DE102014006547A1

DE102014006547A1 - Driver assistance system for a motor vehicle and method for issuing a warning

Info

Publication number: DE102014006547A1
Application number: DE102014006547.2A
Authority: DE
Inventors: Markus Popken; Claudia Schuder
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2014-05-06
Filing date: 2014-05-06
Publication date: 2015-11-12

Abstract

Verfahren zum Ausgeben einer Warnung an einen Fahrer eines Kraftfahrzeugs zur Vermeidung einer Kollision eines Rads mit einem Objekt, mit den folgenden Schritten: – Erkennen eines Objekts durch Auswerten von Sensordaten; – Durchführen einer Objektverfolgung bei einer Bewegung des Kraftfahrzeugs; – Ausgeben einer Warnung bei einer drohenden Kollision mit dem Objekt; wobei die Warnung bei einer drohenden Kollision der Innenseite eines Rads mit dem Objekt ausgegeben wird.A method for issuing a warning to a driver of a motor vehicle for avoiding a collision of a wheel with an object, comprising the following steps: detecting an object by evaluating sensor data; - Carrying out an object tracking during a movement of the motor vehicle; - issuing a warning in the event of an imminent collision with the object; wherein the warning is issued in the event of an impending collision of the inside of a wheel with the object.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausgeben einer Warnung an einen Fahrer eines Kraftfahrzeugs zur Vermeidung einer Kollision eines Fahrzeugrads mit einem Objekt.The invention relates to a method for outputting a warning to a driver of a motor vehicle for avoiding a collision of a vehicle wheel with an object.

Es sind bereits unterschiedliche Fahrerassistenzsysteme vorgeschlagen worden, um zu verhindern, dass es zu einer Kollision des Kraftfahrzeugs mit einem Hindernis kommt. Die Kollision kann dabei sowohl zwischen Karosseriekomponenten als auch den Rädern des Kraftfahrzeugs und dem Hindernis stattfinden. Typische Hindernisse sind Bordsteinkanten, Poller, Bäume oder Sträucher sowie Pfähle, Pfosten und dergleichen, die häufig zur Begrenzung von Parkbuchten oder Parkplätzen verwendet werden. Eine mögliche Gefahrenquelle sind Parkvorgänge, bei denen die normalerweise hindernisfreie Fahrbahn verlassen wird und das Fahrzeug auf einer Abstellfläche bewegt wird.Various driver assistance systems have already been proposed in order to prevent a collision of the motor vehicle with an obstacle. The collision can take place both between body components and the wheels of the motor vehicle and the obstacle. Typical obstacles are curbs, bollards, trees or shrubs, as well as piles, posts and the like, which are often used to limit parking bays or parking lots. A possible source of danger is parking, where the normally obstacle-free road is left and the vehicle is moved on a parking area.

Aus der DE 10 2008 028 222 A1 ist eine Warnvorrichtung bekannt, die eine Sensoreinheit aufweist, um das Umfeld eines Fahrzeugs zu überwachen, wodurch ein Hindernis wie ein Bordstein erkannt werden kann. Auf diese Weise soll eine Beschädigung der Außenseite der Reifen, der Felgen und der Fahrzeugschweller verhindert werden.From the DE 10 2008 028 222 A1 For example, a warning device is known that has a sensor unit to monitor the surroundings of a vehicle, whereby an obstacle such as a curb can be detected. In this way, damage to the outside of the tires, the rims and the vehicle skirts should be prevented.

Ein Fahrerassistenzsystem zum Schutz eines Kraftfahrzeugs vor Beschädigungen wird in der DE 10 2011 014 699 A1 vorgeschlagen. Mittels eines Sensors werden dreidimensionale Positionsdaten eines potentiell gefährlichen Objekts ermittelt. Ein derartiges Objekt kann beispielsweise ein Bordstein sein. Abhängig von einem ermittelten Gefährdungswert kann eine Information an einen Fahrer ausgegeben und/oder ein Fahreingriff vorgenommen werden. Das Fahrerassistenzsystem umfasst einen Sensor in Form einer Kamera.A driver assistance system for the protection of a motor vehicle from damage is described in US Pat DE 10 2011 014 699 A1 proposed. By means of a sensor, three-dimensional position data of a potentially dangerous object are determined. Such an object may be, for example, a curb. Depending on a determined hazard value, information can be output to a driver and / or a driving intervention can be performed. The driver assistance system comprises a sensor in the form of a camera.

