DE102014105045A1 - Method for operating an electronic power steering device of a motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer elektronischen Servolenkvorrichtung (2) eines Kraftfahrzeugs (1), wobei die elektronische Servolenkvorrichtung (2) eine Vorderachslenkeinrichtung (2a) und eine Hinterachslenkeinrichtung (2b) umfasst. Bei Vorhandensein einer Fehlfunktion und/oder bei einem Ausfall der Vorderachslenkeinrichtung (2a) wird eine Lenkunterstützungsfunktion der Vorderachslenkeinrichtung (2a) zumindest teilweise von der Hinterachslenkeinrichtung (2b) übernommen.The invention relates to a method for operating an electronic power steering device (2) of a motor vehicle (1), wherein the electronic power steering device (2) comprises a front axle steering device (2a) and a rear axle steering device (2b). In the presence of a malfunction and / or failure of the front axle steering device (2a), a steering assist function of the front axle steering device (2a) is at least partially taken over by the rear axle steering device (2b).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer elektronischen Servolenkung eines Kraftfahrzeugs. Darüber hinaus betrifft die Erfindung ein elektronisches Regel- und/oder Steuergerät eines Kraftfahrzeugs sowie eine elektronische Servolenkvorrichtung eines Kraftfahrzeugs. The invention relates to a method for operating an electronic power steering system of a motor vehicle. Moreover, the invention relates to an electronic control and / or control device of a motor vehicle and an electronic power steering device of a motor vehicle.

Aus der DE 100 13 711 A1 ist ein Lenksystem bekannt, das unter anderem einen Servoantrieb zur Momentenunterstützung (Servolenkung) aufweist. Der Grad der Momentenunterstützung ist bei dem beschriebenen Lenksystem abhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit. Während bei langsamer Fahrzeuggeschwindigkeit die Momentenunterstützung größer ist, wird die Momentenunterstützung bei höheren Geschwindigkeiten gesenkt. Der Servoantrieb kann elektrisch oder hydraulisch arbeiten. Das in der DE 100 13 711 A1 beschriebene Lenksystem weist neben dem Servoantrieb auch Überlagerungsmittel auf, welche einen Zusatzwinkel erzeugen und den von der Lenkhandhabe vorgegebenen Lenkhandwinkel mit diesem Zusatzwinkel überlagern. From the DE 100 13 711 A1 is a steering system is known, which has, inter alia, a servo drive for torque assistance (power steering). The degree of torque assistance is dependent on the vehicle speed in the described steering system. While torque assist is greater at low vehicle speed, torque assist is reduced at higher speeds. The servo drive can work electrically or hydraulically. That in the DE 100 13 711 A1 described steering system has in addition to the servo drive and superposition means which generate an additional angle and superimpose the predetermined by the steering handle steering angle with this additional angle.

Komplette Abschaltungen bei elektrischen Lenksystemen sollen aus Gründen der Kontrollierbarkeit möglichst auf ein Minimum reduziert werden, da es aufgrund von hohen Achslasten für den Normalfahrer oftmals schwierig ist, das Kraftfahrzeug um eine Kurve zu lenken bzw. das Kraftfahrzeug in der Kurve zu halten. Complete shutdowns in electric steering systems should be reduced as far as possible to a minimum for reasons of controllability, since it is often difficult due to high axle loads for the normal driver to steer the vehicle around a bend or to keep the motor vehicle in the curve.

Allerdings stellt das Abschalten von Elektrolenkungen bei erkannten elektrischen oder elektronischen Fehlfunktionen die einzige Option dar. Für eine redundante Auslegung von Vorderachslenkungen besteht in der Regel kein Platz im Kraftfahrzeug bzw. im Motorraum. However, switching off electric power steering is the only option when detected electrical or electronic malfunctions. For a redundant design of Vorderachslenkungen there is usually no space in the vehicle or in the engine compartment.

