DE102014203541A1

DE102014203541A1 - Driverless operable vehicle and method of operating such a vehicle

Info

Publication number: DE102014203541A1
Application number: DE102014203541.4A
Authority: DE
Inventors: Ralph Grewe; Stefan Hegemann; Andree Hohm; Stefan Lüke
Original assignee: Conti Temic Microelectronic GmbH; Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Autonomous Mobility Germany GmbH
Priority date: 2014-02-27
Filing date: 2014-02-27
Publication date: 2015-08-27

Abstract

Ein für einen wahlweise fahrerlosen oder von einem Fahrer gesteuerten Betrieb ausgebildetes Fahrzeug (1) weist auf: – Eine Sensorik (5, 6, 7) und Aktorik (19), welche zum Betrieb des Fahrzeugs (1) auf einer für automatisiertes Fahren präparierten, ein mit der Sensorik (5, 6, 7) zusammenwirkendes Kennzeichnungssystem (11, 12, 13) aufweisenden Sonderfläche (10) ausgebildet sind, – ein für nicht automatisiertes Fahren außerhalb der Sonderfläche (10) ausgebildetes Bediensystem, – eine Umschaltvorrichtung (18), welche zur Umschaltung zwischen automatisiertem und nicht automatisiertem Fahren ausgebildet ist, – eine eine Freischaltung des automatisierten Fahrens ermöglichende Freigabevorrichtung (15).A vehicle (1) designed for an optionally driverless or driver-controlled operation comprises: a sensor system (5, 6, 7) and actuators (19) which are arranged to operate the vehicle (1) on an automated driving system; a special surface (10) having a marking system (11, 12, 13) interacting with the sensor system (5, 6, 7) is designed, - a control system designed for non-automated driving outside the special surface (10), - a switching device (18), which is designed for switching between automated and non-automated driving, - a release device for automatic driving enabling release device (15).

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug, welches wahlweise fahrerlos oder von einem Fahrer gesteuert betreibbar ist. Weiter betrifft die Erfindung ein Verfahren zum partiell automatisierten Betrieb eines Fahrzeugs. The invention relates to a vehicle which is optionally operated without driver or controlled by a driver. Furthermore, the invention relates to a method for partially automated operation of a vehicle.

Aus der EP 0 782 059 B1 ist ein Fahrzeug bekannt, welches auf einer Straße fahrerlos bewegbar sein soll und mehrere Kameras aufweist. Während eine erste Kamera fest im Fahrzeug installiert ist, ist eine weitere Kamera schwenkbar. Hierdurch soll das Fahrzeug besonders geeignet zum Befahren von Straßen mit engen Kurven sein. From the EP 0 782 059 B1 For example, a vehicle is known which is intended to be movable without driver on a road and has a plurality of cameras. While a first camera is permanently installed in the vehicle, another camera is pivotable. This should make the vehicle particularly suitable for driving on roads with tight curves.

Die DE 10 2004 003 099 B4 offenbart ein System zur fahrerlosen Durchführung von Dauerfahrversuchen von Kraftfahrzeugen. Hierbei können sich mehrere fahrerlose Fahrzeuge auf einer Versuchsstrecke befinden. Die Versuchsstrecke ist speziell für die Nutzung durch fahrerlose Fahrzeuge präpariert. Eine Weiterfahrt der Fahrzeuge auf öffentlichen Straßen ist nicht vorgesehen. The DE 10 2004 003 099 B4 discloses a system for the driverless carrying out of endurance tests of motor vehicles. Here, several driverless vehicles can be located on a test track. The test track is specially prepared for use by driverless vehicles. A continuation of the vehicles on public roads is not provided.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Nutzbarkeit von automatisierten Fahrsystemen gegenüber dem genannten Stand der Technik zu erweitern. The invention has for its object to extend the usability of automated driving systems over the cited prior art.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Weiter wird die Aufgabe gelöst durch ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs gemäß Anspruch 6. Ferner wird die Aufgabe gelöst durch ein zur Durchführung dieses Betriebsverfahrens ausgebildetes, zum Einbau in ein Fahrzeug vorgesehenes Steuergerät gemäß Anspruch 10. Im Folgenden im Zusammenhang mit dem Betriebsverfahren erläuterte Ausgestaltungen und Vorteile der Erfindung gelten sinngemäß auch für die Vorrichtungen, das heißt das Steuergerät und das Fahrzeug, sowie umgekehrt. This object is achieved by a vehicle with the features of claim 1. Further, the object is achieved by a method for operating a vehicle according to claim 6. Further, the object is achieved by a trained for carrying out this operating method, intended for installation in a vehicle Control device according to claim 10. In the following explained in connection with the operating method embodiments and advantages of the invention apply mutatis mutandis to the devices, that is, the control unit and the vehicle, and vice versa.

