DE102014215128A1 - Assumption of responsibility for highly automated driving - Google Patents

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Hans-Hermann Braess
Lutz Lorenz
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung durch die ein zuverlässiger Übergang von einem automatischen Fahrmodus eines Fahrzeugs in einen manuellen Fahrmodus des Fahrzeugs gewährleistet wird. Es wird ein Verfahren (200) zur Übergabe der Kontrolle des Fahrbetriebs eines Fahrzeugs (100), welches sich in einem automatischen Fahrmodus befindet, auf einen Fahrer des Fahrzeugs (100) beschrieben. Das Verfahren (200) umfasst das Ermitteln (201) von Umfelddaten bzgl. eines Umfelds des Fahrzeugs (100). Das Verfahren (200) umfasst weiter das Detektieren (202), auf Basis der Umfelddaten, dass für eine Fahrsituation ein manueller Eingriff des Fahrers in den Fahrbetrieb des Fahrzeugs (100) erforderlich ist. Desweiteren umfasst das Verfahren (200) das Generieren (203) einer Bewegung des Fahrzeugs (100), um den Fahrer darüber zu informieren, dass ein manueller Eingriff in den Fahrbetrieb erforderlich ist.The invention relates to a method and a corresponding device by means of which a reliable transition from an automatic driving mode of a vehicle into a manual driving mode of the vehicle is ensured. A description is given of a method (200) for transferring control of the driving operation of a vehicle (100), which is in an automatic driving mode, to a driver of the vehicle (100). The method (200) comprises determining (201) environmental data relating to an environment of the vehicle (100). The method (200) further comprises detecting (202), based on the environmental data, that for a driving situation a manual intervention of the driver in the driving operation of the vehicle (100) is required. Furthermore, the method (200) comprises generating (203) movement of the vehicle (100) to inform the driver that manual intervention in the driving operation is required.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung durch die ein zuverlässiger Übergang von einem automatischen Fahrmodus eines Fahrzeugs in einen manuellen Fahrmodus des Fahrzeugs gewährleistet wird. The invention relates to a method and a corresponding device by means of which a reliable transition from an automatic driving mode of a vehicle into a manual driving mode of the vehicle is ensured.

Derzeit werden vermehrt Fahrzeuge vorgestellt, die in der Lage sind, hochautomatisiert zu fahren, d.h. die einen automatischen Fahrmodus umfassen. Bei einem derartigen automatischen Fahrmodus übernimmt eine Steuereinheit des Fahrzeugs für einen gewissen Zeitraum und/oder in spezifischen Fahrsituationen die Quer- und Längsführung des Fahrzeuges. Der Fahrer muss dabei das Fahrzeug typischerweise nicht überwachen. Currently, vehicles are increasingly being presented that are capable of highly automated driving, i. which include an automatic driving mode. In such an automatic driving mode, a control unit of the vehicle assumes the transverse and longitudinal guidance of the vehicle for a certain period of time and / or in specific driving situations. The driver typically does not have to monitor the vehicle.

Wenn sich das Fahrzeug im automatischen Fahrmodus befindet, können jedoch Fahrsituationen auftreten, die nicht eigenständig durch das Fahrzeug bewerkstelligt werden können. In diesem Fall muss das Fahrzeug in zuverlässiger Weise von dem automatischen Fahrmodus in einen manuellen Fahrmodus transferiert werden, bei dem der Fahrer die Kontrolle über das Fahrzeug übernimmt. Insbesondere muss der Fahrer in zuverlässiger Weise dazu gebracht werden, die Fahraufgabe aktiv zu übernehmen. However, when the vehicle is in the automatic driving mode, driving situations may occur which can not be independently performed by the vehicle. In this case, the vehicle must be reliably transferred from the automatic driving mode to a manual driving mode in which the driver takes control of the vehicle. In particular, the driver must be made to take over the driving task in a reliable manner.

Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, einen zuverlässigen Transfer von einem automatischen Fahrmodus in einen manuellen Fahrmodus eines Fahrzeugs zu ermöglichen, um insbesondere ein Unfallrisiko von hochautomatisiert fahrenden Fahrzeugen zu reduzieren. The present document deals with the technical task of enabling a reliable transfer from an automatic driving mode to a manual driving mode of a vehicle, in particular to reduce the risk of accidents of highly automated moving vehicles.

Die Aufgabe wird durch die unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. The object is solved by the independent claims. Advantageous embodiments are described i.a. in the dependent claims.