Ausgehend davon liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betreiben einer elektronischen Servolenkvorrichtung eines Kraftfahrzeugs der Eingangs erwähnten Art zu schaffen, welches die Nachteile des Standes der Technik vermeidet, insbesondere den Fahrer eines Kraftfahrzeugs auch bei einer Fehlfunktion oder einem Ausfall einer Vorderachslenkeinrichtung des Kraftfahrzeugs bei der Bewältigung seiner Lenkaufgabe zu unterstützen. Based on this, the present invention has the object to provide a method for operating an electronic power steering device of a motor vehicle of the type mentioned, which avoids the disadvantages of the prior art, in particular the driver of a motor vehicle even in case of malfunction or failure of a Vorderachslenkeinrichtung of Support motor vehicle in the accomplishment of his steering task.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren zum Betreiben einer elektronischen Servolenkvorrichtung eines Kraftfahrzeugs gelöst, wobei die elektronische Servolenkvorrichtung eine Vorderachslenkeinrichtung und eine Hinterachslenkeinrichtung umfasst, wobei bei Vorhandensein einer Fehlfunktion und/oder bei einem zumindest teilweisen Ausfall der Vorderachslenkeinrichtung eine Lenkunterstützungsfunktion der Vorderachslenkeinrichtung zumindest teilweise, insbesondere temporär, von der Hinterachslenkeinrichtung übernommen wird. This object is achieved by a method for operating an electronic power steering device of a motor vehicle, wherein the electronic power steering device comprises a Vorderachslenkeinrichtung and a Hinterachslenkeinrichtung, wherein in the presence of a malfunction and / or at least partial failure of the Vorderachslenkeinrichtung a steering assistance function of the Vorderachslenkeinrichtung at least partially, in particular temporarily, is taken over by the Hinterachslenkeinrichtung.

Aus dem Stand der Technik sind bereits elektrische Hinterachslenkungen bekannt. Diese weisen eine eigene Sensorik, ein eigenes Steuergerät (Controller) und einen eigenen Servoantrieb bzw. eine eigene Aktuatorik auf und sind somit hinreichend redundant zu einer Vorderachslenkung. Zudem benötigen sie keinen zusätzlichen Platz im Motorraum bzw. nehmen der Vorderachslenkung keinen Bauraum. Die Hinterachslenkung kann im Fall eines Abschaltens der Vorderachslenkung hinreichend viel Lenkwinkel (und damit Unterstützung) zur Verfügung stellen, um den Fahrer bei der Bewältigung seiner Lenkaufgabe zumindest derart, insbesondere als Notbetrieb oder temporär zu unterstützen, damit dieser in der Lage ist, das Kraftfahrzeug noch sicher zu stoppen und kontrolliert abzustellen. Bei einem autonomen Fahren ist der Ausfall der Vorderachslenkeinrichtung nochmals kritischer, da der Fahrer keinerlei Einflussmöglichkeit hat. Auch hier ist die erfindungsgemäße Lösung von Vorteil, wenn der Hinterachslenkeinrichtung hinreichend viel Stellwinkel zur Verfügung gestellt wird. Electric Hinterachslenkungen are already known from the prior art. These have their own sensors, their own control unit (controller) and their own servo drive or their own actuator and are therefore sufficiently redundant to a front axle steering. In addition, they need no additional space in the engine compartment or take the front axle steering space. The Hinterachslenkung can in the case of switching off the Vorderachslenkung sufficiently steering angle (and thus support) to provide the driver in the accomplishment of his steering task at least such, especially as emergency or temporary support, so that he is able to still the motor vehicle safe to stop and stop in a controlled manner. In the case of autonomous driving, the failure of the front-axle steering device is even more critical, since the driver has no influence. Again, the solution according to the invention is advantageous if the Hinterachslenkeinrichtung sufficiently plenty of angle is provided.

Vorteilhaft ist es, wenn eine Funktionsfähigkeit oder Vitalität der Vorderachslenkeinrichtung von, insbesondere einem elektronischen Regel- und/oder Steuergerät, der Hinterachslenkeinrichtung fortlaufend überwacht wird. It is advantageous if a functionality or vitality of the front axle steering device is continuously monitored by, in particular an electronic control and / or control device, the rear axle steering device.

Über ein fahrzeuginternes Kommunikationssystem (zum Beispiel CAN, Flexray) ist die Hinterachslenkung dazu in der Lage, die Vitalität der Vorderachslenkung zu überwachen und im Bedarfsfall einzuspringen. Via an in-vehicle communication system (for example CAN, Flexray), the rear-axle steering is able to monitor the vitality of the front-axle steering and to step in if necessary.

