DE102012216517A1 - Method for operating an electric motor driven vehicle - Google Patents

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Robert Bosch GmbH
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Abstract

Bei einem Verfahren zum Betrieb eines mehrachsigen Fahrzeugs mit elektrischen Antriebsmotoren an jedem Rad einer gemeinsamen Fahrzeugachse wird im Falle einer Abweichung des von einem elektrischen Antriebsmotor erzeugten Antriebsmoments von einem Sollmoment ein kompensierendes Moment von einem einstellbaren Fahrzeugaggregat erzeugt.In a method for operating a multi-axle vehicle with electric drive motors on each wheel of a common vehicle axle, if the drive torque generated by an electric drive motor deviates from a setpoint torque, a compensating torque is generated by an adjustable vehicle unit.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Betrieb eines mehrachsigen Fahrzeugs mit elektrischen Antriebsmotoren am linken bzw. rechten Rad einer gemeinsamen Fahrzeugachse. The invention relates to a method for operating a multi-axle vehicle with electric drive motors on the left or right wheel of a common vehicle axle.

Stand der TechnikState of the art

Bekannt sind elektromotorische Antriebskonzepte in Kraftfahrzeugen mit radindividuell angeordneten elektrischen Antriebsmotoren. Hierbei werden die linken und rechten Fahrzeugräder an einer gemeinsamen Fahrzeugachse von jeweils einem elektrischen Antriebsmotor angetrieben. Es kommt sowohl der Antrieb der Vorderräder als auch der Hinterräder oder sämtlicher Fahrzeugräder in Betracht. Die elektrischen Antriebsmotoren müssen so angesteuert werden, dass das jeweils abgegebene Antriebsmoment einem Sollmoment entspricht, welches von der aktuellen Fahrsituation abhängig ist. Electric motor drive concepts are known in motor vehicles with wheel-individually arranged electric drive motors. Here, the left and right vehicle wheels are driven by a respective electric drive motor on a common vehicle axle. It is both the drive of the front wheels and the rear wheels or all vehicle wheels into consideration. The electric drive motors must be controlled so that the respective output drive torque corresponds to a desired torque, which is dependent on the current driving situation.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei einem mehrachsigen Fahrzeug mit mindestens zwei radindividuellen elektrischen Antriebsmotoren die Fahrstabilität auch im Falle einer Störung des abgegebenen Antriebsmoments sicherzustellen.The invention is based on the object in a multi-axle vehicle with at least two wheel-individual electric drive motors to ensure the driving stability even in the event of a disturbance of the output drive torque.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst. Die Unteransprüche geben zweckmäßige Weiterbildungen an. This object is achieved with the features of claim 1. The dependent claims indicate expedient developments.

Das erfindungsgemäße Verfahren bezieht sich auf ein mehrachsiges Fahrzeug mit mindestens zwei elektrischen, radindividuellen Antriebsmotoren, die sich am linken bzw. rechten Fahrzeugrad einer gemeinsamen Fahrzeugachse des Fahrzeugs befinden. Grundsätzlich kann es sich um ein Fahrzeug mit ausschließlich elektromotorischem Antrieb handeln, wobei gegebenenfalls auch Hybrid-Fahrzeuge mit einer Kombination von elektromotorischem Antrieb mit einer Brennkraftmaschine in Betracht kommt. Die beiden radindividuellen elektrischen Antriebsmotoren befinden sich entweder an der Vorderachse, der Hinterachse oder an beiden bzw. sämtlichen Achsen des Fahrzeugs. Das Fahrzeug weist zumindest zwei Fahrzeugachsen auf, gegebenenfalls kommen auch Fahrzeuge mit mehr als zwei Fahrzeugachsen in Betracht. The method according to the invention relates to a multi-axle vehicle having at least two electric, wheel-specific drive motors which are located on the left or right vehicle wheel of a common vehicle axle of the vehicle. Basically, it may be a vehicle with only electric motor drive, which may also be hybrid vehicles with a combination of electric motor drive with an internal combustion engine into consideration. The two wheel-individual electric drive motors are located either on the front axle, the rear axle or on both or all axles of the vehicle. The vehicle has at least two vehicle axles, possibly also vehicles with more than two vehicle axles into consideration.

