DE102014221034A1 - A method for detecting an imminent collision of a vehicle with an object - Google Patents

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Abstract

Eine Verfahren zum Erkennen einer bevorstehenden Kollision eines Fahrzeugs (1) mit einem Objekt (2, 3) umfasst das Beobachten einer gemessenen Höhe (h2g, h3g) eines vor dem Fahrzeug (1) befindlichen Objektes (2, 3) mittels mindestens eines an dem Fahrzeug (1) angeordneten Sensors (11), wobei die gemessene Höhe (h2g, h3g) der vertikale Abstand zwischen einer Oberkante des Objektes (2, 3) und einer Fahrbahnebene (5) ist, auf welcher sich das Fahrzeug (1) befindet, das Ermitteln einer tatsächlichen Höhe des Objektes (2, 3) aus einer Änderung der gemessenen Höhe (h2g, h3g) über einen vorgebbaren Zeitraum, wobei die tatsächliche Höhe der vertikale Abstand zwischen der Oberkante des Objektes (2, 3) und einer Fahrbahnebene (6) ist, auf welcher sich das Objekt (2, 3) befindet, das Vergleichen der tatsächlichen Höhe mit einem Schwellenwert, und das Erkennen einer bevorstehenden Kollision des Fahrzeugs (1) mit dem Objekt (2, 3), wenn die tatsächliche Höhe den Schwellenwert überschreitet.A method for detecting an impending collision of a vehicle (1) with an object (2, 3) comprises observing a measured height (h 2g , h 3g ) of an object (2, 3) located in front of the vehicle (1) by means of at least one on the vehicle (1) arranged sensor (11), wherein the measured height (h 2g , h 3g ) is the vertical distance between an upper edge of the object (2, 3) and a Fahrbahnebene (5) on which the vehicle ( 1), determining an actual height of the object (2, 3) from a change in the measured height (h 2g , h 3g ) over a predeterminable period of time, the actual height being the vertical distance between the top edge of the object (2, 3 ) and a road surface (6) on which the object (2, 3) is located, comparing the actual height with a threshold value, and recognizing an impending collision of the vehicle (1) with the object (2, 3), if the actual height is the threshold exceeds rt.

Figure DE102014221034A1_0001
Figure DE102014221034A1_0001

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen einer bevorstehenden Kollision eines Fahrzeugs, insbesondere eines Schienenfahrzeugs, mit einem Objekt. Außerdem betrifft die vorliegende Erfindung ein Computerprogramm, welches eingerichtet ist, jeden Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen, sowie ein maschinenlesbares Speichermedium, auf welchem das erfindungsgemäße Computerprogramm gespeichert ist. Schließlich betrifft die Erfindung ein elektronisches Steuergerät, welches eingerichtet ist, um mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens eine bevorstehende Kollision eines Fahrzeugs mit einem Objekt zu erkennen.The present invention relates to a method for detecting an imminent collision of a vehicle, in particular a rail vehicle, with an object. In addition, the present invention relates to a computer program which is set up to carry out each step of the method according to the invention and to a machine-readable storage medium on which the computer program according to the invention is stored. Finally, the invention relates to an electronic control unit which is set up to detect an impending collision of a vehicle with an object by means of the method according to the invention.

Stand der TechnikState of the art

Kollisionswarnsysteme überwachen mit geeigneten Sensoren den Raum vor einem Fahrzeug. Befindet sich ein Objekt im Fahrweg vor dem Fahrzeug, so warnt das System vor der bevorstehenden Kollision. Derartige Kollisionswarnsysteme werden insbesondere bei Schienenfahrzeugen, wie beispielsweise Straßenbahnen eingesetzt, um den Schienenraum zu überwachen.Collision warning systems monitor the space in front of a vehicle with suitable sensors. If an object is located in the track in front of the vehicle, the system warns of the imminent collision. Such collision warning systems are used in particular in rail vehicles, such as trams to monitor the rail space.