Als Lenkunterstützungsfunktion der Vorderachslenkeinrichtung kann ein vorgebbarer Lenkwinkel, insbesondere von lenkbaren Rädern des Kraftfahrzeugs eingestellt werden. As a steering assist function of the front axle steering device, a predeterminable steering angle, in particular of steerable wheels of the motor vehicle, can be set.

Die Hinterachslenkeinrichtung kann, insbesondere von der Vorderachslenkeinrichtung, über einen möglichen zukünftigen Ausfall der Vorderachslenkeinrichtung informiert werden. Vorteilhaft ist es, wenn die Lenkunterstützungsfunktion der Vorderachslenkeinrichtung reduziert wird, um eine Übernahme der Lenkunterstützungsfunktion durch die Hinterachslenkeinrichtung zu ermöglichen. Beispielsweise kann die Vorderachslenkeinrichtung bei einem Austausch von Fehlerfilterzeiten bereits die Hinterachslenkeinrichtung über einen möglicherweise bevorstehenden Ausfall informieren. Dann kann die eigene Lenkunterstützung gegebenenfalls stufenweise oder kontinuierlich reduziert werden, so dass die Hinterachslenkeinrichtung den Lenkwinkel entsprechend zustellen kann und es somit vorteilhafterweise zu einem möglichst kontinuierlichen Übergang von der Unterstützung der Vorderachslenkeinrichtung auf die Hinterachslenkeinrichtung kommt. The Hinterachslenkeinrichtung can, in particular of the Vorderachslenkeinrichtung be informed of a possible future failure of the Vorderachslenkeinrichtung. It is advantageous if the steering assistance function of the front axle steering device is reduced in order to enable the steering assistance function to be taken over by the rear axle steering device. For example, the front axle steering device can already inform the Hinterachslenkeinrichtung about a possibly impending failure in an exchange of error filter times. Then your own steering assistance can optionally be reduced gradually or continuously, so that the Hinterachslenkeinrichtung can deliver the steering angle accordingly and thus Advantageously comes to a continuous transition from the support of Vorderachslenkeinrichtung on the Hinterachslenkeinrichtung.

In Anspruch 6 ist ein elektronisches Regel- und/oder Steuergerät eines Kraftfahrzeugs angegeben. In claim 6, an electronic control and / or control device of a motor vehicle is specified.

Anspruch 7 betrifft eine elektronische Servolenkvorrichtung eines Kraftfahrzeugs. Claim 7 relates to an electronic power steering device of a motor vehicle.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann auf einem elektronischen Regel- und/oder Steuergerät des Kraftfahrzeugs ablaufen. Es kann auch, insbesondere verteilt auf den Regel- und/oder Steuergeräten der Vorderachslenkeinrichtung und/oder der Hinterachslenkeinrichtung ausgeführt werden. The method according to the invention can take place on an electronic control and / or control device of the motor vehicle. It can also, in particular distributed on the control and / or control devices of the front axle and / or the Hinterachslenkeinrichtung be executed.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen. Nachfolgend ist anhand der Zeichnung prinzipmäßig ein Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Advantageous embodiments and modifications of the invention will become apparent from the dependent claims. The following is an exemplary embodiment of the invention described in principle with reference to the drawing.

Die einzige Figur der Zeichnung zeigt eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs mit einer erfindungsgemäßen elektronischen Servolenkvorrichtung. The sole figure of the drawing shows a schematic representation of a motor vehicle with an electronic power steering apparatus according to the invention.