Die elektrischen Antriebsmotoren an den beiden Rädern einer Fahrzeugachse sind individuell ansteuerbar, so dass das abgegebene Antriebsmoment auf die jeweilige, aktuelle Situation angepasst werden kann. Um im Falle eines Fehlers bzw. einer Störung im abgegebenen Antriebsmoment eines elektrischen Antriebsmotors ein entstehendes Giermoment um die Fahrzeughochachse aufzuheben, zumindest aber zu reduzieren, wird im Fahrzeug ein kompensierendes Giermoment von einem einstellbaren Fahrzeugaggregat bereitgestellt. Der Fehler bzw. die Störung in der Bereitstellung des Antriebsmomentes im elektrischen Antriebsmotor wird anhand einer Abweichung des vom Antriebsmotor erzeugten, tatsächlichen Ist-Antriebsmomentes von einem vorgegebenen Sollmoment erkannt. Liegt eine derartige Abweichung vor bzw. übersteigt die Abweichung einen vorgegebenen Schwellenwert, wird als ausgleichende Maßnahme das kompensierende Giermoment von dem einstellbaren Fahrzeugaggregat erzeugt. Dadurch ist gewährleistet, dass das durch die Fehlfunktion des elektrischen Antriebsmotors entstehende Giermoment nicht zu einer Fahrinstabilität führt. Das kompensierende Giermoment des einstellbaren Fahrzeugaggregates wirkt dem Störgiermoment entgegen, welches durch die Leistungsstörung des Antriebsmotors entsteht. The electric drive motors on the two wheels of a vehicle axle can be controlled individually, so that the output drive torque can be adapted to the current situation. In order to cancel in the event of a fault or a fault in the output drive torque of an electric drive motor, a resulting yaw moment about the vehicle vertical axis, but at least to reduce, a compensating yaw moment is provided by an adjustable vehicle unit in the vehicle. The fault or the fault in the provision of the drive torque in the electric drive motor is detected by a deviation of the drive motor generated by the actual actual drive torque of a predetermined target torque. If such a deviation is present or if the deviation exceeds a predetermined threshold value, the compensating yaw moment is generated by the adjustable vehicle aggregate as a compensatory measure. This ensures that the yawing moment caused by the malfunction of the electric drive motor does not lead to a driving instability. The compensating yaw moment of the adjustable vehicle assembly counteracts the Störgiermoment caused by the power failure of the drive motor.

Bei der Leistungsstörung handelt es sich in der Regel um eine Leistungsminderung, so dass das tatsächlich abgegebene Antriebsmoment kleiner ist als das Sollmoment. Grundsätzlich kommt als Leistungsstörung aber auch ein höheres Antriebsmoment im Vergleich zum Sollmoment in Betracht. The power disturbance is usually a power reduction, so that the actual output torque is smaller than the target torque. Basically comes as a power failure but also a higher drive torque compared to the target torque into consideration.

Des Weiteren kommen sowohl Leistungsstörungen an nur einem elektrischen Antriebsmotor als auch an mehreren elektrischen Antriebsmotoren in Betracht. Maßgebend ist das resultierende Störmoment um die Hochachse, welches durch die Leistungsstörung der elektrischen Antriebsmotoren entsteht und das über den Eingriff über das Fahrzeugaggregat zumindest teilweise kompensiert wird. Furthermore, both power disturbances on only one electric drive motor and on a plurality of electric drive motors come into consideration. Decisive is the resulting disturbance torque about the vertical axis, which is caused by the power failure of the electric drive motors and which is at least partially compensated via the intervention via the vehicle assembly.

Die Störung kann in einem Regel- bzw. Steuergerät auftreten, über das der elektrische Antriebsmotor angesteuert wird, in einer Leistungsendstufe, im Bereich der Verkabelung oder im elektrischen Antriebsmotor selbst. Die kompensierenden Momente können so aufgebracht werden, dass der Vortrieb des Fahrzeugs beibehalten wird. The fault can occur in a control or control device, via which the electric drive motor is driven, in a power output stage, in the field of wiring or in the electric drive motor itself. The compensating moments can be applied so that the propulsion of the vehicle is maintained.

