DE102013222648A1 - Active suspension element and chassis and vehicle with such a suspension element - Google Patents

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Bernd Wittmann
Stefan Wager
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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein aktives Radaufhängungselement zur verstellbaren federnden Aufhängung eines Rades eines Fahrzeuges. Im Weiteren betrifft die Erfindung ein Fahrwerk und ein Fahrzeug, welche mehrere der erfindungsgemäßen Radaufhängungselemente umfassen. Das erfindungsgemäße Radaufhängungselement umfasst zunächst ein erstes Befestigungselement (01) und ein zweites Befestigungselement (02), welche zur Befestigung des Radaufhängungselementes zwischen einem den Aufbau des Fahrzeuges tragendenden Element und einem das Rad tragenden Element dienen. Eine Fahrwerksfeder (03) ist zwischen dem zweiten Befestigungselement (02) und einer verstellbaren Federaufnahme (04) eingespannt. Eine weitere Komponente des Radaufhängungselementes bildet ein Linearaktuator (12, 16), welcher einen Rotationsmotor (12) und ein Getriebe (16) zur Wandlung einer Rotation des Rotationsmotors (12) in eine Translation umfasst. Das Getriebe (16) ist zwischen dem ersten Befestigungselement (01) und der verstellbaren Federaufnahme (04) eingespannt. Zwischen dem ersten Befestigungselement (01) und der verstellbaren Federaufnahme (04) ist eine Kompensationsfeder (06) eingespannt.The present invention relates to an active suspension element for adjustable resilient suspension of a wheel of a vehicle. Furthermore, the invention relates to a chassis and a vehicle, which comprise several of the suspension elements according to the invention. The suspension element according to the invention comprises first a first fastening element (01) and a second fastening element (02), which serve for fastening of the suspension element between a supporting the structure of the vehicle element and a wheel supporting element. A suspension spring (03) is clamped between the second fastening element (02) and an adjustable spring receptacle (04). Another component of the suspension element is a linear actuator (12, 16) which includes a rotary motor (12) and a gear (16) for converting rotation of the rotary motor (12) into translation. The transmission (16) is clamped between the first fastening element (01) and the adjustable spring receptacle (04). Between the first fastening element (01) and the adjustable spring receptacle (04) a compensation spring (06) is clamped.

Figure DE102013222648A1_0001
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Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein aktives Radaufhängungselement zur verstellbaren federnden Aufhängung eines Rades eines Fahrzeuges. Im Weiteren betrifft die Erfindung ein Fahrwerk und ein Fahrzeug, welche mehrere der erfindungsgemäßen Radaufhängungselemente umfassen.The present invention relates to an active suspension element for adjustable resilient suspension of a wheel of a vehicle. Furthermore, the invention relates to a chassis and a vehicle, which comprise several of the suspension elements according to the invention.

Die DE 10 2006 046 858 A1 zeigt ein Flurförderzeug mit verstellbarer Achse. Bei diesem Flurförderfahrzeug handelt es sich insbesondere um einen Gabelstapler, bei welchem eine Radachse orthogonal zu einer Aufstandsfläche beweglich ist. Auf diese Achse wirkt eine von einer aufgenommenen Last abhängige Belastungskraft ein, wobei diese Achse zusätzlich mit einer willkürlich veränderbaren Zusatzkraft beaufschlagbar ist.The DE 10 2006 046 858 A1 shows a truck with adjustable axis. This industrial truck is in particular a forklift in which a wheel axle is movable orthogonally to a footprint. On this axis a dependent of a recorded load load force acts, this axis is additionally acted upon by an arbitrarily variable additional force.

Die US 200810078623 A1 zeigt ein Flurförderfahrzeug mit einer höhenverstellbaren Radachse. Die Verstellung der Radachse erfolgt über eine Hydraulik, welche durch eine Lastaufnahme mit einer Kraft beaufschlagt wird.The US 200810078623 A1 shows an industrial truck with a height-adjustable wheel axle. The adjustment of the wheel axle via a hydraulic, which is acted upon by a load bearing with a force.

Die DE 100 43 711 A1 zeigt einen Aktuator zur aktiven Fahrwerksregelung, welcher ein Stellglied zwischen einem Lenker und einem Aufbau des Fahrzeuges umfasst. Das Stellglied dient zur Erzeugung eines Drehmomentes, welches einen Wank- und Nickausgleich gewährleisten soll.The DE 100 43 711 A1 shows an actuator for active chassis control, which comprises an actuator between a handlebar and a structure of the vehicle. The actuator is used to generate a torque which is to ensure a roll and pitch compensation.

Die EP 2 334 947 B1 lehrt ein aktives Radaufhängungselement mit zwei Rotationsmotoren und einem Getriebe, welches die Drehungen der Rotationsmotoren in eine lineare Bewegung einer Abtriebswelle umwandelt.The EP 2 334 947 B1 teaches an active suspension element with two rotary motors and a transmission which converts the rotations of the rotary motors into a linear movement of an output shaft.

Aus der EP 1 932 693 B1 ist ein elektromagnetischer Stoßdämpfer für ein Fahrzeug bekannt, bei welchem ein Drehmotor Zur Erzeugung einer Dämpfungskraft genutzt wird.From the EP 1 932 693 B1 An electromagnetic shock absorber for a vehicle is known in which a rotary motor is used to generate a damping force.

Die US 5,087,072 zeigt eine aktive Aufhängung für Automobile, welche über eine Hydraulik auf die Radaufhängungen des Automobils wirkt, um u. a. Nickbewegungen entgegenzuwirken.The US 5,087,072 shows an active suspension for automobiles, which acts via a hydraulic system on the wheel suspensions of the automobile, to counteract among other pitching movements.

Die DE 691 31 595 T2 zeigt eine Lösung zur dynamischen Niveauregulierung eines Kraftfahrzeuges, bei welcher hydraulische Aktuatoren so angesteuert werden, dass die Höhe des Fahrzeuges durch eine geregelte Einstellung der Aufhängungsdämpfungskraft geändert wird, um Fahrzeugkarosseriehöheabweichungen auszugleichen.The DE 691 31 595 T2 shows a solution for dynamic leveling of a motor vehicle, in which hydraulic actuators are controlled so that the height of the vehicle is changed by a controlled adjustment of the suspension damping force to compensate for vehicle body height deviations.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht ausgehend vom Stand der Technik darin, die aktive Aufhängung von Rädern eines Fahrzeuges effizienter zu gestalten. Weiterhin sollen Wank- und Nickbewegungen von Fahrzeugen aufwandarm gemindert werden können.The object of the present invention, starting from the prior art, is to make the active suspension of wheels of a vehicle more efficient. Furthermore, rolling and pitching movements of vehicles should be able to be reduced with little effort.

