DE102014016030B4 - Motor vehicle and method for operating a motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Kraftfahrzeug, umfassend ein Fahrwerk und eine Karosserie, die in ihrer Position relativ zum Fahrwerk mittels fahrwerkseitiger Stellmittel veränderbar ist, sowie umfassend wenigstens eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen von Gegenständen in der unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs, wobei bei Erfassung eines Gegenstands (8) im Schwenkbereich einer Tür (9) oder Klappe des stehenden Fahrzeugs (1) die Position der Karosserie (3) zur Vermeidung einer Kollision durch automatisches Anheben oder Absenken veränderbar ist, wobei die oder eine weitere Erfassungseinrichtung (4) dazu ausgebildet ist, die Umgebung des Fahrzeugs (1) während der Verstellbewegung der Karosserie (3) zu erfassen, wobei bei Erfassung einer drohenden Kollision der Karosserie (3) mit einem Drittgegenstand die Verstellbewegung automatisch gestoppt wird.Motor vehicle comprising a chassis and a body, which is variable in position relative to the chassis by means of adjusting means on the vehicle side, and comprising at least one detection device for detecting objects in the immediate vicinity of the vehicle, wherein upon detection of an object (8) in the pivoting range of a door (9) or flap of the stationary vehicle (1), the position of the body (3) to avoid a collision by automatic raising or lowering is variable, wherein the or a further detection means (4) is adapted to the environment of the vehicle (1) to detect during the adjustment of the body (3), wherein upon detection of an imminent collision of the body (3) with a third object, the adjustment is stopped automatically.

Description

Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug sowie ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs, umfassend ein Fahrwerk und eine Karosserie, die in ihrer Position relativ zum Fahrwerk mittels fahrwerkseitiger Stellmittel veränderbar ist, sowie umfassend wenigstens eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen von Gegenständen in der unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs.The invention relates to a motor vehicle and a method for operating a motor vehicle, comprising a chassis and a body, which is variable in position relative to the chassis by means of adjusting means on the vehicle side, and comprising at least one detection device for detecting objects in the immediate vicinity of the vehicle.

Kraftfahrzeuge mit einem sogenannten adaptiven Fahrwerk, das es ermöglicht, die Karosserie anzuheben respektive abzusenken, sind hinlänglich bekannt. Durch die Fahrwerkverstellung kann die Überfahrbarkeit respektive die Unterfahrbarkeit des Fahrzeugs verändert werden, so dass beispielsweise eine sehr unebene Strecke durch Anheben der Karosserie ohne Probleme überfahren werden kann und dergleichen. Hierbei bewegt sich das Kraftfahrzeug, kann also Hindernisse über- respektive unterfahren.Motor vehicles with a so-called adaptive suspension, which makes it possible to raise or lower the body, are well known. The chassis adjustment, the Überfahrbarkeit respectively the rideability of the vehicle can be changed, so that for example a very uneven track can be run over by lifting the body without problems and the like. In this case, the motor vehicle moves, so it can pass obstacles over or under.

Aus der DE 100 53 316 A1 ist ein Kraftfahrzeug mit einer Karosserie mit Bugschürze und mit einer Niveau-Stellvorrichtung zum einstellbaren Heben und Senken der Karosserie auf ein bestimmtes Niveau gegenüber einer Fahrbahn sowie mit einer Niveau-Steuereinrichtung zur Steuerung der Niveau-Stellvorrichtung bekannt. Im Frontbereich des Kraftfahrzeugs ist eine Hindernis-Sensoreinrichtung angeordnet, die beim Heranfahren an ein Hindernis ein Hindernis-Steuersignal abgibt. Die Hindernis-Sensoreinrichtung ist mit der Niveau-Steuereinrichtung verbunden, wobei beim Vorliegen eines Hindernis-Steuersignals die Karosserie und damit die daran befestigte Bugschürze mittels der Niveau-Stellvorrichtung auf ein gegenüber einem aktuellen Niveau höheres Niveau selbsttätig anhebbar ist.From the DE 100 53 316 A1 is a motor vehicle with a body with front apron and with a level adjuster for adjustable lifting and lowering the body to a certain level with respect to a roadway and with a level control device for controlling the level adjuster known. In the front region of the motor vehicle, an obstacle sensor device is arranged, which emits an obstacle control signal when approaching an obstacle. The obstacle sensor device is connected to the level control device, wherein in the presence of an obstacle control signal, the body and thus attached front apron by means of the level adjustment device to a higher level compared to a current level is automatically raised.

In der DE 197 29 274 A1 ist ein Verfahren zum Ändern einer Höhenlage für ein Fahrzeug beschrieben, welches zwischen dem Fahrzeugaufbau und den Achsen angeordnete Luftfederbälge besitzt, über welche der Fahrzeugaufbau an den Achsen abgestützt ist. Auf Anforderung kann die Höhenlage des Fahrzeugaufbaues durch Ablassen von Druckluft aus den Luftfederbälgen und durch Einsteuern von Druckluft in die Luftfederbälge verändert werden. Um zu verhindern, daß beim Ändern der Höhenlage, insbesondere beim einseitigen Absenken des Fahrzeugaufbaues, der Fahrzeugaufbau hart auf ein Hindernis aufsetzt, wird beim Erkennen eines Hindernisses das Ändern der Höhenlage des Fahrzeugaufbaues selbsttätig beendet.In the DE 197 29 274 A1 a method for changing a height for a vehicle is described, which has arranged between the vehicle body and the axles air spring bellows, via which the vehicle body is supported on the axles. On request, the altitude of the vehicle body can be changed by releasing compressed air from the bellows and by controlling compressed air in the bellows. In order to prevent that when changing the altitude, especially when unilaterally lowering the vehicle body, the vehicle body sits hard on an obstacle, the change of the altitude of the vehicle body is automatically terminated when detecting an obstacle.