Bei dem einstellbaren Fahrzeugaggregat, über das das kompensierende Giermoment erzeugt wird, handelt es sich um eine Fahrzeugeinrichtung, die nicht mit dem elektrischen Antriebsmotor identisch ist, welcher die Leistungsstörung aufweist. Bei dem einstellbaren Fahrzeugaggregat kann es sich um einen der sonstigen elektrischen Antriebsmotoren im Fahrzeug handeln. In Betracht kommt grundsätzlich aber jedes Fahrzeugaggregat, über das die Fahrdynamik des Fahrzeugs beeinflussbar ist, beispielsweise die Fahrzeugbremse mit radindividuellem Eingriff zur Erzeugung verschiedener Radbremsmomente, um eine Antriebsschlupfregelung (ASR) zur Einstellung radindividueller Antriebsmomente oder um ein aktives Lenksystem zur Vorgabe eines Radlenkwinkels, der durch den Eingriff eines Überlagerungsgetriebes von der Fahrervorgabe abweichen kann. Der Eingriff zur Erzeugung des kompensierenden Giermomentes kann entweder über eine direkte Ansteuerung des Fahrzeugaggregates erfolgen oder über ein übergeordnetes Fahrerassistenzsystem, beispielsweise ein elektronisches Stabilitätsprogramm (ESP), bei dem verschiedene Fahrzeugkomponenten bzw. -aggregate zu einer übergeordneten Einheit zusammengeschaltet sind.In the adjustable vehicle unit, over which the compensating yaw moment is generated, it is a vehicle device that is not identical to the electric drive motor, which has the power failure. The adjustable vehicle unit may be one of the other electric drive motors in the vehicle. In principle, however, is any vehicle aggregate over which the driving dynamics of the vehicle can be influenced, for example, the vehicle brake with individual wheel engagement for generating different wheel braking, to a traction control (ASR) for setting individual wheel drive torques or an active steering system to specify a Radlenkwinkels that may differ from the driver's specification by the engagement of a superposition gear. The intervention for generating the compensating yawing moment can either take place via a direct activation of the vehicle aggregate or via a superordinated driver assistance system, for example an electronic stability program (ESP), in which various vehicle components or assemblies are connected together to form a higher-order unit.

Wird beispielsweise ein Leistungsabfall an einem elektrischen Antriebsmotor an einem Fahrzeugrad festgestellt, so kann am elektrischen Antriebsmotor des gegenüberliegenden Fahrzeugrades an der gleichen Fahrzeugachse das abgegebene Antriebsmoment entsprechend reduziert werden, insbesondere auf die gleiche Höhe. Hierdurch wird der Entstehung des Störgiermomentes entgegengewirkt. Sofern an zwei Fahrzeugachsen an jedem Rad der Achsen jeweils ein elektrischer Antriebsmotor angeordnet ist, so kann das Antriebsmoment am Rad der anderen Achse auf der gleichen Fahrzeugseite erhöht werden. Hierdurch wird ein kompensierendes Giermoment erzeugt, welches dem Störgiermoment entgegengerichtet ist. Diese Ausführung hat den Vorteil, dass der Vortrieb des Fahrzeugs nicht verringert wird. If, for example, a power loss on an electric drive motor is detected on a vehicle wheel, then the output drive torque can be reduced correspondingly to the electric drive motor of the opposite vehicle wheel on the same vehicle axle, in particular to the same height. As a result, the emergence of Störgiermomentes counteracted. If an electric drive motor is arranged on each wheel of the axles on two vehicle axles, the drive torque on the wheel of the other axle can be increased on the same side of the vehicle. As a result, a compensating yaw moment is generated, which is directed opposite to the Störgiermoment. This embodiment has the advantage that the propulsion of the vehicle is not reduced.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführung hängt das kompensierende Moment von der Zeitdauer der Abweichung des Antriebsmomentes von dem leistungsgestörten Antriebsmotor vom Sollmoment ab. Hierbei kann grundsätzlich zwischen einer kurzzeitigen und einer dauerhaften Leistungsstörung unterschieden werden. Bei einer kurzzeitigen Leistungsstörung genügt gegebenenfalls ein Momentenimpuls als kompensierendes Moment, welcher zum Beispiel über einen zweiten elektrischen Antriebsmotor durch Verringerung oder Erhöhung des Antriebsmomentes erzeugt wird. Bei dauerhaften Leistungsstörungen wird das kompensierende Moment vorteilhafterweise ebenfalls dauerhaft aufgebracht. Zweckmäßigerweise wird die Dauer des kompensierenden Moments an die Dauer der Leistungsstörung angepasst.According to a further advantageous embodiment, the compensating torque depends on the duration of the deviation of the drive torque from the power-driven drive motor from the desired torque. In principle, a distinction can be made here between a short-term and a permanent performance disturbance. In the case of a short-term power failure, a momentary impulse is optionally sufficient as the compensating moment, which is generated for example via a second electric drive motor by reducing or increasing the drive torque. For permanent power disturbances, the compensating moment is advantageously also applied permanently. Conveniently, the duration of the compensating torque is adapted to the duration of the power disturbance.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführung bleibt während der Dauer der Abweichung des Antriebsmoments vom Sollmoment die Funktionalität eines oder mehrerer Fahrerassistenzsysteme aufrechterhalten. Hierdurch soll vermieden werden, dass die Funktionalität eines Fahrdynamikregelungssystems bei einem erkannten Fehler im Fahrzeug bzw. dem elektrischen Antriebsmotor eingeschränkt wird. Sobald ein derartiger Fehler im elektrischen Antriebsmotor bzw. einer Komponente zur Ansteuerung des elektrischen Antriebsmotors erkannt wird, kann es vorteilhaft sein, eine Degradation bzw. Einschränkung der Funktionalität des Fahrdynamikregelungssystems zumindest für die Dauer der Leistungsstörung des elektrischen Antriebsmotors zu verhindern oder nur eine geringfügige Einschränkung zuzulassen, um zu gewährleisten, dass die ungewünschte Störgierbewegung durch das Fahrdynamikregelungssystem ausgeregelt werden kann. Zudem ist durch das Aufrechterhalten der Funktionalität gewährleistet, dass die Maßnahmen, welche zur Erzeugung des kompensierenden Momentes ergriffen werden, nicht ihrerseits zu einem unerwünschten Fahrzustand im Fahrzeug führen. According to a further advantageous embodiment, the functionality of one or more driver assistance systems is maintained during the duration of the deviation of the drive torque from the desired torque. This is to avoid that the functionality of a vehicle dynamics control system is limited in a detected fault in the vehicle or the electric drive motor. Once such a fault is detected in the electric drive motor or a component for controlling the electric drive motor, it may be advantageous to prevent degradation or restriction of the functionality of the vehicle dynamics control system, at least for the duration of the power failure of the electric drive motor or allow only a slight restriction to ensure that the unwanted Störgierbewegung can be compensated by the vehicle dynamics control system. In addition, by maintaining the functionality is ensured that the measures that are taken to generate the compensating moment, not in turn lead to an undesirable driving condition in the vehicle.

