DE102014014404B4

DE102014014404B4 - Open die forging plant and open die forging process

Info

Publication number: DE102014014404B4
Application number: DE102014014404.6A
Authority: DE
Inventors: Ulrich Vohskämper; Frederik Knauf; Albrecht Holl; Rolf Vest; Paul-Josef Nieschwitz
Original assignee: SMS Group GmbH
Current assignee: SMS Group GmbH
Priority date: 2014-10-02
Filing date: 2014-10-02
Publication date: 2019-12-19
Anticipated expiration: 2034-10-03
Also published as: DE102014014404A1; AT516345B1; ITUB20153833A1; AT516345A3; AT516345A2

Abstract

Freiformschmiedeanlage (1) umfassend eine Freiformschmiede (2), einen der Freiformschmiede (2) vorgelagerten Ofen (3), und eine der Freiformschmiede (2) nachgelagerten Nachbearbeitungsmaschine (5), sowie Mittel (9) zur Entnahme von Werkstücken (8) aus dem Ofen (3), Mittel (10) zum Ausrichten der entnommenen Werkstücke (8) in eine Schmiedeposition, Mittel (11) zur Weitergabe der Werkstücke (8) von der Freiformschmiede (2) an die Nachbearbeitungsmaschine (5) und Mittel (12) zum Orientieren der Werkstücke (5) in eine Weitergabeposition, dadurch gekennzeichnet, dass die Freiformschmiedeanlage (1) einen die Entnahmemittel (9) und die Ausrichtmittel (10) umfassenden Aufgaberoboter (13) und einen die Weitergabemittel (11) und die Orientiermittel (12) umfassenden Entladeroboter (14) umfasst.Open-die forging plant (1) comprising an open-die forge (2), an oven (3) upstream of the open-die forge (2), and a post-processing machine (5) downstream of the open-die forge (2), and means (9) for removing workpieces (8) from the Furnace (3), means (10) for aligning the removed workpieces (8) in a forging position, means (11) for transferring the workpieces (8) from the open-die forge (2) to the post-processing machine (5) and means (12) for Orienting the workpieces (5) into a transfer position, characterized in that the open-die forging system (1) comprises a feed robot (13) comprising the removal means (9) and the alignment means (10) and one comprising the transfer means (11) and the orientation means (12) Unloading robot (14) comprises.

Description

Die Erfindung betrifft eine Freiformschmiedeanlage sowie ein Freiformschmiedeverfahren.The invention relates to an open-die forging plant and an open-die forging process.

An sich umfassen derartige Freiformschmiedeanlagen und Freiformschmiedeverfahren jeweils eine Freiformschmiede, einen der Freiformschmiede vorgelagerten Ofen, wie beispielsweise einen Drehtischofen, und eine der Freiformschmiede nachgelagerte Nachbearbeitungsmaschine, wie beispielsweise eine Markier- und/oder Trennvorrichtung, durch welche nach dem Freiformschmieden etwaige Werkstücke getrennt, geteilt oder aber von Werkstückenden befreit werden können bzw. durch welche Werkstücke nach dem Freiformschmieden zur Dokumentationszwecken beschriftet oder markiert werden können. Weiterhin sind als nachgelagerte Nachbearbeitungsmaschinen Wärmebehandlungsöfen und dergleichen zu nennen.Such open-die forging plants and open-die forging processes each include an open-die forge, an oven upstream of the open-die forge, such as a rotary table furnace, and a post-processing machine downstream of the open-die forge, such as a marking and / or separating device, by means of which any workpieces are separated, divided or separated after the open-die forging but can be freed from workpiece ends or by which workpieces can be labeled or marked for documentation purposes after freeform forging. Furthermore, heat treatment furnaces and the like can be mentioned as downstream post-processing machines.

Hierbei ist es offensichtlich, dass ein zu schmiedendes Werkstück vor dem Freiformschmieden dem Ofen entnommen und in eine Schmiedeposition ausgerichtet werden muss. Nach dem Freiformschmieden muss das Werkstück an die Nachbearbeitungsmaschine weitergegeben werden, wozu es in eine Weitergabeposition orientiert wird.Here it is obvious that a workpiece to be forged must be removed from the furnace and aligned in a forging position before open-die forging. After open-die forging, the workpiece must be passed on to the post-processing machine, for which purpose it is oriented in a transfer position.

Bei den Freiformschmieden wird insbesondere zwischen Freiformschmiedepressen und Freiformschmiedemaschinen unterschieden, wobei in der Regel eine Freiformschmiedepresse nur ein bewegliches Werkzeug, nämlich einen Stempel, hat. Dieses Werkzeug wirkt in der Regel in vertikaler Richtung auf das zu schmiedende Werkstück, welches sich wiederrum auf einem Schmiedesattel abstützt. Bei einer Freiformschmiedemaschine hingegen wirken mehrere Werkzeuge, insbesondere ggf. auch gleichzeitig, auf das Werkstück ein. In bestimmten Ausführungsformen, beispielsweise bei einer Radialschmiede, kann das Werkstück von dem Werkzeugen vollständig umschlossen werden, wobei bei einer Freiformschmiedemaschine diese Werkzeuge in der Regel alle als Stempel arbeiten und es einen separaten Schmiedesattel nicht braucht. Bei einer derartigen Freiformschmiedemaschine entfällt in der Regel eine Breitung des Werkstücks während des Schmiedens und das ungeformte Werkstück fließt nur in Längsrichtung, da senkrecht hierzu Werkzeuge das Werkstück vollständig umschließen. Auch bei Schmiedepressen ist es denkbar, dass das Werkstück vollständig von Werkzeugen umschlossen ist, wobei hierzu in der Regel ein Gesenk dienen kann. Dementsprechend offenbaren die lediglich Gesenkschmiedepressen beschreibenden und mithin nicht gattungsgemäßen DE 31 48 652 Al, DE 10 2004 035 797 B3 und SU 733 843 Al Anordnungen, bei denen zwar Roboter zum Einsatz kommen, diese jedoch nicht in dem Maße ausrichtend wirksam werden, wie dieses beim Freiformschieden notwendig ist, und auch nicht unmittelbar Werkstücke aus einem Ofen entnehmen bzw. ausrichtend weitergeben. Häufig umschließt ein derartiges Gesenk das Werkstück gemeinsam mit den Schmiedestempeln zur Gänze, während - wie bereits vorstehend dargelegt - bei Freiformschmiedemaschinen das Werkstück in Längsrichtung in der Regel freibleibt und dort ggf. von Belademanipulatoren bzw. Entlademanipulatoren einseitig bzw. auch beidseits gehalten und nach Bedarf in Längsrichtung verlagert bzw. auch rotiert wird.In open die forging, a distinction is made in particular between open die forging presses and open die forging machines, with an open die forging press generally having only one movable tool, namely a punch. This tool usually acts in the vertical direction on the workpiece to be forged, which in turn is supported on a forged saddle. In the case of an open-die forging machine, on the other hand, several tools, in particular possibly also simultaneously, act on the workpiece. In certain embodiments, for example in the case of a radial forge, the workpiece can be completely enclosed by the tools, with these tools generally all working as punches in an open-die forging machine and a separate forging saddle not being required. In such an open-die forging machine, there is generally no spreading of the workpiece during the forging and the unshaped workpiece only flows in the longitudinal direction, since perpendicularly to this, tools completely enclose the workpiece. With forging presses it is also conceivable for the workpiece to be completely enclosed by tools, a die generally being used for this purpose. Accordingly, the die forging presses only describe and are therefore not of the generic type DE 31 48 652 al, DE 10 2004 035 797 B3 and SU 733 843 Al arrangements, in which robots are used, but they do not have an aligning effect to the extent that is necessary in free-form cutting, and also do not immediately remove workpieces from an oven or pass them on in an aligning manner. Often, such a die completely encloses the workpiece together with the forging dies, while - as already explained above - with open-die forging machines, the workpiece usually remains free in the longitudinal direction, where it may be held on one or both sides by loading manipulators or unloading manipulators and, if necessary, in Longitudinal direction is shifted or rotated.