Wird ein Kraftfahrzeug abgestellt, so kann es mitunter vorkommen, dass beispielsweise eine Fahrzeugtür nicht oder nicht vollständig geöffnet werden kann, da ein benachbarter Bordstein im Weg ist, oder dass eine Heckklappe nicht vollständig geöffnet werden kann, da die Garagendecke zu niedrig ist. Wird dies zu spät bemerkt, so schrammt beispielsweise die Türunterkante gegen den Bordstein oder die Heckklappenkante gegen die Garagendecke.If a motor vehicle is parked, it can sometimes happen that, for example, a vehicle door can not or can not be completely opened, since an adjacent curb is in the way, or that a tailgate can not be fully opened, since the garage ceiling is too low. If this is noticed too late, for example, the bottom edge of the door rams against the curb or the tailgate edge against the garage ceiling.

Der Erfindung liegt damit das Problem zugrunde, ein Kraftfahrzeug anzugeben, das hier Abhilfe schafft.The invention is therefore based on the problem to provide a motor vehicle, which provides a remedy.

Zur Lösung dieses Problems ist bei einem Kraftfahrzeug der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass bei Erfassung eines Gegenstands im Schwenkbereich einer Tür oder Klappe des stehenden Fahrzeugs die Position der Karosserie zur Vermeidung einer Kollision durch automatisches Anheben oder Absenken veränderbar ist, wobei die oder eine weitere Erfassungseinrichtung dazu ausgebildet ist, die Umgebung des Fahrzeugs während der Verstellbewegung der Karosserie zu erfassen, wobei bei Erfassung einer drohenden Kollision der Karosserie mit einem Drittgegenstand die Verstellbewegung automatisch gestoppt wird.To solve this problem is provided according to the invention in a motor vehicle of the type mentioned that upon detection of an object in the pivoting range of a door or flap of the stationary vehicle, the position of the body to avoid a collision by automatic raising or lowering is variable, the or another Detecting device is adapted to detect the environment of the vehicle during the adjustment movement of the body, wherein when detecting an imminent collision of the body with a third object, the adjustment is stopped automatically.

Die Erfindung schlägt vor, das adaptive Fahrwerk, das sonst nur bei sich bewegendem Fahrzeug zur Niveauanpassung zum Einsatz kommt, auch bei einem stehenden Fahrzeug zur Niveauregulierung zu nutzen. Wird über eine entsprechend Erfassungseinrichtung, beispielsweise während des Einparkvorgangs, erfasst, dass das Kraftfahrzeug benachbart zu einem Bordstein steht, so kann beispielsweise mit Einnehmen der Parkposition, wenn also beispielsweise der Wählhebel in die P-Position geschoben wird, oder der Motor abgestellt wird, automatisch über das adaptive Fahrwerk die Karosserie entsprechend angehoben werden, so dass die Türunterkante höher liegt und beim Öffnen der Tür über den Bordstein geschwenkt werden kann. Alternativ ist auch ein automatisches Absenken möglich, um zu vermeiden, dass die Heckklappenkante gegen die Garagendecke stößt. Häufig ist ein Anheben oder Absenken nur um wenige Zentimeter ausreichend, die Kollisionsgefahr zu vermeiden, was mit bekannten adaptiven Fahrwerken ohne weiteres möglich ist.The invention proposes to use the adaptive suspension, which is otherwise used only for moving vehicle for level adjustment, even in a stationary vehicle for level control. If it is detected via a corresponding detection device, for example during the parking process, that the motor vehicle is adjacent to a curb, then, for example, when the parking position is taken, ie when the selector lever is pushed into the P position, or the engine is switched off, automatically The chassis can be raised accordingly via the adaptive chassis so that the lower edge of the door is higher and can be swiveled over the curb when the door is opened. Alternatively, an automatic lowering is possible in order to avoid that the tailgate edge abuts against the garage ceiling. Frequently, raising or lowering by just a few centimeters is sufficient to avoid the risk of collision, which is easily possible with known adaptive suspension systems.

Des Weiteren ist die oder eine weitere Erfassungseinrichtung dazu ausgebildet, die Umgebung des Fahrzeugs während der Verstellbewegung der Karosserie zu erfassen, wobei bei Erfassung einer drohenden Kollision der Karosserie mit einem Gegenstand die Verstellbewegung automatisch gestoppt wird. Es erfolgt also nicht nur beispielsweise beim Einfahren in die Parkposition eine Umgebungserfassung, die zur Erfassung einer möglichen Kollision mit einem Umgebungsgegenstand ausgewertet wird, sondern auch wenn die Karosserie zur Vermeidung einer zuvor festgestellten Kollisionsmöglichkeit angehoben oder abgesenkt wird. Denn auch während dieser Anhebe- oder Absenkbewegung kann eine Kollision mit einem Drittgegenstand drohen. Denn es ist nicht ausgeschlossen, dass sich während der Anhebebewegung der Karosserie um wenige Zentimeter die Karosserie einem anderen Hindernis nähert, als dem, zu dem eine Kollision vermieden werden soll.Furthermore, the or a further detection device is designed to detect the environment of the vehicle during the adjustment movement of the body, wherein upon detection of an impending collision of the body with an object, the adjustment is stopped automatically. It is therefore not only, for example, when entering the parking position, an environmental detection, which is evaluated to detect a possible collision with an environment object, but also when the body is raised or lowered to avoid a previously detected collision possibility. Because even during this raising or lowering movement may threaten a collision with a third object. Because It is not excluded that during the lifting movement of the body by a few centimeters, the body approaches a different obstacle than that to which a collision should be avoided.

