DE102021212197B3 - Steer-by-wire steering system and method of operating a steer-by-wire steering system - Google Patents

Steer-by-wire steering system and method of operating a steer-by-wire steering system Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein steer-by-wire-Lenksystem (1), umfassend eine Lenkhandhabe (2), ein Lenksäulenmodul (3) und ein Lenkgetriebe (4), wobei das Lenksäulenmodul (3) mindestens einen Sensor zur Erfassung eines Drehwinkels (φ) oder Drehmoments an der Lenkhandhabe (2) und einen Aktor (7) zur Erzeugung eines Gegenmoments an der Lenkhandhabe (2) aufweist, wobei das Lenkgetriebe (4) mindestens einen Servomotor, der mit einer Zahnstange (16) gekoppelt ist, und ein Steuergerät (10) aufweist, wobei das Steuergerät (10) derart ausgebildet ist, einen Soll-Lenkwinkel in Abhängigkeit eines Ist-Lenkradwinkels (φ) zu bestimmen, wobei das Steuergerät (10) derart ausgebildet ist, im Untersteuerungs-Fall (UF) den Soll-Lenkwinkel zu verkleinern, sowie ein Verfahren zum Betreiben eines steer-by-wire-Lenksystems (1).The invention relates to a steer-by-wire steering system (1), comprising a steering handle (2), a steering column module (3) and a steering gear (4), the steering column module (3) having at least one sensor for detecting a rotation angle (φ) or torque on the steering handle (2) and an actuator (7) for generating a counter-torque on the steering handle (2), the steering gear (4) having at least one servomotor which is coupled to a rack (16) and a control unit ( 10), wherein the control unit (10) is designed in such a way that it determines a setpoint steering angle as a function of an actual steering wheel angle (φ), the control unit (10) being designed in such a way that in the case of understeer (UF) the setpoint To reduce steering angle, and a method for operating a steer-by-wire steering system (1).

Description

Die Erfindung betrifft ein steer-by-wire-Lenksystem nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und ein Verfahren zum Betreiben eines steer-by-wire-Lenksystems nach dem Oberbegriff des Anspruchs 3.The invention relates to a steer-by-wire steering system according to the preamble of claim 1 and a method for operating a steer-by-wire steering system according to the preamble of claim 3.

Untersteuern ist ein Begriff aus der Fahrdynamik, der zur Beschreibung des Eigenlenkverhaltens dient. Er beschreibt den Umstand, dass bei Kurvenfahrt der Lenkradwinkel umso größer wird, je schneller der Radius befahren wird. In modernen elektrischen Stabilitätsprogrammen werden die tatsächlichen Bewegungsgrößen mit dem aus dem Lenkradwinkel und der Fahrgeschwindigkeit anhand des internen Einspurmodells abgeleiteten Fahrerwunsch verglichen. Möchte der Fahrer „mehr Kurve fahren“ als tatsächlich gemessen, wird auf Untersteuern erkannt. Bei zu großen Abweichungen wird automatisch das kurveninnere Hinterrad abgebremst und die Motorleistung zurückgenommen. Eine andere anschauliche Erklärung für die Untersteuerung ist, dass es einen Punkt gibt, bei dem trotz anwachsendem Lenkwinkel die zur Verfügung stehende Seitenkraft abnimmt.Understeer is a term from driving dynamics that is used to describe self-steering behavior. It describes the fact that when cornering, the steering wheel angle increases the faster the radius is negotiated. In modern electrical stability programs, the actual movement variables are compared with the driver's request derived from the steering wheel angle and the driving speed using the internal single-track model. If the driver wants to "take more corners" than actually measured, understeer is detected. If the deviations are too great, the rear wheel on the inside of the curve is automatically braked and the engine power is reduced. Another clear explanation for understeer is that there is a point at which the available lateral force decreases despite an increasing steering angle.

