Fahrbahn erscheinen voraus befindliche Objekte höher als in Wirklichkeit. Ihre gemessene Höhe ist also höher als ihre tatsächliche Höhe. Dies würde bei einem herkömmlichen Kollisionswarnsystem dazu führen, dass nicht relevante überfahrbare Objekte fälschlicherweise als so hoch detektiert werden, dass sie den Schwellenwert überschreiten und dadurch eine Kollisionswarnung auslösen. Der Schwellenwert wird dabei in Abhängigkeit von der maximalen tatsächlichen Höhe eines Objektes gewählt, welche von dem Fahrzeug noch überfahren werden kann. Indem das erfindungsgemäße Verfahren aus der gemessenen Höhe die tatsächliche Höhe bestimmt und diese mit dem Schwellenwert vergleicht, werden fälschliche Kollisionswarnungen vermieden.
- Bei dem Ermitteln der tatsächlichen Höhe des Objektes wird bevorzugt der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt berücksichtigt. Hierdurch kann ausgenutzt werden, dass Objekte beim Wechsel von der Horizontalen in ein ansteigendes Fahrbahnstück, beim ersten Auftauchen höher als in Wirklichkeit erscheinen, die gemessene Höhe dann aber bei Annäherung an das Objekt geringer wird.
- Weiterhin ist es bevorzugt, dass bei dem Ermitteln der tatsächlichen Höhe des Objektes eine Änderung des Winkels zwischen der Horizontalen und der Fahrbahnebene berücksichtigt wird, auf welcher sich das Fahrzeug befindet. Hierdurch kann ausgenutzt werden, dass Bodenobjekte, die aufgrund eines Wechsels der Horizontalen zu einer ansteigenden Fahrbahn mit einer großen gemessenen Höhe detektiert werden, bei Annäherung eine geringere gemessene Höhe zeigen, die gegen ihrer tatsächliche Höhe geht, wenn das Fahrzeug von der Horizontalen auf die ansteigende Fahrbahn überwechselt.
- Um eine schnelle Ermittlung der tatsächlichen Höhe zu ermöglichen, ist es bevorzugt, dass das Beobachten kontinuierlich erfolgt. Hierdurch kann auch für kurzfristig vor dem Fahrzeug auftauchende Objekte korrekt ermittelt werden, ob die Gefahr einer Kollision besteht. Grundsätzlich ist es allerdings auch möglich, das Beobachten in vorgebbaren Zeitintervallen diskontinuierlich durchzuführen.
- Der mindestens eine Sensor ist bevorzugt ein Radarsensor, welcher eine exakte Höhenbestimmung von Objekten auch über größere Distanzen ermöglicht.
- Das Fahrzeug ist vorzugsweise ein Schienenfahrzeug. Wenn die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs durch Schienen vorgegeben ist, wird die Kollisionsüberwachung erleichtert.
- Nach Erkennen einer bevorstehenden Kollision des Fahrzeugs mit dem Objekt kann eine Warnung an den Fahrer erfolgen. In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist jedoch weiterhin vorgesehen, dass bei Erkennen einer bevorstehenden Kollision des Fahrzeugs mit dem Objekt mindestens eine Maßnahme eingeleitet wird, um die Kollision zu vermeiden. Bei dieser Maßnahme kann es sich beispielsweise um eine Abbremsung des Fahrzeugs handeln, um einen Nothalt auszulösen.
- Das erfindungsgemäße Computerprogramm ist eingerichtet, jeden Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen, insbesondere wenn es auf einem Rechengerät oder einem Steuergerät abläuft. Es ermöglicht die Implementierung des erfindungsgemäßen Verfahrens auf einem herkömmlichen elektronischen Steuergerät, ohne hieran bauliche Veränderungen vornehmen zu müssen. Hierzu ist es auf dem erfindungsgemäßen maschinenlesbaren Speichermedium gespeichert.
- Durch Aufspielen des erfindungsgemäßen Computerprogramms auf ein herkömmliches elektronisches Steuergerät wird das erfindungsgemäße elektronische Steuergerät erhalten. Dieses ist eingerichtet, um eine bevorstehende Kollision eines Fahrzeugs mit einem Objekt mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens zu erkennen.
- Kurze Beschreibung der Zeichnungen
- Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.
