DE102014204246A1

DE102014204246A1 - Hydrostatisches Getriebe Verfahren zur Regelung des hydrostatischen Getriebes

Info

Publication number: DE102014204246A1
Application number: DE102014204246.1A
Authority: DE
Inventors: Yukio Kamizuru; Mario Koenen; Nik Scharmann; Benjamin Hagemann
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2014-03-07
Filing date: 2014-03-07
Publication date: 2015-09-10
Also published as: GB2525968A; GB201503859D0

Abstract

Offenbart ist ein hydrostatisches Getriebe, das mit einer Eingangsleistung antreibbar ist. Es hat wenigstens zwei eingangsseitige hydrostatische Aktoren auf die die Eingangsleistung verzweigbar ist, die jeweils in einem hydraulischen Kreis mit wenigstens zwei ausgangsseitigen hydrostatischen Aktoren, deren Leistungen zu einer Ausgangsleistung des Getriebes summierbar sind, zusammengeschlossen sind. Zudem hat es eine Steuereinheit, über die die Ausgangsleistung regelbar ist. Offenbart ist weiterhin ein Verfahren zur Regelung der Ausgangsleistung des Getriebes.

Description

Die Erfindung betrifft ein hydrostatisches Getriebe zur Wandlung einer insbesondere multichromatischen Eingangsleistung in eine regelbare Ausgangsleistung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 und ein Verfahren zur Regelung der Ausgangsleistung des Getriebes gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 13.
Die Bedeutung regenerativer Energien, insbesondere der Windkraft, nimmt zu. Auch richtet sich der Fokus zunehmend auf die Nutzung insbesondere maritimer Wellenenergie. Die von solch natürlichen Energiequellen angebotene Eingangsleistung ist jedoch häufig von multichromatischer Qualität und somit nicht konstant, sondern kann eine unregelmäßige Amplitude und Frequenz aufweisen. Da bei der Einspeisung der insbesondere elektrischen Ausgangsleistung des Getriebes in ein insbesondere elektrisches Netz strenge Anforderungen an die Qualität der Leistung gestellt werden, ist eine wesentliche Herausforderung bei der Nutzung derartiger Energiequellen, die Wandlung der multichromatischen Eingangsleistung in eine präzise regelbare Ausgangsleistung.
Bisherige hydrostatische Getriebe zur Wandlung von Windenergie haben beispielsweise eine gemeinsame Speiseleitung, die von einer oder mehreren hydrostatischen Pumpen gespeist wird und an die mehrere Hydromotoren angeschlossen sind. Einen derartigen Antriebsstrang zeigt die Druckschrift DE 10 2008 021 111 A1 .
Die Druckschrift DE 10 2011 016 592 zeigt ein Getriebe mit einem hydrostatischen Kreislauf, dessen ausgangsseitige Hydromaschine mechanisch mit einer anderen Hydromaschine gekoppelt ist, über die ein Hydrospeicher be- und entladbar ist. Die beiden letztgenannten bilden eine Speichereinheit, deren Funktion die Speicherung und Freisetzung von Druckmittelenergie und Dämpfung von Lastspitzen ist. Der eigentliche hydraulische Kreis zur Leistungswandlung / -übertragung ist vom Hydrospeicher jedoch hydraulisch getrennt. Über die Nutzung der Speichereinheit gelingt es, gleichzeitig den Druck (Drehmoment) und die Leistung des Antriebsstranges zu regeln. Allerdings senkt insbesondere die zusätzlich vorgesehene Hydromaschine der Speichereinheit den Gesamtwirkungsgrad des Getriebes ab.
Ein Getriebe mit einem hydrostatischen Kreislauf mit guten Dämpfungseigenschaften von Drehmomentstößen, einer hohen Flexibilität der Verschaltung, einer guten Redundanz gegenüber Ausfällen und einem guten Wirkungsgrad zeigt die Druckschrift „Efficient hydrostatic heavy-duty drive train in renewable energy branch", Schmitz, J., Vatheuer, N., Murrenhoff, H., 12th Scandinavian International Conference and Fluid Power (SICPF), 2011. Diese Lösung ermöglicht ausschließlich eine Druck- und damit Drehmomentregelung an eingangsseitigen Hydropumpen des Antriebsstrangs, was allerdings zu einer schwankenden Ausgangsleistung und damit verbunden zu einer Belastung nachgeschalteter Komponenten und des elektrischen Netzes führt.
Demgegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein hydrostatisches Getriebe zur Wandlung einer multichromatischen Eingangsleistung in eine geregelte Ausgangsleistung mit einem verbesserten Wirkungsgrad und ein Verfahren für solch eine Regelung zu schaffen.
Die erste Aufgabe wird gelöst durch ein hydrostatisches Getriebe mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1, die zweite durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 13.
Vorteilhafte Weiterbildungen des Antriebsstranges sind in den Patentansprüchen 2 bis 12, die des Verfahrens in den Patentansprüchen 13 bis 15 beschrieben.