Gemäß einem Aspekt wird ein Verfahren zur Übergabe der Kontrolle des Fahrbetriebs eines Fahrzeugs, welches sich in einem automatischen Fahrmodus bzw. in einem hochautomatisierten Fahrbetrieb befindet, auf einen Fahrer des Fahrzeugs beschrieben. Das Verfahren umfasst das Ermitteln von Umfelddaten bzgl. eines Umfelds des Fahrzeugs. Die Umfelddaten können insbesondere von ein oder mehreren Umfeldsensoren des Fahrzeugs erfasst werden. According to one aspect, a method for transferring the control of the driving operation of a vehicle, which is in an automatic driving mode or in a highly automated driving mode, to a driver of the vehicle is described. The method comprises determining environmental data relating to an environment of the vehicle. The environment data can be detected in particular by one or more environment sensors of the vehicle.

Das Verfahren umfasst weiter das Detektieren, auf Basis der Umfelddaten, dass für eine Fahrsituation ein manueller Eingriff des Fahrers in den Fahrbetrieb des Fahrzeugs erforderlich ist. Mit anderen Worten, es kann eine bevorstehende Fahrsituation detektiert werden, die einen manuellen Eingriff des Fahrers erfordert, z.B. weil die bevorstehende Fahrsituation nicht in autonomer Weise durch das Fahrzeug bewerkstelligt werden kann. The method further comprises detecting, based on the environmental data, that for a driving situation a manual intervention of the driver in the driving operation of the vehicle is required. In other words, an imminent driving situation may be detected which requires manual intervention by the driver, e.g. because the upcoming driving situation can not be accomplished in an autonomous manner by the vehicle.

Das Verfahren umfasst außerdem das Generieren einer Bewegung des Fahrzeugs, um den Fahrer darüber zu informieren, dass ein manueller Eingriff in den Fahrbetrieb erforderlich ist. Mit anderen Worten, es wird eine dedizierte Fahrzeugbewegung generiert, die den Fahrer darauf hinweisen soll, dass für die detektierte bevorstehende Fahrsituation ein manueller Eingriff des Fahrers in den Fahrbetrieb erforderlich ist. The method also includes generating a movement of the vehicle to inform the driver that a manual intervention in the driving operation is required. In other words, a dedicated vehicle movement is generated which is intended to inform the driver that a manual intervention of the driver in the driving operation is required for the detected upcoming driving situation.

Die Bewegung kann eine Vielzahl von Bewegungskomponenten umfassen. Beispielsweise kann die generierte Bewegung eine erste Bewegungskomponente (z.B. eine Wankbewegung) und eine zweite Bewegungskomponente (z.B. eine Schwimmbewegung) umfassen. Desweiteren kann die generierte Bewegung z.B. eine Verzögerungs- oder Beschleunigungsbewegung als Bewegungskomponente umfassen. Die generierte Bewegung kann aus unterschiedlichen Bewegungskomponenten in Abhängigkeit von der detektierten Fahrsituation zusammengesetzt sein. The movement may include a variety of motion components. For example, the generated motion may include a first motion component (e.g., a roll motion) and a second motion component (e.g., a float motion). Furthermore, the generated motion may be e.g. include a deceleration or acceleration motion as a motion component. The generated movement can be composed of different components of movement as a function of the detected driving situation.

Das Fahrzeug kann durch die selbständige Detektion einer bevorstehenden Fahrsituation und durch die Generierung einer auf die Fahrsituation hinweisenden Bewegung, den Fahrbetrieb in zuverlässiger Weise an den Fahrer des Fahrzeugs übergeben, auch wenn der Fahrer zuvor unaufmerksam in Bezug auf den Fahrbetrieb war. The vehicle can reliably transmit the driving operation to the driver of the vehicle by the independent detection of an imminent driving situation and by the generation of a movement-indicative movement, even if the driver was previously inattentive with respect to the driving operation.

Die Bewegung des Fahrzeugs kann in Abhängigkeit von der detektierten Fahrsituation generiert wird. Insbesondere kann die generierte Bewegung des Fahrzeugs abhängen von, dem manuellen Eingriff, der in Bezug auf die detektierte Fahrsituation von dem Fahrer durchgeführt werden sollte und/oder von einem Ort, auf den der Fahrer in Bezug auf die detektierte Fahrsituation seine Aufmerksamkeit richten sollte. Somit können durch den Typ bzw. die Art der generierten Bewegung Hinweise / Informationen in Bezug auf die detektierte Fahrsituation an den Fahrer übermittelt werden, noch bevor der Fahrer den manuellen Fahrbetrieb übernommen hat. The movement of the vehicle can be generated as a function of the detected driving situation. In particular, the generated movement of the vehicle may depend on the manual intervention that should be made by the driver with respect to the detected driving situation and / or on a location where the driver should pay attention to the detected driving situation. Thus, by the type or type of movement generated hints / information in relation to the detected driving situation can be transmitted to the driver, even before the driver has taken over the manual driving.