Steer-by-wire-Lenksysteme zeichnen sich dadurch aus, dass zwischen einer Lenkhandhabe und einem Lenkgetriebe keine mechanische Verbindung oder Kopplung mehr existiert. Typischerweise ist an der Lenkhandhabe mindestens ein Sensor zur Erfassung eines Drehwinkels oder Drehmoments angeordnet, dessen Sensorsignale an ein Steuergerät übertragen werden, das dann mittels des Lenkgetriebes die Lenkanforderung umsetzt. Hierzu wird das Lenkgetriebe durch mindestens einen elektrischen Servomotor angetrieben. Aus Redundanzgründen werden üblicherweise mindestens zwei Servomotoren mit eigener Leistungselektronik verwendet. Die Servomotoren arbeiten dabei auf einem gemeinsamen Rotor, der mit dem Lenkgetriebe verbunden ist, das wiederum mit einer Zahnstange verbunden ist. Dabei ist es auch bekannt, einen Servomotor mit zwei Halbmaschinen zu verwenden, die vorzugsweise symmetrisch aufgebaut sind, also jeweils 50 % der Gesamtleistung aufbringen. Weiter ist es bekannt, an der Lenkhandhabe einen Aktor vorzusehen, der ein definiertes Gegenmoment an der Lenkhandhabe erzeugt, um so dem Kraftfahrzeugführer ein besseres haptisches Gefühl zu vermitteln. Dieser Aktor wird auch als Force-Feedback-Actor bezeichnet.Steer-by-wire steering systems are distinguished by the fact that there is no longer any mechanical connection or coupling between a steering handle and a steering gear. Typically, at least one sensor for detecting a turning angle or torque is arranged on the steering handle, the sensor signals of which are transmitted to a control unit, which then converts the steering request by means of the steering gear. For this purpose, the steering gear is driven by at least one electric servomotor. For reasons of redundancy, at least two servomotors with their own power electronics are usually used. The servomotors work on a common rotor, which is connected to the steering gear, which in turn is connected to a rack. It is also known to use a servomotor with two half-machines, which are preferably constructed symmetrically, that is, they each produce 50% of the total power. It is also known to provide an actuator on the steering handle that generates a defined counter-torque on the steering handle in order to give the motor vehicle driver a better haptic feeling. This actor is also referred to as a force feedback actor.

Aus der DE 10 2005 012 548 A1 ist ein gattungsgemäßes Steer-by-Wire-Lenksystem bekannt.From the DE 10 2005 012 548 A1 a generic steer-by-wire steering system is known.

Aus der DE 103 32 581 A1 ist eine Vorrichtung zur Bestimmung der Linearität einer Reifencharakteristik bekannt, die auch bei einem Steer-by-Wire-Lenksystem zur Anwendung kommen kann. Dabei werden Bremseingriffe offenbart, um einem Untersteuern entgegenzuwirken.From the DE 103 32 581 A1 a device for determining the linearity of a tire characteristic is known, which can also be used in a steer-by-wire steering system. Braking interventions are disclosed to counteract understeer.

Aus der DE 10 2006 011 921 A1 ist eine Untersteuerungsdämpfungsvorrichtung für ein Fahrzeug bekannt, welche eine vordere Lenkreaktionseinrichtung zum Dämpfen von Lenkung aufweist, wenn das Fahrzeug sich in einem Untersteuerungszustand befindet. Weiter weist die Untersteuerungsdämpfungsvorrichtung eine Alarmeinrichtung auf, um über den Untersteuerungszustand zu informieren. Weiter ist eine Bremskraft-Verteilungseinrichtung zum Erzeugen eines Moments des Fahrzeugs durch Anwenden von Bremskräften auf das linke und rechte Rad vorgesehen, die voneinander verschieden sind, wobei, wenn der Untersteuerungsgrad vergrößert wird, die vordere Lenkreaktionseinrichtung, die Alarmeinrichtung und die Bremskraft-Verteilungseinrichtung in dieser Reihenfolge betätigt werden. Die Lenkung kann dabei auch ein Steer-by-Wire-Lenksystem sein.From the DE 10 2006 011 921 A1 there is known an understeer damping device for a vehicle having a front steering reaction device for damping steering when the vehicle is in an understeer condition. Further, the understeer damping device has an alarm device to inform about the understeer state. Further, there is provided a braking force distribution means for generating a moment of the vehicle by applying braking forces to the left and right wheels different from each other, and when the degree of understeer is increased, the front steering reaction means, the alarm means and the braking force distribution means therein be pressed in sequence. The steering can also be a steer-by-wire steering system.

