DE102014220308A1 - Disable an automatic braking function of an automatic collision avoidance system for collision avoidance during parking or maneuvering - Google Patents

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Abstract

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Deaktivieren einer automatischen Bremsfunktion eines automatischen Kollisionsvermeidungssystems zur Kollisionsvermeidung beim Parken oder Rangieren eines Kraftfahrzeugs. Es wird festgestellt, dass das Bremspedal bis zu einem bestimmten Bremspedalschwellwert (BPTH) einer für das Niederdrücken des Bremspedals charakteristischen Größe oder über den bestimmten Bremspedalschwellwert hinaus niedergedrückt wird. In Reaktion hierauf wird ein Deaktivieren der automatischen Bremsfunktion des automatischen Kollisionsvermeidungssystems ausgelöst.One aspect of the invention relates to a method for deactivating an automatic braking function of an automatic collision avoidance system for collision avoidance when parking or maneuvering a motor vehicle. It is determined that the brake pedal is depressed to a certain brake pedal threshold (BPTH) of a magnitude characteristic of the brake pedal depression or beyond the particular brake pedal threshold. In response, deactivation of the automatic braking function of the automatic collision avoidance system is initiated.

Description

Die Erfindung betrifft ein automatisches Kollisionsvermeidungssystem zur Kollisionsvermeidung beim Parken oder Rangieren mit einer automatischen Bremsfunktion, insbesondere betrifft die Erfindung die Deaktivierung der automatischen Bremsfunktion.The invention relates to an automatic collision avoidance system for collision avoidance when parking or maneuvering with an automatic braking function, in particular, the invention relates to the deactivation of the automatic braking function.

Bei Parkassistenzsystemen mit automatisierter Querführung wird die Lenkung des Kraftwagens während des Einparkvorgangs vom System automatisch durchgeführt, so dass das Fahrzeug automatisch in eine Parklücke gelenkt wird. Die Längsführung muss der Fahrer durch entsprechendes Beschleunigen und Bremsen selbst übernehmen. Bei Parkassistenzsystemen mit automatisierter Querführung und automatisierter Längsführung wird auch die Aufgabe der Längsführung vom Parkassistenzsystem übernommen. In vielen Park- oder Rangiersituationen sind derartige Parkassistenzsysteme mit automatischer Quer- und optional Längsführung nicht einsetzbar und der Fahrer muss selbstständig das Fahrzeug rangieren. In derartigen Situationen kann der Fahrer eine ultraschallbasierte Parkhilfe mit akustischer und/oder optischer Warnung vor Hindernissen oder ein kamerabasiertes System verwenden, beispielsweise ein Rückfahrkamera-System oder ein System mit mehreren Kameras mit Darstellung der Fahrzeugumgebung in der Aufsicht.In the case of parking assistance systems with automated transverse guidance, the system automatically steers the motor vehicle during the parking process so that the vehicle is automatically steered into a parking space. The longitudinal guidance must be taken over by the driver himself by appropriate acceleration and braking. In the case of parking assistance systems with automated transverse guidance and automated longitudinal guidance, the task of longitudinal guidance is also taken over by the parking assistance system. In many parking or maneuvering situations, such parking assistance systems with automatic transverse and optional longitudinal guidance can not be used and the driver must independently maneuver the vehicle. In such situations, the driver may use an ultrasound-based parking aid with audible and / or visual warning of obstacles or a camera-based system, such as a reversing camera system or a multi-camera system displaying the vehicle surroundings in the field.

Ferner sind automatische Kollisionsvermeidungssysteme mit automatischem Bremseingriff zur Vermeidung von Kollisionen beim manuellen Parken oder Rangieren mit geringer Geschwindigkeit (z. B. v < 10 km/h) bekannt. Diese verwenden eine Umfeldsensorik, beispielsweise eine Ultraschallsensorik und/oder einen Laserscanner, zur Erkennung von Hindernissen in der Fahrzeugumgebung. Zur Vermeidung einer Kollision mit einem erkannten Hindernis in der Fahrzeugumgebung kann das Kollisionsvermeidungssystem eingreifen, indem es das Fahrzeug abbremst, insbesondere bis in den Stillstand. Optional kann auch ein Lenkeingriff vorgesehen werden.Furthermore, automatic collision avoidance systems with automatic brake intervention are known for avoiding collisions during manual parking or shunting at low speed (eg v <10 km / h). These use an environmental sensor system, for example an ultrasonic sensor and / or a laser scanner, to detect obstacles in the vehicle environment. To avoid a collision with a detected obstacle in the vehicle environment, the collision avoidance system can intervene by braking the vehicle, in particular to a standstill. Optionally, a steering intervention can be provided.

Derartige automatische Kollisionsvermeidungssysteme der Anmelderin sind in der Druckschrift „Automatic Collision Avoidance during Parking and Maneuvering – an Optimal Control Approach”, B. Gutjahr und M. Werling, Intelligent Vehicles Symposium Proceedings 2014, Seiten 636–641, IEEE , sowie in der deutschen Patentanmeldung 10 2013 226 659.6 mit dem Titel „Rangierassistent und Rangierassistenzverfahren für ein Kraftfahrzeug”, angemeldet am 19.12.2013..Such automatic collision avoidance systems of the applicant are in the document "Automatic Collision Avoidance during Parking and Maneuvering - at Optimal Control Approach", B. Gutjahr and M. Werling, Intelligent Vehicles Symposium Proceedings 2014, pages 636-641, IEEE , as well as in the German patent application 10 2013 226 659.6 with the title "Rangierassistent and Rangierassistenzverfahren for a motor vehicle", registered on 19.12.2013 ..

