DE102014212422A1

DE102014212422A1 - Device and method Device for guiding a vehicle to a desired stop position

Info

Publication number: DE102014212422A1
Application number: DE102014212422.0A
Authority: DE
Inventors: Thomas Lich; Joerg Moennich
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2014-06-27
Filing date: 2014-06-27
Publication date: 2015-12-31

Abstract

Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Leiten eines Fahrzeugs in eine Soll-Stopp-Position. Die Vorrichtung ist ausgebildet mit: einer Bremseinrichtung (20) zum Bremsen des Fahrzeugs (1); einer Bremskraft-Erfassungseinrichtung (10), mittels welcher eine von einem Fahrer des Fahrzeugs (1) an die Bremseinrichtung (20) vorgegebene Bremskraft erfassbar ist; eine Zielposition-Berechnungseinrichtung (12), mittels welcher basierend auf der erfassten Bremskraft eine Zielposition (31; 32; 33; 34) für das Fahrzeug (1) berechenbar ist; einer Merkmals-Erfassungseinrichtung (14; 14‘), mittels welcher fahrzeugexterne optische Merkmale (2; 53; 54; 55; 57), welche die Soll-Stopp-Position (61; 62; 63; 64) für das Fahrzeug (1) optisch indizieren, erfassbar sind; einer Soll-Stopp-Position-Bestimmungseinrichtung (16), mittels welcher die Soll-Stopp-Position (61; 62; 63; 64) basierend auf den erfassten fahrzeugexternen optischen Merkmalen (2; 53; 54; 55; 57) bestimmbar ist; und einer Bremskraft-Anpassungseinrichtung (18), mittels welcher die von dem Fahrer des Fahrzeugs (1) vorgegebene Bremskraft zum Leiten des Fahrzeugs (1) in die Soll-Stopp-Position (61; 62; 63; 64) anpassbar ist; wobei das Fahrzeug (1) zum Leiten des Fahrzeugs (1) in die Soll-Stopp-Position (61; 62; 63; 64) mittels der Bremseinrichtung (20) mit der angepassten Bremskraft bremsbar ist.The present invention provides a method and apparatus for routing a vehicle to a desired stop position. The device is formed with: a braking device (20) for braking the vehicle (1); a brake force detection device (10), by means of which a braking force predetermined by a driver of the vehicle (1) to the brake device (20) can be detected; a target position calculating means (12) by means of which a target position (31; 32; 33; 34) for the vehicle (1) can be calculated based on the detected braking force; by means of which vehicle-external optical features (2; 53; 54; 55; 57) which determine the desired stop position (61; 62; 63; 64) for the vehicle (1). optically index, are detectable; target stop position determining means (16) for determining the target stop position (61; 62; 63; 64) based on the detected off-vehicle optical features (2; 53; 54; 55; 57); and a braking force adjusting means (18) by means of which the braking force predetermined by the driver of the vehicle (1) for guiding the vehicle (1) to the target stop position (61; 62; 63; 64) is adaptable; wherein the vehicle (1) for guiding the vehicle (1) to the target stop position (61; 62; 63; 64) is braked by means of the braking device (20) with the adjusted braking force.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren Vorrichtung zum Leiten eines Fahrzeugs in eine Soll-Stopp-Position. Unter einem Fahrzeug soll insbesondere ein Straßenfahrzeug, ein Schienenfahrzeug, ein Wasserfahrzeug oder ein Luftfahrzeug verstanden sein, welche jeweils durch Verbrennungsmotoren, Elektromotoren, Hybridmotoren oder andere Motoren angetrieben sein können. Unter einer Soll-Stopp-Position soll insbesondere eine Fahrzeugposition verstanden sein, in welcher sich das Fahrzeug im Stillstand befindet und welche eine einem aktuellen Verkehrsfluss und einer aktuellen Verkehrssituation angepasste Position ist. Eine Soll-Stopp-Position kann beispielsweise eine gesetzlich bestimmte oder eine im jeweils relevanten Verkehr, etwa dem Straßenverkehr, übliche Stopp-Position sein.The present invention relates to an apparatus and method apparatus for guiding a vehicle to a desired stop position. A vehicle should be understood in particular to be a road vehicle, a rail vehicle, a watercraft or an aircraft, which may each be driven by internal combustion engines, electric motors, hybrid motors or other motors. A target stop position should be understood to mean in particular a vehicle position in which the vehicle is at a standstill and which is a position adapted to a current traffic flow and a current traffic situation. A desired stop position can be, for example, a legally stipulated stop position or a stop position which is usual in the respective relevant traffic, for example road traffic.

Stand der TechnikState of the art

Im Fahrzeugverkehr, insbesondere im Straßenverkehr, müssen Positionen eingenommen werden, welche dem Fahrer des Fahrzeugs einen ausreichenden Überblick gewähren, gleichzeitig aber die restlichen Verkehrsteilnehmer möglichst wenig behindern. Beispielsweise sollte ein Straßenfahrzeug beim Linksabbiegen, solange es Gegenverkehr gibt, möglichst nahe an der Mittellinie halten. Dabei sollte die Mittellinie aber nicht überfahren werden, da es sonst zu einer Behinderung des Gegenverkehrs kommen kann. Häufig wird dabei durch den Fahrer das eigene Bremsverhalten und somit das Anhalteverhalten des Fahrzeugs und/oder die Abmessungen des eigenen Fahrzeugs falsch eingeschätzt, insbesondere bei Dunkelheit oder schlechter Sicht. In der Folge kann es zu einem unbeabsichtigten Überfahren der Mittellinie kommen.In vehicle traffic, in particular in road traffic, positions must be taken which give the driver of the vehicle a sufficient overview, but at the same time hinder the rest of the road users as little as possible. For example, a road vehicle should keep as close to the centerline as possible when turning left when there is oncoming traffic. However, the center line should not be run over, since otherwise it can lead to a hindrance of oncoming traffic. Frequently, the driver's own braking behavior and thus the stopping behavior of the vehicle and / or the dimensions of the own vehicle are misjudged by the driver, especially in the dark or poor visibility. As a result, an unintentional overrun of the center line may occur.

In der EP 1 682 378 A1 ist ein Verfahren zur Konditionsüberwachung eines Fahrzeugführers beschrieben, bei dem die Spurlage eines Fahrzeugs erfasst und überwacht wird, eine Fahrtrichtung ermittelt wird, die tatsächliche Spurlage mit der ermittelten Fahrtrichtung verglichen wird, und der Fahrer beim Halten der Spurlage unterstützt wird. Bei einer genauen Übereinstimmung der errechneten Fahrtrichtung mit der tatsächlichen Spurlage über einen vorgegebenen Zeitraum wird ein Warnsignal an den Fahrer erzeugt.In the EP 1 682 378 A1 a method for condition monitoring of a driver is described, in which the tracking of a vehicle is detected and monitored, a direction of travel is determined, the actual tracking is compared with the determined direction of travel, and the driver is supported in maintaining the tracking. If the calculated direction of travel coincides exactly with the actual track position over a predetermined period of time, a warning signal is generated to the driver.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die vorliegende Erfindung offenbart eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 10.The present invention discloses a device having the features of claim 1 and a method having the features of claim 10.

Demgemäß ist vorgesehen: eine Vorrichtung zum Leiten eines Fahrzeugs in eine Soll-Stopp-Position mit: einer Bremseinrichtung zum Bremsen des Fahrzeugs; einer Bremskraft-Erfassungseinrichtung, mittels welcher eine von einem Fahrer des Fahrzeugs an die Bremseinrichtung vorgegebene Bremskraft erfassbar ist; eine Zielposition-Berechnungseinrichtung, mittels welcher basierend auf der erfassten Bremskraft eine durch die vorgegebene Bremskraft bedingte Zielposition für das Fahrzeug berechenbar ist; einer Merkmals-Erfassungseinrichtung, mittels welcher fahrzeugexterne optische Merkmale, welche die Soll-Stopp-Position für das Fahrzeug optisch indizieren, erfassbar sind; einer Soll-Stopp-Position-Bestimmungseinrichtung, mittels welcher die Soll-Stopp-Position basierend auf den erfassten fahrzeugexternen optischen Merkmalen bestimmbar ist; und einer Bremskraft-Anpassungs-einrichtung, mittels welcher die von dem Fahrer des Fahrzeugs vorgegebene Bremskraft zum Leiten des Fahrzeugs in die Soll-Stopp-Position anpassbar ist; wobei das Fahrzeug zum Leiten des Fahrzeugs in die Soll-Stopp-Position mittels der Bremseinrichtung mit der angepassten Bremskraft bremsbar ist.Accordingly, there is provided an apparatus for directing a vehicle to a target stop position, comprising: braking means for braking the vehicle; a braking force detecting device, by means of which a predetermined by a driver of the vehicle to the braking device braking force can be detected; a target position calculating device, by means of which based on the detected braking force a conditional by the predetermined braking force target position for the vehicle can be calculated; a feature detection device, by means of which vehicle-external optical features, which optically index the desired stop position for the vehicle, can be detected; a target stop position determination device, by means of which the desired stop position can be determined on the basis of the detected external vehicle optical features; and a braking force adjusting device, by means of which the braking force predetermined by the driver of the vehicle for the guidance of the vehicle is adaptable to the desired stop position; wherein the vehicle for guiding the vehicle in the target stop position by means of the braking device with the adjusted braking force is braked.

