DE102014203862A1

DE102014203862A1 - actuator

Info

Publication number: DE102014203862A1
Application number: DE102014203862.6A
Authority: DE
Inventors: Manfred Kraus; Harald Hochmuth; Jochen Rosenfeld; Hartmut Krehmer; Simon Mersmann; Markus Holzberger
Original assignee: Schaeffler Technologies AG and Co KG
Current assignee: Schaeffler Technologies AG and Co KG
Priority date: 2014-03-04
Filing date: 2014-03-04
Publication date: 2015-09-10
Anticipated expiration: 2034-03-05
Also published as: DE102014203862B4

Abstract

Aktuatoranordnung, insbesondere für eine Niveauverstellung in einem Kraftfahrzeug, wobei wenigstens zwei separate Aktuatoren (2) umfassend jeweils ein zur Erwirkung einer eine lineare Bewegungskomponente aufweisenden Stellbewegung rotierend anzutreibendes Element (7, 8), sowie jeweils einen das jeweilige Element (7, 8) antreibenden Antriebsmotor (9, 9a, 9b), wobei die beiden Antriebsmotoren (9, 9a, 9b) über eine gemeinsame Steuerungseinrichtung (10, 10a, 10b) separat ansteuerbar sind.Actuator assembly, in particular for a level adjustment in a motor vehicle, wherein at least two separate actuators (2) each comprising one for obtaining a linear movement component having adjusting movement to be rotatably driven element (7, 8), and each one the respective element (7, 8) driving Drive motor (9, 9a, 9b), wherein the two drive motors (9, 9a, 9b) via a common control device (10, 10a, 10b) are separately controllable.

Description

Gebiet der ErfindungField of the invention

Die Erfindung betrifft eine Aktuatoranordnung, insbesondere für eine Niveauverstellung in einem Kraftfahrzeug.The invention relates to an actuator arrangement, in particular for a level adjustment in a motor vehicle.

Hintergrund der ErfindungBackground of the invention

Ein Aktuator dient dazu, eine definierte Hub- oder Senkbewegung oder sonstige Stellbewegungen zu erwirken, wie sie in vielen Bereichen der Technik gefordert sind. Lediglich ein Beispiel ist der Bereich der Fahrwerkstechnik bei Kraftfahrzeugen, wo es mitunter erforderlich ist, hierüber eine Niveauverstellung zu erwirken und Ähnliches. Auch in Anwendungen, bei denen ein Bauteil in der Höhe verstellt werden muss, wie beispielsweise Höhenverstellungen an Tischen oder Stühlen und Ähnliches sind Einsatzgebiete für derartige Aktuatoren. Um eine solche Stellbewegung zu ermöglichen sind bekannte Aktuatoren beispielsweise als Kugelgewindetriebe ausgeführt, mit einer Gewindespindel und einer darauf kugelgeführten Mutter, die zumeist mit dem zu stellenden Bauteil gekoppelt ist. Andere Bautypen sind Planetenwälzgetriebe, Trapezgewindespindeln und dergleichen. An actuator is used to obtain a defined lifting or lowering movement or other positioning movements, as required in many areas of technology. Only one example is the field of suspension technology in motor vehicles, where it is sometimes necessary to achieve this about a level adjustment and the like. Also in applications in which a component must be adjusted in height, such as height adjustments to tables or chairs and the like are applications for such actuators. In order to enable such an adjusting movement, known actuators are designed, for example, as ball screws, with a threaded spindle and a ball-guided nut, which is usually coupled to the component to be positioned. Other types are Planetenwälzgetriebe, trapezoidal screws and the like.

Zur Erwirkung der Stellbewegung ist es erforderlich, üblicherweise die Gewindespindel rotierend anzutreiben, wozu der Aktuator einen Antriebsmotor aufweist. Dieser ist beispielsweise über eine Ritzelverbindung, gegebenenfalls unter Zwischenschaltung eines Getriebes, mit der Gewindespindel gekoppelt. To obtain the adjusting movement, it is usually necessary to drive the threaded spindle in rotation, for which purpose the actuator has a drive motor. This is coupled for example via a pinion connection, optionally with the interposition of a transmission, with the threaded spindle.