Die Aufrechterhaltung der Funktionalität eines oder mehrerer Fahrerassistenzsysteme bzw. Fahrdynamikregelsysteme wird beispielsweise dadurch gewährleistet, dass während der Dauer der Abweichung des Antriebsmoments vom Sollmoment dem fehlerbehafteten elektrischen Antriebsmotor Plausibilitätsprüfungen für ein oder mehrere Fahrzeugräder, insbesondere für das Rad mit dem fehlerhaften elektrischen Antriebsmotor entweder ausgesetzt oder durch Aufweitung von Grenzwerten angepasst werden. Das Aussetzen oder Anpassen der Plausibilitätsprüfung kann gegebenenfalls zusätzlich auf die Geschwindigkeitsbereiche begrenzt werden, in denen das fehlerhafte Antriebsmoment verhältnismäßig hoch ist und einen Schwellen- bzw. Grenzwert überschreitet. Des Weiteren ist es möglich, zusätzliche Sensorsignale, die den Bewegungszustand des Fahrzeugs während des Fahrens wiedergeben, bei der Aufrechterhaltung der Funktionalität des Fahrerassistenzsystems bzw. Fahrdynamikregelungssystems zu berücksichtigen. Es können beispielsweise die Schwellen- bzw. Grenzwerte für die Plausibilitätsprüfung eines Gierratesignals aufgeweitet werden, um während der Dauer des fehlerhaft erzeugten Antriebsmoments eine Funktionalitätseinschränkung zu vermeiden.Maintaining the functionality of one or more driver assistance systems or vehicle dynamics control systems is ensured, for example, by the plausibility checks for one or more vehicle wheels, in particular for the wheel with the faulty electric drive motor, either being suspended or exposed during the period of the deviation of the drive torque from the setpoint torque by the faulty electric drive motor Expansion of limits to be adjusted. The suspension or adaptation of the plausibility check may optionally be additionally limited to the speed ranges in which the faulty drive torque is relatively high and exceeds a threshold or limit value. Furthermore, it is possible to take into account additional sensor signals that reflect the state of motion of the vehicle during driving in the maintenance of the functionality of the driver assistance system or driving dynamics control system. For example, the threshold or limit values for the plausibility check of a yaw rate signal can be widened in order to avoid a functionality restriction during the duration of the drive torque generated incorrectly.