Je nach konkreter Ausgestaltung kann insbesondere bei hydraulischen Freiformschmiedemaschinen eine Umformung über den gesamten Querschnitt, also bis in den Kern, erreicht werden. Hierdurch ist eine Freiformschmiedemaschine in der Regel deutlich schneller und mithin produktiver als eine Freiformschmiedepresse, wobei es sich außerdem versteht, dass es auch Mischformen gibt, bei denen beispielsweise bei Freiformschmiedepressen mehrere Stempel als Werkzeuge vorgesehen sind, die beispielsweise von der Seite her Lochungen durchführen, wodurch ebenfalls sehr große Umformungen erzielt werden können.Depending on the specific design, in particular in the case of hydraulic open-die forging machines, reshaping can be achieved over the entire cross-section, ie down to the core. As a result, an open-die forging machine is generally significantly faster and therefore more productive than an open-die forging press, and it is also understood that there are also mixed forms in which, for example in the case of open-die forging presses, several punches are provided as tools which, for example, punch holes from the side, thereby very large deformations can also be achieved.

Es ist Aufgabe vorliegender Erfindung, eine Freiformschmiedeanlage oder ein Freiformschmiedeverfahren der gattungsgemäßen Art derart weiterzubilden, dass die Zeit für den Durchlauf eines Werkstücks minimiert ist.It is an object of the present invention to develop an open-die forging plant or an open-die forging method of the generic type in such a way that the time for the passage of a workpiece is minimized.

Die Aufgabe der Erfindung wird durch eine Freiformschmiedeanlage bzw. durch ein Freiformschmiedeverfahren mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche gelöst. Weitere, ggf. auch unabhängig hiervon, vorteilhafte Ausgestaltungen finden sich in den Unteransprüchen sowie der nachfolgenden Beschreibung.The object of the invention is achieved by an open-die forging plant or by an open-die forging method with the features of the independent claims. Further, possibly also independent, advantageous configurations can be found in the subclaims and the following description.

So kann die Zeit für den Durchlauf eines Werkstücks bei einer Freiformschmiedeanlage, die eine Freiformschmiede, einen der Freiformschmiede vorgelagerten Ofen und eine der Freiformschmiede nachgelagerte Nachbearbeitungsmaschine sowie Mittel zur Entnahme von Werkstücken aus dem Ofen, Mittel zum Ausrichten der entnommenen Werkstücke in eine Schmiedeposition, Mittel zur Weitergabe der Werkstücke an die Nachbearbeitungsmaschine und Mittel zum Orientieren der Werkstücke in eine Weitergabeposition umfasst, dadurch minimiert werden, dass die Freiformschmiedeanlage einen die Entnahmemittel und die Ausrichtmittel umfassenden Aufgaberoboter und einen die Weitergabemittel und die Orientiermittel umfassenden Entladeroboter umfasst.Thus, the time for the passage of a workpiece in an open-die forging plant, which includes an open-die forge, an upstream of the open-die forge and a post-processing machine downstream of the open-die forge, as well as means for removing workpieces from the furnace, means for aligning the removed workpieces in a forging position, means for Forwarding the workpieces to the post-processing machine and means for orienting the workpieces in a forwarding position, can be minimized in that the open-die forging system comprises a loading robot comprising the removal means and the alignment means and an unloading robot comprising the forwarding means and the orientation means.

Ebenso kann die Zeit für den Durchlauf eines Werkstückes bei einem Freiformschmiedeverfahren, bei welchem ein zu schmiedendes Werkstück vor dem Freiformschmieden einem Ofen entnommen und in eine Schmiedeposition ausgerichtet, in einer Freiformschmiede geschmiedet und das geschmiedete Werkstück nach dem Freiformschmieden in eine Weitergabeposition orientiert und an eine Nachbearbeitungsmaschine weitergegeben wird, dadurch minimiert werden, dass die Entnahme und das Ausrichten durch einen Aufgaberoboter und die Weitergabe und Orientierung durch einen Entladeroboter erfolgt.Likewise, the time for the passage of a workpiece in an open-die forging process, in which a workpiece to be forged removed from an oven before open-die forging and aligned in a forging position, forged in an open-die forge, and after the open-die forging, the forged workpiece is oriented in a forwarding position and passed on to a post-processing machine, thereby minimizing the fact that removal and alignment are performed by a task robot and passed on and orientation by an unloading robot.

Die Entnahme und das Ausrichten durch eine Komponente, nämlich den Aufgaberoboter, welcher dementsprechend dann die Entnahmemittel und die Ausrichtmittel darstellt, und durch die Weitergabe und Orientierung durch eine Komponente, nämlich den Entladeroboter, der dementsprechend die Weitergabemittel und die Orientiermittel darstellt, kann die Zahl der Komponenten, die jeweils aufgabeseitig bzw. entladeseitig vorgesehen sind, reduziert werden. Insbesondere können dann etwaige Rollgänge, gegebenenfalls auch Be- und Entladeeinrichtungen oder separate Drehtische zur Änderung der Lage in Schmiedepositionen bzw. Weitergabepositionen hinein entfallen, da diese durch die jeweilige Komponente entsprechend gemeinsam erledigt werden können. Hierdurch entfallen - je nach konkreter Problemsituation im Stand der Technik - auch etwaige Abstimmungsprobleme zwischen dem Komponenten, sodass die entsprechenden Vorgänge auch wesentlich schneller durchgeführt werden können. Insbesondere wird auch die Gefahr, dass eine der vielen Komponenten, die bei Freiformschmiedeanlagen nach dem Stand der Technik zur Anwendung kommen, wie beispielsweise Rollengänge oder ähnliches, den Ablauf ausbremst, minimiert, da dementsprechend weniger Komponenten zur Anwendung kommen.The removal and alignment by one component, namely the loading robot, which accordingly represents the removal means and the alignment means, and by the transfer and orientation by a component, namely the unloading robot, which accordingly represents the transfer means and the orientation means, the number of Components that are provided on the feed side or discharge side are reduced. In particular, any roller tables, possibly also loading and unloading devices or separate turntables for changing the position in forging positions or transfer positions can then be dispensed with, since these can be correspondingly done together by the respective component. Depending on the specific problem situation in the prior art, this also eliminates any coordination problems between the components, so that the corresponding processes can also be carried out much more quickly. In particular, the risk that one of the many components used in state-of-the-art open-die forging plants, such as roller tables or the like, slows down the process is minimized, since fewer components are used accordingly.