Ein hydrostatisches Getriebe, insbesondere zum Einsatz in einem Windenergiekonverter, einer Windkraftanlage, einem Strömungskraftwerk (Fluss, Meer), einem Schiff, einer mobilen Anwendung, einer Presse oder einer Walze, ist mit einer, insbesondere auf einer Naturkraft basierenden, insbesondere dynamischen, Eingangsleistung antreibbar. Die Eingangsleistung resultiert dabei insbesondere aus einer mechanischen Eingangslast, wie beispielsweise einem Drehmoment, einer Kraft, einer Geschwindigkeit oder einer Drehzahl/Hubzahl, und wird dem hydrostatischen Getriebe vorzugsweise über einen Ausgang eines Primärenergiewandlers bereitgestellt. Der Ausgang kann beispielsweise eine Rotorwelle eines Wind- oder Wellenenergiekonverters, eine Stange eines linear oszillierenden Wellenenergiekonverters, eine Rotorwelle einer Gezeitenströmungsanlage, eine Rotorwelle einer Windkraftanlage oder ähnliches sein. Das Getriebe hat wenigstens zwei eingangsseitige, hydrostatische Aktoren, insbesondere Hydromaschinen, auf die die Eingangsleistung verzweigbar, insbesondere verzweigt ist. Zudem hat es wenigstens zwei ausgangsseitige, hydrostatische Aktoren, insbesondere Hydromaschinen, deren Leistungen zu einer Ausgangsleistung des Getriebes summierbar, insbesondere summiert sind. Dabei ist ein erster eingangsseitiger Aktor mit einem ersten ausgangsseitigen Aktor über eine erste Arbeitsleitung des Getriebes zu einem ersten hydraulischen Kreis und ein zweiter eingangsseitiger Aktor mit einem zweiten ausgangsseitigen Aktor über eine zweite Arbeitsleitung des Getriebes zu einem zweiten hydraulischen Kreis fluidisch verbindbar, insbesondere verbunden. Die eingangsseitigen Aktoren sind vorzugsweise als Pumpen, die ausgangsseitigen Aktoren als Motoren ausgebildet. Insbesondere sind die Aktoren zudem im jeweils anderen Betriebsmodus Motor beziehungsweise Pumpe betreibbar. Das Getriebe hat zudem eine Steuereinheit, über die die Ausgangsleistung regelbar ist. Erfindungsgemäß weist das Getriebe eine zumindest mit der ersten Arbeitsleitung fluidisch verbindbare, insbesondere verbundene, belastbare Kapazität auf, über die der ersten Arbeitsleitung ein Arbeitsdruck aufprägbar ist. Vorzugsweise ist eine Befüllung / Entleerung der Kapazität über die Steuereinheit steuerbar. Als Kapazität ist ein Raum zur Aufnahme und Abgabe von Druckmittel der an sie angeschlossenen Arbeitsleitung zu verstehen. Die Kapazität kann gas-, feder- oder massebelastet sein.
Die Leistung der hydrostatischen Aktoren ist proportional zum Produkt ihres Druckmittelvolumenstroms und einer Druckdifferenz aus ihrem Arbeitsdruck und Niederdruck. Die erfindungsgemäße Kapazität bewirkt für den ersten ausgangsseitigen Aktor, dass dessen Arbeitsdruck nur geringen bis hin zu vernachlässigbar kleinen Schwankungen unterliegt. Der Arbeitsdruck ist folglich im Wesentlichen aufgeprägt. Dadurch ist die Leistung des ersten ausgangsseitigen Aktors im Wesentlichen über eine Änderung des Druckmittelvolumenstroms des ersten hydrostatischen Kreises regelbar, ohne dass dadurch – wie es sich ohne die erfindungsgemäße Kapazität ergäbe – relevante Druckschwankungen in der ersten Arbeitsleitung induziert werden. Die Kapazität stellt dabei eine vorrichtungstechnisch einfache und kostengünstige Lösung dar, die Leistungsregelung des ersten Kreises zu ermöglichen. Die Änderung des Druckmittelvolumenstroms kann durch Änderung einer Drehzahl oder eines Verdrängungsvolumens erfolgen.
Des Weiteren bietet die Kapazität die Möglichkeit eingangsseitige Lastspitzen durch Aufnahme von Druckmittel aufzufangen und entsprechend Leistungseinbrüche zu überbrücken oder dieses zumindest zu dämpfen. Dadurch sind ausgangsseitig mit dem Getriebe gekoppelte, insbesondere elektrische Aggregate, gut und kostengünstig gegen Überlast geschützt.
Das hat auch zur Folge, dass diese Aggregate sicherer und insbesondere auf engere Betriebsbedingungen ausgelegt und betrieben werden können. Nicht zuletzt kann die Kapazität über den ohnehin vorhandenen ersten hydraulischen Kreis befüllt und entleert werden, so dass verglichen mit der Lehre der Druckschrift DE 10 2011 016 592 der Wirkungsgrad des Getriebes nicht durch eine zusätzliche Hydromaschine verringert wird.
In einer besonders bevorzugten Weiterbildung ist über die Steuereinheit der erste hydrostatische Kreis, insbesondere der erste ausgangsseitige Aktor, weitgehend entkoppelt vom Arbeitsdruck der ersten Arbeitsleitung leistungsregelbar, insbesondere leistungsgeregelt. Je flacher dabei eine Ladecharakteristik der Kapazität ist – was insbesondere der Fall ist, je größer ihr Volumen gewählt ist – in umso engeren Grenzen sind über sie die Schwankungen des Arbeitsdruckes gedämpft und / oder begrenzt und umso weniger wirkt sich die Änderung des Druckmittelvolumenstroms auf den Arbeitsdruck aus. Der Grad der Entkopplung nimmt also mit abflachender Ladecharakteristik, beziehungsweise zunehmendem Volumen zu.
Vorzugsweise ist ein Volumen der Kapazität so ausgelegt, dass Schwankungen des Arbeitsdruckes der ersten Arbeitsleitung auf ein mit Blick auf die Leistungsregelung gefordertes oder toleriertes Intervall begrenzt sind.
Insbesondere wenn die Eingangsleistung auf einer Naturkraft, beispielsweise der Windkraft oder Wellenkraft, basiert, weist sie einen in der Regel nicht vorhersehbaren, multichromatischen Verlauf mit uneinheitlicher Amplitude und / oder Frequenz auf. Ohne die Kenntnis der verfügbaren Eingangsleistung kann allerdings kaum ein sinnvoller Sollwert für die zu regelnde Ausgangsleistung bereitgestellt werden. In einer bevorzugten Weiterbildung weist das Getriebe daher wenigstens ein Mittel zur Erfassung wenigstens einer, die Eingangsleistung beeinflussenden, Eingangslast oder eingangsseitigen Prozessgröße des Getriebes und / oder seiner Umgebung auf.
Ergänzend ist die Steuereinheit bevorzugt derart ausgestaltet, dass über sie die Eingangsleistung aus der oder den Eingangslasten und / oder der oder den Prozessgrößen ermittelbar ist.
Ein bevorzugtes Maß für die zur Wandlung in die Ausgangsleistung zur Verfügung stehenden, insbesondere multichromatischen Eingangsleistung, ist deren zeitlich gleitender Durchschnitt. Andere Definitionen sind selbstverständlich möglich. In einer bevorzugten Weiterbildung ist die Steuereinheit daher so ausgestaltet, dass über sie aus einem zeitlichen Verlauf der Eingangsleistung deren gleitender Durchschnitt ermittelbar ist.