Unter einer Zielposition soll insbesondere eine Position verstanden sein, in welcher das Fahrzeug zum Stillstand kommen würde, wenn es bei gleichbleibender Lenkung des Fahrzeugs aufgrund der aktuellen, von dem Fahrer vorgegebenen Bremskraft kontinuierlich gebremst würde. Weiterhin ist vorgesehen ein Verfahren zum Leiten eines Fahrzeugs in eine Soll-Stopp-Position mit den Schritten: Erfassen einer von einem Fahrer des Fahrzeugs an eine Bremseinrichtung des Fahrzeugs vorgegebenen Bremskraft; Berechnen einer durch die vorgegebene Bremskraft bedingten Zielposition für das Fahrzeug basierend auf der erfassten Bremskraft; Erfassen von fahrzeugexternen optischen Merkmalen, welche die Soll-Stopp-Position für das Fahrzeug innerhalb des Zielbereichs optisch indizieren; Bestimmen der Soll-Stopp-Position basierend auf den erfassten fahrzeugexternen optischen Merkmalen; Anpassen der von dem Fahrer des Fahrzeugs vorgegebenen Bremskraft zum Leiten des Fahrzeugs in die Soll-Stopp-Position; und Bremsen des Fahrzeugs mit der angepassten Bremskraft zum Leiten des Fahrzeugs in die Soll-Stopp-Position.A target position should in particular be understood to mean a position in which the vehicle would come to a standstill if, given constant steering of the vehicle, it would be continuously decelerated due to the current braking force predetermined by the driver. Furthermore, a method is provided for guiding a vehicle into a setpoint stop position, comprising the steps of: detecting a braking force predetermined by a driver of the vehicle to a braking device of the vehicle; Calculating a target position for the vehicle based on the predetermined braking force based on the detected braking force; Detecting off-vehicle optical features optically indexing the target stop position for the vehicle within the target area; Determining the desired stop position based on the detected off-vehicle optical features; Adjusting the braking force given by the driver of the vehicle to steer the vehicle to the target stop position; and braking the vehicle with the adjusted braking force to steer the vehicle to the desired stop position.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Die der vorliegenden Erfindung zu Grunde liegende Erkenntnis besteht darin, dass es häufig nur geringer Anpassungen einer von einem Fahrer eines Fahrzeugs vorgegebenen Bremskraft bedarf, um das Fahrzeug in eine Soll-Stopp-Position zu leiten, welche insbesondere eine dem aktuellen Verkehrsfluss und der aktuellen Verkehrssituation angepasste und nach gesetzlichen Regelungen und/oder mehrheitlich üblichen Verhaltensregeln optimale Stopp-Position darstellt.The underlying realization of the present invention is that it often requires only minor adjustments to a predetermined by a driver of a vehicle braking force to direct the vehicle in a target stop position, which in particular the current traffic flow and the current traffic situation adapted and according to legal regulations and / or most usual behavioral rules represents optimal stop position.

Die der vorliegenden Erfindung zu Grunde liegende Idee besteht nun darin, dieser Erkenntnis Rechnung zu tragen und eine Vorrichtung bereitzustellen, welche in Abhängigkeit zumindest von fahrzeugexternen Merkmalen basierend auf der von dem Fahrer vorgegebenen Bremskraft die Soll-Stopp-Position bestimmt und das Fahrzeug auf diese Soll-Stopp-Position leitet, indem das Fahrzeug mit einer angepassten Bremskraft gebremst wird. Somit besitzt der Fahrer jederzeit die Kontrolle über das Fahrzeug.The idea on which the present invention is based now consists in taking this knowledge into account and providing a device which determines the desired stop position as a function of at least vehicle-external characteristics based on the braking force predetermined by the driver and the vehicle to this target Stops stop position by the vehicle is braked with an adjusted braking force. Thus, the driver has control of the vehicle at all times.

Durch das Anpassen der Bremskraft hat der Fahrer des Fahrzeugs nicht den Eindruck, übersteuert zu werden, da er selbst die Bremskraft, und damit die Zielposition – ungefähr – vorgibt.By adjusting the braking force of the driver of the vehicle does not have the impression of being oversteered, since he himself the braking force, and thus the target position - approximately - pretends.

Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie aus der Beschreibung unter Bezugnahme auf die Figuren.Advantageous embodiments and further developments emerge from the dependent claims and from the description with reference to the figures.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung ist die von dem Fahrer des Fahrzeugs vorgegebene Bremskraft mittels der Bremskraft-Anpassungseinrichtung verstärkbar. Somit kann insbesondere ein unbeabsichtigtes Überschreiten von Haltelinien, Mittellinien etc. verhindert werden. Alternativ oder zusätzlich ist die vorgegebene Bremskraft mittels der Bremskraft-Anpassungseinrichtung verringerbar, etwa für den Fall dass von der Bremskraft bedingte Zielposition vor der Soll-Stopp-Position liegt. Es kann vorgesehen sein, dass der Fahrer des Fahrzeugs durch ein Erhöhen der Bremskraft das Anpassen abbrechen kann.According to a preferred development, the braking force predetermined by the driver of the vehicle can be amplified by means of the braking force adjusting device. Thus, in particular an unintentional exceeding of stop lines, center lines, etc. can be prevented. Alternatively or additionally, the predetermined braking force can be reduced by means of the braking force adjusting device, for example in the event that the target position of the braking force is before the target stop position. It can be provided that the driver of the vehicle can cancel the adaptation by increasing the braking force.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung ist die Bremskraft-Anpassungseinrichtung derart ausgebildet, dass die von dem Fahrer des Fahrzeugs vorgegebene Bremskraft nur dann angepasst wird, wenn eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs unter einem vorgegebenen Geschwindigkeits-Grenzwert liegt. Somit sind die technischen Anforderungen an die Vorrichtung geringer, insbesondere da mehr Zeit zum Erfassen und Auswerten der fahrzeugexternen optischen Merkmale verfügbar ist. Weiterhin erfolgt hierdurch ein Anpassen nur, wenn tatsächlich auch ein Anhalten des Fahrzeugs beabsichtigt und/oder wahrscheinlich ist und nicht, beispielsweise, bei einem Fahrspurwechsel. Der Geschwindigkeits-Grenzwert kann insbesondere als fünfzehn Kilometer pro Stunde, vorzugsweise zehn Kilometer pro Stunde, besonders bevorzugt fünf Kilometer pro Stunde vorgegeben sein.According to a further preferred development, the braking force adjusting device is designed such that the braking force predetermined by the driver of the vehicle is adjusted only when a speed of the vehicle is below a predetermined speed limit value. Thus, the technical requirements for the device are lower, especially since more time is available for detecting and evaluating the vehicle-external optical features. Furthermore, this means that adaptation takes place only if a stopping of the vehicle is actually intended and / or is likely and not, for example, in the case of a lane change. In particular, the speed limit may be set at fifteen kilometers per hour, preferably ten kilometers per hour, more preferably five kilometers per hour.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung ist die Bremskraft-Anpassungseinrichtung derart ausgebildet, dass die von dem Fahrer des Fahrzeugs vorgegebene Bremskraft nur dann angepasst wird, wenn ein aktueller Abstand des Fahrzeugs von der Soll-Stopp-Position unter einem vorgegebenen Abstands-Grenzwert liegt. Der Abstands-Grenzwert kann insbesondere als fünf Meter, bevorzugt ein Meter, bevorzugt fünfzig Zentimeter vorgegeben sein. Somit ist ein präzises Bremsverhalten des Fahrzeugs erzielbar. Weiterhin wird die Wahrscheinlichkeit erhöht, dass die für das von dem Fahrer geplante Fahrmanöver relevanten fahrzeugexternen optischen Merkmale erfasst werden.According to a further preferred refinement, the braking force adjusting device is designed such that the braking force predetermined by the driver of the vehicle is adjusted only when a current distance of the vehicle from the setpoint stop position is below a predetermined distance limit value. The distance limit value can be specified in particular as five meters, preferably one meter, preferably fifty centimeters. Thus, a precise braking behavior of the vehicle can be achieved. Furthermore, the probability is increased that relevant for the driver's planned driving maneuver relevant external vehicle optical features are detected.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung ist die Bremskraft-Anpassungseinrichtung derart ausgebildet, dass das Anpassen der von dem Fahrer des Fahrzeugs vorgegebenen Bremskraft abgebrochen wird, wenn sich die vorgegebene Bremskraft auf eine vorbestimmte Weise verändert, insbesondere, wenn die vorgegebene Bremskraft auf null fällt, etwa wenn der Fahrer des Fahrzeugs ein Bremspedal löst. Somit kann der Fahrer das Bremsen vermeiden, etwa falls er eine veränderte Verkehrssituation wahrnimmt.According to a further preferred development, the braking force adjusting device is designed such that the adjustment of the braking force predetermined by the driver of the vehicle is discontinued if the predetermined braking force changes in a predetermined manner, in particular if the predetermined braking force drops to zero, for example the driver of the vehicle releases a brake pedal. Thus, the driver can avoid braking, for example if he perceives a changed traffic situation.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung weist die Merkmals-Erfassungseinrichtung eine Fahrzeug-Erfassungseinheit auf, mittels welcher ein Abstand eines weiteren Fahrzeugs von dem Fahrzeug erfassbar ist, insbesondere ein Abstand eines weiteren Fahrzeugs in Vorwärtsfahrtrichtung des Fahrzeugs. Die Soll-Stopp-Position ist dabei insbesondere, bezogen auf eine Vorwärtsfahrtrichtung des weiteren Fahrzeugs, hinter dem weiteren Fahrzeug angeordnet.According to a further preferred development, the feature detection device has a vehicle detection unit, by means of which a distance of another vehicle can be detected by the vehicle, in particular a distance of another vehicle in the forward direction of travel of the vehicle. The target stop position is in particular, based on a forward direction of the further vehicle, arranged behind the other vehicle.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung umfasst die Vorrichtung eine Lenkungseinrichtung, mittels welcher eine Lenkrichtung des Fahrzeugs zum Leiten des Fahrzeugs in die Soll-Stopp-Position anpassbar ist. Somit kann das Fahrzeug präziser an die Soll-Stopp-Position geleitet werden.According to a further preferred development, the device comprises a steering device, by means of which a steering direction of the vehicle for guiding the vehicle in the desired stop position can be adjusted. Thus, the vehicle can be guided more precisely to the target stop position.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung umfasst die Vorrichtung eine Fahrspur-Erfassungseinheit mittels welcher eine aktuelle Fahrspur des Fahrzeugs erfassbar ist; und/oder eine Fahrzeugparameter-Erfassungseinheit, mittels welcher mindestens ein fahrzeuginterner Parameter erfassbar ist, umfasst. Somit ist die Zielposition basierend auf der aktuellen Fahrspur und/oder dem mindestens einen fahrzeuginternen Parameter präziser berechenbar. According to a further preferred development, the device comprises a lane detection unit by means of which a current lane of the vehicle can be detected; and / or a vehicle parameter detection unit, by means of which at least one in-vehicle parameter can be detected. Thus, the target position can be calculated more precisely based on the current lane and / or the at least one in-vehicle parameter.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung umfassen die fahrzeugexternen optischen Merkmale, welche die Soll-Stopp-Position indizieren, eine Mittellinie, eine Seitenlinie, eine Haltelinie, eine Bordsteinkante, ein Verkehrsschild und/oder eine Spurlinie umfassen. Basierend auf den erfassten fahrzeugexternen optischen Merkmalen können optional mittels der Merkmals-Erfassungseinrichtung weiterhin virtuelle Linien erfasst werden, welche von den fahrzeugexternen optischen Merkmalen impliziert werden, etwa eine virtuelle Verlängerungsgerade einer von einer Einmündung durchbrochenen Bordsteinkante oder eine virtuelle Verlängerungsgerade einer in einem Kreuzungsbereich unterbrochenen Mittellinie. Die virtuellen Linien können auch mittels der Zielpositions-Berechnungseinrichtung berechenbar und/oder mittels der Zielpositions-Berechnungseinrichtung plausibilisierbar sein.According to a further preferred development, the vehicle-external optical features which indicate the desired stop position include a center line, a side line, a stop line, a curb, a traffic sign and / or a lane line. Based on the detected external vehicle optical features may optionally be further detected by means of the feature detection means virtual lines, which are implied by the vehicle external optical features, such as a virtual extension straight of a junction broken curb or a virtual extension straight of an interrupted in an intersection center line. The virtual lines can also be calculable by means of the destination position calculation device and / or be plausibilizable by means of the destination position calculation device.