Die genannte Aufgabe wird gelöst durch ein aktives Radaufhängungselement gemäß dem beigefügten Anspruch 1 sowie durch ein Fahrwerk gemäß dem beigefügten nebengeordneten Anspruch 6 und durch ein Fahrzeug gemäß dem beigefügten nebengeordneten Anspruch 9.The above object is achieved by an active suspension element according to the appended claim 1 and by a chassis according to the attached independent claim 6 and by a vehicle according to the attached independent claim 9.

Das erfindungsgemäße Radaufhängungselement dient der verstellbaren federnden Aufhängung eines rotativ gelagerten Rades gegenüber einem Aufbau eines Fahrzeuges. Das erfindungsgemäße Radaufhängungselement bildet zumindest eine Komponente einer Radaufhängung und ist bevorzugt durch ein Federbein oder durch ein Feder-/Dämpfersystem gebildet. Bei der Radaufhängung handelt es sich bevorzugt um eine Einzelradaufhängung zur Aufhängung eines einzelnen Rades oder eines einzelnen Mehrlingsrades, z. B. eines einzelnen Zwillingsrades. Bei dem Aufbau des Fahrzeuges handelt es sich bevorzugt um eine Fahrzeugkarosserie, um einen Flurförderzeugaufbau oder um einen Maschinenaufbau. Bei dem Fahrzeug kann es sich beispielsweise um einen Selbstfahrer, um einen Anhänger, um ein land- oder forstwirtschaftliches Gerät oder um eine Baumaschine handeln.The suspension element according to the invention serves the adjustable resilient suspension of a rotatably mounted wheel relative to a structure of a vehicle. The suspension element of the invention forms at least one component of a suspension and is preferably formed by a strut or by a spring / damper system. The suspension is preferably an independent suspension for suspending a single wheel or a single multiple wheel, e.g. B. a single twin wheel. The construction of the vehicle is preferably a vehicle body, an industrial truck body or a machine body. The vehicle may, for example, be a self-propelled trailer, a trailer, a agricultural or forestry implement or a construction machine.

Das erfindungsgemäße Radaufhängungselement dient der Ausbildung einer verstellbaren Federkraft, welche zumindest mittelbar zwischen dem Rad und dem Aufbau des Fahrzeuges wirkt.The suspension element of the invention serves to form an adjustable spring force, which acts at least indirectly between the wheel and the structure of the vehicle.

Das erfindungsgemäße Radaufhängungselement umfasst zunächst ein erstes Befestigungselement und ein zweites Befestigungselement, welche zur Befestigung des Radaufhängungselementes zwischen einem den Aufbau des Fahrzeuges tragendenden Element und einem das Rad tragenden Element dienen. Das den Aufbau des Fahrzeuges tragende Element ist bevorzugt durch ein Fahrgestell oder durch eine selbstragende Karosserie gebildet. Im Falle einer selbsttragenden Karosserie sind der Aufbau des Fahrzeuges und das den Aufbau des Fahrzeuges tragende Element identisch. Bei dem das Rad tragenden Element handelt es sich bevorzugt um einen Radträger, welcher auch als Achsschenkel bezeichnet wird. Bei dem das Rad tragenden Element kann es sich auch um einen Achslenker oder um einen anderen Lenker handeln. Das erste Befestigungselement und das zweite Befestigungselement bilden bevorzugt eine obere Befestigung und eine untere Befestigung des Radaufhängungselementes aus. Bevorzugt ist das erste Befestigungselement durch die obere Befestigung des Radaufhängungselementes gebildet, während das zweite Befestigungselement durch die untere Befestigung des Radaufhängungselementes gebildet ist. Die obere Befestigung ist beispielsweise durch ein Domlager gebildet, während die untere Befestigung beispielsweise durch ein Befestigungsauge gebildet ist.The suspension element according to the invention comprises first a first fastening element and a second fastening element, which serve for fastening of the suspension element between a vehicle supporting the structure of the vehicle and an element carrying the wheel. The structural element of the vehicle is preferably formed by a chassis or by a self-supporting body. In the case of a self-supporting body, the structure of the vehicle and the structure of the vehicle-bearing element are identical. The wheel-carrying element is preferably a wheel carrier, which is also referred to as a steering knuckle. The wheel bearing element may also be a wishbone or another handlebar. The first fastening element and the second fastening element preferably form an upper fastening and a lower fastening of the wheel suspension element. Preferably, the first attachment element is formed by the upper attachment of the suspension element, while the second attachment element is formed by the lower attachment of the suspension element. The upper attachment is formed, for example, by a Domlager, while the lower attachment is formed for example by a fastening eye.

Das erfindungsgemäße Radaufhängungselement umfasst weiterhin eine Fahrwerksfeder, welche zwischen dem zweiten Befestigungselement und einer verstellbaren Federaufnahme eingespannt ist. Eine Verstellung der verstellbaren Federaufnahme führt zu einer Änderung der Vorspannung der Fahrwerksfeder. Die verstellbare Federaufnahme befindet sich zwischen dem ersten Befestigungselement und dem zweiten Befestigungselement; bevorzugt auf einer das erste Befestigungselement und das zweite Befestigungselement verbindenden Geraden.The suspension element of the invention further comprises a suspension spring, which is clamped between the second fastening element and an adjustable spring receptacle. An adjustment of the adjustable spring receptacle leads to a change in the bias of the suspension spring. The adjustable spring receiver is located between the first fastening element and the second fastening element; preferably on a line connecting the first fastening element and the second fastening element.

Eine weitere Komponente des erfindungsgemäßen Radaufhängungselementes bildet ein Linearaktuator, welcher einen Rotationsmotor und ein Getriebe zur Wandlung einer Rotation des Rotationsmotors in eine Translation umfasst. Der Rotationsmotor ist ein rotatorischer Motor zur Erzeugung einer drehenden Bewegung. Das Getriebe ist zumindest mittelbar zwischen dem ersten Befestigungselement und der verstellbaren Federaufnahme eingespannt. Folglich führt eine Rotation des Rotationsmotors zur Translation der verstellbaren Federaufnahme gegenüber dem ersten Befestigungselement, wobei die Translation der verstellbaren Federaufnahme deren Verstellung darstellt. Somit bewirkt eine Rotation des Rotationsmotors eine Änderung der Vorspannung der Fahrwerksfeder.Another component of the wheel suspension element according to the invention forms a linear actuator, which comprises a rotary motor and a transmission for converting a rotation of the rotary motor into a translation. The rotary motor is a rotary motor for generating a rotating movement. The transmission is clamped at least indirectly between the first fastening element and the adjustable spring receiver. Consequently, a rotation of the rotary motor leads to the translation of the adjustable spring receptacle relative to the first fastening element, wherein the translation of the adjustable spring receptacle represents its adjustment. Thus, a rotation of the rotary motor causes a change in the bias of the suspension spring.

