DE102013221500A1

DE102013221500A1 - Method for activating a parking brake for a vehicle

Info

Publication number: DE102013221500A1
Application number: DE201310221500
Authority: DE
Inventors: Christof Maron
Original assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Priority date: 2013-10-23
Filing date: 2013-10-23
Publication date: 2015-04-23
Also published as: WO2015058973A1

Abstract

Es wird Verfahren zum Ansteuern einer Feststellbremse (4) für ein Fahrzeug (2) basierend auf einer Referenzgeschwindigkeit (24) für das Fahrzeuges (2) umfassend die Schritte angegeben: – Bestimmen (102, 112) einer Geschwindigkeitsänderung (104) des Fahrzeuges (2), – Extrapolieren (106) eines neuen Wertes für die Referenzgeschwindigkeit (24) basierend auf der bestimmten Geschwindigkeitsänderung (104) und einem vorhandenen Wert für die Referenzgeschwindigkeit (24), und – Ansteuern (18) der Feststellbremse (4), wenn die Referenzgeschwindigkeit (24) eine vorbestimmte Bedingung (26) erfüllt.The invention relates to a method for activating a parking brake (4) for a vehicle (2) based on a reference speed (24) for the vehicle (2), comprising the steps: - determining (102, 112) a speed change (104) of the vehicle (2 ), - extrapolating (106) a new value for the reference speed (24) based on the determined speed change (104) and an existing value for the reference speed (24), and - driving (18) the parking brake (4) if the reference speed (24) satisfies a predetermined condition (26).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ansteuern einer Feststellbremse für ein Fahrzeug, eine Steuervorrichtung zur Durchführung des Verfahrens und eine Feststellbremse mit der Steuervorrichtung.The invention relates to a method for driving a parking brake for a vehicle, a control device for carrying out the method and a parking brake with the control device.

Aus der DE 10 2008 007 714 A1 ist es bekannt, ein Fahrzeug an einer geneigten Fahrbahn mit einer Feststellbremse, hier Parkbremse genannt, zu halten. Die Feststellbremse darf aber nur im Stillstand des Fahrzeuges angesteuert werden, weshalb der Stillstand des Fahrzeuges bei der Ansteuerung der Feststellbremse erkannt wird. Hierzu kann ein Raddrehzahlsensor verwendet werden.From the DE 10 2008 007 714 A1 It is known to hold a vehicle on a sloping road with a parking brake, here called parking brake. However, the parking brake may only be activated when the vehicle is at a standstill, which is why the standstill of the vehicle is detected when the parking brake is actuated. For this purpose, a wheel speed sensor can be used.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung die Stillstandserkennung des Fahrzeuges für die Ansteuerung der Feststellbremse zu verbessern.It is an object of the present invention to improve the standstill detection of the vehicle for the control of the parking brake.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Bevorzugte Weiterbildungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.The object is solved by the features of the independent claims. Preferred developments are the subject of the dependent claims.

Gemäß einem Aspekt der Erfindung umfasst ein Verfahren zum Ansteuern einer Feststellbremse für ein Fahrzeug basierend auf einer Referenzgeschwindigkeit des Fahrzeuges, die Schritte:

– Bestimmen einer Geschwindigkeitsänderung des Fahrzeuges,
– Extrapolieren eines neuen Wertes für die Referenzgeschwindigkeit basierend auf der bestimmten Geschwindigkeitsänderung und einem vorhandenen Wert für die Referenzgeschwindigkeit, und
– Ansteuern der Feststellbremse, wenn die Referenzgeschwindigkeit eine vorbestimmte Bedingung erfüllt.

According to one aspect of the invention, a method for driving a parking brake for a vehicle based on a reference speed of the vehicle comprises the steps of:

Determining a speed change of the vehicle,
- extrapolating a new value for the reference speed based on the determined speed change and an existing value for the reference speed, and
- Controlling the parking brake when the reference speed meets a predetermined condition.

Bei der Referenzgeschwindigkeit eines Fahrzeuges handelt es sich in an sich bekannter Weise um eine Geschwindigkeit des Fahrzeuges, auf die sich ein Radschlupf eines Rades des Fahrzeuges bezieht. Zur Bestimmung der Referenzgeschwindigkeit könnten dabei die Geschwindigkeiten einzelner Räder des Fahrzeuges im Mittel verwendet werden. Diesbezüglich liegt der vorliegenden Erfindung die Überlegung zugrunde, dass eine derartige, basierend auf den Radgeschwindigkeiten bestimmte Referenzgeschwindigkeit nur solange gültig sein kann, solange der Radschlupf aller an der Bestimmung der Referenzgeschwindigkeit beteiligten Räder ausreichend klein ist. Sind im Extremfall alle Räder beispielsweise durch einen zu starken Bremseingriff im Zusammenhang mit einer glatten Fahrbahn blockiert, würde die zuvor genannte Bestimmung der Referenzgeschwindigkeit zu einer Erkennung des Stillstands des Fahrzeuges führen, das sich jedoch physikalisch noch bewegt. The reference speed of a vehicle is, in a manner known per se, a speed of the vehicle to which a wheel slip of a wheel of the vehicle relates. To determine the reference speed while the speeds of individual wheels of the vehicle could be used on average. In this regard, the present invention is based on the consideration that such a reference speed determined based on the wheel speeds can only be valid as long as the wheel slip of all wheels involved in the determination of the reference speed is sufficiently small. If, in extreme cases, all wheels are blocked, for example, by an excessive braking intervention in connection with a smooth road, the abovementioned determination of the reference speed would lead to detection of the stationary state of the vehicle, which still moves physically.

Eine Feststellbremse darf, wie eingangs erwähnt, an einem Fahrzeug nur dann zugespannt werden, wenn das Fahrzeug stillsteht. Würde die Feststellbremse basierend auf einer zuvor genannten fehlerhaft bestimmten und einen Stillstand des Fahrzeugs anzeigenden Referenzgeschwindigkeit während der Fahrt des Fahrzeuges zugespannt werden, könnte das Fahrzeug ins Schleudern geraten und aus der vom Fahrer vorgegebenen Fahrtrajektorie geworfen werden. Dies ist insbesondere deshalb verkehrsgefährdend, weil ein elektronisches Stabilitätsprogramm für das Fahrzeug die blockierten Hinterräder gerade nicht entblockieren kann, da das Stabilitätsprogramm üblicherweise die Parkbremse nicht ansteuern kann. Bei der Verwendung der Referenzgeschwindigkeit zur Ansteuerung einer Feststellbremse muss daher sichergestellt sein, dass die Referenzgeschwindigkeit des Fahrzeuges unabhängig vom Zustand der Räder nur dann einen Stillstand anzeigt, wenn das Fahrzeug auch tatsächlich steht. Hier greift das angegebene Verfahren an, dem die Überlegung zugrunde liegt, dass das Fahrzeug aufgrund seiner Massenträgheit seine Geschwindigkeit nicht sprungartig ändern kann. Daher wird im Rahmen des angegebenen Verfahrens vorgeschlagen, die Referenzgeschwindigkeit des Fahrzeuges geeignet zu filtern und sicherzustellen, dass Sprünge in der Referenzgeschwindigkeit, wie sie beispielsweise im Rahmen der oben genannten Blockade aller Räder auftreten können, ausgeblendet werden. A parking brake may, as mentioned above, be tightened on a vehicle only when the vehicle is stationary. If the parking brake would be applied during the drive of the vehicle based on a previously mentioned erroneously determined and a standstill of the vehicle indicative reference speed, the vehicle could get into a spin and be thrown from the driving trajectory specified by the driver. This is particularly dangerous to traffic because an electronic stability program for the vehicle can not unblock the blocked rear wheels, since the stability program usually can not control the parking brake. When using the reference speed to control a parking brake must therefore be ensured that the reference speed of the vehicle, regardless of the condition of the wheels only indicates a standstill when the vehicle is actually. This is where the specified method, based on the consideration that the vehicle can not change its speed abruptly due to its inertia, attacks. Therefore, it is proposed in the specified method, to filter the reference speed of the vehicle appropriately and to ensure that jumps in the reference speed, as they may occur, for example, in the context of the above-mentioned blockage of all wheels are hidden.

Zur Umsetzung dieser Idee werden im Rahmen des angegeben Verfahrens neue Werte für die Referenzgeschwindigkeit nicht unmittelbar aus einem vorhandenen Sensorwert für die Referenzgeschwindigkeit, wie beispielsweise der Radgeschwindigkeit übernommen, sondern basierend auf einer Geschwindigkeitsänderung des Fahrzeuges gefiltert. Dazu wird der neue Wert für die Referenzgeschwindigkeit basierend auf wenigstens einem vorhandenen Wert für die Referenzgeschwindigkeit und der Verzögerung des Fahrzeuges extrapoliert. Die Extrapolation kann dabei beliebig, je nach den zur Verfügung stehenden Rechenressourcen gewählt werden. So kann die Extrapolation rein linear, basierend auf der Geschwindigkeitsänderung oder höhergradig, beispielsweise quadratisch durchgeführt werden, wenn beispielsweise für das Fahrzeug auch ein Ruck verfügbar ist.To implement this idea, within the scope of the specified method, new values for the reference speed are not directly taken from an existing sensor value for the reference speed, such as the wheel speed, but filtered based on a speed change of the vehicle. For this purpose, the new value for the reference speed is extrapolated based on at least one existing value for the reference speed and the deceleration of the vehicle. The extrapolation can be chosen arbitrarily, depending on the available computing resources. Thus, the extrapolation can be carried out purely linearly, based on the speed change or higher, for example square, if, for example, a jolt is also available for the vehicle.