Aus der DE 10 2013 201 207 A1 ist ein Steer-by-Wire-Lenksystem bekannt, wobei eine Reaktionskraft am Lenkrad gegen das Lenkdrehmoment beschrieben wird, um zu verhindern, dass der Fahrer den Lenkwinkel bei dem Auftreten einer Über- oder Untersteuerung übermäßig dreht.From the DE 10 2013 201 207 A1 For example, a steer-by-wire steering system is known in which a reaction force on the steering wheel is described against steering torque to prevent the driver from turning the steering angle excessively in the event of oversteer or understeer.

Der Erfindung liegt das technische Problem zugrunde, ein steer-by-wire-Lenksystem zu schaffen, das ein verbessertes Stabilisierungsverhalten aufweist sowie ein entsprechendes Verfahren zum Betreiben eines steer-by-wire-Lenksystems zur Verfügung zu stellen.The invention is based on the technical problem of creating a steer-by-wire steering system that has improved stabilization behavior and making available a corresponding method for operating a steer-by-wire steering system.

Die Lösung des technischen Problems ergibt sich durch ein steer-by-wire-Lenksystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 3. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.The technical problem is solved by a steer-by-wire steering system with the features of claim 1 and a method with the features of claim 3. Further advantageous refinements of the invention result from the dependent claims.

Hierzu umfasst das steer-by-wire-Lenksystem eine Lenkhandhabe, ein Lenksäulenmodul und ein Lenkgetriebe, wobei das Lenksäulenmodul mindestens einen Sensor zur Erfassung eines Drehwinkels oder Drehmoments an der Lenkhandhabe aufweist, wobei das Lenkgetriebe mindestens einen Servomotor, der mit einer Zahnstange gekoppelt ist, und ein Steuergerät aufweist. Das Steuergerät ist derart ausgebildet, einen Soll-Lenkwinkel in Abhängigkeit eines Ist-Lenkradwinkels zu bestimmen, wobei im Untersteuerungs-Fall das Steuergerät den Soll-Lenkwinkel verkleinert. Die Grundidee dabei ist, dass, wenn der Kraftfahrzeugführer in die Untersteuerung einlenkt, dies durch die Reduzierung des Soll-Lenkwinkels reduziert wird und somit die Untersteuerung begrenzt wird, wobei dies für den Kraftfahrzeugführer vom Fahrkomfort angenehm ist, da hierzu keine Bremseingriffe und/oder Geschwindigkeitsreduktionen notwendig sind. Das Signal, dass sich das Kraftfahrzeug im Untersteuerungs-Fall befindet, kann das Steuergerät beispielsweise von einem elektrischen Stabilitätsprogramm erhalten oder einem anderen Steuergerät. Alternativ kann auch das steer-by-wire-Lenksystem über eine geeignete Sensorik verfügen, um den Untersteuerungs-Fall zu detektieren. Beispielsweise erfasst ein Beschleunigungssensor die Querbeschleunigung aufgrund des eingestellten Ist-Lenkradwinkels. Nimmt dann die Querbeschleunigung nicht zu, obwohl der Soll-Lenkwinkel an den Rädern erhöht wird, so liegt ein Untersteuerungsfall vor. Alternativ oder ergänzend kann hierzu auch ein Gierratensensor verwendet werden. Die Reduzierung des Soll-Lenkwinkels kann dabei unterschiedlich erfolgen. So kann beispielsweise ein konstanter Winkelwert abgezogen werden. Alternativ kann die Reduzierung prozentual erfolgen. Im Extremfall kann die Reduzierung derart erfolgen, dass das Kraftfahrzeug gerade nicht mehr im Untersteuerungsbereich sich befindet.For this purpose, the steer-by-wire steering system comprises a steering handle, a steering column module and a steering gear, with the steering column module having at least one sensor for detecting a rotation angle or torque on the steering handle, with the steering gear having at least one servomotor which is coupled to a rack and a control unit. The control unit is designed to determine a target steering angle as a function of an actual steering wheel angle, with the control unit reducing the target steering angle in the event of understeer. The basic idea here is that if the motor vehicle driver steers into the understeer, this is reduced by reducing the target steering angle and the understeer is thus limited, with this for the force driver is comfortable in terms of driving comfort, since no braking interventions and/or speed reductions are necessary. The control unit can receive the signal that the motor vehicle is understeering, for example, from an electrical stability program or another control unit. Alternatively, the steer-by-wire steering system can also have suitable sensors to detect understeer. For example, an acceleration sensor detects the lateral acceleration based on the actual steering wheel angle that has been set. If the transverse acceleration then does not increase, although the setpoint steering angle at the wheels is increased, then there is an understeer case. Alternatively or in addition, a yaw rate sensor can also be used for this purpose. The target steering angle can be reduced in different ways. For example, a constant angle value can be subtracted. Alternatively, the reduction can be percentage based. In the extreme case, the reduction can take place in such a way that the motor vehicle is no longer in the understeer range.