Bei Antrieb des Motors rotiert die Gewindespindel, sie ist positionsfest, während die Mutter längs der Gewindespindel wandert und so die Relativbewegung zwischen den beiden über den Aktuator gekoppelten Bauteile erwirkt. Alternativ ist auch ein Antrieb der Mutter denkbar, die Spindel wandert relativ zur positionsfesten Mutter.When the motor is driven, the threaded spindle rotates, it is fixed in position, while the nut moves along the threaded spindle and thus obtains the relative movement between the two coupled via the actuator components. Alternatively, a drive of the mother is conceivable, the spindle moves relative to the positionally fixed nut.

Mitunter werden zur Erwirkung aufeinander abgestimmter Verstellbewegungen auch zwei oder mehr Aktuatoren an unterschiedlichen Positionen an den relativ zueinander zu bewegenden Bauteilen angeordnet. Ein Beispiel hierfür ist eine Niveauregulierung in einem Kraftfahrzeug, wo im Bereich der Vorderachse und der Hinterachse jeweils zwei separate Aktuatoren verbaut sind, die aufeinander abgestimmte Verstellbewegungen zum kontrollierten Anheben und Absenken der Karosserie relativ zum Fahrwerk erwirken sollen.Occasionally, two or more actuators are arranged at different positions on the components to be moved relative to one another in order to obtain mutually coordinated adjusting movements. An example of this is a level control in a motor vehicle, where in the region of the front axle and the rear axle two separate actuators are installed, which are intended to obtain mutually coordinated adjustment movements for controlled raising and lowering of the body relative to the chassis.

Jeder Aktuator stellt dabei eine in sich geschlossene Einheit dar, umfassend die Stellmechanik, den Antriebsmotor sowie eine eigene Steuerungseinrichtung, die den Betrieb des jeweiligen Antriebsmotors steuert. Die Steuerungseinrichtungen sind in ein entsprechendes Fahrerassistenzsystem (und Fahrzeug-Regelungssystem bei automatischer Anhebung/Absenkung) bei Integration der Aktuatoranordnung in einem Fahrzeug eingebunden, über welches sie wiederum die entsprechenden Informationen hinsichtlich der von ihnen anzusteuernden Niveauverstellung erhalten. Sind im Fahrzeug beispielsweise vier Aktuatoren verbaut, so sind folglich vier separate aktuatoreigene Steuerungseinrichtungen vorgesehen, die systemseitig hinsichtlich ihrer Funktionalität sowie den durch ihre Ansteuerung erreichten Stellbewegungen zu überwachen und zu kontrollieren sind.Each actuator represents a self-contained unit, comprising the adjusting mechanism, the drive motor and its own control device that controls the operation of the respective drive motor. The control devices are integrated in a corresponding driver assistance system (and vehicle control system with automatic raising / lowering) when integrating the actuator arrangement in a vehicle, via which in turn they receive the corresponding information with regard to the level adjustment to be triggered by them. If, for example, four actuators are installed in the vehicle, then four separate actuator-specific control devices are provided, which are to be monitored and controlled by the system with regard to their functionality and the actuating movements achieved by their actuation.

Zusammenfassung der ErfindungSummary of the invention

Der Erfindung liegt daher das Problem zugrunde, eine einfacher aufgebaute Aktuatoranordnung anzugeben.The invention is therefore based on the problem of specifying a simpler constructed actuator assembly.

Zur Lösung dieses Problems ist eine Aktuatoranordnung, insbesondere für eine Niveauverstellung in einem Kraftfahrzeug vorgesehen, gekennzeichnet durch wenigstens zwei separate Aktuatoren umfassend jeweils ein zur Erwirkung einer eine lineare Bewegungskomponente aufweisenden Stellbewegung rotierend anzutreibendes Element, sowie jeweils einen das jeweilige Element antreibenden Antriebsmotor, wobei die beiden Antriebsmotoren über eine gemeinsame Steuerungseinrichtung separat ansteuerbar sind.To solve this problem, an actuator assembly, in particular provided for a level adjustment in a motor vehicle, characterized by at least two separate actuators each comprising a for driving a linear motion component having actuator movement to be driven rotating element, and each one driving the respective element drive motor, the two Drive motors can be controlled separately via a common control device.