Verbunden mit dem Kollisionsschutz ist darüber hinaus beispielsweise auch ein leichteres Aussteigen aus dem Fahrzeug, das nahe am Bordstein geparkt ist, wenn der Bordstein relativ hoch ist. Denn durch das Anheben kann bequemer direkt auf den Bordstein ausgestiegen werden. Auch ist das Laden und das Beladen des Kofferraums infolge einer Absenkung bei zu niedriger Garagendecke vorteilhaft.In addition, coupled with the collision protection is, for example, an easier exit from the vehicle, which is parked near the curb when the curb is relatively high. Because by lifting can be conveniently dropped directly on the curb. Also, the loading and loading of the trunk due to a reduction in too low garage ceiling is advantageous.

In Weiterbildung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Erfassungseinrichtung ausgebildet ist, die Höhenposition des Gegenstands zu ermitteln, wobei eine Veränderung der Karosserieposition nur erfolgt, wenn hierdurch eine Tür über den bodenseitigen Gegenstand schwenkbar oder eine Klappe unterhalb eines oberseitig befindlichen Gegenstands schwenkbar ist. Das heißt, dass die Erfassungseinrichtung letztlich die Umgebung vermisst und ermittelt, wie hoch beispielsweise der Bordstein ist, bezogen auf die Fahrbahnebene, oder wie der Abstand der Fahrbahnebene zur Deckenebene ist. Da aufgrund der Ist-Fahrwerkeinstellung die Höhe der Türunterkante respektive der Aufschwenkvorgang und damit die Endhöhe der Heckklappenkante bekannt ist, kann anhand der ermittelten Höheninformationen zu den Kollisionsgegenständen ermittelt werden, ob eine Kollisionsgefahr droht oder nicht. Nur dann, wenn mit einer Kollision zu rechnen ist, kann die adaptive Verstellung erfolgen. In die Auswertung respektive Ermittlung, ob ein Kollisionspotential gegeben ist, gehen natürlich auch Informationen über den Beladungszustand des Kraftfahrzeugs ein. Sitzt nur eine Person im Kraftfahrzeug, so ist das Ist-Niveau beispielsweise der Türunterkante ein anderes, als wenn das Fahrzeug mit vier Personen und gegebenenfalls Gepäck voll beladen ist.In a further development of the invention it can be provided that the detection device is designed to determine the height position of the object, wherein a change in the body position occurs only when this way a door on the bottom-side object is pivotally or a flap below a top-side object is pivotally. This means that the detection device ultimately measures the environment and determines how high, for example, the curb is, based on the road surface, or how the distance of the road surface to the ceiling plane is. Since the height of the lower edge of the door or the swiveling action and thus the final height of the tailgate edge is known due to the actual suspension setting, it is possible to determine from the ascertained height information on the collision objects whether there is a danger of collision or not. Only if a collision is to be expected can the adaptive adjustment take place. In the evaluation respectively determination of whether a collision potential is given, of course, also information about the load condition of the motor vehicle. If only one person is seated in the motor vehicle, the actual level of, for example, the lower edge of the door is different than if the vehicle is fully loaded with four persons and possibly luggage.

Ferner kann die Erfassungseinrichtung zur Gabe eines Warnsignals über eine Signalgabeeinrichtung ausgebildet sein, wenn ein kollisionsfreies Aufschwenken trotz Veränderung der Karosserieposition nicht möglich ist. Wird erfasst, dass ein Aufschwenken einer Tür oder Klappe nicht möglich ist, selbst wenn die Karosserieposition verändert werden würde, so wird ein Warnsignal an den Fahrer beispielsweise über ein fahrzeugseitig verbautes Infotainmentsystem ausgegeben, das ihn über die drohende Kollisionsgefahr und gegebenenfalls den potentiellen Kollisionsort informiert, so dass er beispielsweise seine Parkposition verändern kann etc. Eine Veränderung der Karosserieposition erfolgt in diesem Fall nicht zwingend, da sie letztlich die Kollision nicht vermeiden kann.Furthermore, the detection device can be designed to deliver a warning signal via a signaling device if collision-free pivoting is not possible despite changing the body position. If it is detected that it is not possible to swing open a door or flap, even if the body position were changed, a warning signal is output to the driver, for example via an infotainment system installed on the vehicle, informing him of the imminent risk of collision and possibly the potential collision location, so that he can change, for example, his parking position, etc. A change in the body position is not mandatory in this case, because they ultimately can not avoid the collision.