Weiter ist das steer-by-wire-Lenksystem derart ausgebildet, dass im Untersteuerungs-Fall das Gegenmoment an der Lenkhandhabe erhöht wird. Somit wird verhindert, dass der Kraftfahrzeugführer stärker in den Untersteuerungsbereich einlenkt.Furthermore, the steer-by-wire steering system is designed in such a way that the counter-torque on the steering handle is increased in the event of understeer. This prevents the motor vehicle driver from steering into the understeering range to a greater extent.

Weiter ist das Lenksystem derart ausgebildet, im Untersteuerungs-Fall einen Steuerbefehl für Antriebs- und/oder Bremsmomente zu erzeugen, wenn trotz Reduzierung des Soll-Lenkwinkels weiter in den Untersteuerungsbereich eingelenkt wird. Dabei kann auch vorgesehen sein, dass dies durch ein elektronisches Stabilitätsprogramm automatisch erfolgt, also auch ohne Steuerbefehl vom Lenksystem.Furthermore, the steering system is designed to generate a control command for drive and/or braking torques in the event of understeering if steering continues into the understeering range despite a reduction in the setpoint steering angle. It can also be provided that this is done automatically by an electronic stability program, ie without a control command from the steering system.

In einer Ausführungsform ist das Lenksystem derart ausgebildet, ein akustisches und/oder optisches Warnsignal zu generieren, um so den Kraftfahrzeugführer zu informieren, dass sich das Kraftfahrzeug im Untersteuerungsbereich befindet.In one embodiment, the steering system is designed to generate an acoustic and/or visual warning signal in order to inform the motor vehicle driver that the motor vehicle is in the understeer range.

Hinsichtlich der verfahrensmäßigen Ausgestaltung der Erfindung wird auf die vorangegangen Ausführungen Bezug genommen.With regard to the procedural embodiment of the invention, reference is made to the previous statements.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die Figuren zeigen:

  • 1 ein schematisches Blockschaltbild eines steer-by-wire-Lenksystems und
  • 2 eine schematische Darstellung einer Seitenkraft über dem Lenkradwinkel bzw. dem Lenkwinkel.
The invention is explained in more detail below using a preferred exemplary embodiment. The figures show:
  • 1 a schematic block diagram of a steer-by-wire steering system and
  • 2 a schematic representation of a lateral force over the steering wheel angle or the steering angle.