Ein ähnliches Fahrerassistenzsystem wird in der DE 10 2011 087 894 A1 vorgeschlagen. Mittels einer am Fahrzeug angeordneten Kamera werden Bilder der Fahrzeugumgebung erfasst, durch eine Auswertung der Bilder wird ein Objekt erkannt, beim Vorhandensein einer Kollisionsgefahr wird eine Warnung ausgegeben oder aktiv in die Führung des Fahrzeugs eingegriffen. Das Fahrzeugumfeld wird auf das Vorhandensein eines Bordsteins untersucht, um eine Kollision der Außenseite eines Reifens mit dem Bordstein bei einem Parkvorgang oder einer Kurvenfahrt zu verhindern.A similar driver assistance system is used in the DE 10 2011 087 894 A1 proposed. By means of a camera arranged on the vehicle, images of the vehicle surroundings are detected, an object is recognized by an evaluation of the images, in the presence of a risk of collision, a warning is issued or actively intervened in the guidance of the vehicle. The vehicle environment is inspected for the presence of a curb to prevent a collision of the outside of a tire with the curb during parking or cornering.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren anzugeben, das eine erhöhte Sicherheit gegenüber unerwünschten Kollisionen eines Rads des Kraftfahrzeugs mit einem Hindernis bietet.The invention has for its object to provide a method that provides increased security against unwanted collisions of a wheel of the motor vehicle with an obstacle.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Warnung bei einer drohenden Kollision der Innenseite eines Rads mit dem Objekt ausgegeben wird.To solve this problem, it is provided according to the invention in a method of the type mentioned that the warning is issued in an imminent collision of the inside of a wheel with the object.

Herkömmliche Fahrerassistenzsysteme und Warnverfahren berücksichtigen die Außenkontur des Kraftfahrzeugs. Allerdings kann beim Parken auf einem Bordstein auch der Fall eintreten, dass die Innenseite eines Rads mit dem Objekt, insbesondere einem Bordstein, kollidiert, wodurch der Reifen und/oder die Felge beschädigt wird. Bei derartigen Beschädigungen besteht die Gefahr, dass sie übersehen werden, da sie sich an einer schlecht zugänglichen Stelle befinden und somit häufig nicht sichtbar sind. Andererseits sind diese Schäden als kritisch einzustufen, da sie Ausgangspunkt für eine schwerwiegende Beschädigung sein können. Es besteht daher die Gefahr, dass der Fahrer derartige Beschädigungen nicht erkennt, so dass er nicht durch einen Radwechsel oder eine Reparatur reagieren kann.Conventional driver assistance systems and warning methods take into account the outer contour of the motor vehicle. However, when parking on a curb, it may also happen that the inside of a wheel collides with the object, especially a curb, damaging the tire and / or the rim. With such damage there is a risk that they are overlooked, as they are located in a difficult to reach place and thus are often not visible. On the other hand, these damages are to be classified as critical, since they can be the starting point for a serious damage. There is therefore the danger that the driver does not recognize such damage, so that he can not react by changing the wheel or a repair.

