DE102013221187A1

DE102013221187A1 - Method for processing data of a digital map

Info

Publication number: DE102013221187A1
Application number: DE201310221187
Authority: DE
Inventors: Werner Poechmueller
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2013-10-18
Filing date: 2013-10-18
Publication date: 2015-04-23

Abstract

Verfahren zum Bearbeiten von Daten einer digitalen Datenbasis (102) eines Fahrzeugs (100), aufweisend die Schritte:
– Ermitteln von wenigstens einem Attribut (A) der digitalen Datenbasis (102) während einer Fahrt des Fahrzeugs (100) mittels einer Attributermittlungseinrichtung (105), wobei der Attributermittlungseinrichtung (105) Daten von einer außerhalb einer Navigationseinrichtung (104) des Fahrzeugs (100) angeordneten Sensoreinrichtung (103) zugeführt werden;
– Vergleichen des ermittelten Attributs (A) mit einem entsprechenden Attribut (B) der digitalen Datenbasis (102);
– Zwischenspeichern des ermittelten Attributs (A) unter Hinzufügung einer Ortsreferenz;
– Signalisieren eines ermittelten Attributs (A), das sich vom entsprechenden Attribut (B) der digitalen Datenbasis (102) unterscheidet; und
– Einbeziehen einer Entscheidung des Fahrers, um die digitale Datenbasis (102) mit dem ermittelten Attribut (A) zu aktualisieren.A method of processing data of a digital database (102) of a vehicle (100), comprising the steps of:
Determining at least one attribute (A) of the digital database (102) during a journey of the vehicle (100) by means of an attribute determination device (105), wherein the attribute determination device (105) receives data from an outside navigation device (104) of the vehicle (100). arranged sensor device (103) are supplied;
- comparing the determined attribute (A) with a corresponding attribute (B) of the digital database (102);
- Caching the determined attribute (A) with the addition of a location reference;
- signaling a detected attribute (A) different from the corresponding attribute (B) of the digital database (102); and
Including a decision of the driver to update the digital database (102) with the determined attribute (A).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bearbeiten von Daten einer digitalen Karte. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zum Bearbeiten von Daten einer digitalen Karte.The invention relates to a method for processing data of a digital map. The invention further relates to a device for processing data of a digital map.

Stand der TechnikState of the art

In digitalen Karten für Fahrzeug-Navigationssysteme werden heute neben dem eigentlichen Straßennetz eine Vielzahl von Attributen zum Straßennetz gespeichert, wie z.B. Straßennamen, erlaubte Höchstgeschwindigkeiten, Kurvenradien, Straßensteigungen, usw. Aufgrund von Eigenschaften der Datenerfassung solcher digitalen Karten, einer Entwicklungszeit eines digitalen Kartendatensatzes und einer Nutzungsdauer eines Kartendatensatzes in einem Fahrzeug bis zu dessen Aktualisierung, sind die genannten digitalen Karten niemals vollständig oder fehlerfrei.In digital maps for vehicle navigation systems, in addition to the actual road network, a large number of attributes relating to the road network are stored today, such as e.g. Due to characteristics of data acquisition of such digital maps, development time of a digital map data set and useful life of a map data set in a vehicle until its updating, said digital maps are never complete or error free.

Einige der genannten Kartenattribute veralten sehr schnell (z.B. eine auf einem Straßenabschnitt erlaubte Höchstgeschwindigkeit). Die Unvollständigkeit und Fehleranfälligkeit von digitalen Kartendaten kann insbesondere dann problematisch werden, wenn die Daten zur vollautomatischen Steuerung von Fahrfunktionen eingesetzt werden, z.B. zur Definition erlaubter Höchstgeschwindigkeiten mittels eines automatisierten Setzens einer Geschwindigkeit eines Tempomaten.Some of the above card attributes are becoming very fast (e.g., a maximum speed allowed on a road segment). The incompleteness and error rate of digital map data can be particularly problematic when the data is used for the fully automatic control of driving functions, e.g. for defining permitted maximum speeds by means of an automated setting of a speed of a cruise control.