In einer weiteren, bevorzugten Weiterbildung ist über die Steuereinheit ein Sollwert der Ausgangsleistung in Abhängigkeit der Eingangsleistung, insbesondere in Abhängigkeit von deren gleitendem Durchschnitt, und eines Wirkungsgrades des Getriebes ermittelbar. Vorzugsweise ist zu diesem Zweck in der Steuereinheit der Wirkungsgrad in Form eines Kennfeldes oder einer Funktion abgelegt. Der so ermittelte Sollwert steht dann für die Regelung der Ausgangsleistung zur Verfügung. Der Sollwert kann einen zeitlich konstanten Wert oder einen zeitlich variablen Verlauf aufweisen. Er kann kleiner oder gleich einem sich aus der Eingangsleistung oder ihrem Durchschnitt und dem Wirkungsgrad ergebenden maximal möglichen Sollwert sein.
In einer bevorzugten Weiterbildung ist über die Steuereinheit die Leistung des zweiten ausgangsseitigen Aktors auf einen vorbestimmten, insbesondere im Wesentlichen konstanten, Offset zur Eingangsleistung regelbar, wobei bevorzugt der zweite hydrostatische Kreis über die Steuereinheit druckregelbar ist, indem von ihr der Arbeitsdruck in der zweiten Arbeitsleitung unter Vorgabe des Offsets regelbar ist.
Besonders bevorzugt ist der vorbestimmte Offset zeitlich zumindest abschnittsweise fest. Dann weisen die Leistung des zweiten ausgangsseitigen Aktors, dessen Arbeitsdruck und die Eingangsleistung im Wesentlichen gleiche zeitliche Verläufe auf. Der letztgenannte Arbeitsdruck oder ein davon ableitbarer Druck steht aufgrund der fluidischen Verbindung über die zweite Arbeitsleitung ebenso am zweiten eingangsseitigen Aktor an. Aus diesem Druck ergibt sich bei oszillierender Bauweise des zweiten eingangsseitigen Aktors eine der Eingangsleistung entgegenwirkende Kraft und bei rotatorischer Bauweise ein der Eingangsleistung entgegenwirkendes Drehmoment. Über den zeitlich festen Offset wirkt der schwankenden Eingangsleistung dann eine ebenso schwankende Kraft oder ein ebenso schwankendes Drehmoment entgegen, wodurch eine oszillatorische Eingangshubzahl oder rotatorische Eingangsdrehzahl im Wesentlichen konstant haltbar ist.
Zur Regelung der Ausgangsleistung ist die Steuereinheit in einer bevorzugten Weiterbildung derart ausgestaltet, dass über sie die Leistung des ersten ausgangsseitigen Aktors auf eine Differenz aus dem Sollwert der Ausgangsleistung und der Leistung des zweiten ausgangsseitigen Aktors regelbar ist. Auf diese Weise kann die Ausgangsleistung beliebig „glatt“ oder konstant geregelt werden, um beispielsweise in insbesondere elektrisches Netz so wenig wie möglich zu belasten und dessen Qualitätskriterien zu erfüllen.
Insbesondere zur Optimierung einer Leistungsausbeute oder als regelungstechnische Maßnahme oder für Wartungszwecke des Primärenergiewandlers (beispielsweise des Rotors), kann in einer Weiterbildung des Getriebes dessen Eingang angetrieben werden, indem in der Kapazität gespeicherte Druckmittelenergie dazu genutzt wird. Dadurch wird das Netz entlastet. Ein weiterer Vorteil ist, dass der Eingang auch dann über die Kapazität antreibbar ist, wenn im (elektrischen) Netz ein Spannungsverlust auftritt.
In einer bevorzugten Weiterbildung sind über die erfindungsgemäße Kapazität Subsysteme, wie beispielsweise eine Pitchverstellung des Rotors versorgbar. Dies kann unmittelbar mit der hydraulischen Energie der Kapazität oder mittelbar, nach einer Wandlung in elektrische Energie erfolgen.
Generell hat die über die Kapazität ermöglichte Leistungsregelung, die zur Glättung der Ausgangsleistung führt, eine positive Auswirkung auf den Wirkungsgrad und die Lebensdauer elektrischer und leistungselektronischer Komponenten, welche dem Ausgang des Getriebes, insbesondere einer Generatorwelle, nachgeschaltet sind. Zudem dämpft die Kapazität Pulsationen, was ebenso eine positive Auswirkung auf davon betroffene Komponenten hat.
In einer bevorzugten Weiterbildung ist das Getriebe derart ausgestaltet, dass es eine Umkehr des Leistungsflusses vom Ausgang hin zum Eingang ermöglicht. Auf diese Weise ist beispielsweise eine gleichmäßige Belastung einer leistungsgeregelten Batterie oder eines leistungsgeregelten Verbrennungsmotors, über den der Ausgang des Getriebes antreibbar ist, bei gleichzeitiger Lastregelung eines mit dem Eingang verbundenen Verbrauchers (beispielsweise einem Hydromotor oder Hydrozylinder) möglich.
In einer besonders bevorzugten Weiterbildung ist über die Steuereinheit die Leistung des ersten ausgangsseitigen Aktors über eine Verstellung seines Druckmittelvolumenstroms regelbar.
Die zur Regelung notwendige Verstellbarkeit des Druckmittelvolumenstroms des ersten, ausgangsseitigen Aktors ist in einer bevorzugten Weiterbildung vorrichtungstechnisch besonders einfach verwirklicht, wenn wenigstens einer der ersten Aktoren ein über die Steuereinheit verstellbares Verdrängungsvolumen aufweist.
Dabei wird eine Weiterbildung besonders bevorzugt, bei der wenigstens der erste, ausgangsseitige Aktor das über die Steuereinheit verstellbare Verdrängungsvolumen aufweist, so dass der erste hydrostatische Kreis über die Verstellung des Verdrängungsvolumens sekundärregelbar ist.
In einer besonders bevorzugten Weiterbildung weisen beide ausgangsseitigen Aktoren ein über die Steuereinheit verstellbares Verdrängungsvolumen aufweisen, so dass beide hydrostatischen Kreise über die Verstellung der Verdrängungsvolumina sekundärregelbar sind.
Besonders bevorzugt sind die hydraulischen Kreise über die Steuereinheit separat regelbar, und wobei der erste hydraulische Kreis leistungs- und der zweite hydraulische Kreis druckregelbar ist.
Um Druckmittelvolumenströme der beiden eingangsseitigen Aktoren auf nur einen der ausgangsseitigen Aktoren schalten zu können, sind in einer bevorzugten Weiterbildung die beiden Arbeitsleitungen, insbesondere über eine Ventileinrichtung, insbesondere über ein 2/2-Wegeschaltventil, fluidisch miteinander verbindbar.