Erfindungsgemäß weist der jeweilige Aktuator, der Teil der erfindungsgemäßen Aktuatoranordnung ist, keine eigene Steuerungseinrichtung auf, vielmehr ist eine gemeinsame Steuerungseinrichtung vorgesehen, die direkt die beiden Antriebsmotoren der beiden Aktuatoren ansteuert. Über die Steuerungseinrichtung wird also die Bestromung der üblicherweise als Elektromotoren ausgeführten Antriebsmotoren angesteuert, verbunden mit einer entsprechenden Erfassung und Überwachung der Stellbewegung respektive der einzunehmenden Verstellposition. Bei einer Integration der Aktuatoranordnung in ein Kraftfahrzeug ist folglich beispielsweise pro Achse des Fahrzeugs jeweils nur eine Steuerungseinrichtung vorgesehen, welche die Aktuatoren auf beiden Seiten des Fahrzeugs gemeinsam ansteuert und gemeinsam überwachen kann. According to the invention, the respective actuator, which is part of the actuator arrangement according to the invention, does not have its own control device, but rather a common control device is provided which directly actuates the two drive motors of the two actuators. By means of the control device, therefore, the energization of the drive motors, which are usually designed as electric motors, is controlled, together with a corresponding detection and monitoring of the adjusting movement, respectively, of the adjusting position to be assumed. In an integration of the actuator assembly in a motor vehicle, for example, only one control device is provided per axis of the vehicle, which controls the actuators on both sides of the vehicle together and can monitor together.

Dies führt dazu, dass die jeweiligen Aktuatoren einfacher und kleiner ausgelegt werden können, da keine separaten Steuerungseinrichtungen mehr zu integrieren sind, sondern lediglich noch entsprechende Schnittstellen, an die die gemeinsame Steuerungseinrichtung angeschlossen werden kann, um die jeweiligen Antriebsmotoren zu steuern. Durch die gemeinsame Ansteuerung beider Aktuatoren ergibt sich ferner eine einfachere und sicherere Überwachung des Zustands respektive des Betriebs der einzelnen Aktuatoren, was hinsichtlich der funktionalen Sicherheit Vorteile mit sich bringt. This results in that the respective actuators can be made simpler and smaller, since no separate control devices are to be integrated, but only corresponding interfaces to which the common control device can be connected in order to control the respective drive motors. Due to the common control of both actuators results Furthermore, a simpler and safer monitoring of the condition or the operation of the individual actuators, which brings advantages in terms of functional safety benefits.

Des Weiteren besteht die Möglichkeit, diese gemeinsame Steuerungseinrichtung auch relativ weit entfernt von den jeweiligen Aktuatoren anzuordnen. So kann sie im Falle der Integration der Aktuatoranordnung in einem Kraftfahrzeug beispielsweise im Bereich der Spritzwand, im Motorraum oder auch im Innenbereich des Fahrzeugs angeordnet werden. Dies ermöglicht es, die Steuerungseinrichtung einfacher auszulegen. Ja nach Verbauort kann das Temperaturintervall, dem die Steuerungseinrichtung ausgesetzt ist, mitunter deutlich schmäler sein, die benötigte Schutzklasse gegen Wassereindringen und Steinschlag kann eine andere sein, wenn die Steuerungseinrichtung beispielsweise im Fahrzeuginnenraum angeordnet ist, wie auch Vorkehrungen gegen Erschütterungen und Vibrationen bei Wahl eines entsprechenden Verbauorts mitunter andere sind als bei bisher bekannter aktuatorseitiger Integration. Auch kann die absolut zu ertragende Temperatur deutlich geringer sein.Furthermore, it is possible to arrange this common control device also relatively far away from the respective actuators. Thus, in the case of integration of the actuator arrangement in a motor vehicle, it can be arranged, for example, in the area of the bulkhead, in the engine compartment or even in the interior of the vehicle. This makes it easier to design the control device. Depending on the installation site, the temperature interval to which the control device is exposed can sometimes be significantly narrower; the protection class against water intrusion and rockfall required can be different if the control device is arranged, for example, in the vehicle interior, as can arrangements for vibrations and vibrations when a corresponding one is selected Verbauorts sometimes other than in previously known actuator-side integration. Also, the absolutely tolerable temperature can be significantly lower.