DE 69 823 462 T2 offenbart ein System zur Aktualisierung einer geographischen Datenbank, wobei positionsabhängige Daten mittels Sensoren, die in einer Vielzahl von Fahrzeugen installiert sind, erfasst werden. Die gewonnenen Daten werden in einem drei Schritte umfassenden Aktualisierungsrückmeldeprogramm verarbeitet. Ferner werden die aus dem ersten Programmteil resultierenden Daten automatisch an einen zentralen Datenmanager, auf dessen Prozessor die Programmteile zwei und drei ausgeführt werden, übertragen. DE 69 823 462 T2 discloses a system for updating a geographic database, wherein position-dependent data is detected by means of sensors installed in a plurality of vehicles. The collected data is processed in a three-step update feedback program. Furthermore, the data resulting from the first program part are automatically transmitted to a central data manager, on whose processor the program parts two and three are executed.

DE 10 2011 007 267 A1 offenbart ein Verfahren zum Betreiben eines Navigationssystems eines Fahrzeugs, wobei während einer Fahrt des Fahrzeugs Streckendaten mittels eines Navigationssystems (z.B. ein GPS-Sensor) erfasst werden, wobei die digitalen Streckendaten einer digitalen Karte zugeordnet werden und basierend auf nicht-zuordbaren erfassten Streckendaten eine neue Fahrtstrecke gebildet wird. Das offenbarte Verfahren sieht vor, dass die digitale Karte abhängig von einer erfassten Nutzereingabe basierend auf der neuen Fahrstrecke interaktiv aktualisiert wird. Um einem Nutzer eine Wiedererkennung von spezifischen Fahrsituationen, z.B. an Kreuzungspunkten zu ermöglichen, werden dem Nutzer zu einer optischen Dokumentation Bilder oder Videosequenzen einer Videokamera zur Verfügung gestellt. DE 10 2011 007 267 A1 discloses a method of operating a navigation system of a vehicle, wherein route data is detected by a navigation system (eg, a GPS sensor) during travel of the vehicle, the digital route data being associated with a digital map and a new route based on unassigned acquired route data is formed. The disclosed method provides that the digital map is interactively updated based on a sensed user input based on the new route. In order to enable a user to recognize specific driving situations, for example at intersection points, the user is provided with images or video sequences of a video camera for optical documentation.

Nachteilig bei bekannten automatisierten Verfahren zur Verbesserung von Kartendaten ist vor allem, dass diese ebenfalls zu Fehlern führen können, wenn zum Beispiel eine Fahrzeugsensorik fehlerhafte Daten liefert oder die automatisierten Lernverfahren in bestimmten Umfeldsituationen, die nicht vorhergesehen wurden, zu Fehleinschätzungen der Fahrsituation führen.A disadvantage of known automated methods for improving map data is, in particular, that these can likewise lead to errors if, for example, a vehicle sensor system supplies erroneous data or the automated learning methods lead to misjudgments of the driving situation in certain surroundings situations that were not anticipated.

Bekannt sind ferner Verfahren, bei denen der Fahrer nach einer Fahrt unbekannte Streckenabschnitte in eine digitale Karte einpflegen kann. Nach diesem Prinzip arbeitet zum Beispiel die OSM-Initiative (engl. Open Street Map). Dabei kann ein Fahrer einen nicht bekannten Straßenabschnitt befahren, wobei Daten aufgezeichnet und in das Internet übermittelt werden. Nach der Fahrt kann der Fahrer diesen neu befahrenen Streckenabschnitt mittels eines Personal Computers bearbeiten und auch attributieren. Eine derartige Möglichkeit besteht zum Beispiel darin, einem neuen Straßenabschnitt einen Straßennamen zuzuordnen. Wenn eine ausreichende Anzahl von Fahrern einen solchen Straßenabschnitt bestätigt hat, wird dieser in die Basiskarte übernommen. Der Nachteil hierbei liegt in der Fehleranfälligkeit des Fahrers, weil sich dieser bei seiner manuellen Eingabe irren oder die Eingabe auch teilweise oder vollständig unterlassen kann.Methods are also known in which the driver can enter unknown sections of the route into a digital map after a journey. For example, the OSM initiative (Open Street Map) works according to this principle. In this case, a driver can drive on an unknown road section, with data recorded and transmitted to the Internet. After the journey, the driver can edit this newly traveled section of the route by means of a personal computer and attributieren. One such possibility is, for example, to assign a street name to a new road section. If a sufficient number of drivers has confirmed such a stretch of road, it will be included in the base map. The disadvantage here lies in the driver's susceptibility to errors, because this can err in his manual input or the input can also refrain partially or completely.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes Verfahren zum Bearbeiten von Daten einer digitalen Karte bereitzustellen.It is therefore an object of the present invention to provide an improved method for processing data of a digital map.