Die Kapazität kann vorrichtungstechnisch einfach über einen Hydrospeicher oder vorrichtungstechnisch vergleichsweise aufwändiger über mehrere Hydrospeicher ausgebildet sein.
In einer bevorzugten Weiterbildung weist das Getriebe eine Ventileinrichtung zum fluidischen Verbinden oder Trennen der Kapazität auf. Die Ventileinrichtung kann dabei derart ausgestaltet sein, dass über sie nur die erste Arbeitsleitung, beide Arbeitsleitungen einzeln oder beide Arbeitsleitungen zugleich mit dem einen Hydrospeicher oder mit den Hydrospeichern oder mit einer Teilmenge der Hydrospeicher fluidisch verbindbar ist oder sind. So kann zur Variation des Volumens der Kapazität, beispielsweise in Abhängigkeit zu dämpfender Leistungsamplituden, eine geeignete Anzahl Hydrospeicher zu- oder weggeschaltet werden. Alternativ oder ergänzend ist es dadurch möglich, Hydrospeicher mit unterschiedlichen Druckniveaus vorzuhalten, die dann in Abhängigkeit des Niveaus der Eingangsleistung zu- oder weggeschaltet werden können.
Die eingangsseitigen Aktoren sind vorzugsweise miteinander über ein erstes Koppelelement und / oder die ausgangsseitigen Aktoren sind vorzugsweise miteinander über ein zweites Koppelelement mechanisch gekoppelt. Im Falle von über rotatorische Hydromaschinen ausgebildeten Aktoren ist das jeweilige Koppelelement vorzugsweise eine Triebwelle, wodurch die beiden gekoppelten Hydromaschinen eine sogenannte Tandemanordnung aufweisen.
Alternativ sind die eingangsseitigen Aktoren parallel zueinander und / oder die ausgangsseitigen Aktoren parallel zueinander geschaltet. In diesem Fall weist das Getriebe eingangsseitig vorzugsweise einen Verzweigungsabschnitt zur Verzweigung der Eingangsleistung und / oder ausgangsseitig einen Summierabschnitt zur Summation der Leistungen auf.
In einer bevorzugten Weiterbildung weist das sind die ausgangsseitigen Aktoren gemeinsam mit einem elektrischen Generator verbunden. Alternativ können sie jeder einzeln mit einem Generator verbunden sein, so dass bei niedriger Eingangsleistung oder Ausgangsleistung einer der Generatoren abschaltbar ist und Schleppverluste minimierbar sind.
Ein Verfahren zur Regelung der Ausgangsleistung des vorbeschriebenen hydrostatischen Getriebes hat erfindungsgemäß zumindest einen Schritt „Aufprägen des ersten Arbeitsdrucks in der ersten Arbeitsleitung über die mit zumindest der ersten Arbeitsleitung fluidisch verbindbare, belastbare Kapazität“.
In einer Weiterbildung weist das Verfahren einen Schritt „Ermitteln eines Sollwertes der Ausgangsleistung über die Steuereinheit, zumindest in Abhängigkeit der Eingangsleistung und eines Wirkungsgrades des Getriebes“ auf.
Um eine Eingangsdrehzahl oder -hubzahl zu regeln, insbesondere konstant halten zu können, weist eine bevorzugte Weiterbildung des Verfahrens einen Schritt „Regeln eines Drehmoments des zweiten eingangsseitigen Aktors durch Regeln eines zweiten Arbeitsdrucks in der zweiten Arbeitsleitung über die Steuereinheit derart, dass das genannte Drehmoment einen vorbestimmten Offset zu einem Eingangsdrehmoment der Eingangsleistung aufweist“.
Eine Regelung der Ausgangsleistung erfolgt vorzugsweise über einen Schritt „Regeln einer Leistung des ersten ausgangsseitigen Aktors über die Steuereinheit auf eine Differenz aus dem Sollwert der Ausgangsleistung und einer Leistung des zweiten ausgangsseitigen Aktors“.
Im Folgenden werden zwei Ausführungsbeispiele eines erfindungsgemäßen hydrostatischen Getriebes in vier Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
1 einen hydraulischen Schaltplan eines ersten Ausführungsbeispiels eines hydrostatischen Getriebes,
2 ein Zeitdiagramm eines eingangsseitigen Drehmoments des hydrostatischen Getriebes gemäß 1,
3 ein Zeitdiagramm eingangsseitiger und ausgangsseitiger Leistungen des hydrostatischen Getriebes gemäß 1 und 2, und
4 ein zweites Ausführungsbeispiel eines hydrostatischen Getriebes.
Gemäß 1 hat ein hydrostatisches Getriebe 1 eine Eingangswelle 2, die von einer Eingangsleistung P_Rot angetrieben wird. Letztgenannte wird von einem Primärenergiewandler, in diesem Falle ein Windkraftrotor, an die Eingangswelle 2 übertragen. Gemäß dem Zusammenhang P_Rot = M_Rotω_Rot liegt dort ein Eingangsmoment M_Rot und eine Eingangswinkelgeschwindigkeit ω_Rot, beziehungsweise eine Eingangsdrehzahl n_Rot vor. Das hydrostatische Getriebe 1 hat weiterhin eine Ausgangswelle 4, mit der ein Generator 6 verbunden ist, von dem eine elektrische Leistung P_el abgegeben wird.
Eingangsseitig hat das hydrostatische Getriebe 1 einen ersten und zweiten hydrostatischen Aktor 8 beziehungsweise 10. Beide sind als reversierbare Radialkolbenmaschinen ausgestaltet, die vorzugsweise im Pumpenbetrieb arbeiten. Sie werden daher im Folgenden als Radialkolbenpumpen 8, 10 bezeichnet. Ausgangsseitig sind mit der Ausgangswelle 4 ein erster hydrostatischer Aktor 12 und ein zweiter hydrostatischer Aktor 14 verbunden, die als reversierbare, verstellbare Axialkolbenmaschinen in Schrägscheibenbauweise ausgestaltet und vorzugsweise im Motorbetrieb arbeiten. Sie werden daher im Folgenden als Axialkolbenmotoren 8, 10 bezeichnet.