Im Weiteren umfasst das erfindungsgemäße Radaufhängungselement eine Kompensationsfeder, welche zwischen dem ersten Befestigungselement und der verstellbaren Federaufnahme eingespannt ist. Die Verstellung der Federaufnahme führt somit auch zu einer Änderung der Vorspannung der Kompensationsfeder, jedoch entgegengesetzt zur Änderung der Vorspannung der Fahrwerksfeder. Eine größere werdende Vorspannung der Kompensationsfeder tritt mit einer kleiner werdenden Vorspannung der Fahrwerksfeder auf; und umgekehrt.Furthermore, the suspension element according to the invention comprises a compensation spring, which is clamped between the first fastening element and the adjustable spring receptacle. The adjustment of the spring receiver thus also leads to a change in the bias of the compensation spring, but opposite to the change in the bias of the suspension spring. A larger expectant bias of the compensation spring occurs with a decreasing bias of the suspension spring; and vice versa.

Ein besonderer Vorteil des erfindungsgemäßen Radaufhängungselementes besteht darin, dass es geringerer Kräfte bedarf, um die Vorspannung der Fahrwerksfeder zu verändern, sodass die entsprechenden Komponenten zur Verstellung der Vorspannung der Fahrwerksfeder schwächer ausgebildet werden kennen und weniger Energie zum Verstellen der Vorspannung der Fahrwerksfeder erforderlich ist.A particular advantage of the suspension element according to the invention is that it requires less power to change the bias of the suspension spring so that the corresponding components for adjusting the bias of the suspension spring know to be weaker and less energy to adjust the bias of the suspension spring is required.

Das erfindungsgemäße Radaufhängungselement umfasst bevorzugt einen Stoßdämpfer, der zumindest mittelbar zwischen dem ersten Befestigungselement und dem zweiten Befestigungselement eingespannt ist. Insoweit bildet das erfindungsgemäße Radaufhängungselement ein Federbein bzw. ein Feder-/Dämpfersystem aus, welches zur Radaufhängung bei Fahrzeugen üblich ist. Diese bewährte Kombination aus einer Fahrwerksfeder und einem Stoßdämpfer ist auch bei dem erfindungsgemäßen Radaufhängungselement bevorzugt gegeben.The wheel suspension element according to the invention preferably comprises a shock absorber which is clamped at least indirectly between the first fastening element and the second fastening element. In that regard, the suspension element of the invention forms a strut or a spring / damper system, which is customary for suspension of vehicles. This proven combination of a coil spring and a shock absorber is also given preference in the suspension element according to the invention.

Die vom Getriebe erzeugbare Translation weist bevorzugt eine Richtung auf, welche auf einer die beiden Befestigungselemente verbindenden Gerade liegt. Diese Gerade bildet auch eine mittlere Achse des Radaufhängungselementes.The translation that can be generated by the transmission preferably has a direction which lies on a straight line connecting the two fastening elements. This straight line also forms a central axis of the suspension element.

Die vom Getriebe erzeugbare Translation weist bevorzugt eine Richtung auf, welche mit einer mittleren Achse der Fahrwerksfeder zusammenfällt. Folglich bildet die mittlere Achse der Fahrwerksfeder auch die mittlere Achse des Radaufhängungselementes.The translation producible by the transmission preferably has a direction which coincides with a central axis of the suspension spring. Consequently, the central axis of the suspension spring also forms the central axis of the suspension element.

Bei bevorzugten Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Radaufhängungselementes fällt die mittlere Achse der Fahrwerksfeder mit einer mittleren Achse der Kompensationsfeder zusammen. Die Federkraft der Fahrwerksfeder und die Federkraft der Kompensationsfeder liegen somit auf einer Geraden.In preferred embodiments of the suspension element according to the invention, the central axis of the suspension spring coincides with a central axis of the compensation spring. The spring force of the suspension spring and the spring force of the compensation spring are thus on a straight line.

Der bevorzugt vorhandene Stoßdämpfer umfasst bevorzugt einen Zylinder, einen Kolben und eine Kolbenstange, wobei die Kolbenstange eine mittlere Achse aufweist, welche mit der mittleren Achse der Fahrwerksfeder zusammenfällt. Diese bewährte Anordnung der Fahrwerksfeder und des Stoßdämpfers ist auch bei dem erfindungsgemäßen Radaufhängungselement bevorzugt gegeben.The preferred existing shock absorber preferably comprises a cylinder, a piston and a piston rod, wherein the piston rod has a central axis which coincides with the central axis of the suspension spring. This proven arrangement of the suspension spring and the shock absorber is also given preference in the suspension element according to the invention.

Das eine der beiden Befestigungselemente ist bevorzugt an einem axialen Ende der Kolbenstange ausgebildet, während das andere der beiden Befestigungselemente bevorzugt am Zylinder ausgebildet ist. Bevorzugt ist das zweite Befestigungselement am axialen Ende der Kolbenstange ausgebildet, während das erste Befestigungselement am Zylinder ausgebildet ist.One of the two fastening elements is preferably formed on one axial end of the piston rod, while the other of the two fastening elements is preferably formed on the cylinder. Preferably, the second fastening element is formed at the axial end of the piston rod, while the first fastening element is formed on the cylinder.

Das erste Befestigungselement und das das zweite Befestigungselement umfassen bevorzugt jeweils eine unverstellbare Federaufnahme zur einseitigen Aufnahme der Fahrwerksfeder bzw. zur einseitigen Aufnahme der Kompensationsfeder.The first fastening element and the second fastening element preferably each comprise an immovable spring receptacle for the one-sided reception of the suspension spring or for the one-sided accommodation of the compensation spring.

Die Fahrwerksfeder ist bevorzugt durch eine Druckfeder, insbesondere durch eine Schraubendruckfeder gebildet. Auch die Kompensationsfeder ist bevorzugt durch eine Druckfeder, insbesondere durch eine Schraubendruckfeder gebildet.The suspension spring is preferably formed by a compression spring, in particular by a helical compression spring. Also, the compensation spring is preferably formed by a compression spring, in particular by a helical compression spring.

