DE102014016030B4 - Motor vehicle and method for operating a motor vehicle - Google Patents
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Abstract
Kraftfahrzeug, umfassend ein Fahrwerk und eine Karosserie, die in ihrer Position relativ zum Fahrwerk mittels fahrwerkseitiger Stellmittel veränderbar ist, sowie umfassend wenigstens eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen von Gegenständen in der unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs, wobei bei Erfassung eines Gegenstands (8) im Schwenkbereich einer Tür (9) oder Klappe des stehenden Fahrzeugs (1) die Position der Karosserie (3) zur Vermeidung einer Kollision durch automatisches Anheben oder Absenken veränderbar ist, wobei die oder eine weitere Erfassungseinrichtung (4) dazu ausgebildet ist, die Umgebung des Fahrzeugs (1) während der Verstellbewegung der Karosserie (3) zu erfassen, wobei bei Erfassung einer drohenden Kollision der Karosserie (3) mit einem Drittgegenstand die Verstellbewegung automatisch gestoppt wird.Motor vehicle comprising a chassis and a body, which is variable in position relative to the chassis by means of adjusting means on the vehicle side, and comprising at least one detection device for detecting objects in the immediate vicinity of the vehicle, wherein upon detection of an object (8) in the pivoting range of a door (9) or flap of the stationary vehicle (1), the position of the body (3) to avoid a collision by automatic raising or lowering is variable, wherein the or a further detection means (4) is adapted to the environment of the vehicle (1) to detect during the adjustment of the body (3), wherein upon detection of an imminent collision of the body (3) with a third object, the adjustment is stopped automatically.
Description
Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug sowie ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs, umfassend ein Fahrwerk und eine Karosserie, die in ihrer Position relativ zum Fahrwerk mittels fahrwerkseitiger Stellmittel veränderbar ist, sowie umfassend wenigstens eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen von Gegenständen in der unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs.The invention relates to a motor vehicle and a method for operating a motor vehicle, comprising a chassis and a body, which is variable in position relative to the chassis by means of adjusting means on the vehicle side, and comprising at least one detection device for detecting objects in the immediate vicinity of the vehicle.
Kraftfahrzeuge mit einem sogenannten adaptiven Fahrwerk, das es ermöglicht, die Karosserie anzuheben respektive abzusenken, sind hinlänglich bekannt. Durch die Fahrwerkverstellung kann die Überfahrbarkeit respektive die Unterfahrbarkeit des Fahrzeugs verändert werden, so dass beispielsweise eine sehr unebene Strecke durch Anheben der Karosserie ohne Probleme überfahren werden kann und dergleichen. Hierbei bewegt sich das Kraftfahrzeug, kann also Hindernisse über- respektive unterfahren.Motor vehicles with a so-called adaptive suspension, which makes it possible to raise or lower the body, are well known. The chassis adjustment, the Überfahrbarkeit respectively the rideability of the vehicle can be changed, so that for example a very uneven track can be run over by lifting the body without problems and the like. In this case, the motor vehicle moves, so it can pass obstacles over or under.
Aus der
In der
Wird ein Kraftfahrzeug abgestellt, so kann es mitunter vorkommen, dass beispielsweise eine Fahrzeugtür nicht oder nicht vollständig geöffnet werden kann, da ein benachbarter Bordstein im Weg ist, oder dass eine Heckklappe nicht vollständig geöffnet werden kann, da die Garagendecke zu niedrig ist. Wird dies zu spät bemerkt, so schrammt beispielsweise die Türunterkante gegen den Bordstein oder die Heckklappenkante gegen die Garagendecke.If a motor vehicle is parked, it can sometimes happen that, for example, a vehicle door can not or can not be completely opened, since an adjacent curb is in the way, or that a tailgate can not be fully opened, since the garage ceiling is too low. If this is noticed too late, for example, the bottom edge of the door rams against the curb or the tailgate edge against the garage ceiling.
Der Erfindung liegt damit das Problem zugrunde, ein Kraftfahrzeug anzugeben, das hier Abhilfe schafft.The invention is therefore based on the problem to provide a motor vehicle, which provides a remedy.