Die Aufgabe wird gelöst mit einem Verfahren zum Bearbeiten von Daten einer digitalen Datenbasis eines Fahrzeugs, aufweisend die Schritte:

a) Ermitteln von wenigstens einem Attribut der digitalen Datenbasis während einer Fahrt des Fahrzeugs mittels einer Attributermittlungseinrichtung, wobei der Attributermittlungseinrichtung Daten von einer außerhalb einer Navigationseinrichtung des Fahrzeugs angeordneten Sensoreinrichtung zugeführt werden;
b) Vergleichen des ermittelten Attributs mit einem entsprechenden Attribut der digitalen Datenbasis;
c) Zwischenspeichern des ermittelten Attributs unter Hinzufügen einer Ortsreferenz;
d) Signalisieren eines ermittelten Attributs, das sich vom entsprechenden Attribut der digitalen Datenbasis unterscheidet; und
e) Einbeziehen einer Entscheidung des Fahrers, um die digitale Datenbasis mit dem ermittelten Attribut zu aktualisieren.

The object is achieved with a method for processing data of a digital database of a vehicle, comprising the steps:

a) determining at least one attribute of the digital database during a journey of the vehicle by means of an attribute determination device, wherein the attribute determination device data is supplied from a sensor device arranged outside a navigation device of the vehicle;
b) comparing the determined attribute with a corresponding attribute of the digital database;
c) caching the determined attribute while adding a location reference;
d) signaling a detected attribute that differs from the corresponding attribute of the digital database; and
e) Including a decision of the driver to update the digital database with the determined attribute.

Die Aufgabe wird ferner gelöst mit einer Vorrichtung zum Bearbeiten von Daten einer digitalen Datenbasis aufweisend:

– eine Attributermittlungseinrichtung zum Ermitteln eines Attributs der digitalen Datenbasis während einer Fahrt, wobei der Attributermittlungseinrichtung Daten von einer außerhalb einer Navigationseinrichtung des Fahrzeugs angeordneten Sensoreinrichtung zuführbar sind;
– eine erste Vergleichseinrichtung zum Vergleichen des ermittelten Attributs mit einem entsprechenden Attribut der digitalen Datenbasis;
– einen ersten Zwischenspeicher;
– eine Signalisierungseinrichtung für ermittelte Attribute, die von den entsprechenden Attributen der digitalen Datenbasis abweichen; und
– eine erste Aktualisierungsentscheidungseinrichtung, mittels der eine Entscheidung des Fahrers für eine Aktualisierung der digitalen Datenbasis mit dem ermittelten Attribut einbezogen werden kann.

The object is further achieved with a device for processing data of a digital database comprising:

An attribute determination device for determining an attribute of the digital database during a journey, wherein the attribute determination device can be supplied with data from a sensor device arranged outside a navigation device of the vehicle;
A first comparison device for comparing the determined attribute with a corresponding attribute of the digital database;
A first buffer;
- A signaling device for determined attributes that differ from the corresponding attributes of the digital database; and
A first update decision means, by means of which a decision of the driver for an update of the digital database with the determined attribute can be included.