-
1 zeigt schematisch das Erkennen einer bevorstehenden Kollision eines Fahrzeugs mit einem Objekt, das sich auf einer horizontalen Fahrstrecke befindet. -
2 zeigt schematisch das Erkennen einer bevorstehenden Kollision eines Fahrzeugs mit einem Objekt, das sich auf einer ansteigenden Fahrbahnebene befindet in einem Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens. - Ausführungsbeispiele der Erfindung
- Das erfindungsgemäße Verfahren ist in einem Ausführungsbeispiel vorgesehen, um die mögliche Kollision eines Fahrzeugs
1 , bei welchem es sich um ein Schienenfahrzeug handelt, mit in Fahrtrichtung voraus befindlichen Objekten zu erkennen. Wie in1 dargestellt ist, weist das Fahrzeug1 an seiner Vorderseite einen Sensor11 auf, der als Radarsensor ausgeführt ist. Ein elektronisches Steuergerät12 , in welchem ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens als Computerprogramm implementiert ist, ist vorliegend in das Gehäuse des Sensors11 integriert. Der Sensor11 sendet Radarwellen111 aus, um den vorausliegenden Streckenabschnitt zu beobachten. In diesem befindet sich ein erstes Objekt2 mit einer tatsächlichen Höhe h2t und ein zweites Objekt3 mit einer tatsächlichen Höhe h3t. Sowohl das Fahrzeug1 als auch die beiden Objekte2 ,3 befinden sich gemeinsam auf einer horizontalen Fahrbahnebene4 . Deshalb stimmen die vom Sensor11 gemessenen Höhen der beiden Objekte2 ,3 mit ihren tatsächlichen Höhen h2t, h3t, d.h. dem jeweiligen Abstand zwischen der Oberkante eines der Objekte2 ,3 und der Fahrbahnebene4 überein. Das erste Objekt2 weist eine so große tatsächliche Höhe h2t auf, dass es als relevant erkannt und eine Kollisionswarnung ausgelöst wird. Hierdurch ergeht ein Warnhinweis an den Fahrer des Fahrzeugs1 und eine Notbremsung wird eingeleitet. Die tatsächliche Höhe h3t des zweiten Objektes3 liegt unter einem Schwellenwert, welcher es als Bodenobjekt kennzeichnet. Daher wird das zweite Objekt3 zwar von dem Sensor11 erkannt, es wird jedoch keine Kollisionswarnung aufgrund dieses zweiten Objektes3 ausgelöst. - In
2 ist dargestellt, wie das erfindungsgemäße Verfahren in einem Ausführungsbeispiel abläuft, in dem sich das Fahrzeug1 auf einer horizontalen Fahrbahnebene5 befindet, während die beiden Objekte2 ,3 sich auf einer ansteigenden Fahrbahnebene6 befinden, die gegenüber der Horizontalen um einen Winkel α ansteigt. Die von dem Sensor11 gemessene Höhe h2g des ersten Objektes und die gemessene Höhe h3g des zweiten Objektes3 entsprechen jeweils der Summe der tatsächlichen Höhe h2t, h3t des jeweiligen Objektes2 ,3 und des Abstandes zwischen der aufsteigenden Fahrbahnebene6 und einer horizontalen Verlängerung der horizontalen Fahrbahnebene5 an dem Punkt, an dem sich das jeweilige Objekt2 ,3 befindet. Ein herkömmliches Kollisionswarnsystem, welches die gemessene Höhe h2g, h3g jedes Objektes2 ,3 mit einem Schwellenwert vergleicht, würde Kollisionswarnungen aufgrund beider Objekte2 ,3 auslösen. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens wird nun bei Annäherung an das zweite Objekt3 erkannt, dass sich die gemessene Höhe h2g des ersten Objektes2 kontinuierlich verringert. Aus der zeitlichen Änderung dieser gemessenen Höhe h2g und des ebenfalls mittels des Sensors11 ermittelbaren Abstandes zwischen dem Sensor11 und dem ersten Objekt2 wird die tatsächliche Höhe h2t des ersten Objektes berechnet. Da diese immer noch über dem Schwellenwert für eine Kollisionswarnung liegt, wird eine bevorstehende Kollision zwischen dem Fahrzeug1 und dem ersten Objekt2 erkannt. Bei Annäherung an das zweite Objekt3 nimmt