Selbstverständlich besteht die Möglichkeit, nicht nur zwei Aktuatoren über eine gemeinsame Steuerungseinrichtung anzusteuern, sondern beispielsweise vier Aktuatoren, das heißt, dass bei Integration in einem Kraftfahrzeug alle an der Vorder- und der Hinterachse vorgesehene Aktuatoren über eine gemeinsame Steuerungseinrichtung angesteuert werden. Aber auch bei Integration der Aktuatoranordnung bei anderen Gerätschaften wie beispielsweise Möbeln und Ähnlichem ist es mitunter zweckmäßig, mehr als zwei Aktuatoren über eine gemeinsame Steuerungseinrichtung zu koppeln.Of course, it is possible to control not only two actuators via a common control device, but for example, four actuators, that is, when integrated in a motor vehicle all provided on the front and rear axles actuators are controlled by a common control device. But even with integration of the actuator assembly in other equipment such as furniture and the like, it is sometimes useful to couple more than two actuators via a common control device.

Neben der Aktuatoranordnung betrifft die Erfindung ferner ein Kraftfahrzeug, umfassend eine im Bereich der Vorder- oder Hinterachse verbaute Aktuatoranordnung der beschriebenen Art. Bei diesem Kraftfahrzeug kommen also an der Vorderachse oder der Hinterachse oder auch an beiden Achsen jeweils eine solche Aktuatoranordnung zum Einsatz. Das heißt, dass die Motoren der beiden Aktuatoren der Vorderachse über eine gemeinsame Steuerungseinrichtung angesteuert werden, wie auch die Motoren der Aktuatoren der Hinterachse. Denkbar ist alternativ aber auch, dass sowohl an der Vorderachse als auch an der Hinterachse eine gemeinsame Aktuatoranordnung der beschriebenen Art umfassend vier Aktuatoren nebst Motoren und eine gemeinsame Steuerungseinrichtung verbaut ist. In addition to the actuator assembly, the invention further relates to a motor vehicle, comprising a built in the front or rear axle actuator assembly of the type described. In this motor vehicle so on the front axle or the rear axle or on both axes each such actuator assembly is used. This means that the motors of the two actuators of the front axle are controlled via a common control device, as well as the motors of the actuators of the rear axle. Alternatively, it is also conceivable that both on the front axle and on the rear axle, a common actuator assembly of the type described comprising four actuators together with motors and a common control device is installed.

Kurze Beschreibung der ZeichnungShort description of the drawing

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im Folgenden näher beschrieben. Es zeigen:An embodiment of the invention is illustrated in the drawing and will be described in more detail below. Show it:

1 eine Prinzipdarstellung einer erfindungsgemäßen Aktuatoranordnung, 1 a schematic diagram of an actuator assembly according to the invention,

2 eine Prinzipdarstellung eines Kraftfahrzeugs mit einer an der Vorderachse angeordneten ersten Aktuatoranordnung und einer an der Hinterachse angeordneten zweiten Aktuatoranordnung, und 2 a schematic diagram of a motor vehicle with a arranged on the front axle first actuator and a arranged on the rear axle second actuator assembly, and

3 ein Kraftfahrzeug mit einer Aktuatoranordnung an Vorder- und Hinterachse. 3 a motor vehicle with an actuator assembly on the front and rear axles.

Ausführliche Beschreibung der ZeichnungDetailed description of the drawing

1 zeigt eine erfindungsgemäße Aktuatoranordnung 1, die exemplarisch in einem Kraftfahrzeug im Bereich der Vorder- oder Hinterachse verbaut ist und der Niveauverstellung dient. 1 shows an actuator assembly according to the invention 1 , which is exemplary installed in a motor vehicle in the front or rear axle and the level adjustment is used.

Die Aktuatoranordnung 1 umfasst zwei hier nur dem Prinzip nach dargestellte separate Aktuatoren 2, die im gezeigten Beispiel an jeweils einem Federbein 3, über das das Fahrwerk 4 und die Karosse 5 relativ zueinander gelagert sind, angeordnet sind. The actuator assembly 1 includes two separate actuators shown here only in principle 2 , in the example shown on each a strut 3 about which the landing gear 4 and the body 5 are mounted relative to each other, are arranged.

Jeder Aktuator 2 umfasst im gezeigten Beispiel einen Gewindetrieb 6, hier nur exemplarisch dargestellt, umfassend eine Gewindespindel 7 und eine auf dieser gelagerten Gewindemutter 8. Eines dieser beiden Elemente ist fahrwerks- oder dämpferseitig angebunden, das andere karosserieseitig, so dass eine Relativbewegung dieser beiden Elemente zueinander zu einer Hub- oder Senkbewegung führt.Every actuator 2 includes in the example shown a screw drive 6 , shown here only by way of example, comprising a threaded spindle 7 and a threaded nut mounted thereon 8th , One of these two elements is connected to the chassis or damper side, the other body side, so that a relative movement of these two elements leads to each other to a lifting or lowering movement.