Erfindungsgemäß wird auf diese Weise eine Möglichkeit bereitgestellt, digitale Kartendaten durch eine Einbeziehung einer Entscheidung des Fahrers zu ergänzen bzw. zu verbessern. Zu diesem Zweck werden zu einer Erzeugung eines Attributs Sensordaten einer Sensoreinrichtung verwendet, die von einem Navigationssystem nicht unmittelbar erzeugt, sondern lediglich mittelbar über dessen digitale Karte bereitgestellt werden können. Eine Kenntlichmachung von Abweichungen zwischen den Daten der Sensoreinrichtung und den Daten der digitalen Kartenbasis wird für den Fahrer kenntlich gemacht und können vom Fahrer mittels einer HMI-Kommunikationsschnittstelle (engl. Human Machine Interface) in die digitale Datenbasis übernommen werden. Zum Zwecke einer nachträglichen Verarbeitung wird das ermittelte Attribut zwischengespeichert.According to the invention, a way is provided in this way to supplement or improve digital map data by including a decision of the driver. For this purpose, sensor data of a sensor device are used to generate an attribute, which are not generated directly by a navigation system, but can be provided only indirectly via its digital map. An identification of deviations between the data of the sensor device and the data of the digital map base is identified for the driver and can be adopted by the driver by means of an HMI communication interface (English: Human Machine Interface) in the digital database. For the purpose of subsequent processing, the determined attribute is buffered.

Bevorzugte Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen Vorrichtung sind Gegenstand von Unteransprüchen.Preferred embodiments of the method according to the invention and the device according to the invention are the subject of dependent claims.

Eine bevorzugte Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass das Ermitteln des Attributs mittels eines Videosensors und/oder mittels eines ESP-Systems (elektronisches Stabilitätsprogramm) durchgeführt wird. Auf diese Weise können unterschiedliche Sensoreinrichtungen zum Ermitteln des Attributs verwendet werden, die jeweils auch unterschiedliche Umfelddaten des Kraftfahrzeugs ermitteln können. A preferred embodiment of the method according to the invention provides that the determination of the attribute is carried out by means of a video sensor and / or by means of an ESP system (electronic stability program). In this way, different sensor devices can be used to determine the attribute, each of which can also determine different environmental data of the motor vehicle.

Eine weitere bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass die Entscheidung des Fahrers während der Fahrt einbezogen wird. Auf diese Art und Weise wird vorteilhaft ein hoher Aktualitätsgrad sowie eine hohe Zuverlässigkeit bzw. Qualität der Daten der digitalen Karte erreicht, wodurch die digitalen Kartendaten insbesondere auf häufig befahrenen Strecken stets sehr aktuell gehalten werden können.A further preferred embodiment of the method according to the invention provides that the decision of the driver while driving is included. In this way, a high degree of up-to-dateness and high reliability or quality of the data of the digital map is advantageously achieved, as a result of which the digital map data can always be kept very up to date, especially on frequently traveled routes.

Eine weitere bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass das ermittelte Attribut mittels einer vom Fahrer durchgeführten Aktion in die digitale Datenbasis übertragen wird. Vorteilhaft sind dadurch mehrere technische Optionen realisierbar, um die Aktualisierung der digitalen Karte zu initialisieren, beispielsweise per Sprachbefehl oder mittels einer Aktion an einer Lenkeinrichtung des Fahrzeugs.A further preferred embodiment of the method according to the invention provides that the determined attribute is transmitted to the digital database by means of an action performed by the driver. Several technical options can advantageously be implemented in order to initialize the updating of the digital map, for example by voice command or by means of an action on a steering device of the vehicle.