Durch die zuvor erläuterte Filterung der Referenzgeschwindigkeit ist damit sichergestellt, dass beispielsweise im Falle blockierender Räder kein Stillstand des Fahrzeuges angezeigt und die Feststellbremse des Fahrzeuges nicht fälschlicherweise während der Fahrt des Fahrzeuges aktiviert wird.The previously described filtering of the reference speed thus ensures that, for example, in the case of blocking wheels, no standstill of the vehicle is indicated and the parking brake of the vehicle is not erroneously activated during the drive of the vehicle.

In einer Weiterbildung umfasst das angegebene Verfahren den Schritt Tiefassfiltern der Geschwindigkeitsänderung bei oder nach Ihrer Bestimmung. Der Weiterbildung liegt die Überlegung zugrunde, dass auch die Geschwindigkeitsänderung fehlerhaft erfasst werden könnte, wodurch auch hier eine fehlerhafte Erfassung des Stillstandes des Fahrzeuges auftreten könnte. Daher wird im Rahmen der Weiterbildung des angegebenen Verfahrens vorgeschlagen, allzu schnelle Änderungen der Geschwindigkeitsänderung zu unterbinden. Dies wird durch die Tiefpassfilterung und damit einem Abschneiden höherer Spektren aus der Geschwindigkeitsänderung vermieden.In a further development, the specified method includes the step of low-pass filtering the speed change at or after your Determination. The training is based on the consideration that the speed change could be detected incorrectly, which could also occur here an erroneous detection of the stoppage of the vehicle. Therefore, it is proposed in the course of the development of the specified method to prevent too rapid changes in the speed change. This is avoided by the low-pass filtering and thus a truncation of higher spectra from the speed change.

Die Tiefpassfilterung kann unabhängig von der Bestimmung der Geschwindigkeitsänderung durchgeführt werden. In besonders günstiger Weise wird die Tiefpassfilterung jedoch gleichzeitig mit der Bestimmung der Geschwindigkeitsänderung durchgeführt, um so Rechenressourcen bei der Durchführung des angegebenen Verfahrens zu sparen. Dabei hat sich als Bestimmungs- und Filteralgorithmus eine exponentielle Glättung als besonders günstig herausgestellt, im Rahmen derer die Geschwindigkeitsänderung basierend auf der weiter oben genannten Radgeschwindigkeit bestimmt und gleichzeitig tiefpassgefiltert werden könnte.The low-pass filtering can be performed independently of the determination of the speed change. In a particularly advantageous manner, the low-pass filtering is performed simultaneously with the determination of the speed change, so as to save computational resources in the implementation of the specified method. In this case, exponential smoothing has proved to be particularly favorable as the determination and filter algorithm, within the scope of which the speed change could be determined based on the wheel speed mentioned above and at the same time low-pass filtered.

Alternativ oder zusätzlich zur Tiefpassfilterung, die die Geschwindigkeitsänderung in ihrem Anstieg begrenzt, könnte die Geschwindigkeitsänderung in ihrem Wertebereich begrenzt werden, wodurch ebenfalls eine zu hohe Geschwindigkeitsänderung und eine damit verbundene zu schnelle Stillstandserkennung des Fahrzeuges vermieden werden könnten.Alternatively or in addition to the low-pass filtering, which limits the speed change in its increase, the speed change could be limited in its value range, which could also be avoided too high a speed change and associated too fast standstill detection of the vehicle.

In einer anderen Weiterbildung des angegebenen Verfahrens wird die Geschwindigkeitsänderung basierend auf einem Wert für eine Radgeschwindigkeit eines Rades des Fahrzeuges und dem vorhandenen Wert für die Referenzgeschwindigkeit bestimmt. Zwar könnte die Geschwindigkeitsänderung des Fahrzeuges auch basierend auf der Änderungen der Radgeschwindigkeit bestimmt werden, hierzu wären aber neben dem genannten Radgeschwindigkeitswert die Speicherung eines weiteren Radgeschwindigkeitswertes notwendig. Durch die Verwendung der ohnehin vorhandenen aktuellen Referenzgeschwindigkeit zur Bestimmung der Geschwindigkeitsänderung des Fahrzeuges entfällt dieser weitere Radgeschwindigkeitswert.In another embodiment of the specified method, the speed change is determined based on a value for a wheel speed of a wheel of the vehicle and the existing value for the reference speed. Although the speed change of the vehicle could also be determined based on the changes in the wheel speed, this would require the storage of a further wheel speed value in addition to the specified wheel speed value. By using the already existing current reference speed for determining the speed change of the vehicle, this additional wheel speed value is eliminated.

In einer noch anderen Weiterbildung umfasst das angegebene Verfahren den Schritt Bestimmen des Wertes für die Radgeschwindigkeit des Rades basierend auf einer Extrapolation eines vorhandenen Wertes für die Radgeschwindigkeit des Rades und eines Wertes für die Geschwindigkeitsänderung, wenn das Rad blockiert ist. Mit anderen Worten wird neben der oben genannten ersten Extrapolation zum Berechnen der Referenzgeschwindigkeit wenigstens eine weitere, zweite Extrapolation verwendet, um die Radgeschwindigkeit eines Rades zu berechnen, wenn das Rad blockiert ist. Insbesondere kann für jedes einzelne Rad an dem Fahrzeug eine eigene Interpolation verwendet werden. Durch das Interpolieren der Radgeschwindigkeit basierend auf der von der Referenzgeschwindigkeit abhängigen Geschwindigkeitsänderung kann für jedes Rad des Fahrzeuges in rechentechnisch besonders einfacher Weise die Radgeschwindigkeit virtuell bestimmt und als Grundlage zur Extrapolation der Referenzgeschwindigkeit verwendet werden, weil auf diese Weise nicht für jedes Rad einzeln eine Extrapolationsgrundlage bereitgestellt werden muss.In yet another embodiment, the disclosed method includes the step of determining the value of the wheel speed of the wheel based on extrapolating an existing wheel speed value of the wheel and a speed change value when the wheel is locked. In other words, in addition to the above-mentioned first extrapolation for calculating the reference speed, at least one further, second extrapolation is used to calculate the wheel speed of a wheel when the wheel is locked. In particular, a separate interpolation can be used for each individual wheel on the vehicle. By interpolating the wheel speed based on the speed change dependent on the reference speed, the wheel speed can be virtually determined for each wheel of the vehicle in a computationally simple manner and used as a basis for extrapolating the reference speed because an extrapolation basis is not provided individually for each wheel in this way must become.

Der Wert für die Geschwindigkeitsänderung könnte zwar unmittelbar aus der Referenzgeschwindigkeit selbst hergeleitet werden, in einer besonderen Weiterbildung umfasst das angegebene Verfahren den Schritt Bestimmen des Wertes für die Geschwindigkeitsänderung basierend auf vorhandenen Werten für die Radgeschwindigkeit. Bei mehreren vorhandenen Rädern kann dabei beispielsweise eine der Radgeschwindigkeiten, wie die höchste oder zweithöchste Radgeschwindigkeit als Grundlage für die Bestimmung der Geschwindigkeitsänderung ausgewählt werden.Although the value for the speed change could be derived directly from the reference speed itself, in a particular embodiment, the specified method comprises the step of determining the value for the speed change based on existing values for the wheel speed. For example, one of the wheel speeds, such as the highest or second highest wheel speed, may be selected as the basis for determining the speed change for a plurality of existing wheels.

In einer bevorzugten Weiterbildung des angegebenen Verfahrens umfasst das Fahrzeug wenigstens zwei Räder, wobei für die Radgeschwindigkeit eine Einzelradgeschwindigkeit eines der beiden Räder ausgewählt wird. Auf diese Weise entfällt eine Mittelwertbildung, wodurch das angegebene Verfahren weiter beschleunigt wird.In a preferred embodiment of the specified method, the vehicle comprises at least two wheels, wherein an individual wheel speed of one of the two wheels is selected for the wheel speed. In this way, averaging is eliminated, which further accelerates the specified method.