Als Ofen kann jeder Ofen zur Anwendung kommen, der für Freiformschmieden geeignet und insbesondere in der Lage ist, Werkstücke auf die für das Freiformschmieden notwendige Temperaturen zu erwärmen. Insbesondere bieten sich an sich bekannte Drehtischöfen oder Drehtelleröfen hierfür an.Any furnace that is suitable for open-die forging and in particular is able to heat workpieces to the temperatures necessary for open-die forging can be used as the furnace. In particular, known rotary table furnaces or rotary plate furnaces are suitable for this.

Je nach konkretem Werkstück können unterschiedliche Nachbearbeitungsmaschinen an der Freiformschmiedeanlage vorgesehen sein, wie beispielsweise Markier- und/oder Trennvorrichtungen, Entgratungsvorrichtungen.Depending on the specific workpiece, different post-processing machines can be provided on the open-die forging system, such as marking and / or separating devices, deburring devices.

Vorzugsweise sind der Aufgabe- und der Entladeroboter maschinenbaulich separat ausgebildet. Dieses hat zum einen zunächst den Vorteil, dass jeder der Roboter einzeln gleichzeitig arbeiten kann, was bei der Verwendung lediglich eines einzelnen Roboters sowohl als Aufgabe- als auch als Entladeroboter nicht möglich wäre, sodass Ersteres einen wesentlich schnelleren Durchsatz von Werkstücken ermöglicht. Darüber hinaus ermöglicht die separate maschinenbauliche Ausbildung, dass die beiden Roboter entsprechend getrennt und in ihren Positionen optimal aufgestellt werden können, um auf diese Weise die von den Robotern zu durchlaufenden Wege - und mithin die Zeit, die ein Werkstück für den entsprechenden Durchlauf braucht - zu minimieren.The loading and unloading robots are preferably constructed separately in terms of mechanical engineering. On the one hand, this has the advantage that each of the robots can work individually at the same time, which would not be possible if only a single robot was used both as a task and as an unloading robot, so that the former enables a much faster throughput of workpieces. In addition, the separate mechanical engineering training enables the two robots to be appropriately separated and optimally positioned in order to be able to cover the distances to be covered by the robots - and therefore the time it takes for a workpiece to complete the corresponding passage minimize.

Insbesondere können der Aufgabe- und/oder der Entladeroboter genau jeweils einen Drehfuß aufweisen, sodass die Roboter dementsprechend unmittelbar maschinenbaulich separat ausgebildet werden können, da ein gemeinsamer gebäudefester Drehfuß maschinenbaulich sehr aufwendig ist und entsprechende Freiheiten hinsichtlich der Position der beiden Roboter nicht ermöglicht. Je nach konkreter Umsetzung kann dieser Drehfuß gebäudefest ausgebildet oder selbst, beispielsweise auf Schienen oder auf einem eigenen Drehtisch, verlagerbar ausgebildet sein. Letztere Lösung erweist sich beispielsweise dann als vorteilhaft, wenn der Roboter als Beladeeinrichtung für einen Öfen mit getrennten Be- und Entladeöffnungen dienen soll.In particular, the loading and / or unloading robots can each have exactly one rotating foot, so that the robots can accordingly be constructed separately in terms of mechanical engineering, since a common building-fixed rotating foot is very complex in terms of mechanical engineering and does not allow corresponding freedom with regard to the position of the two robots. Depending on the specific implementation, this swivel base can be designed to be fixed to the building or it can be displaced, for example on rails or on its own turntable. The latter solution proves to be advantageous, for example, if the robot is to serve as a loading device for an oven with separate loading and unloading openings.

Vorzugsweise sind der Aufgabe- und der Entladeroboter baugleich ausgebildet. Dieses ermöglicht es, Rüst- und Stillstandzeiten zu minimieren, da es dann wesentlich kostengünstiger ist, Ersatzteile vor Ort bereit zu halten oder sogar einen dritten Roboter als Reserve vorzuhalten. Dieses ermöglicht dementsprechend kürzere Wartungszeiten und mithin einen größeren zeitlichen Durchsatz an Werkstücken.The loading and unloading robots are preferably constructed identically. This makes it possible to minimize set-up and downtimes, since it is then much cheaper to have spare parts on site or even to have a third robot in reserve. Accordingly, this enables shorter maintenance times and thus a higher throughput of workpieces.

Vorzugsweise sind der Aufgabe- und/oder der Entladeroboter als Gelenkarmroboter ausgebildet, wodurch der entsprechende Roboter in seinen Bewegungen sehr frei ist und mithin insbesondere bei dem Einsatz unterschiedlicher zu bearbeitender Werkstücke in seinen Bewegungsabläufen an diese Unterschiede ohne weiteres angepasst werden kann, sodass beispielsweise unterschiedliche Schmiedepositionen für die unterschiedlichen Werkstücke oder auch unterschiedliche Entnahmepositionen, welche der Entladeroboter dann innerhalb der Freiformschmiede hinsichtlich des Werkstückes anfahren muss, schnell und betriebssicher durch ein Umprogrammieren der den Roboter anstellenden Computerprogramme realisiert werden können.Preferably, the loading and / or unloading robot is designed as an articulated arm robot, as a result of which the corresponding robot is very free in its movements and consequently, in particular when using different workpieces to be machined, its movement sequences can be easily adapted to these differences, so that, for example, different forging positions for the different workpieces or also different removal positions, which the unloading robot must then approach within the open-die forge with regard to the workpiece, can be implemented quickly and reliably by reprogramming the computer programs that operate the robot.

Wie bereits vorstehend dargestellt, weisen der Aufgabe- und/oder der Entladeroboter vorzugsweise genau jeweils einen Drehfuß auf, was häufig insbesondere auch bei Gelenkarmrobotern dementsprechend zu finden ist. Dieser Drehfuß kann insbesondere gebäudefest vorgesehen sein. Unter Umständen erweist sich jedoch eine in Bezug auf das Gebäude, in welchem die Freiformschmiedeanlage vorgesehen ist, verlagerbare Anordnung des Drehfußes, beispielsweise auf Schienen oder auf einem Drehtisch, als vorteilhaft, um auf diese Weise den Einsatzbereich des Roboters erweitern und beispielweise auch Öfen mit unterschiedlichen Be- und Entladeöffnungen be- und entladen zu können.As already shown above, the loading and / or unloading robots preferably each have exactly one swivel base, which is often to be found accordingly, especially in articulated arm robots. This swivel base can in particular be provided fixed to the building. Under certain circumstances, however, an arrangement of the swivel base, for example on rails or on a turntable, which can be relocated in relation to the building in which the open-die forging system is provided, has proven advantageous in order to expand the area of application of the robot and for example, to be able to load and unload ovens with different loading and unloading openings.