Das in 1 dargestellte steer-by-wire-Lenksystem 1 umfasst eine Lenkhandhabe 2, ein Lenksäulenmodul 3 und ein Lenkgetriebe 4. Die Lenkhandhabe 2 ist mechanisch mit einer Lenksäule 5 verbunden. In dem Lenksäulenmodul 3 sind weiter mindestens ein Drehwinkelsensor 6, ein Aktor 7 und ein Steuergerät 8 angeordnet. Das Lenkgetriebe 4 umfasst ein Steuergerät 10 sowie zwei Halbmotoren 11, 12, die jeweils eine eigene Leistungselektronik 13, 14 aufweisen. Die beiden Halbmotoren 11, 12 arbeiten auf einen gemeinsamen Rotor 15, der über ein nicht dargestelltes Getriebe mit einer Zahnstange 16 gekoppelt ist. Die Halbmotoren 11, 12 sowie deren jeweilige Leistungselektronik 13, 14 werden jeweils von einer unabhängigen Spannungsversorgung U1, U2 mit Energie versorgt.This in 1 The steer-by-wire steering system 1 shown comprises a steering handle 2, a steering column module 3 and a steering gear 4. The steering handle 2 is mechanically connected to a steering column 5. In the steering column module 3 at least one rotation angle sensor 6, an actuator 7 and a control unit 8 are also arranged. The steering gear 4 includes a control unit 10 and two half-motors 11, 12, which each have their own power electronics 13, 14. The two half-motors 11, 12 work on a common rotor 15, which is coupled to a rack 16 via a gear, not shown. The half-motors 11, 12 and their respective power electronics 13, 14 are each supplied with energy by an independent voltage supply U1, U2.

Die Funktionsweise des steer-by-wire-Lenksystems 1 ist nun wie folgt. Dreht der Kraftfahrzeugführer an der Lenkhandhabe 2, so wird der eingestellte Lenkradwinkel φ vom Drehwinkelsensor 6 gemessen und an das Steuergerät 10 übermittelt. Das Steuergerät 10 ermittelt dann eine Zahnstangenkraft, die über das nicht dargestellte Getriebe auf die Zahnstange 16 aufgebracht werden soll und übermittelt Steuersignale für die beiden Leistungselektroniken 13, 14, um den Soll-Lenkwinkel durch die Zahnstange 16 einzustellen. Dabei berücksichtigt das Steuergerät 10 mindestens zusätzlich noch die Fahrzeuggeschwindigkeit V. Durch die Aufteilung in zwei Leistungselektroniken 13, 14 und zwei Halbmotoren 11, 12 ist das Lenkgetriebe 4 ausfallsicher.
Das Steuergerät 10 übermittelt parallel ein Signal an das Steuergerät 8, damit dieses den Aktor 7 ansteuert, der dann ein haptisches Gegenmoment an der Lenksäule 5 erzeugt, das an der Lenkhandhabe 2 spürbar ist. Der Aktor 7 ist beispielsweise als Elektromotor ausgebildet und wird auch als Force-Feedback-Aktor bezeichnet.The functioning of the steer-by-wire steering system 1 is as follows. If the motor vehicle driver turns the steering handle 2 , the set steering wheel angle φ is measured by the angle of rotation sensor 6 and transmitted to the control device 10 . The control unit 10 then determines a rack force that is to be applied to the rack 16 via the transmission (not shown) and transmits control signals for the two electronic power units 13, 14 in order to set the desired steering angle through the rack 16. The control unit 10 also takes into account at least the vehicle speed V. Due to the division into two electronic power units 13, 14 and two half-motors 11, 12, the steering gear 4 is fail-safe.
In parallel, the control unit 10 transmits a signal to the control unit 8 so that the latter controls the actuator 7 which then generates a haptic counter-torque on the steering column 5 which can be felt on the steering handle 2 . The actuator 7 is designed, for example, as an electric motor and is also referred to as a force feedback actuator.

In der 2 ist stark vereinfacht der Verlauf der Seitenkraft FS über dem Lenkradwinkel φ bzw. dem Lenkwinkel φL an den Rädern dargestellt. Dabei gibt es einen Winkel φ0, bei dem die Seitenkraft Fs maximal ist, wobei zu größeren Winkeln die Seitenkraft Fs wieder abnimmt. Dies stellt den Untersteuerungsbereich UB dar. Dabei sei angemerkt, dass der Verlauf für eine bestimmte Geschwindigkeit V dargestellt ist.In the 2 the curve of the lateral force F S over the steering wheel angle φ or the steering angle φ L at the wheels is shown in a highly simplified manner. There is an angle φ 0 at which the lateral force Fs is at its maximum, with the lateral force Fs decreasing again at larger angles. This represents the understeer range UB. It should be noted that the curve for a specific speed V is shown.

