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Die Erfindung betrifft ein Synthetik-Apertur-Radarverfahren zur Fernerkundung der Oberfläche eines Planeten sowie ein entsprechendes Synthetik-Apertur-Radarsystem.
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Synthetik-Apertur-Radarverfahren, welche auch als SAR-Verfahren bezeichnet werden, ermöglichen die Fernerkundung der Oberfläche eines Planeten über die Erfassung von an der Oberfläche reflektierten Radarpulsen, die von einer Radareinrichtung ausgesendet werden, welche sich mit konstanter Geschwindigkeit über der Oberfläche in einer sog. Azimut-Richtung bewegt. Dabei werden von der Oberfläche Streifen mit einer Breite in der sog. Range-Richtung erfasst, welche sich senkrecht zur Azimut-Richtung erstreckt. Der Begriff der Oberfläche eines Planeten kann die Erdoberfläche und gegebenenfalls auch die Oberfläche eines anderen Planeten als der Erde betreffen.
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Bei SAR-Radarverfahren macht man sich die Erkenntnis zunutze, dass aufgrund des bewegten Radarsystems die gleichen Bereiche der Erde bzw. eines Planeten aus unterschiedlichen Sensorpositionen erfasst werden, wodurch eine Amplituden- und Phaseninformation und schließlich ein Radarbild der Planetenoberfläche erhalten werden kann. Es wird somit eine synthetische Apertur in Azimut-Richtung erzeugt.
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Für SAR-Systeme ist der sog. Subpuls-Betriebsmodus bekannt, bei dem in aufeinander folgenden Pulswiederholintervallen nicht ein einzelner Radarpuls, sondern mehrere Subpulse ausgesendet werden. Die Subpulse können dabei gleichzeitig, überlappend oder in kurzen Zeitabständen gesendet werden. Jeder dieser Subpulse kann einen unterschiedlichen Bodenstreifen erfassen (sog. Breitstreifenmodus). Ebenso können mehrere Subpulse einen gemeinsamen Bodenstreifen beleuchten (sog. interferometrischer Modus). Ferner können die Subpulse gegebenenfalls auch unterschiedliche und in der Regel orthogonale Polarisationen der elektromagnetischen Wellen aufweisen (sog. polarimetrischer Modus).
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Die von dem SAR-System erfassten Radarechos der Subpulse treffen gleichzeitig oder zeitlich überlappend, jedoch aus unterschiedlichen Richtungen in einem entsprechenden Empfänger ein. Zum Trennen der Subpulse ist es aus dem Stand der Technik bekannt, digitale Strahlformung zu verwenden. Dabei werden Antennenrichtdiagramme bzw. Empfangskeulen derart generiert, dass jedes Antennenrichtdiagramm auf einen der Subpulse gerichtet ist. Nichtsdestotrotz enthalten über digitale Strahlformung getrennte Subpulse immer noch Interferenzen bzw. Störungen von anderen Subpulsen.
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Das Dokument G. Krieger et al.: Multidimensional waveform encoding: a new digital beamforming technique for synthetic aperture radar remote sensing. In: IEEE Transactions on Geoscience and Remote Sensing, Vol. 46, 2008, No. 1, S. 31 bis 46, offenbart ein Synthetik-Apertur-Radarverfahren, bei dem Subpulse innerhalb eines Pulswiederholintervalls mit unterschiedlichen Polarisationen ausgesendet werden.
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In der Druckschrift G. Krämer: Suppression of ambiguities by phase coding. In: Proceedings/4th European Conference on Synthetic Aperture Radar, EUSAR 2002: 4–6 June 2002, Cologne, Germany. Berlin: VDE-Verl., 2002. S. 97 bis 100, wird die Unterdrückung von Mehrdeutlichkeiten in SAR-Systemen mittels einer Phasencodierung beschrieben.
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Aufgabe der Erfindung ist es, ein Synthetik-Apertur-Radarverfahren basierend auf einem Subpuls-Modus zu schaffen, mit dem die Interferenz der empfangenen Subpulse vermindert werden kann.
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Diese Aufgabe wird durch das Verfahren gemäß Patentanspruch 1 bzw. die Vorrichtung gemäß Patentanspruch 12 gelöst. Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen definiert.