Beispielsweise kann die generierte Bewegung des Fahrzeugs eine Schwimmbewegung des Fahrzeugs umfassen, z.B. wenn die detektierte Fahrsituation eine Instabilität des Fahrzeugs umfasst. Eine derartige Schwimmbewegung wird von einem Insassen des Fahrzeugs typischerweise als Hinweis auf einen instabilen Zustand des Fahrzeugs wahrgenommen. Somit kann die Art der generierten Bewegung einen direkten Hinweis auf die Art der bevorstehenden Fahrsituation liefern. For example, the generated movement of the vehicle may include a float movement of the vehicle, e.g. when the detected driving situation includes instability of the vehicle. Such swimming movement is typically perceived by an occupant of the vehicle as indicative of an unstable condition of the vehicle. Thus, the type of movement generated can provide a direct indication of the nature of the upcoming driving situation.

Alternativ oder ergänzend kann die generierte Bewegung des Fahrzeugs eine Wankbewegung des Fahrzeugs umfassen, z.B. wenn die detektierte Fahrsituation ein Objekt (z.B. ein anderes Fahrzeug) umfasst, welches seitlich zu dem Fahrzeug angeordnet ist. Eine Wankbewegung des Fahrzeugs wird typischerweise von einem Insassen des Fahrzeugs mit einem von der Seite kommenden Einfluss auf das Fahrzeug assoziiert. Somit kann die Art der generierten Bewegung einen direkten Hinweis auf einen Ort gegen, auf den sich der Fahrer des Fahrzeugs in Bezug auf die detektierte Fahrsituation fokussieren sollte. Alternatively or additionally, the generated movement of the vehicle may include a rolling movement of the vehicle, eg if the detected driving situation comprises an object (eg another vehicle) which is arranged laterally to the vehicle. A roll of the vehicle is typically associated by an occupant of the vehicle with an off-side impact on the vehicle. Thus, the type of movement generated may be a direct indication of a location against which the driver of the vehicle should focus in relation to the detected driving situation.

Das Generieren der Bewegung des Fahrzeugs kann das Eingreifen in die Querdynamik (insbesondere in eine Lenkung) des Fahrzeugs umfassen. Beispielsweise kann das Fahrzeug eine Hinterradlenkung umfassen, die eingerichtet ist, ein Lenkmoment auf ein oder mehrere Hinterräder des Fahrzeugs zu bewirken. Das Eingreifen in die Querdynamik des Fahrzeugs kann dann ein Betätigen der Hinterradlenkung umfassen, um eine Schwimmbewegung des Fahrzeugs zu generieren. The generation of the movement of the vehicle may include the intervention in the lateral dynamics (in particular in a steering) of the vehicle. For example, the vehicle may include a rear wheel steering configured to effect a steering torque on one or more rear wheels of the vehicle. Engaging in the lateral dynamics of the vehicle may then include actuating the rear wheel steering to generate a float motion of the vehicle.

Alternativ oder ergänzend kann das Generieren einer Bewegung des Fahrzeugs das Generieren einer Wankbewegung des Fahrzeugs umfassen. Zu diesem Zweck kann das Fahrzeug z.B. eine Aktivfederung umfassen. Das Generieren einer Wankbewegung des Fahrzeugs kann dann ein Betätigen der Aktivfederung des Fahrzeugs umfassen. Alternatively or additionally, generating a movement of the vehicle may include generating a rolling motion of the vehicle. For this purpose, the vehicle may be e.g. include an active suspension. The generating of a rolling motion of the vehicle may then include an actuation of the active suspension of the vehicle.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Steuereinheit für ein Fahrzeug beschrieben, welches einen automatischen Fahrmodus umfasst. Die Steuereinheit ist eingerichtet, Umfelddaten bzgl. eines Umfelds des Fahrzeugs zu ermitteln. Dabei können die Umfelddaten z.B. von ein oder mehreren Umfeldsensoren des Fahrzeugs erfasst werden. Die Steuereinheit ist weiter eingerichtet, auf Basis der Umfelddaten zu detektieren, dass für eine Fahrsituation ein manueller Eingriff des Fahrers in den Fahrbetrieb des Fahrzeugs erforderlich ist. Außerdem ist die Steuereinheit eingerichtet, zu veranlassen, dass eine Bewegung des Fahrzeugs generiert wird, um den Fahrer darüber zu informieren, dass ein manueller Eingriff in den Fahrbetrieb erforderlich ist. In another aspect, a control unit for a vehicle is described that includes an automatic drive mode. The control unit is set up to determine environmental data relating to an environment of the vehicle. The environment data may e.g. be detected by one or more environmental sensors of the vehicle. The control unit is further configured to detect on the basis of the environment data that a manual intervention of the driver in the driving operation of the vehicle is required for a driving situation. In addition, the control unit is configured to cause a movement of the vehicle to be generated to inform the driver that a manual intervention in the driving operation is required.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Fahrzeug (z.B. ein Personenkraftwagen, ein Lastkraftwagen oder ein Motorrad) beschrieben, das die in diesem Dokument beschriebene Steuereinheit umfasst. In another aspect, a vehicle (e.g., a passenger car, a truck, or a motorcycle) is described that includes the control unit described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z.B. auf einem Steuergerät eines Fahrzeugs) ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen. In another aspect, a software (SW) program is described. The SW program may be set up to be executed on a processor (e.g., on a controller of a vehicle) and thereby perform the method described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen. In another aspect, a storage medium is described. The storage medium may include a SW program that is set up to run on a processor and thereby perform the method described in this document.

Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Desweiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtung und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. It should be understood that the methods, devices and systems described herein may be used alone as well as in combination with other methods, devices and systems described in this document. Furthermore, any aspects of the methods, apparatus, and systems described herein may be combined in a variety of ways. In particular, the features of the claims can be combined in a variety of ways.

Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigt Furthermore, the invention will be described in more detail with reference to exemplary embodiments. It shows

1 beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs; und 1 exemplary components of a vehicle; and

2 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Transferierung eines Fahrzeugs von einem automatischen Fahrmodus in einen manuellen Fahrmodus. 2 a flowchart of an exemplary method for transferring a vehicle from an automatic drive mode to a manual drive mode.

Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument damit, das Unfallrisiko von hochautomatisch fahrenden Fahrzeugen zu reduzieren. Insbesondere soll in diesem Zusammenhang ein zuverlässiger Übergang von einem automatischen Fahrmodus des Fahrzeugs auf einen manuellen Fahrmodus ermöglicht werden. Ein derartiger Übergang ist beispielsweise in kritischen Fahrsituationen erforderlich, die nicht mehr selbständig durch das Fahrzeug bewerkstelligt werden können. So kann gewährleistet werden, dass der Fahrer wieder die Kontrolle über das Fahrzeug übernimmt und geeignete manuelle Eingriffe in Bezug auf die Fahrsituation tätigt. As set forth above, the present document is concerned with reducing the risk of accidents of highly automated vehicles. In particular, a reliable transition from an automatic driving mode of the vehicle to a manual driving mode should be made possible in this context. Such a transition is required for example in critical driving situations that can not be accomplished independently by the vehicle. This ensures that the driver regains control of the vehicle and makes appropriate manual intervention in relation to the driving situation.

1 zeigt beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs 100. Das Fahrzeug 100 umfasst eine Steuereinheit 101, die eingerichtet ist, Umfelddaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren 103 (z.B. Kameras, Radarsensoren, Lidarsensoren, etc.) zu empfangen. Die Umfelddaten umfassen Informationen bzgl. eines Umfelds des Fahrzeugs 100. Die Steuereinheit 101 ist eingerichtet, das Fahrzeug 100 in Abhängigkeit von den Umfelddaten in automatischer und autonomer Weise zu steuern. Insbesondere kann die Steuereinheit 101 eingerichtet sein, die Längsführung und die Querführung des Fahrzeugs 100 zu steuern, und so das Fahrzeug 100 in automatischer Weise (d.h. ohne Eingriff durch einen Fahrer des Fahrzeugs 100) durch den Straßenverkehr zu führen. 1 shows exemplary components of a vehicle 100 , The vehicle 100 includes a control unit 101 that is set up environment data from one or more environment sensors 103 (eg cameras, radar sensors, lidar sensors, etc.). The environment data includes information regarding an environment of the vehicle 100 , The control unit 101 is set up, the vehicle 100 depending on the environment data in an automatic and autonomous way to control. In particular, the control unit 101 be furnished, the longitudinal guide and the transverse guide of the vehicle 100 to control, and so the vehicle 100 in an automatic way (ie without intervention by a Driver of the vehicle 100 ) through the traffic.

Die Steuereinheit 101 ist weiter eingerichtet, auf Basis der Umfelddaten zu bestimmten, dass eine bevorstehende Fahrsituation nicht in automatischer Weise durch das Fahrzeug 100 bewerkstelligt werden kann. Mit anderen Worten, die Steuereinheit 101 kann detektieren, dass für eine bevorstehende Fahrsituation ein aktiver Eingriff des Fahrers des Fahrzeugs 100 erforderlich ist. Mit noch anderen Worten, die Steuereinheit 101 kann auf Basis der Umfelddaten detektieren, dass für eine bevorstehende Fahrsituation ein Übergang von dem automatischen Fahrmodus auf den manuellen Fahrmodus erforderlich ist. The control unit 101 is further set up, based on the environmental data to determine that an imminent driving situation is not automatic by the vehicle 100 can be accomplished. In other words, the control unit 101 can detect that for an imminent driving situation, an active intervention of the driver of the vehicle 100 is required. In other words, the control unit 101 Based on the environmental data, it can detect that a transition from the automatic driving mode to the manual driving mode is required for an imminent driving situation.