Kurze Beschreibung der AusführungsbeispieleShort description of the embodiments

Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand der in den schematischen Figuren der Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen:The present invention will be explained in more detail with reference to the embodiments illustrated in the schematic figures of the drawings. Show it:

1 ein schematisches Blockschaltbild einer Vorrichtung zum Leiten eines Fahrzeugs in eine Soll-Stopp-Position gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; 1 a schematic block diagram of an apparatus for guiding a vehicle in a target stop position according to a first embodiment of the present invention;

2 ein schematisches Blockschaltbild einer Vorrichtung zum Leiten eines Fahrzeugs in eine Soll-Stopp-Position gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; 2 a schematic block diagram of an apparatus for guiding a vehicle in a target stop position according to a second embodiment of the present invention;

3 ein schematisches Flussdiagramm zum Erläutern eines Verfahrens gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; 3 a schematic flowchart for explaining a method according to a third embodiment of the present invention;

4 eine schematische Straßenszene zum Erläutern eines Verfahrens zum Leiten eines Fahrzeugs in eine Soll-Stopp-Position gemäß einer vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; 4 a schematic road scene for explaining a method for guiding a vehicle in a target stop position according to a fourth embodiment of the present invention;

5 eine schematische Straßenszene zum Erläutern eines Verfahrens zum Leiten eines Fahrzeugs in eine Soll-Stopp-Position gemäß einer fünften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung 5 a schematic road scene for explaining a method for guiding a vehicle in a target stop position according to a fifth embodiment of the present invention

6 einen schematischen Graphen zum näheren Erläutern des Verfahrens gemäß der fünften Ausführungsform; 6 a schematic graph for further explaining the method according to the fifth embodiment;

7 eine schematische Straßenszene zum Erläutern eines Verfahrens zum Leiten eines Fahrzeugs in eine Soll-Stopp-Position gemäß einer sechsten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; und 7 a schematic road scene for explaining a method for guiding a vehicle in a target stop position according to a sixth embodiment of the present invention; and

8 eine schematische Straßenszene zum Erläutern eines Verfahrens zum Leiten eines Fahrzeugs in eine Soll-Stopp-Position gemäß einer siebten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 8th a schematic road scene for explaining a method for guiding a vehicle in a target stop position according to a seventh embodiment of the present invention.

In allen Figuren sind gleiche bzw. funktionsgleiche Elemente und Vorrichtungen – sofern nichts anderes angegeben ist – mit denselben Bezugszeichen versehen.In all figures, the same or functionally identical elements and devices - unless otherwise stated - provided with the same reference numerals.

Beschreibung der AusführungsbeispieleDescription of the embodiments

1 zeigt ein schematisches Blockschaltbild einer Vorrichtung zum Leiten eines Fahrzeugs 1, insbesondere eines Straßenfahrzeugs, in eine Soll-Stopp-Position 61 gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Dabei wird zum Teil auch auf Bezugszeichen der nachfolgenden 4 bis 8 verwiesen. 1 shows a schematic block diagram of a device for guiding a vehicle 1 , in particular a road vehicle, in a desired stop position 61 according to a first embodiment of the present invention. It is partly on reference numerals of the following 4 to 8th directed.

Gemäß 1 umfasst die Vorrichtung 5 eine Bremseinrichtung 20 zum Bremsen des Fahrzeugs 1 sowie eine Bremskraft-Erfassungseinrichtung 10, mittels welcher eine von einem Fahrer des Fahrzeugs 1 an die Bremseinrichtung 20 vorgegebene Bremskraft erfassbar ist. Die Bremskraft-Erfassungseinrichtung 10 kann beispielsweise als oder an einem Bremspedal eines Straßenfahrzeugs oder als oder an einem Bremshebel eines Schienenfahrzeugs ausgebildet sein.According to 1 includes the device 5 a braking device 20 for braking the vehicle 1 and a braking force detecting device 10 by means of which one of a driver of the vehicle 1 to the braking device 20 predetermined braking force can be detected. The braking force detecting device 10 For example, it may be formed as or on a brake pedal of a road vehicle or as or on a brake lever of a rail vehicle.

Die Vorrichtung 5 umfasst weiterhin eine Zielposition-Berechnungseinrichtung 12, mittels welcher basierend auf der erfassten Bremskraft automatisch eine durch die vorgegebene Bremskraft bedingte Zielposition 31; 32; 33; 34 für das Fahrzeug 1 berechenbar ist. Die Zielposition-Berechnungseinrichtung kann insbesondere als ein Prozessor ausgebildet sein, welcher ein Computerprogramm zum Berechnen der Zielposition 31; 32; 33; 34 ausführt, wobei der Prozessor auf einen internen Datenspeicher zugreifen kann.The device 5 further comprises a target position calculating means 12 by means of which based on the detected braking force automatically a conditional by the predetermined braking force target position 31 ; 32 ; 33 ; 34 for the vehicle 1 is calculable. The target position calculation device may in particular be designed as a processor, which has a computer program for calculating the target position 31 ; 32 ; 33 ; 34 executes, wherein the processor can access an internal data memory.