Im Rahmen der Verstellung der Karosserie kann entweder die Karosserie komplett angehoben oder abgesenkt werden, oder auch nur im Bereich einer Seite, so dass letztlich die Karosserie leicht schräg gestellt wird. Droht also beispielsweise eine Kollision der Beifahrertür mit einem Bordstein, wenn die Beifahrertür geöffnet wird, so kann die Karosserie beispielsweise nur rechtsseitig hochgehoben werden und gegebenenfalls linksseitig sogar abgesenkt werden, um die Karosserie schräg zu stellen. Im Falle einer Heckklappe ist es denkbar, die Karosserie nur heckseitig abzusenken.As part of the adjustment of the body either the body can be completely raised or lowered, or even only in the area of one side, so that ultimately the body is slightly inclined. Thus, for example, threatens a collision of the passenger door with a curb when the passenger door is opened, the body can be lifted, for example, only on the right side and optionally left side even lowered to make the body at an angle. In the case of a tailgate, it is conceivable to lower the body only at the rear.

Wird aber eine drohende Karosseriekollision ermittelt, so wird die Verstellbewegung wie zuvor beschrieben automatisch gestoppt und bevorzugt ein Warnsignal an den Fahrer ausgegeben.However, if an impending body collision is determined, then the adjustment movement is automatically stopped as described above and preferably a warning signal is output to the driver.

Die oder eine Erfassungseinrichtung ist bevorzugt eine Kamera, über die das Fahrzeugumfeld aufgenommen wird. Aus den Kamerabildern sind ohne weiteres entsprechende Informationen zu einem potentiellen Hindernis ermittelbar, insbesondere Höhen- oder Lageinformationen respektive Abstandsinformationen. Auch können die Erfassungseinrichtungen einen oder mehrere Sensoren, beispielsweise Radarsensoren oder dergleichen umfassen. Die Auswertung der Kamerabilder respektive der Sensorsignale erfolgt in einer geeigneten Steuerungseinrichtung, die in der Lage ist, die benötigten Informationen hieraus zu ermitteln und gegebenenfalls auch das adaptive System anzusteuern.The or a detection device is preferably a camera, via which the vehicle surroundings are recorded. From the camera images corresponding information about a potential obstacle can be readily determined, in particular height or position information or distance information. The detection devices may also comprise one or more sensors, for example radar sensors or the like. The evaluation of the camera images or the sensor signals takes place in a suitable control device, which is able to determine the information required therefrom and optionally also to control the adaptive system.

Neben dem Kraftfahrzeug betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs umfassend ein Fahrwerk und eine Karosserie, die in ihrer Position relativ zum Fahrwerk mittels fahrwerkseitiger Stellmittel veränderbar ist, sowie umfassend wenigstens eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen von Gegenständen in der unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs. Dieses Verfahren zeichnet sich erfindungsgemäß dadurch aus, dass über die Erfassungseinrichtung zumindest dann, wenn das Fahrzeug in eine Parkposition einfährt, insbesondere wenn dies unterhalb einer definierten Geschwindigkeit erfolgt, laufend die Umgebung des Fahrzeugs erfasst und etwaige fahrzeugnahe Gegenstände ermittelt werden, und dass bei stehendem Fahrzeug bei Erfassung eines Gegenstands im Schwenkbereich einer Tür oder Klappe des stehenden Fahrzeugs die Position der Karosserie zur Vermeidung einer Kollision automatisch angehoben oder abgesenkt wird, wobei über die oder eine weitere Erfassungseinrichtung die Umgebung des Fahrzeugs während der Verstellbewegung der Karosserie erfasst wird, wobei bei Erfassung einer drohenden Kollision der Karosserie mit einem Drittgegenstand die Verstellbewegung automatisch gestoppt wird.In addition to the motor vehicle, the invention relates to a method for operating a motor vehicle comprising a chassis and a body, which is variable in position relative to the chassis by means of adjusting means on the chassis, and comprising at least one detection device for detecting objects in the immediate vicinity of the vehicle. This method is inventively characterized by the fact that at least when the vehicle enters a parking position, in particular if this is done below a defined speed, continuously detects the environment of the vehicle and any vehicle-related objects are determined via the detection device, and that when the vehicle is stationary upon detection of an object in the swivel range of a door or flap of the stationary vehicle, the position of the body to avoid a collision is automatically raised or lowered, wherein the environment of the vehicle during the adjustment movement of the body is detected by the or another detection device, wherein upon detection of a impending collision of the body with a third object, the adjustment is stopped automatically.

Wie beschrieben wird bevorzugt die Umgebungserfassung, am zweckmäßigsten automatisch initiiert, durchgeführt, wenn das Fahrzeug in eine Parkposition fährt. Bevorzugt wird die Umgebungserfassung automatisch dann initiiert, wenn das Fahrzeug eine Grenzgeschwindigkeit unterschreitet, mithin also relativ langsam fährt. Diese Grenzgeschwindigkeit kann beispielsweise 15 km/h oder weniger sein. Fährt das Fahrzeug derart langsam, wird beispielsweise automatisch die Hinderniserfassung zugeschaltet. Das heißt, dass der Fahrer nicht für jeden Parkvorgang das System automatisch zuschalten muss, vielmehr ist es ausreichend, wenn das System einmal beispielsweise bei Fahrantritt aktiviert wird, wonach sich das System selbsttätig zu- oder abschaltet, was geschwindigkeitsgesteuert erfolgt. Das System ist dabei in der Lage, normale Verkehrssituationen wie z. B. einen Ampelhalt oder einen Stau zu erkennen, in welchen Fällen es sich natürlich nicht automatisch zuschaltet. As described, the environmental detection, most suitably automatically initiated, is preferably performed when the vehicle is traveling to a parking position. Preferably, the environmental detection is automatically initiated when the vehicle falls below a limit speed, thus driving relatively slowly. This limit speed may be, for example, 15 km / h or less. If the vehicle drives so slowly, for example, the obstacle detection is automatically switched on. This means that the driver does not have to automatically switch on the system for each parking operation, but it is sufficient if the system is activated once, for example, when driving, after which the system automatically switches on or off, which is speed-controlled. The system is capable of normal traffic situations such. As an traffic light stop or traffic jam, in which cases it does not turn on automatically.