In einer besonderen Weiterbildung des angegebenen Verfahrens wird die Einzelradgeschwindigkeit des Rades ausgewählt, das die höhere Radgeschwindigkeit aufweist. Auf diese Weise wird vermieden, dass für die Bestimmung der Beschleunigung des Fahrzeuges Räder mit einem hohen Radschlupf ausgewählt werden, die zu einer fehlerhaften Berechnung der Beschleunigung des Fahrzeuges führen würden. Dabei muss bei einem Fahrzeug mit mehr als zwei Rädern nicht das schnellste Rad ausgewählt werden, es darf im Rahmen der vorliegenden Ausführung nur nicht das langsamste Rad ausgewählt werden.In a particular embodiment of the specified method, the single wheel speed of the wheel is selected which has the higher wheel speed. In this way it is avoided that for the determination of the acceleration of the vehicle wheels are selected with a high wheel slip, which would lead to a faulty calculation of the acceleration of the vehicle. In this case, for a vehicle with more than two wheels, the fastest wheel does not have to be selected; only the slowest wheel must not be selected in the present embodiment.

In einer noch anderen Weiterbildung umfasst das angegebene Verfahren den Schritt Wählen einer vorbestimmten Geschwindigkeitsänderung als die Geschwindigkeitsänderung, wenn die Radgeschwindigkeit aller Räder des Fahrzeuges kleiner oder gleich einem vorbestimmten Wert ist. Die vorbestimmte Geschwindigkeitsänderung kann dabei beliebig gewählt werden. In yet another embodiment, the specified method includes the step of selecting a predetermined speed change as the speed change when the wheel speed of all wheels of the vehicle is less than or equal to a predetermined value. The predetermined speed change can be chosen arbitrarily.

Zum einen könnte die vorbestimmte Geschwindigkeitsänderung eine fest vorgegebene Konstante in einem Speicher sein. Wird die Geschwindigkeitsänderung des Fahrzeuges basierend auf Radgeschwindigkeiten des Fahrzeuges, die in einem unteren Messbereich beispielsweise beim langsamen Ausrollen des Fahrzeuges zu hoch erfasst wurden, zu niedrig bestimmt, dann könnte es beim Abstellen des Fahrzeuges aufgrund dieser zu niedrig bestimmten Geschwindigkeitsänderung eine zu lange Zeit dauern, bis der Stillstand des Fahrzeuges erkannt wird und die Feststellbremse ansteuerbar ist. Hier greift die Weiterbildung mit dem Vorschlag an, für die Geschwindigkeitsänderung eine vorbestimmte Konstante zu wählen, deren Wert beispielsweise beim Ausrollen als minimal für die Geschwindigkeitsänderung vorhanden angenommen wird, so dass der Stillstand nach einer Mindestzeit so schnell wie möglich erkannt werden kann. First, the predetermined speed change could be a fixed constant in a memory. If the speed change of the vehicle based on wheel speeds of the vehicle that were detected too high in a lower measuring range, for example, during slow roll out of the vehicle, too low, then it could take too long to stop the vehicle due to this too low speed change, until the stoppage of the vehicle is detected and the parking brake can be controlled. Here, the development attacks with the proposal to select a predetermined constant for the speed change, the value of which, for example, when rolling out is assumed to be minimal for the speed change, so that the standstill after a minimum time can be detected as quickly as possible.

Alternativ oder zusätzlich könnte die vorbestimmte Geschwindigkeitsänderung aber auch basierend auf der aktuellen Geschwindigkeitsänderung stets aktualisiert werden. Werden alle Räder des Fahrzeuges aufgrund zu kleiner Radgeschwindigkeiten als blockiert erkannt, dann kann die vorbestimmte Geschwindigkeitsänderung, die sozusagen letzte gültige Geschwindigkeitsänderung repräsentieren und zur Weiterführung der Geschwindigkeitsänderung verwendet werden.Alternatively or additionally, however, the predetermined speed change could also always be updated based on the current speed change. If all the wheels of the vehicle are detected as being blocked due to wheel speeds that are too low, then the predetermined speed change, which represents the last valid speed change, as it were, can be used to continue the speed change.

In einer besonderen Weiterbildung des angegebenen Verfahrens kann die vorbestimmte Geschwindigkeitsänderung gewählt werden, wenn die Radgeschwindigkeit für eine vorbestimmte Zeitdauer kleiner oder gleich dem vorbestimmten Wert ist. Auf diese Weise wird eine Totzeit eingeführt, mit der kurzfristige Schwankungen in den Raddrehzahlen und damit den Radgeschwindigkeiten des Fahrzeuges ausgeblendet werden können.In a particular embodiment of the specified method, the predetermined speed change can be selected when the wheel speed for a predetermined period of time is less than or equal to the predetermined value. In this way, a dead time is introduced, with the short-term fluctuations in the wheel speeds and thus the wheel speeds of the vehicle can be hidden.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist eine Steuervorrichtung ausgebildet, eines der zuvor genannten Verfahren auszuführen.According to a further aspect of the invention, a control device is designed to carry out one of the aforementioned methods.

In einer Weiterbildung der Erfindung weist die angegebene Vorrichtung einen Speicher und einen Prozessor auf. Dabei ist das angegebene Verfahren in Form eines Computerprogramms in dem Speicher hinterlegt und der Prozessor zur Ausführung eines der zuvor genannten Verfahren vorgesehen, wenn das Computerprogramm aus dem Speicher in den Prozessor geladen ist.In a development of the invention, the specified device has a memory and a processor. The specified method is stored in the form of a computer program in the memory and the processor is provided for carrying out one of the aforementioned methods when the computer program is loaded from the memory into the processor.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst eine Feststellbremse zum Blockieren einer Bewegung eines Fahrzeuges im Stillstand eine angegebene Steuervorrichtung.According to a further aspect of the invention, a parking brake for blocking a movement of a vehicle when stationary comprises a specified control device.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst ein Fahrzeug eine angegebene Feststellbremse.According to another aspect of the invention, a vehicle includes a specified parking brake.

Die Erfindung betrifft auch ein Computerprogramm mit Programmcodemitteln, um alle Schritte eines der angegebenen Verfahren durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer der angegebenen Steuervorrichtungen ausgeführt wird.The invention also relates to a computer program comprising program code means for carrying out all the steps of one of the stated methods when the computer program is executed on a computer or one of the specified control devices.

Die Erfindung betrifft auch ein Computerprogrammprodukt, das einen Programmcode enthält, der auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist und der, wenn er auf einer Datenverarbeitungseinrichtung ausgeführt wird, eines der angegebenen Verfahren durchführt.The invention also relates to a computer program product containing a program code stored on a computer-readable medium and which, when executed on a data processing device, performs one of the specified methods.

Die oben beschriebenen Eigenschaften, Merkmale und Vorteile dieser Erfindung sowie die Art und Weise, wie diese erreicht werden, werden klarer und deutlicher verständlich im Zusammenhang mit der folgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele, die im Zusammenhang mit den Zeichnungen näher erläutert werden, wobei:The above-described characteristics, features and advantages of this invention, as well as the manner in which they are achieved, will become clearer and more clearly understood in connection with the following description of the exemplary embodiments, which are explained in more detail in conjunction with the drawings, in which:

1 eine Prinzipdarstellung eines Fahrzeuges mit einer eine Auswerteeinrichtung enthaltenden Feststellbremse, 1 a schematic diagram of a vehicle with a parking brake containing an evaluation,

2 ein Struktogramm eines in der Auswerteeinrichtung der 1 ausgeführten Programmes, 2 a structogram of a in the evaluation of the 1 executed program,

3 ein Struktogramm eines in dem Programm der 2 ausgeführten Unterprogrammes, 3 a structogram of one in the program of 2 executed subroutine,

4 ein Struktogramm eines in dem Unterprogramm der 3 ausgeführten ersten Unterprogrammes, und 4 a structogram of one in the subroutine of 3 executed first subroutine, and

5 ein Struktogramm eines in dem Unterprogramm der 3 ausgeführten zweiten Unterprogrammes, und 5 a structogram of one in the subroutine of 3 executed second sub-program, and

6 ein Struktogramm eines in dem Programm der 2 ausgeführten weiteren Unterprogrammes zeigen. 6 a structogram of one in the program of 2 executed further subroutine show.

In den Figuren werden gleiche technische Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen und nur einmal beschrieben.In the figures, the same technical elements are provided with the same reference numerals and described only once.

Es wird auf 1 Bezug genommen, die eine Prinzipdarstellung eines Fahrzeuges 2 mit einer Feststellbremse 4 zeigt.It will open 1 Reference is made to a schematic diagram of a vehicle 2 with a parking brake 4 shows.

Das Fahrzeug 2 weist ein Chassis 6 auf, das auf einer nicht weiter dargestellten Straße auf vier Rädern 8 über einen nicht weiter dargestellten Motor angetrieben rollen kann. An den einzelnen Räder 8 sind in der vorliegenden Ausführung Bremsscheiben 10 drehfest befestigt, an die drehfest zum Chassis 6 befestigte Betriebsbremseffektoren angreifen können, um die Räder 8 in einer an sich bekannten Weise zu blockieren. Diese Betriebsbremseffektoren können zu einer nicht weiter dargestellten Betriebsbremse gehören, die das Fahrzeug 2 während der Fahrt abbremsen können. The vehicle 2 has a chassis 6 on, on a road not shown on four wheels 8th can be driven driven by a motor, not shown. At the individual bikes 8th are brake discs in the present embodiment 10 non-rotatably attached to the non-rotatable to the chassis 6 attached service brake effectors can attack the wheels 8th block in a manner known per se. This service brake effectors may belong to a service brake, not shown, which the vehicle 2 can slow down while driving.