Eine weitere bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass die digitale Datenbasis mit dem ermittelten Attribut vom Fahrer nach der Fahrt aktualisiert wird. Auf diese Weise ist es möglich, die Daten nach Beendigung der Fahrt zu aktualisieren, wodurch der Fahrer in seiner Fahraufgabe vorteilhaft möglichst wenig beeinträchtigt wird.A further preferred embodiment of the method according to the invention provides that the digital database with the determined attribute is updated by the driver after the journey. In this way, it is possible to update the data after the end of the journey, whereby the driver is advantageously affected as little as possible in his driving task.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass das ermittelte Attribut auf eine extern vom Fahrzeug angeordnete Datenbasis einer Servereinrichtung übermittelt wird. Auf diese Weise kann die aktualisierte Datenbasis auch anderen Verkehrsteilnehmer zur Verfügung gestellt werden.A further advantageous development of the method according to the invention provides that the ascertained attribute is transmitted to a database of a server device arranged externally of the vehicle. In this way, the updated database can also be made available to other road users.

Eine weitere bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass der Fahrer die Aktualisierung mittels eines mit der Servereinrichtung verbindbaren Personal Computers durchführt, wobei die Aktualisierungen der Datenbasis in die digitale Datenbasis des Fahrzeugs übertragen werden. Dadurch wird eine einfache und komfortable Möglichkeit bereitgestellt, das digitale Kartenmaterial des Fahrzeugs aus der Ferne per Personal Computer zu aktualisieren.A further preferred embodiment of the method according to the invention provides that the driver carries out the updating by means of a personal computer connectable to the server device, wherein the updates of the database are transmitted to the digital database of the vehicle. This provides a simple and convenient way to remotely update the vehicle's digital map material via personal computers.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass das Aktualisieren der digitalen Datenbasis mit dem ermittelten Attribut ohne Einbeziehung der Entscheidung des Fahrers durchgeführt wird. Auf diese Art und Weise kann das erfindungsgemäße Verfahren auch vollautomatisch durchgeführt werden, wobei diese Variante insbesondere dann Sinn macht, wenn wenigstens zwei voneinander unabhängige Sensorsysteme (z.B. Videosensoren, Radarsensoren, scannende Lidarsensoren, usw.) unzweideutige Umfelddaten ermittelt haben.A further advantageous development of the method according to the invention provides that the updating of the digital database with the ascertained attribute is performed without involving the driver's decision. In this way, the method according to the invention can also be carried out fully automatically, this variant making sense in particular if at least two independent sensor systems (for example video sensors, radar sensors, scanning lidar sensors, etc.) have determined unambiguous environment data.

Eine weitere bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass das ermittelte Attribut an ein Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs übermittelt wird. Auf diese Art und Weise kann die aktualisierte Datenbasis beispielsweise einem weiteren Steuergerät des Fahrzeugs zu einer anderweitigen Verwendung bereitgestellt werden.A further preferred embodiment of the method according to the invention provides that the determined attribute is transmitted to a driver assistance system of the vehicle. In this way and For example, the updated database may be provided to another controller of the vehicle for other use.

Eine weitere bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass das ermittelte Attribut auf einem programmierbaren Clusterinstrument des Fahrzeugs angezeigt wird. Derartige Instrumente sind sehr flexibel in ihrer Anzeigengestaltung, so dass die Kartenattribute auf vielfältige Weise darstellbar sind.A further preferred embodiment of the method according to the invention provides that the determined attribute is displayed on a programmable cluster instrument of the vehicle. Such tools are very flexible in their display design, so that the card attributes can be displayed in many ways.

Die Erfindung wird im Folgenden mit weiteren Merkmalen und Vorteilen anhand von mehreren Figuren detailliert beschrieben. Dabei bilden alle beschriebenen oder dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Patentansprüchen oder deren Rückbeziehung, sowie unabhängig von ihrer Formulierung bzw. Darstellung in der Beschreibung bzw. in den Figuren. Die Figuren sind vor allem dazu gedacht, die erfindungswesentlichen Prinzipien zu verdeutlichen. Gleiche Bezugszeichen bezeichnen gleiche oder funktionsgleiche Elemente.The invention will be described in detail below with further features and advantages with reference to several figures. All described or illustrated features, alone or in any combination form the subject matter of the invention, regardless of their summary in the claims or their dependency, as well as regardless of their formulation or representation in the description or in the figures. The figures are primarily intended to illustrate the principles essential to the invention. Like reference numerals designate the same or functionally identical elements.