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Das erfindungsgemäße Synthetik-Apertur-Radarverfahren verwendet eine Radareinrichtung, die sich in eine Azimut-Richtung über der Oberfläche eines Planeten bewegt, wobei die Radareinrichtung eine Sendeeinrichtung zum Aussenden von Radarpulsen und eine Empfangseinrichtung zum Empfang von Radarechos der Radarpulse in einer zur Azimut-Richtung senkrechten Range-Richtung umfasst. In aufeinander folgenden Pulswiederholintervallen werden Radarpulse durch die Sendeeinrichtung ausgesendet und Radarechos durch die Empfangseinrichtung empfangen. In der Regel befindet sich die Radareinrichtung auf einem Satelliten.
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Das erfindungsgemäße Synthetik-Apertur-Radarverfahren verwendet einen Subpuls-Modus. Dabei werden in einem zusammenhängenden Sendezeitintervall eines jeweiligen Pulswiederholintervalls mehrere Radarpulse in der Form von Subpulsen zur Oberfläche des Planeten ausgesendet und in einem sich daran anschließenden, zusammenhängenden Empfangszeitintervall des jeweiligen Pulswiederholintervalls die Subpulse als Radarechos empfangen. Die Subpulse in einem Pulswiederholintervall werden über Kennzeichnungen unterschieden, wobei gleiche Subpulse in verschiedenen Pulswiederholintervallen die gleiche Kennzeichnung aufweisen. Mit anderen Worten sind die Pulswiederholintervalle identisch aufgebaut, so dass in jedem Pulswiederholintervall die gleichen Subpulse ausgesendet und deren Radarechos empfangen werden. In einer bevorzugten Ausführungsform wird die Kennzeichnung der Subpulse mittels einer Nummerierung derselben bewirkt. Werden die Subpulse zu unterschiedlichen Zeitpunkten ausgesendet, kann diese Nummerierung der zeitlichen Reihenfolge des Aussendens der Subpulse entsprechen. Nichtsdestotrotz kann die Kennzeichnung bzw. Nummerierung beliebig anders gewählt werden. Es ist lediglich sicherzustellen, dass die gleichen Subpulse in den unterschiedlichen Pulswiederholintervallen immer die gleiche Kennzeichnung erhalten.
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Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich durch eine geeignete Codierung und Decodierung von Subpulsen aus. Dabei wird ein jeweiliger Subpuls vor dem Aussenden über die Sendeeinrichtung codiert, indem er mit einer Codierphase versehen wird. Analog wird ein jeweiliger empfangener codierter Subpuls (d. h. das Radarecho des entsprechenden codierten Subpulses) decodiert, indem der Subpuls mit einer Decodierphase versehen wird. Die Addition der Codierphase und Decodierphase für jeweilige Subpulse in einem jeweiligen Pulswiederholintervall und über die Pulswiederholintervalle hinweg bleibt dabei konstant. Auf diese Weise wird gewährleistet, dass die empfangenen Subpulse untereinander vergleichbar bleiben. Darüber hinaus variiert für jedes Paar von einem Subpuls mit einer Kennzeichnung und einem Subpuls mit einer anderen Kennzeichnung die Addition der Decodierphase für den (empfangenen codierten) Subpuls mit der Kennzeichnung und der Codierphase für den (ausgesendeten) Subpuls mit der anderen Kennzeichnung von einem Pulswiederholintervall zum nächsten. Durch diese Variation der Addition und damit der Restphase zwischen Decodierphase und Codierphase für unterschiedliche Subpulse kann effizient die Störung eines Subpulses durch andere Subpulse unterdrückt werden. Unter der Addition von Phasen ist hier und im Folgenden eine Addition modulo 360° bzw. 2π zu verstehen. Ebenso sind Phasen und damit auch die Codierphase und Decodierphase als Werte modulo 360° bzw. 2π zu verstehen.
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Erfindungsgemäß wird eine besonders gute Unterdrückung der Interferenz erreicht, indem sich die Addition der Decodierphase für den Subpuls mit der Kennzeichnung und der Codierphase für den Subpuls mit der anderen Kennzeichnung um den gleichen Betrag, vorzugsweise in entgegengesetzter Richtung, von einem Pulswiederholintervall zum nächsten ändert. Die Unterdrückung der Interferenz ist dabei besonders gut, wenn die Änderung der Differenz 180° ist, da sich dann sukzessive Interferenz-Pulse auslöschen.
