DE102014110817A1

DE102014110817A1 - Method for controlling the drive of a forklift with tilting mast

Info

Publication number: DE102014110817A1
Application number: DE102014110817.5A
Authority: DE
Inventors: Constantin Rosskopf
Original assignee: Linde Material Handling GmbH
Current assignee: Linde Material Handling GmbH
Priority date: 2014-07-30
Filing date: 2014-07-30
Publication date: 2016-02-04

Abstract

Bei einem Verfahren zur Antriebssteuerung eines Gabelstaplers (1) mit einem neigbarem Hubmast (2) und Neigesensormitteln zur Erfassung der Neigung des Hubmastes (2), wobei der Hubmast (2) direkt mit einer Vorderachse (5) des Gabelstaplers (1) verbunden ist, in einem Hubmastlager (10) mit dem Gabelstapler (1) drehbar verbunden ist und über Neigestellvorrichtungen (13) in der Neigung veränderlich an dem Gabelstapler (1) abgestützt ist, sowie mit Drehzahlsensormitteln zur Erfassung einer Raddrehzahl von Vorderrädern (6) der Vorderachse (5), wird bei einer Betätigung der Neigestellvorrichtungen (13) eine Bewegung des Gabelstaplers (1) durch eine Ansteuerung von Antriebsrädern (7) kompensiert, insbesondere so kompensiert, dass eine Hinterachse (15) keine Rollbewegung aufweist.In a method for drive control of a forklift (1) with a tiltable mast (2) and tilt sensor means for detecting the inclination of the mast (2), wherein the mast (2) is directly connected to a front axle (5) of the forklift (1), in a mast bearing (10) is rotatably connected to the forklift (1) and supported on tilting devices (13) in the inclination changeable on the forklift (1), and with speed sensor means for detecting a wheel speed of front wheels (6) of the front axle (5 ), an actuation of the tilting devices (13) compensates for a movement of the forklift truck (1) by driving drive wheels (7), in particular compensated such that a rear axle (15) has no rolling movement.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Antriebsteuerung eines Gabelstaplers mit einem neigbaren Hubmast. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Antriebssteuerung eines Gabelstaplers mit einem neigbarem Hubmast und Neigesensormitteln zur Erfassung der Neigung des Hubmastes, wobei der Hubmast direkt mit einer Vorderachse des Gabelstaplers verbunden ist, in einem Hubmastlager mit dem Gabelstapler drehbar verbunden ist und über Neigestellvorrichtungen in der Neigung veränderlich an dem Gabelstapler abgestützt ist, sowie mit Drehzahlsensormitteln zur Erfassung einer Raddrehzahl von Vorderrädern der Vorderachse.The invention relates to a method for drive control of a forklift with a tiltable mast. In particular, the invention relates to a method for controlling the drive of a forklift with a tiltable mast and tilt sensor means for detecting the inclination of the mast, the mast is connected directly to a front axle of the forklift, is rotatably connected in a Hubmastlager with the forklift and on tilting devices in the inclination is variably supported on the forklift, and with speed sensor means for detecting a wheel speed of front wheels of the front axle.

Bei Gabelstaplern mit einem Hubmast als Ausführungsform eines Flurförderzeugs ist es bekannt, eine Neigevorrichtung für den Hubmast vorzusehen. Durch diese wird es ermöglicht, nach dem Aufnehmen einer Last, beispielsweise einer auf einer Palette gelagerten Ware, durch eine Rückwärtsneigung des Hubmastes eine sichere Lagerung der Last zu erreichen, indem die Last durch die schräge Neigung gegen die Rückseite einer Lastgabel bzw. den Lastgabelträger gedrückt wird.In forklifts with a mast as an embodiment of a truck, it is known to provide a tilting device for the mast. By this it is possible to achieve after receiving a load, such as a stored goods on a pallet, by a backward tilt of the mast safe storage of the load by the load pressed by the oblique inclination against the back of a fork or the load fork carrier becomes.