Die Kompensationsfeder weist bevorzugt einen größeren Durchmesser als die Fahrwerksfeder auf. Die Kompensationsfeder weist in einem entspannten Zustand bevorzugt eine kürzere axiale Länge als die Fahrwerksfeder in einem entspannten Zustand auf. Bei einer alternativen bevorzugten Ausführungsform weist die Kompensationsfeder einen kleineren Durchmesser als die Fahrwerksfeder auf, während die Kompensationsfeder in einem entspannten Zustand eine größere axiale Länge als die Fahrwerksfeder in einem entspannten Zustand aufweist. Auch andere Dimensionierungen der Kompensationsfeder und der Fahrwerksfeder sind möglich.The compensation spring preferably has a larger diameter than the suspension spring on. In a relaxed state, the compensation spring preferably has a shorter axial length than the suspension spring in a relaxed state. In an alternative preferred embodiment, the compensation spring has a smaller diameter than the suspension spring, while the compensation spring in a relaxed state has a greater axial length than the suspension spring in a relaxed state. Other dimensions of the compensation spring and the suspension spring are possible.

Die Kompensationsfeder weist eine Federkonstante auf, welche bevorzugt um nicht mehr als 20%; besonders bevorzugt um nicht mehr als 10% von der Federkonstante der Fahrwerksfeder abweicht.The compensation spring has a spring constant, which is preferably not more than 20%; more preferably deviates by not more than 10% of the spring constant of the suspension spring.

Bei bevorzugten Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Radaufhängungselementes ist das Getriebe durch einen Kugelgewindetrieb, durch einen Planeten-Wälz-Gewindespindeltrieb, durch einen Rollengewindetrieb oder durch einen Spindeltrieb gebildet. Der Spindeltrieb weist bevorzugt ein Trapezprofil, ein Dreiecksprofil, ein Sägezahnprofil oder ein Rundprofil auf.In preferred embodiments of the suspension element according to the invention, the transmission is formed by a ball screw drive, by a planetary roller screw drive, by a roller screw drive or by a spindle drive. The spindle drive preferably has a trapezoidal profile, a triangular profile, a sawtooth profile or a round profile.

Kraft- oder drehmomentübertragene Komponenten des Getriebes sind bevorzugt zumindest teilweise mit einem reibungsvermindernden Belag versehen. Alternativ oder ergänzend sind die kraft- bzw. drehmomentübertragenen Komponenten des Getriebes in Öl oder in Fett angeordnet.Force or torque transmitted components of the transmission are preferably at least partially provided with a friction-reducing coating. Alternatively or additionally, the force or torque-transmitted components of the transmission are arranged in oil or in grease.

Die verstellbare Federaufnahme ist bevorzugt durch einen Federteller gebildet, an welchen einerseits die Fahrwerksfeder und andererseits die Kompensationsfeder angeschlagen ist. Auch die unverstellbaren Federaufnahmen sind bevorzugt jeweils durch einen Federteller gebildet.The adjustable spring receptacle is preferably formed by a spring plate, on which on the one hand the suspension spring and on the other hand, the compensation spring is struck. The non-adjustable spring mounts are preferably each formed by a spring plate.

Der Rotationsmotor ist bevorzugt durch einen Elektromotor gebildet. Er umfasst bevorzugt einen Stator, welcher drehfest mit dem ersten Befestigungselement verbunden ist. Bevorzugt ist der Stator am ersten Befestigungselement befestigt. Der Rotationsmotor umfasst weiterhin bevorzugt einen hülsenförmigen Rotor, welcher rotierbar um den Zylinder des Stoßdämpfers ist, während der Zylinder des Stoßdämpfers drehfest angeordnet ist. Der Rotor ist bevorzugt fest mit einer hülsenförmigen Spindel verbunden, welche einen Komponente des Getriebes bildet und ebenfalls rotierbar auf dem Zylinder sitzt. Eine auf der Spindel linear geführte Komponente, insbesondere eine Spindelmutter, ist bevorzugt fest mit der verstellbaren Federaufnahme verbunden.The rotary motor is preferably formed by an electric motor. It preferably comprises a stator, which is non-rotatably connected to the first fastening element. Preferably, the stator is attached to the first fastening element. The rotary motor preferably further comprises a sleeve-shaped rotor, which is rotatable about the cylinder of the shock absorber, while the cylinder of the shock absorber is arranged rotationally fixed. The rotor is preferably fixedly connected to a sleeve-shaped spindle, which forms a component of the transmission and also rotatably mounted on the cylinder. A linearly guided on the spindle component, in particular a spindle nut, is preferably fixedly connected to the adjustable spring receptacle.

Bei bevorzugten Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Radaufhängungselementes ist der Elektromotor durch einen bürstenlosen oder bürstenbehafteten Elektromotor gebildet. Bevorzugt ist der Elektromotor als ein Drehmomentmotor ausgebildet.In preferred embodiments of the suspension element according to the invention, the electric motor is formed by a brushless or brushed electric motor. Preferably, the electric motor is designed as a torque motor.

Besonders vorteilhaft ist es, den Elektromotor gleichzeitig als einen elektrischen Generator auszubilden, sodass dieser für eine Rekuperation verwendet werden kann.It is at the same time to design the electric motor as an electric generator so that it can be used for recuperation.

Bei besonderen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Radaufhängungselementes steht der Rotationsmotor über ein Übersetzungsgetriebe mit dem Getriebe in einem Drehmomentfluss, wobei das Übersetzungsgetriebe zur Übersetzung der Umdrehungen des Rotationsmotors ausgebildet ist. Folglich werden die Umdrehungen des Rotationsmotors zunächst übersetzt, bevor sie vom Getriebe in eine Translation umgewandelt werden. Das Übersetzungsgetriebe umfasst bevorzugt ein Zahnradgetriebe, einen Riementrieb oder einen Kettentrieb.In particular embodiments of the suspension element of the invention, the rotary motor is a transmission gear with the transmission in a torque flow, wherein the transmission gear is designed to translate the revolutions of the rotary motor. Consequently, the revolutions of the rotary motor are first translated before being converted by the transmission into a translation. The transmission gear preferably comprises a gear transmission, a belt drive or a chain drive.

Bei bevorzugten Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Radaufhängungselementes umfasst das Getriebe eine lösbare Sperre zum Sperren der Translation der verstellbaren Federaufnahme. Die lösbare Sperre kann für ein mittelbares oder für ein unmittelbares Sperren der Translation der verstellbaren Federaufnahme ausgebildet sein. Ein mittelbares Sperren ist beispielsweise dann gegeben, wenn die lösbare Sperre zum unmittelbaren Sperren der Rotation des Rotationsmotors ausgebildet ist, wobei über das Getriebe ebenfalls die Translation der verstellbaren Federaufnahme gesperrt ist. Die lösbare Sperre ist bevorzugt durch eine Wellenklemme, durch eine Hakenklemme, durch eine Schlingfeder oder durch einen schaltbaren Freilauf gebildet.In preferred embodiments of the suspension element according to the invention, the transmission comprises a releasable lock for inhibiting the translation of the adjustable spring receiver. The releasable barrier can be designed for indirect or for immediate blocking of the translation of the adjustable spring receptacle. An indirect lock is given, for example, if the releasable lock is designed to block the rotation of the rotary motor directly, the translation of the adjustable spring receiver being likewise blocked via the transmission. The releasable lock is preferably formed by a wave clamp, by a hook clamp, by a wrap spring or by a switchable freewheel.

