DE102012015988A1 - Steering system with front axle steering and rear axle steering and method for controlling such a steering system - Google Patents

Steering system with front axle steering and rear axle steering and method for controlling such a steering system Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Lenksystem mit Vorderachslenkung (12) und Hinterachslenkung (14) sowie ein Verfahren zur Steuerung eines derartigen Lenksystems. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Lenksystem für ein Kraftfahrzeug (10) mit einer Vorderachslenkung (12), einer Lenkhilfevorrichtung für die Vorderachslenkung (12), einer Hinterachslenkung (14) und einer Überwachungseinrichtung zur Überwachung der Funktionsfähigkeit der Lenkhilfevorrichtung mit einer verbesserten Sicherheit zur Verfügung zu stellen. Für den gleichen Zweck soll ein Verfahren zur Steuerung eines Lenksystems zur Verfügung gestellt werden. Ein erfindungsgemäßes Lenksystem für ein Kraftfahrzeug (10) umfasst • eine Vorderachslenkung (12) mit einer Lenkhilfevorrichtung, • eine Hinterachslenkung (14), • eine Überwachungseinrichtung zur Überwachung der Funktionsfähigkeit der Lenkhilfevorrichtung sowie • eine Steuervorrichtung, die mit mindestens einem Mittel zur Einstellung des maximalen Lenkwinkels an der Hinterachslenkung (14) in funktionaler Verbindung steht und derart konfiguriert ist, dass der maximale Lenkwinkel an der Hinterachslenkung (14) vergrößert wird, wenn die Überwachungseinrichtung eine eingeschränkte Funktionsfähigkeit der Lenkhilfevorrichtung feststellt.The invention relates to a steering system with front axle steering (12) and rear axle steering (14) and a method for controlling such a steering system. The invention is based on the object of providing a steering system for a motor vehicle (10) with a front-axle steering (12), a power steering device for the front-axle steering (12), a rear-axle steering (14) and a monitoring device for monitoring the functionality of the power steering device with improved safety To make available. A method for controlling a steering system is to be made available for the same purpose. A steering system according to the invention for a motor vehicle (10) comprises • a front-axle steering (12) with a power steering device, • a rear-axle steering (14), • a monitoring device for monitoring the functionality of the power steering device and • a control device that has at least one means for setting the maximum Steering angle on the rear axle steering (14) is functionally connected and is configured such that the maximum steering angle on the rear axle steering (14) is increased when the monitoring device detects a restricted functionality of the power steering device.

Description

Die Erfindung betrifft ein Lenksystem mit Vorderachslenkung und Hinterachslenkung sowie ein Verfahren zur Steuerung eines derartigen Lenksystems.The invention relates to a steering system with front axle steering and rear axle steering and a method for controlling such a steering system.

Aus DE 197 49 005 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Regelung von die Fahrzeugbewegung repräsentierenden Bewegungsgrößen für ein Fahrzeug bekannt, mittels welchen Regelungseingriffe zur Stabilisierung des Fahrzeugs durchführbar sein sollen. In dem Dokument wird auch allgemein Bezug genommen auf Regelungseingriffe in die Lenkung von Vorderachs- und Hinterachslenkungen. Ein konkreter Regelungseingriff für den Fall, dass eine Lenkhilfevorrichtung nur eingeschränkt verfügbar ist, ist dem Dokument nicht zu entnehmen.Out DE 197 49 005 A1 For example, a method and a device for controlling movement quantities representing a vehicle movement are known for a vehicle, by means of which control interventions for stabilizing the vehicle should be feasible. The document also makes general reference to control interventions in the steering of front and rear axle steering systems. A concrete control intervention in the event that a power steering device is available only limited, is not apparent from the document.

Aus WO 2004/005096 A1 ist ein Verfahren zum Sicherstellen oder Aufrechterhalten der Funktion eines komplexen sicherheitskritischen Gesamtsystems mittels verschiedener Notlaufmodi bekannt, das in allgemeiner Form auch auf Lenkungssysteme Bezug nimmt. Ein Notlaufmodus für Lenkungssysteme mit Lenkhilfevorrichtungen ist dem Dokument nicht zu entnehmen.Out WO 2004/005096 A1 A method for ensuring or maintaining the function of a complex overall safety-critical system by means of various emergency modes is known, which also refers in general terms to steering systems. An emergency mode for steering systems with power steering devices is not apparent from the document.