Aus der DE 101 41 037 C1 ist eine Vorrichtung zur Erkennung eines Hindernisses vor einem Schienenfahrzeug bekannt, welche eine Hinderniserkennung auf freier Strecke ermöglicht. Ein aktiver optoelektronischer Sensor ist statisch mit dem Schienenfahrzeug verbunden. Weiterhin ist eine statische Optik zur Überwachung eines im Wesentlichen scheibenförmigen Winkelsegmentes in im Wesentlichen horizontaler Ausrichtung vorgesehen.From the DE 101 41 037 C1 a device for detecting an obstacle in front of a rail vehicle is known, which allows obstacle detection on a free route. An active optoelectronic sensor is statically connected to the rail vehicle. Furthermore, a static optics for monitoring a substantially disc-shaped angle segment is provided in a substantially horizontal orientation.

Die Unterscheidung von relevanten und nicht relevanten Objekten ist wichtig, da nicht alle Objekte im Fahrweg, die von der Sensorik detektiert werden, zwingend für das Kollisionswarnsystem relevant sein müssen. Beispiele für nicht relevante Objekte sind überfahrbare Objekte, die auch Bodenobjekte genannt werden. Diese werden von der Sensorik detektiert, sind aber für das Fahrzeug gefahrlos zu überfahren und deshalb nicht relevant. Beispiele solcher nicht relevanter Objekte sind Gullydeckel, Getränkedosen und Balisen im Gleis. Die Klassifikation der Objekte kann anhand verschiedenster Messergebnisse erfolgen, wie beispielsweise ihrer Entfernung zum Fahrzeug, ihrer Höhe, ihrer Rückstreuleistung oder ihrer Bewegung.The distinction between relevant and non-relevant objects is important, since not all objects in the track, which are detected by the sensor, must necessarily be relevant to the collision warning system. Examples of non-relevant objects are traversable objects, which are also called ground objects. These are detected by the sensors, but are safe for the vehicle to drive over and therefore not relevant. Examples of such non-relevant objects are manhole covers, beverage cans and balises in the track. The classification of objects can be based on a variety of measurement results, such as their distance from the vehicle, their height, their backscatter performance or their movement.

Bei ansteigenden Streckenabschnitten, speziell bei einem Wechsel von geraden Streckenabschnitten zu ansteigenden Streckenabschnitten sind diese Messergebnisse jedoch aufgrund des wechselnden Blickwinkels der Sensorik fehlerbehaftet. Dies gilt insbesondere für eine Höhenmessung mittels Radar.However, on rising sections, especially when changing from straight sections to rising sections, these measurements are subject to errors due to the changing angle of the sensor. This applies in particular to a height measurement by means of radar.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Erkennen einer bevorstehenden Kollision eines Fahrzeugs mit einem Objekt umfasst das beobachten einer gemessenen Höhe eines vor dem Fahrzeug befindlichen Objektes mittels mindestens eines an dem Fahrzeug angeordneten Sensors, das Ermitteln einer tatsächlichen Höhe des Objektes aus einer Änderung der gemessenen Höhe über einen vorgebbaren Zeitraum, das Vergleichen der tatsächlichen Höhe mit einem Schwellenwert und das Erkennen einer bevorstehenden Kollision des Fahrzeugs mit dem Objekt, wenn die tatsächliche Höhe den Schwellenwert überschreitet. Unter der gemessenen Höhe wird dabei erfindungsgemäß der vertikale Abstand zwischen einer Oberkante des Objektes und einer Fahrbahnebene verstanden, auf welcher sich das Fahrzeug befindet. Unter der tatsächlichen Höhe wird erfindungsgemäß der vertikale Abstand zwischen der Oberkante des Objektes und einer Fahrbahnebene verstanden, auf welcher sich das Objekt befindet. The method according to the invention for detecting an impending collision of a vehicle with an object comprises observing a measured height of an object located in front of the vehicle by means of at least one sensor arranged on the vehicle, determining an actual height of the object from a change in the measured height over a predeterminable one Period, comparing the actual altitude with a threshold, and detecting an imminent collision of the vehicle with the object when the actual altitude exceeds the threshold. According to the invention, the measured height is understood to mean the vertical distance between an upper edge of the object and a road surface on which the vehicle is located. Under the actual height is understood according to the invention, the vertical distance between the upper edge of the object and a road surface on which the object is located.