Gabelstapler heben durch den Hubmast Lastgewichte im Bereich von bis zu mehreren Tonnen an. Auch der Hubmast selbst muss entsprechend stabil ausgeführt sein und weist daher ein erhebliches Gewicht auf. Dabei befindet sich bei einem Gegengewichtsgabelstapler das Lastaufnahmemittel, das an dem Hubmast höhenbeweglich geführt ist und beispielsweise aus einer Lastgabel besteht, vor einer Vorderachse, um die Lastgabel ungehindert in ein Regalfach zum Aufnehmen oder Absetzen einer Last einführen zu können. Zum Ausgleich des Lastmoments durch die vor der Vorderachse befindliche Last wird bei einem Gegengewichtsgabelstapler über einer Hinterachse und hinter der Hinterachse ein Gegengewicht angeordnet. Innerhalb sowie oberhalb eines die Vorder- und Hinterachse verbindenden Fahrzeugrahmens sind dann Aggregate, eine Traktionsbatterie bei einem batterie-elektrisch angetriebenen Gabelstapler, und ein Fahrerarbeitsplatz angeordnet. Durch die Vorderachse muss dabei eine Achslast abgestützt werden, die noch durch den Hebelarm des Lastgewichtes bzw. durch das Lastmoment vergrößert wird.Forklifts raise load weights in the range of up to several tons through the lifting mast. Also, the mast itself must be designed to be stable and therefore has a considerable weight. Here is located at a counterbalance forklift, the load receiving means, which is guided vertically movable on the mast and, for example, consists of a fork, in front of a front axle to allow the fork to freely insert into a shelf for receiving or depositing a load. To compensate for the load torque through the load located in front of the front axle, a counterweight is arranged on a counterbalance forklift above a rear axle and behind the rear axle. Within and above a connecting the front and rear axle vehicle frame then aggregates, a traction battery in a battery-electrically powered forklift, and a driver's workplace are arranged. Through the front axle while an axle load must be supported, which is still increased by the lever arm of the load weight or by the load torque.

Es ist daher bekannt, den Hubmast über der Vorderachse anzuordnen und direkt auf die Vorderachse abgestützt. Bevorzugt geschieht dies dadurch, dass der Hubmast mit der Vorderachse selbst verschraubt ist und bei einer Neigebewegung die Vorderachse mit dem Hubmast verdreht wird. Dabei kann der Hubmast mit dem Fahrzeugrahmen so verbunden sein, dass durch eine konzentrische Lagerung mit der Vorderachse die Drehachse von Vorderrädern bzw. der Vorderachse zugleich dem Drehpunkt der Lagerung des Hubmastes an dem Fahrzeugrahmen entspricht. Ebenso ist es bekannt, mit einem Abstand hierzu, bevorzugt etwas oberhalb, einen drehbaren Lagerungspunkt des Hubmastes gegenüber dem Fahrzeugrahmen vorzusehen.It is therefore known to arrange the mast over the front axle and supported directly on the front axle. This is preferably done in that the mast is bolted to the front axle itself and in a tilting movement, the front axle is rotated with the mast. In this case, the mast can be connected to the vehicle frame so that by a concentric bearing with the front axle, the axis of rotation of front wheels and the front axle at the same time corresponds to the pivot point of the mounting of the mast to the vehicle frame. It is also known, with a distance thereto, preferably slightly above, to provide a rotatable mounting point of the lifting mast with respect to the vehicle frame.

Bekannte Ausführungsformen solcher Lagerungspunkte bestehen aus einem gummielastischen Lager, das über einen bestimmten Winkelbereich durch Verformungsarbeit verdrehbar ist. Aus der DE 100 29 881 B4 ist ein Hubmast bekannt, der über ein konzentrisch um die Vorderachse greifendes Gummilager jeweils auf der rechten und linken Seite der Vorderachse abgestützt ist.Known embodiments of such mounting points consist of a rubber-elastic bearing which is rotatable over a certain angular range by deformation work. From the DE 100 29 881 B4 a mast is known, which is supported on a concentric about the front axle cross-rubber bearing on the right and left side of the front axle.