Zur Lösung dieses Problems ist bei einem Kraftfahrzeug der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass bei Erfassung eines Gegenstands im Schwenkbereich einer Tür oder Klappe des stehenden Fahrzeugs die Position der Karosserie zur Vermeidung einer Kollision durch automatisches Anheben oder Absenken veränderbar ist, wobei die oder eine weitere Erfassungseinrichtung dazu ausgebildet ist, die Umgebung des Fahrzeugs während der Verstellbewegung der Karosserie zu erfassen, wobei bei Erfassung einer drohenden Kollision der Karosserie mit einem Drittgegenstand die Verstellbewegung automatisch gestoppt wird.To solve this problem is provided according to the invention in a motor vehicle of the type mentioned that upon detection of an object in the pivoting range of a door or flap of the stationary vehicle, the position of the body to avoid a collision by automatic raising or lowering is variable, the or another Detecting device is adapted to detect the environment of the vehicle during the adjustment movement of the body, wherein when detecting an imminent collision of the body with a third object, the adjustment is stopped automatically.
Die Erfindung schlägt vor, das adaptive Fahrwerk, das sonst nur bei sich bewegendem Fahrzeug zur Niveauanpassung zum Einsatz kommt, auch bei einem stehenden Fahrzeug zur Niveauregulierung zu nutzen. Wird über eine entsprechend Erfassungseinrichtung, beispielsweise während des Einparkvorgangs, erfasst, dass das Kraftfahrzeug benachbart zu einem Bordstein steht, so kann beispielsweise mit Einnehmen der Parkposition, wenn also beispielsweise der Wählhebel in die P-Position geschoben wird, oder der Motor abgestellt wird, automatisch über das adaptive Fahrwerk die Karosserie entsprechend angehoben werden, so dass die Türunterkante höher liegt und beim Öffnen der Tür über den Bordstein geschwenkt werden kann. Alternativ ist auch ein automatisches Absenken möglich, um zu vermeiden, dass die Heckklappenkante gegen die Garagendecke stößt. Häufig ist ein Anheben oder Absenken nur um wenige Zentimeter ausreichend, die Kollisionsgefahr zu vermeiden, was mit bekannten adaptiven Fahrwerken ohne weiteres möglich ist.The invention proposes to use the adaptive suspension, which is otherwise used only for moving vehicle for level adjustment, even in a stationary vehicle for level control. If it is detected via a corresponding detection device, for example during the parking process, that the motor vehicle is adjacent to a curb, then, for example, when the parking position is taken, ie when the selector lever is pushed into the P position, or the engine is switched off, automatically The chassis can be raised accordingly via the adaptive chassis so that the lower edge of the door is higher and can be swiveled over the curb when the door is opened. Alternatively, an automatic lowering is possible in order to avoid that the tailgate edge abuts against the garage ceiling. Frequently, raising or lowering by just a few centimeters is sufficient to avoid the risk of collision, which is easily possible with known adaptive suspension systems.
Des Weiteren ist die oder eine weitere Erfassungseinrichtung dazu ausgebildet, die Umgebung des Fahrzeugs während der Verstellbewegung der Karosserie zu erfassen, wobei bei Erfassung einer drohenden Kollision der Karosserie mit einem Gegenstand die Verstellbewegung automatisch gestoppt wird. Es erfolgt also nicht nur beispielsweise beim Einfahren in die Parkposition eine Umgebungserfassung, die zur Erfassung einer möglichen Kollision mit einem Umgebungsgegenstand ausgewertet wird, sondern auch wenn die Karosserie zur Vermeidung einer zuvor festgestellten Kollisionsmöglichkeit angehoben oder abgesenkt wird. Denn auch während dieser Anhebe- oder Absenkbewegung kann eine Kollision mit einem Drittgegenstand drohen. Denn es ist nicht ausgeschlossen, dass sich während der Anhebebewegung der Karosserie um wenige Zentimeter die Karosserie einem anderen Hindernis nähert, als dem, zu dem eine Kollision vermieden werden soll.Furthermore, the or a further detection device is designed to detect the environment of the vehicle during the adjustment movement of the body, wherein upon detection of an impending collision of the body with an object, the adjustment is stopped automatically. It is therefore not only, for example, when entering the parking position, an environmental detection, which is evaluated to detect a possible collision with an environment object, but also when the body is raised or lowered to avoid a previously detected collision possibility. Because even during this raising or lowering movement may threaten a collision with a third object. Because It is not excluded that during the lifting movement of the body by a few centimeters, the body approaches a different obstacle than that to which a collision should be avoided.