Die Vorrichtung 5 umfasst weiterhin eine Merkmals-Erfassungseinrichtung 14 mittels welcher fahrzeugexterne optische Merkmale 2; 53; 54; 55; 57, welche die Soll-Stopp-Position 61; 62; 63; 64 für das Fahrzeug 1 optisch indizieren, automatisch erfassbar sind.The device 5 further comprises a feature detection device 14 by means of which vehicle-external optical features 2 ; 53 ; 54 ; 55 ; 57 indicating the target stop position 61 ; 62 ; 63 ; 64 for the vehicle 1 optically index, are automatically detectable.

Die Vorrichtung umfasst weiterhin eine Soll-Stopp-Position-Bestimmungseinrichtung 16, mittels welcher die Soll-Stopp-Position 61; 62; 63; 64 automatisch basierend auf den erfassten fahrzeugexternen optischen Merkmalen 2; 53; 54; 55; 57 bestimmbar ist. The device further comprises a desired stop position determination device 16 , by means of which the target stop position 61 ; 62 ; 63 ; 64 automatically based on the detected off-vehicle optical features 2 ; 53 ; 54 ; 55 ; 57 is determinable.

Die Vorrichtung 5 umfasst weiterhin eine Bremskraft-Anpassungseinrichtung 1, mittels welcher die von dem Fahrer des Fahrzeugs 1 vorgegebene Bremskraft zum Leiten des Fahrzeugs 1 in die Soll-Stopp-Position 61; 62; 63; 64 automatisch anpassbar ist. Das Fahrzeug 1 ist zum Leiten des Fahrzeugs 1 in die Soll-Stopp-Position 61; 62; 63; 64 mittels der Bremseinrichtung 20 mit der angepassten Bremskraft bremsbar.The device 5 further comprises a braking force adjusting device 1 by which the driver of the vehicle 1 predetermined braking force for guiding the vehicle 1 in the target stop position 61 ; 62 ; 63 ; 64 is automatically customizable. The vehicle 1 is to guide the vehicle 1 in the target stop position 61 ; 62 ; 63 ; 64 by means of the braking device 20 Braking with the adjusted braking force.

2 zeigt ein schematisches Blockschaltbild einer Vorrichtung zum Leiten eines Fahrzeugs 1, insbesondere eines Straßenfahrzeugs, in eine Soll-Stopp-Position 62 gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 2 shows a schematic block diagram of a device for guiding a vehicle 1 , in particular a road vehicle, in a desired stop position 62 according to a second embodiment of the present invention.

Die Vorrichtung 5‘ gemäß der zweiten Ausführungsform ist eine Variante der Vorrichtung 5 gemäß der ersten Ausführungsform und unterscheidet sich von dieser in der Ausgestaltung der Merkmals-Erfassungseinrichtung 14‘. Gemäß der zweiten Ausführungsform weist die Merkmals-Erfassungseinrichtung 14‘ eine Fahrzeug-Erfassungseinheit 141, eine Fahrspur-Erfassungseinheit 142 sowie eine Fahrzeugparameter-Erfassungseinheit 143 auf. Die Fahrzeug-Erfassungseinheit 141, die Fahrspur-Erfassungseinheit 142 und die Fahrzeugparameter-Erfassungseinheit 143 sind in beliebigen Kombinationen miteinander voneinander unabhängig ausbildbar.The device 5 ' According to the second embodiment is a variant of the device 5 according to the first embodiment and differs therefrom in the embodiment of the feature detecting means 14 ' , According to the second embodiment, the feature detecting means 14 ' a vehicle detection unit 141 , a lane detection unit 142 and a vehicle parameter detection unit 143 on. The vehicle registration unit 141 , the lane detection unit 142 and the vehicle parameter detection unit 143 are independently formable in any combination with each other.

Die Fahrzeug-Erfassungseinheit 141 kann beispielsweise eine Kamera zum Aufnehmen von Bildern im Umfeld des Fahrzeugs umfassen, insbesondere eine Rundum-Kamera, mittels welcher Bilder im Wesentlichen in jeder Richtung um das Fahrzeug 1 aufnehmbar sind. Die Fahrzeug-Erfassungseinheit 141 kann auch zum Erfassen von Fahrzeugen mittels Radar-, Lidar- und/oder Ultraschalltechnologie ausgebildet sein. Die Fahrzeug-Erfassungseinheit 141 ist zum automatischen Erfassen von weiteren Fahrzeugen in einer Umgebung um das Fahrzeug 1 ausgebildet, insbesondere zum Erfassen von Abständen der weiteren Fahrzeuge zu dem Fahrzeug 1.The vehicle registration unit 141 For example, it may comprise a camera for taking pictures in the vicinity of the vehicle, in particular an all-round camera, by means of which images in substantially any direction around the vehicle 1 are receivable. The vehicle registration unit 141 can also be designed for detecting vehicles by means of radar, lidar and / or ultrasound technology. The vehicle registration unit 141 is for automatically detecting other vehicles in an environment around the vehicle 1 designed, in particular for detecting distances of the other vehicles to the vehicle 1 ,

Die Fahrspur-Erfassungseinheit 142 kann beispielsweise eine an dem Fahrzeug 1 installierte Kamera, insbesondere eine Rundum-Kamera sowie einen Prozessor, welcher ein Bilderkennungsprogramm zum automatischen Auswerten von mittels der Kamera aufgenommenen Bildern ausführt, aufweisen. Die Fahrspur-Erfassungseinheit 142 ist zum Erfassen einer Fahrspur ausgebildet, in welcher sich das Fahrzeug 1 aktuell befindet, insbesondere zum Erfassen und Auswerten von Spurlinien, Mittellinien, Haltelinien, Bordsteinkanten und/oder Straßenverläufen etc. Die Fahrzeug-Erfassungseinheit 141 und die Fahrspur-Erfassungseinheit 142 können dieselbe Kamera umfassen, sowie einen oder mehrere Prozessoren umfassen, welcher oder welche ein oder mehrere entsprechende Computerprogramme automatisch ausführt, ausgebildet sein.The lane detection unit 142 for example, one on the vehicle 1 installed camera, in particular an all-round camera and a processor which performs an image recognition program for the automatic evaluation of images recorded by means of the camera. The lane detection unit 142 is designed to detect a lane in which the vehicle 1 currently located, in particular for detecting and evaluating track lines, centerlines, stop lines, curbs and / or road gradients, etc. The vehicle detection unit 141 and the lane detection unit 142 may comprise the same camera, as well as comprise one or more processors which automatically execute one or more corresponding computer programs.

Die Fahrzeugparameter-Erfassungseinrichtung 143 ist dazu ausgebildet, automatisch fahrzeuginterne Parameter zu erfassen, beispielsweise durch Abrufen von einem fahrzeuginternen Bus, etwa CAN. Solche fahrzeuginternen Parameter können beispielsweise eine aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1, eine Bremspedalstellung des Fahrzeugs 1, eine Gaspedalstellung des Fahrzeugs 1, Beschleunigungssignale von Beschleunigungssensoren des Fahrzeugs 1 und/oder Informationen über ein Aktivieren eines Fahrtrichtungsanzeigers oder Informationen über eine aktuelle Routennavigation des Fahrzeugs durch ein Navigationsgerät etc. umfassen.The vehicle parameter detecting means 143 is designed to automatically detect in-vehicle parameters, for example, by retrieving from an in-vehicle bus, such as CAN. Such in-vehicle parameters may, for example, a current speed of the vehicle 1 , a brake pedal position of the vehicle 1 , an accelerator pedal position of the vehicle 1 , Acceleration signals from acceleration sensors of the vehicle 1 and / or information about activating a direction indicator or information about a current route navigation of the vehicle by a navigation device, etc.

Die Soll-Stopp-Position-Bestimmungseinrichtung 16 ist gemäß der zweiten Ausführungsform dazu ausgebildet sein, zusätzlich die von der Fahrzeugparameter-Erfassungseinrichtung 143 erfassten fahrzeuginternen Parameter bei dem Bestimmen der Soll-Stopp-Position 61; 62; 63; 64 zu berücksichtigen.The target stop position determination device 16 is to be formed according to the second embodiment, in addition to the vehicle parameter detection device 143 detected in-vehicle parameters in determining the target stop position 61 ; 62 ; 63 ; 64 to take into account.