Erfindungsgemäß werden gefährliche, nicht erkannte Beschädigungen verhindert, da der Fahrer gewarnt wird, wenn eine Beschädigung der Radinnenseite droht. Durch die ausgegebene Warnung kann der Fahrer reagieren, beispielsweise durch ein Brems- und/oder Lenkmanöver, bevor die Kollision stattfindet.According to the invention, dangerous, unrecognized damage is prevented because the driver is warned if damage to the inside of the wheel threatens. The issued warning allows the driver to react, for example, by a braking and / or steering maneuver, before the collision takes place.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird es bevorzugt, dass ein Bordstein oder eine Fräskante einer Fahrbahn als Objekt erkannt wird. Derartige Hindernisse sind häufig für Beschädigungen der Räder verantwortlich, so dass erfindungsgemäß das Risiko einer Beschädigung der Innenseite eines Rads beträchtlich verringert werden kann.In the method according to the invention, it is preferred that a curb or a milling edge of a roadway is recognized as an object. Such obstacles are often responsible for damage to the wheels, so that according to the invention the risk of damaging the inside of a wheel can be considerably reduced.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren kann es vorgesehen sein, dass die Sensordaten Bilddaten umfassen, die mittels einer Kameraanordnung erfasst werden, die zumindest eine Frontkamera, eine Heckkamera und optional an Außenspiegeln angebrachte Kameras aufweist. Mittels der Kameraanordnung wird ein Bild des Fahrzeugumfelds erfasst, das einer Bildauswertung unterzogen wird, um ein Objekt oder ein Hindernis zu erkennen. Alternativ oder zusätzlich kann es bei dem erfindungsgemäßen Verfahren auch vorgesehen sein, dass die Sensordaten Laserscannerdaten umfassen, die mittels wenigstens eines Laserscanners erfasst werden, wobei ein Laserscanner an der Fahrzeugfront oder an dem Fahrzeugheck angeordnet ist. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren kann entweder eine Kameraanordnung oder wenigstens ein Laserscanner eingesetzt werden, selbstverständlich können auch sowohl die Kameraanordnung als auch der wenigstens eine Laserscanner zum Erfassen von Sensordaten genutzt werden. Eine Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann vorsehen, dass mittels der Kameraanordnung erfasste Bilddaten und mittels des wenigstens einen Laserscanners erfasste Laserscannerdaten fusioniert werden, um durch eine Auswertung der fusionierten Bilddaten Objekte und Hindernisse zu erkennen.In the method according to the invention, it can be provided that the sensor data comprise image data which are acquired by means of a camera arrangement which has at least one front camera, a rear camera and optionally cameras mounted on exterior mirrors. By means of the camera arrangement, an image of the vehicle surroundings is detected, which is subjected to an image evaluation in order to detect an object or an obstacle. Alternatively or additionally, it can also be provided in the method according to the invention that the sensor data comprise laser scanner data which are detected by means of at least one laser scanner, wherein a laser scanner is arranged on the vehicle front or on the rear of the vehicle. In the method according to the invention, either a camera arrangement or at least one laser scanner can be used, of course, both the camera arrangement and the at least one laser scanner can be used to acquire sensor data. A development of the invention The method may provide that image data captured by the camera arrangement and laser scanner data acquired by means of the at least one laser scanner are fused in order to detect objects and obstacles by evaluating the fused image data.

Um die Genauigkeit des erfindungsgemäßen Verfahrens zu erhöhen, kann es vorgesehen sein, dass die Größe der Räder des Fahrzeugs, insbesondere deren Außendurchmesser berücksichtigt wird. Alternativ oder zusätzlich kann auch eine verschleißbedingte Änderung des Außendurchmessers berücksichtigt werden, so dass stets der tatsächliche Außendurchmesser bei der Berechnung einer Kollisionswahrscheinlichkeit berücksichtigt wird. Der Außendurchmesser kann beispielsweise mittels eines Laserscanners erfasst werden, der den vertikalen Abstand zum Untergrund erfassen kann. Alternativ oder zusätzlich kann auch die Breite der Räder berücksichtigt werden.In order to increase the accuracy of the method according to the invention, it may be provided that the size of the wheels of the vehicle, in particular its outer diameter, is taken into account. Alternatively or additionally, a wear-related change in the outer diameter can also be taken into account so that the actual outer diameter is always taken into account in the calculation of a collision probability. The outer diameter can be detected for example by means of a laser scanner, which can detect the vertical distance to the ground. Alternatively or additionally, the width of the wheels can also be taken into account.