Weist der Aufgabe- und/oder der Entladeroboter einen Werkstücke greifenden Effektor auf, der sowohl in wenigstens drei Dimensionen translatorisch verlagerbar als auch um drei Achsen verdrehbar ist, lassen sich entsprechend unterschiedliche Bewegungsabläufe schnell umsetzen, was neben den bereits vorstehenden maschinenbaulichen Vorteilen auch entsprechende Vorteile bei der Konzeption derartiger Freiformschmiedeanlagen bzw. Freiformschmiedeverfahren hat, da letztlich sehr unterschiedliche räumliche Gegebenheiten mit baugleichen Robotern konstruktiv berücksichtigt werden können, indem letztlich lediglich die Bewegungsabläufe dieser Roboter entsprechend angepasst werden.If the task and / or the unloading robot has an effector which grips workpieces and which can be displaced translationally in at least three dimensions and rotated about three axes, correspondingly different movement sequences can be implemented quickly, which in addition to the mechanical engineering advantages already mentioned also has corresponding advantages of the design of such open-die forging plants or open-die forging processes, since ultimately very different spatial conditions can be taken into account with robots of identical construction, in the end by merely adapting the movement sequences of these robots accordingly.

Die Freiheiten der Bewegungsabläufe in der Verwendung von Robotern ermöglichen es darüber hinaus einer Freiformschmiedeanlage mehrere Öfen und/oder Nachbearbeitungsmaschinen zuzuordnen, die jeweils im Erfassungsbereich des entsprechenden Roboters angeordnet sind, so dass bei wechselnden Werkstückarten geeignete Öfen bzw. Nachbearbeitungsmaschinen für die Werkstücke zur Verfügung stehen, ohne dass gesonderte bzw. aufwändige maschinenbauliche Maßnahmen oder Umrüsttätigkeiten vorgenommen werden müssen, da der entsprechende Roboter lediglich anders angesteuert werden braucht.The freedom of movement in the use of robots also enables an open-die forging system to be assigned several furnaces and / or post-processing machines, each of which is arranged in the detection range of the corresponding robot, so that suitable furnaces or post-processing machines are available for the workpieces when the workpiece types change, without having to undertake any separate or complex mechanical engineering measures or retrofitting activities, since the corresponding robot only needs to be controlled differently.

Vorzugsweise werden als Aufgabe- und/oder Entladeroboter Roboter gewählt, die auf ± 5 mm genau positionierbar sind. Für die beim Freiformschmieden, und insbesondere beim Freiformschmieden großer Werkstücke, wie beispielsweise beim Freiformschmieden von Eisenbahnachsen oder auch Schiffswellen bzw. sonstigen Antriebswellen, auftretenden Bewegungsabläufe kann hierdurch ohne weiteres ein Roboter die bisherigen Entnahme-, Ausricht-, Weitergabe- bzw. Orientiermittel ersetzen und hierdurch dementsprechend Zeit sparen, ohne den Einsatz weiterer, einem genaueren positionierenden dienender Mittel nutzen zu müssen. Dieses gilt insbesondere, wenn der Aufgabe- und/oder der Entladeroboter auf ± 2 mm genau positionierbar sind.Robots which can be positioned with an accuracy of ± 5 mm are preferably selected as the task and / or unloading robots. For the motion sequences that occur in open-die forging, and in particular in the open-die forging of large workpieces, such as for example in the open-die forging of railway axles or also ship shafts or other drive shafts, a robot can easily replace the previous removal, alignment, transfer and orientation means and thereby accordingly, save time without having to use other, more precisely positioning, serving means. This applies in particular if the loading and / or unloading robot can be positioned with an accuracy of ± 2 mm.

Der Aufgabe- und/oder der Entladeroboter können hydraulisch oder elektromotorisch angetrieben sein, was ohne weiteres entsprechend der maschinenbaulichen Vorgaben bei dem jeweiligen konkreten Freiformschmiedeverfahren bzw. bei der jeweils konkreten Freiformschmiedeanlage passend gewählt werden kann. Insbesondere werden jedoch hydraulische Antrieb bevorzugt, da hierdurch den Anforderungen beim Freiformschmieden bzw. beim Radialschmieden, insbesondere den beim Freiform- bzw. Radialschmieden von Wellen, wie beispielsweise von Eisenbahnachsen, am ehesten Rechnung getragen werden kann.The loading and / or unloading robots can be driven hydraulically or by an electric motor, which can be selected appropriately in accordance with the mechanical engineering specifications for the respective specific open-die forging process or for the specific open-die forging plant in each case. In particular, however, hydraulic drives are preferred, since this is the best way to meet the requirements for open-die forging or radial forging, in particular those for open-form or radial forging of shafts, such as railway axles.

Je nach konkreter Ausgestaltung der Freiformschmiede kann diese einen Belademanipulator und einen Entlademanipulator aufweisen, welche während des Freiformschmiedens das Werkstück führen, was insbesondere bei Freiformschmiedemaschinen, aber ggf. in besonderen Fällen auch bei Freiformschmiedepressen, vorgesehen sein kann. Vorzugsweise sind der Belademanipulator und der Entlademanipulator miteinander synchronisiert und können insbesondere das Werkstück reversierend durch die Freiformschmiede, insbesondere durch die Freiformschmiedemaschine, führen. Hierbei ist es insbesondere denkbar, dass das Werkstück während des Führens nicht nur axial verlagert sondern auch um die Längsachse gedreht wird. Zwar ist es denkbar, dass in besonderen Ausgestaltungen diese Führung des Werkstücks durch die Freiformschmiede hindurch durch den Aufgaberoboter und/oder durch den Entladeroboter durchgeführt wird. Je nach konkreter Anlagenkonstruktion bzw. je nach konkretem Freiformschmiedeverfahren hat es sich jedoch als vorteilhaft erwiesen, an dem Konzept der Belademanipulatoren und Entlademanipulatoren festzuhalten, da diese bereits hinlänglich bekannt und in ihren Vorzügen ausgetestet sind, sodass diese auch beim Freiformschmieden auftretenden Randbedingungen, also insbesondere den auftretenden Kräften und den während des Freiformschmiedens bedingten Bewegungsabläufen ausreichend genügen können. Andererseits ist es dann von Vorteil, wenn der Aufgaberoboter das zu schmiedende Werkstück in der Schmiedeposition dem Belademanipulator aufgibt und der Entladeroboter das geschmiedete Werkstück von dem Entlademanipulator an die Nachbearbeitungsmaschine orientiert weitergibt, da dann die Aufgabe und die Weitergabe mit den bereits vorstehend erläuternden Vorteilen unter minimiertem Zeitaufwand erfolgen kann.Depending on the specific design of the open-die forge, it can have a loading manipulator and an unloading manipulator, which guide the workpiece during free-form forging, which can be provided in particular in open-die forging machines, but in special cases also in open-die forging presses. The loading manipulator and the unloading manipulator are preferably synchronized with one another and in particular can reversibly guide the workpiece through the open-die forge, in particular through the open-die forging machine. It is particularly conceivable that the workpiece is not only displaced axially during the guiding but also rotated about the longitudinal axis. It is conceivable that, in special configurations, this guidance of the workpiece through the open-die forge is carried out by the loading robot and / or by the unloading robot. Depending on the specific system design or the specific open-die forging process, however, it has proven to be advantageous to stick to the concept of loading manipulators and unloading manipulators, since these are already well known and their advantages have been tested, so that these also occur during open-die forging, in particular the occurring forces and the movements involved during open die forging can suffice sufficiently. On the other hand, it is advantageous if the loading robot forwards the workpiece to be forged to the loading manipulator in the forging position and the unloading robot passes the forged workpiece from the unloading manipulator to the post-processing machine, since the task and the transfer are then minimized with the advantages already explained above Time can be spent.