Beim Wechsel der Fahrbahn, auf welcher sich das Fahrzeug befindet, von einer horizontal verlaufenden Fahrbahn zu einer ansteigenden Fahrbahn erscheinen voraus befindliche Objekte höher als in Wirklichkeit. Ihre gemessene Höhe ist also höher als ihre tatsächliche Höhe. Dies würde bei einem herkömmlichen Kollisionswarnsystem dazu führen, dass nicht relevante überfahrbare Objekte fälschlicherweise als so hoch detektiert werden, dass sie den Schwellenwert überschreiten und dadurch eine Kollisionswarnung auslösen. Der Schwellenwert wird dabei in Abhängigkeit von der maximalen tatsächlichen Höhe eines Objektes gewählt, welche von dem Fahrzeug noch überfahren werden kann. Indem das erfindungsgemäße Verfahren aus der gemessenen Höhe die tatsächliche Höhe bestimmt und diese mit dem Schwellenwert vergleicht, werden fälschliche Kollisionswarnungen vermieden.When changing the lane on which the vehicle is located, from a horizontal lane to a rising lane forward objects appear higher than in reality. Their measured height is therefore higher than their actual height. In a conventional collision warning system, this would result in non-relevant overrun objects being erroneously detected to be so high that they exceed the threshold and thereby trigger a collision warning. The threshold value is chosen as a function of the maximum actual height of an object, which can still be run over by the vehicle. By determining the actual altitude from the measured altitude and comparing it to the threshold, the inventive method avoids false collision warnings.

Bei dem Ermitteln der tatsächlichen Höhe des Objektes wird bevorzugt der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt berücksichtigt. Hierdurch kann ausgenutzt werden, dass Objekte beim Wechsel von der Horizontalen in ein ansteigendes Fahrbahnstück, beim ersten Auftauchen höher als in Wirklichkeit erscheinen, die gemessene Höhe dann aber bei Annäherung an das Objekt geringer wird. When determining the actual height of the object, the distance between the vehicle and the object is preferably taken into account. This makes it possible to exploit the fact that objects appear higher than they actually are when they change from the horizontal to an ascending roadway section, but at the first appearance, the measured altitude then decreases as they approach the object.

Weiterhin ist es bevorzugt, dass bei dem Ermitteln der tatsächlichen Höhe des Objektes eine Änderung des Winkels zwischen der Horizontalen und der Fahrbahnebene berücksichtigt wird, auf welcher sich das Fahrzeug befindet. Hierdurch kann ausgenutzt werden, dass Bodenobjekte, die aufgrund eines Wechsels der Horizontalen zu einer ansteigenden Fahrbahn mit einer großen gemessenen Höhe detektiert werden, bei Annäherung eine geringere gemessene Höhe zeigen, die gegen ihrer tatsächliche Höhe geht, wenn das Fahrzeug von der Horizontalen auf die ansteigende Fahrbahn überwechselt.Furthermore, it is preferred that, when determining the actual height of the object, a change in the angle between the horizontal and the road plane on which the vehicle is located is taken into account. This can be exploited that ground objects due to a change of the horizontal are detected to a rising lane with a large measured height, when approaching show a lower measured height, which goes against its actual height when the vehicle changes from the horizontal to the rising lane.

Um eine schnelle Ermittlung der tatsächlichen Höhe zu ermöglichen, ist es bevorzugt, dass das Beobachten kontinuierlich erfolgt. Hierdurch kann auch für kurzfristig vor dem Fahrzeug auftauchende Objekte korrekt ermittelt werden, ob die Gefahr einer Kollision besteht. Grundsätzlich ist es allerdings auch möglich, das Beobachten in vorgebbaren Zeitintervallen diskontinuierlich durchzuführen.In order to enable a quick determination of the actual height, it is preferred that the observation takes place continuously. As a result, it is also possible to correctly determine whether there is a risk of a collision for objects appearing in front of the vehicle at short notice. In principle, however, it is also possible to perform the monitoring discontinuously at predeterminable time intervals.

Der mindestens eine Sensor ist bevorzugt ein Radarsensor, welcher eine exakte Höhenbestimmung von Objekten auch über größere Distanzen ermöglicht.The at least one sensor is preferably a radar sensor, which enables an exact height determination of objects even over greater distances.