Das erfindungsgemäße Radaufhängungselement umfasst bevorzugt einen Sensor zur Bestimmung der Position der verstellbaren Federaufnahme. Der Sensor dient zur Bestimmung der Position der verstellbaren Federaufnahme auf dem von der Translation beschriebenen Pfad. Diese Bestimmung kann auch mittelbar erfolgen, beispielsweise indem unmittelbar die Rotation des Rotationsmotors gemessen wird und eine Umrechnung auf die Translation erfolgt. Hierzu kann der Sensor beispielsweise an der Spindel, an der verstellbaren Federaufnahme oder am Rotationsmotor angeordnet sein. Mithilfe des Sensors ist eine Regelung der Position der verstellbaren Federaufnahme und somit auch eine Regelung der Vorspannung der Fahrwerksfeder möglich. Bei dem Sensor kann es sich um einen absolut messenden Sensor oder um einen relativ messenden Sensor handeln.The suspension element according to the invention preferably comprises a sensor for determining the position of the adjustable spring receiver. The sensor serves to determine the position of the adjustable spring receiver in the path described by the translation. This determination can also be made indirectly, for example by directly measuring the rotation of the rotary motor and converting it to the translation. For this purpose, the sensor may be arranged, for example, on the spindle, on the adjustable spring receiver or on the rotary motor. By means of the sensor, a regulation of the position of the adjustable spring receiver and thus also a regulation of the bias of the coil spring is possible. The sensor may be an absolute measuring sensor or a relatively measuring sensor.

Bei dem erfindungsgemäßen Fahrwerk kann es sich um ein Fahrwerk eines Selbstfahrers, eines Anhänger, eines land- oder forstwirtschaftlichen Gerätes oder einer Baumaschine handeln. Das Fahrwerk umfasst mehrere rotierbare Räder auf mindestens einer Achse. Eine einzige Achse ist beispielsweise bei einem Anhänger oder bei einem landwirtschaftlichen Gerät gegeben. Bevorzugt umfasst das erfindungsgemäße Fahrwerk mindestens zwei Achsen, auf denen Räder rotierbar angeordnet sind. Das erfindungsgemäße Fahrwerk umfasst weiterhin Radaufhängungen für die einzelnen Räder, sodass es sich bei den Radaufhängungen um Einzelradaufhängungen handelt. Insofern die Räder durch Mehrlingsräder, beispielsweise durch Zwillingsräder gebildet sind, so sind die Radaufhängungen jeweils für ein einzelnes Mehrlingsrad ausgebildet. Über die Radaufhängungen sind die Räder an einem Aufbau eines Fahrzeuges befestigbar, nämlich zur federnden Aufhängung der Räder am Aufbau des Fahrzeuges. Die Radaufhängungen umfassen jeweils ein erfindungsgemäßes Radaufhängungselement. Bevorzugt umfassen die Radaufhängungen jeweils eine bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Radaufhängungselementes.In the chassis according to the invention may be a chassis of a self-propelled, a trailer, a agricultural or forestry equipment or a construction machine. The Suspension includes several rotatable wheels on at least one axle. For example, a single axle is attached to a trailer or agricultural implement. The chassis according to the invention preferably comprises at least two axles on which wheels are rotatably arranged. The suspension according to the invention furthermore comprises wheel suspensions for the individual wheels, so that the wheel suspensions are independent wheel suspensions. Insofar as the wheels are formed by multiple wheels, for example by twin wheels, the suspension are each designed for a single Mehrlingsrad. About the suspension, the wheels on a body of a vehicle can be fastened, namely for resilient suspension of the wheels on the structure of the vehicle. The wheel suspensions each comprise a wheel suspension element according to the invention. Preferably, the wheel suspensions each comprise a preferred embodiment of the wheel suspension element according to the invention.

Bevorzugte Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Fahrwerkes umfassen weiterhin eine elektronische Steuerung, die dazu konfiguriert ist, die Rotationsmotoren der Linearaktuatoren der Radaufhängungselemente einzeln so anzusteuern, dass Wankbewegungen und/oder Nickbewegungen des Fahrwerkes kompensiert werden.Preferred embodiments of the chassis according to the invention further comprise an electronic control, which is configured to individually control the rotary motors of the linear actuators of the suspension elements so that rolling movements and / or pitching movements of the chassis are compensated.

Die Steuerung ist bevorzugt mit den Sensoren der Radaufhängungselemente elektrisch verbunden, sodass die Steuerung auch als Regelung betrieben werden kann.The controller is preferably electrically connected to the sensors of the suspension elements, so that the controller can also be operated as a controller.

Bei bevorzugten Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Fahrwerkes ist die Steuerung weiterhin dazu konfiguriert, die Rotationsmotoren der Linearaktuatoren der Radaufhängungselemente einzeln so anzusteuern, dass ungleiche Belastungen der Räder ausglichen werden. Insbesondere bei Anhängern, Baumaschinen und landwirtschaftlichen Geräten kann es zu stark einseitigen Belastungen, beispielsweise beim Beladen oder Entladen kommen, was zu einer ungewollten Neigung des Fahrwerkes führt. Diese Neigung kann bei dem erfindungsgemäßen Fahrwerk verhindert werden, indem die Vorspannung der Fahrwerksfeder des Radaufhängungselementes des übermäßig belasteten Rades erhöht wird.In preferred embodiments of the chassis according to the invention, the controller is further configured to individually control the rotary motors of the linear actuators of the suspension elements so that unequal loads on the wheels are compensated. Especially in trailers, construction equipment and agricultural equipment can be too one-sided loads, for example, when loading or unloading, resulting in an unwanted inclination of the chassis. This inclination can be prevented in the chassis according to the invention by the bias of the suspension spring of the suspension element of the excessively loaded wheel is increased.