Derartige automatische Kollisionsvermeidungssysteme werden aufgrund von Sensorrauschen der Umfeldsensorik (insbesondere in Bezug auf die für den Fahrer gut einschätzbaren, für die Sensorik aber nur schwer einsehbaren Flanken des Fahrzeugs) typischerweise eher konservativ ausgelegt, so dass diese eher zu früh als zu spät bremsen. Deswegen kann in bestimmten Rangiersituationen, bei denen der Fahrer das Fahrzeug näher an ein Hindernis heranbewegen möchte, als dies das System zulässt, ein für den Fahrer nicht nachvollziehbarer automatischer Bremseingriff ausgelöst werden. Dies kann beispielsweise der Fall sein, wenn der Fahrer ein Hindernis seitlich sehr dicht mit dem Fahrzeug passieren möchte. Damit in derartigen Situationen, in denen der Fahrer das Fahrzeug näher an ein Hindernis heranbewegen möchte, als dies das System zulässt, und daher das System einen vom Fahrer unerwünschten Bremseingriff auslöst, das Fahrzeug ohne störenden Eingriff seitens des Kollisionsvermeidungssystems manuell rangiert werden kann (um beispielsweise sehr dicht ein Hindernis seitlich zu passieren), besteht ein Bedarf für einen intuitiven vom Fahrer auslösbaren Deaktivierungsmechanismus für die automatische Bremsfunktion.Such automatic collision avoidance systems are typically designed rather conservatively due to sensor noise of the environmental sensor system (in particular with respect to the driver's foreseeable, but difficult to see edges of the vehicle) so that they brake rather early than too late. Therefore, in certain maneuvering situations in which the driver wants to move the vehicle closer to an obstacle than the system allows, an automatic braking intervention that is not comprehensible to the driver can be triggered. This may for example be the case when the driver wants to pass an obstacle laterally very close to the vehicle. Thus, in situations where the driver wants to move the vehicle closer to an obstacle than permitted by the system, and therefore the system triggers a brake intervention unwanted by the driver, the vehicle may be manually maneuvered (eg, by no interference from the collision avoidance system) There is a need for an intuitive driver-triggered deactivation mechanism for the automatic braking function.

Ein weiteres automatisches Kollisionsvermeidungssystem ist in der Druckschrift DE 10 2009 029 456 A1 beschrieben. Hierbei wird bei nur leichter Betätigung des Bremspedals durch den Fahrer der über das Bremspedal vorgegebene Verzögerungswunsch durch das Kollisionsvermeidungssystem übersteuert, um das Fahrzeug rechtzeitig vor einem Kollisionsobjekt zum Stillstand zu bringen. Um dem Fahrer die vollständige Kontrolle über das Fahrzeug zu geben, muss die Übersteuerung des Fahrerwunsches zum Bremsen deaktiviert werden. Die Deaktivierung erfolgt in dieser Druckschrift dadurch, dass der Fahrer das Bremspedal freigibt. Diese Deaktivierungsmethode hat den Nachteil, dass der Fahrer gezwungen ist, das Bremspedal freizugeben, so dass er nicht auf der Bremse mit dem Fuß bleiben kann, um bei leicht betätigter Bremse dem das Fahrzeug antreibendem Kriechmoment eines gekuppelten Automatikgetriebes entgegen zu wirken. Der Fahrer kann dann also beispielsweise nicht bei leicht betätigtem Bremspedal im Kriechbetrieb in eine enge Parklücke hineinkriechen.Another automatic collision avoidance system is in the document DE 10 2009 029 456 A1 described. Here, with only slight actuation of the brake pedal by the driver of the predetermined via the brake pedal deceleration request is overridden by the collision avoidance system to bring the vehicle in time before a collision object to a standstill. To give the driver complete control of the vehicle, the override of the driver's request for braking must be disabled. The deactivation is done in this document by the fact that the driver releases the brake pedal. This deactivation method has the disadvantage that the driver is forced to release the brake pedal, so that he can not stay on the brake with his foot to counteract the vehicle driving creep torque of a coupled automatic transmission with a lightly actuated brake. For example, the driver can not crawl into a narrow parking space when the brake pedal is lightly operated in crawl mode.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine verbesserte, intuitive Deaktivierungsmethode zur Deaktivierung einer automatischen Bremsfunktion eines automatischen Kollisionsvermeidungssystems zum Parken oder Rangieren und ein entsprechendes automatisches Kollisionsvermeidungssystem anzugeben.It is an object of the invention to provide an improved, intuitive deactivation method for deactivating an automatic braking function of an automatic collision avoidance system for parking or maneuvering and a corresponding automatic collision avoidance system.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.The object is solved by the features of the independent claims. Advantageous embodiments are described in the dependent claims.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Deaktivieren einer automatischen Bremsfunktion eines automatischen Kollisionsvermeidungssystems zur Kollisionsvermeidung beim Parken oder Rangieren eines Kraftfahrzeugs. Bei dem Fahrzeug handelt es sich vorzugsweise um ein Fahrzeug mit Automatikgetriebe, wobei das Automatikgetriebe bei nichtbetätigtem Fahrpedal ein Kriechmoment zum Antrieb des Fahrzeugs erzeugt.A first aspect of the invention relates to a method for deactivating an automatic braking function of an automatic Collision avoidance system for collision avoidance when parking or maneuvering a motor vehicle. The vehicle is preferably a vehicle with an automatic transmission, the automatic transmission generating a creeping torque for driving the vehicle when the accelerator pedal is not actuated.

Durch das Deaktivieren der automatischen Bremsfunktion wird die Bremsfunktion unwirksam.Disabling the automatic brake function disables the brake function.