3 zeigt ein schematisches Flussdiagramm zum Erläutern eines Verfahrens gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Das Verfahren kann insbesondere mittels der erfindungsgemäßen Vorrichtung gemäß der ersten oder zweiten Ausführungsform durchgeführt werden. Die erfindungsgemäßen Vorrichtungen gemäß der ersten oder zweiten Ausführungsform sind zum Durchführen aller im Folgenden beschriebenen Varianten und vorteilhaften Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens anpassbar. 3 shows a schematic flowchart for explaining a method according to a third embodiment of the present invention. The method can be carried out in particular by means of the device according to the invention according to the first or second embodiment. The devices according to the invention according to the first or second embodiment are adaptable for carrying out all variants and advantageous developments of the method according to the invention which are described below.

In einem Schritt S01 wird die von dem Fahrer des Fahrzeugs 1 an eine Bremseinrichtung 20 des Fahrzeugs 1 vorgegebene Bremskraft erfasst, etwa mittels der Bremskraft-Erfassungseinrichtung 10. In einem Schritt S02 wird die durch die vorgegebene Bremskraft bedingte Zielposition 31; 32; 33; 34 für das Fahrzeug 1 basierend auf der erfassten Bremskraft berechnet, etwa mittels der Zielposition-Berechnungseinrichtung 12. In einem Schritt S03 werden die fahrzeugexternen optischen Merkmale 2; 53; 54; 55; 57, welche die Soll-Stopp-Position 61; 62; 63; 64 für das Fahrzeug 1 innerhalb des Zielbereichs 31; 32; 33; 34 optisch indizieren, erfasst. Es können auch zusätzlich, wie oben beschrieben, fahrzeuginterne Parameter erfasst werden.In a step S01, that of the driver of the vehicle 1 to a braking device 20 of the vehicle 1 predetermined braking force detected, for example by means of the braking force detection device 10 , In a step S02, the target position determined by the predetermined braking force becomes 31 ; 32 ; 33 ; 34 for the vehicle 1 calculated based on the detected braking force, such as by means of the target position calculating means 12 , In a step S03, the vehicle-external optical features 2 ; 53 ; 54 ; 55 ; 57 indicating the target stop position 61 ; 62 ; 63 ; 64 for the vehicle 1 within the target area 31 ; 32 ; 33 ; 34 optically index, recorded. In addition, as described above, in-vehicle parameters can also be detected.

In einem Schritt S04 wird die Soll-Stopp-Position 61; 62; 63; 64 basierend auf den erfassten fahrzeugexternen optischen Merkmalen 2; 53; 54; 55; 57 bestimmt. Dabei können auch allfällig erfasste fahrzeuginterne Parameter berücksichtigt werden, insbesondere Informationen über eine geplante Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1, etwa ein Aktiviertsein eines Blinkers oder eine Routenplanung.In a step S04, the target stop position becomes 61 ; 62 ; 63 ; 64 based on the detected off-vehicle optical features 2 ; 53 ; 54 ; 55 ; 57 certainly. It is also possible to take into account any parameters that may have been recorded in the vehicle, in particular information about a planned direction of travel of the vehicle 1 such as being on a turn signal or planning a route.

In einem Schritt S05 wird die von dem Fahrer des Fahrzeugs 1 vorgegebene Bremskraft zum Leiten des Fahrzeugs 1 in die Soll-Stopp-Position 61; 62; 63; 64 angepasst. In einem Schritt S06 wird das Fahrzeug 1 mit der angepassten Bremskraft zum Leiten des Fahrzeugs 1 in die Soll-Stopp-Position 61; 62; 63; 64 geleitet. Dabei kann eine Lenkung des Fahrzeugs 1 gleich bleiben, von dem Fahrer des Fahrzeugs 1 angepasst werden oder automatisch mittels einer Lenkungs-Anpassungseinrichtung der erfindungsgemäßen Vorrichtung angepasst werden.In a step S05, the driver of the vehicle 1 predetermined braking force for conducting of the vehicle 1 in the target stop position 61 ; 62 ; 63 ; 64 customized. In a step S06, the vehicle becomes 1 with the adjusted braking force to steer the vehicle 1 in the target stop position 61 ; 62 ; 63 ; 64 directed. This can be a steering of the vehicle 1 stay the same, by the driver of the vehicle 1 be adapted or adjusted automatically by means of a steering adjustment device of the device according to the invention.

Vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß der dritten Ausführungsform sind insbesondere anhand der folgenden 4 bis 8 bzw. der darin gezeigten vierten bis siebten Ausführungsbeispiele beschrieben. Die beschriebenen Weiterbildungen sind beliebig miteinander kombinierbar, wobei eine besonders vorteilhafte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens alle anhand der 4 bis 8 beschriebenen Weiterbildungen umfasst.Advantageous developments of the method according to the invention according to the third embodiment are in particular with reference to the following 4 to 8th or the fourth to seventh embodiments shown therein. The further developments described can be combined with one another as desired, with a particularly advantageous embodiment of the method according to the invention all based on the 4 to 8th comprises further developments described.

4 zeigt eine schematische Straßenszene zum Erläutern eines Verfahrens zum Leiten eines Fahrzeugs 1 in eine Soll-Stopp-Position 61 gemäß einer vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 4 shows a schematic road scene for explaining a method for guiding a vehicle 1 in a target stop position 61 according to a fourth embodiment of the present invention.

In 4 ist das Fahrzeug 1 gezeigt, wie es sich auf einer Fahrspur 51 einer Straße 50 vorwärts bewegt. In Vorwärtsfahrtrichtung vor dem Fahrzeug 1 befindet sich ein weiteres Fahrzeug 2 im Stillstand. Die Vorwärtsfahrtrichtung gezeigter Fahrzeuge 1, 2 ist durch die Spitze eines gleichschenkligen Winkels in der vorderen Fahrzeugmitte der Fahrzeuge 1, 2 angedeutet. In 4 is the vehicle 1 shown how it is on a lane 51 a street 50 moved forward. In forward direction in front of the vehicle 1 there is another vehicle 2 at standstill. The forward direction of travel of shown vehicles 1 . 2 is through the apex of an isosceles angle in the front vehicle center of the vehicles 1 . 2 indicated.

Der Fahrer des Fahrzeugs 1 drückt zum Bremsen des Fahrzeugs 1 hinter dem weiteren Fahrzeug 2 das Bremspedal des Fahrzeugs 1 nieder, wodurch er die Bremskraft vorgibt. In dem Schritt S02 wird berechnet, dass das Fahrzeug 1 basierend auf der vorgegebenen Bremskraft in der Zielposition 31 zum Stillstand kommen würde. Die Zielposition 31 überlappt das weitere Fahrzeug 2, wodurch es zu einer Kollision kommen kann.The driver of the vehicle 1 presses to brake the vehicle 1 behind the other vehicle 2 the brake pedal of the vehicle 1 down, whereby he specifies the braking force. In step S02, it is calculated that the vehicle 1 based on the predetermined braking force in the target position 31 would come to a standstill. The target position 31 overlaps the other vehicle 2 , which can lead to a collision.

Als externes optisches Merkmal wird in dem Schritt S03 das weitere Fahrzeug 2, insbesondere dessen Position, erfasst, beispielsweise mittels der Fahrzeug-Erfassungseinheit 141. Weiterhin werden, beispielsweise mittels der Fahrspur-Erfassungseinheit 142, eine Mittellinie 53 und eine Seitenlinie 54 der Fahrspur 51 erfasst. Mittels der Fahrspur-Erfassungseinheit 142 ist insbesondere ein linker Seitenabstand 77 zwischen dem Fahrzeug 1 und einer linken Begrenzung der aktuellen Spur 51 des Fahrzeugs 1, etwa der Mittellinie 53 sowie ein rechter Seitenabstand 78 zwischen dem Fahrzeug 1 und eine rechten Begrenzung der aktuellen Spur 51 des Fahrzeugs, etwa der Seitenlinie 54 oder einer Bordsteinkante, ermittelbar.As an external optical feature in the step S03, the further vehicle 2 , in particular its position, detected, for example by means of the vehicle detection unit 141 , Furthermore, for example by means of the lane detection unit 142 , a midline 53 and a sideline 54 the lane 51 detected. By means of the lane detection unit 142 is in particular a left side distance 77 between the vehicle 1 and a left boundary of the current track 51 of the vehicle 1 , about the midline 53 as well as a right side distance 78 between the vehicle 1 and a right boundary of the current track 51 of the vehicle, about the sideline 54 or a curb, detectable.