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In einer weiteren, besonders bevorzugten Ausführungsform werden die Codierphase ϕ
en und Decodierphase ϕ
de wie folgt gewählt:
ϕen(n, i) = – 180° / M(i – n + j)2 (mod 360°) mit n = 1, ..., P und j = 0 oder j = 1, ϕde(n, i) = + 180° / M(i – n + j – S)2 (mod 360°), wobei P die Gesamtanzahl der Subpulse in einem Pulswiederholintervall ist;
wobei die Subpulse über eine Nummerierung im Pulswiederholintervall gekennzeichnet sind und n die Nummer des Subpulses ist;
wobei i ein fortlaufender Zähler für die aufeinander folgenden Pulswiederholintervalle ist;
wobei M eine ganze Zahl mit M ≥ P ist.
wobei S ∊
derart gewählt ist, dass die Addition der Codierphase und Decodierphase für jeweilige Subpulse im jeweiligen Pulswiederholintervall und über die Pulswiederholintervalle hinweg konstant bleibt, wobei vorzugsweise 0 ≤ S ≤ M – P gilt.
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Der obige Parameter S berücksichtigt sowohl die Zweiwegverzögerung der gesendeten Subpulse als auch einen zusätzlichen Freiheitsgrad in der Decodierung.
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Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren wird eine Unterdrückung der Interferenz gegebenenfalls auch ohne Trennung der Subpulse über digitale Strahlformung erreicht. Nichtsdestotrotz werden in einer besonders bevorzugten Ausführungsform die jeweiligen codierten Subpulse mittels digitaler Strahlformung durch unterschiedliche Empfangskeulen empfangen und anschließend decodiert.
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Die Erzeugung der Subpulse und der entsprechenden Codierphasen und Decodierphasen kann je nach Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens analog oder digital erfolgen. Vorzugsweise wird die Codierung und/oder Decodierung der Subpulse digital durchgeführt. In einer bevorzugten Variante sind die Codierphasen und/oder Decodierphasen in einer Lookup-Tabelle digital gespeichert, auf welche im Rahmen der Codierung und/oder Decodierung zugegriffen wird. Hierdurch wird eine besonders schnelle Codierung bzw. Decodierung erreicht, da die benötigten Codierphasen bzw. Decodierphasen nicht immer berechnet werden müssen. Die erfindungsgemäße Codierung bzw. Decodierung wird z. B. über eine komplexe Multiplikation des entsprechenden Subpulses implementiert, d. h. das komplexe Signal des Subpulses wird mit der komplexen Exponentialfunktion multipliziert, die als Argument die Codierphase bzw. Decodierphase enthält.
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Je nach Ausgestaltung des Subpuls-Modus können die Subpulse in einem jeweiligen Pulswiederholintervall zumindest teilweise gleichzeitig und/oder zumindest teilweise zu unterschiedlichen Zeitpunkten ausgesendet werden. Ebenso können die Subpulse zumindest teilweise unterschiedliche Polarisationen aufweisen. Hierdurch können verschiedene, an sich bekannte Betriebsmodi realisiert werden.
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In einer Variante erfassen die Subpulse in einem jeweiligen Pulswiederholintervall disjunkte Streifen auf der Oberfläche des Planeten mit einer Breitenausdehnung in Range-Richtung. Hierdurch wird ein Breitstreifenmodus realisiert, mit dem ein besonders großer Bereich auf der Planetenoberfläche erfasst wird. Ebenso können die Subpulse in einem jeweiligen Pulswiederholintervall die gleichen oder in Range-Richtung überlappenden Streifen auf der Planetenoberfläche mit einer Breitenausdehnung in Range-Richtung erfassen. Diese Variante wird insbesondere für interferometrisches SAR genutzt, bei dem interferometrisch überlagerte SAR-Bilder des gleichen Bereichs auf der Planetenoberfläche mittels der empfangenen Subpulse erzeugt werden. Hierüber können Höheninformationen über den erfassten Bereich auf der Planetenoberfläche gewonnen werden.
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Die erfindungsgemäße Codierung der Subpulse erfolgt in der Radareinrichtung, welche die Subpulse aussendet und empfangt. Die Decodierung der empfangenen Subpulse kann gegebenenfalls auch in dieser Radareinrichtung durchgeführt werden. Vorzugsweise erfolgt die Decodierung der Subpulse jedoch in einer Bodenstation auf der Oberfläche des Planeten. Dabei werden die empfangenen Subpulse, gegebenenfalls nach Durchführung der digitalen Strahlformung, an die Bodenstation übermittelt. Optional kann die digitale Strahlformung (sofern vorhanden) auch in der Bodenstation durchgeführt werden.