Eine Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann vorsehen, dass die Warnung für den Fahrer optisch und/oder akustisch ausgegeben wird. Eine optische Warnung kann mittels einer Leuchte ausgegeben werden, die sich in einem Kombiinstrument oder an einer Instrumententafel befindet. Alternativ oder zusätzlich kann die Warnung auch auf einem Display angezeigt werden, das beispielsweise für ein Navigationsgerät und andere Anwendungen benutzt wird. Eine noch bessere Wahrnehmbarkeit ergibt sich, wenn das Warnsignal akustisch ausgegeben wird, beispielsweise als Signalton. Ein derartiges akustisches Signal wird vom Fahrer ohne Verzögerung wahrgenommen, so dass er eingreifen kann, um eine Kollision mit dem Objekt, insbesondere mit einem Bordstein, zu verhindern.A further development of the method according to the invention can provide that the warning for the driver is output optically and / or acoustically. An optical warning can be output by means of a light located in a combination instrument or on an instrument panel. Alternatively or additionally, the warning can also be displayed on a display, which is used for example for a navigation device and other applications. An even better perceptibility results when the warning signal is emitted acoustically, for example as a signal tone. Such an acoustic signal is perceived by the driver without delay, so that he can intervene to prevent a collision with the object, especially with a curb.

Eine weitere Verbesserung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann dadurch erzielt werden, dass bei einer drohenden Kollision ein Bremsmanöver und/oder ein Eingriff in ein Lenksystem ausgelöst wird. Dementsprechend kann bei einer festgestellten hohen Kollisionswahrscheinlichkeit automatisch, beispielsweise durch eine Steuerungseinrichtung, ein Eingriff in die Bremsanlage des Kraftfahrzeugs vorgenommen werden, wodurch das Fahrzeug abgebremst wird, vorzugsweise bis zum Stillstand, bevor das Kraftfahrzeug, insbesondere ein Rad des Kraftfahrzeugs, mit dem Objekt, insbesondere mit einem Bordstein, kollidiert. In ähnlicher Weise kann bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ein Eingriff in das Lenksystem des Kraftfahrzeugs erfolgen, beispielsweise um die Trajektorie des Kraftfahrzeugs so zu beeinflussen, dass eine Kollision mit dem Hindernis vermieden wird.A further improvement of the method according to the invention can be achieved by triggering a braking maneuver and / or an intervention in a steering system in the event of an impending collision. Accordingly, in the event of a high probability of collision being detected, an intervention in the brake system of the motor vehicle can be carried out automatically, for example by a control device, whereby the vehicle is braked, preferably to a standstill, before the motor vehicle, in particular a wheel of the motor vehicle, with the object, in particular with a curb, collided. Similarly, in the method according to the invention, an intervention in the steering system of the motor vehicle, for example, to influence the trajectory of the motor vehicle so that a collision with the obstacle is avoided.

Daneben betrifft die Erfindung ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, mit mehreren Sensoren zum Erfassen des Fahrzeugumfelds und einer Warneinrichtung, die dazu ausgebildet ist, ein Objekt durch Auswerten von Sensordaten zu erkennen und eine Objektverfolgung bei einer Bewegung des Kraftfahrzeugs durchzuführen und bei einer drohenden Kollision mit dem Objekt eine Warnung auszugeben.In addition, the invention relates to a driver assistance system for a motor vehicle, with a plurality of sensors for detecting the vehicle environment and a warning device, which is adapted to detect an object by evaluating sensor data and perform an object tracking during a movement of the motor vehicle and an imminent collision with the Object to issue a warning.

Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem zeichnet sich dadurch aus, dass die Warneinrichtung dazu ausgebildet ist, die Warnung bei einer drohenden Kollision der Radinnenseite mit dem Objekt auszugeben.The driver assistance system according to the invention is characterized in that the warning device is designed to output the warning in the event of an impending collision of the inner side of the wheel with the object.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnungen erläutert. Die Zeichnungen sind schematische Darstellungen und zeigen:Further advantages and details of the invention will be explained below with reference to an embodiment with reference to the drawings. The drawings are schematic representations and show:

1 ein Kraftfahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem; 1 a motor vehicle with a driver assistance system according to the invention;

2 eine Draufsicht auf das in 1 gezeigte Kraftfahrzeug während eines Parkvorgangs; 2 a top view of the in 1 shown motor vehicle during a parking operation;

3 eine Ansicht des in 2 gezeigten Fahrzeugs von hinten; 3 a view of the in 2 shown vehicle from behind;

4 eine Draufsicht des in 2 gezeigten Fahrzeugs während eines Parkvorgangs; und 4 a top view of the in 2 shown vehicle during a parking operation; and

5 eine Ansicht des in 4 gezeigten Fahrzeugs von hinten. 5 a view of the in 4 shown vehicle from behind.