Die erste Radialkolbenpumpe 8 ist mit dem ersten Axialkolbenmotor 12 über eine erste Arbeitsleitung 16, die zweite Radialkolbenpumpe 10 ist mit dem zweiten Axialkolbenmotor 14 über eine zweite Arbeitsleitung 18 fluidisch verbunden. Die Arbeitsleitungen 16, 18 verbinden im Normalbetrieb des hydrostatischen Getriebes 1 somit die Hochdruckanschlüsse der Radialkolbenpumpen 8, 10 mit denen der Axialkolbenmotoren 12, 14. Niederdruckseitig sind die Hydromaschinen 8 und 12 und die Hydromaschinen 10 und 14 jeweils über eine Niederdruckleitung 20 beziehungsweise 21 fluidisch verbunden. Die beiden getrennten hydraulischen Kreise (10, 14, 18, 21 und 8, 12, 16, 20) ermöglichen jeweils einen Betrieb in allen vier Quadranten. Die kann beispielsweise dann notwendig sein, wenn die Hydromaschine 14 die Hydromaschine 10 antreiben muss, wenn beispielsweise das Eingangsmoment M_Rot kleiner ist als ein Drehmoment M_LR,8 der Hydromaschine 8. Am flexibelsten erweist sich dabei die Bauweise im geschlossenen Kreis, wie sie für beide Ausführungsbeispiele gezeigt ist.
Des Weiteren weist das hydrostatische Getriebe 1 eine als gasbelasteter Hydrospeicher ausgebildete Kapazität 22 auf, die über eine als 3/3-Wegeschaltventil ausgebildete Ventilvorrichtung 24 einzeln mit der ersten Arbeitsleitung 16 und der zweiten Arbeitsleitung 18 fluidisch verbindbar sein kann.
Das hydrostatische Getriebe 1 hat eine Steuereinheit 26 zur Regelung der Ausgangsleistung P_el. Sie verarbeitet dazu zumindest den Istwert der elektrischen Ausgangsleistung P_el, deren Sollwert P_el,s, ein dem Eingangsmoment M_Rot entgegenwirkendes Sollmoment M_-Rot,s der Eingangswelle 2, einen Arbeitsdruck p_LR der ersten Arbeitsleitung 16 und einen Arbeitsdruck p_DR der zweiten Arbeitsleitung 18. Zur Regelung wirkt die Steuereinheit 26 auf Schwenkwinkel beziehungsweise Schluckvolumina der beiden Axialkolbenmaschinen 12, 14 über deren jeweilige Stelleinrichtung 28 beziehungsweise 30 ein. Zudem ist über die Steuereinheit 26 das 3/3-Wegeschaltventil 24 und ein 2/2-Wegeschaltventil 32, über das die beiden Arbeitsleitungen 16, 18 fluidisch verbindbar sind, betätigbar.
An der Eingangswelle 2 wirken gemäß 2 das Drehmoment M_Rot, das Drehmoment M_LR,8 der ersten Radialkolbenpumpe 8 und ein Drehmoment M_DR,10 der zweiten Radialkolbenpumpe 10. Die Drehzahl der Eingangswelle 2 stellt sich in Abhängigkeit der an der Rotorwelle angreifenden Lasten (Drehmomente) ein. Denkbar ist an dieser Stelle eine Drehzahlregelung. Dann wären die Drehmomente M_LR,8 und M_DR,10 über die Steuereinheit 26 so zu regeln, dass die sich die gewünschte, insbesondere konstante Drehzahl n_Rot ergibt.
Die Drehmomente M_LR,8 und M_DR,10 ergeben sich aus der jeweiligen Druckdifferenz der Arbeitsleitung 16, beziehungsweise 18 zur Niederdruckleitung 20 beziehungsweise 21 und dem jeweiligen Fördervolumen der Radialkolbenpumpe 8 beziehungsweise 10. Sind beide Fördervolumina und die Drehzahl der gemeinsamen Eingangswelle 2 konstant, hängen die Drehmomente M_LR,8 und M_DR,10 bei gegebenem Niederdruck p_ND im Wesentlichen von den Arbeitsdrücken p_LR und p_DR ab.
Ausgangsseitig setzt sich die elektrische Leistung P_el, unter Vernachlässigung des Wirkungsgrades des Generators 6, aus den Leistungen P_LR und P_DR der beiden Axialkolbenmotoren 12, 14 zusammen. Die Leistung P_LR, beziehungsweise P_DR ist dabei jeweils proportional zur Druckdifferenz zwischen p_LR beziehungsweise p_DR und dem Niederdruck p_ND, sowie zum Druckmittelvolumenstrom des Axialkolbenmotors 12 beziehungsweise 14. Der jeweilige Druckmittelvolumenstrom ist wiederum abhängig vom Schwenkwinkel des Axialkolbenmotors 12 beziehungsweise 14.
Gemäß den 2 und 3 ist in der Steuereinheit 26 ein erfindungsgemäßes für beide Ausführungsbeispiele gültiges Verfahren zur Regelung der elektrischen Ausgangsleistung P_el zur Ausführung abgelegt. Über die Regelung ist dazu ein Sollwert der zu erzeugenden elektrischen Ausgangsleistung P_el,s vorgegeben. Diese ist in der Regel nicht beliebig wählbar, sondern muss sich selbstverständlich nach der angebotenen Eingangsleistung P_Rot richten, die gemäß 3 schwankt. Über die Steuereinheit 26 erfolgt daher in einem ersten Schritt die Ermittlung eines gleitenden Durchschnitts P ¯_Rot der Eingangsleistung P_Rot. Über einen insbesondere in Form eines Kennfeldes oder einer Funktion in der Steuereinheit 26 hinterlegten Wirkungsgrades η_G des hydrostatischen Getriebes 1; 101 ermittelt die Steuereinheit 26 dann einen möglichen Sollwert der elektrischen Ausgangsleistung P_el,s.
Zunächst hat die Steuereinheit 26 die Aufgabe, die Drehzahl an der Eingangswelle 2 wie bereits beschrieben konstant zu halten, was über die Einregelung des vorbeschriebenen Drehmomentengleichgewichts erfolgt. Die Regelung des Drehmoments M_DR,10 erfolgt dabei über die Regelung des Drucks p_DR, indem über die Steuereinheit 26 der Schwenkwinkel der zweiten Axialkolbenpumpe 14 so verstellt wird, dass das Drehmoment M_DR,10 einen vorbestimmten Offset zum Eingangsdrehmoment M_Rot aufweist. So regelt die Steuereinheit 26 ein zeitliches Profil des letztgenannten Drehmomentes M_Rot nach.