Neben der nicht dargestellten Betriebsbremse umfasst das Fahrzeug in der vorliegenden Ausführung die Feststellbremse 4. Diese besitzt Feststellbremseffektoren 12, die in Fahrtrichtung 14 des Fahrzeuges 2 gesehenen nur an den Hinterrädern 8 des Fahrzeuges 2 angeordnet sind. Die Feststellbremse 4 besitzt ferner eine Steuervorrichtung 16 mit einer Ansteuereinheit 17, die mittels Stellsignalen 18 die Feststellbremseffektoren 12 basierend auf einer aus einem Feststellbremshebel 20 ausgegebenen Feststellbremsanforderung 22 ansteuert. Betätigt ein Fahrer des Fahrzeuges 2 über den Feststellbremshebel 20 die Feststellbremse 4, zieht die Ansteuereinheit 17 der Feststellbremse 4 die Feststellbremseffektoren 12 zu und klemmt damit die Bremsscheiben 10 der Hinterräder 8 mit den Feststellbremseffektoren 12 ein. Auf diese Weise wird das Fahrzeug 2 im Stillstand gehalten. In addition to the service brake, not shown, includes the vehicle in the present embodiment, the parking brake 4 , This has parking brake effectors 12 in the direction of travel 14 of the vehicle 2 seen only on the rear wheels 8th of the vehicle 2 are arranged. The parking brake 4 also has a control device 16 with a drive unit 17 , by means of control signals 18 the parking brake effectors 12 based on one of a parking brake lever 20 issued parking brake request 22 controls. Press a driver of the vehicle 2 over the parking brake lever 20 the parking brake 4 , pulls the drive unit 17 the parking brake 4 the parking brake effectors 12 and thus clamps the brake discs 10 the rear wheels 8th with the parking brake effectors 12 one. That way, the vehicle becomes 2 kept at a standstill.

Der Aufbau der Feststellbremse 4 wurde zuvor in Form einer Scheibenbremse beschrieben. Der Aufbau der Feststellbremse 4 ist jedoch beliebig. So könnte beispielsweise die Feststellbremse 4 auch als Trommelbremse ausgeführt sein, worauf der Kürze halber nicht näher eingegangen werden soll.The construction of the parking brake 4 was previously described in the form of a disc brake. The construction of the parking brake 4 is however arbitrary. For example, the parking brake 4 be designed as a drum brake, which the sake of brevity should not be discussed in detail.

Im Rahmen der vorliegenden Ausführung soll die Ansteuereinheit 17 der Steuervorrichtung 16 die Feststellbremseffektoren 12 aus Sicherheitsgründen nur im Stillstand des Fahrzeuges 2 zuziehen. Dazu empfängt die Ansteuereinheit 17 der Steuervorrichtung 16 neben der Feststellbremsanforderung 22 ferner eine Referenzgeschwindigkeit 24, die in der vorliegenden Ausführung eine Geschwindigkeit an dem Fahrzeug 2 beschreibt. Beispielsweise könnte die Referenzgeschwindigkeit 24 eine Übergrundgeschwindigkeit des Chassis 6 in Fahrtrichtung 14 beschreiben. In der vorliegenden Regel beschreibt die Referenzgeschwindigkeit 24 einen Mittelwert zwischen wenigstens zwei Geschwindigkeiten zweier verschiedener Räder 8 des Fahrzeuges 2. In der vorliegenden Ausführung wird die Referenzgeschwindigkeit 24 jedoch basierend auf einem einzigen Rad 8 des Fahrzeuges 2 ausgewählt. Darauf wird an späterer Stelle näher eingegangen. Basierend auf der Referenzgeschwindigkeit 24 kann die Ansteuereinheit 17 der Steuervorrichtung 16 feststellen, ob das Fahrzeug 2 stillsteht. Dies kann in einfachster Weise basierend auf einem Vergleich mit einer Stillstandsgeschwindigkeit 26 erfolgen, für die beispielsweise der Wert Null gewählt werden kann.In the context of the present embodiment, the drive unit 17 the control device 16 the parking brake effectors 12 for safety reasons only when the vehicle is at a standstill 2 move on. The drive unit receives this 17 the control device 16 in addition to the parking brake request 22 Further, a reference speed 24 in the present embodiment, a speed on the vehicle 2 describes. For example, the reference speed 24 an overhead speed of the chassis 6 in the direction of travel 14 describe. In the present rule describes the reference speed 24 an average between at least two speeds of two different wheels 8th of the vehicle 2 , In the present embodiment, the reference speed becomes 24 however, based on a single wheel 8th of the vehicle 2 selected. This will be discussed later. Based on the reference speed 24 can the drive unit 17 the control device 16 determine if the vehicle 2 stationary. This can most easily be based on a comparison with a standstill speed 26 for which, for example, the value zero can be selected.

Zum Bestimmen der Referenzgeschwindigkeit 24 werden in der vorliegenden Ausführung Raddrehzahlsensoren 28 verwendet. Diese sind in der Regel an jedem einzelnen Rad 8 des Fahrzeuges 2 vorhanden. Die Raddrehzahlsensoren 28 erfassen eine Raddrehzahl des jeweiligen Rades und bestimmen beispielsweise basierend auf dem Reifenhalbmesser des jeweiligen Rades 8 in einer an sich bekannten Weise eine Radgeschwindigkeit 30 des jeweiligen Rades 8. Die Radgeschwindigkeiten 30 eines jeden Rades 8 werden dann über einen Datenbus 32, wie beispielsweise einen an sich bekannten CAN-Bus, an eine zur Steuervorrichtung 16 der Feststellbremse 4 gehörenden Auswerteeinrichtung 34 ausgegeben, die dann in nachstehender Weise basierend auf den Radgeschwindigkeiten 30 die Referenzgeschwindigkeit 24 ermittelt.To determine the reference speed 24 in the present embodiment, wheel speed sensors 28 used. These are usually on every single wheel 8th of the vehicle 2 available. The wheel speed sensors 28 detect a wheel speed of the respective wheel and determine, for example, based on the tire radius of the respective wheel 8th in a manner known per se, a wheel speed 30 of the respective wheel 8th , The wheel speeds 30 of every wheel 8th are then over a data bus 32 , such as a CAN bus known per se, to a control device 16 the parking brake 4 belonging evaluation device 34 which is then displayed in the following manner based on the wheel speeds 30 the reference speed 24 determined.

Es wird auf 2 Bezug genommen, die ein Struktogramm eines in der Auswerteeinrichtung 34 der Steuervorrichtung 16 der 1 ausgeführten Programmes 36 zeigt. It will open 2 Reference is made to a structogram of one in the evaluation 34 the control device 16 of the 1 executed program 36 shows.

Das Programm 36 weist in der vorliegenden Ausführung ein erstes Unterprogramm 38 auf, das aus den gemessenen Radgeschwindigkeiten in einer noch zu beschreibenden Weise für jedes Rad 8 eine virtuelle Radgeschwindigkeit 40 berechnet. Das Programm 36 weist ferner ein zweites Unterprogramm 42 auf, das aus den virtuellen Radgeschwindigkeiten 40 eine Radgeschwindigkeit als Einzelradgeschwindigkeit 44 auswählt. Schließlich weist das Programm 36 ein drittes Unterprogramm 46 und ein viertes Unterprogramm 48 auf, in dem basierend auf der Einzelradgeschwindigkeit 44 die Referenzgeschwindigkeit 24 bestimmt wird.The program 36 has a first subroutine in the present embodiment 38 based on the measured wheel speeds in a manner to be described for each wheel 8th a virtual wheel speed 40 calculated. The program 36 also has a second subroutine 42 up, that from the virtual wheel speeds 40 a wheel speed as a single wheel speed 44 selects. Finally, the program points 36 a third subroutine 46 and a fourth subroutine 48 in which based on the single wheel speed 44 the reference speed 24 is determined.

In den Figuren sind einige Eingänge und Ausgänge der Unterprogramme, wie beispielsweise die Unterprogramme 38, 42, 46, 48 in 2 nachstehend mit der Zahl „4“ versehen. Die soll andeuten, dass an diesen Eingängen und Ausgängen nicht eine Eingangsvariable beziehungsweise Ausgangsvariable sondern vier Eingangsvariablen beziehungsweise Ausgangsvariablen anliegen. In the figures are some inputs and outputs of the subroutines, such as the subroutines 38 . 42 . 46 . 48 in 2 numbered "4" below. This is intended to indicate that there are not four input variables or output variables at these inputs and outputs, but one input variable or output variable.

So liegen beispielsweise an dem ersten Unterprogramm 38 vier Raddrehzahlen 30 – für jedes Rad 8 des Fahrzeuges 2 eine Raddrehzahl 30 an.For example, there are the first subroutine 38 four wheel speeds 30 - for every bike 8th of the vehicle 2 a wheel speed 30 at.