Wie bereits vorstehend angedeutet, kann der Aufgaberoboter und/oder der Entladeroboter das Werkstück während des Freiformschmiedens halten, was dann einen Verzicht auf einen Belademanipulator bzw. auf einen Entlademanipulator ermöglicht. Vorzugsweise sind dann der Aufgaberoboter und der Entladeroboter währenddessen miteinander synchronisiert und können insbesondere das Werkstück reversierend durch die Freiformschmiede, insbesondere durch die Freiformschmiedemaschine, führen. Hierbei ist es insbesondere ebenfalls denkbar, dass das Werkstück während des Führens nicht nur axial verlagert sondern auch um die Längsachse gedreht wird, was insbesondere bei Radialschmieden vorteilhaft ist. Vorzugsweise erfolgt eine Übergabe des Werkstücks von dem Aufgaberoboter zu dem Entladeroboter, was insbesondere auch während des Schmiedevorgangs erfolgen kann, wenn das Werkstück selbst durch die Schmiedestempel an sich positioniert ist.As already indicated above, the loading robot and / or the unloading robot can hold the workpiece during free-form forging, which then makes it possible to dispense with a loading manipulator or an unloading manipulator. The feed robot and the unloading robot are then preferably synchronized with one another in the meantime and in particular can reversibly guide the workpiece through the open-die forge, in particular through the open-die forging machine. It is particularly conceivable that the workpiece is not only displaced axially during the guiding but also rotated about the longitudinal axis, which is particularly advantageous in radial forging. The workpiece is preferably transferred from the loading robot to the unloading robot, which can also take place in particular during the forging process if that Workpiece itself is positioned by the forging stamp itself.

Es versteht sich, dass es ebenso denkbar ist, dass der Aufgaberoboter das Werkstück der Freiformschmiede aufgeben kann, indem er dieses beispielsweise auf einen Schmiedesattel der Freiformschmiede auflegt und dann mit dem Werkstück nicht mehr in Kontakt kommt, während der Entladeroboter dann das Werkstück nach dem bzw. für das Freiformschmieden aufnimmt. Muss das Werkstück dann während des Freiformschmiedens noch in seiner Position verlagert werden, kann dieses entweder der Aufgaberoboter oder der Entladeroboter übernehmen, was vorzugsweise davon abhängt, inwieweit diese Roboter zu diesen Zeitpunkten gerade frei sind.It goes without saying that it is also conceivable that the loading robot can abandon the workpiece of the open-die forge, for example by placing it on a forging saddle of the open-die forge and then no longer coming into contact with the workpiece, while the unloading robot then moves the workpiece after or for open die forging. If the workpiece then still has to be shifted in its position during open-die forging, either the loading robot or the unloading robot can take over, which preferably depends on the extent to which these robots are currently free at these times.

Ist im Arbeitsbereich des Aufgaberoboters eine Werkstückbereitstellung vorgesehen, kann eine separate Beladeeinrichtung für den Ofen wegfallen, da durch das Beladen von der Werkstückbereitstellung, welche beispielsweise ein geeigneter Tisch oder auch ein Rollengang bzw. ggf. auch eine Korb oder eine Schütte sein kann, die Werkstücke mittels des Aufgaberoboters unmittelbar dem Ofen aufgeben und diese nach dem Erwärmen wieder entnommen werden können. Dementsprechend ist es bei einem Freiformschmiedeverfahren von Vorteil, wenn der Aufgaberoboter den Ofen auch mit Werkstücken belädt, was unabhängig davon, wie die Werkstücke bereitgestellt werden, entsprechend zu einer baulichen Vereinfachung führt.If a workpiece is provided in the work area of the loading robot, a separate loading device for the furnace can be omitted, since the workpieces can be removed from the workpiece by loading, which can be, for example, a suitable table or a roller table or possibly also a basket or a chute use the feed robot to put it directly in the oven and remove it after heating. Accordingly, it is advantageous in an open-die forging process if the feed robot also loads the furnace with workpieces, which leads to a structural simplification regardless of how the workpieces are provided.

Die vorstehend beschriebenen Anordnungen bzw. Verfahren eignen sich insbesondere für Radialschmieden, insbesondere für Radialschmiedemaschine oder eine Radialschmiedepresse, bei denen die Roboter beispielsweise gemeinsam oder alleine das jeweilige Werkstück halten und ggf. auch drehen und axial in Bezug auf die Radialschmiede positionieren bzw. bei denen die Roboter beispielsweise mit Be- bzw. Entlademanipulatoren zusammenwirken und diesen die Werkstücke aufgeben bzw. von diesen annehmen und dann weitergeben.The arrangements and methods described above are particularly suitable for radial forging, in particular for radial forging machines or a radial forging press, in which the robots hold the respective workpiece, for example, together or alone, and possibly also rotate and position them axially with respect to the radial forge, or where the Robots, for example, interact with loading and unloading manipulators and give them the workpieces or accept them and then pass them on.

Insbesondere können mit den vorstehend beschriebenen Anordnungen bzw. Verfahren Wellen, vorzugsweise abgesetzte Wellen, wie beispielsweise Eisenbahnachse oder Schiffswellen, bei minimierter Durchlaufzeit gegenüber herkömmlichen Schmiedeverfahren derartiger Werkstücke geschmiedet werden.In particular, the arrangements or methods described above can be used to forge shafts, preferably offset shafts, such as, for example, railway axles or ship shafts, with a minimal throughput time compared to conventional forging methods of such workpieces.

Es versteht sich, dass die Merkmale der vorstehend bzw. in den Ansprüchen beschriebenen Lösungen gegebenenfalls auch kombiniert werden können, um die Vorteile entsprechend kumuliert umsetzen zu können.It goes without saying that the features of the solutions described above or in the claims can also be combined, if appropriate, in order to be able to implement the advantages in a correspondingly cumulative manner.