Bei dem Kollisionsvermeidungssystem handelt es sich beispielsweise um ein automatisches Kollisionsvermeidungssystem, wie es in der Druckschrift „Automatic Collision Avoidance during Parking and Maneuvering – an Optimal Control Approach”, B. Gutjahr und M. Werling, Intelligent Vehicles Symposium Proceedings 2014, Seiten 636–641, IEEE , in der deutschen Patentanmeldung 10 2013 226 659.6 mit dem Titel „Rangierassistent und Rangierassistenzverfahren für ein Kraftfahrzeug”, angemeldet am 19.12.2013, beschrieben ist. Der Offenbarungsgehalt dieser Druckschriften bezüglich der dort beschriebenen Kollisionsvermeidungssysteme wird hiermit durch Bezugnahme in den Offenbarungsgehalt dieser Anmeldung aufgenommen.The collision avoidance system is, for example, an automatic collision avoidance system as described in the document "Automatic Collision Avoidance during Parking and Maneuvering - at Optimal Control Approach", B. Gutjahr and M. Werling, Intelligent Vehicles Symposium Proceedings 2014, pages 636-641, IEEE , in the German patent application 10 2013 226 659.6 entitled "Rangierassistent and Rangierassistenzverfahren for a motor vehicle", filed on 19.12.2013, is described. The disclosure of these documents with respect to the collision avoidance systems described therein is hereby incorporated by reference into the disclosure content of this application.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird festgestellt, dass das Bremspedal bis zu einem bestimmten Bremspedalschwellwert (BPTH) oder über den bestimmten Bremspedalschwellwert hinaus niedergedrückt wird. Der Bremspedalschwellwert entspricht einem Schwellwert einer für das Niederdrücken des Bremspedals charakteristischen Größe. Es wird festgestellt, ob die für das Niederdrücken des Bremspedals charakteristische Größe den Bremspedalschwellwert erreicht oder überschreitet.In the method according to the invention, it is determined that the brake pedal is depressed up to a certain brake pedal threshold value (BP TH ) or beyond the specific brake pedal threshold value. The brake pedal threshold corresponds to a threshold of a characteristic of the depression of the brake pedal size. It is determined whether the characteristic of the depression of the brake pedal size reaches or exceeds the brake pedal threshold.

Der Schwellwert wird beispielsweise so gewählt, dass der Bremsdruck der Betriebsbremse bei Erreichen bzw. Überschreiten des Schwellwerts ausreicht, damit das Fahrzeug sicher steht. Bei einem Ausführungsbeispiel des Verfahrens kann es bereits zum Deaktivieren der Bremsfunktion ausreichen, wenn der Fahrer das Bremspedal bis zu dem Schwellwert niederdrückt. Bei einem dazu alternativen Ausführungsbeispiel des Verfahrens ist es zum Deaktivieren der Bremsfunktion notwendig, dass der Fahrer das Bremspedal über den Schwellwert hinaus niederdrückt.The threshold value is selected, for example, so that the brake pressure of the service brake when reaching or exceeding the threshold is sufficient for the vehicle is safe. In one embodiment of the method, it may already be sufficient to deactivate the brake function when the driver depresses the brake pedal up to the threshold value. In an alternative embodiment of the method, it is necessary to deactivate the brake function that the driver depresses the brake pedal beyond the threshold.

Bei dem Bremspedalschwert und der für das Niederdrücken des Bremspedals charakteristischen Größe handelt es sich beispielsweise um einen Bremspedalweg, eine Pedalkraft, einen Bremsdruck, ein Bremsmoment oder eine Kombination mehrerer dieser Größen.The brake pedal blade and the characteristic of the depression of the brake pedal size, for example, a brake pedal travel, a pedal force, a brake pressure, a braking torque or a combination of several of these sizes.

In Reaktion auf diese Feststellung, dass das Bremspedal bis zu dem bestimmten Bremspedalschwellwert bzw. über den bestimmten Bremspedalschwellwert hinaus niedergedrückt wurde, wird ein Deaktivieren der automatischen Bremsfunktion des automatischen Kollisionsvermeidungssystems ausgelöst.In response to this determination that the brake pedal has been depressed to the particular brake pedal threshold or beyond the particular brake pedal threshold, deactivating the automatic brake function of the automatic collision avoidance system is initiated.

Die Möglichkeit zur Deaktivierung der Bremsfunktion durch Niederdrücken des Bremspedals bis oder über eine bestimmte Schwelle hinaus ist für den Fahrer intuitiv und ermöglicht es dem Fahrer, nach Deaktivierung der Bremsfunktion ohne störenden automatischen Bremseingriff das Fahrzeug beispielsweise bei leicht betätigtem Bremspedal im Kriechbetrieb (d. h. bei einem das Fahrzeug antreibenden Kriechmoments des gekuppelten Automatikgetriebe) in eine enge Parklücke hinein zu bewegen.The ability to deactivate the brake function by depressing the brake pedal to or beyond a certain threshold is intuitive for the driver and allows the driver, after disabling the brake function without disturbing automatic braking intervention the vehicle, for example, with a lightly operated brake pedal in crawl mode (ie at a the Vehicle driving creep torque of the coupled automatic transmission) into a narrow parking space to move into.

Die Deaktivierung der automatischen Bremsfunktion kann in Bezug auf das gesamte überwachte Fahrzeugumfeld gelten, so dass überhaupt kein automatischer Bremseingriff mehr bei deaktivierter Bremsfunktion durch das System ausgelöst wird. Alternativ kann auch vorgesehen sein, dass die Deaktivierung der Bremsfunktion beispielsweise nur dasjenige Hindernis betrifft, das zuvor ursächlich für den automatischen Bremseingriff war. Der Fahrer kann dann beispielsweise nach der Deaktivierung manuell sehr dicht an diesem Hindernis vorbeifahren, ohne dass ein Bremseingriff aufgrund dieses Hindernisses hervorgerufen wird; ein Bremseingriff aufgrund eines anderen Hindernisses wäre trotz der Deaktivierung weiter möglich.The deactivation of the automatic braking function may apply with respect to the entire monitored vehicle environment, so that no more automatic braking intervention is triggered by the system when the brake function is deactivated. Alternatively, it can also be provided that the deactivation of the brake function, for example, only affects that obstacle that was previously the cause of the automatic braking intervention. The driver can then for example after deactivation manually pass very close to this obstacle without a braking intervention is caused due to this obstacle; A braking intervention due to another obstacle would still be possible despite the deactivation.