Das Fahrzeug ermöglicht zum einen einen manuellen, das heißt durch einen Fahrer gesteuerten Betrieb, und zum anderen auch einen fahrerlosen Betrieb ohne Umbauten am Fahrzeug. Für den fahrerlosen, automatischen Betrieb weist das Fahrzeug eine Sensorik und eine Aktorik auf, welche dazu ausgebildet sind, das Fahrzeug auf einer Sonderfläche automatisiert zu betreiben. Auf oder in räumlicher Nähe der Sonderfläche befindet sich zu diesem Zweck ein Kennzeichnungssystem, welches mit der fahrzeugseitigen Sensorik zusammenwirkt. The vehicle allows on the one hand a manual, that is controlled by a driver operation, and on the other hand, a driverless operation without modifications to the vehicle. For the driverless, automatic operation, the vehicle has a sensor system and an actuator system, which are designed to operate the vehicle automatically on a special area. On or in the spatial vicinity of the special area is for this purpose an identification system, which interacts with the vehicle-mounted sensors.

Zur Umschaltung zwischen automatisiertem und manuellem, das heißt nicht automatisiertem Betrieb ist im Fahrzeug eine entsprechende Umschaltvorrichtung vorhanden. Voraussetzung für eine Umschaltung zwischen nicht automatisiertem und automatisiertem Betrieb, vorzugsweise auch für eine Umschaltung in umgekehrte Richtung, das heißt zwischen automatisiertem und nicht automatisiertem Betrieb, ist eine Freischaltung, welche durch eine Freigabevorrichtung im Fahrzeug bewerkstelligt wird. To switch between automated and manual, that is not automated operation in the vehicle, a corresponding switching device is available. The prerequisite for a switchover between non-automated and automated operation, preferably also for a changeover in the opposite direction, that is to say between automated and non-automated operation, is an activation, which is accomplished by a release device in the vehicle.

Zusätzlich zu einer Verkehrsfläche, das heißt einer öffentlichen Straße oder sonstigem öffentlichem Verkehrsraum, auf welcher das Fahrzeug in herkömmlicher Weise durch einen Fahrer gesteuert wird, und mindestens einer Sonderfläche, welche für den automatisierten Betrieb des Fahrzeugs bereitgestellt wird, ist mindestens eine Übergangsfläche definiert, auf welcher der Übergang zwischen nicht automatisiertem und automatisiertem Betrieb des Fahrzeugs erfolgt. Dementsprechend tritt die vorzugsweise in die Fahrzeugsteuerung integrierte Freigabevorrichtung auf der Übergangsfläche in Funktion. In addition to a traffic area, ie a public road or other public traffic area on which the vehicle is conventionally controlled by a driver, and at least one special area provided for the automated operation of the vehicle, at least one transition area is defined which is the transition between non-automated and automated operation of the vehicle. Accordingly, the release device preferably integrated into the vehicle control system functions on the transition surface.