Weitere Vorteile, Ziele und Eigenschaften vorliegender Erfindung werden anhand nachfolgender Beschreibung von Ausführungsbeispielen erläutert, die insbesondere auch in anliegender Zeichnung dargestellt sind. In der Zeichnung zeigen:

1 eine erste Freiformschmiedeanlage in schematischer Aufsicht; und
2 eine zweite Freiformschmiedeanlage in schematischer Aufsicht.

Further advantages, aims and properties of the present invention are explained on the basis of the following description of exemplary embodiments, which are also shown in particular in the attached drawing. The drawing shows:

1 a first open die forging plant in a schematic supervision; and
2 a second open die forging plant in a schematic supervision.

Die in 1 dargestellte Freiformschmiedeanlage 1 umfasst eine Freiformschmiede 2, einen Ofen 3, der als Drehtischofen 4 ausgebildet ist, sowie eine Nachbearbeitungsmaschine 5, die als Markier- und Trennvorrichtung 6 unter anderem mit einer Säge 7 ausgestattet ist und geschmiedete Werkstücke 8 mit einer Kodierung zu Dokumentationszwecken versieht sowie in vorgesehener Weise trennt. Je nach konkreten Werkstücken können hier Werkstücke in mehrere Teile getrennt werden, insbesondere wenn beispielsweise Werkstücke doppelnutzig oder sonst wie mehrnutzig geschmiedet werden, oder aber von Endstücken befreit werden können. Auch ist es möglich eine definierte Probenentnahme durchzuführen.In the 1 Open die forging plant shown 1 includes an open die forge 2 , an oven 3 that works as a rotary table oven 4 is trained, as well as a post-processing machine 5 that as a marking and separating device 6 including with a saw 7 is equipped and forged workpieces 8th provided with coding for documentation purposes and separates in the intended manner. Depending on the specific workpieces, workpieces can be separated into several parts here, in particular if, for example, workpieces are forged using two or other uses, or if end pieces can be removed. It is also possible to carry out a defined sampling.

Die Freiformschmiedeanlage 1 umfasst darüber hinaus Entnahmemittel 9 zur Entnahme von Werkstücken 8 aus dem Ofen 3 sowie Ausrichtmittel 10, mittels welcher die Werkstücke 8 in eine Schmiedeposition ausgerichtet werden können, sodass diese in der Freiformschmiede 2 geschmiedet werden können.The open die forging plant 1 also includes removal devices 9 for the removal of workpieces 8th from the oven 3 as well as alignment means 10 , by means of which the workpieces 8th can be aligned in a forging position so that it is in the open die forge 2 can be forged.

Des Weiteren umfasst die Freiformschmiedeanlage 1 Weitergabemittel 11, mittels welcher die Werkstücke 8 von der Freiformschmiede 2 an die Nachbearbeitungsmaschine 5 weitergegeben werden können. Hierbei sind auch Orientiermittel 12 vorgesehen, welche dafür sorgen, dass die Weitergabe durch die Weitergabemittel 11 derart orientiert erfolgt, dass die Nachbearbeitungsmaschine 5 die Nachbearbeitung ohne weiteres durchführen kann.The open-die forging plant also includes 1 Transmission means 11 , by means of which the workpieces 8th from the open die forge 2 to the post-processing machine 5 can be passed on. Here are also orientation aids 12 provided, which ensure that the transfer through the transfer means 11 is oriented in such a way that the post-processing machine 5 can carry out post-processing without further ado.

Hierbei sind bei dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel die Entnahmemittel 9 und die Ausrichtmittel 10 durch einen Aufgaberoboter 13 dargestellt.Here are the in 1 illustrated embodiment, the removal means 9 and the alignment means 10 by a task robot 13 shown.

Darüber hinaus sind bei dem Ausführungsbeispiel nach 1 die Weitergabemittel 11 und die Orientiermittel 12 durch einen Entladeroboter 14 dargestellt.In addition, according to the embodiment 1 the means of disclosure 11 and the orientation aids 12 by an unloading robot 14 shown.

Die Roboter 13, 14 sind hierbei jeweils mit einem Drehfuß 16 sowie mit einem radial expandier- und verkürzbaren Arm versehen, der darüber hinaus auch in der Höhe (nicht durch Pfeile dargestellt) verlagerbar ist. An dem Arm ist wiederum ein bei diesem Ausführungsbeispiel als Zange ausgestalteter Effektor 17 vorgesehen, der bei diesem Ausführungsbeispiel um drei Achsen drehbar ist, wobei hier ggf. auch eine Drehung um lediglich zwei oder sogar nur um eine Achse in abweichenden Ausführungsformen ausreichen kann, insbesondere ggf. im Zusammenhang mit der Drehbarkeit um den Drehfuß 16. Es versteht sich, dass als Effektor 17 in anderen Ausführungsformen beispielsweise auch Haken, Spanneinrichtungen oder dergleichen zur Anwendung kommen können, insoweit dieses den jeweiligen Werkstücken 8 angemessen erscheint.The robots 13 . 14 are each with a swivel base 16 and provided with a radially expandable and shortenable arm, which can also be shifted in height (not shown by arrows). On the arm there is again a pair of pliers in this embodiment effector 17 is provided, which in this exemplary embodiment can be rotated about three axes, in which case rotation about only two or even only about one axis may be sufficient in different embodiments, in particular possibly in connection with the rotatability about the swivel base 16 , It is understood that as an effector 17 in other embodiments, for example, hooks, clamping devices or the like can also be used, insofar as this applies to the respective workpieces 8th seems appropriate.

Wie unmittelbar ersichtlich, sind die beiden Roboter 13, 14 jeweils mit genau einem gebäudefesten Drehfuß 16 versehen und maschinenbaulich separat ausgebildet. Darüber hinaus sind die beiden Roboter 13, 14 bei diesem Ausführungsbeispiel baugleich ausgebildet und können die Werkstücke 8 auf jeweils ± 2 mm oder weniger genau positionieren. Je nach konkreter Umsetzung dieses Auführungsbeispiels können die Roboter 13, 14 hydraulisch oder elektromotorisch angetrieben sein, wobei in der vorliegenden konkreten Umsetzung ein hydraulischer Antrieb bevorzugt wird, der den Verhältnissen bei einer Freiformschmiede und insbesondere den dort auftretenden Kräften am ehesten Rechnung tragen kann.As can be seen immediately, the two robots 13 . 14 each with exactly one swivel base fixed to the building 16 provided and trained separately in mechanical engineering. In addition, the two robots 13 . 14 In this embodiment, identical construction and the workpieces 8th Position with an accuracy of ± 2 mm or less. Depending on the specific implementation of this example, the robots can 13 . 14 be driven hydraulically or by electric motor, in the present concrete implementation a hydraulic drive is preferred which can best take into account the conditions at a free-form forge and in particular the forces occurring there.

Darüber hinaus weist die Freiformschmiedeanlage 1 eine als Rollengang ausgestaltete Beladeeinrichtung 22 auf, mittels derer der Ofen 3 mit Werkstücken 8 beladen werden kann.In addition, the open die forging plant 1 a loading device designed as a roller conveyor 22 by means of which the oven 3 with workpieces 8th can be loaded.