Weitere zweckmäßige Erfindungsausgestaltungen des Verfahrens ergeben sich aus den Unteransprüchen.Further expedient Erfindungsausgestaltungen of the method emerge from the dependent claims.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnungen. Dabei zeigen:Further advantages and details of the invention will become apparent from the embodiments described below and with reference to the drawings. Showing:

1 eine Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs unter Darstellung funktionsrelevanter Komponenten, 1 a side view of a motor vehicle according to the invention showing functionally relevant components,

2 eine Rückseitenansicht des Kraftfahrzeugs aus 1, 2 a rear view of the motor vehicle 1 .

3 eine vergrößerte Detailansicht des Fahrzeugs aus 2 im Bereich des rechten hinteren Fahrzeugabschnitts vor der Veränderung der Karosserieposition, und 3 an enlarged detail view of the vehicle 2 in the area of the right rear section of the vehicle before the change of the body position, and

4 die Darstellung aus 3 nach Verändern der Karosserieposition. 4 the presentation 3 after changing the body position.

1 zeigt ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug 1, umfassend ein Fahrwerk 2 sowie eine Karosserie 3. Das Fahrwerk 2 ist ein adaptives Fahrwerk, das Mittel umfasst, um die Höhenposition der Karosserie 3 relativ zum Fahrwerk 2 verändern zu können. Üblicherweise sind hierzu entsprechende Stellelemente verbaut, die das Anheben und Absenken ermöglichen. Diese Stellelemente können pneumatisch oder mechanisch arbeiten. 1 shows a motor vehicle according to the invention 1 comprising a chassis 2 as well as a body 3 , The chassis 2 is an adaptive suspension that includes means to the height position of the body 3 relative to the chassis 2 to be able to change. Usually this appropriate adjustment elements are installed, which allow lifting and lowering. These control elements can work pneumatically or mechanically.

Vorgesehen ist eine Erfassungseinrichtung 4, die es ermöglicht, das Umfeld des Kraftfahrzeugs erfassen zu können und etwaige Hindernisse, die im Umfeld des stehenden Fahrzeugs sind, zu erkennen. Diese Erfassungseinrichtung 4 umfasst im gezeigten Beispiel eine Kamera 5 nebst zugeordneter Steuerungseinrichtung 6, sowie exemplarisch front- oder heckseitig verbaute Sensoren 7, beispielsweise Radarsensoren. Die Erfassungseinrichtung 4 wird beispielsweise automatisch aktiviert, wenn das Fahrzeug langsamer als eine bestimmte Grenzgeschwindigkeit, beispielsweise 20 km/h oder 15 km/h, fährt. Denn üblicherweise bewegt sich ein Fahrzeug nur mit relativ langsamer Geschwindigkeit in eine Parkposition, so dass mit Erreichen oder Unterschreiten der Grenzposition davon ausgegangen werden kann, dass ein Parkvorgang ansteht. Die Kamera 5 respektive die Sensoren 7 erfassen nun Informationen aus dem Fahrzeugumfeld und ermöglichen so die Detektion etwaiger im Umfeld befindlicher Gegenstände, hier beispielsweise eines Bordsteins 8. Die Steuerungseinrichtung 6 ist dabei in der Lage, das Höhenniveau der Bordsteinkante zu erfassen, also den Abstand der Bordsteinkante relativ zur Fahrbahn. Hieraus kann ermittelt werden, ob z. B. beim Aufschwenken einer Tür, hier der Beifahrertür, diese gegen die Bordsteinkante schlägt, oder ob sie gefahrlos darüber hinausgeschwenkt werden kann. Wird ein solches Hindernis, hier exemplarisch der Bordstein 8, erfasst, so wird über die Steuerungseinrichtung 6 nach Erfassender Höhenposition ein Vergleich angestellt, ob die Bordsteinhöhe kritisch ist in Bezug auf die Ist-Höhe der Türunterkante. Die Ist-Höhe der Türunterkante ist bekannt, da der Steuerungseinrichtung 6 entsprechende Informationen des adaptiven Fahrwerks 2 vorliegen respektive abfragbar sind, aus denen sich die Ist-Position der Karosserie 3 relativ zum Fahrwerk 2 respektive zur Fahrbahn ergibt. In diese Ermittlung kann auch ein etwaiger Beladezustand eingehen, mithin also die Anzahl oder das Gewicht der im Fahrzeug befindlichen Personen oder eine etwaige Zuladung etc., was ebenfalls durch entsprechende Sensoren erfasst werden kann.A detection device is provided 4 , which makes it possible to detect the environment of the motor vehicle and to detect any obstacles that are in the vicinity of the stationary vehicle. This detection device 4 includes in the example shown a camera 5 together with associated control device 6 , as well as exemplary front or rear mounted sensors 7 , for example radar sensors. The detection device 4 For example, it is automatically activated when the vehicle is traveling more slowly than a certain limit speed, for example 20 km / h or 15 km / h. Because usually a vehicle moves only at a relatively slow speed in a parking position, so that it can be assumed that reaching or falling below the limit position that a parking operation is pending. The camera 5 respectively the sensors 7 Now capture information from the vehicle environment and thus enable the detection of any surrounding objects, here, for example, a curb 8th , The control device 6 is able to detect the height level of the curb, so the distance of the curb edge relative to the road. From this it can be determined whether z. B. when swinging a door, here the front passenger door, this beats against the curb, or whether it can be safely swung over it. Will such an obstacle, here exemplarily the curb 8th , detected, so is via the controller 6 After detecting the height position, a comparison is made as to whether the curb height is critical with respect to the actual height of the lower edge of the door. The actual height of the door lower edge is known because of the control device 6 corresponding information of the adaptive chassis 2 present respectively queriable, which make up the actual position of the body 3 relative to the chassis 2 respectively results to the roadway. In this determination can also be a possible state of loading, so therefore the number or weight of people in the vehicle or any payload, etc., which can also be detected by appropriate sensors.