Die Referenzgeschwindigkeit 24 soll in einer nachstehend beschriebenen Weise über eine Änderung 50 der Referenzgeschwindigkeit 24 für das Fahrzeug 2 berechnet werden, die nachstehend auch Referenzgeschwindigkeitsänderung 50 genannt wird. Zur Bestimmung dieser Referenzgeschwindigkeitsänderung 50 muss die Referenzgeschwindigkeit 24 über einen bestimmten Zeitraum betrachtet werden. Dies kann dadurch realisiert werden, dass die Referenzgeschwindigkeit 24 nur zu bestimmten, fest vorgegebenen Zeitpunkten betrachtet wird. Diese Berechnungszeitpunkte können beispielsweise fest vorgegeben sein, wobei zwischen den einzelnen Berechnungszeitpunkten ein vorbestimmter zeitlicher Berechnungsabstand von beispielsweise 10ms gewählt werden kann. Mit anderen Worten wird die Referenzgeschwindigkeit innerhalb mit 10ms zueinander zeitlich beabstandeter Programmzyklen berechnet. Ferner können aus den einzelnen Raddrehzahlsensoren 28 Gültigkeitssignale 52 ausgegeben werden, die anzeigen, ob die von einem jeweiligen Raddrehzahlsensor 28 ausgegebene Radgeschwindigkeit 30 gültig, also fehlerfrei, oder fehlerbehaftet und damit ungültig ist.The reference speed 24 should be about a change in a manner described below 50 the reference speed 24 for the vehicle 2 calculated below, the reference speed change 50 is called. To determine this reference velocity change 50 must be the reference speed 24 be considered over a certain period of time. This can be realized by the reference speed 24 only too certain fixed times. These calculation times can be fixed, for example, with a predetermined time calculation interval of, for example, 10 ms can be selected between the individual calculation times. In other words, the reference velocity is calculated within 10 ms of mutually spaced program cycles. Furthermore, from the individual wheel speed sensors 28 valid signals 52 which indicate whether the from a respective wheel speed sensor 28 output wheel speed 30 valid, ie error-free, or error-prone and thus invalid.

Das erste Unterprogramm 38 gibt neben den virtuellen Radgeschwindigkeiten 40 noch Radgeschwindigkeitsänderungen 54 und Radblockadeflags 56 für jedes einzelne Rad 8 aus, wobei aus jedem Radblockadeflag 56 hervorgeht, ob ein dem Radblockadeflag 56 zugeordnetes Rad 8 beispielsweise durch die nicht gezeigte Betriebsbremse blockiert ist. Die Werte dieser Variablen werden in dem ersten Unterprogramm 38 neben den Radgeschwindigkeiten 30 zusätzlich basierend auf den Gültigkeitssignalen 52 der in einem Verzögerungsglied 58 verzögerten Referenzgeschwindigkeit 24 sowie der in einem weiteren Verzögerungsglied 58 verzögerten Referenzgeschwindigkeitsänderung 50 berechnet.The first subroutine 38 gives in addition to the virtual wheel speeds 40 still wheel speed changes 54 and Radblockadeflags 56 for every single bike 8th out, with each wheel block flag 56 indicates whether a the Radblockadeflag 56 assigned wheel 8th is blocked for example by the service brake, not shown. The values of these variables are in the first subroutine 38 next to the wheel speeds 30 additionally based on the validity signals 52 in a delay element 58 delayed reference speed 24 as well as in another delay element 58 delayed reference speed change 50 calculated.

Das zweite Unterprogramm 42 wählt wie bereits beschrieben die Einzelradgeschwindigkeit 44 aus den virtuellen Radgeschwindigkeiten 40 aus. Als Kriterium kann das zweite Unterprogramm 42 dabei die höchste oder die zweithöchste der virtuellen Radgeschwindigkeiten 40 auswählen. Sollte das zweite Unterprogramm 42 jedoch keine Einzelradgeschwindigkeit 44 auswählen können, weil alle Räder 8 blockiert sind so gibt das zweite Unterprogramm 42 eine Blockadezeit 60 aus, die die verstrichene Zeit seit dem Startzeitpunkt angibt, ab dem alle Räder 8 des Fahrzeuges 2 blockiert sind. Diese Blockadezeit 60 kann beispielsweise in den vorbestimmten zeitlichen Berechnungsabständen gemessen werden. Um die Blockadezeit 60 zu bestimmen, empfängt das zweite Unterprogramm zusätzlich die Radblockadeflags 56, um das Blockieren aller Räder 8 sicher erkennen zu können.The second subroutine 42 selects the single wheel speed as already described 44 from the virtual wheel speeds 40 out. As a criterion, the second subroutine 42 the highest or the second highest of the virtual wheel speeds 40 choose. Should the second subroutine 42 but no single wheel speed 44 can choose because all wheels 8th are blocked so gives the second subroutine 42 a blockade time 60 indicating the elapsed time since the start time, from which all wheels 8th of the vehicle 2 are blocked. This blockade time 60 can be measured, for example, in the predetermined temporal calculation intervals. To the blockade time 60 in addition, the second subroutine additionally receives the wheel block flags 56 to blocking all wheels 8th to recognize safely.

Das dritte Unterprogramm 46 ist eingerichtet, im Falle einer Erhöhung der Referenzgeschwindigkeit 24 die Erhöhung der Referenzgeschwindigkeit 24 auf einen bestimmten Maximalwert von beispielsweise 1,4g zu begrenzen. Dazu wird die Einzelradgeschwindigkeit 44 als neue Referenzgeschwindigkeit 24 behandelt und mit in der in einem Verzögerungsglied 58 verzögerten, aktuellen Referenzgeschwindigkeit 24 in einem Vergleichsglied 62 verglichen. Ist die neue Referenzgeschwindigkeit 24 und damit die Einzelradgeschwindigkeit 44 größer als die aktuelle Referenzgeschwindigkeit 24, wird das dritte Unterprogramm 46 aktiviert und die als neue Referenzgeschwindigkeit 24 behandelte Einzelradgeschwindigkeit 44 auf einen Wert begrenzt, der einem Anstieg von 1,4g gegenüber der aktuellen Referenzgeschwindigkeit 24 entspricht, sofern dies nötig sein sollte.The third subroutine 46 is set up in case of an increase of the reference speed 24 the increase of the reference speed 24 to limit to a certain maximum value of, for example, 1.4g. This is the single wheel speed 44 as a new reference speed 24 treated and dealt with in a delay element 58 delayed, current reference speed 24 in a comparison member 62 compared. Is the new reference speed 24 and therefore the single wheel speed 44 greater than the current reference speed 24 , becomes the third subroutine 46 activated and the as new reference speed 24 treated single wheel speed 44 limited to a value of an increase of 1.4g over the current reference speed 24 corresponds, if necessary.

Ist die neue Referenzgeschwindigkeit 24 und damit die Einzelradgeschwindigkeit 44 jedoch kleiner als die aktuelle Referenzgeschwindigkeit 24, wird das vierte Unterprogramm 48 über ein Nichtglied 64 aktiviert. Das vierte Unterprogramm 48 empfängt neben den bereits eingeführten Größen zusätzlich noch Aktuatorzustände 66, wie beispielsweise einen hydraulischen Druck der nicht weiter dargestellten Betriebsbremse. Auf das vierte Unterprogramm 48 wird an späterer Stelle in 5 näher eingegangen.Is the new reference speed 24 and therefore the single wheel speed 44 but smaller than the current reference speed 24 , becomes the fourth subroutine 48 about a non-member 64 activated. The fourth subroutine 48 In addition to the already introduced sizes also receives actuator states 66 , such as a hydraulic pressure of the service brake, not shown. On the fourth subroutine 48 will be later in 5 discussed in more detail.

Die entweder aus dem dritten Unterprogramm 46 oder aus dem vierten Unterprogramm 48 ausgegebene neue Referenzgeschwindigkeiten 24 werden dann in über ein Mischglied 67 in einer gemeinsamen Variable verknüpft und als Referenzgeschwindigkeit 24 ausgegeben.The either from the third subroutine 46 or from the fourth subroutine 48 output new reference speeds 24 are then in about a mixing element 67 linked in a common variable and as a reference speed 24 output.

Es wird auf 3 Bezug genommen, die ein Struktogramm eines in dem ersten Unterprogramm 38 der 2 ausgeführten ersten Unterprogrammes 68 zeigt. Wie in dem Struktogramm erkennbar, werden in dem ersten Unterprogramm 68 die Blockadeflags 56 in einem Blockadeerkennungsprogramm 70 und die virtuellen Radgeschwindigkeiten 40 in einem Geschwindigkeitsberechnungsprogramm 72 berechnet. Diese Programme 70, 72 sind in den 4 beziehungsweise 5 gezeigt.It will open 3 Reference is made to a structogram of one in the first subroutine 38 of the 2 executed first subroutine 68 shows. As can be seen in the structogram, in the first subroutine 68 the blockade flags 56 in a blockade detection program 70 and the virtual wheel speeds 40 in a speed calculation program 72 calculated. These programs 70 . 72 are in the 4 respectively 5 shown.