Verbunden mit dem Kollisionsschutz ist darüber hinaus beispielsweise auch ein leichteres Aussteigen aus dem Fahrzeug, das nahe am Bordstein geparkt ist, wenn der Bordstein relativ hoch ist. Denn durch das Anheben kann bequemer direkt auf den Bordstein ausgestiegen werden. Auch ist das Laden und das Beladen des Kofferraums infolge einer Absenkung bei zu niedriger Garagendecke vorteilhaft.In addition, coupled with the collision protection is, for example, an easier exit from the vehicle, which is parked near the curb when the curb is relatively high. Because by lifting can be conveniently dropped directly on the curb. Also, the loading and loading of the trunk due to a reduction in too low garage ceiling is advantageous.
In Weiterbildung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Erfassungseinrichtung ausgebildet ist, die Höhenposition des Gegenstands zu ermitteln, wobei eine Veränderung der Karosserieposition nur erfolgt, wenn hierdurch eine Tür über den bodenseitigen Gegenstand schwenkbar oder eine Klappe unterhalb eines oberseitig befindlichen Gegenstands schwenkbar ist. Das heißt, dass die Erfassungseinrichtung letztlich die Umgebung vermisst und ermittelt, wie hoch beispielsweise der Bordstein ist, bezogen auf die Fahrbahnebene, oder wie der Abstand der Fahrbahnebene zur Deckenebene ist. Da aufgrund der Ist-Fahrwerkeinstellung die Höhe der Türunterkante respektive der Aufschwenkvorgang und damit die Endhöhe der Heckklappenkante bekannt ist, kann anhand der ermittelten Höheninformationen zu den Kollisionsgegenständen ermittelt werden, ob eine Kollisionsgefahr droht oder nicht. Nur dann, wenn mit einer Kollision zu rechnen ist, kann die adaptive Verstellung erfolgen. In die Auswertung respektive Ermittlung, ob ein Kollisionspotential gegeben ist, gehen natürlich auch Informationen über den Beladungszustand des Kraftfahrzeugs ein. Sitzt nur eine Person im Kraftfahrzeug, so ist das Ist-Niveau beispielsweise der Türunterkante ein anderes, als wenn das Fahrzeug mit vier Personen und gegebenenfalls Gepäck voll beladen ist.In a further development of the invention it can be provided that the detection device is designed to determine the height position of the object, wherein a change in the body position occurs only when this way a door on the bottom-side object is pivotally or a flap below a top-side object is pivotally. This means that the detection device ultimately measures the environment and determines how high, for example, the curb is, based on the road surface, or how the distance of the road surface to the ceiling plane is. Since the height of the lower edge of the door or the swiveling action and thus the final height of the tailgate edge is known due to the actual suspension setting, it is possible to determine from the ascertained height information on the collision objects whether there is a danger of collision or not. Only if a collision is to be expected can the adaptive adjustment take place. In the evaluation respectively determination of whether a collision potential is given, of course, also information about the load condition of the motor vehicle. If only one person is seated in the motor vehicle, the actual level of, for example, the lower edge of the door is different than if the vehicle is fully loaded with four persons and possibly luggage.