Bei bevorzugten Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Fahrwerkes ist die Steuerung weiterhin dazu konfiguriert, die Rotationsmotoren der Linearaktuatoren der Radaufhängungselemente einzeln so anzusteuern, dass die verstellbaren Federaufnahmen der Radaufhängungselemente gemeinsam und in einem gleichen Maße verstellt werden, um die durch die Fahrwerksfedern aufgebrachten Kräfte in einem gleichen Maße zu verändern. Hierdurch kann insbesondere die Hohe des Fahrwerkes und eines vom Fahrwerk getragenen Aufbaues verändert werden.In preferred embodiments of the chassis according to the invention, the controller is further configured to individually control the rotary motors of the linear actuators of the suspension elements so that the adjustable spring receivers of the suspension elements are adjusted together and to an equal degree to equalize the forces applied by the suspension springs change. In this way, in particular, the height of the chassis and carried by the chassis structure can be changed.

Bei bevorzugten Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Fahrwerkes ist die Steuerung weiterhin dazu konfiguriert, die elektrische Energie, die von den als Generatoren arbeitenden Rotationsmotoren erzeugt wird, einem elektrischen Energiespeicher oder anderen elektrischen Verbrauchern zuzuführen, um eine Rekuperation zu ermöglichen.In preferred embodiments of the chassis according to the invention, the controller is further configured to supply the electrical energy generated by the rotating motors operating as generators to an electrical energy store or other electrical consumers to enable recuperation.

Das erfindungsgemäße Fahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrwerk. Bevorzugt umfasst das erfindungsgemäße Fahrzeug bevorzugte Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Fahrwerkes.The vehicle according to the invention comprises a chassis according to the invention. Preferably, the vehicle according to the invention comprises preferred embodiments of the chassis according to the invention.

Das erfindungsgemäße Fahrzeug umfasst besonders bevorzugt diejenigen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Fahrwerkes mit einer elektronischen Steuerung, die dazu konfiguriert ist, die Rotationsmotoren der Linearaktuatoren der Radaufhängungselemente einzeln so anzusteuern, dass Wankbewegungen und/oder Nickbewegungen des Fahrwerkes kompensiert werden. Somit werden Wankbewegungen und/oder Nickbewegungen des Fahrzeuges gemindert oder gänzlich verhindert. Auch weitere ungewollte Bewegungen des Fahrzeuges, welche beispielsweise zu einem Aufschaukeln des Fahrzeuges führen können, werden bei diesen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Fahrzeuges gemindert oder gänzlich verhindert. Hierdurch können z. B. höhere Fahrgeschwindigkeiten erreicht werden. Das Fahrzeug ist leichter beherrschbar und das Risiko für gefährliche Situationen ist gemindert.The vehicle according to the invention particularly preferably includes those embodiments of the chassis according to the invention with an electronic controller which is configured to individually control the rotary motors of the linear actuators of the wheel suspension elements in such a way that rolling movements and / or pitching movements of the chassis are compensated. Thus, rolling movements and / or pitching movements of the vehicle are reduced or completely prevented. Further unwanted movements of the vehicle, which may for example lead to a rocking of the vehicle are reduced or completely prevented in these embodiments of the vehicle according to the invention. As a result, z. B. higher speeds can be achieved. The vehicle is easier to control and the risk of dangerous situations is reduced.

Das erfindungsgemäße Fahrzeug umfasst besonders bevorzugt diejenigen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Fahrwerkes mit einer elektronischen Steuerung, die dazu konfiguriert ist, die Rotationsmotoren der Linearaktuatoren der Radaufhängungselemente einzeln so anzusteuern, dass die verstellbaren Federaufnahmen der Radaufhängungselemente gemeinsam und in einem gleichen Maße verstellt werden, um die durch die Fahrwerksfedern aufgebrachten Kräfte in einem gleichen Maße zu verändern. Hierdurch kann insbesondere die Höhe des Fahrzeuges verändert werden, beispielsweise um den Schwerpunkt des Fahrzeuges abzusenken oder um die Bodenfreiheit des Fahrzeuges zu erhöhen.The vehicle according to the invention particularly preferably comprises those embodiments of the chassis according to the invention with an electronic controller which is configured to individually control the rotary motors of the linear actuators of the suspension elements so that the adjustable spring receivers of the suspension elements are adjusted together and to an equal extent to those by the Suspension springs applied forces to change to an equal extent. In this way, in particular, the height of the vehicle can be changed, for example, to lower the center of gravity of the vehicle or to increase the ground clearance of the vehicle.

Das erfindungsgemäße Fahrzeug ist bevorzugt durch ein Nutzfahrzeug oder durch ein Flurförderfahrzeug gebildet, wenngleich das erfindungsgemäße Fahrzeug auch als Individualfahrzeug für eine nicht gewerbliche Anwendung, beispielsweise als ein Personenkraftwagen ausgebildet sein kann.The vehicle according to the invention is preferably formed by a commercial vehicle or by an industrial truck, although the vehicle according to the invention may also be designed as an individual vehicle for a non-commercial application, for example as a passenger car.

Das erfindungsgemäße Fahrzeug kann über einen Antrieb verfügen oder ohne einen eigenen Antrieb dazu ausgebildet sein, gezogen oder geschoben zu werden The vehicle according to the invention may have a drive or be designed without its own drive to be pulled or pushed

Das erfindungsgemäße Fahrzeug ist bevorzugt durch einen Lastkraftwagen gebildet.The vehicle according to the invention is preferably formed by a truck.

Das erfindungsgemäße Fahrzeug ist bevorzugt durch ein land- oder forstwirtschaftliches Fahrzeug gebildet. Dabei handelt es sich bevorzugt um einen Traktor, um einen Feldhäcksler, um einen Mähdrescher, um einen Holzvollernter, um einen Anhänger, um einen Miststreuer, um einen Sattelauflieger, um einen Kipper, um einen Ladewagen, um einen Häckselwagen, um einen Abschiebewagen, um einen Rückewagen, um eine Feldspritze, um einen Düngerstreuer, um einen Schwader, um einen Heuwender oder um eine Presse.The vehicle according to the invention is preferably formed by a agricultural or forestry vehicle. These are preferably a tractor, a forage harvester, a combine harvester, a wood harvester, a trailer, a manure spreader, a semi-trailer, a dump truck, a loader wagon, a chopper truck, a push-off trailer a trailer, a field sprayer, a fertilizer spreader, a rake, a tedder or a press.

Bei weiteren bevorzugten Ausführungsformen ist das Fahrzeug durch eine fahrbare Baumaschine gebildet. Dabei handelt es sich bevorzugt um einen Radlader, um einen Teleskoplader, um einen Muldenkipper oder um einen Kipper.In further preferred embodiments, the vehicle is formed by a mobile construction machine. It is preferably a wheel loader, a telescopic loader, a dump truck or a dump truck.

Weitere Vorteile, Einzelheiten und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Radaufhängungselementes, unter Bezugnahme auf die Zeichnung.Further advantages, details and developments of the invention will become apparent from the following description of a preferred embodiment of the suspension element according to the invention, with reference to the drawing.