Die Freigabevorrichtung kann eine Steckverbindung umfassen, welche zum Anschluss eines die Umschaltvorrichtung aktivierenden Dongles vorgesehen ist. Unter einem Dongle wird im vorliegenden Fall ein per Kabel anschließbares, die Funktionalität einer Steuerung des Fahrzeugs beeinflussendes Sicherungselement verstanden. Alternativ oder zusätzlich kann die Freigabevorrichtung eine Funkschnittstelle umfassen, welche die Übertragung von Authentifizierungsdaten, die zur Aktivierung der verschiedenen Fahrmodi, das heißt des automatisierten Fahrens einerseits und des nicht automatisierten Fahrens andererseits, benötigt werden, ermöglicht. Soweit ein Dongle für die Betätigung der Freigabevorrichtung vorgesehen ist, ist dieser beispielsweise an einem ohnehin vorhandenen Diagnose-Anschluss (OBD = On-Board-Diagnose) anschließbar. Ebenso kann ein von außen zugänglicher Anschluss am Fahrzeug zu verwenden sein, um den automatischen Modus des Fahrzeugs zu aktivieren. Eine drahtlose Schnittstelle der Freigabevorrichtung kann sich verschiedener Standards (zum Beispiel Wi-Fi, GSM, Bluetooth) bedienen. The release device may comprise a plug-in connection, which is provided for connecting a switching device activating dongle. Under a dongle is understood in the present case, a cable connectable, the functionality of a control of the vehicle influencing fuse element. Alternatively or additionally, the release device may comprise a radio interface, which allows the transmission of authentication data, which are required for activating the various driving modes, that is, the automated driving on the one hand and the non-automated driving on the other hand. If a dongle is provided for actuating the release device, it can be connected, for example, to an already present diagnostic connection (OBD = on-board diagnosis). Likewise, an externally accessible port on the vehicle may be used to activate the vehicle's automatic mode. A wireless interface of the enabling device may use various standards (for example, Wi-Fi, GSM, Bluetooth).

Unabhängig davon, über welche Schnittstellen die Freigabevorrichtung verfügt, kann vorgesehen sein, dass ein automatisierter Betrieb des Fahrzeugs nur dann möglich ist, wenn ein spezieller Softwarestand auf ein oder mehrere Steuergeräte des Fahrzeugs geladen ist. Die Aktivierung des automatischen Betriebsmodus kann, je nach Ausgestaltung des Fahrzeugs, nur in bestimmten Phasen des Lebenszyklus des Fahrzeugs, beispielsweise bei dessen Auslieferung oder bei bestimmten Transferfahrten, vorgesehen sein. Regardless of which interfaces the release device has, it can be provided that an automated operation of the vehicle is only possible if a special software version is loaded on one or more control units of the vehicle. Depending on the configuration of the vehicle, the activation of the automatic operating mode may be provided only in certain phases of the vehicle's life cycle, for example during its delivery or during certain transfer trips.

Um den Übergang zwischen manuellem und automatisiertem Betrieb des Fahrzeugs besonders abzusichern, wird gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung sowohl die Berechtigung des Fahrers beziehungsweise Bedieners als auch der Standort des Fahrzeugs geprüft. Die Sensorik des Fahrzeugs umfasst zu diesem Zweck mindestens ein erstes Sensorelement, welches mit einem außerhalb des Fahrzeugs, insbesondere auf der Übergangsfläche oder der Sonderfläche, angeordneten Kennzeichnungselement zusammenwirkt. Eine datentechnische Verbindung zwischen diesem Sensorelement und dem zugehörigen Kennzeichnungselement ist nur herstellbar, wenn sich das Fahrzeug in einer bestimmten räumlichen Relation zum fest installierten Kennzeichnungselement befindet. Das Kennzeichnungselement kann zugleich Bestandteil des Kennzeichnungssystems sein, welches die autonome Bewegung des Fahrzeugs auf der Sonderfläche ermöglicht. In order to particularly secure the transition between manual and automated operation of the vehicle, according to a preferred embodiment, both the authorization of the driver or operator and the location of the vehicle Vehicle tested. For this purpose, the sensor system of the vehicle comprises at least one first sensor element which interacts with an identification element arranged outside the vehicle, in particular on the transition surface or the special area. A data connection between this sensor element and the associated identification element can only be produced if the vehicle is in a certain spatial relation to the permanently installed identification element. The marking element can also be part of the marking system, which allows the autonomous movement of the vehicle on the special area.