Der Druck in der ersten Arbeitsleitung hingegen ist von dem ersten ausgangsseitigen Axialkolbenmotor 12 kaum beeinflussbar, da er wie vorbeschrieben vom Hydrospeicher 22 im Rahmen von dessen Lagekurve / -charakteristik aufgeprägt ist. Dementsprechend ist das allein vom Druck p_LR und vom als konstant angenommenen Niederdruck p_ND abhängige Drehmoment M_LR,8 gemäß 2 im Wesentlichen konstant. Der Druck p_LR wird über die Steuereinheit 26 durch Befüllung oder Entleerung des Hydrospeichers 22 mit Druckmittel über die erste Arbeitsleitung 16 oder mit Gas über einen Gasanschluss (nicht dargestellt) so eingestellt, dass sich das Drehmoment M_LR,8 mit der Größe des Offsets ergibt und sich an der Eingangswelle 2 das bereits besprochene Drehmomentengleichgewicht einstellt.
Auf der Generatorseite setzt sich gemäß 3 die elektrische Leistung P_el bei konstanter Generatordrehzahl aus den Produkten der beiden Druckdifferenzen und schwenkwinkelabhängigen Druckmittevolumenströme der ausgangsseitigen Axialkolbenmotoren 12, 14 zusammen. Den Sollwert P_el,s der Ausgangsleistung P_el gibt die Steuereinheit 26 wie vorbeschrieben vor. In 3 ist gut zu erkennen, dass die Leistung P_DR,14 des zweiten ausgangsseitigen Axialkolbenmotors 14 der schwankenden Eingangsleistung P_Rot mit dem von der Steuereinheit geregelten Offset D folgt. Gut zu erkennen ist auch, dass zum Erreichen des Sollwertes P_el,s die Leistung P_LR,12 des ersten ausgangsseitigen Axialkolbenmotors 12 über die Steuereinheit 26 so geregelt wird, dass sie der Differenz d aus den Leistungen P_el,s und P_DR,14 entspricht. Dies erfolgt verfahrenstechnisch einfach über die Verstellung des Schwenkwinkels und damit des Schluckvolumens des ersten ausgangsseitigen Axialkolbenmotors 12 über die Steuereinheit 26. Da dies bei aufgeprägtem, also quasi konstantem, Arbeitsdruck p_LR geschieht, entspricht dies einer Leistungsregelung des Axialkolbenmotors 12, die weit überwiegend über die Modulation des Druckmittelvolumenstroms über die Schwenkwinkelverstellung realisiert wird.
Der Ladezustand des Hydrospeichers 22 kann dazu genutzt werden, die zu erzeugende Ausgangsleistung P_el anzupassen. Dies kann beispielsweise durch Eingrenzung über eine Zweipunkt-Hysterese am Hydrospeicher 22 oder eine Überlagerung eines stetigen Anteils in Abhängigkeit vom Ladezustand erfolgen.
Das zweite Ausführungsbeispiel eines hydrostatischen Getriebes 101 gemäß 4 entspricht vorrichtungstechnisch in weiten Teilen dem vorangegangenen ersten Ausführungsbeispiel gemäß den 1 bis 3. Bauteile oder Komponenten mit im Verhältnis zum ersten Ausführungsbeispiel gleichbleibender Funktion und Ausführung sind daher mit gleichen Bezugszeichen versehen. Auch das hydrostatische Getriebe 101 hat die Steuereinheit 26 gemäß der vorangegangenen Beschreibung, die aus Gründen der Übersichtlichkeit jedoch nicht dargestellt ist. Auch der Regelvorgang, wie er für das erste Ausführungsbeispiel beschrieben wurde, gilt für das hydrostatische Getriebe 101. Im Folgenden wird daher lediglich auf Unterschiede zum ersten Ausführungsbeispiel eingegangen.
Gemäß 4 weist der hydraulische Kreis, der von den Hydromaschinen 10 und 14, die Arbeitsleitung 18 und die Niederdruckleitung 21 gebildet ist eine hydraulische Peripherie auf. Diese hat eine von einer Antriebsmaschine 134 angetriebene Speisepumpe 136, die Druckmittel aus einem Tank T ansaugen und in einen Niederdruckhydrospeicher 138 fördern kann. Letztgenannter ist über Rückschlagventile 140 einerseits mit der zweiten Arbeitsleitung 18 und andererseits mit der Niederdruckleitung 20 fluidisch verbindbar, so dass eine Leckage für diesen hydraulischen Kreis ausgleichbar ist. Zudem sind die zweite Arbeitsleitung 18 und die Niederdruckleitung 20 mit dem Tank T über ein 4/3-Wegeschaltventil 142 verbindbar, über das ein stetiger Leckagestrom aus derjenigen der Leitungen 18, 20 hin zum Tank T ermöglicht ist, welche gerade Hochdruck führt. Der Leckagestrom wird dabei über ein Niederdruck-Druckbegrenzungsventil 144 geführt, dann durch einen Filter 146 geleitet und in Folge in einem Kühler 148 rückgekühlt, bevor er in den Tank T eintritt. Auf diese Weise ist dieser hydraulische Kreis vor einer Überhitzung geschützt.
Auch der hydraulische Kreis dieses Ausführungsbeispiels, der von den Hydromaschinen 8 und 12, der Arbeitsleitung 16 und der Niederdruckleitung 21 gebildet ist, weist eine solche Peripherie wie vorbeschrieben auf. Aus Gründen der Übersichtlichkeit wird jedoch auf deren Darstellung verzichtet.
Des Weiteren hat das hydrostatische Getriebe 101 ein 2/2-Wegeschaltventil 150, das über ein Rückschlagventil 152 mit der ersten Arbeitsleitung 16 und über ein Rückschlagventil 154 mit der Niederdruckleitung 20 fluidisch verbindbar ist. Die Rückschlagventile 152, 154 sind dabei fluidisch parallel angeordnet und verhindern das Überströmen von Druckmittel von der ersten Arbeitsleitung 16 zur Niederdruckleitung 20 oder umgekehrt. Über das 2/2-Wegeschaltventil kann im gezeigten Ausführungsbeispiel der ersten Arbeitsleitung 16 oder der Niederdruckleitung 20, je nachdem welche der beiden den höheren Druck aufweist, Druckmittel zur Beaufschlagung eines Verstellmechanismus eines Pitchantriebes des Rotors der Windkraftanlage (nicht dargestellt) entnommen werden.