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Neben dem oben beschriebenen Verfahren betrifft die Erfindung ferner ein Synthetik-Apertur-Radarsystem mit einer Radareinrichtung, die sich im Betrieb in eine Azimut-Richtung über der Oberfläche eines Planeten bewegt. Das Synthetik-Apertur-Radarsystem ist dabei derart ausgestaltet, dass das erfindungsgemäße Verfahren bzw. eine oder mehrere bevorzugte Varianten des erfindungsgemäßen Verfahrens mit dem Synthetik-Apertur-Radarsystem durchführbar sind.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand der beigefügten Figuren detailliert beschrieben.
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Es zeigen:
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1 ein Zeitdiagramm, welches den Subpuls-Modus verdeutlicht, der in einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens verwendet wird;
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2 und 3 Ansichten einer Radareinrichtung, die in einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Aussenden und Empfangen von Subpulsen verwendet wird;
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4 eine Ansicht der Radareinrichtung aus 2 und 3, wobei das Aussenden der Subpulse sowie deren Empfang über digitale Strahlformung wiedergegeben sind;
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5 eine Ausführungsform eines Sendesystems, in dem die Subpulse gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren codiert werden;
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6 eine Ausführungsform eines Empfangssystems, in dem die Subpulse gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren decodiert werden; und
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7 bis 9 Diagramme, welche die Unterdrückung von Subpuls-Interferenzen mit dem erfindungsgemäßen Verfahren verdeutlichen.
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Die hier beschriebene Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens beruht auf dem an sich bekannten Subpuls-Modus, wobei die einzelnen Subpulse nunmehr jedoch geeignet phasencodiert sind. Zur Verdeutlichung ist der Subpuls-Modus, der im hier beschriebenen Ausführungsbeispiel verwendet wird, in 1 wiedergegeben. In dieser Figur ist das Aussenden der Subpulse entlang der Zeitachse t gezeigt. Die Subpulse werden in aufeinander folgenden Pulswiederholintervallen PRI ausgesendet, wobei das Pulswiederholintervall der Kehrwert der entsprechenden Pulswiederholfrequenz PRF ist. In jedem Pulswiederholintervall wird nicht ein einzelner Radarpuls, sondern mehrere Subpulse ausgesendet. Hierfür ist ein Sendezeitintervall SI festgelegt, in dem das Aussenden der Subpulse erfolgt. In dem Beispiel der 1 werden zwei Subpulse SP1 und SP2 zeitlich aufeinander folgend ausgesendet. Der Zeitabstand zwischen den Sendezeitpunkten der beiden Subpulse ist dabei mit Za bezeichnet. Demgegenüber ist die Länge eines Subpulses mit dc bezeichnet. Je nach verwendeter Radareinrichtung können die Subpulse durch den gleichen Sender bzw. das gleiche Sendeantennenarray oder gegebenenfalls auch unterschiedliche Sender bzw. unterschiedliche Sendeantennenarrays ausgesendet werden. An das zusammenhängende Sendezeitintervall SI schließt sich innerhalb des Pulswiederholintervalls PRI ein Empfangszeitintervall RI an, innerhalb dessen dann die entsprechenden Radarechos der auf der Erdoberfläche reflektierten Subpulse empfangen werden. Diese Radarechos sind durch ein schraffiertes Profil verdeutlicht. Nach Ende des Empfangszeitintervalls beginnt ein neues Pulswiederholintervall, das wiederum aus einem Sendezeitintervall SI und einem Empfangszeitintervall RI besteht.
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2 und 3 zeigen Ansichten einer auf einem Satelliten befindlichen Radareinrichtung, welche basierend auf dem in 1 gezeigten Subpuls-Modus betrieben wird und in der eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Einsatz kommt. 2 zeigt in Draufsicht die Antennenkonfiguration der Radareinrichtung 1. Die Radareinrichtung ist Teil eines SAR-Systems, mit dem über die Echos von ausgesendeten Radarpulsen die Erdoberfläche erfasst und hieraus SAR-Bilder generiert werden. Gemäß der Ansicht aus 2 bewegt sich die Radareinrichtung in die sog. Azimut-Richtung x. Die Höhenerstreckung bzw. Elevation des Radars ist dabei durch die Koordinate z angedeutet. Das Radar umfasst zwei Sendeantennen 2 und 3, die sowohl in Azimut-Richtung als auch in Elevation zueinander versetzt sind. Die Sendeantenne 2 ist eine Reflektorantenne mit dem Reflektor 201 und entsprechenden Sendern 202. Die Antenne 3 weist den gleichen Aufbau wie die Antenne 2 auf und umfasst einen Reflektor 301 sowie Sender 302. In einer speziellen Variante liegt die Ausdehnung der Reflektoren 201 bzw. 301 bei 3 m in Azimut und 0,6 m in Elevation. Mit den Sendeantennen 2 und 3 werden abwechselnd die Subpulse SP1 und SP2 aus 1 ausgesendet. Mit anderen Worten sendet die Sendeantenne 2 den Subpuls SP1 aus, wohingegen die Sendeantenne 3 den Subpuls SP2 aussendet.