Bei dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel können die beiden Roboter 13, 14 das Werkstück 8 während des Freiformschmiedens einzeln oder gemeinsam halten, wenn dieses für den Freiformschmiedevorgang von Vorteil ist. Eine Übergabe erfolgt ggf. auch während die Freiformschmiede 2 auf das Werkstück 8 einwirkt und das Werkstück 8 von der Freiformschmiede 2 gehalten wird.At the in 1 illustrated embodiment, the two robots 13 . 14 the workpiece 8th Hold individually or together during open die forging if this is advantageous for the open die forging process. A transfer may also take place during the open die forge 2 on the workpiece 8th acts and the workpiece 8th from the open die forge 2 is held.

Die in 2 dargestellte Freiformschmiede 2 der Freiformschmiedeanlage 1 ist ebenfalls als Freiformschmiedemaschine 20 ausgebildet und umfasst einen Belademanipulator 18 sowie einen Entlademanipulator 19, welche bei diesem Ausführungsbeispiel die jeweiligen Werkstücke reversierend durch die Freiformschmiede 2 führen.In the 2 illustrated open die forge 2 the open die forging plant 1 is also used as an open die forging machine 20 trained and includes a loading manipulator 18 as well as an unloading manipulator 19 which, in this embodiment, reverses the respective workpieces through the open-die forge 2 to lead.

Darüber hinaus ist bei diesem Ausführungsbeispiel gegenüber dem Ausführungsbeispiel nach 1 auf eine separate Beladeeinrichtung 22 für den Ofen 3 verzichtet worden, wobei der Aufgaberoboter 13 Werkstücke 8 von einer Werkstückbereitstellung 23, welche bei diesem Ausführungsbeispiel als Tisch, auf welchem die Werkstücke liegen, ausgebildet ist, in den Ofen 3 lädt. Mithin dient dann der Aufgaberoboter 13 auch als Beladeeinrichtung 22.In addition, this embodiment is compared to the embodiment of FIG 1 on a separate loading device 22 for the oven 3 has been dispensed with, the task robot 13 workpieces 8th from a workpiece supply 23 , which in this embodiment is designed as a table on which the workpieces lie, into the furnace 3 invites. The feed robot then serves 13 also as a loading device 22 ,

Darüber hinaus sind die beiden Roboter 13, 14 bei diesem Ausführungsbeispiel als Gelenkarmroboter 15 ausgebildet, sodass auf diese Weise der Effektor 17 der Roboter 13, 14 in drei Dimensionen translatorisch verlagerbar ist. Auch bei diesem Ausführungsbeispiel ist der Effektor 3 insgesamt um drei Achsen drehbar, wobei er lediglich um eine Achse drehbar an dem Arm des Gelenkarmroboter 15 angebracht ist und die übrigen Achsen durch den Gelenkarmroboter 15 selbst dargestellt sind. Sollte in einer konkreten Ausführungsform der Ofen 3 getrennte Be- und Entladeöffnungen aufweisen, kann es von Vorteil sein, einen Fuß des Gelenkarmroboters 15 verlagerbar, beispielsweise auf Schienen verlagerbar, auszugestalten, so dass der Aufgaberoboter 13 immer noch als Beladeeinrichtung 22 dienen kann.In addition, the two robots 13 . 14 in this embodiment as an articulated arm robot 15 trained so that the effector 17 the robot 13 . 14 is translationally shiftable in three dimensions. The effector is also in this embodiment 3 altogether rotatable about three axes, it being rotatable only about one axis on the arm of the articulated arm robot 15 is attached and the other axes by the articulated arm robot 15 themselves are shown. In a specific embodiment, the oven 3 Having separate loading and unloading openings, it may be advantageous to have a foot of the articulated arm robot 15 relocatable, for example relocatable on rails, so that the feed robot 13 still as a loading facility 22 can serve.

Dementsprechend umfasst der Aufgaberoboter 13 die Entnahmemittel 9 und Ausrichtmittel 10, mittels welcher Werkstück 8 aus dem als Drehtischofen 4 ausgebildeten Ofen 3 entnommen und in eine Schmiedeposition ausgerichtet dem Belademanipulator 18 übergeben werden können, sowie die Beladeeinrichtung 22.Accordingly, the feed robot includes 13 the removal means 9 and alignment means 10 , by means of which workpiece 8th from the as a rotary table oven 4 trained oven 3 removed and aligned in a forging position the loading manipulator 18 can be handed over, as well as the loading device 22 ,

Der Entladeroboter 14 hingegen umfasst die Weitergabemittel 11 und die Orientiermittel 12, die ein orientierte Weitergabe der Werkstücke 8 von dem Entlademanipulator 19 an die Nachbearbeitungsmaschine 5, welche bei diesem Ausführungsbeispiel ebenfalls eine Markier- und Trennvorrichtung 6 mit einer Säge 7 umfasst, ermöglichen.The unloading robot 14 on the other hand, includes the means of transfer 11 and the orientation aids 12 , which is an oriented transfer of the workpieces 8th from the unloading manipulator 19 to the post-processing machine 5 , which in this embodiment also a marking and separating device 6 with a saw 7 includes, enable.

Auch bei dem in 2 dargestellten Ausführungsbeispiel sind die beiden Roboter 13, 14 maschinenbaulich getrennt ausgebildet und weisen jeweils einen gebäudefesten Drehfuß (zeichnerisch nicht dargestellt) auf, wie dieses bei Gelenkarmrobotern 15 an sich üblich ist.Even with the in 2 The embodiment shown are the two robots 13 . 14 mechanically separate and each have a fixed base (not shown in the drawing), as this with articulated arm robots 15 is common in itself.

Darüber hinaus sind die Roboter 13, 14 bei diesem Ausführungsbeispiel auf ± 2 mm oder weniger genau positionierbar und hydraulisch, oder unter Umständen auch elektromotorisch, angetrieben.In addition, the robots 13 . 14 in this exemplary embodiment can be positioned with an accuracy of ± 2 mm or less and driven hydraulically, or under certain circumstances also by an electric motor.

Es versteht sich, dass die in den Ausführungsbeispielen exemplarisch dargestellten Roboter 13, 14 ggf. durch andere Robotergattungen ersetzt bzw. insbesondere auch jeweils bei den anderen Ausführungsbeispielen entsprechend zur Anwendung kommen können. Ebenso versteht es sich, dass die Freiformschmieden 2 ggf. auch abweichend bauen können, was dementsprechend auch für die Öfen 3 und die Nachbearbeitungsmaschinen 5 gilt.It goes without saying that the robots shown as examples in the exemplary embodiments 13 . 14 possibly replaced by other types of robot or in particular can also be used accordingly in each case in the other exemplary embodiments. It is also understood that the open die forging 2 if necessary, can also build differently, which also applies to the ovens 3 and the post-processing machines 5 applies.