Abweichend vom ersten Ausführungsbeispiel ist gemäß 4 gut zu erkennen, dass die erste eingangsseitige Radialkolbenpumpe 8 kleiner als die zweite eingangsseitige Radialkolbenpumpe 10 ausgestaltet ist. Auf diese Weise kann das hydrostatische Getriebe 101 in drei Leistungsstufen betrieben werden, indem entweder beide ausgangsseitigen Axialkolbenmotoren 12, 14 ein von Null verschiedenes Schluckvolumen aufweisen, oder nur einer der beiden.
Abweichend von dem gezeigten Ausführungsbeispielen ist es möglich, anstatt der gezeigten Tandemanordnung der Radialkolbenpumpen 8, 10 beziehungsweise der Axialkolbenmotoren 12, 14, auf der Eingangswelle 2, beziehungsweise auf der Ausgangswelle 4, eine parallele Anordnung zu realisieren. Im Falle der Axialkolbenmotoren 12, 14 bedeutet dies, dass jeder über eine eigene Triebwelle mit einem eigens zugeordneten Generator verbunden ist. Auf diese Weise ist die elektrische Ausgangsleistung P_el regel- oder nivellierbar und Schleppverluste, wenn beispielsweise einer der Axialkolbenmotoren 12, 14 im Leerlauf mit einem Schluckvolumen von Null mitläuft, können durch einfaches Abschalten des entsprechend gekoppelten Generators reduziert werden. Im Falle der eingangsseitigen Radialkolbenpumpen kann die parallele Anordnung derart realisiert sein, dass an jede der Radialkolbenpumpen 8, 10 ein eigener Primärwandler, in diesem Fall ein Windkraftrotor, über eine eigene Welle gekoppelt ist.
Für beide Ausführungsbeispiele gilt, dass der Schwenkwinkel des im leistungsgeregelten Kreislauf angeordneten ersten Axialkolbenmotors 12 so vorgegeben wird, dass sein Drehmoment M_LR,12 und die dementsprechende Leistung P_LR,12 die Differenz aus den Leistungen P_el,s – P_DR,14 ergibt. Bei großen Lasten kann dies bedeuten, dass der Hydrospeicher 22 zusätzlich über den Axialkolbenmotor 12 geladen wird. Anders herum kann bei gewünschtem Antrieb der Eingangswelle 2, und damit des Rotors (nicht dargestellt), der Hydrospeicher 22 von zumindest der ersten Arbeitsleitung 16 getrennt werden und somit zur Bereitstellung notwendiger Antriebsleistung dienen.
Offenbart ist ein hydrostatisches Getriebe mit mehreren Pumpen und mehreren Motoren, wobei die Pumpen und die Motoren jeweils in Tandem- oder Parallelanordnung angeordnet sind. Die Pumpen und Motoren können ein festes oder verstellbares Schluckvolumen aufweisen in Abhängigkeit davon ob die Leistung mechanisch oder elektrisch summiert wird. Jede Pumpe ist dabei mit einem Motor paarweise über eine Arbeitsleitung verbunden. Dabei ist die Arbeitsleitung wenigstens eines Paares mit einem belasteten Hydrospeicher verbunden oder verbindbar. Die Leistung des anderen, vom Hydrospeicher getrennten hydraulischen Kreises ist über eine Steuereinheit des Getriebes mittels einer Regelung des Arbeitsdruckes in der zugehörigen Arbeitsleitung geregelt. Da es über den Hydrospeicher gelingt, die Leistung des mit dem Hydrospeicher verbundenen hydraulischen Kreis nahezu unabhängig von Schwankungen des Arbeitsdruckes zu halten, kann die Leistung des mit dem Hydrospeicher verbundenen hydraulischen Kreises sehr einfach durch eine Modulation seines Druckmittelvolumenstroms geregelt und so die abzugebende Ausgangsleistung bereits sehr früh im Leistungswandlungsprozess geglättet werden.
Bezugszeichenliste

1; 101: hydrostatisches Getriebe
2: Eingangswelle
4: Ausgangswelle
6: Generator
8: erster eingangsseitiger hydrostatischer Aktor
10: zweiter eingangsseitiger hydrostatischer Aktor
12: erster ausgangsseitiger hydrostatischer Aktor
14: zweiter ausgangsseitiger hydrostatischer Aktor
16: erste Arbeitsleitung
18: zweite Arbeitsleitung
20, 21: Niederdruckleitung
22: Hydrospeicher
24: 3/3-Wegeschaltventil
26: Steuereinheit
28, 30: Verstelleinrichtung
32: 2/2-Wegeschaltventil
134: Antriebsmaschine
136: Speisepumpe
138: Niederdruckspeicher
140: Rückschlagventil
142: 4/3-Wegeschaltventil
144: Druckbegrenzungsventil
146: Filter
148: Kühler
150: 2/2-Wegeschaltventil
152, 154: Rückschlagventil
M_Rot: Drehmoment Rotor
M_-Rot,s: Sollwert Drehmoment Eingangswelle
M_LR,8: Drehmoment Leistungsregelung
M_DR,10: Drehmoment Druckregelung
P_Rot: Eingangsleistung
P_el: Ausgangsleistung
P_el,s: Sollwert Ausgangsleistung
P_LR: Leistung erster ausgangsseitiger Aktor
P_DR: Leistung zweiter ausgangsseitiger Aktor
p_LR: erster Arbeitsdruck
p_DR: zweiter Arbeitsdruck
η_G: Wirkungsgrad Getriebe
D: Offset
d: Differenz

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102008021111 A1 [0003]
DE 102011016592 [0004, 0012]

Zitierte Nicht-Patentliteratur

„Efficient hydrostatic heavy-duty drive train in renewable energy branch“, Schmitz, J., Vatheuer, N., Murrenhoff, H., 12th Scandinavian International Conference and Fluid Power (SICPF), 2011 [0005]

Claims

Hydrostatisches Getriebe, das mit einer, insbesondere auf einer Naturkraft basierenden, insbesondere dynamischen, Eingangsleistung (P_Rot) antreibbar ist, mit wenigstens zwei eingangsseitigen, hydrostatischen Aktoren (8, 10), auf die die Eingangsleistung (P_Rot) verzweigbar ist, und mit wenigstens zwei ausgangsseitigen, hydrostatischen Aktoren (12, 14), deren Leistungen (P_LR,12, P_DR,14) zu einer Ausgangsleistung (P_el) des Getriebes (1; 101) summierbar sind, wobei ein erster eingangsseitiger Aktor (8) mit einem ersten ausgangsseitigen Aktor (12) über eine erste Arbeitsleitung (16) des Getriebes (1; 101) zu einem ersten hydraulischen Kreis und ein zweiter eingangsseitiger Aktor (10) mit einem zweiten ausgangsseitigen Aktor (14) über eine zweite Arbeitsleitung (18) des Getriebes (1; 101) zu einem zweiten hydraulischen Kreis fluidisch verbindbar sind, und mit einer Steuereinheit (26), über die die Ausgangsleistung (P_el) regelbar ist, gekennzeichnet durch eine zumindest mit der ersten Arbeitsleitung (16) fluidisch verbindbare, belastbare Kapazität (22), über die der ersten Arbeitsleitung (16) ein erster Arbeitsdruck (p_LR) aufprägbar ist.