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Zum Empfang der an der Erdoberfläche reflektierten Subpulse wird eine einzelne Empfangseinrichtung 4 in der Form einer großen Reflektorantenne verwendet, die den Reflektor 401 sowie ein Feed-Array 402 aus einer Vielzahl von Empfängern umfasst. Über dieses Feed-Array kann für die empfangenen Subpulse digitale Strahlformung durchgeführt werden, wie weiter unten näher erläutert wird. Das digitale Feed-Array umfasst in einer speziellen Variante 27 einzelne Empfänger. Die Ausdehnung des Reflektors der Antenne 4 liegt in einer speziellen Ausgestaltung bei 3 m in Azimut und 2 m in Elevation. Das Feed-Array 402 wird im sog. SCORE-Modus betrieben (SCORE = Scan-On-Receive). In diesem Modus werden die Radarechos über schmale Empfangskeulen (sog. SCORE-Beams) verfolgt. Der SCORE-Modus ist an sich aus dem Stand der Technik bekannt und wird deshalb nicht weiter im Detail erläutert. In der hier beschriebenen Ausführungsform wird das Radarecho für jeden der Subpulse durch einen separaten SCORE-Beam verfolgt, was über digitale Strahlformung erreicht wird. Zur Verdeutlichung ist in 3 auch nochmals die Seitenansicht der Radareinrichtung aus 2 gesehen in Richtung entgegengesetzt zur Azimut-Richtung wiedergegeben. Dabei wird insbesondere die Anordnung des Feed-Arrays 402 in Bezug auf den Reflektor 401 ersichtlich.
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4 verdeutlicht den Betrieb der Radareinrichtung aus 2 und 3. Mit den beiden Sendeantennen 2 und 3 wird der gleiche Streifen SW (englisch: swath) auf der Erdoberfläche beleuchtet. Demzufolge eignet sich die Anordnung insbesondere zur Erzeugung interferometrisch überlagerter SAR-Bilder, wodurch Höheninformationen über die Erdoberfläche gewonnen werden können. Der Winkelbereich, in dem die beiden Antennen 2 und 3 senden, ist mit B bezeichnet. Der Streifen SW erstreckt sich in die sog. Range-Richtung y, die senkrecht zur Azimut-Richtung x ist. Wie erwähnt, sendet jede der Antennen 2 und 3 die entsprechenden Subpulse SP1 bzw. SP2 aus. Mittels der Empfangsantenne 4 wird über digitale Strahlformung das Echo EI des Subpulses SP1 durch den SCORE-Beam B1 empfangen, wohingegen durch den SCORE-Beam B2 das Echo E2 des Subpulses SP2 empfangen wird. Die einzelnen SCORE-Beams verfolgen dabei die jeweiligen Echos innerhalb des Streifens SW.
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Basierend auf der digitalen Strahlformung über die beiden Empfangskeulen B1 und B2 können die Echos der verschiedenen Subpulse getrennt werden. Man macht sich hierbei die Tatsache zunutze, dass zu jedem Zeitpunkt die beiden Echos aus leicht unterschiedlichen Winkeln ankommen, die durch die Empfangskeulen B1 und B2 repräsentiert werden. Nichtsdestotrotz enthalten die über digitale Strahlformung getrennten Signale weiterhin eine Störung, d. h. es gibt immer noch eine Interferenz des einen Pulsechos mit dem anderen. Um diese Interferenz zu unterdrücken, wird die erfindungsgemäße Phasencodierung und Phasendecodierung der Subpulse verwendet, die im Folgenden anhand eines Beispiels näher erläutert wird.