Ergibt sich, dass ein Kollisionspotential beim Aufschwenken der Beifahrertür gegeben ist, so steuert die Steuerungseinrichtung 6 automatisch das adaptive Fahrwerksystem an, um dieses zum Anheben der Karosserie 3 relativ zum Fahrwerk 2 respektive zur Fahrbahn zu veranlassen. Es wird also die Karosserie im zulässigen Verstellbereich angehoben, mit dem Ziel, sie so weit zu heben, bis die Unterkante der Beifahrertür oberhalb des Niveaus des Bordsteins 8 ist. Ist dies der Fall, kann die Tür gefahrlos aufgeschwenkt werden. Eine erfolgte Verstellung bleibt so lange gegeben, bis erfasst wird, dass das Kraftfahrzeug 1 die Parkposition wieder verlässt. Das heißt, dass ein späterer Wiedereinstieg, verbunden mit einem Öffnen der Beifahrertür, gefahrlos möglich ist, da die Karosserie nach wie vor angehoben ist. Erst wenn sich das Fahrzeug wieder in Bewegung setzt ist davon auszugehen, dass die Beifahrertür nicht mehr geöffnet wird und letztlich auch der Kollisionsgegenstand, hier der Bordstein 8, nicht mehr im Umgebungsbereich ist. Gegebenenfalls kann dies natürlich über die Kamera respektive die Sensoren erfasst werden.If it is found that there is a collision potential when the passenger door swings open, then the control device controls 6 automatically the adaptive suspension system to this for lifting the bodywork 3 relative to the chassis 2 respectively to the roadway. So it is the body raised in the allowable adjustment, with the aim of lifting them so far, until the lower edge of the passenger door above the level of the curb 8th is. If this is the case, the door can be opened safely. A successful adjustment remains given until it is detected that the motor vehicle 1 leaves the parking position again. This means that a later re-entry, combined with an opening of the passenger door, is safely possible because the body is still raised. Only when the vehicle is moving again can it be assumed that the passenger door will not be opened any more, and ultimately also the collision object, here the curb 8th , is no longer in the surrounding area. If necessary, this can of course be detected via the camera or the sensors.

Die 3 und 4 zeigen in Form einer Prinzipdarstellung zwei Situationen, nämlich in 3 eine Kollisionssituation, und in 4 die durch Anheben der Karosserie ausgeräumte Kollisionssituation.The 3 and 4 show in the form of a schematic diagram two situations, namely in 3 a collision situation, and in 4 the cleared by raising the body collision situation.

3 zeigt ausschnittsweise die Karosserie 3 mit der Beifahrertür 9, wobei die Türunterkante 10 hier gestrichelt dargestellt ist. Gezeigt ist der Bordstein 8 sowie lediglich exemplarisch ein Stellelement 11 als Teil des Fahrwerks 2. Ersichtlich liegt hier die Unterkante der Karosserie 3 relativ niedrig, der Abstand zur Fahrbahn ist mit dem Doppelpfeil h1 angegeben. 3 shows detail of the body 3 with the passenger door 9 , where the lower door edge 10 shown here by dashed lines. Shown is the curb 8th as well as only an example an actuator 11 as part of the landing gear 2 , Obviously here is the lower edge of the body 3 relatively low, the distance to the roadway is indicated by the double arrow h 1 .

Wie durch den Pfeil P1 dargestellt ist, würde die Tür 9, wenn sie in dieser Situation geöffnet werden würde, gegen den Bordstein 8 schlagen, da die Türunterkante 10 unterhalb des Bordsteinniveaus ist.As shown by the arrow P 1 , the door would 9 if she would be opened in this situation, against the curb 8th hit because the lower door edge 10 below the curb level is.

Die Steuerungseinrichtung 6 hat nun diesen Zustand erfasst und steuert das Fahrwerk 2 entsprechend an, so dass über die Stellelemente 11 (üblicherweise ist im Bereich jedes Rades respektive jeder Radaufhängung ein entsprechendes Stellelement vorgesehen) die Karosserie 3 entsprechend angehoben werden kann. Diese Situation ist in 4 gezeigt. Die Karosserie 3 wurde hier auf den Abstandswert dargestellt durch den Doppelpfeil h2 angehoben. Ersichtlich befindet sich die Türunterkante 10 nun deutlich oberhalb des Bordsteinniveaus des Bordsteins 8, so dass, wie durch den Pfeil P2 dargestellt ist, die Tür gefahrlos geöffnet werden kann.The control device 6 has now detected this condition and controls the landing gear 2 accordingly, so that via the control elements 11 (Usually in the range of each wheel or each suspension a corresponding actuator provided) the body 3 can be raised accordingly. This situation is in 4 shown. The body 3 was here on the distance value shown by the double arrow h 2 raised. Visible is the lower door edge 10 now well above the curb level of the curb 8th , so that, as shown by the arrow P 2 , the door can be opened safely.