Außerdem kann die Steuereinheit 101 eingerichtet sein, zu veranlassen, dass eine visuelle und/oder akustische Warnmeldung ausgegeben wird, die den Fahrer des Fahrzeugs 100 darauf aufmerksam machen soll, dass der Fahrer das Fahrzeug 100 wieder übernehmen muss, d.h. dass ein aktives Eingreifen des Fahrers in den Fahrbetrieb erforderlich ist. In addition, the control unit 101 be arranged to cause a visual and / or audible warning message is issued to the driver of the vehicle 100 should alert the driver that the vehicle 100 must take over again, ie that an active intervention of the driver is required in the driving.

Derartige akustische und/oder visuelle Reize können jedoch in bestimmten Umständen nicht ausreichen, um den Fahrer frühzeitig auf einen Wechsel des Fahrmodus von einem automatischen Fahrmodus in einen manuellen Fahrmodus aufmerksam zu machen. However, such acoustic and / or visual stimuli may not be sufficient in certain circumstances to alert the driver early to a change of driving mode from an automatic driving mode to a manual driving mode.

Es wird daher vorgeschlagen, den Fahrer eines im automatischen Fahrmodus (d.h. im hochautomatisierten Fahrbetrieb) befindlichen Fahrzeuges 100 durch künstliche Erzeugung ungewohnter Bewegungen des Fahrzeugs 100 auf eine erforderliche Übernahme des Fahrbetriebs durch den Fahrer aufmerksam zu machen. Durch derartige Bewegungen des Fahrzeugs 100 kann der Fahrer in zuverlässiger Weise auf eine kritische Fahrsituation und auf die Notwendigkeit eines manuellen Eingriffs in den Fahrbetrieb hingewiesen werden. Insbesondere können durch die erzeugten Bewegungen auch Hinweise auf den Typ der Fahrsituation und/oder auf den Typ des erforderlichen Eingriffs gegeben werden. It is therefore proposed to the driver of a vehicle in automatic driving mode (ie in highly automated driving mode) 100 by artificial generation of unfamiliar movements of the vehicle 100 to draw attention to a required takeover of driving by the driver. By such movements of the vehicle 100 the driver can be reliably informed of a critical driving situation and the need for manual intervention in the driving operation. In particular, indications of the type of driving situation and / or the type of intervention required can also be given by the movements generated.

Beispielhafte Bewegungen sind:

  • • eine zusätzliche Gierbewegung, z.B. bei einem drohenden Abkommen von der Fahrbahn in einer Kurve. Durch eine Gierbewegung kann der Fahrer darauf hingewiesen werden, dass ein manueller Eingriff in die Querdynamik des Fahrzeugs 100 erforderlich ist.
  • • eine zusätzliche Schwimmbewegung an einer Hinterachse des Fahrzeugs (bei Fahrzeugen, die eine Hinterradlenkung aufweisen), z.B. bei einer drohenden Instabilität des Fahrzeugs 100. Durch eine derartige Schwimmbewegung wird der Fahrer des Fahrzeugs 100 darauf hingewiesen, dass ein manueller Eingriff erforderlich ist, um die Stabilität des Fahrzeugs 100 zu erhöhen.
  • • eine zusätzliche Wankbewegung (z.B. mittels einer verstellbaren Stabilitäts- und/oder Dämpfungseinrichtung des Fahrzeugs 100 und/oder mittels einer Aktivfederung des Fahrzeugs 100), z.B. bei einer drohenden Seitenkollision.
  • • eine leichte Verzögerung und/oder eine geringfügige Lenkbewegung innerhalb des Fahrstreifens auf dem sich das Fahrzeug 100 befindet, z.B. wenn erkannt wird (mittels eines Sensors, der den Fahrer des Fahrzeugs 100 erfasst), dass der Fahrer für einen bestimmten Zeitraum den Blick vom Fahrgeschehen abgewendet hat. So kann der Fahrer dazu veranlasst werden, eine aktuelle Verkehrssituation zu überprüfen.
Exemplary movements are:
  • • an additional yawing motion, eg in the case of a threatening agreement from the road in a curve. By yawing, the driver can be advised that a manual intervention in the lateral dynamics of the vehicle 100 is required.
  • An additional floating movement on a rear axle of the vehicle (in vehicles that have a rear-wheel steering), for example in the event of imminent instability of the vehicle 100 , By such a floating movement, the driver of the vehicle 100 noted that manual intervention is required to maintain the stability of the vehicle 100 to increase.
  • An additional roll movement (eg by means of an adjustable stability and / or damping device of the vehicle 100 and / or by means of an active suspension of the vehicle 100 ), eg in the case of a threatening side collision.
  • • a slight deceleration and / or slight steering movement within the lane on which the vehicle is traveling 100 is located, for example when it is detected (by means of a sensor, the driver of the vehicle 100 recorded) that the driver has averted his gaze from driving for a certain period of time. Thus, the driver can be prompted to check a current traffic situation.