Über Stellelemente, im Regelfall hydraulische Neigezylinder, wird in einem weiteren Abstützungspunkt des Hubmastes die Neigung festgelegt. Dabei sind tief liegende Abstützungspunkte bekannt, bei denen die Neigezylinder den Hubmast gegenüber dem Rahmen abstützen, wie auch eine sehr hohe Anordnung, bei der die Neigezylinder an der Oberseite eines Fahrerschutzdaches angelenkt sind.About adjusting elements, usually hydraulic tilting cylinder, the inclination is set in a further support point of the mast. Deep support points are known in which the tilting cylinders support the mast with respect to the frame, as well as a very high arrangement, in which the tilting cylinders are hinged to the top of a driver's roof.

Nachteilig an diesem Stand der Technik ist, dass bei Fahrzeugstillstand und einer Neigebewegung zumindest die Vorderachse verdreht wird und es zu einer ungewollten Bewegung des Gabelstaplers kommen kann. Wenn die Vorderräder als gebremst angesehen werden oder durch die Antriebsmotoren blockiert sind, erfolgt dadurch eine Bewegung des Fahrzeugs entsprechend der Änderung des Neigewinkels in [°]/180°·π·dem Radius der Vorderräder. Wenn der Drehpunkt der Verbindung mit dem Rahmen nicht in der Drehachse der Vorderachse liegt, kommt hierzu noch eine von dem Abstand die zum Aufstandspunkt abhängige Verschiebung in Längsrichtung des Fahrzeugs. Die sich ergebende Fahrzeugbewegung kann bei bekannten Gabelstaplern bis zu 130 mm betragen. Das Aufnehmen und Absetzen einer Last wird hierdurch erschwert und, wenn die Räder der im Regelfall als Lenkachse ausgeführten Hinterachse eingeschlagen sind, ergibt sich eine Gierbewegung bzw. Drehung um die Fahrzeughochachse.A disadvantage of this prior art is that at vehicle standstill and a tilting movement, at least the front axle is rotated and there may be an unwanted movement of the forklift. If the front wheels are considered to be braked or blocked by the drive motors, this results in a movement of the vehicle according to the change of the tilt angle in [°] / 180 ° · π · the radius of the front wheels. If the pivot point of the connection with the frame is not in the axis of rotation of the front axle, this is still a distance dependent on the Aufstandspunkt shift in the longitudinal direction of the vehicle. The resulting vehicle movement can be up to 130 mm in known forklifts. The picking up and setting down of a load is thereby made more difficult and, when the wheels of the rear axle, which as a rule are designed as a steering axle, are hammered, a yawing or rotation about the vertical axis of the vehicle results.

Bei vielen Gabelstaplern ist es auch bekannt, dass Neigewinkelsensoren vorgesehen sind, um den Neigebereich zu erfassen, insbesondere bei Annäherung an die Endlagen der Neigezylinder zur Durchführung einer Entlagendämpfung und um ein automatisches Anfahren einer bestimmten definierten Neigung des Hubmastes zu ermöglichen, insbesondere eine senkrechte Ausrichtung.In many forklifts, it is also known that tilt angle sensors are provided to detect the tilting area, in particular when approaching the end positions of the tilting cylinder to carry out a cushioning and to allow automatic start of a certain defined slope of the mast, in particular a vertical orientation.