Da die Roboter 13, 14 jeweils bei beiden Ausführungsbeispielen baugleich sind, ist es ohne weiteres möglich, einen Roboter maschinenbaulich in Reserve zu halten, um ggf. bei Ausfällen schnell einen Ersatz schaffen zu können. Auf diese Weise lassen sich Ausfallzeiten minimieren, da dann lediglich die vorprogrammierten Bewegungsabläufe auf den neuen Roboter übertragen werden müssen.Because the robots 13 . 14 are identical in construction in each of the two exemplary embodiments, it is readily possible to keep a robot in reserve in terms of mechanical engineering in order to be able to quickly create a replacement in the event of failures. In this way, downtimes can be minimized, since only the preprogrammed motion sequences then have to be transferred to the new robot.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: FreiformschmiedeanlageFreiformschmiede conditioning
22: FreiformschmiedeFreiformschmiede
33: Ofenoven
44: DrehtischofenTurntable oven
55: Nachbearbeitungsmaschinefinishing machine
66: Markier- und TrennvorrichtungMarking and separating device
77: Sägesaw
88th: Werkstückworkpiece
99: Entnahmemittelextraction means
1010: Ausrichtmittelalignment
1111: WeitergabemittelTransmission means
1212: OrientiermittelOrientiermittel
1313: Aufgaberoboterrobot task
1414: Entladeroboterunloading
1515: Gelenkarmroboterarticulated arm
1616: Drehfußswivel base
1717: Effektor (exemplarisch beziffert)Effector (numbered as an example)
1818: BelademanipulatorBelademanipulator
1919: EntlademanipulatorEntlademanipulator
2020: FreiformschmiedemaschineFreiformschmiede machine
2121: FreiformschmiedemaschineFreiformschmiede machine
2222: Beladeeinrichtungloader
2323: WerkstückbereitstellungWorkpiece deployment

Claims

Open-die forging plant (1) comprising an open-die forge (2), an oven (3) upstream of the open-die forge (2), and a post-processing machine (5) downstream of the open-die forge (2), and means (9) for removing workpieces (8) from the Furnace (3), means (10) for aligning the removed workpieces (8) in a forging position, means (11) for transferring the workpieces (8) from the open-die forge (2) to the post-processing machine (5) and means (12) for Orientation of the workpieces (5) in a transfer position, characterized in that the open-die forging system (1) comprises a feed robot (13) comprising the removal means (9) and the alignment means (10) and one comprising the transfer means (11) and the orientation means (12) Unloading robot (14) comprises.

Open die forging plant after Claim 1 , characterized in that a workpiece preparation (23) is provided in the working area of the feed robot (13).

Open die forging plant after Claim 1 or 2 , characterized in that the loading and unloading robots (13, 14) are constructed separately in terms of mechanical engineering, that the loading and unloading robots (13, 14) are of identical construction and / or that the loading and / or unloading robots (13, 14 14) are designed as articulated arm robots (15)

Open die forging plant according to one of the Claims 1 to 3 , characterized in that the loading and / or unloading robot (13, 14) each have exactly one building-fixed rotating foot (16), that the loading and / or unloading robot (13, 14) has an effector (8) gripping workpieces (8) 17), which can be displaced translationally in at least three dimensions and rotated about three axes, so that the loading and / or unloading robot (13, 14) can be positioned exactly to ± 2 mm, preferably to ± 1.5 mm and / or that the loading and / or unloading robots (13, 14) are driven hydraulically or by an electric motor.

Open die forging plant according to one of the Claims 1 to 4 , characterized in that the open die forge (2) comprises a loading manipulator (18) and an unloading manipulator (19), which are preferably synchronized with one another and possibly not only move the workpiece (8) axially but also rotate about its longitudinal axis, and the feed robot (13) gives the workpiece (8) to be forged to the loading manipulator (18) in the forging position and the unloading robot (14) forwards the forged workpiece (8) from the unloading manipulator (19) to the post-processing machine (5).

Open die forging plant according to one of the Claims 1 to 4 , characterized in that the loading robot (13) and the unloading robot (14) hold the workpiece (8) during freeform forging and preferably transfer it from the loading robot (13) to the unloading robot (14) and / or the workpiece (8) not only shift axially but also rotate about its longitudinal axis.

Open die forging plant according to one of the Claims 1 to 6 , characterized in that the open-die forge (2) is an open-die forging machine (20) or an open-die forging press (21), preferably a radial forging machine or a radial forging press, and / or that the workpiece (8) is a shaft, preferably a stepped shaft, such as, for example Railway axis, is.

Open-die forging plant according to one of the preceding claims, characterized in that the furnace (3) is a rotary table furnace (4).

Open-die forging plant according to one of the preceding claims, characterized in that the post-processing machine (6) is a marking and / or separating device (6).

Open-die forging process in which a workpiece (8) to be freely forged is removed from an oven (3) prior to open-die forging and aligned in a forging position, forged in an open-die forge (2) and the forged workpiece (8) is oriented and forwarded after the open-die forging a post-processing machine (5) is passed on, characterized in that the removal and alignment are carried out by a loading robot (13) and the transfer and orientation is carried out by an unloading robot (14).

Open die forging process according to Claim 10 , characterized in that the feed robot (13) loads the furnace (3) with workpieces (8).

Open die forging process according to Claim 10 or 11 , characterized in that the loading and unloading robots (13, 14) are constructed separately in terms of mechanical engineering, that the loading and unloading robots (13, 14) are of identical construction and / or that the loading and / or unloading robots (13, 14 14) are designed as articulated arm robots (15)

Open die forging process according to one of the Claims 10 to 12 , characterized in that the loading and / or unloading robot (13, 14) each have exactly one building-fixed rotating foot (16), that the loading and / or unloading robot (13, 14) has an effector (8) gripping workpieces (8) 17), which can be displaced translationally in at least three dimensions and rotated about three axes, so that the loading and / or unloading robot (13, 14) can be positioned exactly to ± 2 mm, preferably to ± 1.5 mm and / or that the loading and / or unloading robots (13, 14) are driven hydraulically or by an electric motor.

Open die forging process according to one of the Claims 10 to 13 , characterized in that the open die forge (2) comprises a loading manipulator (18) and an unloading manipulator (19), which are preferably synchronized with one another and possibly not only move the workpiece (8) axially but also rotate about its longitudinal axis, and the feed robot (13) gives the workpiece (8) to be forged to the loading manipulator (18) in the forging position and the unloading robot (14) forwards the forged workpiece (8) from the unloading manipulator (19) to the post-processing machine (5).

Open die forging process according to one of the Claims 10 to 14 , characterized in that the loading robot (13) and the unloading robot (14) hold the workpiece (8) during freeform forging and preferably transfer it from the loading robot (13) to the unloading robot (14) and / or the workpiece (8) not only shift axially but also rotate about its longitudinal axis.

Open die forging process according to one of the Claims 10 to 15 , characterized in that the open die forge (2) is an open die forging machine (20) or an open die forging press (21), preferably a radial forging machine or a radial forging press.

Open die forging process according to one of the Claims 10 to 16 , characterized in that the workpiece (8) is a shaft, preferably a stepped shaft, such as a railway axis.