dessen gemessene Höhe h3g ebenfalls ab. Diese Abnahme erfolgt jedoch erst dann deutlich, wenn das Fahrzeug1 vor der horizontalen Fahrbahnebene5 auf die ansteigende Fahrbahnebene6 überwechselt. Dieser Wechsel wird von einem Neigungssensor (nicht dargestellt) des Fahrzeugs1 detektiert. Aus der zeitlichen Änderung der gemessenen Höhe h3g des zweiten Objektes3 mit der Änderung der Neigung des Fahrzeugs1 und damit der Änderung des Winkels zwischen der Horizontalen und der Fahrbahnebene, auf welcher sich das Fahrzeug1 befindet, wird die tatsächliche Höhe h3t des zweiten Objektes3 berechnet. Nun kann korrekt erkannt werden, dass diese tatsächliche Höhe h3t unter dem Schwellenwert liegt. Auf diese Weise wird das zweite Objekt3 als Bodenobjekt identifiziert und keine Kollisionswarnung aufgrund des zweiten Objektes3 ausgelöst. - Indem in den voranstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Verfahrens Fehlwarnungen aufgrund nicht relevanter Objekte vermieden werden, steigen der Nutzen und die Akzeptanz der automatisierten Kollisionswarnung für den Fahrer des Fahrzeugs
1 im Vergleich zu herkömmlichen Kollisionswarnsystemen. - ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
- Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
- Zitierte Patentliteratur
-
- DE 10141037 C1 [0003]
Claims (10)
- Verfahren zum Erkennen einer bevorstehenden Kollision eines Fahrzeugs (
1 ) mit einem Objekt (2 ,3 ), umfassend die folgenden Schritte: – Beobachten einer gemessenen Höhe (h2g, h3g) eines vor dem Fahrzeug (1 ) befindlichen Objektes (2 ,3 ) mittels mindestens eines an dem Fahrzeug (1 ) angeordneten Sensors (11 ), wobei die gemessene Höhe (h2g, h3g) der vertikale Abstand zwischen einer Oberkante des Objektes (2 ,3 ) und einer Fahrbahnebene (4 ,5 ) ist, auf welcher sich das Fahrzeug (1 ) befindet, – Ermitteln einer tatsächlichen Höhe (h2t, h3t) des Objektes (2 ,3 ) aus einer Änderung der gemessenen Höhe (h2g, h3g) über einen vorgebbaren Zeitraum, wobei die tatsächliche Höhe (h2t, h3t) der vertikale Abstand zwischen der Oberkante des Objektes (2 ,3 ) und einer Fahrbahnebene (4 ,6 ) ist, auf welcher sich das Objekt (2 ,3 ) befindet, – Vergleichen der tatsächlichen Höhe (h2t, h3t) mit einem Schwellenwert, und – Erkennen einer bevorstehenden Kollision des Fahrzeugs (1 ) mit dem Objekt (2 ,3 ), wenn die tatsächliche Höhe (h2t, h3t) den Schwellenwert überschreitet. - Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Ermitteln der tatsächlichen Höhe (h2t, h3t) des Objektes der Abstand zwischen dem Fahrzeug (
1 ) und dem Objekt (2 ,3 ) berücksichtigt wird. - Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Ermitteln der tatsächlichen Höhe (h2t, h3t) des Objektes (
2 ,3 ) eine Änderung des Winkels zwischen der Horizontalen und der Fahrbahnebene (4 ,5 ) berücksichtigt wird, auf welcher sich das Fahrzeug (1 ) befindet. - Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Beobachten kontinuierlich erfolgt.
- Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Sensor (
11 ) ein Radarsensor ist. - Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (
1 ) ein Schienenfahrzeug ist. - Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erkennen einer bevorstehenden Kollision des Fahrzeugs (
1 ) mit dem Objekt (2 ,3 ) mindestens eine Maßnahme eingeleitet wird, um die Kollision zu vermeiden. - Computerprogramm, welches eingerichtet ist, jeden Schritt des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7 durchzuführen.
- Maschinenlesbares Speichermedium, auf welchem ein Computerprogramm nach Anspruch 8 gespeichert ist.