Weiterhin steht auch über entsprechende Sensoren oder aus der Fahrzeugsteuerung oftmals eine Raddrehzahl der angetriebenen Vorderräder zur Verfügung. Neben einer Regelung der Elektromotoren bei Elektro-Gabelstaplern ist dies auch zunehmend der Fall bei über einen Verbrennungsmotor angetriebenen Gabelstaplern, beispielsweise bei Einsatz von hydraulischen Verstellmotoren oder eine Antischlupfregelung.Furthermore, a wheel speed of the driven front wheels is often also via corresponding sensors or from the vehicle control Available. In addition to a regulation of the electric motors in electric forklifts, this is also increasingly the case with an internal combustion engine driven forklifts, for example when using hydraulic adjusting motors or traction control.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Antriebssteuerung eines Gabelstaplers mit neigbarem Hubmast zur Verfügung zu stellen, durch das die zuvor genannten Nachteile vermieden werden, und bei dem unbeabsichtigte Bewegungen des Fahrzeugs beim Neigen des Hubmastes vermieden werden.The present invention has for its object to provide a method for controlling the drive of a forklift with tilting mast available, by which the aforementioned disadvantages are avoided, and be avoided in the unintended movements of the vehicle when tilting the mast.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Antriebsteuerung eines Gabelstaplers mit neigbarem Hubmast mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.This object is achieved by a method for drive control of a forklift with tiltable mast with the features of independent claim 1. Advantageous developments of the invention are specified in the subclaims.

Die Aufgabe wird dadurch gelöst, dass bei einem Verfahren zur Antriebssteuerung eines Gabelstaplers mit einem neigbarem Hubmast und Neigesensormitteln zur Erfassung der Neigung des Hubmastes, wobei der Hubmast direkt mit einer Vorderachse des Gabelstaplers verbunden ist, in einem Hubmastlager mit dem Gabelstapler drehbar verbunden ist und über Neigestellvorrichtungen in der Neigung veränderlich an dem Gabelstapler abgestützt ist, sowie mit Drehzahlsensormitteln zur Erfassung einer Raddrehzahl von Vorderrädern der Vorderachse, bei einer Betätigung der Neigestellvorrichtungen eine Bewegung des Gabelstaplers durch eine Ansteuerung von Antriebsräder kompensiert wird, insbesondere so kompensiert wird, dass eine Hinterachse keine Rollbewegung aufweist.The object is achieved in that in a method for controlling the drive of a forklift truck with a tilting mast and tilt sensor means for detecting the inclination of the mast, wherein the mast is connected directly to a front axle of the forklift, is rotatably connected in a mast with the forklift truck and about Tilting devices is supported on the forklift changeable with inclination and with speed sensor means for detecting a wheel speed of front wheels of the front axle, upon actuation of the tilting devices, a movement of the forklift is compensated by driving drive wheels, in particular compensated so that a rear axle no rolling motion having.