Über die Stellelemente 11 kann die Kraftfahrzeugkarosserie 3 nur einseitig angehoben werden, das heißt, dass beispielsweise nur die beiden Stellelemente 11, die an der Beifahrerseite vorgesehen sind, angesteuert werden und die Karosserie 3 anheben, während die an der gegenüberliegenden Fahrerseite befindlichen Stellelemente 11 in Ruhe bleiben oder sogar die Karosserie an dieser Seite leicht absenken, so dass mithin eine Verkippung in etwas stärkerem Maß erfolgt.About the control elements 11 can the vehicle body 3 only be raised on one side, that is, for example, only the two control elements 11 , which are provided on the passenger side, are controlled and the bodywork 3 lift while the actuators located on the opposite driver's side 11 stay calm or even lower the body slightly on this side, so that there is a tilt to a slightly greater extent.

Während dieser Verstellbewegung kann über die Erfassungseinrichtung 4 oder eine andere, die Fahrzeugumgebung erfassende Einrichtung nach wie vor überprüft werden, ob sich nicht in der Umgebung etwaige Hindernisse befinden, gegen die die anzuhebende Karosserie 3 läuft. Ist dies der Fall, so würde die automatische Verstellbewegung unmittelbar beendet werden. Verbunden damit wäre eine Signalgabe an den Fahrer, dass einerseits die Anhebebewegung gestoppt wurde, und dass andererseits ein Kollisionspotential beim Öffnen der Beifahrertür gegeben ist. Letzteres Warnsignal kann im Übrigen auch dann gegeben werden, wenn die Ermittlung der Steuerungseinrichtung 6 zeigt, dass die Beifahrertür trotz Anheben der Karosserie in die maximale Position nicht kollisionsfrei geöffnet werden kann. Dies kann ohne weiteres anhand der Informationen über die Bordsteinhöhe respektive die Ist-Position der Karosserie respektive der Fahrzeugtürunterkante ermittelt werden.During this adjustment movement can via the detection device 4 or another device detecting the vehicle environment is still to be checked as to whether there are any obstacles in the vicinity against which the body to be lifted 3 running. If this is the case, then the automatic adjustment would be terminated immediately. Associated with this would be a signal to the driver that on the one hand, the lifting movement has been stopped, and that on the other hand, a collision potential when opening the passenger door is given. Incidentally, the latter warning signal can also be given if the determination of the control device 6 shows that the front passenger door can not be opened without collision despite raising the body to its maximum position. This can be readily determined based on the information about the curb height respectively the actual position of the body respectively the vehicle door lower edge.

Wenngleich das Ausführungsbeispiel die Kollisionssituation einer Tür mit einem Bordstein zeigt, bestünde eine ähnliche Kollisionssituation, wenn das Kraftfahrzeug in eine Tiefgarage eingefahren ist und die Heckklappe geöffnet werden soll. Denn mitunter kann die Garagendecke so niedrig sein, dass die Heckklappe am Ende der Schwenkbewegung gegen die Decke stößt. Wird eine solche Situation erfasst, so kann die Steuerungseinrichtung 6 die entsprechenden Stellelemente 11 im Bereich des Fahrzeughecks ansteuern, um dieses gezielt abzusenken, so dass die Heckklappe gefahrlos und ohne Anschlagen an die Garagendecke geöffnet werden kann.Although the embodiment shows the collision situation of a door with a curb, there would be a similar collision situation when the motor vehicle is moved into an underground car park and the tailgate to be opened. Because sometimes the garage ceiling can be so low that the tailgate abuts the ceiling at the end of the pivoting movement. If such a situation is detected, then the control device 6 the corresponding control elements 11 in the area of the rear of the vehicle drive in order to lower this targeted, so that the tailgate can be opened safely and without hitting the garage ceiling.

Claims (11)