Die Sensorik kann beispielsweise als optische Sensorik, Lidar-Sensorik oder Radar-Sensorik ausgebildet sein. Ebenso ist es möglich, das Fahrzeug auf der Sonderfläche mit Hilfe von Induktionsspulen zu bewegen. Der automatische Fahrmodus, welcher ausschließlich auf der Sonderfläche sowie der Übergangsfläche nutzbar ist, kann durch Signale im oder am Fahrzeug, beispielsweise in Form eines Symbols oder einer Klartextanzeige auf einem Display und/oder durch aktivierte Warnblinker, angezeigt werden. Ebenso ist es möglich, Funktionen des Fahrzeugs zu begrenzen, so lange sich dieses auf der Sonderfläche befindet, beispielsweise die Höchstgeschwindigkeit auf einen geringen Wert, etwa 10 km/h, festzusetzen. The sensors can be designed, for example, as optical sensors, lidar sensors or radar sensors. It is also possible to move the vehicle on the special area with the help of induction coils. The automatic driving mode, which can be used exclusively on the special area and the transition area, can be displayed by signals in or on the vehicle, for example in the form of a symbol or a plain text display on a display and / or by activated hazard warning lights. It is also possible to limit functions of the vehicle as long as it is located on the special area, for example setting the maximum speed to a low value, about 10 km / h.

Die Sonderfläche kann beispielsweise ein Parkplatz sein. Insbesondere kann es sich hierbei um einen Parkplatz, welcher zum Im- oder Export von Fahrzeugen oder um einen Parkplatz eines Flottenbetreibers, beispielsweise einer Autovermietung, handeln. Auch Flächen, die sich auf einem Schiff, Zug oder Lastkraftwagen befinden, können als Sonderflächen fungieren. Insofern ist die Sonderfläche nicht notwendigerweise ortsfest. The special area can be for example a parking lot. In particular, this may be a parking space, which for import or export of vehicles or a parking lot of a fleet operator, such as a car rental, act. Even areas that are on a ship, train or truck can act as special areas. In this respect, the special area is not necessarily stationary.

Auf einer Sonderfläche können sich grundsätzlich fahrerlos bewegte Fahrzeuge in beliebiger Anzahl befinden. Hierbei kann auch eine direkte Datenverbindung zwischen einzelnen fahrerlosen Fahrzeugen vorgesehen sein. Bei den Fahrzeugen kann es sich um Neufahrzeuge oder um bereits im Straßenverkehr eingesetzte Fahrzeuge handeln. On a special area basically driverless moving vehicles can be in any number. In this case, a direct data connection between individual driverless vehicles may be provided. The vehicles may be new or already used on the road.

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer Zeichnung näher erläutert. Hierin zeigen: An embodiment of the invention will be explained in more detail with reference to a drawing. Herein show:

1 eine Verkehrssituation mit einem partiell automatisiert betreibbaren Fahrzeug, 1 a traffic situation with a partially automated operable vehicle,

2 Einzelheiten des Fahrzeugs aus 1. 2 Details of the vehicle 1 ,

Beide Figuren dienen lediglich der Erläuterung und sind in keiner Weise als maßstäbliche Zeichnungen zu verstehen. Both figures are merely illustrative and are in no way to be understood as true to scale drawings.