Erfasst nun ein nicht dargestelltes weiteres Steuergerät, dass sich das Kraftfahrzeug im Untersteuerungsbereich UB befindet, so sendet dieses ein Signal Untersteuerungs-Fall UF an das Steuergerät 10. Daraufhin verkleinert das Steuergerät 10 den Soll-Lenkwinkel, der durch die Zahnstange 16 eingestellt werden soll, sodass das Kraftfahrzeug weniger stark in den Untersteuerungsbereich UB gelangt als durch den Lenkradwinkel φ vorgegeben. Weiter erzeugt das Steuergerät 10 ein modifiziertes Ansteuersignal für das Steuergerät 8, sodass das Gegenmoment durch den Aktor 7 erhöht wird, sodass der Kraftfahrzeugführer nicht weiter in den Untersteuerungsbereich UB lenkt. Zusätzlich kann eine akustische und/oder optische Warnung erfolgen. Sollten diese Maßnahmen nicht ausreichen, so kann beispielsweise ein elektronisches Stabilitätsprogramm wie aus dem Stand der Technik bekannt einen einseitigen Bremseingriff vornehmen.If a further control unit (not shown) now detects that the motor vehicle is in the understeering range UB, it sends a signal understeering case UF to the control unit 10. The control unit 10 then reduces the setpoint steering angle, which is to be set by the rack 16. so that the motor vehicle enters the understeering range UB to a lesser degree than specified by the steering wheel angle φ. Next, the controller 10 generates a modified Control signal for the control unit 8, so that the counter-torque is increased by the actuator 7, so that the motor vehicle driver no longer steers into the understeering range UB. In addition, an acoustic and/or visual warning can be given. If these measures are not sufficient, an electronic stability program, for example, as known from the prior art, can carry out a one-sided braking intervention.

BezugszeichenlisteReference List

11
steer-by-wire-Lenksystemsteer-by-wire steering system
22
Lenkhandhabesteering handle
33
Lenksäulenmodulsteering column module
44
Lenkgetriebesteering gear
55
Lenksäulesteering column
66
Drehwinkelsensorangle of rotation sensor
77
Aktoractuator
88th
Steuergerätcontrol unit
1010
Steuergerätcontrol unit
11, 1211, 12
Halbmotorhalf engine
13, 1413, 14
Leistungselektronikpower electronics
1515
Rotorrotor
1616
Zahnstangerack
φφ
Drehwinkelangle of rotation
VV
Fahrzeuggeschwindigkeitvehicle speed
UBUB
Untersteuerungsbereichundersteer range
UFUF
Untersteuerungs-Fallundersteer case

Claims (4)