Basierend auf der vorgegebenen Bremskraft und dem rechten und dem linken Seitenabstand 77, 78 wird bestimmt, dass der Fahrer bremst, um eine Kollision mit dem weiteren Fahrzeug 2 zu vermeiden. Dementsprechend wird die Soll-Stopp-Position 61 basierend auf der erfassten Position des weiteren Fahrzeug 2 derart bestimmt, dass das Fahrzeug 1 in der Soll-Stopp-Position 61 einen vorbestimmten ersten Soll-Abstandswert 71, beispielsweise einen Meter, von der Position des weiteren Fahrzeugs 2 aufweist. In dem Schritt S05 wird die von dem Fahrer vorgegebene Bremskraft zum Leiten des Fahrzeugs 1 in die bestimmte Soll-Stopp-Position 61 angepasst, insbesondere erhöht. In dem Schritt S06 wird das Fahrzeug mit der angepassten Bremskraft zum Leiten des Fahrzeugs 1 in die bestimmte Soll-Stopp-Position 61 gebremst.Based on the specified braking force and the right and left side distances 77 . 78 it is determined that the driver is braking to make a collision with the other vehicle 2 to avoid. Accordingly, the target stop position becomes 61 based on the detected position of the further vehicle 2 so determined that the vehicle 1 in the target stop position 61 a predetermined first target distance value 71 , for example one meter, from the position of the other vehicle 2 having. In step S05, the braking force given by the driver is used to guide the vehicle 1 in the specific target stop position 61 adapted, in particular increased. In step S06, the vehicle with the adjusted braking force is used to steer the vehicle 1 in the specific target stop position 61 braked.

5 zeigt eine schematische Straßenszene zum Erläutern eines Verfahrens zum Leiten eines Fahrzeugs 1 in eine Soll-Stopp-Position 62 gemäß einer fünften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Für die Beschreibung der 4 wird auch auf Bezugszeichen in der nachfolgenden 6 verwiesen. 5 shows a schematic road scene for explaining a method for guiding a vehicle 1 in a target stop position 62 according to a fifth embodiment of the present invention. For the description of 4 is also referenced in the following 6 directed.

In 5 befindet sich in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug 1 eine Haltelinie 55, etwa bei einer Ampel oder einem Stopp-Schild. Der Fahrer des Fahrzeugs 1 drückt zum Bremsen des Fahrzeugs 1 vor der Haltelinie 55 ein Bremspedal des Fahrzeugs 1 nieder, wodurch er die Bremskraft 101 vorgibt.In 5 located in the direction of travel in front of the vehicle 1 a stop line 55 at a traffic light or a stop sign. The driver of the vehicle 1 presses to brake the vehicle 1 in front of the stop line 55 a brake pedal of the vehicle 1 down, causing the braking force 101 pretends.

In dem Schritt S02 wird berechnet, dass das Fahrzeug 1 basierend auf der vorgegebenen Bremskraft in der Zielposition 32 zum Stillstand kommen würde. Als externe optische Merkmale werden in dem Schritt S03, beispielsweise mittels der Fahrspur-Erfassungseinheit 142 der erfindungsgemäßen Vorrichtung 5‘, die Haltelinie 55, die Mittellinie 53 und die Seitenlinie 54 der Fahrspur 51 erfasst. Die Zielposition 32 überlappt die Haltelinie 55.In step S02, it is calculated that the vehicle 1 based on the predetermined braking force in the target position 32 would come to a standstill. As external optical features are in step S03, for example by means of the lane detection unit 142 the device according to the invention 5 ' , the stop line 55 , the center line 53 and the sideline 54 the lane 51 detected. The target position 32 overlaps the stop line 55 ,

Basierend auf der berechneten Zielposition, welche sich in unmittelbarer Nähe der Haltelinie 55 befindet, beispielsweise innerhalb eines Kreises mit einem vorbestimmten Radius um die Haltelinie 55, sowie basierend auf dem rechten und dem linken Seitenabstand 77, 78 und der Entfernung wird bestimmt, dass der Fahrer bremst, um an der Haltelinie 55 anzuhalten. Dementsprechend wird die Soll-Stopp-Position 62 basierend auf der erfassten Position des weiteren Fahrzeug 2 derart bestimmt, dass das Fahrzeug 1 in der Soll-Stopp-Position 62 einen vorbestimmten zweiten Soll-Abstandswert 72, beispielsweise dreißig Zentimeter, von der Position der Haltelinie 55 aufweist. In dem Schritt S05 wird die von dem Fahrer vorgegebene Bremskraft 101 zum Leiten des Fahrzeugs 1 in die bestimmte Soll-Stopp-Position 62 angepasst, nämlich um einen Differenz-Bremskraftbetrag 105 erhöht. In dem Schritt S06 wird das Fahrzeug 1 mit der angepassten Bremskraft 102 zum Leiten des Fahrzeugs 1 in die bestimmte Soll-Stopp-Position 62 gebremst.Based on the calculated target position, which is in the immediate vicinity of the stop line 55 located, for example, within a circle having a predetermined radius about the stop line 55 , as well as based on the right and left side distance 77 . 78 and the distance is determined that the driver is braking to stop at the stop line 55 to stop. Accordingly, the target stop position becomes 62 based on the detected position of the further vehicle 2 so determined that the vehicle 1 in the target stop position 62 a predetermined second desired distance value 72 , for example, thirty centimeters, from the position of the stop line 55 having. In step S05, the braking force predetermined by the driver becomes 101 for guiding the vehicle 1 in the specific target stop position 62 adjusted, namely a difference Braking force amount 105 elevated. In step S06, the vehicle becomes 1 with the adjusted braking force 102 for guiding the vehicle 1 in the specific target stop position 62 braked.

Gemäß der fünften Ausführungsform erfolgt das Anpassen S05 der vorgegebenen Bremskraft 101 erst, wenn das Fahrzeug 1 einen aktuellen Abstand unterhalb eines vorgegebenen Abstands-Grenzwerts 104 von der Soll-Stopp-Position 62 aufweist, welcher insbesondere fünf Meter betragen kann.According to the fifth embodiment, the adjustment S05 of the predetermined braking force is performed 101 only when the vehicle 1 a current distance below a predetermined distance limit 104 from the target stop position 62 which may be in particular five meters.

6 zeigt einen schematischen Graphen zum Erläutern des Verfahrens gemäß der fünften Ausführungsform. Die von dem Fahrer vorgegebene Bremskraft 101 ist über einer zurückgelegten Wegstrecke s als horizontaler Achse 100 aufgetragen, wobei eine vertikale Achse 99 eine Verzögerung, also eine negative Beschleunigung, darstellt. Eine virtuelle Geschwindigkeitsfunktion 108 zeigt die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 in Abhängigkeit von der zurückgelegten Wegstrecke s für den Fall, dass das Fahrzeug 1 bis zum Stillstand in einer virtuellen Position 111 mit der vorgegebenen Bremskraft 101 gebremst würde. Die vertikale Achse 99 stellt für die virtuelle Geschwindigkeitsfunktion 108 eine Geschwindigkeit dar. 6 FIG. 12 is a schematic diagram for explaining the method according to the fifth embodiment. FIG. The braking force given by the driver 101 is over a distance traveled s as a horizontal axis 100 plotted, with a vertical axis 99 a delay, so a negative acceleration represents. A virtual speed function 108 shows the speed of the vehicle 1 depending on the distance traveled s in the event that the vehicle 1 to a standstill in a virtual position 111 with the specified braking force 101 would be slowed down. The vertical axis 99 represents for the virtual speed function 108 a speed

Nach dem Zurücklegen einer ersten Weckstrecke 103 ist der aktuelle Abstand des Fahrzeugs 1 von der Soll-Stopp-Position 62 geringer als der vorgegebene Abstands-Grenzwert 104, also geringer als fünf Meter. Die vorgegebene Bremskraft 101 wird von da an um den Differenz-Bremskraftbetrag 105 auf die angepasste Bremskraft 102 angepasst, insbesondere erhöht. Entsprechend ist in 6 weiterhin eine tatsächliche Geschwindigkeitsfunktion 109 dargestellt, welche den tatsächlichen Geschwindigkeitsverlauf des Fahrzeugs 1 mit der angepassten Bremskraft 102 darstellt. Dabei kommt das Fahrzeug 1 in der Soll-Stopp-Position 62 zum Stillstand, welche um eine Wegstrecken-Differenz 112 vor der virtuellen Position 111 liegt. Der Differenz-Bremskraftbetrag 105 beträgt vorteilhafterweise weniger als zwanzig Prozent der vorgegebenen Bremskraft 101.After covering a first wake-up distance 103 is the current distance of the vehicle 1 from the target stop position 62 less than the predetermined distance limit 104 that is less than five meters. The specified braking force 101 is from then on to the differential braking force 105 on the adjusted braking force 102 adapted, in particular increased. Accordingly, in 6 still an actual speed function 109 representing the actual speed of the vehicle 1 with the adjusted braking force 102 represents. Here comes the vehicle 1 in the target stop position 62 to a halt, which by a distance difference 112 in front of the virtual position 111 lies. The differential braking force amount 105 is advantageously less than twenty percent of the predetermined braking force 101 ,

7 zeigt eine schematische Straßenszene zum Erläutern eines Verfahrens zum Leiten eines Fahrzeugs 1 in eine Soll-Stopp-Position 63 gemäß einer sechsten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 7 shows a schematic road scene for explaining a method for guiding a vehicle 1 in a target stop position 63 according to a sixth embodiment of the present invention.