Vorteilhaft können dadurch Bewegungen des Gabelstaplers bei einem Neigen des Hubmastes vermieden werden. Es wird eine verbesserte Feinsteuerung beim Aufnehmen oder Absetzen einer Last möglich und es erhöht sich der Komfort. Weiterhin wird durch die Vermeidung unbeabsichtigter und nur schwer zu kontrollierender Bewegungen des Fahrzeugs auch die Sicherheit erhöht gegen Beschädigungen von Gegenständen, Einrichtungen des Lagers oder Gebäudeteilen in unmittelbarer Fahrzeugumgebung. Die Neigesensormittel können dabei nach jedem bekannten Stand der Technik ausgeführt sein. Insbesondere kann es sich um Sensoren handeln, die direkt einen Winkel des Hubmastes gegenüber dem Gabelstapler und/oder einer Fahrbahnoberfläche erfassen. Alternativ sind auch indirekte Berechnungen denkbar. Ebenso können auch die Drehzahlsensormittel entsprechend allen im Stand der Technik bekannten Ausführungsformen ausgebildet sein und insbesondere auch aus indirekt oder theoretisch bestimmten Werten, z. B. einer Fahrzeugsteuerung bestehen. Die sich bei einer Neigebewegung des Hubmastes ergebende Abrollbewegung der Vorderachse, einerseits durch die sich ergebende Drehung der Vorderachse, aber auch bei entsprechender Ausführungsformen durch die durch die Verschiebung aufgrund des Hebelarms der Höhe des Hubmastlagers über der Fahrbahnoberfläche, wird durch eine entsprechende Ansteuerung der Antriebsräder ausgeglichen. Diese kann darin bestehen, dass beispielsweise bei den Vorderrädern als Antriebsrädern eine entsprechende Gegenbewegung durchgeführt wird oder auch dass bei Hinterrädern als Antriebsrädern diese durch die Antriebsteuerung festgehalten werden. Es ist auch denkbar die Hinterräder durch geeignete Mittel, beispielsweise eine Bremsvorrichtung, zu blockieren und die Räder der Vorderachse sich frei drehen zu lassen während einer Neigebewegung des Hubmastes. Bevorzugt erfolgt die Kompensation so, dass keine Bewegung des Fahrzeugs an sich erfolgt und somit die Räder einer Hinterachse an ihrer Position verbleiben. Vorteilhaft lässt sich das Verfahren mit geringem Aufwand umsetzen, da die Drehzahlsensormittel wie auch die Neigesensormittel bei vielen Gabelstaplern bereits zur Verfügung stehen und das erfindungsgemäße Verfahren durch eine Fahrzeugsteuerung durchgeführt werden kann.Advantageously, movements of the forklift can be avoided in tilting the mast. An improved fine control when picking up or setting down a load is possible, and comfort is increased. Furthermore, the security is increased by preventing accidental and difficult to control movements of the vehicle against damage to objects, facilities of the warehouse or parts of buildings in the immediate vicinity of the vehicle. The tilt sensor means can be designed according to any known prior art. In particular, it may be sensors that detect directly an angle of the mast with respect to the forklift and / or a road surface. Alternatively, indirect calculations are conceivable. Likewise, the speed sensor means may be formed in accordance with all embodiments known in the prior art and in particular also from indirectly or theoretically determined values, for. B. consist of a vehicle control. The resulting in a tilting movement of the mast rolling motion of the front axle, on the one hand by the resulting rotation of the front axle, but also in corresponding embodiments by the displacement due to the lever arm of the height of the Hubmastlagers on the road surface, is compensated by a corresponding control of the drive wheels , This can consist in that, for example, in the case of the front wheels as drive wheels, a corresponding countermovement is carried out or else that, in the case of rear wheels as drive wheels, these are held by the drive control. It is also conceivable to block the rear wheels by suitable means, for example a braking device, and to allow the wheels of the front axle to rotate freely during a tilting movement of the lifting mast. Preferably, the compensation is carried out so that no movement of the vehicle takes place and thus the wheels of a rear axle remain in their position. Advantageously, the method can be implemented with little effort, since the speed sensor means as well as the tilt sensor means are already available in many forklifts and the method according to the invention can be carried out by a vehicle control.

Vorteilhaft sind die Vorderräder die Antriebsräder.Advantageously, the front wheels are the drive wheels.

Das Hubmastlager kann einen zur Drehachse der Vorderachse identischen Drehpunkt aufweisen und die Vorderräder können bei einer Neigebewegung mit derselben Winkelgeschwindigkeit gegenläufig gedreht werden.The lift mast bearing may have an identical to the axis of rotation of the front axle pivot point and the front wheels can be rotated in opposite directions in a tilting movement with the same angular velocity.

Bei dieser Ausführungsform ergibt sich eine sehr einfache und leicht zu bestimmende Kompensationsbewegung.In this embodiment, results in a very simple and easy to be determined compensation movement.

In einer Weiterbildung des Verfahrens sind die Neigestellvorrichtungen hydraulische Neigezylinder.In a development of the method, the tilting devices are hydraulic tilting cylinders.

Die hydraulischen Neigezylinder können mit einem Fahrzeugrahmen verbunden sein.The hydraulic tilting cylinders may be connected to a vehicle frame.