Die einzige 1 zeigt eine bevorzugte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen aktiven Radaufhängungselementes zur Federung eines Rades (nicht gezeigt) gegenüber einem Aufbau eines Fahrzeuges (nicht gezeigt). Das aktive Radaufhängungselement ist in Form eines Federbeines ausgebildet und insbesondere für landwirtschaftliche Fahrzeuge vorgesehen.The only 1 shows a preferred embodiment of an active suspension element according to the invention for suspension of a wheel (not shown) relative to a structure of a vehicle (not shown). The active suspension element is designed in the form of a strut and provided in particular for agricultural vehicles.

Das Radaufhängungselement umfasst ein Domlager 01 zur Befestigung des Radaufhängungselementes an einem Aufbau oder an einer Karosserie (nicht gezeigt) des Fahrzeuges. Ein das Rad tragender Radträger (nicht gezeigt) ist an einem Radträgerbefestigungselement 02 des Radaufhängungselementes befestigt.The suspension element comprises a dome bearing 01 for mounting the suspension element on a body or on a body (not shown) of the vehicle. A wheel carrier carrying the wheel (not shown) is attached to a wheel carrier attachment member 02 attached to the suspension element.

Zwischen dem Domlager 01 und dem Radträgerbefestigungselement 02 wirkt eine Fahrwerksfeder 03, welche die Kraft zur federnden Aufhängung des Rades aufbringt. Die durch eine Schraubendruckfeder gebildete Fahrwerksfeder 03 ist zwischen einem verstellbaren Federteller 04 und dem Radträgerbefestigungselement 02 eingespannt. Zwischen dem Domlager 01 und dem verstellbaren Federteller 04 ist eine durch eine Schraubendruckfeder gebildete Kompensationsfeder 06 eingespannt.Between the cathedral camp 01 and the wheel carrier attachment member 02 acts a suspension spring 03 , which applies the force to the resilient suspension of the wheel. The coil spring formed by a helical compression spring 03 is between an adjustable spring plate 04 and the wheel carrier attachment member 02 clamped. Between the cathedral camp 01 and the adjustable spring plate 04 is a compensating spring formed by a helical compression spring 06 clamped.

Zwischen dem Domlager 01 und dem Radträgerbefestigungselement 02 ist ein Stoßdämpfer 07 eingespannt. Der Stoßdämpfer 07 befindet sich im Innenraum der Fahrwerksfeder 03 und im Innenraum der Kompensationsfeder 06. Der Stoßdämpfer 07, die Fahrwerksfeder 03 und die Kompensationsfeder 06 weisen eine gemeinsame mittlere Achse auf. Diese Achse bildet auch eine mittlere Achse des Radaufhängungselementes. Auf dieser Achse liegen auch das Domlager 01 und das Radträgerbefestigungselement 02.Between the cathedral camp 01 and the wheel carrier attachment member 02 is a shock absorber 07 clamped. The shock absorber 07 is located in the interior of the suspension spring 03 and in the interior of the compensation spring 06 , The shock absorber 07 , the suspension spring 03 and the compensation spring 06 have a common central axis. This axis also forms a central axis of the suspension element. On this axis are also the cathedral camp 01 and the wheel carrier attachment member 02 ,

Der Stoßdämpfer 07 umfasst einen Zylinder 08, dessen axiales Ende am Domlager 01 befestigt ist. Der Stoßdämpfer 07 umfasst weiterhin einen Kolben 09, welcher verschiebbar im Zylinder 01 angeordnet ist. Die Verschiebung des Kolbens 09 erfolgt entlang der mittleren Achse des Radaufhängungselementes. Der Stoßdämpfer 07 umfasst weiterhin eine Kolbenstange 11, an welcher der Kolben 09 befestigt ist. Die Kolbenstange 11 ist andererseits an dem Radträgerbefestigungselement 02 befestigt.The shock absorber 07 includes a cylinder 08 , whose axial end at the Domlager 01 is attached. The shock absorber 07 further comprises a piston 09 , which is displaceable in the cylinder 01 is arranged. The displacement of the piston 09 takes place along the central axis of the suspension element. The shock absorber 07 further comprises a piston rod 11 at which the piston 09 is attached. The piston rod 11 on the other hand, on the wheel carrier fastening element 02 attached.

Am Domlager 01 ist ein elektrischer Rotationsmotor 12 befestigt, welcher sich im Inneren der Kompensationsfeder 06 befindet. Der Rotationsmotor 12 umfasst einen Stator 13, welcher drehfest mit dem Domlager 01 verbunden ist. Der Rotationsmotor 12 umfasst weiterhin einen Rotor 14, welcher rotativ auf dem Zylinder 08 gelagert ist. Bei einer alternativen Ausführungsform ist die Kompensationsfeder im Inneren des Rotationsmotors angeordnet. Grundsätzlich sind abweichende Anordnungen des Rotationsmotors möglich.At the cathedral camp 01 is an electric rotary motor 12 attached, which is inside the compensation spring 06 located. The rotary engine 12 includes a stator 13 , which rotatably with the cathedral camp 01 connected is. The rotary engine 12 further comprises a rotor 14 which rotatively on the cylinder 08 is stored. In an alternative embodiment, the compensation spring is arranged in the interior of the rotary motor. In principle, deviating arrangements of the rotary motor are possible.

Umdrehungen des Rotors 14 werden auf einen Kugelgewindetrieb 16 übertragen. Der Kugelgewindetrieb 16 umfasst eine Spindel 17, welche drehfest mit dem Rotor 14 des Rotationsmotors 12 verbunden ist und ebenfalls rotativ auf dem Zylinder 08 gelagert ist. Der Kugelgewindetrieb 16 umfasst weiterhin eine Spindelmutter 18, welche auf der Spindel 17 aufgeschraubt ist. Die Spindelmutter 18 ist fest mit dem verstellbaren Federteller 04 verbunden und gegen eine Rotation gesperrt, sodass eine Rotation der Spindel 17 dazu führt, dass die Spindelmutter 18 und der verstellbare Federteller 04 entlang der mittleren Achse des Radaufhängungselements verschoben werden. Die von der Fahrwerksfeder 03 auf den verstellbaren Federteller 04 wirkende Kraft wird weitgehend durch die Kompensationsfeder 06 kompensiert.Revolutions of the rotor 14 be on a ball screw 16 transfer. The ball screw 16 includes a spindle 17 , which rotatably with the rotor 14 the rotary motor 12 is connected and also rotative on the cylinder 08 is stored. The ball screw 16 further comprises a spindle nut 18 which is on the spindle 17 is screwed on. The spindle nut 18 is fixed with the adjustable spring plate 04 connected and locked against rotation, allowing rotation of the spindle 17 causes the spindle nut 18 and the adjustable spring plate 04 be moved along the central axis of the suspension element. The of the suspension spring 03 on the adjustable spring plate 04 acting force is largely due to the compensation spring 06 compensated.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