Das in 1 in einer Draufsicht gezeigte Kraftfahrzeug 1 umfasst eine Kameraanordnung 2 mit einer Frontkamera 3, einer Heckkamera 4 sowie an Außenspiegeln angebrachten Kameras 5, 6. Durch gestrichelte Linien 7 ist jeweils der Erfassungsbereich der einzelnen Kameras dargestellt. Die von der Kameraanordnung 2 gelieferten Sensordaten in Form von Bilddaten werden in einer Auswerteeinheit 8 ausgewertet. Durch diese Bilddatenauswertung werden Objekte, insbesondere Hindernisse erfasst. Ein Beispiel für ein derartiges Hindernis ist ein Bordstein oder eine Fräskante einer Fahrbahn, die einer Baumaßnahme unterzogen wird.This in 1 Motor vehicle shown in a plan view 1 includes a camera assembly 2 with a front camera 3 , a rearview camera 4 as well as exterior mirrors attached cameras 5 . 6 , By dashed lines 7 the detection range of the individual cameras is shown in each case. The of the camera arrangement 2 supplied sensor data in the form of image data are in an evaluation unit 8th evaluated. This image data analysis records objects, in particular obstacles. An example of such an obstacle is a curb or a milling edge of a roadway, which is undergoing a construction project.

2 ist eine Draufsicht und zeigt das Kraftfahrzeug 1 während eines Parkvorgangs. Durch die Bildauswertung wurde ein Bordstein 9 erfasst, der eine Fahrbahn 10 von einem Gehweg 11 trennt. Der Bordstein 9 weist im Wesentlichen dieselbe Höhe wie der Gehweg 11 auf, demgegenüber befindet sich die Fahrbahn 10 in dem dargestellten Ausführungsbeispiel zwölf Zentimeter tiefer. Die mittels der Kameraanordnung 2 durchgeführte Umfelderfassung, die Auswertung der Bilddaten und die Erkennung von Objekten und Hindernissen werden kontinuierlich durchgeführt. In der in 2 dargestellten Situation lenkt der Fahrer das Kraftfahrzeug 1 so, dass sich die rechten Räder 12, 13 bereits auf dem erhöhten Gehweg 11 befinden. Die linken Räder 14, 15 befinden sich hingegen auf der Fahrbahn 10. Während des Parkvorgangs führt die Auswerteeinheit 8 eine Objektverfolgung des als Hindernis erkannten Bordsteins 9 durch. In 2 ist der erkannte Bordstein 9 daher hervorgehoben. 2 is a plan view and shows the motor vehicle 1 during a parking operation. The image analysis became a curb 9 captured, a lane 10 from a walkway 11 separates. The curb 9 has substantially the same height as the walkway 11 on, in contrast, is the roadway 10 in the illustrated embodiment, twelve centimeters deeper. The by means of the camera arrangement 2 The environment detection performed, the evaluation of the image data and the detection of objects and obstacles become continuous carried out. In the in 2 As shown, the driver steers the motor vehicle 1 so that the right wheels 12 . 13 already on the elevated walkway 11 are located. The left wheels 14 . 15 are on the road 10 , During the parking process, the evaluation unit leads 8th an object tracking of the detected as an obstacle curb 9 by. In 2 is the recognized curb 9 therefore highlighted.