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5 zeigt in schematischer Darstellung die erfindungsgemäße Phasencodierung von Subpulsen, die mit den in 2 gezeigten Sendeantennen 2 und 3 ausgesendet werden. Die Sendeantennen 2 und 3 sind in 5 durch Blöcke angedeutet, für welche zur Verdeutlichung ferner zwei Antennenelemente wiedergegeben sind. Die Subpulse sind üblicherweise Chirps, d. h. linear frequenzmodulierte Signale. Die Phasencodierung COD erfolgt digital mit Hilfe einer Lookup-Tabelle LT, aus der für die einzelnen Subpulse die Codierphasen ϕen ausgelesen werden. Die hierdurch phasencodierten Subpulse werden in jeweiligen Digital-Analog-Wandlern DAC in analoge Signale gewandelt, wobei der Subpuls SP1 über den Sender 2 und den Subpuls SP2 über den Sender 3 ausgesendet wird. In der hier beschriebenen Ausführungsform lautet die Codierphase wie folgt: ϕen(n, i) = – 180° / M(i – n)2 (mod 360°) mit n = 1, ..., P wobei P die Gesamtanzahl der Subpulse in einem Pulswiederholintervall ist;
wobei n die Nummer des Subpulses im Pulswiederholintervall ist;
wobei i der fortlaufende Zähler für die aufeinander folgenden Pulswiederholintervalle ist;
wobei M eine ganze Zahl mit M ≥ P ist.
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Die obige Formel ist allgemein angegeben und im hier beschriebenen Ausführungsbeispiel mit den beiden Subpulsen SP1 und SP2 ist P = 2 gewählt. Dabei entspricht n = 1 dem Subpuls SP1 und n = 2 dem Subpuls SP2. Für den Parameter M wurde der Wert 2 verwendet.
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6 zeigt in schematischer Darstellung die Durchführung der Phasendecodierung für die Subpulse, die über die Reflektorantenne 4 aus 2 empfangen werden. Dabei sind die einzelnen Empfangselemente des Feed-Arrays 402 mit Bezugszeichen 403 angedeutet, wobei zur Verdeutlichung ferner entsprechende Antennen für die einzelnen Empfänger dargestellt sind. Die über die Empfänger 403 empfangenen Signale werden zunächst über jeweilige Analog-Digital-Wandler ADC digitalisiert. Anschließend wird die bereits oben beschriebene digitale Strahlformung DBF durchgeführt, wodurch die Subpulse entsprechend den in 4 gezeigten Empfangskeulen B1 und B2 getrennt werden. Diese getrennten Subpulse werden dann in einem Speicher ST in der Radareinrichtung hinterlegt. Üblicherweise werden die im Speicher ST gespeicherten Daten dann zur Erdoberfläche übertragen und dort weiterverarbeitet. Gegebenenfalls können die einzelnen Signale der Empfänger 403 nach Digitalisierung auch direkt in dem Speicher hinterlegt und anschließend an die Erdoberfläche übertragen werden, wobei die digitale Strahlformung in diesem Fall auch erst auf der Erdoberfläche durchgeführt wird.
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Die Signale aus dem Speicher ST werden schließlich einer Phasendecodierung DEC unterzogen, und zwar mit entsprechenden Phasen ϕde(1, i) für Subpuls SP1 und ϕde(2, i) für Subpuls SP2. Nach der Phasendecodierung erfolgt dann in an sich bekannter Weise eine Bildprozessierung PR, wobei in der hier beschriebenen Ausführungsform die Radarbilder vorzugsweise interferometrisch überlagert werden.
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In der hier beschriebenen Ausführungsform lautet die Decodierphase wie folgt:
ϕde(n, i) = + 180° / M(i – n – S)2 (mod 360°), wobei S ∊
, 0 ≤ S ≤ M – P und i, n wie oben für die Codierphase definiert.
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Für den betrachteten Fall von zwei Subpulsen gilt dabei S = 0.
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Durch die Wahl der Codierung bzw. Decodierung basierend auf den obigen Formeln wird erreicht, dass die Interferenz zwischen einem Subpuls und jedem anderen Subpuls im Pulswiederholintervall vermindert bzw. unterdrückt wird. Dies wird im Folgenden anhand der nachfolgenden Tabelle erläutert.