Die Steuereinheit 101 kann somit eingerichtet sein, durch Bewegungen des Fahrzeugs 100 kinästhetische Informationen an den Fahrer des Fahrzeugs 100 zu übermitteln. Desweiteren können auch weitere Informationskanäle (Optik, Akustik, etc.) eingesetzt werden, um den Fahrer zu der Übernahme des Fahrbetriebs zu motivieren. The control unit 101 can thus be set up by movements of the vehicle 100 kinesthetic information to the driver of the vehicle 100 to convey. Furthermore, other information channels (optics, acoustics, etc.) can be used to motivate the driver to take over the driving operation.

Das Fahrzeug 100 umfasst für die Generierung von kinästhetischen Informationen ein oder mehrere Aktuatoren 104, 105, 106, insbesondere ein oder mehrere Aktuatoren 104, 105, 106 durch die eine Querdynamik des Fahrzeugs 100 beeinflusst werden kann. In dem in 1 dargestellten Beispiel umfasst das Fahrzeug 100 eine Vorderradlenkung 105 zur Lenkung der Vorderräder 102 des Fahrzeugs 100, und eine Hinterradlenkung 106 zur Lenkung der Hinterräder 102 des Fahrzeugs 100. Insbesondere die Verwendung einer Hinterradlenkung 106 ist vorteilhaft, um Schwimmbewegungen des Fahrzeugs 100 zu generieren. Die Insassen eines Fahrzeugs 100 reagieren typischerweise sehr sensibel auf derartige Schwimmbewegungen, so dass sich Bewegungen, die durch eine Hinterradlenkung 106 erzeugt wurden, in besonders vorteilhafter Weise dazu eignen, den Fahrer eines Fahrzeugs 100 zur Übernahme des manuellen Fahrbetriebs aufzufordern. The vehicle 100 includes one or more actuators for the generation of kinesthetic information 104 . 105 . 106 , in particular one or more actuators 104 . 105 . 106 through the transverse dynamics of the vehicle 100 can be influenced. In the in 1 illustrated example includes the vehicle 100 a front-wheel steering 105 for steering the front wheels 102 of the vehicle 100 , and a rear-wheel steering 106 for steering the rear wheels 102 of the vehicle 100 , In particular, the use of a rear-wheel steering 106 is beneficial to swimming movements of the vehicle 100 to generate. The occupants of a vehicle 100 typically respond very sensitively to such swimming movements, so that movements caused by a rear-wheel steering 106 have been produced in a particularly advantageous manner, the driver of a vehicle 100 to request the assumption of manual driving.

Das in 1 dargestellte Fahrzeug 100 umfasst außerdem ein oder mehrere Wankaktuatoren 104 (z.B. eine Aktivfederung und/oder eine Vorrichtung zur Stabilisierung des Fahrzeugs). Die Wankaktuatoren 104 können eingerichtet sein, eine Wankbewegung des Fahrzeugs 100 (d.h. ein seitliches Hin- und Her-Schaukeln des Fahrzeugs 100) zu generieren. Eine derartige Wankbewegung eignet sich in besonderem Maße dazu, den Fahrer auf seitliche Gefahren und entsprechende manuelle Gegenmaßnahmen aufmerksam zu machen. This in 1 illustrated vehicle 100 also includes one or more roll actuators 104 (Eg an active suspension and / or a device for stabilizing the vehicle). The roll actuators 104 can be set up, a rolling motion of the vehicle 100 (ie side-to-side rocking of the vehicle 100 ) to generate. Such a rolling movement is particularly suitable for making the driver aware of lateral dangers and corresponding manual countermeasures.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens 200 zur Übergabe der Kontrolle des Fahrbetriebs eines Fahrzeugs 100, welches sich in einem automatischen Fahrmodus befindet, auf einen Fahrer des Fahrzeugs 100. Mit anderen Worten, das Fahrzeug befindet sich in einem hochautomatisierten Fahrbetrieb, und das Verfahren ist darauf gerichtet, die Kontrolle des Fahrbetriebs in zuverlässiger Weise auf den Fahrer des Fahrzeugs 100 zu transferieren. 2 shows a flowchart of an exemplary method 200 for transferring the control of the driving operation of a vehicle 100 , which is in an automatic driving mode, to a driver of the vehicle 100 , In other words, the vehicle is in a highly automated driving mode, and the method is directed to reliably controlling the driving operation on the driver of the vehicle 100 to transfer.