In der Auswerteeinheit 8 ist ein Trackingalgorithmus implementiert, der dazu ausgebildet ist, ein erkanntes Objekt, insbesondere einen Bordstein, zu verfolgen, während sich das Fahrzeug 1 bewegt. Diese Objektverfolgung findet auch dann statt, wenn sich das Objekt unterhalb des Kraftfahrzeugs 1 befindet. In der Auswerteeinheit 8 sind Geometriedaten das Kraftfahrzeugs 1 sowie Daten, die die Position und die vom Lenkwinkel abhängige momentane Stellung der Räder berücksichtigen, hinterlegt. Anhand dieser Daten wird die Kritikalität des Objekts, insbesondere des Bordsteins 9 ermittelt und gegebenenfalls die Warnung ausgegeben.In the evaluation unit 8th a tracking algorithm is implemented, which is designed to track a recognized object, in particular a curb, while the vehicle 1 emotional. This object tracking also takes place when the object is below the motor vehicle 1 located. In the evaluation unit 8th are geometric data of the motor vehicle 1 and data that take into account the position and the current angle of the wheels depending on the steering angle deposited. Based on this data is the criticality of the object, especially the curb 9 determined and if necessary issued the warning.

3 zeigt die in 2 dargestellte Parksituation in einer Ansicht von hinten. Dort erkennt man, dass sich der Bordstein 9, insbesondere dessen Außenkante 16, in der Nähe des Unterbodens 17 des Kraftfahrzeugs 1 befindet. Falls der Fahrer ausgehend von der in 2 gezeigten Situation seine Fahrt fortsetzt, besteht die Gefahr, dass er mit seinem vorderen linken Rad 14 den Bordstein 9 berührt, wodurch die Felge und/oder der Reifen des Rads 14 beschädigt werden könnte. Sobald die Gefahr einer drohenden Kollision mit dem Bordstein 9 von der Auswerteeinheit 8 festgestellt worden ist, gibt diese eine Warnung in Form eines akustischen und optischen Warnsignals aus. Dadurch kann der Fahrer unmittelbar reagieren und das Kraftfahrzeug 1 abbremsen. 3 shows the in 2 illustrated parking situation in a view from behind. There you can see that the curb 9 , in particular its outer edge 16 , near the subfloor 17 of the motor vehicle 1 located. If the driver starts from the in 2 the situation continues, there is a risk that he will be with his front left wheel 14 the curb 9 touched, reducing the rim and / or the tire of the wheel 14 could be damaged. Once the danger of impending collision with the curb 9 from the evaluation unit 8th has been found, this is a warning in the form of an audible and visual warning signal. This allows the driver to react immediately and the motor vehicle 1 decelerate.

Eine Variante des Verfahrens sieht vor, dass das von der Kameraanordnung 2 erfasste Bild des Umfelds des Kraftfahrzeugs 1, das aus den Bilddaten der einzelnen Kameras erstellt worden ist, auf einem Display im Sichtbereich des Fahrers dargestellt wird. Zusätzlich zeigt diese Bilddarstellung auch das erkannte Objekt, in dem dargestellten Ausführungsbeispiel den Bordstein 9. Der Bordstein 9 wird dabei farblich hervorgehoben, beispielsweise durch eine Signalfarbe wie gelb oder rot, gleichzeitig wird das Kraftfahrzeug 1 auf dem Display schematisch dargestellt, so dass der Fahrer unmittelbar den Grund der ausgegebenen Warnung erfassen kann. Ähnlich wie bei einem Einparkassistenten wird dem Fahrer auf dem Display dabei eine Darstellung des eigenen Fahrzeugs relativ zu einem erkannten Objekt oder Hindernis angezeigt, so dass er unmittelbar erkennen kann, ob und in welche Richtung ein Lenk- oder Bremseingriff erforderlich ist, um eine Kollision mit dem Objekt, insbesondere dem Bordstein 9, zu vermeiden.A variant of the method provides that of the camera arrangement 2 captured image of the environment of the motor vehicle 1 , which has been created from the image data of the individual cameras, is displayed on a display in the field of vision of the driver. In addition, this image also shows the recognized object, in the illustrated embodiment, the curb 9 , The curb 9 is highlighted in color, for example by a signal color such as yellow or red, at the same time the motor vehicle 1 shown schematically on the display, so that the driver can immediately detect the cause of the issued warning. Similar to a parking assistant, the driver is shown on the display a representation of his own vehicle relative to a detected object or obstacle, so that he can immediately recognize whether and in what direction a steering or braking intervention is required to collide with the object, especially the curb 9 , to avoid.