Ferner kann die Erfassungseinrichtung zur Gabe eines Warnsignals über eine Signalgabeeinrichtung ausgebildet sein, wenn ein kollisionsfreies Aufschwenken trotz Veränderung der Karosserieposition nicht möglich ist. Wird erfasst, dass ein Aufschwenken einer Tür oder Klappe nicht möglich ist, selbst wenn die Karosserieposition verändert werden würde, so wird ein Warnsignal an den Fahrer beispielsweise über ein fahrzeugseitig verbautes Infotainmentsystem ausgegeben, das ihn über die drohende Kollisionsgefahr und gegebenenfalls den potentiellen Kollisionsort informiert, so dass er beispielsweise seine Parkposition verändern kann etc. Eine Veränderung der Karosserieposition erfolgt in diesem Fall nicht zwingend, da sie letztlich die Kollision nicht vermeiden kann.Furthermore, the detection device can be designed to deliver a warning signal via a signaling device if collision-free pivoting is not possible despite changing the body position. If it is detected that it is not possible to swing open a door or flap, even if the body position were changed, a warning signal is output to the driver, for example via an infotainment system installed on the vehicle, informing him of the imminent risk of collision and possibly the potential collision location, so that he can change, for example, his parking position, etc. A change in the body position is not mandatory in this case, because they ultimately can not avoid the collision.
Im Rahmen der Verstellung der Karosserie kann entweder die Karosserie komplett angehoben oder abgesenkt werden, oder auch nur im Bereich einer Seite, so dass letztlich die Karosserie leicht schräg gestellt wird. Droht also beispielsweise eine Kollision der Beifahrertür mit einem Bordstein, wenn die Beifahrertür geöffnet wird, so kann die Karosserie beispielsweise nur rechtsseitig hochgehoben werden und gegebenenfalls linksseitig sogar abgesenkt werden, um die Karosserie schräg zu stellen. Im Falle einer Heckklappe ist es denkbar, die Karosserie nur heckseitig abzusenken.As part of the adjustment of the body either the body can be completely raised or lowered, or even only in the area of one side, so that ultimately the body is slightly inclined. Thus, for example, threatens a collision of the passenger door with a curb when the passenger door is opened, the body can be lifted, for example, only on the right side and optionally left side even lowered to make the body at an angle. In the case of a tailgate, it is conceivable to lower the body only at the rear.
Wird aber eine drohende Karosseriekollision ermittelt, so wird die Verstellbewegung wie zuvor beschrieben automatisch gestoppt und bevorzugt ein Warnsignal an den Fahrer ausgegeben.However, if an impending body collision is determined, then the adjustment movement is automatically stopped as described above and preferably a warning signal is output to the driver.
Die oder eine Erfassungseinrichtung ist bevorzugt eine Kamera, über die das Fahrzeugumfeld aufgenommen wird. Aus den Kamerabildern sind ohne weiteres entsprechende Informationen zu einem potentiellen Hindernis ermittelbar, insbesondere Höhen- oder Lageinformationen respektive Abstandsinformationen. Auch können die Erfassungseinrichtungen einen oder mehrere Sensoren, beispielsweise Radarsensoren oder dergleichen umfassen. Die Auswertung der Kamerabilder respektive der Sensorsignale erfolgt in einer geeigneten Steuerungseinrichtung, die in der Lage ist, die benötigten Informationen hieraus zu ermitteln und gegebenenfalls auch das adaptive System anzusteuern.The or a detection device is preferably a camera, via which the vehicle surroundings are recorded. From the camera images corresponding information about a potential obstacle can be readily determined, in particular height or position information or distance information. The detection devices may also comprise one or more sensors, for example radar sensors or the like. The evaluation of the camera images or the sensor signals takes place in a suitable control device, which is able to determine the information required therefrom and optionally also to control the adaptive system.