Das erfindungsgemäße Verfahren wird in einem Regel- bzw. Steuergerät im Fahrzeug durchgeführt. The method according to the invention is carried out in a control unit in the vehicle.

Weitere Vorteile und zweckmäßige Ausführungen sind den weiteren Ansprüchen, der Figurenbeschreibung und den Zeichnungen zu entnehmen. Es zeigen:Further advantages and expedient embodiments can be taken from the further claims, the description of the figures and the drawings. Show it:

1 in schematischer Darstellung ein zweiachsiges Kraftfahrzeug mit zwei radindividuellen elektrischen Antriebsmotoren an der Hinterachse, 1 a schematic representation of a two-axle motor vehicle with two wheel-individual electric drive motors on the rear axle,

2 ein Kraftfahrzeug mit zwei radindividuellen elektrischen Antriebsmotoren an der Vorderachse, 2 a motor vehicle with two wheel-individual electric drive motors on the front axle,

3 ein Kraftfahrzeug mit radindividuellen Antriebsmotoren an der Vorderachse und der Hinterachse, 3 a motor vehicle with wheel-specific drive motors on the front axle and the rear axle,

4 ein Blockschaltbild mit der Systemstruktur zur Erzeugung eines kompensierenden Momentes im Falle einer Abweichung des von einem elektrischen Antriebsmotor erzeugten Antriebsmoments von einem Sollmoment. 4 a block diagram with the system structure for generating a compensating torque in the event of a deviation of the drive torque generated by an electric drive motor of a target torque.

In den Figuren sind gleiche Bauteile mit gleichen Bezugszeichen versehen.In the figures, the same components are provided with the same reference numerals.

Die 1 bis 3 zeigen jeweils ein Kraftfahrzeug 1, dessen Vorwärtsrichtung mit dem Pfeil F gekennzeichnet ist. Es handelt sich bei dem Kraftfahrzeug 1 um ein elektromotorisch angetriebenes Fahrzeug, wobei die Ausführungsbeispiele gemäß den 1 bis 3 sich durch das Antriebskonzept unterscheiden. The 1 to 3 each show a motor vehicle 1 , whose forward direction is indicated by the arrow F. It is in the motor vehicle 1 to an electric motor driven vehicle, the embodiments according to the 1 to 3 differ by the drive concept.

Gemäß 1 sind zwei elektrische Antriebsmotoren 4, 5 an der Hinterachse 3 des Fahrzeugs 1 angeordnet, welche einen radindividuellen Antrieb ermöglichen. Die elektrischen Antriebsmotoren sind beispielsweise als Radnabenmotoren ausgeführt. Die Vorderachse 2 ist beim Ausführungsbeispiel gemäß 1 ohne Antrieb. Gemäß 2 sind zwei elektrische Antriebsmotoren 6, 7 an der Vorderachse 2 angeordnet, die jeweils einem Rad an der Vorderachse zugeordnet sind. Im Ausführungsbeispiel gemäß 3 handelt es sich um ein Fahrzeug 1 mit insgesamt vier elektrischen Antriebsmotoren 4, 5, 6, 7, die den Fahrzeugrädern an der Hinterachse bzw. der Vorderachse zugeordnet sind.According to 1 are two electric drive motors 4 . 5 at the rear axle 3 of the vehicle 1 arranged, which allow a wheel-individual drive. The electric drive motors are designed, for example, as wheel hub motors. The front axle 2 is in the embodiment according to 1 without drive. According to 2 are two electric drive motors 6 . 7 at the front axle 2 arranged, each associated with a wheel on the front axle. In the embodiment according to 3 it is a vehicle 1 with a total of four electric drive motors 4 . 5 . 6 . 7 , which are assigned to the vehicle wheels on the rear axle or the front axle.

Es handelt sich bei den in den 1 bis 3 dargestellten Kraftfahrzeugen 1 vorzugsweise um einen ausschließlich elektromotorischen Antrieb. Grundsätzlich möglich sind aber auch Hybridantriebe, bei denen zusätzlich zu den dargestellten elektrischen Antriebsmotoren auch eine weitere Antriebsquelle, insbesondere eine Brennkraftmaschine kommt, was einen ausschließlichen Antrieb über die zusätzliche Antriebsquelle bzw. einen gemischten Betrieb mit einem Antrieb sowohl über die zusätzliche Antriebsquelle als auch über einen oder mehrere elektrische Antriebsmotoren ermöglicht.These are in the in the 1 to 3 shown motor vehicles 1 preferably an exclusively electric motor drive. In principle, however, are also hybrid drives, in which in addition to the illustrated electric drive motors also another drive source, in particular an internal combustion engine comes, what an exclusive drive on the additional drive source or a mixed operation with a drive both via the additional drive source as well as a or more electric drive motors allows.