Steer-by-wire-Lenksystem (1), umfassend eine Lenkhandhabe (2), ein Lenksäulenmodul (3) und ein Lenkgetriebe (4), wobei das Lenksäulenmodul (3) mindestens einen Sensor zur Erfassung eines Drehwinkels (φ) oder Drehmoments an der Lenkhandhabe (2) und einen Aktor (7) zur Erzeugung eines Gegenmoments an der Lenkhandhabe (2) aufweist, wobei das Lenkgetriebe (4) mindestens einen Servomotor, der mit einer Zahnstange (16) gekoppelt ist, und ein Steuergerät (10) aufweist, wobei das Steuergerät (10) derart ausgebildet ist, einen Soll-Lenkwinkel in Abhängigkeit eines Ist-Lenkradwinkels (φ) zu bestimmen, wobei das Steuergerät (10) derart ausgebildet ist, im Untersteuerungs-Fall (UF) den Soll-Lenkwinkel zu verkleinern, dadurch gekennzeichnet, dass das steer-by-wire-Lenksystem (1) derart ausgebildet ist, dass im Untersteuerungs-Fall (UF) das Gegenmoment an der Lenkhandhabe (2) erhöht wird, wobei das Lenksystem (1) weiter derart ausgebildet ist, im Untersteuerungs-Fall (UF) einen Steuerbefehl für Antriebs- und/oder Bremsmomente zu erzeugen, wenn trotz Reduzierung des Soll-Lenkwinkels weiter in den Untersteuerungsbereich eingelenkt wird.Steer-by-wire steering system (1), comprising a steering handle (2), a steering column module (3) and a steering gear (4), the steering column module (3) having at least one sensor for detecting a rotation angle (φ) or torque on the steering handle (2) and an actuator (7) for generating a counter-torque on the steering handle (2), wherein the steering gear (4) has at least one servomotor which is coupled to a rack (16) and a control unit (10), wherein the control unit (10) is designed to determine a target steering angle as a function of an actual steering wheel angle (φ), wherein the control unit (10) is designed to reduce the target steering angle in the case of understeer (UF), characterized in that the steer-by-wire steering system (1) is designed in such a way that in the event of understeer (UF), the counter-torque on the steering handle (2) is increased, the steering system (1) being further designed in such a way that in Understeer case (UF) a control command for Ant generate frictional and/or braking torques if, despite a reduction in the target steering angle, steering continues into the understeer range. Steer-by-wire-Lenksystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Lenksystem (1) derart ausgebildet ist, im Untersteuerungsfall ein akustisches und/oder optisches Warnsignal zu generieren.steer-by-wire steering system claim 1 , characterized in that the steering system (1) is designed in such a way to generate an acoustic and/or visual warning signal in the event of understeer. Verfahren zum Betreiben eines steer-by-wire-Lenksystems (1), wobei das Lenksystem (1) eine Lenkhandhabe (2), ein Lenksäulenmodul (3) und ein Lenkgetriebe (4) aufweist, wobei das Lenksäulenmodul (3) mindestens einen Sensor zur Erfassung eines Drehwinkels (φ) oder Drehmoments an der Lenkhandhabe (2) und einen Aktor (7) zur Erzeugung eines Gegenmomentes an der Lenkhandhabe (2) aufweist, wobei das Lenkgetriebe (4) mindestens einen Servomotor, der mit einer Zahnstange (16) gekoppelt ist, und ein Steuergerät (10) aufweist, wobei das Steuergerät (10) einen Soll-Lenkwinkel in Abhängigkeit eines Ist-Lenkradwinkels (φ) bestimmt und diesen durch den Servomotor einstellt, wobei das Steuergerät (10) im Untersteuerungs-Fall (UF) den Soll-Lenkwinkel verkleinert, dadurch gekennzeichnet, dass im Untersteuerungs-Fall (UF) das Gegenmoment an der Lenkhandhabe (2) erhöht wird, wobei im Untersteuerungs-Fall (UF) ein Steuerbefehl für Antriebs- und/oder Bremsmomente erzeugt wird, wenn trotz Reduzierung des Soll-Lenkwinkels weiter in den Untersteuerungsbereich eingelenkt wird.Method for operating a steer-by-wire steering system (1), the steering system (1) having a steering handle (2), a steering column module (3) and a steering gear (4), the steering column module (3) having at least one sensor for Detection of a rotation angle (φ) or torque on the steering handle (2) and an actuator (7) for generating a counter-torque on the steering handle (2), the steering gear (4) having at least one servo motor coupled to a rack (16). and has a control unit (10), the control unit (10) determining a setpoint steering angle as a function of an actual steering wheel angle (φ) and setting it by means of the servo motor, the control unit (10) in the event of understeer (UF) reduces the setpoint steering angle, characterized in that in the case of understeering (UF) the counter-torque on the steering handle (2) is increased, with a control command for drive and/or braking torques being generated in the case of understeering (UF) if despite Reduction of the S oll steering angle is deflected further into the understeer range. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass im Untersteuerungs-Fall (UF) ein akustisches und/oder optisches Warnsignal generiert wird.procedure after claim 3 , characterized in that in the case of understeer (UF), an acoustic and/or visual warning signal is generated.
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