Kraftfahrzeug, umfassend ein Fahrwerk und eine Karosserie, die in ihrer Position relativ zum Fahrwerk mittels fahrwerkseitiger Stellmittel veränderbar ist, sowie umfassend wenigstens eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen von Gegenständen in der unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs, wobei bei Erfassung eines Gegenstands (8) im Schwenkbereich einer Tür (9) oder Klappe des stehenden Fahrzeugs (1) die Position der Karosserie (3) zur Vermeidung einer Kollision durch automatisches Anheben oder Absenken veränderbar ist, wobei die oder eine weitere Erfassungseinrichtung (4) dazu ausgebildet ist, die Umgebung des Fahrzeugs (1) während der Verstellbewegung der Karosserie (3) zu erfassen, wobei bei Erfassung einer drohenden Kollision der Karosserie (3) mit einem Drittgegenstand die Verstellbewegung automatisch gestoppt wird.Motor vehicle comprising a chassis and a body, which is variable in position relative to the chassis by means of adjusting means on the vehicle side, and comprising at least one detecting device for detecting objects in the immediate vicinity of the vehicle, wherein upon detection of an object ( 8th ) in the pivoting range of a door ( 9 ) or flap of the stationary vehicle ( 1 ) the position of the body ( 3 ) is changeable to avoid a collision by automatic lifting or lowering, wherein the or a further detection device ( 4 ) is adapted to the environment of the vehicle ( 1 ) during the adjustment movement of the body ( 3 ), wherein upon detection of an imminent collision of the body ( 3 ) with a third object, the adjustment is stopped automatically. Kraftfahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Erfassungseinrichtung (4) ausgebildet ist, die Höhenposition des Gegenstands (8) zu ermitteln, wobei eine Veränderung der Karosserieposition nur erfolgt, wenn hierdurch eine Tür (9) über den bodenseitigen Gegenstand (8) schwenkbar oder eine Klappe unterhalb eines oberseitig befindlichen Gegenstands schwenkbar ist.Motor vehicle according to claim 1, wherein the detection device ( 4 ), the height position of the object ( 8th ), whereby a change of the body position takes place only if thereby a door ( 9 ) over the bottom-side object ( 8th ) is pivotable or a flap below a topside object is pivotable. Kraftfahrzeug nach Anspruch 2, wobei die Erfassungseinrichtung (4) zur Gabe eines Warnsignals über eine Signalgabeeinrichtung ausgebildet ist, wenn ein kollisionsfreies Aufschwenken trotz Veränderung der Karosserieposition nicht möglich ist.Motor vehicle according to claim 2, wherein the detection device ( 4 ) is designed to deliver a warning signal via a signaling device when a collision-free swinging despite changing the body position is not possible. Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei im Rahmen der Verstellung die Karosserie (3) nur einseitig oder komplett anheb- oder absenkbar ist.Motor vehicle according to one of the preceding claims, wherein in the context of the adjustment Bodywork ( 3 ) is only one-sided or completely raisable or lowerable. Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Erfassungseinrichtung (4) zur Gabe eines Warnsignals über eine Signalgabeeinrichtung bei Erfassung einer drohenden Kollision ausgebildet ist.Motor vehicle according to one of the preceding claims, wherein the detection device ( 4 ) is designed to administer a warning signal via a signaling device upon detection of an imminent collision. Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Erfassungseinrichtung (4) eine Kamera (5) oder einen oder mehrere Sensoren (7) umfasst.Motor vehicle according to one of the preceding claims, wherein the detection device ( 4 ) a camera ( 5 ) or one or more sensors ( 7 ). Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs umfassend ein Fahrwerk und eine Karosserie, die in ihrer Position relativ zum Fahrwerk mittels fahrwerkseitiger Stellmittel veränderbar ist, sowie umfassend wenigstens eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen von Gegenständen in der unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs, wobei über die Erfassungseinrichtung (4) zumindest dann, wenn das Fahrzeug in eine Parkposition einfährt, laufend die Umgebung des Fahrzeugs erfasst und etwaige fahrzeugnahe Gegenstände ermittelt werden, und dass bei stehendem Fahrzeug bei Erfassung eines Gegenstands (8) im Schwenkbereich einer Tür oder Klappe des stehenden Fahrzeugs die Position der Karosserie (3) zur Vermeidung einer Kollision automatisch angehoben oder abgesenkt wird, wobei über die oder eine weitere Erfassungseinrichtung (4) die Umgebung des Fahrzeug während der Verstellbewegung der Karosserie (3) erfasst wird, wobei bei Erfassung einer drohenden Kollision der Karosserie (3) mit einem Drittgegenstand die Verstellbewegung automatisch gestoppt wird.Method for operating a motor vehicle comprising a chassis and a body, which is variable in its position relative to the chassis by means of adjusting means on the vehicle side, and comprising at least one detection device for detecting objects in the immediate vicinity of the vehicle, wherein the detection device ( 4 ) at least when the vehicle enters a parking position, continuously detects the surroundings of the vehicle and any vehicle-related objects are determined, and that when the vehicle is stationary when an object is detected ( 8th ) in the swivel range of a door or flap of the stationary vehicle, the position of the body ( 3 ) is raised or lowered automatically to avoid a collision, wherein the or a further detection device ( 4 ) the environment of the vehicle during the adjustment movement of the body ( 3 ) is detected, wherein upon detection of an impending collision of the body ( 3 ) with a third object, the adjustment is stopped automatically. Verfahren nach Anspruch 7, wobei die Erfassungseinrichtung (4) die Höhenposition des Gegenstands (8) ermittelt, wobei eine Veränderung der Karosserieposition nur erfolgt, wenn hierdurch eine Tür über den bodenseitigen Gegenstand (8) schwenkbar oder eine Klappe unterhalb eines oberseitig befindlichen Gegenstand schwenkbar ist.Method according to claim 7, wherein the detection device ( 4 ) the height position of the object ( 8th ), whereby a change of the body position takes place only when a door over the bottom-side object ( 8th ) is pivotable or a flap below a topside object is pivotable. Verfahren nach Anspruch 8, wobei ein Warnsignal über eine Signalgabeeinrichtung gegeben wird, wenn ein kollisionsfreies Aufschwenken trotz Veränderung der Karosserieposition nicht möglich ist.The method of claim 8, wherein a warning signal is given via a signaling device when a collision-free swinging despite changing the body position is not possible. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9, wobei im Rahmen der Verstellung die Karosserie (3) nur einseitig oder komplett angehoben oder abgesenkt wird.Method according to one of claims 7 to 9, wherein in the context of the adjustment, the body ( 3 ) is raised or lowered only on one side or completely. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 10, wobei ein Warnsignal über eine Signalgabeeinrichtung bei Erfassung einer drohenden Kollision gegeben wird.Method according to one of claims 7 to 10, wherein a warning signal is given via a signaling device upon detection of an imminent collision.
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