Die Figur zeigt ein Kraftfahrzeug 1 mit einer elektronischen Servolenkvorrichtung 2, welche eine Vorderachslenkeinrichtung 2a und eine Hinterachslenkeinrichtung 2b umfasst. Eine Lenkhandhabe ist mit dem Bezugszeichen 3 versehen. Die Vorderachslenkeinrichtung 2a ist mit lenkbaren Rädern 4a verbunden, während die Hinterachslenkeinrichtung 2b mit lenkbaren Rädern 4b verbunden ist. Die Vorderachslenkeinrichtung 2a weist ein erstes elektronisches Regel- und/oder Steuergerät 5a und einen ersten elektrischen Servoantrieb 6a auf, welcher der Momentenunterstützung dient oder ein Überlagerungswinkelsteller ist. Ein nicht näher dargestelltes Lenkgetriebe der Vorderachslenkeinrichtung 2a weist eine Zahnstange und ein Ritzel auf, an welches eine Gelenkwelle der Lenkhandhabe 3 angreift, auf, um den Drehwinkel der Gelenkwelle in einen Lenkwinkel der lenkbaren Räder 4a umzusetzen. Ein derartiges oder ähnliches Lenkgetriebe kann auch die Hinterachslenkeinrichtung 2b aufweisen. Die Hinterachslenkeinrichtung 2b weist ein zweites elektronisches Regel- und/oder Steuergerät 5b sowie einen zweiten elektrischen Servoantrieb 6b auf. Eine Kommunikationsverbindung 7 zur gegenseitigen Vitalitätsüberwachung zwischen dem ersten elektronischen Regel- und/oder Steuergerät 5a und dem zweiten elektronischen Regel- und/oder Steuergerät 5b ist gestrichelt angedeutet. The figure shows a motor vehicle 1 with an electronic power steering device 2 , which is a Vorderachslenkeinrichtung 2a and a rear axle steering device 2 B includes. A steering handle is denoted by the reference numeral 3 Mistake. The front axle steering device 2a is with steerable wheels 4a connected while the Hinterachslenkeinrichtung 2 B with steerable wheels 4b connected is. The front axle steering device 2a has a first electronic control and / or control device 5a and a first electric servo drive 6a on which is the torque support or is a overlay angle plate. A not-shown steering gear of Vorderachslenkeinrichtung 2a has a rack and a pinion, to which a propeller shaft of the steering handle 3 attacks, on the rotation angle of the propeller shaft in a steering angle of the steerable wheels 4a implement. Such or similar steering gear can also the Hinterachslenkeinrichtung 2 B exhibit. The rear axle steering device 2 B has a second electronic control and / or control device 5b and a second electric servo drive 6b on. A communication connection 7 for mutual vitality monitoring between the first electronic control and / or control device 5a and the second electronic control and / or control device 5b is indicated by dashed lines.

Im vorliegenden Ausführungsbeispiel handelt es sich bei der Vorderachslenkeinrichtung 2a um ein Electric Power Steering (EPS) sowie bei der Hinterachslenkeinrichtung 2b um eine elektrische Hinterachslenkeinrichtung. Derartige Lenkeinrichtungen sind aus dem Stand der Technik hinlänglich bekannt, so dass nachfolgend nicht näher darauf eingegangen wird. Selbstverständlich kann die Erfindung auch bei weiteren Lenksystemtechnologien mit den notwendigen Änderungen zum Einsatz kommen. Die elektrischen Servoantriebe 6a, 6b können auch als Überlagerungswinkelsteller ausgeführt sein. In the present embodiment, it is in the Vorderachslenkeinrichtung 2a to an Electric Power Steering (EPS) as well as the Hinterachslenkeinrichtung 2 B to an electric Hinterachslenkeinrichtung. Such steering devices are well known from the prior art, so that will not be discussed in more detail below. Of course, the invention can also be used in other steering system technologies with the necessary changes. The electric servo drives 6a . 6b can also be designed as overlay angle plate.