Es wird auf 4 Bezug genommen, die ein Struktogramm des Blockadeerkennungsprogrammes 70 zeigt.It will open 4 Reference is made to a structogram of the blockade detection program 70 shows.

In dem Blockadeerkennungsprogramm 70 werden die Radgeschwindigkeiten 30 zunächst über ein Verzögerungsglied 58 verzögert, so dass am Ausgang des Verzögerungsgliedes 58 für jedes Rad 8 verzögerte Radgeschwindigkeiten 74 anliegen. Basierend auf den Radgeschwindigkeiten 30 und den verzögerten Radgeschwindigkeiten 74 werden dann die Radgeschwindigkeitsänderungen 54 in einem Subtraktionsglied 76 berechnet.In the blockade detection program 70 become the wheel speeds 30 initially via a delay element 58 delayed, so that at the output of the delay element 58 for every bike 8th delayed wheel speeds 74 issue. Based on the wheel speeds 30 and the delayed wheel speeds 74 then the wheel speed changes 54 in a subtraction element 76 calculated.

Diese Änderungen 54 der Radgeschwindigkeit 30 werden einerseits aus dem Blockadeerkennungsprogramm 70 und dem ersten Unterprogramm 38 ausgegeben. Andererseits werden die Änderungen 54 der Radgeschwindigkeit 30 in einer Blockadeerkennung 78 einem Maximalwert für die Änderungen 54 der Radgeschwindigkeit 30 von beispielsweise –0,07 (km/h) pro Programmzyklus² gegenübergestellt. Übersteigt eine Radgeschwindigkeitsänderung 54 eines Rades 8 diesen Maximalwert, so wird ein für dieses Rad 8 entsprechendes Blockadesignal 80 ausgegeben, das wiederum einen Zeitgeber 82 aktiviert, der ein Zeitgebersignal 84 für das entsprechende Rad 8 ausgibt. Wenn für die einzelnen Programmzyklen der oben genannte zeitliche Abstand von 10ms angenommen wird, dann führen die –0,07 (km/h) pro Programmzyklus zu einem Maximalwert für die Änderung 54 der Radgeschwindigkeit 30 des Fahrzeuges 2 von zirka –1,4g bis –1,5g. Dieser Wert als Maximalwert für die Änderungen 54 der Radgeschwindigkeit 30 ist realistisch, denn selbst bei einem Straßensportfahrzeug können bei Abbremsungen über die Räder 8 in der Regel keine Verzögerungen von über –1,2g erreicht werden. Das Zeitgebersignal 84 wird in einer Zeiterkennung 86 einer Maximalzeit von beispielsweise 3 Programmzyklen gegenübergestellt. Erst wenn der Zeitgeber 82 über das Blockadesignal 80 länger als diese Maximalzeit aktiviert ist und damit das Zeitgebersignal 84 länger als diese Maximalzeit aktiv ist, wird für das entsprechende Rad 8 als Ausgabe aus der Zeiterkennung 86 der entsprechende Radblockadeflag 56 gesetzt.These changes 54 the wheel speed 30 on the one hand from the blockade detection program 70 and the first subroutine 38 output. On the other hand, the changes 54 the wheel speed 30 in a blockage detection 78 a maximum value for the changes 54 the wheel speed 30 of -0.07 (km / h) per program cycle ^2, for example. Exceeds a wheel speed change 54 a wheel 8th this maximum value, then one for this wheel 8th corresponding blocking signal 80 output, which in turn is a timer 82 enabled, which is a timer signal 84 for the corresponding bike 8th outputs. If the above mentioned time interval of 10 ms is assumed for the individual program cycles, then the -0.07 (km / h) per program cycle results in a maximum value for the change 54 the wheel speed 30 of the vehicle 2 from about -1.4g to -1.5g. This value as the maximum value for the changes 54 the wheel speed 30 is realistic, because even with a road sports car can slow down on the wheels 8th usually no delays of over -1.2g can be achieved. The timer signal 84 is in a time detection 86 a maximum time of, for example 3 Program cycles faced. Only when the timer 82 over the blocking signal 80 longer than this maximum time is activated and thus the timer signal 84 is active for longer than this maximum time is used for the corresponding wheel 8th as output from time detection 86 the corresponding wheel block flag 56 set.

Ferner wird ein Radblockadeflag 56 auch basierend auf einer Differenz zwischen den Radgeschwindigkeiten 30 und der Referenzgeschwindigkeit 24 bestimmt. Dazu wird die Referenzgeschwindigkeit 24 in einem Splitter 88 in vier gleiche Referenzgeschwindigkeiten 24 – für jedes Rad 8 eine eigene Referenzgeschwindigkeit 24 – aufgesplittet. Aus den gesplitteten Referenzgeschwindigkeiten 24 und den Radgeschwindigkeiten 30 werden in einem Subtraktionsglied 76 für jedes Rad 8 eine Differenz 90 zwischen den entsprechenden gesplitteten Referenzgeschwindigkeiten 24 und den Radgeschwindigkeiten 30 gebildet. In einem Betragsbildungsglied 91 werden aus den Differenzen 90 entsprechend Betragsdifferenzen 92 gebildet. In einer weiteren Blockadeerkennung 78 werden basierend auf diesen Betragsdifferenzen 92 für die einzelnen Räder 8 entsprechende Blockadesignale 80 ausgegeben wenn ihre zugehörigen Betragsdifferenzen 92 entsprechend eine vorbestimmte Maximaldifferenz von beispielsweise 3 (km/h) übersteigen. Die Blockadesignale 80 der einzelnen Räder 8 werden dann ihren Blockadeflags 56 in einem UND-Glied 94 gegenübergestellt. Sind für ein Rad 8 das entsprechende Blockadesignal 80 und der Blockadeflag 56 positiv, so wird erneut der Blockadeflag 56 gesetzt. Dieser neu gesetzte Blockadeflag 56 wird jedoch in einem eigenen Verzögerungsglied 58 verzögert.Furthermore, a Radblockadeflag 56 also based on a difference between the wheel speeds 30 and the reference speed 24 certainly. This is the reference speed 24 in a splinter 88 in four equal reference speeds 24 - for every bike 8th its own reference speed 24 - split up. From the split reference speeds 24 and the wheel speeds 30 be in a subtraction member 76 for every bike 8th a difference 90 between the corresponding split reference speeds 24 and the wheel speeds 30 educated. In an amount forming member 91 become out of differences 90 according to amount differences 92 educated. In another blockade detection 78 will be based on these amount differences 92 for the individual wheels 8th corresponding blocking signals 80 issued when their associated amount differences 92 correspondingly exceed a predetermined maximum difference of, for example, 3 (km / h). The blocking signals 80 the individual wheels 8th then become their blockade flags 56 in an AND gate 94 compared. Are for a wheel 8th the corresponding blocking signal 80 and the blockade flag 56 positive, so again the blockade flag 56 set. This newly set blockade flag 56 However, it is in its own delay element 58 delayed.

Über ein ODER-Glied 95 können für ein Rad 8 entweder der zuerst beschriebene Blockadeflag 56 oder der zweitgenannte, verzögerte Blockadeflag 56 ausgegeben werden.Via an OR element 95 can for a bike 8th either the first described blocking flag 56 or the second, delayed blockage flag 56 be issued.

Die Funktion des Blockadeerkennungsprogramms 70 kann wie folgt zusammengefasst werden. Wird ein Rad 8 derart stark abgebremst, dass es nur als blockiert angenommen werden kann, wird sein Blockadeflag 56 gesetzt. Die Blockade wird dabei in der zuerst beschriebenen Weise basierend auf der Radgeschwindigkeitsänderung 54 des entsprechenden Rades 8 ermittelt, die über den Vergleich zueinander verzögerter Radgeschwindigkeiten 30 des Rades 8 festgestellt wird. Bei gesetztem Blockadeflag 56 eines Rades 8, das heißt bei einer bereits vorhandenen Blockade des Rades 8, wird dann anschließend untersucht, ob die Blockade des Rades 8 immer noch vorhanden ist. Dazu wird im Blockadeerkennungsprogramm 70 basierend auf der Differenz 90 untersucht, ob die Radgeschwindigkeit 30 des bereits blockierten Rades 8 deutlich von der Referenzgeschwindigkeit 24 des Fahrzeuges 2 abweicht. Um Auszuschließen, dass ein derartiges Abweichen der Radgeschwindigkeit 30 des Rades 8 von der Referenzgeschwindigkeit 24 beispielsweise nicht von einer Kurvenfahrt her rührt, wird das basierend auf der Differenz 90 ermittelte Blockadesignal 80 nur im Zusammenhang mit dem Blockadeflag 56 betrachtet und daraus der neue Blockadeflag 56 erzeugt. Die zeitliche Verzögerung dieses neue Blockadeflags 56 ist notwendig, um den Blockadeflag 56 im Falle des blockierten Rades 8 auch über einen längeren Zeitraum zu halten. The function of the blockade detection program 70 can be summarized as follows. Will a bike 8th slowed down so much that it can only be assumed to be blocked, its blockade flag 56 set. The blockage is thereby in the manner described first based on the wheel speed change 54 the corresponding wheel 8th determined by comparison with each other delayed wheel speeds 30 of the wheel 8th is detected. With blockade flag set 56 a wheel 8th That is, in an existing blockade of the wheel 8th , is then examined to see if the blockade of the wheel 8th still exists. This is in the blockade detection program 70 based on the difference 90 examined if the wheel speed 30 the already blocked wheel 8th clearly from the reference speed 24 of the vehicle 2 differs. To rule out such a departure from the wheel speed 30 of the wheel 8th from the reference speed 24 for example, does not come from a turn ago, this is based on the difference 90 determined blocking signal 80 only in connection with the blockade flag 56 considered and from this the new blockade flag 56 generated. The time delay of this new blockade flag 56 is necessary to blockade the flag 56 in the case of the blocked wheel 8th even over a longer period of time.