Neben der Bremsfunktion können auch gegebenenfalls ein oder mehrere weitere Funktionen des Kollisionsvermeidungssystems deaktiviert werden, beispielsweise ein Lenkeingriff zur Kollisionsverhinderung oder ein akustischer Warnhinweis. Das gesamte Kollisionsvermeidungssystem kann komplett deaktiviert werden.In addition to the braking function, optionally one or more further functions of the collision avoidance system can also be deactivated, for example a steering intervention for collision prevention or an acoustic warning. The entire collision avoidance system can be completely deactivated.

Es kann vorgesehen sein, dass das automatische Kollisionsvermeidungssystem vor dem Deaktivieren der automatischen Bremsfunktion zunächst einen automatischen Bremseingriff zur Kollisionsvermeidung mit einem bestimmten Hindernis ausgelöst hat, so dass das Fahrzeug bis in den Stillstand abgebremst wird. Danach wird im Stillstand des Fahrzeugs ein Niederdrücken des Bremspedals bis zu dem Schwellwert oder über den Schwellwert hinaus festgestellt. In Reaktion hierauf wird die automatische Bremsfunktion deaktiviert. Zur Deaktivierung der Bremsfunktion kann im Stillstand vom Fahrer also kurz das Bremspedal über eine bestimmte vorgegebene Schwellstellung gedrückt werden.It may be provided that the automatic collision avoidance system has first triggered an automatic braking intervention for collision avoidance with a certain obstacle before deactivating the automatic braking function, so that the vehicle is braked to a standstill. Thereafter, when the vehicle is at a standstill, depression of the brake pedal is detected up to the threshold value or beyond the threshold value. In response, the automatic brake function is deactivated. In order to deactivate the brake function, the brake pedal can therefore be pressed briefly over a certain predetermined threshold position when the driver is standing still.

Es ist möglich, dass der Fahrer unmittelbar vor Auslösen eines automatischen Bremseingriffs bereits das Bremspedal leicht betätigt (der Bremspedalschwellwert wird jedoch nicht erreicht). Alternativ kann es sein, dass der Fahrer unmittelbar vor Auslösen eines automatischen Bremseingriffs das Bremspedal noch nicht betätigt. Nach Abbremsen des Fahrzeugs durch den automatischen Bremseingriff wird der Fahrer im ersten Fall zur Deaktivierung der automatischen Bremsfunktion das Bremspedal stärker betätigen, so dass die Bremspedalstellung den Schwellwert erreicht bzw. überschreitet, und so eine Deaktivierung der automatischen Bremsfunktion ausgelöst wird. Nach Abbremsen des Fahrzeugs durch den automatischen Bremseingriff wird der Fahrer im zweiten Fall zur Deaktivierung der automatischen Bremsfunktion das vorher nicht betätigte Bremspedal betätigen, so dass die Bremspedalstellung den Schwellwert erreicht oder überschreitet, und so eine Deaktivierung der Bremsfunktion ausgelöst wird.It is possible that the driver is already operating the brake pedal slightly before triggering an automatic brake application (but the brake pedal threshold is not reached). Alternatively, it may be that the driver is just ahead Triggering an automatic braking intervention the brake pedal is not yet actuated. After braking the vehicle by the automatic braking intervention, the driver is in the first case to deactivate the automatic brake function, the brake pedal pressed more so that the brake pedal position reaches or exceeds the threshold, and so a deactivation of the automatic brake function is triggered. After braking the vehicle by the automatic braking intervention, the driver is in the second case to deactivate the automatic brake function, the previously unactivated brake pedal so that the brake pedal position reaches or exceeds the threshold, and so a deactivation of the brake function is triggered.

Es ist vorzugsweise vorgesehen, dass die Deaktivierung der Bremsfunktion vor Abstellen des Motors auch wieder automatisch aufgehoben wird, ohne dass der Fahrer die automatische Bremsfunktion manuell (beispielsweise durch Betätigten einer Taste) aktivieren muss. Hierzu wird beispielsweise nach dem Deaktivieren der automatischen Bremsfunktion festgestellt, dass eine oder mehrere Bedingungen zum Aufheben der Deaktivierung der automatischen Bremsfunktion erfüllt sind, und in Reaktion hierauf wird die Deaktivierung der automatischen Bremsfunktion wieder automatisch aufgeboben, d. h. die automatische Bremsfunktion wieder aktiviert, so dass das Fahrzeug nachfolgend wieder durch den automatischen Kollisionsschutz geschützt ist.It is preferably provided that the deactivation of the brake function is automatically canceled before the engine is switched off, without the driver having to activate the automatic braking function manually (for example by actuating a key). For example, after deactivating the automatic brake function, it is determined that one or more conditions to cancel the deactivation of the automatic brake function are met, and in response to this, the deactivation of the automatic brake function is automatically raised again; H. the automatic brake function is reactivated, so that the vehicle is subsequently protected again by the automatic collision protection.