In 7 ist eine Straßenabzweigung 56 gezeigt, in welche der Fahrer des Fahrzeugs 1, welches sich auf der Spur 51 befindet, einbiegen möchte. Dazu muss das Fahrzeug 1 zuerst die Mittellinie 53 und dann eine an die Mittellinie 53 angrenzende zweite Spur 52 queren, auf welcher sich Gegenverkehr befinden kann.In 7 is a road junction 56 shown in which the driver of the vehicle 1 , which is on the track 51 is, wants to turn. This requires the vehicle 1 first the midline 53 and then one to the midline 53 adjacent second lane 52 cross on which oncoming traffic can be.

Der Fahrer des Fahrzeugs 1 drückt zum Bremsen des Fahrzeugs 1 in der Gegend der Mittellinie 53 das Bremspedal des Fahrzeugs 1 nieder, wodurch er die Bremskraft vorgibt. Weiterhin aktiviert der Fahrer einen kurz als linken Blinker 6 bezeichenbaren linken Fahrtrichtungsanzeiger 6.The driver of the vehicle 1 presses to brake the vehicle 1 in the midline area 53 the brake pedal of the vehicle 1 down, whereby he specifies the braking force. Furthermore, the driver activates a short left turn signal 6 markable left direction indicator 6 ,

In dem Schritt S02 wird berechnet, dass das Fahrzeug 1 basierend auf der vorgegebenen Bremskraft in der Zielposition 33 zum Stillstand kommen würde. Die Zielposition 33 überlappt die Mittellinie 53, wodurch es zu einer Behinderung des Gegenverkehrs auf der zweiten Spur 52 kommen kann.In step S02, it is calculated that the vehicle 1 based on the predetermined braking force in the target position 33 would come to a standstill. The target position 33 overlaps the centerline 53 , causing a hindrance to oncoming traffic on the second lane 52 can come.

Das Aktiviertsein des linken Blinkers 6 sowie die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs werden als fahrzeuginterner Parameter erfasst, beispielsweise mittels einer Fahrzeugparameter-Erfassungseinheit 143, welche mit dem Blinker 6 über einen Fahrzeugbus, beispielsweise CAN, und/oder eine zentrale Fahrzeugrecheneinrichtung, verbunden sein kann. Die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs liegt unter einem vorgegebenen Geschwindigkeits-Grenzwert, welcher beispielsweise 15 Kilometer pro Stunde beträgt.The activation of the left turn signal 6 as well as the current speed of the vehicle are detected as in-vehicle parameters, for example by means of a vehicle parameter detection unit 143 , which with the turn signal 6 via a vehicle bus, such as CAN, and / or a central vehicle computing device may be connected. The current speed of the vehicle is below a predetermined speed limit, which is for example 15 kilometers per hour.

Weiterhin wird als fahrzeugexternes optisches Merkmal die Mittellinie 53 erfasst. Basierend auf der vorgegebenen Bremskraft, der Nähe bzw. dem Überlapp der Zielposition 63 mit der Mittellinie 53 und dem rechten und dem linken Seitenabstand 77, 78 wird bestimmt, dass der Fahrer bremst, um an der Haltelinie 55 anzuhalten.Furthermore, as a vehicle-external optical feature is the center line 53 detected. Based on the specified braking force, the proximity or the overlap of the target position 63 with the center line 53 and the right and left side distances 77 . 78 It is determined that the driver brakes to stop at the stop line 55 to stop.

Basierend auf der berechneten Zielposition 33, welche die Mittellinie 53 überquert, sowie basierend auf dem Aktiviertsein des linken Blinkers 6 und der aktuellen Geschwindigkeit unterhalb des vorgegebenen Geschwindigkeits-Grenzwerts wird bestimmt, dass der Fahrer bremst, um zum Linksabbiegen in die Straßenabzweigung 56 an der Mittellinie 53 zu halten. Es kann vorgesehen sein, dass, wäre die aktuelle Geschwindigkeit schneller als der vorgegebene Geschwindigkeits-Grenzwert, in derselben Situation bestimmt würde, dass der Fahrer des Fahrzeugs 1 lediglich einen Fahrspurwechsel plant, wobei diese Bestimmung von einer Plausibilisierung abhängig gemacht werden kann. Eine solche Plausibilisierung kann darin bestehen, dass ein geplanter Fahrspurwechsel nur dann bestimmt wird, falls in der Richtung, in welcher der Blinker 6, 7 aktiviert ist, aktuell auch eine Fahrspur existiert.Based on the calculated target position 33 which the center line 53 crosses, as well as based on the activation of the left turn signal 6 and the current speed below the predetermined speed limit, it is determined that the driver is braking to turn left into the road junction 56 at the midline 53 to keep. It may be provided that, if the current speed were faster than the predetermined speed limit, it would be determined in the same situation that the driver of the vehicle 1 planning only one lane change, whereby this determination can be made dependent on a plausibility check. Such a plausibility check may be that a planned lane change is only determined if in the direction in which the turn signal is 6 . 7 is activated, currently also a lane exists.

Dementsprechend wird die Soll-Stopp-Position 63 derart bestimmt, dass das Fahrzeug 1 in der Soll-Stopp-Position 63 der Mittellinie 53 möglichst nahe kommt, ohne sie jedoch zu überfahren. In dem Schritt S05 wird die von dem Fahrer vorgegebene Bremskraft zum Leiten des Fahrzeugs 1 in die bestimmte Soll-Stopp-Position 63 angepasst, insbesondere erhöht. In dem Schritt S06 wird das Fahrzeug 1 mit der angepassten Bremskraft zum Leiten des Fahrzeugs 1 in die bestimmte Soll-Stopp-Position 63 gebremst.Accordingly, the target stop position becomes 63 so determined that the vehicle 1 in the target stop position 63 the middle line 53 comes as close as possible, but without overrun. In step S05, the braking force given by the driver is used to guide the vehicle 1 in the specific target stop position 63 customized, especially increased. In step S06, the vehicle becomes 1 with the adjusted braking force to steer the vehicle 1 in the specific target stop position 63 braked.

8 zeigt eine schematische Straßenszene zum Erläutern eines Verfahrens zum Leiten eines Fahrzeugs 1 in eine Soll-Stopp-Position 64 gemäß einer siebten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 8th shows a schematic road scene for explaining a method for guiding a vehicle 1 in a target stop position 64 according to a seventh embodiment of the present invention.

In 8 ist eine Straßenabzweigung 56 gezeigt, aus welcher der Fahrer des Fahrzeugs 1, nach rechts auf die zweite Spur 52 einbiegen möchte. Dazu muss er das Fahrzeug zunächst einer virtuellen Verlängerungsgeraden 58 nähern, welche eine gemeinsame Verlängerungsgerade einer ersten Bordsteinkante 57 der zweiten Spur 52 rechts von dem Fahrzeug 1 und einer zweiten Bordsteinkante 59 der zweiten Spur 52 links von dem Fahrzeug 1 darstellt. Zum Einbiegen in die zweite Spur 52 muss das Fahrzeug 1 die virtuelle Verlängerungsgerade 58 durchqueren. Es gilt ein Vorfahrt-Achten-Schild 80.In 8th is a road junction 56 shown from which the driver of the vehicle 1 , right on the second lane 52 want to turn. To do this, he first has to drive the vehicle on a virtual extension straight 58 approach, which is a common extension straight of a first curb 57 the second lane 52 right of the vehicle 1 and a second curb 59 the second lane 52 to the left of the vehicle 1 represents. To turn into the second lane 52 must the vehicle 1 the virtual extension straight 58 traverse. There is a right of eighth sign 80 ,

Der Fahrer des Fahrzeugs 1 drückt zum Bremsen des Fahrzeugs 1 in der Gegend der virtuellen Verlängerungslinie 58 das Bremspedal des Fahrzeugs 1 nieder, wodurch er die Bremskraft vorgibt. Weiterhin aktiviert der Fahrer einen kurz als rechten Blinker 7 bezeichenbaren rechten Fahrtrichtungsanzeiger 7.The driver of the vehicle 1 presses to brake the vehicle 1 in the area of the virtual extension line 58 the brake pedal of the vehicle 1 down, whereby he specifies the braking force. Furthermore, the driver activates a short turn signal 7 Signable right turn signal 7 ,

In dem Schritt S02 wird berechnet, dass das Fahrzeug 1 basierend auf der vorgegebenen Bremskraft in der Zielposition 34 zum Stillstand kommen würde. Die Zielposition 33 überlappt die virtuelle Verlängerungsgerade 58, wodurch es zu einer Behinderung eines Verkehrs auf der zweiten Spur 52 kommen kann.In step S02, it is calculated that the vehicle 1 based on the predetermined braking force in the target position 34 would come to a standstill. The target position 33 overlaps the virtual extension line 58 , which hinders traffic on the second lane 52 can come.