Es wird auf 5 Bezug genommen, die ein Struktogramm des Geschwindigkeitsberechnungsprogramms 72 zeigt.It will open 5 Reference is made to a structogram of the speed calculation program 72 shows.

Das Geschwindigkeitsberechnungsprogramm 72 berechnet aus den Radgeschwindigkeiten 30 der Räder 8 die virtuellen Radgeschwindigkeiten 40 für die Räder 8. Die Berechnung für ein Rad 8 findet dabei gesteuert durch seinen Blockadeflag 56 statt, im Einzelnen, wenn für ein bestimmtes Rad 8 sein Blockadeflag 56 nicht aktiv ist.The speed calculation program 72 calculated from the wheel speeds 30 the wheels 8th the virtual wheel speeds 40 for the wheels 8th , The calculation for a wheel 8th finds it controlled by its blockade flag 56 in particular, when for a particular bike 8th his blockade flag 56 is not active.

Solange ein Rad 8 des Fahrzeuges 2 nicht blockiert ist, wird die Radgeschwindigkeit 30 dieses Rades 8 in einem Kopierprogramm 96 als virtuelle Radgeschwindigkeit 30 kopiert. Daher wird das Kopierprogramm 96 über den Blockadeflag 56 aktiviert, der zuvor an ein Nichtglied 64 angelegt wurde.As long as a bike 8th of the vehicle 2 is not blocked, the wheel speed 30 this wheel 8th in a copy program 96 as a virtual wheel speed 30 copied. Therefore, the copy program becomes 96 over the blockade flag 56 activated previously to a non-limb 64 was created.

Ist ein Rad 8 blockiert, wird für dieses Rad 8 die virtuelle Radgeschwindigkeit 40 statt im Kopierprogramm 96 in einem Extrapolierprogramm 98 berechnet. Dazu wird das Extrapolierprogramm 98 durch den Blockadeflag 56 unmittelbar aktiviert. Das Extrapolierprogramm 98 empfängt die aktuell gültige virtuelle Radgeschwindigkeit 40 für das entsprechende Rad 8 und aktualisiert diese virtuelle Radgeschwindigkeit 40 basierend auf einer Extrapolation. Im Rahmen dieser Extrapolation verwendet das Extrapolierprogramm 98 in der vorliegenden Ausführung die aktuell gültige virtuelle Radgeschwindigkeit 40 des Rades 8 als Stützstelle und extrapoliert die aktualisierte virtuelle Radgeschwindigkeit 40 basierend auf einer Extrapolationsvorschrift und der Änderung 50 der Referenzgeschwindigkeit 24 als Koeffizient. Als Extrapolationsvorschrift kann jede beliebige Extrapolation herangezogen werden, wobei sich jedoch eine lineare Polynomextrapolation als am praktikabelsten erwiesen hat. Is a wheel 8th blocked, becomes for this wheel 8th the virtual wheel speed 40 instead of the copy program 96 in an extrapolishing program 98 calculated. This will be the extrapolishing program 98 through the blockade flag 56 immediately activated. The extrapolishing program 98 receives the currently valid virtual wheel speed 40 for the corresponding bike 8th and updates this virtual wheel speed 40 based on an extrapolation. As part of this extrapolation, the extrapolation program uses 98 in the present embodiment, the currently valid virtual wheel speed 40 of the wheel 8th as a support point and extrapolates the updated virtual wheel speed 40 based on an extrapolation rule and the change 50 the reference speed 24 as a coefficient. Any extrapolation can be used as the extrapolation rule, but linear polynomial extrapolation has proven to be most practicable.

Es sei an dieser Stelle der Vollständigkeit darauf hingewiesen, dass Kopierprogramm 96 und das Extrapolationsprogramm 98 gleichzeitig aktiv sein können, je nachdem, wie viele Räder 8 des Fahrzeuges 2 blockiert und wie viele frei laufend sind. Die virtuellen Radgeschwindigkeiten 40 der blockierten und nicht blockierten Räder 8 werden abschließend in einem Mischglied 67 zusammengefasst und zur weiteren Bearbeitung ausgegeben.It should be noted at this point of completeness that copy program 96 and the extrapolation program 98 can be active at the same time, depending on how many wheels 8th of the vehicle 2 blocked and how many are free-running. The virtual wheel speeds 40 the blocked and unblocked wheels 8th are finally in a mixing member 67 summarized and issued for further processing.

Es wird auf 6 Bezug genommen, die ein Struktogramm des vierten Unterprogramms 48 in dem Programm 36 der 2 zeigt.It will open 6 Reference is made to a structogram of the fourth subroutine 48 in the program 36 of the 2 shows.

Im Gegensatz zum Extrapolationsprogramm 98, das letztendlich im ersten Unterprogramm 38 abläuft und die virtuellen Radgeschwindigkeiten 40 einzelner blockierter Räder 30 extrapoliert, extrapoliert das vierte Unterprogramm 48 die Referenzgeschwindigkeit 24. Dazu werden im vierten Unterprogramm 48 zwei Fälle unterschieden.In contrast to the extrapolation program 98 finally in the first subroutine 38 expires and the virtual wheel speeds 40 single blocked wheels 30 extrapolated, extrapolated the fourth subroutine 48 the reference speed 24 , This will be in the fourth subroutine 48 two cases distinguished.

Im ersten Fall sind alle Räder 8 des Fahrzeuges 8 blockiert, was in der vorliegenden Ausführung durch die Blockadezeit 60 angezeigt wird. Im zweiten Fall gibt es wenigstens ein freilaufendes Rad 8.In the first case, all wheels are 8th of the vehicle 8th blocked, resulting in the present execution by the blockade time 60 is shown. In the second case, there is at least one free-wheel 8th ,

Der erste Fall muss in der vorliegenden Ausführung für eine bestimmte Mindestzeit von beispielsweise 15 vorbestimmten zeitlichen Berechnungsabständen auftreten. Dies wird in einer weiteren Zeiterkennung 86 festgestellt, die, wenn die Blockadezeit 60 die Mindestzeit erreicht, ein Aktivierungssignal 100 ausgibt. Mit dem Aktivierungssignal 100 wird dann eine Speicherausgabe 102 aktiviert, die dann eine fest vorgegebene Änderungsrate 104 für die Referenzgeschwindigkeit 24 von beispielsweise –0,2g ausgibt. Diese Änderungsrate 104 ist im Idealfall gleich der Änderung 50 der Referenzgeschwindigkeit 24. Es handelt sich aber um zwei verschiedene Signale. Die aus der Speicherausgabe 102 ausgegebene Änderungsrate 104 wird dann mit einer alternativ berechneten, noch zu beschreibenden Änderungsrate 104 in einem Mischglied 96 gemischt und in einem Additionsglied 106 mit der aktuellen Referenzgeschwindigkeit 24 zur aktualisierten Referenzgeschwindigkeit 24 überlagert.The first case must be in the present embodiment for a certain minimum time of, for example 15 occur at predetermined time intervals. This will be in another time detection 86 noted that when the blockade 60 the minimum time reached, an activation signal 100 outputs. With the activation signal 100 then becomes a memory output 102 activated, which then has a fixed rate of change 104 for the reference speed 24 of -0.2g, for example. This rate of change 104 is ideally equal to the change 50 the reference speed 24 , But these are two different signals. The from the memory output 102 output rate of change 104 is then calculated with an alternatively calculated, yet to be described rate of change 104 in a mixer 96 mixed and in an addition element 106 with the current reference speed 24 to the updated reference speed 24 superimposed.

Die alternativ berechnete Änderungsrate 104 wird berechnet, wenn wenigstens ein Rad 8 frei laufend ist und daher keine Blockadezeit 60 ausgegeben wird. Dann werden die Referenzgeschwindigkeit 24 und die aus dem zweiten Unterprogramm 42 ausgegebene Einzelradgeschwindigkeit 44, die in der vorliegenden Ausführung die virtuelle Radgeschwindigkeit 40 des schnellsten oder zweitschnellsten Rades 8 darstellt, in einem Tiefpassfilter 108, der in der vorliegenden Ausführung als exponentieller Glättungsfilter 108 ausgeführt ist, gemischt.The alternatively calculated rate of change 104 is calculated if at least one wheel 8th is free running and therefore no blocking time 60 is issued. Then the reference speed 24 and those from the second subroutine 42 output single wheel speed 44 , in the present embodiment, the virtual wheel speed 40 the fastest or second fastest bike 8th represents, in a low-pass filter 108 which in the present embodiment is an exponential smoothing filter 108 executed, mixed.