Aus DE 38 19 837 A1 ist eine lenkungsabhängige Steuerungsvorrichtung für Charakteristika im Fahrverhalten eines Fahrzeugs bekannt, die für Fahrzeuge mit einem Sensor zur Abtastung eines Neutralbereichs der Lenkung vorgesehen ist, welche weitere Einrichtungen aufweist, die es ermöglichen, die Lenkung in einem Notbetrieb weiterhin zu betreiben, wenn der vorstehend genannte Sensor ausfällt. Dazu sind Mittel vorgesehen, mittels welchen ein ”Hilfssignal” abgeleitet wird. Das Signal des ausgefallenen Sensors wird dann im Notbetrieb durch diesen ersetzt. Ein Notbetrieb für Lenkungssysteme mit Lenkhilfevorrichtungen ist dem Dokument nicht zu entnehmen.Out DE 38 19 837 A1 For example, there is known a steering control apparatus for driving characteristics characteristic of a vehicle provided for vehicles having a sensor for sensing a neutral range of the steering having further means for keeping the steering in an emergency operation when the above-mentioned sensor fails. For this purpose, means are provided by means of which an "auxiliary signal" is derived. The signal of the failed sensor is then replaced by this in emergency operation. An emergency operation for steering systems with power steering devices is not apparent from the document.

Aus DE 41 36 338 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Fehlerbehebung in elektronischen Steuergeräten bekannt, welche in ihrem Grundprinzip mit der in DE 38 19 837 A1 beschriebenen Steuerungsvorrichtung übereinstimmen, jedoch mindestens zwei Notlaufkonzepte umfassen. Ein Notlaufkonzept kommt zur Anwendung, wenn ein Fehler in einem Mikrorechner auftritt; das andere Notlaufkonzept kommt zur Anwendung, wenn Fehler in der Sensorik und/oder der Signalkette vom Sensor zum Mikrorechner auftreten. Auf Lenksysteme mit Lenkhilfevorrichtungen nimmt das Dokument keinen Bezug.Out DE 41 36 338 A1 are known a method and a device for troubleshooting in electronic control units, which in its basic principle with the in DE 38 19 837 A1 However, at least two emergency running concepts include. An emergency running concept is used when an error occurs in a microcomputer; the other emergency running concept is used when errors in the sensor system and / or the signal chain from the sensor to the microcomputer occur. On steering systems with power steering devices, the document makes no reference.

Aus DE 40 20 567 A1 und DE 40 20 568 A1 sind Verfahren zum Betrieb einer Lenkeinrichtung für die Hinterräder von Kraftfahrzeugen mit einer notfallgerechten Steuerung für Notfälle bekannt. Als Beispiele für notfallgerechte Steuerungen wird in den Dokumenten darauf verwiesen, dass der Lenkwinkel der Hinterräder auf 0 gesteuert oder starr auf dem zuletzt eingestellten Wert festgestellt werden kann. Dies soll mit einem zeitlichen Verzug erfolgen.Out DE 40 20 567 A1 and DE 40 20 568 A1 Methods are known for operating a steering device for the rear wheels of motor vehicles with an emergency control system for emergencies. As examples of emergency controls it is pointed out in the documents that the steering angle of the rear wheels can be controlled to 0 or fixed to the last set value. This should be done with a time delay.

Aus DE 42 01 577 A1 ist ein elektronisches Steuersystem für ein elektromagnetisches Drosselventil einer Servolenkung eines Kraftfahrzeugs bekannt. Dieses weist mehrere Vorrichtungen auf, mittels welchen ein Stellmittel des elektronischen Steuersystems im Falle einer Notsituation in einen sicheren Betriebszustand versetzt werden kann. Dies soll im Wesentlichen durch Unterbrechung der Stromzufuhr über unterschiedliche Sicherheitsmechanismen bewirkt werden.Out DE 42 01 577 A1 An electronic control system for an electromagnetic throttle valve of a power steering system of a motor vehicle is known. This has a plurality of devices by means of which an adjusting means of the electronic control system can be set in the event of an emergency situation in a safe operating condition. This is to be effected essentially by interrupting the power supply via different security mechanisms.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Lenksystem für ein Kraftfahrzeug mit einer Vorderachslenkung, eine Lenkhilfevorrichtung für die Vorderachslenkung, einer Hinterachslenkung und einer Überwachungseinrichtung zur Überwachung der Funktionsfähigkeit der Lenkhilfevorrichtung mit einer verbesserten Sicherheit zur Verfügung zu stellen. Für den gleichen Zweck soll ein Verfahren zur Steuerung eines Lenksystems zur Verfügung gestellt werden.The invention has for its object to provide a steering system for a motor vehicle with a front axle steering, a steering aid for the front axle, a rear axle and a monitoring device for monitoring the operation of the power steering device with improved security. For the same purpose, a method for controlling a steering system should be provided.

Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß mit den Ansprüchen 1 bzw. 7.The object is achieved according to the invention with the claims 1 and 7, respectively.

Ein erfindungsgemäßes Lenksystem für ein Kraftfahrzeug umfasst

  • • eine Vorderachslenkung mit einer Lenkhilfevorrichtung,
  • • eine Hinterachslenkung,
  • • eine Überwachungseinrichtung zur Überwachung der Funktionsfähigkeit der Lenkhilfevorrichtung sowie
  • • eine Steuervorrichtung, die mit mindestens einem Mittel zur Einstellung des maximalen Lenkwinkels an der Hinterachslenkung in funktionaler Verbindung steht und derart konfiguriert ist, dass der maximale Lenkwinkel an der Hinterachslenkung vergrößert wird, wenn die Überwachungseinrichtung eine eingeschränkte Funktionsfähigkeit der Lenkhilfevorrichtung feststellt.
An inventive steering system for a motor vehicle comprises
  • A front axle steering with a power steering device,
  • A rear axle steering,
  • • a monitoring device to monitor the functioning of the power steering device and
  • A control device operatively connected to at least one means for adjusting the maximum steering angle at the rear axle steering and configured such that the maximum steering angle at the rear axle steering is increased when the monitoring device detects a limited functionality of the power steering device.

Das erfindungsgemäße Lenksystem hat den Vorteil, dass bei Ausfall einer in einem Kraftfahrzeug vorhandenen Lenkhilfe der Vorderachslenkung, beispielsweise einer hydraulischen oder mechanischen Servounterstützung, die Lenkbarkeit des Kraftfahrzeuges und somit die Sicherheit verbessert wird. Denn der Ausfall einer Lenkhilfe führt üblicherweise zu einer signifikanten Erhöhung des Lenkmoments. Dies kann, insbesondere wenn es, während der Fahrt zu einem Ausfall kommt (und besonders bei ungeübten Fahrern) dazu führen, dass das Fahrzeug aufgrund des ungewohnt hohen Lenkmoments nur noch unzureichend gelenkt wird. Das erfindungsgemäße Lenksystem wirkt diesem Problem dadurch entgegen, dass der Lenkwinkel an der Hinterachslenkung vergrößert wird und so die erforderlichen Lenkbewegungen kleiner werden, weil der durch Lenkeinschlag an Vorderachse und Hinterachse gezielte Gesamtlenkwinkel vergrößert wird.The steering system according to the invention has the advantage that in case of failure of existing in a motor vehicle power steering of the front axle steering, such as a hydraulic or mechanical power assistance, the steerability of the motor vehicle and thus the safety is improved. Because the failure of a power steering usually leads to a significant increase in the steering torque. This can, especially if it comes during the trip to a failure (and especially inexperienced drivers) cause the vehicle due to the unusually high steering torque only is insufficiently steered. The steering system according to the invention counteracts this problem by the fact that the steering angle is increased at the rear axle steering and thus the required steering movements are smaller, because the targeted by steering angle to the front and rear axle total steering angle is increased.