Die 1 zeigt ein Fahrzeug 1, nämlich einen Personenkraftwagen, welches auf einer Straße 2, allgemein als Verkehrsfläche bezeichnet, fährt. Die Fahrzeugfront, an welcher Scheinwerfer 3 angedeutet sind, ist mit 4 bezeichnet. Im Fahrzeug befinden sich drei Sensoren 5, 6, 7, welche zusammenfassend als Sensorik bezeichnet werden. Hierbei handelt es sich um einen optischen Sensor 5, um einen Lidar-Sensor 6, sowie um einen Radar-Sensor 7. Zumindest ein Teil der Sensorik 5, 6, 7 kann beim Betrieb des Fahrzeugs 1 auf der Straße 2 im Sinne eines Fahrerassistenzsystems, etwa als Abstandsradar, genutzt werden. Dennoch wird das Fahrzeug 1 auf der Straße 2 durch einen Fahrer gesteuert, das heißt manuell, betrieben. The 1 shows a vehicle 1 namely, a passenger car which is on a road 2 , commonly referred to as traffic area, drives. The front of the vehicle, on which headlights 3 are implied is with 4 designated. There are three sensors in the vehicle 5 . 6 . 7 , which are collectively referred to as sensors. This is an optical sensor 5 to a lidar sensor 6 , as well as a radar sensor 7 , At least part of the sensor technology 5 . 6 . 7 can during operation of the vehicle 1 in the street 2 be used in the sense of a driver assistance system, such as distance radar. Nevertheless, the vehicle will 1 in the street 2 controlled by a driver, that is, operated manually.

Angrenzend an die Straße 2 sind in 1 zwei Übergangsflächen 8, 9 sowie eine Sonderfläche 10 erkennbar. Die Übergangsflächen 8, 9 dienen dazu, eine Einfahrt des Fahrzeugs 1 von der Straße 2 auf die Sonderfläche 10 beziehungsweise eine Ausfahrt von der Sonderfläche 10 auf die Straße 2 zu ermöglichen. Adjacent to the road 2 are in 1 two transition surfaces 8th . 9 as well as a special area 10 recognizable. The transition surfaces 8th . 9 serve to enter the vehicle 1 from the street 2 on the special area 10 or an exit from the special area 10 on the street 2 to enable.

Im vom Fahrer gesteuerten Betrieb wird das Fahrzeug 1 von der Straße 2 auf die Übergangsfläche 8 gelenkt und dort zum Stillstand gebracht. In diesem Zustand nimmt der erste Sensor 5, welcher beispielsweise als optischer Sensor ausgebildet ist, eine datentechnische Verbindung mit einem ersten Kennzeichnungselement 11 auf, welches Teil eines Kennzeichnungssystems auf der Sonderfläche 10 ist, das weiterhin Kennzeichnungselemente 12, 13 umfasst, die mit den Sensoren 6 beziehungsweise 7 zusammenwirken. Nachdem das Fahrzeug 1 auf der Übergangsfläche 8 abgestellt wurde und eine Verbindung zwischen Sensorik 5, 6, 7 und Kennzeichnungssystem 11, 12, 13 hergestellt wurde, hat der Fahrer die Möglichkeit, den automatischen Modus des Fahrzeugs 1 zu aktivieren. In diesem Zusammenhang wird im Folgenden auch auf 2 verwiesen. In the driver-controlled operation, the vehicle becomes 1 from the street 2 on the transition area 8th steered and brought to a halt there. In this state, the first sensor takes 5 , which is formed for example as an optical sensor, a data connection to a first identification element 11 on which part of a marking system on the special area 10 is, that continues to be labeling elements 12 . 13 includes that with the sensors 6 respectively 7 interact. After the vehicle 1 on the transition surface 8th was turned off and a connection between sensors 5 . 6 . 7 and labeling system 11 . 12 . 13 was made, the driver has the option of the automatic mode of the vehicle 1 to activate. In this context, the following is also on 2 directed.