Die elektronischen Regel- und/oder Steuergeräte 5a, 5b sind zur Ansteuerung des ersten elektrischen Servoantriebs 6a der Vorderachslenkeinrichtung 2a und zur Ansteuerung des zweiten elektrischen Servoantriebs 6b der Hinterachslenkeinrichtung 2b ausgelegt. Die Regel- und/oder Steuergeräte 5a, 5b und/oder ein übergeordnetes Regel- und/oder Steuergerät (nicht dargestellt) der elektronischen Servolenkvorrichtung 2 bzw. des Kraftfahrzeugs 1 ist nun zur Ausführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betreiben der elektronischen Servolenkvorrichtung 2 des Kraftfahrzeugs 1 eingerichtet, wobei die elektronische Servolenkvorrichtung 2 die Vorderachslenkeinrichtung 2a und die Hinterachslenkeinrichtung 2b umfasst, wobei bei Vorhandensein einer Fehlfunktion und/oder bei einem Ausfall der Vorderachslenkeinrichtung 2a eine Lenkunterstützungsfunktion der Vorderachslenkeinrichtung 2a zumindest teilweise von der Hinterachslenkeinrichtung 2b übernommen wird. Bei der Lenkunterstützungsfunktion der Vorderachslenkeinrichtung 2a kann es sich um eine Momentenunterstützung und/oder das Einstellen eines vorgebbaren Lenkwinkels handeln. The electronic control and / or control devices 5a . 5b are for controlling the first electric servo drive 6a the front axle steering device 2a and for driving the second electric servo drive 6b the rear axle steering device 2 B designed. The control and / or control devices 5a . 5b and / or a higher-level control and / or control device (not shown) of the electronic power steering device 2 or of the motor vehicle 1 is now to carry out a method according to the invention for operating the electronic power steering device 2 of the motor vehicle 1 set up, wherein the electronic power steering device 2 the front axle steering device 2a and the rear axle steering device 2 B wherein, in the presence of a malfunction and / or failure of the Vorderachslenkeinrichtung 2a a steering assist function of the front axle steering device 2a at least partially from the Hinterachslenkeinrichtung 2 B is taken over. In the steering assist function of the front axle steering device 2a it can be a torque assistance and / or the setting of a predefinable steering angle.

Eine Funktionsfähigkeit bzw. eine Vitalität der Vorderachslenkeinrichtung 2a kann insbesondere von dem elektrischen Regel- und/oder Steuergerät 5b der Hinterachslenkeinrichtung 2b insbesondere über die Kommunikationsverbindung 7 fortlaufend überwacht werden. Functioning or vitality of the front axle steering device 2a can in particular of the electrical control and / or control device 5b the rear axle steering device 2 B in particular via the communication connection 7 be continuously monitored.

Die Hinterachslenkeinrichtung 2b kann von der Vorderachslenkeinrichtung 2a über einem möglichen zukünftigen Ausfall der Vorderachslenkeinrichtung 2a informiert werden. Somit kann die Lenkunterstützungsfunktion der Vorderachslenkeinrichtung 2a bereits in diesem Fall reduziert werden, um eine kontinuierliche Übernahme der Lenkunterstützungsfunktion durch die Hinterachslenkeinrichtung 2b zu ermöglichen. The rear axle steering device 2 B can from the Vorderachslenkeinrichtung 2a about a possible future failure of the front axle steering 2a be informed. Thus, the steering assist function of the front axle steering device 2a already be reduced in this case, to a continuous acquisition of the steering assistance function by the Hinterachslenkeinrichtung 2 B to enable.

Die Lenkunterstützungsfunktion der Vorderachslenkeinrichtung 2a kann sowohl teilweise als auch komplett von der Hinterachslenkeinrichtung 2b übernommen werden. Dies hängt davon ab, wie die elektronische Servolenkvorrichtung 2 ausgelegt ist bzw. welche Momente oder Lenkwinkel einzustellen sind. The steering assist function of the front axle steering device 2a can be both partially and completely from the Hinterachslenkeinrichtung 2 B be taken over. This depends on how the electronic power steering device 2 is designed and which moments or steering angle are set.

Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS

1 1
Kraftfahrzeug motor vehicle
2 2
Elektronische Servolenkvorrichtung Electronic power steering device
2a 2a
Vorderachslenkeinrichtung Vorderachslenkeinrichtung
2b 2 B
Hinterachslenkeinrichtung Hinterachslenkeinrichtung
3 3
Lenkhandhabe Steering handle
4a, 4b4a, 4b
lenkbare Räder steerable wheels
5a 5a
erstes elektronisches Regel- und/oder Steuergerät first electronic control and / or control device
5b 5b
zweites elektronisches Regel- und/oder Steuergerät second electronic control and / or control device
6a 6a
erster elektrischer Servoantrieb first electric servo drive
6b 6b
zweiter elektrischer Servoantrieb second electric servo drive
7 7
Kommunikationsverbindung communication link

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 10013711 A1 [0002, 0002] DE 10013711 A1 [0002, 0002]

Claims (7)