Das Fahrzeug ist vorzugsweise ein Schienenfahrzeug. Wenn die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs durch Schienen vorgegeben ist, wird die Kollisionsüberwachung erleichtert.The vehicle is preferably a rail vehicle. If the direction of movement of the vehicle is predetermined by rails, collision monitoring is facilitated.

Nach Erkennen einer bevorstehenden Kollision des Fahrzeugs mit dem Objekt kann eine Warnung an den Fahrer erfolgen. In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist jedoch weiterhin vorgesehen, dass bei Erkennen einer bevorstehenden Kollision des Fahrzeugs mit dem Objekt mindestens eine Maßnahme eingeleitet wird, um die Kollision zu vermeiden. Bei dieser Maßnahme kann es sich beispielsweise um eine Abbremsung des Fahrzeugs handeln, um einen Nothalt auszulösen.After detecting an imminent collision of the vehicle with the object, a warning to the driver can be made. In a preferred embodiment of the invention, however, it is further provided that upon detection of an impending collision of the vehicle with the object at least one measure is initiated in order to avoid the collision. This measure may be, for example, a deceleration of the vehicle to trigger an emergency stop.

Das erfindungsgemäße Computerprogramm ist eingerichtet, jeden Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen, insbesondere wenn es auf einem Rechengerät oder einem Steuergerät abläuft. Es ermöglicht die Implementierung des erfindungsgemäßen Verfahrens auf einem herkömmlichen elektronischen Steuergerät, ohne hieran bauliche Veränderungen vornehmen zu müssen. Hierzu ist es auf dem erfindungsgemäßen maschinenlesbaren Speichermedium gespeichert.The computer program according to the invention is set up to carry out each step of the method according to the invention, in particular if it runs on a computing device or a control device. It allows the implementation of the method according to the invention on a conventional electronic control unit, without having to make any structural changes thereto. For this purpose, it is stored on the machine-readable storage medium according to the invention.

Durch Aufspielen des erfindungsgemäßen Computerprogramms auf ein herkömmliches elektronisches Steuergerät wird das erfindungsgemäße elektronische Steuergerät erhalten. Dieses ist eingerichtet, um eine bevorstehende Kollision eines Fahrzeugs mit einem Objekt mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens zu erkennen. By loading the computer program according to the invention on a conventional electronic control unit, the electronic control unit according to the invention is obtained. This is set up to detect an impending collision of a vehicle with an object by means of the method according to the invention.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.Embodiments of the invention are illustrated in the drawings and are explained in more detail in the following description.

1 zeigt schematisch das Erkennen einer bevorstehenden Kollision eines Fahrzeugs mit einem Objekt, das sich auf einer horizontalen Fahrstrecke befindet. 1 schematically shows the detection of an imminent collision of a vehicle with an object that is on a horizontal route.

2 zeigt schematisch das Erkennen einer bevorstehenden Kollision eines Fahrzeugs mit einem Objekt, das sich auf einer ansteigenden Fahrbahnebene befindet in einem Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens. 2 schematically shows the detection of an impending collision of a vehicle with an object that is on a rising road surface in an embodiment of the method according to the invention.