Vorteilhaft sind die hydraulischen Neigezylinder mit einem Fahrerschutzdach verbunden.Advantageously, the hydraulic tilting cylinders are connected to a driver's shelter roof.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand der in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Hierbei zeigtFurther advantages and details of the invention will be explained in more detail with reference to the embodiments illustrated in the schematic figures. This shows

1 schematisch einen Gabelstapler, bei dem das erfindungsgemäße Verfahren zur Anwendung kommt, 1 schematically a forklift, in which the inventive method is used,

2 ein zweites Ausführungsbeispiel eines Gabelstaplers, bei dem das erfindungsgemäße Verfahren zur Anwendung kommt, 2 A second embodiment of a forklift, in which the method according to the invention is used,

3 ein drittes Ausführungsbeispiel eines Gabelstaplers, bei dem das erfindungsgemäße Verfahren zur Anwendung kommt und 3 A third embodiment of a forklift, in which the inventive method is used and

4 ein viertes Ausführungsbeispiel eines Gabelstaplers, bei dem das erfindungsgemäße Verfahren zur Anwendung kommt. 4 A fourth embodiment of a forklift, in which the inventive method is used.

Die 1 zeigt schematisch einen Gabelstapler 1, bei dem das erfindungsgemäße Verfahren zur Anwendung kommt. Ein Hubmast 2 mit einer Lastaufnahmevorrichtung 3 in Form einer Lastgabel 4 ist mit einer Vorderachse 5 fest verschraubt, an der Vorderräder 6 als Antriebsräder 7 angeordnet sind. Eine Drehachse 8 der Vorderachse 5 entspricht dabei einer Neigeachse 9 des Hubmastes 2, der um ein Hubmastlager 10 zusammen mit der Vorderachse 5 drehbar mit dem Gabelstapler 1 bzw. einem Rahmen 11 des Gabelstaplers 1 verbunden ist. Neigezylinder 12 als Neigestellvorrichtungen 13 sind an der Oberseite eines Fahrerschutzdaches 14 angelenkt und stützen den Hubmast 2 neigbar ab.The 1 schematically shows a forklift 1 in which the method according to the invention is used. A mast 2 with a load handling device 3 in the form of a fork 4 is with a front axle 5 firmly bolted to the front wheels 6 as drive wheels 7 are arranged. A rotation axis 8th the front axle 5 corresponds to a tilt axis 9 of the mast 2 who is around a lift mast warehouse 10 together with the front axle 5 rotatable with the forklift 1 or a frame 11 of the forklift 1 connected is. tilt cylinder 12 as tilting devices 13 are at the top of a driver's shelter roof 14 hinged and support the mast 2 tilted off.

Über einer Hinterachse 15 ist ein Gegengewicht 16 angeordnet, dass das Lastmoment einer auf der Lastaufnahmevorrichtung 3 aufliegenden Last ausgleicht.Above a rear axle 15 is a counterweight 16 arranged that the load moment of a load on the load bearing device 3 balancing overlying load.

Wenn durch die Neigezylinder 12 beispielsweise der Hubmast 3 um einen Winkel α geneigt wird, so werden durch eine Fahrantriebssteuerung die Antriebsräder 7 in einer Kompensationsbewegung so angetrieben, dass der Gabelstapler 1 sich insgesamt nicht bewegt. Dies bedeutet, dass die Position der Hinterachse 15 über dem Boden sich nicht verändert. In dem hier vorliegenden Beispiel, bei dem die Drehachse 8 der Vorderachse 5 sowie die Neigeachse 9 zusammenfallen, entspricht die Kompensationsbewegung einer Drehung mit derselben Winkelgeschwindigkeit wie die Neigung des Hubmastes, jedoch gegenläufig.If through the tilt cylinder 12 for example, the mast 3 is inclined by an angle α, so are by a traction drive control the drive wheels 7 in a compensatory motion so driven that the forklift 1 Total does not move. This means that the position of the rear axle 15 above the ground does not change. In the present example, in which the axis of rotation 8th the front axle 5 as well as the tilt axis 9 coincide, the compensation movement corresponds to a rotation with the same angular velocity as the inclination of the mast, but in opposite directions.