Das automatische Aufheben der Deaktivierung kann insbesondere für solche Fälle vorgesehen sein, in denen das automatische Kollisionsvermeidungssystem zeitlich vor dem Deaktivieren der automatischen Bremsfunktion zunächst einen automatischen Bremseingriff zur Kollisionsvermeidung in einer engen Rangiersituation ausgelöst hat. Beispielsweise ist das Fahrzeug bei dichtem seitlichem Passieren eines Hindernisses automatisch in den Stillstand abgebremst worden. Der Fahrer möchte das Fahrzeug nun ohne Bremsfunktion aus dieser engen Rangiersituation herausbewegen. Hierzu betätigt der Fahrer das Bremspedal bis zu dem bestimmten Bremspedalschwellwert bzw. über den bestimmten Bremspedalschwellwert hinaus. Dies wird festgestellt und in Reaktion hierauf die automatische Bremsfunktion des automatischen Kollisionsvermeidungssystems deaktiviert. Der Fahrer kann das Fahrzeug nun ohne automatischen Bremseingriff manövrieren. Es wird dann festgestellt, dass eine oder mehrere Bedingungen erfüllt sind, die anzeigen, dass die enge Rangiersituation nicht mehr besteht. Beispielsweise kann festgestellt werden, dass der jeweilige Abstand des Fahrzeugs zu sämtlichen Hindernissen größer oder größer gleich als ein bestimmter Mindestabstand (z. B. 20 cm) ist. Alternativ könnte auch festgestellt werden, dass der Abstand des Fahrzeugs zu demjenigen Hindernis, welches für den vorherigen Bremseingriff ursächlich war, größer als ein bestimmter Mindestabstand ist. Durch jedes der beiden Abstandkriterien ergibt sich, dass der Fahrer aus der engen Rangiersituation herausgefahren ist.The automatic cancellation of the deactivation can be provided in particular for cases in which the automatic collision avoidance system has triggered an automatic braking intervention for collision avoidance in a tight maneuvering situation before deactivating the automatic braking function. For example, the vehicle has been automatically decelerated to a standstill with close lateral passing of an obstacle. The driver now wants to move the vehicle out of this narrow maneuvering situation without braking function. For this purpose, the driver actuates the brake pedal up to the specific brake pedal threshold value or beyond the specific brake pedal threshold value. This is detected and, in response, the automatic braking function of the automatic collision avoidance system deactivated. The driver can now maneuver the vehicle without automatic brake intervention. It is then determined that one or more conditions are satisfied indicating that the narrow maneuvering situation no longer exists. For example, it can be stated that the respective distance of the vehicle to all obstacles is greater than or greater than a certain minimum distance (eg 20 cm). Alternatively, it could also be determined that the distance of the vehicle to the obstacle that was responsible for the previous braking intervention is greater than a certain minimum distance. Each of the two distance criteria means that the driver has moved out of the narrow maneuvering situation.

In Reaktion hierauf wird die Deaktivierung der automatischen Bremsfunktion automatisch aufgehoben und damit die automatische Bremsfunktion wieder aktiviert. Die automatische Bremsfunktion könnte also beispielsweise solange deaktiviert bleiben, bis ein Mindestabstand zu allen Hindernissen wieder hergestellt ist.In response to this, the deactivation of the automatic braking function is automatically canceled and thus the automatic braking function is reactivated. The automatic braking function could thus remain deactivated, for example, until a minimum distance to all obstacles has been restored.

Das automatische Aktivieren der Bremsfunktion nach der Deaktivierung kann beispielsweise auch durch ein örtliches Kriterium ausgelöst werden, nämlich dass das Fahrzeug seine Position um ein bestimmtes Maß (beispielsweise gegenüber der Position beim Bremseingriff) verändert hat. Es könnte für das automatische Aktivieren z. B. gefordert werden, dass das Fahrzeug sich um eine bestimmte Mindeststrecke bewegt hat.The automatic activation of the braking function after deactivation can also be triggered, for example, by a local criterion, namely that the vehicle has changed its position by a specific amount (for example, with respect to the position during braking intervention). It could be for automatic activation z. B. be required that the vehicle has moved to a certain minimum distance.

Alternativ kann das automatische Aktivieren der Bremsfunktion auch durch ein zeitliches Kriterium ausgelöst werden, beispielsweise dass eine bestimmte Mindestzeitdauer (z. B. seit dem Bremseingriff oder seit dem Wiederanfahren) verstrichen ist.Alternatively, the automatic activation of the brake function can also be triggered by a time criterion, for example, that a certain minimum period of time has elapsed (for example, since the braking intervention or since restarting).

Es wäre auch denkbar, die Bremsfunktion wieder zu aktivieren, wenn der Fahrer das Bremspedal nicht mehr betätigt.It would also be conceivable to reactivate the brake function when the driver no longer actuates the brake pedal.

Wie vorstehend bereits angemerkt, muss die Deaktivierung der Bremsfunktion nicht global erfolgen; die Bremsfunktion könnte nach der Deaktivierung noch teilweise aktiv bleiben: Das automatische Kollisionsvermeidungssystem hat vor dem Deaktivieren der automatischen Bremsfunktion beispielsweise zunächst einen automatischen Bremseingriff zur Kollisionsvermeidung mit einem in einem ersten Umfeldbereich befindlichen Hindernis ausgelöst. In Reaktion auf das Niederdrücken des Bremspedals bis zu dem bestimmten Bremspedalschwellwert bzw. über den bestimmten Bremspedalschwellwert hinaus wird dann die Bremsfunktion zur Kollisionsvermeidung in Bezug auf den ersten Umfeldbereich deaktiviert (d. h. es erfolgt kein Bremseingriff mehr aufgrund eines Hindernisses in diesem ersten Umfeldbereich), während die Bremsfunktion zur Kollisionsvermeidung mit einem Hindernis in einem anderen, zweiten Umfeldbereich weiterhin aktiv bleibt (d. h. bei Bedarf wird zur Kollisionsvermeidung mit Hindernissen in diesem zweiten Umfeldbereich weiterhin automatisch gebremst).As noted above, the deactivation of the brake function need not be global; the braking function could still remain partially active after deactivation: Before the automatic braking function was deactivated, the automatic collision avoidance system, for example, first triggered an automatic braking intervention to avoid collision with an obstacle located in a first surrounding area. In response to the depression of the brake pedal up to the determined brake pedal threshold or beyond the determined brake pedal threshold, the collision avoidance brake function is then deactivated with respect to the first surround area (ie, no braking intervention due to an obstacle in that first surround area), while the Braking function for collision avoidance with an obstacle in another, second environment remains active (ie, if necessary, the collision avoidance with obstacles in this second environment continues to be braked automatically).