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In der obigen Tabelle wurden entsprechend dem dargestellten Ausführungsbeispiel die Subpulse SP1 und SP2 betrachtet, welche mit n = 1 für SP1 und n = 2 für SP2 spezifiziert sind. i nummeriert wiederum die Pulswiederholintervalle. Im Abschnitt „Signal” der Tabelle finden sich die Codierphase und Decodierphase für die jeweiligen Subpulse entsprechend den obigen Formeln für diese Phasen. Man erkennt, dass die Restphase zwischen diesen Phasen (d. h. die Addition der Phasen) 0° beträgt. Es wird somit sichergestellt, dass durch die Codierung und Decodierung die Subpulse nicht verändert werden. Allgemein ist die Codierphase und Decodierphase immer so zu wählen, dass die Restphase der Subpulse in den jeweiligen Pulswiederholintervallen und über die Pulswiederholintervalle hinweg konstant bleibt. Im Abschnitt Störung/Interferenz der Tabelle wird jeweils die Störung eines Subpulses durch den anderen Subpuls betrachtet. Demzufolge wird als Codierphase immer die Codierphase des jeweiligen anderen Subpulses wiedergegeben. Mit anderen Worten wird für die Störung/Interferenz als Codierphase für den Subpuls n = 1 die Codierphase des Signals von Subpuls n = 2 angegeben und umgekehrt. Die Decodierung der Interferenz erfolgt wiederum mit der Decodierphase des jeweiligen Subpulses. Demzufolge ist für die Störung bzw. Interferenz als Decodierphase die Decodierphase des Signals in der gleichen Spalte angegeben.
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Wie man aus der Tabelle erkennt, ergibt sich für die Restphase der Störung bzw. Interferenz der gleichen Subpulse von einem Pulsintervall zum nächsten eine Phasenänderung von genau 180°. Mit anderen Worten verändert sich in der dargestellten Tabelle für den Subpuls mit n = 1 die Restphase von –90° auf +90° im nächsten Pulswiederholintervall und dann wieder auf –90° im darauffolgenden Pulswiederholintervall usw. Entsprechend verändert sich die Restphase für den Subpuls mit n = 2 von +90° auf –90° im nächsten Pulswiederholintervall und dann wieder auf +90° im darauffolgenden Pulswiederholintervall usw. Durch diese Phasensprünge von 180° wird die Unterdrückung der Interferenz zwischen den Subpulsen erreicht, da sukzessive Interferenz-Pulse das Vorzeichen wechseln und sich damit auslöschen. Das Maß der Unterdrückung hängt mit der Ähnlichkeit der Interferenzen zusammen, die je nach den Gegebenheiten der Radarerfassung unterschiedlich sein können. Eine besonders gute Unterdrückung der Interferenz wird mit der obigen Variation der Restphase von 180° erreicht. Nichtsdestotrotz führen auch andere Veränderungen der Restphase zu einer Interferenzunterdrückung. Im Rahmen der Erfindung muss dabei gewährleistet werden, dass für einen Subpuls mit entsprechender Nummer die Restphase der Störung bzw. Interferenz mit jedem Subpuls mit einer anderen Nummer von einem Pulsintervall zum nächsten variiert.
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Das im Vorangegangenen beschriebene Verfahren erfordert in der Implementierung in einem SAR-Radarsystem keinen nennenswerten Mehraufwand. Hardwaretechnisch muss sendeseitig die Möglichkeit bestehen, die Subpulse mit einer vorgegebenen Codierphase zu versehen, die pro Subpuls individuell eingestellt wird. Diese Möglichkeit haben schon jetzige Radarsysteme, da die Sendesignale und deren Phase in der Regel digital über eine Lookup-Tabelle generiert werden. Wie oben erwähnt, erfolgt die Phasendecodierung in der Regel am Boden. Hierzu wird geeignete Software bei der Bildprozessierung verwendet, und es ist lediglich eine geeignete Pulszuordnung notwendig, welche auf jetzigen Systemen bereits implementiert ist.
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Wie sich aus den obigen Ausführungen ergibt, wird basierend auf der Erfindung ein gepulstes SAR-System geschaffen, welches innerhalb eines Pulswiederholintervalls zwei oder mehrere Subpulse dermaßen sendet, dass diese mit einer dedizierten deterministischen Phasencodierung versehen werden. Die Phasencodierung kann sich von Subpuls zu Subpuls ändern. Ferner kann sich die Phasencodierung nach Ablauf eines Pulswiederholintervalls ändern. Der Phasenwert der Codierung bleibt jedoch während der Zeit eines jeweiligen Subpulses fest. Erfindungswesentlich ist dabei, dass die Restphase zwischen Codierphase und Decodierphase über die Subpulse hinweg konstant bleibt, wohingegen eine Variation der Restphase des Störsignals zwischen einem Subpuls und jedem anderen Subpuls über die Pulswiederholintervalle hinweg auftritt.