Das exponentielle Glättungsfilter 108 ist in an sich bekannter Weise ein Mittelwertfilter mit folgender Übertragungsfunktion: V_ref[k] = λ∙V_ref[k – 1] + (1 – λ)∙V₁[k]. The exponential smoothing filter 108 is in a conventional manner an average value filter with the following transfer function: V _ref [k] = λ ∙ V _ref [k-1] + (1-λ) ∙ V ₁ [k].

Dabei beschreiben V_ref die zu berechnende Referenzgeschwindigkeit 24, V₁ die Einzelradgeschwindigkeit 44, die die virtuelle Radgeschwindigkeit 40 des schnellsten oder zweitschnellsten Rades 8 darstellt, k die diskrete Laufzeitvariable und λ den an sich bekannten Vergessfaktor, der angibt, wie stark die Einzelradgeschwindigkeit 44 oder die aktuelle Referenzgeschwindigkeit 24 bei der Aktualisierung der Referenzgeschwindigkeit 24 berücksichtigt werden sollen. Dieser Vergessfaktor des exponentiellen Glättungsfilters 108 kann beispielsweise auf 0,25 gesetzt sein, womit sich für die Filterkoeffizienten 110 des exponentiellen Glättungsfilters 108 der Wert 0,25 als Gewichtungsfaktor für die Einzelradgeschwindigkeit 44 und der Wert 0,75 als Gewichtungsfaktor für aktuelle Referenzgeschwindigkeit 24 ergeben, so dass die aktuelle Referenzgeschwindigkeit 24 bei der Neuberechnung stärker berücksichtigt wird. Somit ist nur eine leichte Tiefpassfilterung eingestellt.Here, V _{ref describe} the reference _speed to be calculated 24 , V _{1 is} the single wheel speed 44 that the virtual wheel speed 40 the fastest or second fastest bike 8th k represents the discrete transit time variable and λ the known forgetting factor, which indicates how strong the single wheel speed is 44 or the current reference speed 24 when updating the reference speed 24 should be taken into account. This forgetting factor of the exponential smoothing filter 108 For example, it can be set to 0.25, which translates to the filter coefficients 110 the exponential smoothing filter 108 the value 0.25 as a weighting factor for the single wheel speed 44 and the value 0.75 as the weighting factor for the current reference speed 24 yield, so the current reference speed 24 is taken more into account in the recalculation. Thus, only a slight low-pass filtering is set.

Aus dem Tiefpassfilter wird eine vorläufige aktualisierte Referenzgeschwindigkeit 24‘ ausgegeben. Im Anschluss wird in einem Subtraktionsglied 76 zwischen der aktuellen Referenzgeschwindigkeit 24 und der vorläufig aktualisierten Referenzgeschwindigkeit 24‘ eine vorläufige Änderungsrate 104‘ für die Referenzgeschwindigkeit 24 berechnet, die im Anschluss basierend auf den Aktuatorzuständen 66 in einem Zustandsfilter 112 noch einmal gefiltert wird. Beispielsweise könnte die vorläufige Änderungsrate 104‘ hierzu basierend auf bestimmten Aktuatorzuständen gewichtet werden. Das Zustandsfilter 112 gibt die gefilterte, vorläufige Änderungsrate 104‘ als die Änderungsrate 104 aus. Diese Ausgabe erfolgt jedoch nur, wenn aus der Zeiterkennung 86 kein Aktivierungssignal 100 ausgegeben wird. Dies wird in der vorliegenden Ausführung wieder über ein Nichtglied 64 erreicht, das den Zustandsfilter 112 bei einem nicht vorhandenen Aktivierungssignal 100 aktiviert. Ferner kann auch die vorläufige Änderungsrate 104‘ in dem Zustandsfilter 112 auf einen bestimmten Wert begrenzt werden.The low-pass filter becomes a provisional updated reference speed 24 ' output. Following is in a subtraction element 76 between the current reference speed 24 and the provisionally updated reference speed 24 ' a provisional rate of change 104 ' for the reference speed 24 calculated based on the actuator states 66 in a state filter 112 is filtered again. For example, the provisional rate of change 104 ' are weighted based on specific actuator states. The state filter 112 returns the filtered, provisional rate of change 104 ' as the rate of change 104 out. This output, however, only occurs when out of time detection 86 no activation signal 100 is issued. This is in the present embodiment again on a non-member 64 achieved that the state filter 112 with a non-existent activation signal 100 activated. Furthermore, the provisional rate of change may also be 104 ' in the state filter 112 be limited to a certain value.

Abschließend wird die Referenzgeschwindigkeit 24 in der bereits beschriebenen Weise, jedoch nun basierend auf der aus dem Zustandsfilter 112 ausgegebenen Änderungsrate 104 durch Extrapolation aktualisiert.Finally, the reference speed 24 in the manner already described, however now based on that from the state filter 112 output rate of change 104 updated by extrapolation.

Neben der Referenzgeschwindigkeit 24 wird im vierten Unterprogramm 48 zusätzlich die Änderung 50 der Referenzgeschwindigkeit 24 basierend auf den Radgeschwindigkeitsänderungen 54 berechnet. Hierzu werden in einem entsprechenden Änderungsberechnungsprogramm 114 die Radblockadeflags 56 der einzelnen Räder 8 ausgewertet und die Radgeschwindigkeitsänderungen 54 der Räder 8 ausgewählt, die nicht blockiert sind. Diese Radgeschwindigkeitsänderungen 54 der nicht blockierten Räder werden dabei in dem Änderungsberechnungsprogramm 114 gemittelt, wobei der sich ergebende Mittelwert als neue Änderung 50 der Referenzgeschwindigkeit 24 ausgegeben wird. Dabei wird das Änderungsberechnungsprogramm 114 basierend auf den Gültigkeitssignalen 52 aktiviert.Next to the reference speed 24 will be in the fourth subroutine 48 in addition the change 50 the reference speed 24 based on the wheel speed changes 54 calculated. This will be done in a corresponding change calculation program 114 the Radblockadeflags 56 the individual wheels 8th evaluated and the wheel speed changes 54 the wheels 8th selected, which are not blocked. These wheel speed changes 54 The unblocked wheels are included in the change calculation program 114 averaged, with the resulting mean as a new change 50 the reference speed 24 is issued. Thereby the change calculation program becomes 114 based on the validity signals 52 activated.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102008007714 A1 [0002]

Claims

Method for activating a parking brake ( 4 ) for a vehicle ( 2 ) based on a reference speed ( 24 ) for the vehicle ( 2 ), comprising: - determining ( 102 . 112 ) a speed change ( 104 ) for the vehicle ( 2 ), - Extrapolate ( 106 ) of a new value for the reference speed ( 24 ) based on the determined speed change ( 104 ) and an existing value for the reference speed ( 24 ), and - driving ( 18 ) of the parking brake ( 4 ), if the reference speed ( 24 ) a predetermined condition ( 26 ) Fulfills.

Method according to claim 1, comprising 108 ) the speed change ( 104 ) at or after your destination.

Method according to claim 1 or 2, comprising limiting ( 112 ) of the determined speed change ( 104 ).

Method according to one of the preceding claims, wherein the speed change ( 104 ) based on a value for a wheel speed ( 30 ) of a wheel ( 8th ) of the vehicle ( 2 ) and the existing value for the reference speed ( 24 ) is determined.

Method according to claim 4, comprising determining the value for the wheel speed ( 30 ) of the wheel ( 8th ) based on an extrapolation ( 98 ) of an existing value for the wheel speed ( 30 ) of the wheel ( 8th ) and a value ( 50 ) for the speed change ( 104 ), when the wheel ( 8th ) is blocked.

Method according to claim 5, comprising determining the value ( 50 ) for the speed change ( 104 ) based on existing values for the wheel speed ( 30 ).

Method according to one of claims 4 to 6, wherein the vehicle ( 2 ) at least two wheels ( 8th ) and for the wheel speed ( 30 ) a single wheel speed ( 44 ) one of the two wheels ( 8th ), preferably of the higher wheel speed ( 30 ) ( 42 ) becomes.

Method according to one of the preceding claims 4 to 7, comprising selecting ( 102 ) a predetermined speed change ( 104 ) as the speed change ( 104 ), when the wheel speed ( 30 ) is less than or equal to a predetermined value.

Method according to claim 8, wherein the predetermined speed change ( 104 ) is selected when the wheel speed ( 30 ) for a predetermined period of time ( 60 ) is less than or equal to the predetermined value.

Control device ( 16 ) arranged to carry out a method according to any one of the preceding claims.