Ausführungsbeispiele der ErfindungEmbodiments of the invention

Das erfindungsgemäße Verfahren ist in einem Ausführungsbeispiel vorgesehen, um die mögliche Kollision eines Fahrzeugs 1, bei welchem es sich um ein Schienenfahrzeug handelt, mit in Fahrtrichtung voraus befindlichen Objekten zu erkennen. Wie in 1 dargestellt ist, weist das Fahrzeug 1 an seiner Vorderseite einen Sensor 11 auf, der als Radarsensor ausgeführt ist. Ein elektronisches Steuergerät 12, in welchem ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens als Computerprogramm implementiert ist, ist vorliegend in das Gehäuse des Sensors 11 integriert. Der Sensor 11 sendet Radarwellen 111 aus, um den vorausliegenden Streckenabschnitt zu beobachten. In diesem befindet sich ein erstes Objekt 2 mit einer tatsächlichen Höhe h2t und ein zweites Objekt 3 mit einer tatsächlichen Höhe h3t. Sowohl das Fahrzeug 1 als auch die beiden Objekte 2, 3 befinden sich gemeinsam auf einer horizontalen Fahrbahnebene 4. Deshalb stimmen die vom Sensor 11 gemessenen Höhen der beiden Objekte 2, 3 mit ihren tatsächlichen Höhen h2t, h3t, d.h. dem jeweiligen Abstand zwischen der Oberkante eines der Objekte 2, 3 und der Fahrbahnebene 4 überein. Das erste Objekt 2 weist eine so große tatsächliche Höhe h2t auf, dass es als relevant erkannt und eine Kollisionswarnung ausgelöst wird. Hierdurch ergeht ein Warnhinweis an den Fahrer des Fahrzeugs 1 und eine Notbremsung wird eingeleitet. Die tatsächliche Höhe h3t des zweiten Objektes 3 liegt unter einem Schwellenwert, welcher es als Bodenobjekt kennzeichnet. Daher wird das zweite Objekt 3 zwar von dem Sensor 11 erkannt, es wird jedoch keine Kollisionswarnung aufgrund dieses zweiten Objektes 3 ausgelöst.The method according to the invention is provided in one embodiment for the possible collision of a vehicle 1 in which it is a rail vehicle to recognize with objects ahead in the direction of travel. As in 1 is shown, the vehicle points 1 on its front a sensor 11 on, which is designed as a radar sensor. An electronic control unit 12 , in which an embodiment of the method according to the invention is implemented as a computer program, is presently in the housing of the sensor 11 integrated. The sensor 11 sends radar waves 111 to watch the route ahead. In this there is a first object 2 with an actual height h 2t and a second object 3 with an actual height h 3t . Both the vehicle 1 as well as the two objects 2 . 3 are located together on a horizontal road level 4 , That's why the sensors are correct 11 measured heights of the two objects 2 . 3 with their actual heights h 2t , h 3t , ie the respective distance between the upper edge of one of the objects 2 . 3 and the road level 4 match. The first object 2 has such a high actual height h 2t that it is detected as relevant and a collision warning is triggered. This gives a warning to the driver of the vehicle 1 and emergency braking is initiated. The actual height h 3t of the second object 3 is below a threshold which identifies it as a ground object. Therefore, the second object becomes 3 though from the sensor 11 detected, however, there will be no collision warning due to this second object 3 triggered.