Im Fahrzeug 1 befindet sich ein Steuergerät 14, welches insbesondere im automatischen Betrieb zum Einsatz kommt. Teil des Steuergeräts 14 ist eine Freigabevorrichtung 15, die zwei Schnittstellen 16, 17 nämlich eine Steckverbindung 16 und eine Funkschnittstelle 17, umfasst. Die Aufteilungen zwischen Steuergerät 14, Freigabevorrichtung 15, sowie Schnittstellen 16, 17 in 2 ist lediglich funktionell zu verstehen und trifft keine Aussage über die tatsächliche hard- und softwaretechnische Gestaltung der genannten Komponenten 14, 15, 16, 17. Entsprechendes gilt für eine nach 2 innerhalb des Steuergerätes 14 angeordnete Umschaltvorrichtung 18, die zur Umschaltung zwischen automatisiertem und nicht automatisiertem Betrieb des Fahrzeugs 1 vorgesehen ist. Die Umschaltvorrichtung 18 wirkt mit einer Aktorik 19 zusammen, welche, wie in 2 symbolisiert dargestellt ist, insbesondere auf die mit 20 bezeichnete Lenkung des Fahrzeugs 1 einwirkt. In the vehicle 1 there is a control unit 14 , which is used in particular in automatic operation. Part of the controller 14 is a release device 15 that have two interfaces 16 . 17 namely a plug connection 16 and a radio interface 17 , includes. The divisions between control unit 14 , Release device 15 , as well as interfaces 16 . 17 in 2 is merely functional and does not make any statement about the actual hardware and software technical design of the components mentioned 14 . 15 . 16 . 17 , The same applies to one after 2 within the control unit 14 arranged switching device 18 used to switch between automated and non-automated operation of the vehicle 1 is provided. The switching device 18 works with an actuator 19 together, which, as in 2 symbolized, especially on the with 20 designated steering of the vehicle 1 acts.

Um die Freigabevorrichtung 15 zu aktivieren, das heißt eine Umschaltung zwischen nicht automatisiertem und automatisiertem Betrieb des Fahrzeugs 1 mittels der Umschaltvorrichtung 1 zu bewirken, hat der Fahrer verschiedene Möglichkeiten:
Zum einen ist die Möglichkeit gegeben, an die Steckverbindung 16 einen Dongle 21 anzuschließen, welcher in der Art eines Schlüssels das Fahrzeug 1 in den automatisierten Modus schaltet. Ferner kann ein nicht dargestelltes Mobilfunkgerät benutzt werden, um über die Funkschnittstelle 17 den automatisierten Modus des Fahrzeugs 1 zu aktivieren. In jedem Fall wird im Fahrzeug 1 ein spezieller Softwaremodus aktiviert, der den fahrerlosen Betrieb des Fahrzeugs 1 ermöglicht. To the release device 15 to activate, that is a switch between non-automated and automated operation of the vehicle 1 by means of the switching device 1 To effect, the driver has several options:
On the one hand there is the possibility of the plug connection 16 a dongle 21 to connect, which in the manner of a key the vehicle 1 switches to automated mode. Furthermore, an unillustrated mobile device can be used to over the radio interface 17 the automated mode of the vehicle 1 to activate. In any case, in the vehicle 1 a special software mode activates the driverless operation of the vehicle 1 allows.