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Zur Phasencodierung wird sendeseitig eine Hardware verwendet, welche in der Lage ist, die Phase eines jeden Subpulses einzustellen. Dies wird in der oben beschriebenen Ausführungsform über eine gespeicherte Lookup-Tabelle erreicht. Die Phasencodierung kann auf Softwareebene bei der digitalen Pulsgenerierung oder gegebenenfalls auch durch analoge Modulation der Subpulse erreicht werden.
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Auf der Empfangsseite werden die empfangenen Daten entsprechend eines geeigneten Schemas decodiert. Das Schema wird unabhängig davon angewandt, ob die vorherige Verarbeitung der Empfangssignale durch ein Verfahren der digitalen oder analogen Strahlformung oder ein anderes Verfahren stattfindet. Das Decodierungsschema leitet sich aus der Phasencodierung der Subpulse ab. In der Regel hat jeder Subpuls ein eigenes Decodierungsschema. Die Anwendung des Decodierungsschemas kann durch eine komplexe Multiplikation der Empfangsdaten mit komplexen Gewichten erfolgen. Hierbei kann jeder Empfangsdatenstrom eines entsprechenden Subpulses mit dem Decodierungsschema dieses Subpulses multipliziert werden, wie dies im obigen Beispiel der Fall ist. Ebenso kann jedoch der Datenstrom des empfangenen Signals jeweils mit dem Decodierungsschema jedes Subpulses multipliziert werden.
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Die Anwendung des Decodierungsschemas führt zur Erhaltung der Empfangsleistung eines Subpulses und zur Unterdrückung der Leistung der anderen Subpulse. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren wird somit eine echte Interferenzunterdrückung erreicht, d. h. die Leistung wird eliminiert und nicht auf Bereiche aufgeteilt. Die Stärke der Unterdrückung ist abhängig von der Wahl der Radarparameter, wie z. B. der Pulswiederholfrequenz und der prozessierten Dopplerbandbreite.
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Das Verfahren der Erfindung kann unabhängig davon angewandt werden, ob die Subpulse denselben oder unterschiedliche Bodenstreifen beleuchten. Jedoch ergibt sich ein erhöhter Mehrwert, wenn die Subpulse denselben Bodenstreifen beleuchten, weil dann eine Interferenzunterdrückung durch andere Verfahren, wie z. B. der digitalen Strahlformung, nicht so gut möglich ist.
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Die mit dem erfindungsgemäßen Verfahren erreichte Verbesserung konnte für das oben beschriebene Radarsystem der 2 für die Phasencodierung der zwei Subpulse SP1 und SP2 nachgewiesen werden. Dies wird durch die 7 bis 9 verdeutlicht. 7 zeigt dabei das Interferenz-zu-Signal-Verhältnis ISR der im Subpuls SP1 enthaltenen Störung in Abhängigkeit von der Range-Position y ohne Verwendung der erfindungsgemäßen Phasencodierung. Analog zeigt 8 das Interferenz-zu-Signal-Verhältnis ISR für die Störung im Subpuls SP2 in Abhängigkeit von der Range-Position y ohne erfindungsgemäße Phasencodierung. Die Werte für ISR werden dabei für weiter entfernte Range-Positionen größer und erreichen bis zu –16 dB, was ein inakzeptabel hoher Wert ist.
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Mit der erfindungsgemäßen Phasencodierung und Phasendecodierung kann eine Interferenzunterdrückung für die Signale aus 7 und 8 bewirkt werden. Diese Interferenzunterdrückung ist in 9 gezeigt. Die Interferenzunterdrückung IS ist dabei wiederum in Abhängigkeit von der Range-Position y wiedergegeben. Wie man erkennt, liegen die Werte der Interferenzunterdrückung zwischen 5,5 dB an den Rändern des entsprechend erfassten Bodenstreifens und 5,85 dB in der Mitte des Bodenstreifens. Dies entspricht einem Faktor von 3,5 bis 4 in der Unterdrückung der Interferenzleistung. Das mit der in 9 gezeigten Unterdrückung erreichte Interferenz-zu-Signal-Verhältnis für die einzelnen Störsignale der 7 und 8 ergibt sich durch die Subtraktion der dB-Werte aus 9 von den entsprechenden Werten aus 7 bis 8. Dies führt zu einer Interferenzunterdrückung von mehr als –20 dB über den gesamten Streifen, was ein akzeptabler Wert für SAR-Radarsysteme ist.