Die Erfindung wird vorzugsweise an existierenden Fahrzeugen angewendet, die bereits über eine aktive Hinterachslenkungen verfügen. Bei derartigen Hinterradlenkungen ist der maximale Lenkwinkel in den meisten Fällen auf einen kleinen Lenkwinkel begrenzt, z. B. auf ±1°, ±2°, ±3°, ±4° oder auf ±5°. Der Lenkwinkel an der Hinterachse wird gleichsinnig zu dem Lenkwinkel an der Vorderachse eingestellt, wenn die größere Stabilität des Fahrzeugs und ein besserer Geradeauslauf erzielt werden soll. Der Lenkwinkel an der Hinterachse wird gegensinnig zum Lenkwinkel an der Vorderachse eingestellt, wenn die Wendigkeit des Fahrzeugs durch eine Vergrößerung der Gesamtlenkwinkels erhöht werden soll. Durch die vorliegende Erfindung soll der Gesamtlenkwinkel vergrößert werden. Sie bezieht sich somit auf den zweiten Fall einer gegensinnigen Bewegung der Räder an Vorderachse und Hinterachse. Stellt die Überwachungseinrichtung eine eingeschränkte Funktionalität der Lenkhilfevorrichtung fest, wird der maximale Lenkwinkel an der Hinterachslenkung vergrößert und beispielsweise auf ±6°, ±8°, ±10°, ±15° oder auf ±20° eingestellt.The invention is preferably applied to existing vehicles which already have active rear-axle steering. In such Hinterradlenkungen the maximum steering angle is limited in most cases to a small steering angle, z. To ± 1 °, ± 2 °, ± 3 °, ± 4 ° or to ± 5 °. The steering angle at the rear axle is adjusted in the same direction to the steering angle at the front axle, if the greater stability of the vehicle and a better straight-ahead is to be achieved. The steering angle at the rear axle is set in the opposite direction to the steering angle at the front axle, if the maneuverability of the vehicle is to be increased by increasing the overall steering angle. By the present invention, the total steering angle to be increased. It thus relates to the second case of an opposite movement of the wheels on the front and rear axles. If the monitoring device detects a limited functionality of the power steering device, the maximum steering angle at the rear axle steering is increased and set for example to ± 6 °, ± 8 °, ± 10 °, ± 15 ° or ± 20 °.

Als Überwachungseinrichtung zur Überwachung der Funktionsfähigkeit der Lenkhilfevorrichtung eignen sich insbesondere Vorrichtungen zur Messung des Lenkmoments. Derartige Vorrichtungen sind bei vielen Lenksystemen bereits vorhanden, insbesondere bei aktiven Lenksystemen und bei elektromechanischen Lenksystemen. In diesem Fall kann eine bereits vorhandene Vorrichtung für das erfindungsgemäße Lenksystem genutzt werden, ohne dass die Herstellungskosten des Kraftfahrzeuges sich erhöhen.In particular, devices for measuring the steering torque are suitable as a monitoring device for monitoring the functionality of the power steering device. Such devices are already present in many steering systems, especially in active steering systems and in electromechanical steering systems. In this case, an existing device for the steering system according to the invention can be used without increasing the manufacturing cost of the motor vehicle.

In einer besonders einfachen Ausführungsform kann das Lenksystem zwei Funktionszustände umfassen, indem ein Schwellwert für das Lenkmoment festgelegt wird, der unterschritten werden muss, damit die Lenkhilfevorrichtung als funktionsfähig angesehen wird. Wird der Schwellwert überschritten, meldet die Überwachungsvorrichtung eine nicht bzw. eingeschränkt funktionsfähige Lenkhilfevorrichtung und veranlasst die Steuervorrichtung zur Vergrößerung des maximalen Lenkwinkels an der Hinterachslenkung.In a particularly simple embodiment, the steering system may include two functional states by setting a threshold value for the steering torque, which must be exceeded, so that the power steering device is considered to be functional. If the threshold value is exceeded, the monitoring device notifies a non-functioning or limited-functioning power steering device and causes the control device to increase the maximum steering angle at the rear axle steering.

In einer weiteren Ausführungsform kann das Lenksystem drei, vier oder mehr Funktionszustände umfassen. Dazu können zwei, drei oder vier Schwellwerte festgelegt werden, bei deren jeweiligen überschreiten der nächste Funktionszustand aktiviert und der maximale Lenkwinkel um einen vorgegebenen Wert vergrößert wird.In another embodiment, the steering system may include three, four, or more functional states. For this purpose, two, three or four threshold values can be set, at the respective exceed the next functional state is activated and the maximum steering angle is increased by a predetermined value.

Ebenfalls möglich ist es, den Lenkwinkel mit Hilfe einer Kennlinie kontinuierlich oder in anderer Art und Weise an ein überhöhtes Lenkmoment und somit eine nicht ordnungsgemäß arbeitende Lenkhilfevorrichtung anzupassen.It is also possible to adjust the steering angle by means of a characteristic curve continuously or in another way to an excessive steering torque and thus a not properly working power steering device.