Für den Fall, dass in einem der elektrischen Antriebsmotoren nicht das gewünschte Sollmoment erzeugt wird, sondern das tatsächlich erzeugte Antriebsmoment vom Sollmoment abweicht, beispielsweise aufgrund eines Fehlers bzw. Schadens im elektrischen Antriebsmotor, im Regel- bzw. Steuergerät oder der Leistungselektronik, werden Gegenmaßnahmen getroffen, um ein kompensierendes Moment zu erzeugen. Dadurch wird sichergestellt, dass aufgrund der Abweichung in dem defekten elektrischen Antriebsmotor kein resultierendes Giermoment um die Fahrzeughochachse erzeugt wird, das ein Störmoment darstellen würde.In the event that the desired torque is not generated in one of the electric drive motors, but the actually generated drive torque deviates from the desired torque, for example due to a fault or damage in the electric drive motor, control or power electronics, countermeasures are taken to generate a compensating moment. This ensures that due to the deviation in the defective electric drive motor no resulting yaw moment is generated about the vehicle vertical axis, which would represent a disturbance torque.

In den 1 bis 3 ist jeweils mit Pfeilen 8 bzw. 9 an verschiedenen Fahrzeugrädern ein abweichendes Moment (durchgezogener Pfeil 8) an einem Antriebsmotor und ein kompensierendes Moment (gestrichelter Pfeil 9) an einem weiteren Antriebsmotor eingetragen. Das abweichende Moment an dem betreffenden Fahrzeugrad wird vom jeweils zugeordneten elektrischen Antriebsmotor erzeugt, der mit einem Fehler behaftet ist. Die Abweichung im Moment gemäß Pfeil 8 ist insbesondere eine Reduzierung gegenüber dem Sollmoment, wobei grundsätzlich auch ein erhöhtes Moment in Betracht kommt.In the 1 to 3 is each with arrows 8th respectively. 9 at different vehicle wheels a different moment (solid arrow 8th ) on a drive motor and a compensating moment (dashed arrow 9 ) entered on another drive motor. The deviating moment on the relevant vehicle wheel is generated by the respective associated electric drive motor, which is subject to an error. The deviation at the moment according to arrow 8th is in particular a reduction compared to the desired torque, in principle, an increased moment comes into consideration.

1 wird über den elektrischen Antriebsmotor 4 am linken Hinterrad ein Ist-Moment 8 erzeugt, welches vom Sollmoment abweicht. Um ein hierdurch entstehendes Giermoment um die Fahrzeughochachse auszugleichen, wird ein kompensierendes Moment 9 am rechten Hinterrad erzeugt, welches gleichgerichtet ist wie das abweichende Ist-Moment 8 am linken Hinterrad. Dies bedeutet, dass die Änderung des wirksamen Momentes am rechten Hinterrad in gleicher Weise ausgeführt wird wie die Änderung am linken Hinterrad. Insgesamt wird auf diese Weise ein störendes Giermoment verhindert, zugleich wird der Vortrieb des Fahrzeugs geändert. 1 is via the electric drive motor 4 on the left rear wheel an actual moment 8th generated, which deviates from the nominal torque. To compensate for a resulting yaw moment about the vehicle's vertical axis, is a compensating moment 9 generated on the right rear wheel, which is rectified as the deviating actual moment 8th on the left rear wheel. This means that the change of the effective torque on the right rear wheel is carried out in the same way as the change on the left rear wheel. Overall, a disturbing yaw moment is prevented in this way, at the same time the propulsion of the vehicle is changed.

Eine entsprechende Ausführung ist in 2 dargestellt, gemäß der am linken Vorderrad ein vom Sollmoment abweichendes Ist-Moment 8 anliegt, zu dessen Kompensation am rechten Vorderrad ein entsprechendes Moment 9 aufgebracht wird, das gleichgerichtet und gleich hoch ist wie das Ist-Moment 8. Auch in diesem Fall wird die Entstehung von Stör-Giermomenten verhindert, jedoch der Vortrieb des Fahrzeuges geändert. A corresponding design is in 2 shown, according to the left front wheel deviates from the nominal torque actual torque 8th is present, to compensate for the right front wheel a corresponding moment 9 is applied, which is rectified and the same as the actual moment 8th , Also in this case, the formation of parasitic yawing moments is prevented, but changed the propulsion of the vehicle.