0101
DomlagerDomlager
0202
RadträgerbefestigungselementRadträgerbefestigungselement
0303
FahrwerksfederSuspension spring
0404
verstellbarer Federtelleradjustable spring plate
0505
06 06
Kompensationsfedercompensation spring
0707
Stoßdämpfershock absorber
0808
Zylindercylinder
0909
Kolbenpiston
1010
1111
Kolbenstangepiston rod
1212
Rotationsmotorrotary engine
1313
Statorstator
1414
Rotorrotor
1515
1616
KugelgewindetriebBall Screw
1717
Spindelspindle
1818
Spindelmutterspindle nut

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Claims (10)

Aktives Radaufhängungselement zur verstellbaren federnden Aufhängung eines Rades gegenüber einem Aufbau eines Fahrzeuges, folgende Komponenten umfassend: – ein erstes Befestigungselement (01) und ein zwei Befestigungselement (02) zur Befestigung des Radaufhängungselementes zwischen einem den Aufbau des Fahrzeuges tragendenden Element und einem das Rad tragenden Element; – eine Fahrwerksfeder (03), welche zwischen dem zweiten Befestigungselement (02) und einer verstellbaren Federaufnahme (04) eingespannt ist; – einen Linearaktuator (12, 16), welcher einen Rotationsmotor (12) und ein Getriebe (16) Zur Wandlung einer Rotation des Rotationsmotors (12) in eine Translation umfasst, wobei das Getriebe (16) zwischen dem ersten Befestigungselement (01) und der verstellbaren Federaufnahme (04) eingespannt ist; und – eine Kompensationsfeder (06), welche zwischen dem ersten Befestigungselement (01) und der verstellbaren Federaufnahme (04) eingespannt ist.Active suspension element for the adjustable suspension of a wheel relative to a structure of a vehicle, comprising the following components: - a first fastening element ( 01 ) and a two fastener ( 02 ) for mounting the suspension element between a structural element of the vehicle and a wheel supporting element; A suspension spring ( 03 ), which between the second fastening element ( 02 ) and an adjustable spring receptacle ( 04 ) is clamped; A linear actuator ( 12 . 16 ), which has a rotary motor ( 12 ) and a transmission ( 16 ) For converting a rotation of the rotary motor ( 12 ) in a translation, wherein the transmission ( 16 ) between the first fastening element ( 01 ) and the adjustable spring seat ( 04 ) is clamped; and a compensation spring ( 06 ), which between the first fastener ( 01 ) and the adjustable spring seat ( 04 ) is clamped. Aktives Radaufhängungselement nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es einen Stoßdämpfer (07) umfasst, der zwischen dem ersten Befestigungselement (01) und dem zweiten Befestigungselement (02) eingespannt ist.Active suspension element according to claim 1, characterized in that it comprises a shock absorber ( 07 ), which between the first fastening element ( 01 ) and the second fastening element ( 02 ) is clamped. Aktives Radaufhängungselement nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Getriebe durch einen Kugelgewindetrieb (16), durch einen Planeten-Wälz-Gewindespindeltrieb, durch einen Rollengewindetrieb oder durch einen Spindeltrieb gebildet ist.Active suspension element according to claim 1 or 2, characterized in that the transmission by a ball screw ( 16 ), is formed by a planetary roller screw drive, by a roller screw drive or by a spindle drive. Aktives Radaufhängungselement nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Getriebe (16) eine lösbare Sperre zum Sperren der Translation der verstellbaren Federaufnahme (04) umfasst.Active suspension element according to one of claims 1 to 3, characterized in that the transmission ( 16 ) a releasable lock for inhibiting the translation of the adjustable spring receptacle ( 04 ). Aktives Radaufhängungselement nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass es einen Sensor zur Bestimmung der Position der verstellbaren Federaufnahme (04) umfasst.Active suspension element according to one of claims 1 to 4, characterized in that it comprises a sensor for determining the position of the adjustable spring receptacle ( 04 ). Fahrwerk mit mehreren Rädern, umfassend Radaufhängungen für die Räder, wobei die Räder über die Radaufhängungen an einem Aufbau eines Fahrzeuges befestigbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Radaufhängungen jeweils ein aktives Radaufhängungselement nach einem der Ansprüche 1 bis 5 umfassen.Landing gear with a plurality of wheels, comprising wheel suspensions for the wheels, wherein the wheels are fastened to a structure of a vehicle via the wheel suspensions, characterized in that the wheel suspensions each comprise an active suspension element according to one of claims 1 to 5. Fahrwerk nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass es weiterhin eine Steuerung umfasst, die dazu konfiguriert ist, die Rotationsmotoren (12) der Linearaktuatoren (12, 16) der Radaufhängungselemente so anzusteuern, dass Wankbewegungen und/oder Nickbewegungen des Fahrwerkes kompensiert werden.Landing gear according to claim 6, characterized in that it further comprises a control which is configured to drive the rotary engines ( 12 ) of the linear actuators ( 12 . 16 ) of the suspension elements so that rolling movements and / or pitching movements of the chassis are compensated. Fahrwerk nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung weiterhin dazu konfiguriert ist, die Rotationsmotoren (12) der Linearaktuatoren (12, 16) der Radaufhängungselemente so anzusteuern, dass die verstellbaren Federaufnahmen (04) der Radaufhängungselemente gemeinsam und in einem gleichen Maße verstellt werden, um die durch die Fahrwerksfedern (03) aufgebrachten Kräfte in einem gleichen Maße zu verändern.Landing gear according to claim 7, characterized in that the controller is further configured to operate the rotary engines ( 12 ) of the linear actuators ( 12 . 16 ) of the suspension elements so that the adjustable spring mounts ( 04 ) of the suspension elements are adjusted together and to an equal extent in order to compensate for the load caused by the suspension springs ( 03 ) to change applied forces in an equal degree. Fahrzeug, umfassend ein Fahrwerk nach einem der Ansprüche 6 bis 8.Vehicle comprising a chassis according to one of claims 6 to 8. Fahrzeug nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass es durch ein land- oder forstwirtschaftliches Fahrzeug, durch ein Flurförderfahrzeug oder durch eine fahrbare Baumaschine gebildet ist.Vehicle according to claim 9, characterized in that it is formed by a agricultural or forestry vehicle, by an industrial truck or by a mobile construction machine.
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