Die 4 und 5 zeigen ein weiteres Ausführungsbeispiel des Verfahrens zum Ausgeben einer Warnung. 4 ist eine Draufsicht und zeigt das Kraftfahrzeug 1 während eines Parkvorgangs, 5 ist eine Ansicht von hinten. Das Kraftfahrzeug 1 befindet sich parallel zu der Fahrbahn 10 und dem Bordstein 9, wobei die linken Räder 14, 15 sich sehr nahe an dem Bordstein 9 befinden. Sobald ein festgelegter Mindestabstand unterschritten wird, der beispielsweise 20 cm beträgt, gibt die Auswerteeinheit 8 das Warnsignal an den Fahrer aus. Um zu verhindern, dass bei einer ausbleibenden oder einer zu späten Reaktion des Fahrers eine Kollision stattfindet, löst die Auswerteeinheit 8 durch einen Eingriff in die Bremsanlage des Kraftfahrzeugs 1 ein Bremsmanöver aus. Daraufhin wird das Kraftfahrzeug 1 bis zum Stillstand abgebremst, bevor die Innenseiten der Räder 14, 15 die Außenkante 16 des Bordsteins 9 berühren. Diese gefährliche Annäherung der Radinnenseiten an den Bordstein 9 wird dem Fahrer auf dem Display angezeigt.The 4 and 5 show a further embodiment of the method for outputting a warning. 4 is a plan view and shows the motor vehicle 1 during a parking operation, 5 is a view from behind. The car 1 is located parallel to the carriageway 10 and the curb 9 where the left wheels 14 . 15 very close to the curb 9 are located. As soon as a predetermined minimum distance is reached, which is for example 20 cm, the evaluation unit gives 8th the warning signal to the driver. In order to prevent a collision from occurring if the driver does not react or react too late, the evaluation unit triggers 8th by an intervention in the brake system of the motor vehicle 1 a brake maneuver off. Then the motor vehicle 1 braked to a stop before the insides of the wheels 14 . 15 the outer edge 16 of the curb 9 touch. This dangerous approach of the wheel inner sides to the curb 9 is displayed to the driver on the display.

Durch das Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs 1, das die Kameraanordnung 2 und die Auswerteeinheit 8 umfasst, kann die Gefahr von Beschädigungen der Radinnenseite der Räder 12, 13, 14, 15 beträchtlich verringert werden.By the driver assistance system of the motor vehicle 1 that the camera arrangement 2 and the evaluation unit 8th includes, the risk of damage to the wheel inner side of the wheels 12 . 13 . 14 . 15 considerably reduced.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102008028222 A1 [0003]
DE 102011014699 A1 [0004]
DE 102011087894 A1 [0005]

Claims

A method for issuing a warning to a driver of a motor vehicle for avoiding a collision of a wheel with an object, comprising the following steps: detecting an object by evaluating sensor data; - Carrying out an object tracking during a movement of the motor vehicle; - issuing a warning in the event of an imminent collision with the object; characterized in that the warning is issued in the event of an imminent collision of the inside of a wheel with the object.

A method according to claim 1, characterized in that a curb or a milling edge of a roadway is recognized as an object.

A method according to claim 1 or 2, characterized in that the sensor data comprise image data, which are detected by means of a camera arrangement having at least a front camera, a rear-view camera and optionally mounted on mirrors cameras.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor data comprise laser scanner data which are detected by means of at least one laser scanner, wherein a laser scanner is arranged on the vehicle front or on the rear of the vehicle.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the size of the wheels of the vehicle, in particular its outer diameter and / or a wear-related change in the outer diameter and / or the width thereof are taken into account.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the warning is output visually and / or acoustically.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that in the event of an imminent collision, a braking maneuver and / or an intervention in a steering system is triggered.

Driver assistance system for a motor vehicle 1 , comprising a plurality of sensors for detecting the vehicle surroundings and a warning device, which is designed to detect an object by evaluating the sensor data and an object tracking during a movement of the motor vehicle 1 perform and issue in case of imminent collision with the object a warning, characterized in that the warning device is adapted to output the warning in the event of an imminent collision of the inner wheel side with the object.