In 2 ist dargestellt, wie das erfindungsgemäße Verfahren in einem Ausführungsbeispiel abläuft, in dem sich das Fahrzeug 1 auf einer horizontalen Fahrbahnebene 5 befindet, während die beiden Objekte 2, 3 sich auf einer ansteigenden Fahrbahnebene 6 befinden, die gegenüber der Horizontalen um einen Winkel α ansteigt. Die von dem Sensor 11 gemessene Höhe h2g des ersten Objektes und die gemessene Höhe h3g des zweiten Objektes 3 entsprechen jeweils der Summe der tatsächlichen Höhe h2t, h3t des jeweiligen Objektes 2, 3 und des Abstandes zwischen der aufsteigenden Fahrbahnebene 6 und einer horizontalen Verlängerung der horizontalen Fahrbahnebene 5 an dem Punkt, an dem sich das jeweilige Objekt 2, 3 befindet. Ein herkömmliches Kollisionswarnsystem, welches die gemessene Höhe h2g, h3g jedes Objektes 2, 3 mit einem Schwellenwert vergleicht, würde Kollisionswarnungen aufgrund beider Objekte 2, 3 auslösen. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens wird nun bei Annäherung an das zweite Objekt 3 erkannt, dass sich die gemessene Höhe h2g des ersten Objektes 2 kontinuierlich verringert. Aus der zeitlichen Änderung dieser gemessenen Höhe h2g und des ebenfalls mittels des Sensors 11 ermittelbaren Abstandes zwischen dem Sensor 11 und dem ersten Objekt 2 wird die tatsächliche Höhe h2t des ersten Objektes berechnet. Da diese immer noch über dem Schwellenwert für eine Kollisionswarnung liegt, wird eine bevorstehende Kollision zwischen dem Fahrzeug 1 und dem ersten Objekt 2 erkannt. Bei Annäherung an das zweite Objekt 3 nimmt dessen gemessene Höhe h3g ebenfalls ab. Diese Abnahme erfolgt jedoch erst dann deutlich, wenn das Fahrzeug 1 vor der horizontalen Fahrbahnebene 5 auf die ansteigende Fahrbahnebene 6 überwechselt. Dieser Wechsel wird von einem Neigungssensor (nicht dargestellt) des Fahrzeugs 1 detektiert. Aus der zeitlichen Änderung der gemessenen Höhe h3g des zweiten Objektes 3 mit der Änderung der Neigung des Fahrzeugs 1 und damit der Änderung des Winkels zwischen der Horizontalen und der Fahrbahnebene, auf welcher sich das Fahrzeug 1 befindet, wird die tatsächliche Höhe h3t des zweiten Objektes 3 berechnet. Nun kann korrekt erkannt werden, dass diese tatsächliche Höhe h3t unter dem Schwellenwert liegt. Auf diese Weise wird das zweite Objekt 3 als Bodenobjekt identifiziert und keine Kollisionswarnung aufgrund des zweiten Objektes 3 ausgelöst.In 2 is shown how the inventive method runs in an embodiment in which the vehicle 1 on a horizontal road level 5 is located while the two objects 2 . 3 on a rising level 6 located, which increases relative to the horizontal by an angle α. The from the sensor 11 measured height h 2g of the first object and the measured height h 3g of the second object 3 each correspond to the sum of the actual height h 2t , h 3t of the respective object 2 . 3 and the distance between the ascending road level 6 and a horizontal extension of the horizontal roadway level 5 at the point where the respective object 2 . 3 located. A conventional collision warning system which measures the measured height h 2g , h 3g of each object 2 . 3 compared with a threshold, collision alerts would be due to both objects 2 . 3 trigger. In the present embodiment of the method according to the invention is now approaching the second object 3 realized that the measured height h 2g of the first object 2 continuously reduced. From the change over time of this measured height h 2g and also by means of the sensor 11 determinable distance between the sensor 11 and the first object 2 the actual height h 2t of the first object is calculated. As this is still above the collision warning threshold, there will be an imminent collision between the vehicle 1 and the first object 2 recognized. When approaching the second object 3 its measured height h 3g also decreases. However, this decrease only takes place clearly when the vehicle 1 in front of the horizontal road level 5 on the rising level of the road 6 about changes. This change is from a tilt sensor (not shown) of the vehicle 1 detected. From the temporal change of the measured height h 3g of the second object 3 with the change of the inclination of the vehicle 1 and thus the change of the angle between the horizontal and the road surface, on which the vehicle 1 is located, the actual height is h 3t of the second object 3 calculated. Now it can be correctly recognized that this actual height h 3t is below the threshold value. This will be the second object 3 identified as a ground object and no collision warning due to the second object 3 triggered.

Indem in den voranstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Verfahrens Fehlwarnungen aufgrund nicht relevanter Objekte vermieden werden, steigen der Nutzen und die Akzeptanz der automatisierten Kollisionswarnung für den Fahrer des Fahrzeugs 1 im Vergleich zu herkömmlichen Kollisionswarnsystemen.By avoiding false warnings due to irrelevant objects in the above-described exemplary embodiments of the method according to the invention, the benefit and the acceptance of the automated collision warning for the driver of the vehicle increase 1 compared to conventional collision warning systems.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 10141037 C1 [0003] DE 10141037 C1 [0003]