Beispielsweise ist dann die Bremsfunktion für einen bestimmten ersten Sektor des Fahrzeugumfelds um den Hindernispunkt, der für den Bremseingriff ursächlich war, deaktiviert, und für die anderen Sektoren des Fahrzeugumfelds weiterhin aktiv. Diese teilweise Deaktivierung des Kollisionsschutzes kann auch optisch visualisiert werden, indem beispielsweise auf einer Anzeige im Fahrzeugcockpit der erste Sektor in anderer Weise dargestellt ist als die anderen Sektoren des Fahrzeugumfelds (z. B. ist der erste Sektor nicht farbig markiert, während die anderen Sektoren, in denen ein Kollisionsschutz besteht, farbig zur Anzeige des aktiven Kollisionsschutzes markiert sind).For example, then the braking function for a particular first sector of the vehicle environment around the obstacle point, which is for the Brake interception, deactivated, and still active for the other sectors of the vehicle environment. This partial deactivation of the collision protection can also be visually visualized, for example by displaying the first sector on a display in the vehicle cockpit in a different way than the other sectors of the vehicle environment (eg the first sector is not marked in color, while the other sectors, in which there is a collision protection, color-coded to indicate the active collision protection).

Ein zweiter Aspekt betrifft ein automatisches Kollisionsvermeidungssystem zur Kollisionsvermeidung beim Parken oder Rangieren eines Kraftfahrzeugs mit einer Bremsfunktion. Das automatische Kollisionsvermeidungssystem ist eingerichtet, ein Niederdrücken des Bremspedals bis zu einem bestimmten Bremspedalschwellwert oder über den bestimmten Bremspedalschwellwert hinaus festzustellen, und in Reaktion hierauf die automatische Bremsfunktion des automatischen Kollisionsvermeidungssystems zu deaktivieren.A second aspect relates to an automatic collision avoidance system for collision avoidance when parking or maneuvering a motor vehicle with a brake function. The automatic collision avoidance system is configured to detect depression of the brake pedal up to a certain brake pedal threshold or beyond the determined brake pedal threshold, and in response to this deactivate the automatic braking function of the automatic collision avoidance system.

Die vorstehenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen Verfahren nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für das erfindungsgemäße Kollisionsvermeidungssystem nach dem zweiten Aspekt der Erfindung. An dieser Stelle nicht explizit beschriebene vorteilhafte Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Kollisionsvermeidungssystems entsprechen den beschriebenen vorteilhaften Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Verfahrens.The above statements on the method according to the invention according to the first aspect of the invention also apply correspondingly to the collision avoidance system according to the invention according to the second aspect of the invention. Advantageous embodiments of the collision avoidance system according to the invention which are not explicitly described here correspond to the described advantageous embodiments of the method according to the invention.

Die Erfindung wird nachfolgend unter Zuhilfenahme auf die beigefügten Zeichnungen anhand eines Ausführungsbeispiels beschrieben. In diesen zeigen:The invention will be described below with reference to the accompanying drawings with reference to an embodiment. In these show:

1 ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Deaktivierung eines Kollisionsvermeidungssystems; und 1 an embodiment of a deactivation of a collision avoidance system according to the invention; and

2 ein Ausführungsbeispiel der Bestimmung des einzustellenden Bremsmoments MB,FZG in Abhängigkeit des aktuell manuell vom Fahrer über das Bremspedal angeforderte Bremsmoments MB,m und des aktuell angeforderten Bremsmoment MB,auto der automatischen Bremsfunktion. 2 an embodiment of the determination of the adjusted braking torque M B, FZG depending on the currently requested manually by the driver via the brake pedal braking torque M B, m and the currently requested braking torque M B, auto the automatic braking function.

1 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Deaktivierung eines Kollisionsvermeidungssystems zur Kollisionsvermeidung beim Parken oder Rangieren. Das Verfahren geht davon aus, dass zunächst in Schritt 100 das automatische Kollisionsvermeidungssystem vor dem Deaktivieren der automatischen Bremsfunktion einen automatischen Bremseingriff zur Kollisionsvermeidung in einer engen Rangiersituation mit einem geringen Hindernisabstand ausgelöst, und das Fahrzeug so in den Stillstand abbremst hat. Dann wird in der Abfrage 110 geprüft, ob das die aktuelle Stellung des Bremspedals angebende Bremspedalsignal BP größer als ein Schwellwert BPTH ist. Das Bremspedalsignal BP entspricht beispielsweise einem Bremsmoment. Das Bremsmomentsignal BP wird beispielsweise aus einem gemessenen Bremsdruck berechnet. Der Schwellwert BPTH für das Bremsmoment entspricht beispielsweise dem Wert 3500 Nm. 1 shows an embodiment of an inventive deactivation of a collision avoidance system for collision avoidance when parking or maneuvering. The procedure assumes that first in step 100 the automatic collision avoidance system, before deactivating the automatic brake function, has triggered an automatic braking intervention for collision avoidance in a narrow maneuvering situation with a small obstacle clearance, and has thus braked the vehicle to a standstill. Then in the query 110 checked whether the brake pedal signal BP indicating the current position of the brake pedal is greater than a threshold value BP TH . The brake pedal signal BP, for example, corresponds to a braking torque. The brake torque signal BP is calculated, for example, from a measured brake pressure. The threshold value BP TH for the braking torque corresponds, for example, to the value 3500 Nm.