Diese Relativbewegung durch Rotation entweder der Gewindespindel 7 oder der Gewindemutter 8 wird jeweils über einen Antriebsmotor 9 erwirkt, der in Antriebsverbindung mit einem dieser Elemente 7, 8 steht. This relative movement by rotation of either the threaded spindle 7 or the threaded nut 8th is each via a drive motor 9 obtained in driving connection with one of these elements 7 . 8th stands.

Die Steuerung beider Antriebsmotoren 9 der beiden Aktuatoren 2 erfolgt über eine gemeinsame Steuerungseinrichtung 10. Über die Steuerungseinrichtung 10 wird die Bestromung respektive Stromversorgung der Antriebsmotoren 9 wie auch die Bestromungsdauer gesteuert, wie hierüber auch eine Überwachung der Gestalt erfolgt, dass die einzunehmende Position definiert respektive die eingenommene Position kontrolliert wird, um gegebenenfalls nachzuregeln. Das heißt, dass die eigentliche Steuerintelligenz in der Steuerungseinrichtung 10 gegeben ist, nicht aber aktuatorseitig.The control of both drive motors 9 the two actuators 2 takes place via a common control device 10 , About the control device 10 is the energization respectively power supply of the drive motors 9 as well as the energizing time controlled, as this is also a monitoring of the shape that the position to be taken defined or the position taken is controlled to readjust if necessary. That is, the actual control intelligence in the controller 10 is given, but not on the actuator side.

Die Steuerungseinrichtung 10 ist über eine entsprechende Stromversorgungsleitung 11 und eine Steuerleitung 12 in ein entsprechendes Fahrerassistenzsystem eingebunden. Soll eine Niveauverstellung erfolgen, so erhält die Steuerungseinrichtung 10 einen entsprechenden Befehl und steuert daraufhin die Antriebsmotoren 9 entsprechend an, indem diese, über die Steuerungseinrichtung 10 gesteuert, entsprechend bestromt werden, so dass sie die Gewindetriebe 6 entsprechend betätigen und es zur gewünschten Hebe- oder Senkbewegung kommt. The control device 10 is via an appropriate power supply line 11 and a control line 12 integrated into a corresponding driver assistance system. If a level adjustment, the control device receives 10 a corresponding command and then controls the drive motors 9 accordingly, by these, via the control device 10 controlled, energized accordingly, so that they are the screw drives 6 Press accordingly and it comes to the desired lifting or lowering movement.

Die Antriebsmotoren 9 können dabei stets simultan angesteuert werden, selbstverständlich ist aber auch eine separate Ansteuerung des einen oder anderen Antriebsmotors 9 möglich, beispielsweise um bei Erfassung einer Positionsdifferenz zwischen den eingenommenen Niveaustellungen den einen oder anderen Antriebsmotor 9 entsprechend nachzuregeln.The drive motors 9 can always be controlled simultaneously, but of course is also a separate control of one or the other drive motor 9 possible, for example, to detect a position difference between the assumed level positions one or the other drive motor 9 adjust accordingly.

Die Steuerungseinrichtung 10 kann, da lediglich über Steuerleitungen mit den Antriebsmotoren 9 verbunden, letztlich nahezu beliebig am Fahrzeug positioniert werden, das heißt, dass keine räumliche Nähe zu den Antriebsmotoren 9 erforderlich ist. Dies ermöglicht es, sie am Fahrzeug beispielsweise im Bereich der Spritzwand, im Motorraum oder auch im Innenbereich unterzubringen. The control device 10 can, as only via control lines with the drive motors 9 ultimately, almost anywhere on the vehicle can be positioned, that is, no proximity to the drive motors 9 is required. This makes it possible to accommodate them on the vehicle, for example in the area of the bulkhead, in the engine compartment or in the interior.