In einer weiteren praktischen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Lenksystems ist die Steuervorrichtung zur Berücksichtigung und Auswertung von Fahrzustandsinformationen ausgebildet. Mit Fahrzustandinformationen ist insbesondere die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit gemeint. Es kann die Fahrsicherheit positiv beeinflussen und den zulässigen maximalen Winkel an der Hinterachslenkung auf einen kleinen Wert (z. B. auf ±1°, ±2°, ±3°, ±4° oder auf ±5°) begrenzen, wenn eine gewisse Fahrzeuggeschwindigkeit überschritten wird (z. B. 80 km/h, 100 km/h, 120 km/oder 160 km/h). Analog zu der oben im Zusammenhang mit dem, Lenkmoment beschriebenen Anpassbarkeit, können die Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder weitere Fahrzustandsinformationen zur Definition einer Vielzahl von Funktionszuständen und somit einer detaillierteren Abstimmung des Lenksystems verwendet werden. Mit Fahrzustandsparametern sind alle messbaren Größen gemeint, die eine sinnvolle Prognose hinsichtlich realisierbarer sicherer Lenkwinkeleinstellungen ermöglichen. Nur beispielhaft wird diesbezüglich auf den aktuellen Reibwert zwischen Reifen und Fahrbahn, auf die aktuelle Querbeschleunigung und auf den aktuellen Schlupf verwiesen.In a further practical embodiment of the steering system according to the invention, the control device is designed to take into account and evaluate driving state information. With driving condition information, in particular the current vehicle speed is meant. It can have a positive effect on driving safety and limit the maximum permissible angle at the rear axle steering to a small value (eg ± 1 °, ± 2 °, ± 3 °, ± 4 ° or ± 5 °), if a certain amount Vehicle speed is exceeded (eg 80 km / h, 100 km / h, 120 km / or 160 km / h). Analogous to the adaptability described above in connection with the steering torque, the vehicle speed and / or further driving state information can be used to define a plurality of functional states and thus a more detailed tuning of the steering system. Driving condition parameters are all measurable quantities that allow a reasonable prognosis with regard to realizable safe steering angle settings. Only by way of example in this regard, the current coefficient of friction between the tire and the road, the current lateral acceleration and the current slip referenced.

Vorzugsweise sind die Vorderachslenkung und/oder die Hinterachslenkung eines erfindungsgemäßen Lenksystems elektromechanische Lenkungen. Solche Lenksysteme umfassen ein oder mehrere Elektrostellmotoren mit entsprechendem Steuergerät als Lenkhilfevorrichtungen. Derartige Lenksysteme sind im Vergleich zu hydraulischen Lenksystemen sehr kompakt und auch sicher, da bei einem Unfall kein Hydrauliköl austreten kann. Elektromechanische Lenkungen haben darüber hinaus den Vorteil, dass sie praktisch beliebig programmierbar sind und somit eine Realisierung des erfindungsgemäßen Systems ohne nennenswerte Zusatzkosten ermöglichen, sofern die gewünschten Lenkwinkel aus baulichen Gründen möglich sind.Preferably, the front axle steering and / or the rear axle steering of a steering system according to the invention are electromechanical steering systems. Such steering systems include one or more electric actuators with appropriate control unit as Lenkhilfevorrichtungen. Such steering systems are very compact and safe compared to hydraulic steering systems, as in an accident no hydraulic oil can escape. Electromechanical steering systems also have the advantage that they are practically arbitrarily programmable and thus allow realization of the system according to the invention without significant additional costs, provided that the desired steering angle for structural reasons are possible.

Falls die Hinterachslenkung eine separate Lenkhilfevorrichtung aufweist, erhöht sich das vom Fahrer aufzubringende Lenkmoment für die Betätigung der Hinterachslenkung bei Vergrößerung des maximalen Lenkwinkels nicht.If the rear axle steering has a separate power steering device, the steering torque to be applied by the driver for the actuation of the rear axle steering does not increase when the maximum steering angle is increased.

In einer weiteren praktischen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Lenksystems sind die die Vorderachslenkung und die Hinterachslenkung mit ein oder mehreren Steuergeräten verbunden, die Bestandteil eines gemeinsamen Bussystems sind. Da derartige Bussysteme in den meisten heutigen Kraftfahrzeugen enthalten sind, können diese für die Implementation der Erfindung, insbesondere für die Nutzung bereits vorhandener und die Generierung neuer Informationen sowie für den Transfer dieser Informationen genutzt werden.In a further practical embodiment of the steering system according to the invention are the the front axle steering and the rear axle steering connected to one or more control devices that are part of a common bus system. Since such bus systems are contained in most of today's motor vehicles, they can be used for the implementation of the invention, in particular for the use of existing and the generation of new information and for the transfer of this information.

Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zur Steuerung eines Lenksystems eines Kraftfahrzeuges

  • • mit einer Vorderachslenkung umfassend eine Lenkhilfevorrichtung und
  • • einer Hinterachslenkung,
bei welchem mit Hilfe einer Überwachungseinrichtung die Funktionsfähigkeit der Lenkhilfevorrichtung überwacht wird, wobei die Hinterachslenkung mit einem ersten maximalen Lenkwinkel betrieben wird, wenn die Funktionsfähigkeit der Lenkhilfevorrichtung festgestellt wird und die Hinterachslenkung mit einem zweiten maximalen Lenkwinkel betrieben wird, wenn die Funktionsfähigkeit der Lenkhilfevorrichtung eingeschränkt ist, wobei der zweite maximale Lenkwinkel größer ist als der erste maximale Lenkwinkel. Auf die bereits im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Lenksystem beschriebenen Vorteile wird hiermit verwiesen.The invention also relates to a method for controlling a steering system of a motor vehicle
  • • with a front axle steering system comprising a power steering device and
  • A rear axle steering,
in which with the aid of a monitoring device, the functionality of the power steering device is monitored, the rear axle steering is operated at a first maximum steering angle when the functionality of the power steering device is detected and the rear axle steering is operated at a second maximum steering angle when the functionality of the power steering device is limited, wherein the second maximum steering angle is greater than the first maximum steering angle. On the advantages already described in connection with the steering system according to the invention, reference is hereby made.

In einer weiteren praktischen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird dem Fahrer des Kraftfahrzeuges eine optische, akustische und/oder haptische Rückmeldung gegeben, sobald eine eingeschränkte Funktionalität festgestellt wird. Dies hat den Vorteil, dass der Fahrer ein Feedback darüber erhält, dass sich das Lenkverhalten des Kraftfahrzeugs geändert hat bzw. in Kürze verändern wird.In a further practical embodiment of the method according to the invention, the driver of the motor vehicle is given an optical, acoustic and / or haptic feedback as soon as a limited functionality is detected. This has the advantage that the driver receives feedback about the fact that the steering behavior of the motor vehicle has changed or will change shortly.

Alternativ oder in Ergänzung zu der vorstehend beschriebenen Rückmeldung kann der zweite maximale Lenkwinkel erst nach Ablauf einer Verzögerungszeit und/oder über eine Mindeststellzeit eingestellt werden. Eine Verzögerungszeit kann beispielsweise 0,5 Sekunden, eine Sekunde oder 3 Sekunden nach einer Rückmeldung bzw. nach Feststellung einer eingeschränkten Funktionalität der Lenkhilfevorrichtung betragen. Eine Mindeststellzeit kann auf konstante Zeitwerte, wie beispielsweise 3 Sekunden oder 5 Sekunden gesetzt werden. Sie kann auch auf konstante Änderungswerte, wie z. B. in Abhängigkeit der Winkelveränderungen gesetzt werden, z. B. 1° Winkelveränderung pro Sekunde etc.Alternatively or in addition to the feedback described above, the second maximum steering angle can be set only after a delay time and / or a minimum actuation time. A delay time can be, for example, 0.5 seconds, one second or 3 seconds after a feedback or after finding a limited functionality of the power steering device. A minimum settable time can be set to constant time values, such as 3 seconds or 5 seconds. It can also be used for constant change values, such as B. depending on the angle changes are set, for. B. 1 ° angle change per second etc.

Im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Lenksystem wurde bereits darauf verwiesen, dass der zweite maximale Lenkwinkel in Abhängigkeit des Lenkmoments, der Geschwindigkeit und/oder sonstiger Fahrzustandsparameter des Kraftfahrzeuges vorgegeben werden kann.In connection with the steering system according to the invention has already been referred to that the second maximum steering angle depending on the steering torque, the speed and / or other driving condition parameters of the motor vehicle can be specified.