Wenn in der Abfrage 110 positiv festgestellt wird, dass der aktuelle Wert des Bremspedalsignals BP größer als ein Schwellwert BPTH ist, wird in Schritt 120 die automatische Bremsfunktion deaktiviert.If in the query 110 is positively determined that the current value of the brake pedal signal BP is greater than a threshold BP TH , in step 120 the automatic brake function is deactivated.

Zur Realisierung der automatischen Bremsfunktion des Kollisionsvermeidungssystems ist es beispielsweise vorgesehen, dass das aktuell angeforderte Bremsmoment MB,auto der automatischen Bremsfunktion und das aktuell manuell vom Fahrer über das Bremspedal angeforderte Bremsmoment MB,m (welches auch null sein kann, wenn der Fahrer aktuell kein Bremsmoment anfordert) verglichen wird, das Maximum dieser beiden Signale MB,auto und MB,m bestimmt wird und das resultierende Signal MB,FZG zur Bremssteuerung als Sollvorgabe verwendet wird, wie dies in 2 dargestellt ist.To realize the automatic braking function of the collision avoidance system, it is provided, for example, that the currently requested braking torque M B, auto the automatic braking function and the currently requested manually by the driver via the brake pedal braking torque M B, m (which may also be zero, if the driver is currently no braking torque is requested) is compared, the maximum of these two signals M B, auto and M B, m is determined and the resulting signal M B, FZG is used for braking control as a target value, as shown in 2 is shown.

Zur Deaktivierung der automatischen Bremsfunktion kann beispielsweise das aktuell angeforderte Bremsmoment MB,auto der automatischen Bremsfunktion in Abhängigkeit des Binärsignals D über eine schaltbare Rampenfunktion RF ausgeblendet werden. Vor Deaktivierung der Bremsfunktion entspricht das Binärsignal 0, und die Rampenfunktion RF führt keine Signalveränderung durch (d. h. der Block RF entspricht dann einer Durchverbindung). Wenn die Abfrage 110 positiv beantwortet wird, wird das Binärsignal D auf 1 geschaltet, und das Ausgangssignal der Rampenfunktion RF über eine Rampe auf null reduziert und bleibt auf null, solange das Binärsignal D = 1 ist. Damit hat das Kollisionsvermeidungssystem dann keinen Einfluss mehr auf das Signal MB,FZG des angeforderten Bremsmoments, und die automatische Bremsfunktion ist deaktiviert.To deactivate the automatic braking function, for example, the currently requested braking torque M B, auto of the automatic braking function as a function of the binary signal D via a switchable ramp function RF can be hidden. Before the brake function is deactivated, the binary signal corresponds to 0 and the ramp function RF does not change the signal (ie the block RF corresponds to a through connection). If the query 110 is answered positive, the binary signal D is switched to 1, and the output of the ramp function RF is reduced to zero via a ramp and remains at zero as long as the binary signal D = 1. Thus, the collision avoidance system then no longer has any influence on the signal M B, FZG of the requested braking torque, and the automatic braking function is deactivated.

Nach der Deaktivierung wird in der Abfrage 130 wiederholt geprüft, ob der jeweilige Abstand di des Fahrzeugs zu sämtlichen detektierten Hindernispunkten i des Fahrzeugumfelds größer gleich als ein bestimmter Mindestabstand dmin (z. B. dmin = 20 cm) ist.After deactivation is in the query 130 repeatedly checked whether the respective distance d i of the vehicle to all detected obstacle points i of the vehicle environment is greater than or equal to a certain minimum distance d min (eg, d min = 20 cm).

Ist dies der Fall, wird die automatische Bremsfunktion wieder automatisch aktiviert (s. Schritt 140). Hierzu wird beispielsweise das Binärsignal D auf 0 umgeschaltet, so dass das Momentenanforderungsignal MB,auto der automatischen Bremsfunktion wieder der Maximumauswahl zugeführt wird (auch hier kann das der Maximumauswahl zugeführte Momentenanforderungsignal der automatischen Bremsfunktion rampenförmig erhöht werden).If this is the case, the automatic brake function is automatically activated again (see step 140 ). For this purpose, for example, the binary signal D is switched to 0, so that the torque request signal M B, auto the automatic brake function again the maximum selection is supplied (also Here, the maximum selection supplied torque request signal of the automatic braking function can be increased ramp-shaped).

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Claims (7)