Getriebe nach Anspruch 1, über dessen Steuereinheit (26) die Leistung (p_LR) des ersten ausgangsseitigen Aktors (12), weitgehend entkoppelt vom ersten Arbeitsdruck (p_LR), regelbar ist.
Getriebe nach Anspruch 1 oder 2, über dessen Steuereinheit (26) ein Sollwert (P_el,s) der Ausgangsleistung (P_el) in Abhängigkeit der Eingangsleistung (P_Rot) und eines Wirkungsgrades (η_G) des Getriebes (1; 101) ermittelbar ist.
Getriebe nach einem der vorangegangenen Ansprüche, über dessen Steuereinheit (26) die Leistung (P_DR,14) des zweiten ausgangsseitigen Aktors (14) auf einen vorbestimmten Offset (D) zur Eingangsleistung (P_Rot) regelbar ist.
Getriebe nach Anspruch 3 und 4, über dessen Steuereinheit (26) die Leistung (P_LR,12) des ersten ausgangsseitigen Aktors (12) auf eine Differenz (d) aus dem Sollwert (P_el,s) der Ausgangsleistung (P_el) und der Leistung (p_DR,14) des zweiten ausgangsseitigen Aktors (14) regelbar ist.
Getriebe nach Anspruch 2 oder nach einem auf diesen rückbezogenen Anspruch, über dessen Steuereinheit (26) die Leistung (p_LR,12) des ersten ausgangsseitigen Aktors (12) über eine Verstellung seines Druckmittelvolumenstroms regelbar ist.
Getriebe nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei wenigstens einer der ersten Aktoren (8, 12) ein über die Steuereinheit (26) verstellbares Verdrängungsvolumen aufweist.
Getriebe nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei beide ausgangsseitigen Aktoren (12, 14) ein über die Steuereinheit (26) verstellbares Verdrängungsvolumen aufweisen.
Getriebe nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die hydraulischen Kreise über die Steuereinheit (26) separat regelbar sind, und wobei über die Steuereinheit (26) der erste hydraulische Kreis leistungsregelbar und der zweite hydraulische Kreis druckregelbar ist.
Getriebe nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dessen Kapazität über einen oder mehrere Hydrospeicher (22) ausgebildet ist.
Getriebe nach Anspruch 10 mit einer Ventileinrichtung (24), über die nur die erste Arbeitsleitung (16), beide Arbeitsleitungen (16, 18) einzeln oder beide Arbeitsleitungen (16, 18) zugleich mit dem einen Hydrospeicher (22) oder mit den Hydrospeichern oder mit einer Teilmenge der Hydrospeicher fluidisch verbindbar ist oder sind.
Getriebe nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die eingangsseitigen Aktoren (8, 10) miteinander über ein erstes Koppelelement (2) und / oder die ausgangsseitigen Aktoren (12, 14) miteinander über ein zweites Koppelelement (4) mechanisch gekoppelt sind, oder wobei die eingangsseitigen Aktoren parallel zueinander und / oder wobei die ausgangsseitigen Aktoren parallel zueinander geschaltet sind.
Verfahren zur Regelung einer Ausgangsleistung (P_el) eines hydrostatischen Getriebes (1; 101), das mit einer, insbesondere auf einer Naturkraft basierenden, insbesondere dynamischen, Eingangsleistung (P_Rot) antreibbar ist, und das wenigstens zwei eingangsseitige, hydrostatische Aktoren (8, 10) hat, auf die die Eingangsleistung (P_Rot) verzweigbar ist, und das wenigstens zwei ausgangsseitige, hydrostatische Aktoren (12, 14) hat, deren Leistungen (P_LR,12, P_DR,14) zur Ausgangsleistung (P_el) summierbar sind, wobei ein erster eingangsseitiger Aktor (8) mit einem ersten ausgangsseitigen Aktor (12) über eine erste Arbeitsleitung (16) des Getriebes (1; 101) zu einem ersten hydraulischen Kreis und ein zweiter eingangsseitiger Aktor (10) mit einem zweiten ausgangsseitigen Aktor (14) über eine zweite Arbeitsleitung (18) des Getriebes (1; 101) zu einem zweiten hydraulischen Kreis fluidisch verbindbar sind, und mit einer Steuereinheit (26), über die die Ausgangsleistung (P_el) regelbar ist, gekennzeichnet durch einen Schritt: – Aufprägen eines ersten Arbeitsdrucks (p_LR) in der ersten Arbeitsleitung (16) über eine mit zumindest der ersten Arbeitsleitung (16) fluidisch verbindbare, belastbare Kapazität (22).
Verfahren nach Anspruch 13 mit einem Schritt: – Regeln eines Drehmoments (M_DR,10) des zweiten eingangsseitigen Aktors (10) durch Regeln eines zweiten Arbeitsdrucks (p_DR) in der zweiten Arbeitsleitung (18) über die Steuereinheit (26), so dass das Drehmoment (M_DR,10) des zweiten eingangsseitigen Aktors (10) einen vorbestimmten Offset (D) zu einem Eingangsdrehmoment (M_Rot) aufweist.
Verfahren nach Anspruch 13 oder 14 mit einem Schritt: – Regeln einer Leistung (P_LR,12) des ersten ausgangsseitigen Aktors (12) über die Steuereinheit (26) auf eine Differenz (d) aus einem Sollwert (P_el,s) der Ausgangsleistung (P_el) und einer Leistung (P_DR,14) des zweiten ausgangsseitigen Aktors (14).