Sobald der automatisierte Modus aktiviert ist, kann das Fahrzeug 1 selbsttätig in die Sonderfläche 10 einfahren und dort mit Hilfe der Sensorik 5, 6, 7 sowie der Kennzeichnungselemente 11, 12, 13 navigieren. Das Ausfahren von der Sonderfläche 10 auf die Straße 2 erfolgt über die Übergangsfläche 9 analog zum beschriebenen Einfahrvorgang. Bei der Sonderfläche 10 handelt es sich beispielsweise um einen Parkplatz eines Einkaufszentrums, eines Stadions oder eines Flughafens. Das kontrollierte Umschalten zwischen automatisiertem und nicht automatisiertem Betrieb des Fahrzeugs 1 mit Hilfe der Freigabevorrichtung 15 ermöglicht sowohl ein sicheres Handling einer Vielzahl von jeweils einen geprüften Status aufweisenden Fahrzeugen 1 mit innerhalb der Sonderfläche 10, auf welcher sich keine manuell gesteuerten Fahrzeuge befinden, als auch zügige Übergänge zwischen den verschiedenen Fahrmodi. Once the automated mode is activated, the vehicle can 1 automatically into the special area 10 retract and there with the help of sensors 5 . 6 . 7 and the marking elements 11 . 12 . 13 navigate. Extending from the special area 10 on the street 2 takes place via the transition area 9 analogous to the described Einfahrvorgang. At the special area 10 For example, it is a parking lot of a mall, stadium or airport. Controlled switching between automated and non-automated operation of the vehicle 1 with the help of the release device 15 allows both a safe handling of a variety of each having a tested status having vehicles 1 with within the special area 10 on which there are no manually controlled vehicles, as well as speedy transitions between the different driving modes.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1 1: Fahrzeug vehicle
2 2: Straße Street
3 3: Scheinwerfer headlights
4 4: Fahrzeugfront vehicle front
5 5: optischer Sensor optical sensor
6 6: Lidar-Sensor Lidar sensor
7 7: Radar-Sensor Radar Sensor
8 8th: Übergangsfläche Transition surface
9 9: Übergangsfläche Transition surface
10 10: Sonderfläche special area
11 11: Kennzeichnungselement identification element
12 12: Kennzeichnungselement identification element
13 13: Kennzeichnungselement identification element
14 14: Steuergerät control unit
15 15: Freigabevorrichtung release device
16 16: Steckverbindung connector
17 17: Funkschnittstelle Radio interface
18 18: Umschaltvorrichtung switching
19 19: Aktorik actuators
20 20: Lenkung steering
21 21: Dongle dongle

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 0782059 B1 [0002]
DE 102004003099 B4 [0003]

Claims

Vehicle ( 1 ), designed for either driverless or driver-controlled operation, comprising: 5 . 6 . 7 ) and actuators ( 19 ), which are used to operate the vehicle ( 1 ) on a prepared for automated driving, one with the sensors ( 5 . 6 . 7 ) cooperative labeling system ( 11 . 12 . 13 ) special area ( 10 ), - one for non-automated driving outside the special area ( 10 ) trained operating system, - a switching device ( 18 ), which is designed to switch between automated and non-automated driving, - a release of the automated driving enabling release device ( 15 ).

Vehicle ( 1 ) according to claim 1, characterized in that the release device ( 15 ) a plug connection ( 16 ), which is used to connect a switching device ( 18 ) activating dongles ( 21 ) is provided.

Vehicle ( 1 ) according to claim 1 or 2, characterized in that the release device ( 15 ) a radio interface ( 17 ) provided for transmission of authentication data.

Vehicle ( 1 ) according to one of claims 1 to 3, characterized in that the sensors ( 5 . 6 . 7 ) a first sensor ( 5 ), which with an outside of the vehicle ( 1 ) arranged marking element ( 11 ), whereby the interaction between the sensor ( 5 ) and the identification element ( 11 ) in spatially defined relation is a prerequisite for the activation of the automated operation.

Vehicle ( 1 ) according to one of claims 1 to 4, characterized in that the sensors ( 5 . 6 . 7 ) based on at least one of the principles of optical sensors, lidar sensors and radar sensors.

Method for partially automated operation of a vehicle ( 1 ), with the following steps: - The vehicle ( 1 ) is not automatically operated on a traffic surface, - the vehicle travels from the traffic area ( 1 ) via a transition surface ( 8th ) on a special area ( 10 ), on which it is operated without a driver, wherein on the transition surface ( 8th ) deactivates a manual operating system and an automatic driving mode is activated after a release process.

A method according to claim 6, characterized in that the release operation both a position determination of the vehicle ( 1 ) as well as an authorization query.

Method according to claim 6 or 7, characterized in that the activated automatic driving mode within the vehicle ( 1 ) is shown.

Method according to one of claims 6 to 8, characterized in that the vehicle ( 1 ) after completion of automatic driving on another interface ( 9 ) on which the manual operating system can be activated is positioned.

Control unit ( 14 ) for a vehicle ( 1 ), designed to carry out the method according to claim 6.