Verfahren zum Deaktivieren einer automatischen Bremsfunktion eines automatischen Kollisionsvermeidungssystems zur Kollisionsvermeidung beim Parken oder Rangieren eines Kraftfahrzeugs, mit den Schritten: – Feststellen (110) eines Niederdrückens des Bremspedals bis zu einem bestimmten Bremspedalschwellwert (BPTH) einer für das Niederdrücken des Bremspedals charakteristischen Größe oder über den bestimmten Bremspedalschwellwert (BPTH) hinaus; und – in Reaktion hierauf, Deaktivieren (120) der automatischen Bremsfunktion des automatischen Kollisionsvermeidungssystems.Method for deactivating an automatic braking function of an automatic collision avoidance system for collision avoidance when parking or maneuvering a motor vehicle, comprising the steps of: - detecting ( 110 depressing the brake pedal to a certain brake pedal threshold (BP TH ) of a magnitude characteristic of the depression of the brake pedal or beyond the predetermined brake pedal threshold (BP TH ); and, in response, deactivate ( 120 ) of the automatic braking function of the automatic collision avoidance system. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei – das automatische Kollisionsvermeidungssystem vor dem Deaktivieren der automatischen Bremsfunktion zunächst einen automatischer Bremseingriff (110) zur Kollisionsvermeidung mit einem bestimmten Hindernis ausgelöst hat, so dass das Fahrzeug bis in den Stillstand abgebremst wird; – danach im Stillstand ein Niederdrücken des Bremspedals bis zu dem bestimmten Bremspedalschwellwert (BPTH) oder über den bestimmten Bremspedalschwellwert (BPTH) hinaus festgestellt wird (110); und – in Reaktion hierauf die automatische Bremsfunktion deaktiviert wird (120).Method according to one of the preceding claims, wherein - the automatic collision avoidance system before the deactivation of the automatic braking function, first an automatic braking intervention ( 110 ) has triggered collision avoidance with a certain obstacle, so that the vehicle is braked to a standstill; - Thereafter, at a standstill, a depression of the brake pedal is detected up to the specific brake pedal threshold value (BP TH ) or beyond the specific brake pedal threshold value (BP TH ) ( 110 ); and - in response, the automatic brake function is deactivated ( 120 ). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verfahren die zusätzlichen Schritte umfasst: – nach dem Deaktivieren der automatischen Bremsfunktion, Feststellen (130), dass eine oder mehrere Bedingungen zum Aufheben der Deaktivierung der automatischen Bremsfunktion erfüllt sind; und – in Reaktion hierauf, automatisches Aufheben (140) der Deaktivierung der automatischen Bremsfunktion.Method according to one of the preceding claims, wherein the method comprises the additional steps of: - after deactivating the automatic braking function, determining ( 130 ) that one or more conditions for canceling the deactivation of the automatic brake function are met; and - in response, auto-suspend ( 140 ) the deactivation of the automatic brake function. Verfahren nach Anspruch 3, wobei – das automatische Kollisionsvermeidungssystem vor dem Deaktivieren der automatischen Bremsfunktion zunächst einen automatischen Bremseingriff zur Kollisionsvermeidung in einer engen Rangiersituation ausgelöst hat (100); – nach dem Deaktivieren der automatischen Bremsfunktion festgestellt wird (130), dass eine oder mehrere Bedingungen erfüllt sind, die anzeigen, dass die enge Rangiersituation nicht mehr besteht; und – in Reaktion hierauf die Deaktivierung der Bremsfunktion automatisch aufgehoben wird (140).Method according to claim 3, wherein before the automatic braking function has been deactivated, the automatic collision avoidance system has first of all triggered an automatic braking intervention for collision avoidance in a narrow maneuvering situation ( 100 ); - is detected after deactivating the automatic brake function ( 130 ) that one or more conditions are satisfied indicating that the narrow shunting situation no longer exists; and - in response, the deactivation of the brake function is automatically canceled ( 140 ). Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 4, wobei – nach dem Deaktivieren der automatischen Bremsfunktion festgestellt wird, dass der jeweilige Abstand (di) des Fahrzeugs zu einem bestimmten Hindernis oder zu sämtlichen Hindernissen größer oder größer gleich als ein bestimmter Mindestabstand (dmin) ist; und – in Reaktion hierauf die Deaktivierung der Bremsfunktion automatisch aufgehoben wird (140).Method according to one of claims 3 to 4, wherein - after deactivating the automatic brake function, it is determined that the respective distance (d i ) of the vehicle to a particular obstacle or to all obstacles is greater than or greater than a certain minimum distance (d min ) is; and - in response, the deactivation of the brake function is automatically canceled ( 140 ). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei – das automatische Kollisionsvermeidungssystem vor dem Deaktivieren der automatischen Bremsfunktion zunächst einen automatischen Bremseingriff zur Kollisionsvermeidung mit einem in einem ersten Umfeldbereich befindlichen Hindernis ausgelöst hat (100); und – in Reaktion auf das Niederdrücken des Bremspedals bis zu dem bestimmten Bremspedalschwellwert (BPTH) oder über den bestimmten Bremspedalschwellwert (BPTH) hinaus die Bremsfunktion zur Kollisionsvermeidung in Bezug auf den ersten Umfeldbereich deaktiviert wird (120), wobei die Bremsfunktion zur Kollisionsvermeidung mit einem Hindernis in einem anderen, zweiten Umfeldbereich weiterhin aktiv bleibt.Method according to one of the preceding claims, wherein - before the automatic braking function has been deactivated, the automatic collision avoidance system has first of all triggered an automatic braking intervention for collision avoidance with an obstacle located in a first surrounding area ( 100 ); and - in response to the depression of the brake pedal up to the determined brake pedal threshold value (BP TH ) or beyond the specific brake pedal threshold value (BP TH ), the brake function is deactivated for collision avoidance with respect to the first environment region ( 120 ), wherein the brake function for collision avoidance with an obstacle in another, second environment area remains active. Automatisches Kollisionsvermeidungssystem zur Kollisionsvermeidung beim Parken oder Rangieren eines Kraftfahrzeugs mit einer Bremsfunktion, welches eingerichtet ist, – ein Niederdrücken des Bremspedals bis zu einem bestimmten Bremspedalschwellwert (BPTH) einer für das Niederdrücken des Bremspedals charakteristischen Größe (BPTH) oder über den bestimmten Bremspedalschwellwert (BPTH) hinaus festzustellen, und – in Reaktion hierauf die automatische Bremsfunktion des automatischen Kollisionsvermeidungssystems zu deaktivieren.An automatic collision avoidance system for collision avoidance when parking or maneuvering a motor vehicle with a brake function which is set up, - a depression of the brake pedal up to a specific brake pedal threshold value (BP TH ) of a variable (BP TH ) characteristic of the depression of the brake pedal or over the specific brake pedal threshold value ( BP TH ) and, in response, disable the automatic braking function of the automatic collision avoidance system.
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