Das Aktiviertsein des rechten Blinkers 7 sowie die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 werden als fahrzeuginterner Parameter erfasst, beispielsweise mittels der Fahrzeugparameter-Erfassungseinheit 143. Die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 liegt unter dem vorgegebenen Geschwindigkeits-Grenzwert. Als fahrzeugexterne optische Merkmale werden die erste und zweite Bordsteinkante 57, 59 erfasst, beispielsweise mittels der Fahrspur-Erfassungseinheit 142. Aus der geometrischen Anordnung der ersten und zweiten Bordsteinkante 57, 59 wird automatisch die virtuelle Verlängerungsgerade 58 errechnet, beispielsweise mittels der Zielposition-Berechnungseinrichtung 12. The activation of the right turn signal 7 as well as the current speed of the vehicle 1 are detected as in-vehicle parameters, for example by means of the vehicle parameter detection unit 143 , The current speed of the vehicle 1 is below the specified speed limit. As vehicle optical characteristics are the first and second curb 57 . 59 detected, for example by means of the lane detection unit 142 , From the geometric arrangement of the first and second curbside 57 . 59 automatically becomes the virtual extension line 58 calculated, for example by means of the target position calculation device 12 ,

Basierend auf der vorgegebenen Bremskraft, der Nähe bzw. dem Überlapp der Zielposition 64 mit der virtuellen Verlängerungsgerade 58 sowie der aktuellen Geschwindigkeit und dem Aktiviertsein des rechten Blinkers 7 wird bestimmt, dass der Fahrer bremst, um zum Rechtsabbiegen in die zweite Spur 52 an der virtuellen Verlängerungsgerade 58 anzuhalten.Based on the specified braking force, the proximity or the overlap of the target position 64 with the virtual extension straight 58 as well as the current speed and the activation of the right turn signal 7 it is determined that the driver is braking to turn right into the second lane 52 at the virtual extension straight 58 to stop.

Dementsprechend wird die Soll-Stopp-Position 64 derart bestimmt, dass das Fahrzeug 1 in der Soll-Stopp-Position 64 der virtuellen Verlängerungsgeraden 58 möglichst nahe kommt, ohne sie jedoch zu überfahren. In dem Schritt S05 wird die von dem Fahrer vorgegebene Bremskraft zum Leiten des Fahrzeugs 1 in die bestimmte Soll-Stopp-Position 64 angepasst, insbesondere erhöht. In dem Schritt S06 wird das Fahrzeug 1 mit der angepassten Bremskraft zum Leiten des Fahrzeugs 1 in die bestimmte Soll-Stopp-Position 64 gebremst.Accordingly, the target stop position becomes 64 so determined that the vehicle 1 in the target stop position 64 the virtual extension line 58 comes as close as possible, but without overrun. In step S05, the braking force given by the driver is used to guide the vehicle 1 in the specific target stop position 64 adapted, in particular increased. In step S06, the vehicle becomes 1 with the adjusted braking force to steer the vehicle 1 in the specific target stop position 64 braked.

Obwohl die vorliegende Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele vorstehend beschrieben wurde, ist sie darauf nicht beschränkt, sondern auf vielfältige Art und Weise modifizierbar. Insbesondere lässt sich die Erfindung in mannigfaltiger Weise verändern oder modifizieren, ohne vom Kern der Erfindung abzuweichen.Although the present invention has been described above with reference to preferred embodiments, it is not limited thereto, but modifiable in a variety of ways. In particular, the invention can be varied or modified in many ways without deviating from the gist of the invention.

Die Vorrichtung kann über einen Aus-Schalter verfügen, sodass sie von dem Fahrer des Fahrzeugs auf Wunsch deaktiviert werden kann. Weiterhin sind in der vorliegenden Beschreibung Verkehrssituationen basierend auf einem Straßenverkehrssystem mit Rechtsverkehr beschrieben. Die erfindungsgemäße Vorrichtung und das Verfahren sind aber analog beispielsweise auf ein Straßenverkehrssystem mit Linksverkehr anpassbar.The device may have an off switch, so that it can be deactivated by the driver of the vehicle if desired. Furthermore, in the present description, traffic situations based on a right-traffic traffic system are described. However, the device according to the invention and the method are analogously adaptable, for example, to a traffic system with left-hand traffic.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 1682378 A1 [0003]

Claims

Device for guiding a vehicle to a desired stop position, comprising: a braking device ( 20 ) for braking the vehicle ( 1 ); a braking force detecting device ( 10 ), by means of which one of a driver of the vehicle ( 1 ) to the braking device ( 20 ) predetermined braking force can be detected; a target position calculation device ( 12 ), by means of which, based on the detected braking force, a target position determined by the predetermined braking force (FIG. 31 ; 32 ; 33 ; 34 ) for the vehicle ( 1 ) is calculable; a feature detection device ( 14 ; 14 ' ), by means of which external optical features ( 2 ; 53 ; 54 ; 55 ; 57 ), which the set stop position ( 61 ; 62 ; 63 ; 64 ) for the vehicle ( 1 ) optically index, are detectable; a target stop position determination device ( 16 ), by means of which the target stop position ( 61 ; 62 ; 63 ; 64 ) based on the captured off-vehicle optical features ( 2 ; 53 ; 54 ; 55 ; 57 ) is determinable; and a braking force adjusting device ( 18 ) by which the driver of the vehicle ( 1 ) predetermined braking force for guiding the vehicle ( 1 ) into the target stop position ( 61 ; 62 ; 63 ; 64 ) is customizable; the vehicle ( 1 ) for guiding the vehicle ( 1 ) into the target stop position ( 61 ; 62 ; 63 ; 64 ) by means of the braking device ( 20 ) is braked with the adjusted braking force.

Device according to claim 1, wherein the information provided by the driver of the vehicle ( 1 ) predetermined braking force by means of the braking force adjusting device ( 18 ) is amplifiable and / or reducible.

Device according to one of the preceding claims 1 or 2, wherein the braking force adjusting device ( 18 ) is designed in such a way that that of the driver of the vehicle ( 1 ) predetermined braking force is adjusted only when a speed of the vehicle ( 1 ) is below a predetermined speed limit.

Device according to one of the preceding claims 1 to 3, wherein the braking force adjusting device ( 18 ) is designed in such a way that that of the driver of the vehicle ( 1 ) predetermined braking force is adjusted only if a current distance ( 75 ) of the vehicle ( 1 ) from the target stop position ( 62 ) is below a predetermined distance limit.

Device according to one of the preceding claims 1 to 4, wherein the braking force adjusting device ( 18 ) is configured such that the adaptation (S05) of the driver of the vehicle (S05) 1 ) predetermined braking force is canceled when the predetermined braking force changes in a predetermined manner.

Device according to one of the preceding claims 1 to 5, wherein the feature detection device ( 14 ' ) a vehicle detection unit ( 141 ), by means of which a distance ( 71 ) of another vehicle ( 2 ) of the vehicle ( 1 ) is detectable.

Device according to one of the preceding claims 1 to 6, comprising: a steering device ( 20 ), by means of which a steering direction of the vehicle ( 1 ) for guiding the vehicle ( 1 ) into the target stop position ( 61 ; 62 ; 63 ; 64 ) is customizable.

Device according to one of the preceding claims 1 to 7, wherein the feature detecting device ( 14 ' ) a lane detection unit ( 142 ) by means of which a current traffic lane ( 51 ) of the vehicle ( 1 ) is detectable; and / or a vehicle parameter detection unit ( 143 ), by means of which at least one in-vehicle parameter can be detected comprises.

Device according to one of the preceding claims 1 to 8, wherein the vehicle-external optical features, which the target stop position ( 61 ; 62 ; 63 ; 64 ), a midline ( 53 ), a sideline ( 54 ), a stop line ( 55 ), a curb ( 57 ; 59 ) and / or include a track line.

Method for guiding a vehicle ( 1 ) to a target stop position, comprising the steps of: detecting (S01) one of a driver of the vehicle (S01) 1 ) to a braking device ( 20 ) of the vehicle ( 1 ) predetermined braking force; Calculating (S02) a target position determined by the predetermined braking force ( 31 ; 32 ; 33 ; 34 ) for the vehicle ( 1 ) based on the detected braking force; Detecting (S03) vehicle-external optical characteristics (S03) 2 ; 53 ; 54 ; 55 ; 57 ), which the set stop position ( 61 ; 62 ; 63 ; 64 ) for the vehicle ( 1 ) within the target area ( 31 ; 32 ; 33 ; 34 ) optically index; Determining (S04) the target stop position (S04) 61 ; 62 ; 63 ; 64 ) based on the captured off-vehicle optical features ( 2 ; 53 ; 54 ; 55 ; 57 ); Adjusting (S05) that of the driver of the vehicle (S05) 1 ) predetermined braking force for guiding the vehicle ( 1 ) into the target stop position ( 61 ; 62 ; 63 ; 64 ); and Braking (S06) of the vehicle (S06) 1 ) with the adjusted braking force for guiding the vehicle ( 1 ) into the target stop position ( 61 ; 62 ; 63 ; 64 ).