Die 2 zeigt ein zweites Ausführungsbeispiel des Gabelstaplers 1, bei dem das erfindungsgemäße Verfahren zur Anwendung kommt. Den Bauteilen und Komponenten des vorherigen Ausführungsbeispiels entsprechende Komponenten sind mit denselben Bezugszeichen versehen. Der Gabelstapler weist ebenso den Hubmast 2 mit der Lastaufnahmevorrichtung 3 in Form der Lastgabel 4 auf, wobei der Hubmast 2 mit der Vorderachse 5 fest verbunden, beispielsweise verschraubt ist, die die Vorderräder 6 als Antriebsräder 7 führt. Auch bei diesem Ausführungsbeispiel ist der Hubmast 2 über das Hubmastlager 10, das konzentrisch um die Vorderachse 5 drehbar angeordnet ist mit dem Rahmen 11 des Gabelstaplers verbunden, so dass die Neigeachse 9 mit der Vorderachse 5 zusammenfällt.The 2 shows a second embodiment of the forklift 1 in which the method according to the invention is used. The components and components of the previous embodiment corresponding components are provided with the same reference numerals. The forklift also has the mast 2 with the load-carrying device 3 in the form of the fork 4 on, with the mast 2 with the front axle 5 firmly connected, for example, is bolted to the front wheels 6 as drive wheels 7 leads. Also in this embodiment, the mast 2 over the lift mast bearing 10 concentric around the front axle 5 is rotatably mounted with the frame 11 connected to the forklift, so that the tilt axis 9 with the front axle 5 coincides.

Abweichend von dem Ausführungsbeispiel der 1 sind die Neigezylinder 12 als Neigestellvorrichtungen 13 nicht an dem Fahrerschutzdach 14 an gelenkt, sondern tiefer an dem Rahmen 11.Notwithstanding the embodiment of the 1 are the tilt cylinders 12 as tilting devices 13 not on the driver's roof 14 steered to, but lower to the frame 11 ,

Die 3 zeigt ein drittes Ausführungsbeispiel des Gabelstaplers 1, bei dem das erfindungsgemäße Verfahren zur Anwendung kommt. Der Gabelstapler weist den Hubmast 2 auf, der die Lastaufnahmevorrichtung 3 in Form der Lastgabel 4 Höhen bewegbar für, wobei der Hubmast 2 mit der Vorderachse 5 fest verbunden, beispielsweise verschraubt ist, an der die Vorderräder 6 als Antriebsräder 7. gelagert sind. Über der Hinterachse 15 ist das Gegengewicht 16 angeordnet, dass das Lastmoment einer auf der Lastaufnahmevorrichtung 3 aufliegenden Last ausgleicht. Bei diesem Ausführungsbeispiel sind, wie bei dem der 1, die Neigezylinder 12 als Neigestellvorrichtungen 13 an der Oberseite des Fahrerschutzdaches 14 angelenkt und stützen den Hubmast 2 neigbar ab.The 3 shows a third embodiment of the forklift 1 in which the method according to the invention is used. The forklift has the mast 2 on top of the load-bearing device 3 in the form of the fork 4 Heights movable for, with the mast 2 with the front axle 5 firmly connected, for example, is bolted to the front wheels 6 as drive wheels 7 , are stored. Above the rear axle 15 is the counterweight 16 arranged that the load moment of a load on the load bearing device 3 balancing overlying load. In this embodiment, as in the 1 , the tilt cylinder 12 as tilting devices 13 at the top of the driver's roof 14 hinged and support the mast 2 tilted off.