- Elektronisches Steuergerät (
12 ), welches eingerichtet ist, um eine bevorstehende Kollision eines Fahrzeugs (1 ) mit einem Objekt (2 ,3 ) mittels eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7 zu erkennen.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102014221034.8A DE102014221034B4 (de) | 2014-10-16 | 2014-10-16 | Verfahren zum Erkennen einer bevorstehenden Kollision eines Fahrzeugs mit einem Objekt |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102014221034.8A DE102014221034B4 (de) | 2014-10-16 | 2014-10-16 | Verfahren zum Erkennen einer bevorstehenden Kollision eines Fahrzeugs mit einem Objekt |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102014221034A1 true DE102014221034A1 (de) | 2016-04-21 |
DE102014221034B4 DE102014221034B4 (de) | 2023-03-16 |
Family
ID=55637852
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102014221034.8A Active DE102014221034B4 (de) | 2014-10-16 | 2014-10-16 | Verfahren zum Erkennen einer bevorstehenden Kollision eines Fahrzeugs mit einem Objekt |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102014221034B4 (de) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108248616A (zh) * | 2017-12-28 | 2018-07-06 | 安徽铁总智能装备有限公司 | 一种货运动车组 |
EP3569469A1 (de) | 2018-05-18 | 2019-11-20 | KNORR-BREMSE Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH | Kollisionsvermeidungssystem für ein fahrzeug und verfahren hierzu |
EP3569470A1 (de) | 2018-05-18 | 2019-11-20 | KNORR-BREMSE Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH | Kollisionsvermeidungssystem für ein fahrzeug sowie verfahren hierzu |
DE102018111984A1 (de) * | 2018-05-18 | 2019-11-21 | Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH | Kollisionsvermeidung für ein Fahrzeug und Verfahren hierzu |
DE102018111982A1 (de) * | 2018-05-18 | 2019-11-21 | Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH | Kollisionsvermeidungssystem für ein Fahrzeug und Verfahren hierzu |
EP3757611A1 (de) * | 2019-06-27 | 2020-12-30 | Aptiv Technologies Limited | Schätzung vertikaler strassenprofile |
DE102022004881A1 (de) | 2022-12-22 | 2023-03-30 | Mercedes-Benz Group AG | Verfahren zur Höhen- bzw. Durchfahrtshöhenkontrolle eines Kraftfahrzeuges, insbesondere eines Vans, eines LKW oder Reisemobils/Wohnwagengespanns |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10141037C1 (de) | 2001-08-20 | 2003-04-03 | Siemens Ag | Vorrichtung zur Erkennung eines Hindernisses |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10354035A1 (de) | 2003-11-19 | 2005-06-02 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zur Objekterkennung für eine Kraftfahrzeug-Sicherheitseinrichtung |
DE102004021561A1 (de) | 2004-05-03 | 2005-12-08 | Daimlerchrysler Ag | Objekterkennungssystem für ein Kraftfahrzeug |
DE102012000792A1 (de) | 2012-01-17 | 2013-07-18 | Audi Ag | Verfahren zum Betrieb eines Fußgängerschutzsystems und Kraftfahrzeug |
-
2014
- 2014-10-16 DE DE102014221034.8A patent/DE102014221034B4/de active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10141037C1 (de) | 2001-08-20 | 2003-04-03 | Siemens Ag | Vorrichtung zur Erkennung eines Hindernisses |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108248616A (zh) * | 2017-12-28 | 2018-07-06 | 安徽铁总智能装备有限公司 | 一种货运动车组 |
EP3569469A1 (de) | 2018-05-18 | 2019-11-20 | KNORR-BREMSE Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH | Kollisionsvermeidungssystem für ein fahrzeug und verfahren hierzu |
EP3569470A1 (de) | 2018-05-18 | 2019-11-20 | KNORR-BREMSE Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH | Kollisionsvermeidungssystem für ein fahrzeug sowie verfahren hierzu |
DE102018111984A1 (de) * | 2018-05-18 | 2019-11-21 | Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH | Kollisionsvermeidung für ein Fahrzeug und Verfahren hierzu |
WO2019219373A1 (de) | 2018-05-18 | 2019-11-21 | Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH | Kollisionsvermeidungssystem für ein fahrzeug und verfahren hierzu |