2 zeigt in Form einer Prinzipdarstellung ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug 13, wo im Bereich seiner Vorderachse 14 eine erste Aktuatoranordnung 1a und im Bereich der Hinterachse 15 eine zweite Aktuatoranordnung 1b verbaut ist. Jede Aktuatoranordnung 1a, 1b umfasst neben den jeweiligen Aktuatoren 2a, 2b mit den jeweiligen Antriebsmotoren 9a, 9b auch jeweils eine eigene Steuerungseinrichtung 10a, 10b. Das heißt, dass folglich eine separate Verstellung der Vorderachs-Aktuatoren 2a gesteuert über die Steuerungseinrichtung 10a erfolgt, wie auch eine separate Verstellung der Hinterachs-Aktuatoren 2b über die Steuerungseinrichtung 10b. Vorgesehen ist ferner eine übergeordnete Steuerungseinrichtung 16, die die Steuerbefehle an die einzelnen Steuergeräte 10a, 10b gibt. Nicht näher dargestellt ist die Stromversorgung der einzelnen Steuerungseinrichtungen 10a, 10b. 2 shows in the form of a schematic diagram of an inventive motor vehicle 13 where in the area of its front axle 14 a first actuator assembly 1a and in the area of the rear axle 15 a second actuator assembly 1b is installed. Each actuator arrangement 1a . 1b includes besides the respective actuators 2a . 2 B with the respective drive motors 9a . 9b each also a separate control device 10a . 10b , That means that consequently a separate adjustment of the front axle actuators 2a controlled by the controller 10a takes place, as well as a separate adjustment of the rear axle actuators 2 B via the control device 10b , Also provided is a higher-level control device 16 which sends the control commands to the individual control units 10a . 10b gives. Not shown in detail is the power supply of the individual control devices 10a . 10b ,

3 zeigt eine weitere Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs 13, wobei hier nur eine Aktuatoranordnung 1 verbaut ist, umfassend vier Aktuatoren 2, jeweils zwei an der Vorderachse 14 und zwei an der Hinterachse 15. Den vier Aktuatoren 2 ist eine gemeinsame Steuerungseinrichtung 10 zugeordnet, die alle Motoren 9 separat steuert. Die Steuerungseinrichtung 10 ist wiederum Teil eines Fahrerassistenzsystems, das beispielsweise eine übergeordnete Steuerungseinrichtung 16 umfasst, die beispielsweise bei Anwahl über ein fahrerseitig zu bedienendes Bedienelement ein entsprechendes Stellsignal an die Steuerungseinrichtung 10 gibt. 3 shows a further embodiment of a motor vehicle according to the invention 13 , here only one actuator arrangement 1 installed, comprising four actuators 2 , two each on the front axle 14 and two on the rear axle 15 , The four actuators 2 is a common control device 10 assigned to all engines 9 controls separately. The control device 10 is in turn part of a driver assistance system, for example, a higher-level control device 16 includes, for example, when selected via a driver side to be operated control a corresponding control signal to the control device 10 gives.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Aktuatoranordnung actuator
22: Aktuator actuator
33: Federbein strut
44: Fahrwerk landing gear
55: Karosse state coach
66: Gewindespindeltrieb Screw mechanism
77: Gewindespindel screw
88th: Gewindemutter threaded nut
99: Antriebsmotor drive motor
1010: Steuerungseinrichtung control device
1111: Stromversorgungsleitung Power line
1212: Steuerleitung control line
1313: Kraftfahrzeug motor vehicle
1414: Vorderachse Front
1515: Hinterachse rear axle
1616: Steuerungseinrichtung control device

Claims

Actuator arrangement, in particular for a level adjustment in a motor vehicle, characterized by at least two separate actuators ( 2 ) comprising in each case one for the achievement of a movement component having a linear movement component to be driven in rotation ( 7 . 8th ), and each one the respective element ( 7 . 8th ) driving drive motor ( 9 . 9a . 9b ), whereby the two drive motors ( 9 . 9a . 9b ) via a common control device ( 10 . 10a . 10b ) are separately controllable.

Motor vehicle comprising one in the region of the front or the rear axle ( 14 . 15 ) installed actuator assembly ( 1a . 1b ) according to claim 1.

Motor vehicle according to claim 2, characterized in that both at the front axle ( 14 ) as well as on the rear axle ( 15 ) an actuator assembly ( 1 ) according to claim 1 comprising four actuators ( 2 ) with drive motors ( 9 ) and a common control device ( 10 ) is installed.