In 3 liegt beispielhaft am linken Hinterrad ein vom Sollmoment abweichendes Ist-Moment 8 an, das über ein entgegengesetzt gerichtetes kompensierendes Moment 9 am linken Vorderrad ausgeglichen wird. Diese Ausführung hat den Vorteil, dass zum einen störende Giermomente verhindert werden und zum andern der Vortrieb des Fahrzeugs nicht geändert wird.In 3 is an example of the left rear wheel deviating from the nominal torque actual torque 8th that's about an opposing compensating moment 9 is balanced on the left front wheel. This embodiment has the advantage that on the one hand annoying yawing moments are prevented and on the other hand, the propulsion of the vehicle is not changed.

Die Kompensation bei den vorbeschriebenen Ausführungsbeispielen kann auf verschiedene Arten durchgeführt werden. Möglich ist die Erzeugung eines kompensierenden Momentes über eine Einstellung eines weiteren elektrischen Antriebsmotors, also bei 1 über den Antriebsmotor 5, bei 2 über den Antriebsmotor 7 und bei 3 über den Antriebsmotor 6. Zusätzlich oder alternativ ist aber auch ein Eingriff über ein sonstiges einstellbares Fahrzeugaggregat möglich, beispielsweise über ein Fahrdynamikregelsystem bzw. ein Fahrerassistenzsystem. Hierbei kommen Bremseingriffe über die Fahrzeugbremsanlage in Betracht, das Erzeugen eines kompensierenden Lenkwinkels in einem aktiven Lenksystem oder, bei Hybridfahrzeugen, eine Einstellung über das Motormoment des zusätzlichen Antriebsaggregates.The compensation in the above-described embodiments can be performed in various ways. It is possible to generate a compensating torque via a setting of another electric drive motor, ie at 1 over the drive motor 5 , at 2 over the drive motor 7 and at 3 over the drive motor 6 , Additionally or alternatively, however, an intervention via another adjustable vehicle unit is possible, for example via a vehicle dynamics control system or a driver assistance system. Here are braking interventions on the vehicle brake system into consideration, generating a compensating steering angle in an active steering system or, in hybrid vehicles, a setting on the engine torque of the additional drive unit.

In 4 ist in vereinfachter Weise ein Blockschaltdiagramm zur Durchführung des Verfahrens dargestellt. Der Block 10 symbolisiert das Antriebssystem, dem eine Fehlererkennung 11 zugeordnet ist. Sobald im Antriebssystem – in einem oder in mehreren der elektrischen Antriebsmotoren – ein Fehler über die Fehlererkennung 11 festgestellt wird, wird ein Auslösesignal zu einem Block 12 übermittelt, der ein Fahrzeugaggregat symbolisiert, bei dem es sich entweder um einen weiteren elektrischen Antriebsmotor im Fahrzeug handelt und/oder um ein sonstiges Fahrzeugaggregat wie zum Beispiel ein Fahrdynamikregelsystem bzw. ein Fahrerassistenzsystem. Grundsätzlich kommen alle Fahrzeugaggregate in Betracht, über die der Fahrzustand des Fahrzeugs bzw. die Fahrdynamik beeinflusst werden kann, also zum Beispiel ein elektronisches Stabilitätsprogramm (ESP) oder die Fahrzeugbremse, die im Rahmen eines Antiblockiersystems (ABS) ansteuerbar ist. Bei einem aktiven Lenksystem, welches mit einem Überlagerungslenkgetriebe zur Erzeugung eines Zusatzlenkwinkels ausgestattet ist, kann unabhängig von der Fahrervorgabe die Position der Radlenkwinkel beeinflusst werden, wodurch ebenfalls ein kompensierendes Moment erzeugt werden kann, das einem Stör-Giermoment entgegenwirkt. Über das aktive Lenksystem wird eine kompensierende Kraft in Fahrzeugquerrichtung erzeugt.In 4 is shown in simplified form a block diagram for carrying out the method. The block 10 symbolizes the drive system, the error detection 11 assigned. Once in the drive system - in one or more of the electric drive motors - an error about the fault detection 11 is detected, a trigger signal becomes a block 12 transmitted, which symbolizes a vehicle assembly, which is either another electric drive motor in the vehicle and / or another vehicle unit such as a vehicle dynamics control system or a driver assistance system. Basically, all vehicle units into consideration, over which the driving condition of the vehicle or the vehicle dynamics can be influenced, so for example an electronic stability program (ESP) or the vehicle brake, which is controlled as part of an antilock braking system (ABS). In an active steering system, which is equipped with a superposition steering gear for generating an additional steering angle, regardless of the driver's specification, the position of the wheel steering can be influenced, whereby also a compensating torque can be generated, which counteracts a jamming yaw moment. The active steering system generates a compensating force in the vehicle transverse direction.