Weitere praktische Ausführungsformen und Vorteile der Erfindung sind nachfolgend im Zusammenhang mit den Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:Further practical embodiments and advantages of the invention are described below in conjunction with the drawings. Show it:

1 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Lenksystems mit funktionsfähiger Lenkhilfevorrichtung und 1 a schematic representation of a steering system according to the invention with functional power steering device and

2 das in 1 gezeigte Lenksystem nach Feststellung einer eingeschränkten Funktionalität der Lenkhilfevorrichtung. 2 this in 1 shown steering system after finding a limited functionality of the power steering device.

Die 1 und 2 zeigen ein Kraftfahrzeug 10 mit einer elektromechanischen Vorderachslenkung 12 mit einer nicht dargestellten Lenkhilfevorrichtung und einer Hinterachslenkung 14. Die Vorderachslenkung wird über ein erstes Steuergerät 16 angesteuert, die Hinterachslenkung 14 wird über ein zweites Steuergerät 18 angesteuert. Das erste Steuergerät 16 und das zweite Steuergerät 18 sind über ein nicht dargestelltes Bussystem miteinander verbunden. Als Vorrichtung zur Messung des Lenkmoments 20 ist ein Drehmoment-Aufnehmer im Bereich der Lenksäule 22 angeordnet.The 1 and 2 show a motor vehicle 10 with an electromechanical front axle steering 12 with a steering aid, not shown, and a rear axle steering 14 , The front axle steering is via a first control unit 16 controlled, the rear axle steering 14 is via a second control unit 18 driven. The first controller 16 and the second controller 18 are connected to each other via an unillustrated bus system. As a device for measuring the steering torque 20 is a torque transducer in the area of the steering column 22 arranged.

Die gepunkteten Linien 24 zeigen den Informationsfluss in den beiden dargestellten Zuständen. In 1 ist das mit der Vorrichtung zur Messung des Lenkmoments 20 festgestellte Lenkmoment geringer als der Basis-Schwellwert, d. h. die Lenkhilfevorrichtung funktioniert einwandfrei. Informationen fließen daher über das erste Steuergerät 16 bis zum zweiten Steuergerät 18. Ist das erste Steuergerät 16 defekt oder meldet die Vorrichtung zur Messung des Lenkmoments 20 einen Wert, der auf eine Funktionalitätsstörung der Lenkhilfevorrichtung schließen lässt, wird das zweite Steuergerät 18 direkt mit Informationen ”versorgt” und der maximale Lenkwinkel an der Hinterachslenkung vergrößert. In 1 beträgt der maximale Lenkwinkel der Hinterachslenkung beispielsweise ±3°, in 2 beispielsweise ±15°.The dotted lines 24 show the flow of information in the two illustrated states. In 1 is that with the device for measuring the steering torque 20 determined steering torque less than the base threshold, ie the steering aid works properly. Information therefore flows through the first controller 16 to the second control unit 18 , Is the first controller 16 Defective or reports the device for measuring the steering torque 20 a value indicative of a malfunction of the power steering apparatus becomes the second control unit 18 directly "supplied" with information and increases the maximum steering angle at the rear axle steering. In 1 For example, the maximum steering angle of the rear axle steering is ± 3 °, in 2 for example ± 15 °.

Die Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen beschränkt. Sie kann im Rahmen der Ansprüche und unter Berücksichtung der Kenntnisse des zuständigen Fachmanns variiert werden.The invention is not limited to the embodiments described above. It can be varied within the scope of the claims and taking into account the knowledge of the person skilled in the art.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010
Kraftfahrzeugmotor vehicle
1212
Vorderachslenkungfront axle
1414
Hinterachslenkungrear axle
1616
erstes Steuergerätfirst control unit
18 18
zweites Steuergerätsecond control unit
2020
Vorrichtung zur Messung des LenkmomentsDevice for measuring the steering torque
2222
Lenksäulesteering column
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Claims (10)