Das Verfahren 200 umfasst das Ermitteln 201 von Umfelddaten bzgl. eines Umfelds des Fahrzeugs 100. Die Umfelddaten können anhand von ein oder mehreren Umfeldsensoren 103 des Fahrzeugs 100 erfasst werden. Alternativ oder ergänzend können Umfelddaten anhand von Fahrzeug-zu-Fahrzeug und/oder Fahrzeug-zu-Infrastruktur Nachrichten im Fahrzeug 100 bereitgestellt werden. The procedure 200 includes determining 201 of environmental data regarding an environment of the vehicle 100 , The environmental data may be based on one or more environment sensors 103 of the vehicle 100 be recorded. Alternatively or additionally, environmental data based on vehicle-to-vehicle and / or vehicle-to-infrastructure messages in the vehicle 100 to be provided.

Desweiteren umfasst das Verfahren 200 das Detektieren 202, auf Basis der Umfelddaten, dass für eine Fahrsituation ein manueller Eingriff des Fahrers in den Fahrbetrieb des Fahrzeugs 100 erforderlich ist. Mit anderen Worten, es kann anhand der Umfelddaten eine Fahrsituation erkannt werden, die nicht in autonomer Weise durch das Fahrzeug 100 bewerkstelligt werden kann. Furthermore, the method includes 200 the detecting 202 , Based on the environmental data that for a driving situation, a manual intervention of the driver in the driving of the vehicle 100 is required. In other words, based on the environmental data, a driving situation can be recognized that is not autonomous by the vehicle 100 can be accomplished.

Außerdem umfasst das Verfahren 200 das Generieren 203 einer Bewegung des Fahrzeugs 100, um den Fahrer darüber zu informieren, dass ein manueller Eingriff in den Fahrbetrieb erforderlich ist. Dabei kann die generierte Bewegung von der detektierten Fahrsituation abhängen. Mit anderen Worten, die generierte Bewegung kann dem Fahrer konkrete Informationen über die detektierte Fahrsituation bereitstellen. In addition, the process includes 200 generating 203 a movement of the vehicle 100 to inform the driver that manual intervention in driving is required. The generated movement may depend on the detected driving situation. In other words, the generated movement can provide the driver with specific information about the detected driving situation.

Durch die Generierung einer ungewohnten Bewegung des Fahrzeugs 100 kann der Fahrer, auch wenn der Fahrer den Fahrbetrieb nicht überwacht, in zuverlässiger Weise zur Übernahme des Fahrbetriebs animiert werden. Insbesondere kann durch eine kinästhetische Bewegung des Fahrzeugs 100 der Fahrer bei Übermüdung aufgeweckt werden und/oder bei Ablenkung dazu veranlasst werden, die Ablenkung zu beenden. Somit kann der Fahrer in zuverlässiger Weise wieder aktiv in den Fahrbetrieb eingebunden werden. By generating an unfamiliar movement of the vehicle 100 For example, even if the driver does not monitor the driving operation, the driver can be reliably animated to take over the driving operation. In particular, by a kinesthetic movement of the vehicle 100 the driver is woken up in case of fatigue and / or distraction causes them to stop the distraction. Thus, the driver can be actively involved in driving again in a reliable manner.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen. The present invention is not limited to the embodiments shown. In particular, it should be noted that the description and figures are intended to illustrate only the principle of the proposed methods, apparatus and systems.

Claims (10)