Claims (12)

Verfahren zum Betrieb eines mehrachsigen Fahrzeugs mit elektrischen Antriebsmotoren (4 bis 7) an jedem Rad einer gemeinsamen Fahrzeugachse (2, 3), dadurch gekennzeichnet, dass im Falle einer Abweichung des von einem elektrischen Antriebsmotor (4 bis 7) erzeugten Antriebsmoments von einem Sollmoment ein kompensierendes Moment (9) von einem einstellbaren Fahrzeugaggregat (12) erzeugt wird.Method for operating a multi-axle vehicle with electric drive motors ( 4 to 7 ) on each wheel of a common vehicle axle ( 2 . 3 ), characterized in that in the case of a deviation of the of an electric drive motor ( 4 to 7 ) generated driving torque from a target torque a compensating moment ( 9 ) of an adjustable vehicle aggregate ( 12 ) is produced. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das kompensierende Moment (9) über ein verändertes Antriebsmoment eines zweiten elektrischen Antriebsmotors erzeugt wird.Method according to claim 1, characterized in that the compensating moment ( 9 ) is generated via a modified drive torque of a second electric drive motor. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebsmoment des zweiten elektrischen Antriebsmotors an der gleichen Fahrzeugachse (2, 3) verändert wird.A method according to claim 2, characterized in that the drive torque of the second electric drive motor on the same vehicle axle ( 2 . 3 ) is changed. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebsmoment eines oder beider elektrischer Antriebsmotoren an einer zweiten Fahrzeugachse (2, 3) verändert wird.A method according to claim 2 or 3, characterized in that the drive torque of one or both of the electric drive motors on a second vehicle axle ( 2 . 3 ) is changed. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das kompensierende Moment (9) über ein Fahrerassistenzsystem erzeugt wird, beispielsweise über ein elektronisches Stabilitätsprogramm (ESP).Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the compensating moment ( 9 ) is generated via a driver assistance system, for example via an electronic stability program (ESP). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das kompensierende Moment (9) über eine Änderung der Radbremsmomente erzeugt wird.Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that the compensating moment ( 9 ) is generated via a change in the wheel brake torque. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das kompensierende Moment über eine Änderung eines Radlenkwinkels in einem aktiven Lenksystem des Fahrzeugs erzeugt wird. Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that the compensating moment is generated via a change of a wheel steering angle in an active steering system of the vehicle. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das kompensierende Moment (9) von der Zeitdauer der Abweichung des Antriebsmoments von dem Sollmoment abhängt.Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that the compensating moment ( 9 ) depends on the duration of the deviation of the drive torque from the target torque. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass während der Dauer der Abweichung des Antriebsmoments vom Sollmoment die Funktionalität eines Fahrerassistenzsystems aufrecht erhalten bleibt.Method according to one of claims 1 to 8, characterized in that the functionality of a driver assistance system is maintained during the duration of the deviation of the drive torque from the target torque. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass während der Dauer der Abweichung des Antriebsmoments vom Sollmoment Plausibilitätsprüfungen ausgesetzt und/oder Überwachungsschwellenwerte, beispielsweise für Raddrehzahlen oder für die Gierrate, aufgeweitet werden.A method according to claim 9, characterized in that during the duration of the deviation of the drive torque from the target torque plausibility checks exposed and / or monitoring thresholds, for example, for wheel speeds or for the yaw rate, are widened. Regel- bzw. Steuergerät zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9.Control or control device for carrying out the method according to one of claims 1 to 9. Fahrzeug mit elektrischen Antriebsmotoren (4 bis 7) an jedem Rad einer gemeinsamen Fahrzeugachse (2, 3) und mit einem Regel- bzw. Steuergerät nach Anspruch 10.Vehicle with electric drive motors ( 4 to 7 ) on each wheel of a common vehicle axle ( 2 . 3 ) and with a control or control device according to claim 10.
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