Verfahren zum Betreiben einer elektronischen Servolenkvorrichtung (2) eines Kraftfahrzeugs (1), wobei die elektronische Servolenkvorrichtung (2) eine Vorderachslenkeinrichtung (2a) und eine Hinterachslenkeinrichtung (2b) umfasst, wobei bei Vorhandensein einer Fehlfunktion und/oder bei einem Ausfall der Vorderachslenkeinrichtung (2a) eine Lenkunterstützungsfunktion der Vorderachslenkeinrichtung (2a) zumindest teilweise von der Hinterachslenkeinrichtung (2b) übernommen wird. Method for operating an electronic power steering device ( 2 ) of a motor vehicle ( 1 ), wherein the electronic power steering device ( 2 ) a front axle steering device ( 2a ) and a Hinterachslenkeinrichtung ( 2 B ), wherein in the presence of a malfunction and / or failure of the Vorderachslenkeinrichtung ( 2a ) a steering assist function of the front axle steering device ( 2a ) at least partially from the Hinterachslenkeinrichtung ( 2 B ) is taken over. Verfahren nach Anspruch 1, wobei eine Funktionsfähigkeit der Vorderachslenkeinrichtung (2a) von, insbesondere einem elektronischen Regel- und/oder Steuergerät (5b), der Hinterachslenkeinrichtung (2b) fortlaufend überwacht wird. The method of claim 1, wherein a functionality of the front axle steering device ( 2a ) of, in particular an electronic control and / or control device ( 5b ), the rear axle steering device ( 2 B ) is continuously monitored. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei als die Lenkunterstützungsfunktion der Vorderachslenkeinrichtung (2a) ein vorgebbarer Lenkwinkel eingestellt wird. A method according to claim 1 or 2, wherein as the steering assist function of the front axle steering device ( 2a ) a predetermined steering angle is set. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, wobei die Hinterachslenkeinrichtung (2b), insbesondere von der Vorderachslenkeinrichtung (2a) über einen möglichen zukünftigen Ausfall der Vorderachslenkeinrichtung (2a) informiert wird. Method according to claim 1, 2 or 3, wherein the rear axle steering device ( 2 B ), in particular of the front axle steering device ( 2a ) about a possible future failure of the front axle steering device ( 2a ) is informed. Verfahren nach Anspruch 4, wobei die Lenkunterstützungsfunktion der Vorderachslenkeinrichtung (2a) reduziert wird, um eine Übernahme der Lenkunterstützungsfunktion durch die Hinterachslenkeinrichtung (2b) zu ermöglichen. Method according to claim 4, wherein the steering assist function of the front axle steering device ( 2a ) is reduced to a takeover of the steering assistance function by the Hinterachslenkeinrichtung ( 2 B ). Elektronisches Regel- und/oder Steuergerät (5a, 5b) eines Kraftfahrzeugs (1) zur Ansteuerung eines ersten elektrischen Servoantriebs (6a) einer Vorderachslenkeinrichtung (2a) und/oder eines zweiten elektrischen Servoantriebs (6b) einer Hinterachslenkeinrichtung (2b) einer elektronischen Servolenkvorrichtung (2) des Kraftfahrzeugs (1), welches zur Durchführung eines Verfahrens zum Betreiben der elektronischen Servolenkvorrichtung (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 5 eingerichtet ist. Electronic control and / or control device ( 5a . 5b ) of a motor vehicle ( 1 ) for controlling a first electric servo drive ( 6a ) a front axle steering device ( 2a ) and / or a second electric servo drive ( 6b ) a Hinterachslenkeinrichtung ( 2 B ) an electronic power steering device ( 2 ) of the motor vehicle ( 1 ) which is used to carry out a method for operating the electronic power steering device ( 2 ) is arranged according to one of claims 1 to 5. Elektronische Servolenkvorrichtung (2) eines Kraftfahrzeugs (1) umfassend: – eine Vorderachslenkeinrichtung (2a) mit einem ersten elektrischen Servoantrieb (6a); – eine Hinterachslenkeinrichtung (2b) mit einem zweiten elektrischen Servoantrieb (6b); und – ein elektronisches Regel- und/oder Steuergerät (5a, 5b) nach Anspruch 6. Electronic power steering device ( 2 ) of a motor vehicle ( 1 ) comprising: - a front axle steering device ( 2a ) with a first electric servo drive ( 6a ); A rear axle steering device ( 2 B ) with a second electric servo drive ( 6b ); and - an electronic control and / or control device ( 5a . 5b ) according to claim 6.
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