Neben dem Kraftfahrzeug betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs umfassend ein Fahrwerk und eine Karosserie, die in ihrer Position relativ zum Fahrwerk mittels fahrwerkseitiger Stellmittel veränderbar ist, sowie umfassend wenigstens eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen von Gegenständen in der unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs. Dieses Verfahren zeichnet sich erfindungsgemäß dadurch aus, dass über die Erfassungseinrichtung zumindest dann, wenn das Fahrzeug in eine Parkposition einfährt, insbesondere wenn dies unterhalb einer definierten Geschwindigkeit erfolgt, laufend die Umgebung des Fahrzeugs erfasst und etwaige fahrzeugnahe Gegenstände ermittelt werden, und dass bei stehendem Fahrzeug bei Erfassung eines Gegenstands im Schwenkbereich einer Tür oder Klappe des stehenden Fahrzeugs die Position der Karosserie zur Vermeidung einer Kollision automatisch angehoben oder abgesenkt wird, wobei über die oder eine weitere Erfassungseinrichtung die Umgebung des Fahrzeugs während der Verstellbewegung der Karosserie erfasst wird, wobei bei Erfassung einer drohenden Kollision der Karosserie mit einem Drittgegenstand die Verstellbewegung automatisch gestoppt wird.In addition to the motor vehicle, the invention relates to a method for operating a motor vehicle comprising a chassis and a body, which is variable in position relative to the chassis by means of adjusting means on the chassis, and comprising at least one detection device for detecting objects in the immediate vicinity of the vehicle. This method is inventively characterized by the fact that at least when the vehicle enters a parking position, in particular if this is done below a defined speed, continuously detects the environment of the vehicle and any vehicle-related objects are determined via the detection device, and that when the vehicle is stationary upon detection of an object in the swivel range of a door or flap of the stationary vehicle, the position of the body to avoid a collision is automatically raised or lowered, wherein the environment of the vehicle during the adjustment movement of the body is detected by the or another detection device, wherein upon detection of a impending collision of the body with a third object, the adjustment is stopped automatically.
Wie beschrieben wird bevorzugt die Umgebungserfassung, am zweckmäßigsten automatisch initiiert, durchgeführt, wenn das Fahrzeug in eine Parkposition fährt. Bevorzugt wird die Umgebungserfassung automatisch dann initiiert, wenn das Fahrzeug eine Grenzgeschwindigkeit unterschreitet, mithin also relativ langsam fährt. Diese Grenzgeschwindigkeit kann beispielsweise 15 km/h oder weniger sein. Fährt das Fahrzeug derart langsam, wird beispielsweise automatisch die Hinderniserfassung zugeschaltet. Das heißt, dass der Fahrer nicht für jeden Parkvorgang das System automatisch zuschalten muss, vielmehr ist es ausreichend, wenn das System einmal beispielsweise bei Fahrantritt aktiviert wird, wonach sich das System selbsttätig zu- oder abschaltet, was geschwindigkeitsgesteuert erfolgt. Das System ist dabei in der Lage, normale Verkehrssituationen wie z. B. einen Ampelhalt oder einen Stau zu erkennen, in welchen Fällen es sich natürlich nicht automatisch zuschaltet. As described, the environmental detection, most suitably automatically initiated, is preferably performed when the vehicle is traveling to a parking position. Preferably, the environmental detection is automatically initiated when the vehicle falls below a limit speed, thus driving relatively slowly. This limit speed may be, for example, 15 km / h or less. If the vehicle drives so slowly, for example, the obstacle detection is automatically switched on. This means that the driver does not have to automatically switch on the system for each parking operation, but it is sufficient if the system is activated once, for example, when driving, after which the system automatically switches on or off, which is speed-controlled. The system is capable of normal traffic situations such. As an traffic light stop or traffic jam, in which cases it does not turn on automatically.
Weitere zweckmäßige Erfindungsausgestaltungen des Verfahrens ergeben sich aus den Unteransprüchen.Further expedient Erfindungsausgestaltungen of the method emerge from the dependent claims.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnungen. Dabei zeigen:Further advantages and details of the invention will become apparent from the embodiments described below and with reference to the drawings. Showing:
Vorgesehen ist eine Erfassungseinrichtung
Ergibt sich, dass ein Kollisionspotential beim Aufschwenken der Beifahrertür gegeben ist, so steuert die Steuerungseinrichtung
Die
Wie durch den Pfeil P1 dargestellt ist, würde die Tür
Die Steuerungseinrichtung
Über die Stellelemente
Während dieser Verstellbewegung kann über die Erfassungseinrichtung
Wenngleich das Ausführungsbeispiel die Kollisionssituation einer Tür mit einem Bordstein zeigt, bestünde eine ähnliche Kollisionssituation, wenn das Kraftfahrzeug in eine Tiefgarage eingefahren ist und die Heckklappe geöffnet werden soll. Denn mitunter kann die Garagendecke so niedrig sein, dass die Heckklappe am Ende der Schwenkbewegung gegen die Decke stößt. Wird eine solche Situation erfasst, so kann die Steuerungseinrichtung
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