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Verfahren zum Erkennen einer bevorstehenden Kollision eines Fahrzeugs (1) mit einem Objekt (2, 3), umfassend die folgenden Schritte: – Beobachten einer gemessenen Höhe (h2g, h3g) eines vor dem Fahrzeug (1) befindlichen Objektes (2, 3) mittels mindestens eines an dem Fahrzeug (1) angeordneten Sensors (11), wobei die gemessene Höhe (h2g, h3g) der vertikale Abstand zwischen einer Oberkante des Objektes (2, 3) und einer Fahrbahnebene (4, 5) ist, auf welcher sich das Fahrzeug (1) befindet, – Ermitteln einer tatsächlichen Höhe (h2t, h3t) des Objektes (2, 3) aus einer Änderung der gemessenen Höhe (h2g, h3g) über einen vorgebbaren Zeitraum, wobei die tatsächliche Höhe (h2t, h3t) der vertikale Abstand zwischen der Oberkante des Objektes (2, 3) und einer Fahrbahnebene (4, 6) ist, auf welcher sich das Objekt (2, 3) befindet, – Vergleichen der tatsächlichen Höhe (h2t, h3t) mit einem Schwellenwert, und – Erkennen einer bevorstehenden Kollision des Fahrzeugs (1) mit dem Objekt (2, 3), wenn die tatsächliche Höhe (h2t, h3t) den Schwellenwert überschreitet.Method for detecting an imminent collision of a vehicle ( 1 ) with an object ( 2 . 3 ), comprising the following steps: - observing a measured altitude (h 2g , h 3g ) of one in front of the vehicle ( 1 ) ( 2 . 3 ) by means of at least one on the vehicle ( 1 ) arranged sensor ( 11 ), wherein the measured height (h 2g , h 3g ) is the vertical distance between an upper edge of the object ( 2 . 3 ) and a road level ( 4 . 5 ) is, on which the vehicle ( 1 ), - determining an actual height (h 2t , h 3t ) of the object ( 2 . 3 ) from a change in the measured height (h 2g , h 3g ) over a predefinable time period, wherein the actual height (h 2t , h 3t ) is the vertical distance between the top edge of the object ( 2 . 3 ) and a road level ( 4 . 6 ) is, on which the object ( 2 . 3 ) Is, - 2t comparing the actual height (h, h 3 t) with a threshold value, and - (recognizing an imminent collision of the vehicle 1 ) with the object ( 2 . 3 ) when the actual altitude (h 2t , h 3t ) exceeds the threshold. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Ermitteln der tatsächlichen Höhe (h2t, h3t) des Objektes der Abstand zwischen dem Fahrzeug (1) und dem Objekt (2, 3) berücksichtigt wird.A method according to claim 1, characterized in that in determining the actual height (h 2t , h 3t ) of the object, the distance between the vehicle ( 1 ) and the object ( 2 . 3 ) is taken into account. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Ermitteln der tatsächlichen Höhe (h2t, h3t) des Objektes (2, 3) eine Änderung des Winkels zwischen der Horizontalen und der Fahrbahnebene (4, 5) berücksichtigt wird, auf welcher sich das Fahrzeug (1) befindet.Method according to claim 1 or 2, characterized in that in determining the actual height (h 2t , h 3t ) of the object ( 2 . 3 ) a change in the angle between the horizontal and the road surface ( 4 . 5 ) is taken into account on which the vehicle ( 1 ) is located. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Beobachten kontinuierlich erfolgt.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the observation takes place continuously. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Sensor (11) ein Radarsensor ist.Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the at least one sensor ( 11 ) is a radar sensor. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) ein Schienenfahrzeug ist.Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that the vehicle ( 1 ) is a rail vehicle. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erkennen einer bevorstehenden Kollision des Fahrzeugs (1) mit dem Objekt (2, 3) mindestens eine Maßnahme eingeleitet wird, um die Kollision zu vermeiden.Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that upon detection of an imminent collision of the vehicle ( 1 ) with the object ( 2 . 3 ) at least one measure is initiated to avoid the collision. Computerprogramm, welches eingerichtet ist, jeden Schritt des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7 durchzuführen.A computer program adapted to perform each step of the method of any one of claims 1 to 7. Maschinenlesbares Speichermedium, auf welchem ein Computerprogramm nach Anspruch 8 gespeichert ist.A machine-readable storage medium on which a computer program according to claim 8 is stored. Elektronisches Steuergerät (12), welches eingerichtet ist, um eine bevorstehende Kollision eines Fahrzeugs (1) mit einem Objekt (2, 3) mittels eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7 zu erkennen.Electronic control unit ( 12 ), which is set up to detect an imminent collision of a vehicle ( 1 ) with an object ( 2 . 3 ) by means of a method according to one of claims 1 to 7.
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