Lenksystem für ein Kraftfahrzeug (10) umfassend eine Vorderachslenkung (12) mit einer Lenkhilfevorrichtung, eine Hinterachslenkung (14) sowie eine Überwachungseinrichtung zur Überwachung der Funktionsfähigkeit der Lenkhilfevorrichtung, dadurch gekennzeichnet, dass ferner eine Steuervorrichtung vorgesehen ist, die mit mindestens einem Mittel zur Einstellung des maximalen Lenkwinkels an der Hinterachslenkung (14) in funktionaler Verbindung steht und derart konfiguriert ist, dass der maximale Lenkwinkel an der Hinterachslenkung (14) vergrößert wird, wenn die Überwachungseinrichtung eine eingeschränkte Funktionsfähigkeit der Lenkhilfevorrichtung feststellt.Steering system for a motor vehicle ( 10 ) comprising a front axle steering ( 12 ) with a power steering device, a rear axle steering ( 14 ) and a monitoring device for monitoring the operability of the power steering device, characterized in that there is further provided a control device, which is provided with at least one means for adjusting the maximum steering angle at the rear axle steering ( 14 ) is in functional communication and is configured such that the maximum steering angle at the rear axle steering ( 14 ) is increased when the monitoring device detects a limited functionality of the power steering device. Lenksystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungseinrichtung eine Vorrichtung zur Messung des Lenkmoments (20) umfasst.Steering system according to claim 1, characterized in that the monitoring device comprises a device for measuring the steering torque ( 20 ). Lenksystem nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung zur Berücksichtigung und Auswertung von Fahrzustandsinformationen ausgebildet ist.Steering system according to one or more of the preceding claims, characterized in that the control device is designed for the consideration and evaluation of driving state information. Lenksystem nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorderachslenkung (12) und/oder die Hinterachslenkung (14) eine elektromechanische Lenkung ist.Steering system according to one or more of the preceding claims, characterized in that the front axle steering ( 12 ) and / or the rear axle steering ( 14 ) is an electromechanical steering. Lenksystem nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Hinterachslenkung (14) ebenfalls eine Lenkhilfevorrichtung aufweist.Steering system according to one or more of the preceding claims, characterized in that the rear axle steering ( 14 ) also has a power steering device. Lenksystem nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorderachslenkung (12) und die Hinterachslenkung (14) mit ein oder mehreren Steuergeräten verbunden sind, die Bestandteil eines Bussystems sind.Steering system according to one or more of the preceding claims, characterized in that the front axle steering ( 12 ) and the rear axle steering ( 14 ) are connected to one or more control devices that are part of a bus system. Verfahren zur Steuerung eines Lenksystems eines Kraftfahrzeuges (10) mit einer Vorderachslenkung (12) umfassend eine Lenkhilfevorrichtung und einer Hinterachslenkung (14), bei welchem mit Hilfe einer Überwachungseinrichtung die Funktionsfähigkeit der Lenkhilfevorrichtung überwacht wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Hinterachslenkung (14) mit einem ersten maximalen Lenkwinkel betrieben wird, wenn die Funktionsfähigkeit der Lenkhilfevorrichtung festgestellt wird und die Hinterachslenkung (14) mit einem zweiten maximalen Lenkwinkel betrieben wird, wenn die Funktionsfähigkeit der Lenkhilfevorrichtung eingeschränkt ist, wobei der zweite maximale Lenkwinkel größer ist als der erste maximale Lenkwinkel.Method for controlling a steering system of a motor vehicle ( 10 ) with a front axle steering ( 12 ) comprising a power steering device and a rear axle steering ( 14 ), in which by means of a monitoring device, the functionality of the power steering device is monitored, characterized in that the rear axle steering ( 14 ) is operated with a first maximum steering angle when the functionality of the power steering device is determined and the rear axle steering ( 14 ) is operated at a second maximum steering angle when the operability of the power steering apparatus is limited, wherein the second maximum steering angle is greater than the first maximum steering angle. Verfahren nach dem vorstehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass dem Fahrer des Kraftfahrzeuges (10) eine optische, akustische und/oder haptische Rückmeldung gegeben wird, sobald eine eingeschränkte Funktionalität festgestellt wird.Method according to the preceding claim, characterized in that the driver of the motor vehicle ( 10 ) is given an optical, acoustic and / or haptic feedback as soon as a limited functionality is detected. Verfahren nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite maximale Lenkwinkel erst nach Ablauf einer Verzögerungszeit und/oder über eine Mindeststellzeit eingestellt wird.Method according to one or more of the preceding claims, characterized in that the second maximum steering angle is set only after expiry of a delay time and / or over a minimum actuation time. Verfahren nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite maximale Lenkwinkel in Abhängigkeit des Lenkmoments, der Geschwindigkeit und/oder sonstiger Fahrzustandsparameter des Kraftfahrzeuges (10) vorgegeben wird.Method according to one or more of the preceding claims, characterized in that the second maximum steering angle in dependence of the steering torque, the speed and / or other driving condition parameters of the motor vehicle ( 10 ) is given.
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