Verfahren (200) zur Übergabe der Kontrolle des Fahrbetriebs eines Fahrzeugs (100), welches sich in einem automatischen Fahrmodus befindet, auf einen Fahrer des Fahrzeugs (100), wobei das Verfahren (200) umfasst, – Ermitteln (201) von Umfelddaten bzgl. eines Umfelds des Fahrzeugs (100); – Detektieren (202), auf Basis der Umfelddaten, dass für eine Fahrsituation ein manueller Eingriff des Fahrers in den Fahrbetrieb des Fahrzeugs (100) erforderlich ist; und – Generieren (203) einer Bewegung des Fahrzeugs (100), um den Fahrer darüber zu informieren, dass ein manueller Eingriff in den Fahrbetrieb erforderlich ist. Procedure ( 200 ) for transferring control of the driving operation of a vehicle ( 100 ), which is in an automatic driving mode, to a driver of the vehicle ( 100 ), the process ( 200 ), - determining ( 201 ) of environmental data relating to an environment of the vehicle ( 100 ); - Detect ( 202 ), based on the environmental data that for a driving situation a manual intervention of the driver in the driving of the vehicle ( 100 ) is required; and - generate ( 203 ) a movement of the vehicle ( 100 ) to inform the driver that manual intervention in driving is required. Verfahren (200) gemäß Anspruch 1, wobei die Bewegung des Fahrzeugs (100) in Abhängigkeit von der detektierten Fahrsituation generiert wird. Procedure ( 200 ) according to claim 1, wherein the movement of the vehicle ( 100 ) is generated as a function of the detected driving situation. Verfahren (200) gemäß Anspruch 2, wobei die Bewegung des Fahrzeugs (100) abhängt von, – dem manuellen Eingriff, der in Bezug auf die detektierte Fahrsituation durchgeführt werden sollte; und/oder – einem Ort, auf den der Fahrer in Bezug auf die detektierte Fahrsituation seine Aufmerksamkeit richten sollte. Procedure ( 200 ) according to claim 2, wherein the movement of the vehicle ( 100 ) depends on: the manual intervention that should be performed in relation to the detected driving situation; and / or a location to which the driver should pay attention in relation to the detected driving situation. Verfahren (200) gemäß einem der Ansprüche 2 bis 3, wobei – die generierte Bewegung des Fahrzeugs (100) eine Schwimmbewegung des Fahrzeugs (100) umfasst, wenn die detektierte Fahrsituation eine Instabilität des Fahrzeugs (100) umfasst; und/oder – die generierte Bewegung des Fahrzeugs (100) eine Wankbewegung des Fahrzeugs (100) umfasst, wenn die detektierte Fahrsituation ein Objekt umfasst, welches seitlich zu dem Fahrzeug (100) angeordnet ist. Procedure ( 200 ) according to one of claims 2 to 3, wherein - the generated movement of the vehicle ( 100 ) a floating movement of the vehicle ( 100 ), if the detected driving situation is an instability of the vehicle ( 100 ); and / or - the generated movement of the vehicle ( 100 ) a rolling motion of the vehicle ( 100 ) when the detected driving situation comprises an object which is laterally to the vehicle ( 100 ) is arranged. Verfahren (200) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Generieren (203) der Bewegung des Fahrzeugs (100) umfasst, Eingreifen in die Querdynamik des Fahrzeugs (100). Procedure ( 200 ) according to any one of the preceding claims, wherein said generating ( 203 ) of the movement of the vehicle ( 100 ), intervention in the lateral dynamics of the vehicle ( 100 ). Verfahren (200) gemäß Anspruch 5, wobei – das Fahrzeug (100) eine Hinterradlenkung (106) umfasst; und – das Eingreifen in die Querdynamik des Fahrzeugs (100) ein Betätigen der Hinterradlenkung (106) umfasst, um eine Schwimmbewegung des Fahrzeugs (100) zu generieren. Procedure ( 200 ) according to claim 5, wherein - the vehicle ( 100 ) a rear-wheel steering ( 106 ); and - the intervention in the lateral dynamics of the vehicle ( 100 ) an actuation of the rear wheel steering ( 106 ) to a floating movement of the vehicle ( 100 ) to generate. Verfahren (200) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Generieren (203) einer Bewegung des Fahrzeugs (100) umfasst, Generieren einer Wankbewegung des Fahrzeugs (100). Procedure ( 200 ) according to any one of the preceding claims, wherein said generating ( 203 ) a movement of the vehicle ( 100 ), generating a rolling motion of the vehicle ( 100 ). Verfahren (200) gemäß Anspruch 7, wobei – das Fahrzeug (100) eine Aktivfederung (104) umfasst; und – das Generieren einer Wankbewegung des Fahrzeugs (100) ein Betätigen der Aktivfederung (104) umfasst. Procedure ( 200 ) according to claim 7, wherein - the vehicle ( 100 ) an active suspension ( 104 ); and The generation of a rolling motion of the vehicle ( 100 ) actuation of the active suspension ( 104 ). Verfahren (200) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei – die Bewegung eine Vielzahl von Bewegungskomponenten umfasst; und – die Vielzahl von Bewegungskomponenten ein oder mehrere umfasst von: eine Wankbewegung, eine Schwimmbewegung, eine Verzögerungsbewegung und/oder eine Beschleunigungsbewegung. Procedure ( 200 ) according to one of the preceding claims, wherein - the movement comprises a plurality of movement components; and - the plurality of movement components comprises one or more of: a roll motion, a float motion, a deceleration motion, and / or an acceleration motion. Steuereinheit (101) für ein Fahrzeug (100), welches einen automatischen Fahrmodus umfasst, wobei die Steuereinheit (101) eingerichtet ist, – Umfelddaten bzgl. eines Umfelds des Fahrzeugs (100) zu ermitteln; – auf Basis der Umfelddaten zu detektieren, dass für eine Fahrsituation ein manueller Eingriff eines Fahrers in den Fahrbetrieb des Fahrzeugs (100) erforderlich ist; und – zu veranlassen, dass eine Bewegung des Fahrzeugs (100) generiert wird, um den Fahrer darüber zu informieren, dass ein manueller Eingriff in den Fahrbetrieb erforderlich ist. Control unit ( 101 ) for a vehicle ( 100 ), which comprises an automatic driving mode, wherein the control unit ( 101 ), - environmental data relating to an environment of the vehicle ( 100 ) to investigate; To detect on the basis of the environment data that for a driving situation a manual intervention of a driver in the driving operation of the vehicle ( 100 ) is required; and - to cause a movement of the vehicle ( 100 ) is generated to inform the driver that a manual intervention in the driving operation is required.
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