DE102018111982A1 (de) * | 2018-05-18 | 2019-11-21 | Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH | Kollisionsvermeidungssystem für ein Fahrzeug und Verfahren hierzu |
DE102018111983A1 (de) * | 2018-05-18 | 2019-11-21 | Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH | Kollisionsvermeidungssystem für ein Fahrzeug und Verfahren hierzu |
DE102018111980A1 (de) * | 2018-05-18 | 2019-11-21 | Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH | Kollisionsvermeidungssystem für ein Fahrzeug sowie Verfahren hierzu |
EP3757611A1 (de) * | 2019-06-27 | 2020-12-30 | Aptiv Technologies Limited | Schätzung vertikaler strassenprofile |
US11454718B2 (en) | 2019-06-27 | 2022-09-27 | Aptiv Technologies Limited | Vertical road profile estimation |
DE102022004881A1 (de) | 2022-12-22 | 2023-03-30 | Mercedes-Benz Group AG | Verfahren zur Höhen- bzw. Durchfahrtshöhenkontrolle eines Kraftfahrzeuges, insbesondere eines Vans, eines LKW oder Reisemobils/Wohnwagengespanns |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102014221034B4 (de) | 2023-03-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102014221034A1 (de) | Verfahren zum Erkennen einer bevorstehenden Kollision eines Fahrzeugs mit einem Objekt | |
EP3175256B1 (de) | Verfahren zum klassifizieren eines objektes in einem umgebungsbereich eines kraftfahrzeugs, fahrerassistenzsystem und kraftfahrzeug | |
EP3058391B1 (de) | Verwendung eines verfahrens und einer vorrichtung zum klassifizieren von hindernissen | |
DE102014111127A1 (de) | Verfahren zum Erzeugen einer Umgebungskarte sowie Fahrerassistenzsystem | |
EP2698646A1 (de) | Verfahren zur Klassifizierung von fahrenden Fahrzeugen durch Verfolgung einer Positionsgröße des Fahrzeuges | |
WO2014108561A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum überwachen eines umfelds eines fahrzeugs und verfahren zum durchführen einer notbremsung | |
DE102009006335A1 (de) | Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs | |
DE102010020984A1 (de) | Verfahren zur Bestimmung des Fahrbahnverlaufes für ein Kraftfahrzeug | |
DE102012023867A1 (de) | Verkehrsampelerkennung | |
DE102014208009A1 (de) | Erfassen von statischen und dynamischen Objekten | |
DE102007020264A1 (de) | Verfahren und Messvorrichtung zum Bestimmen einer Relativgeschwindigkeit | |
EP3243196A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur detektion einer durchfahrt eines kraftfahrzeuges durch ein verkehrszeichentor | |
EP3046076A1 (de) | Verfahren zum Kalibrieren einer Bilderfassungseinrichtung | |
DE102014212216A1 (de) | Verfahren und Fahrerassistenzsystem zur Erfassung eines Fahrzeugumfel-des | |
DE102011078746A1 (de) | Abstands- und Typenbestimmung von Flugzeugen während des Andockens an das Gate | |
EP1668385B1 (de) | Verfahren und abstandserfassungsvorrichtung zum erfassen des projizierten abstandes zwischen einer abstandsmesseinrichtung und einem hindernis | |
DE102018006503A1 (de) | Digitale Karte | |
DE102010032063A1 (de) | Verfahren zur Erfassung einer Umgebung eines Fahrzeugs | |
DE102015214425A1 (de) | Verfahren zum Erkennen eines Verlaufs von Schienen | |
DE102018104987A1 (de) | System zur Kollisionsvermeidung und Verfahren zur Kollisionsvermeidung | |
DE102011113325A1 (de) | Verfahren zur Objekterkennung mittels Bilddaten | |
DE102009031561A1 (de) | Verfahren zur Erkennung und Korrektur einer Fehlstellung eines Abstandssensors und ein Fahrassistenzsystem für Fahrzeuge | |
DE102016011849A1 (de) | Verfahren zur Selbstlokalisierung eines Fahrzeugs | |
EP3646237A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum bestimmen einer beschaffenheit einer oberfläche in der umgebung eines fahrzeugs | |
DE102015207318A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Verdeckungserkennung für stationäre Radarsysteme |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R012 | Request for examination validly filed | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R018 | Grant decision by examination section/examining division | ||
R020 | Patent grant now final |