Abweichend von dem vorherigen Ausführungsbeispiel ist ein Hubmastlager 17, durch das die Neigeachse 9 gebildet wird, nicht konzentrisch um die Vorderachse 5 angeordnet, sondern mit einem größeren Abstand zur Fahrbahnfläche weiter oben an dem Rahmen 11.Deviating from the previous embodiment is a lifting mast 17 through which the tilt axis 9 is formed, not concentric around the front axle 5 arranged, but with a greater distance to the road surface further up the frame 11 ,

Durch den senkrechten Abstand des Hubmastlagers 17 bis zum Boden als Hebelarm ergibt sich bei einer Neigebewegung des Hubmastes 2 eine Verschiebebewegung, die zusätzlich durch das Abrollen der Vorderräder 6 beeinflusst wird.Due to the vertical distance of the Hubmastlagers 17 to the bottom as a lever arm results in a tilting movement of the mast 2 a sliding movement, in addition by rolling the front wheels 6 being affected.

Die 4 zeigt ein viertes Ausführungsbeispiel eines Gabelstaplers, bei dem das erfindungsgemäße Verfahren zur Anwendung kommt. Der Gabelstapler weist ebenso den Hubmast 2 mit der Lastaufnahmevorrichtung 3 in Form der Lastgabel 4 auf, wobei der Hubmast 2 mit der Vorderachse 5 fest verbunden, beispielsweise verschraubt ist, die die Vorderräder 6 als Antriebsräder 7 führt. Auch bei diesem Ausführungsbeispiel ist das Hubmastlager 17 nicht konzentrisch um die Vorderachse 5 angeordnet, sondern mit einem größeren Abstand zur Fahrbahnfläche weiter oben an dem Rahmen 11.The 4 shows a fourth embodiment of a forklift, in which the inventive method is used. The forklift also has the mast 2 with the load-carrying device 3 in the form of the fork 4 on, with the mast 2 with the front axle 5 firmly connected, for example, is bolted to the front wheels 6 as drive wheels 7 leads. Also in this embodiment, the Hubmastlager 17 not concentric around the front axle 5 arranged, but with a greater distance to the road surface further up the frame 11 ,

Abweichend von dem Ausführungsbeispiel der 3 sind die Neigezylinder 12 als Neigestellvorrichtungen 13 nicht an dem Fahrerschutzdach 14 angelenkt, sondern tiefer an dem Rahmen 11.Notwithstanding the embodiment of the 3 are the tilt cylinders 12 as tilting devices 13 not on the driver's roof 14 hinged, but lower to the frame 11 ,

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 10029881 B4 [0005]

Claims

Method for controlling the drive of a forklift ( 1 ) with a tiltable mast ( 2 ) and tilt sensor means for detecting the inclination of the lifting mast ( 2 ), whereby the mast ( 2 ) directly with a front axle ( 5 ) of the forklift ( 1 ) in a lift mast storage ( 10 . 17 ) with the forklift ( 1 ) is rotatably connected and via tilting devices ( 13 ) in inclination changeable on the forklift ( 1 ) is supported, as well as with speed sensor means for detecting a wheel speed of front wheels ( 6 ) of the front axle ( 5 ), characterized in that upon actuation of the tilting devices ( 13 ) a movement of the forklift ( 1 ) by driving drive wheels ( 7 ) is compensated, in particular so compensated that a rear axle ( 15 ) has no rolling motion.

Method according to claim 1, characterized in that the front wheels ( 6 ) the drive wheels ( 7 ) are.

Method according to claim 2, characterized in that the lifting mast bearing ( 10 ) one to the axis of rotation of the front axle ( 5 ) has identical pivot point and the front wheels ( 6 ) are rotated in opposite directions at a tilting movement at the same angular velocity.

Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the tilting devices ( 13 ) Hydraulic tilting cylinders ( 12 ) are.

Method according to claim 4, characterized in that the hydraulic tilting cylinders ( 12 ) with a vehicle frame ( 11 ) are connected.

Method according to claim 4, characterized in that the hydraulic tilting cylinders ( 12 ) with a driver's roof ( 14 ) are connected.