In den Figuren zeigt:In the figures shows:

1 ein prinzipielles Blockschaltbild einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung; 1 a schematic block diagram of an embodiment of the device according to the invention;

2 ein prinzipielles Blockschaltbild einer weiteren Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung; 2 a schematic block diagram of another embodiment of the device according to the invention;

3 eine prinzipielle Darstellung eines Ablaufs einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens. 3 a schematic representation of a sequence of an embodiment of the method according to the invention.

Beschreibung von AusführungsbeispielenDescription of exemplary embodiments

1 zeigt eine erste Ausführungsform einer Vorrichtung zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Ein Fahrzeug 100, das sich entlang einer Straße (nicht dargestellt) in einem digitalen Netzwerk bewegt, verfügt über eine erste digitale Datenbasis 102 („digitale Karte“), die das befahrene Straßennetzwerk repräsentiert und zusätzlich Attribute, wie z.B. die erlaubte Höchstgeschwindigkeit auf dem Straßennetzwerk umfasst. Das Fahrzeug 100 verfügt über eine Sensoreinrichtung 103, welche Signale bzw. Umfelddaten des Fahrzeugs 100 empfängt und auswertet, mit dem Ziel, ein Straßenattribut automatisiert zu ermitteln. 1 shows a first embodiment of an apparatus for carrying out the method according to the invention. A vehicle 100 that moves along a road (not shown) in a digital network has a first digital database 102 ("Digital map"), which represents the busy road network and additionally includes attributes, such as the allowed maximum speed on the road network. The vehicle 100 has a sensor device 103 , which signals or environment data of the vehicle 100 receives and evaluates, with the aim of automatically determining a road attribute.

Beispielhaft kann die Sensoreinrichtung 103 durch einen Videosensor realisiert sein. Der genannte Videosensor kann optische Signale vom Fahrzeugumfeld erfassen, die genutzt werden können, um mittels einer Attributermittlungseinrichtung 105 automatisiert Straßenattribute zu ermitteln bzw. zu bestimmen. Ein Beispiel wäre eine Verkehrszeichenerkennung, welche geschwindigkeitsbegrenzende Verkehrszeichen (wie z.B. ein 70 km/h-Schild) oder ein Ortseinfahrtsschild erkennen kann. Weitere Beispiele für optisch bestimmbare Straßenattribute wären z.B. die Anzahl an Fahrspuren, Fahrbahnbreiten, Fahrbahnkrümmungen, usw.By way of example, the sensor device 103 be realized by a video sensor. Said video sensor can detect optical signals from the vehicle surroundings, which can be used to detect by means of an attribute determination device 105 Automated to determine or determine road attributes. An example would be traffic sign recognition which can detect speed limiting traffic signs (such as a 70 km / h sign) or a city boarding sign. Other examples of optically determinable road attributes would be, for example, the number of lanes, road widths, road curvatures, etc.

Als eine weitere Sensoreinrichtung 103 kann auch ein ESP-System vorgesehen sein, mit dessen Sensorik eine Geschwindigkeit, eine Drehrate und/oder eine Querbeschleunigung des Fahrzeugs 100 erfasst werden kann. Die Attributermittlungseinrichtung 105 könnte daraus zum Beispiel eine sichere maximale Kurvengeschwindigkeit als zu speicherndes Attribut ermitteln.As another sensor device 103 can also be provided an ESP system, with its sensors, a speed, a rotation rate and / or a lateral acceleration of the vehicle 100 can be detected. The attribute determination device 105 For example, this could be used to determine a safe maximum curve speed as an attribute to be stored.

Die genannten Attribute sind in der ersten digitalen Datenbasis 102 hinterlegt. Von dort können die Attribute mittels einer ersten Leseeinrichtung 106 ausgelesen werden. Zu diesem Zweck verfügt die erste Leseeinrichtung 106 über eine funktionale Anbindung an eine Navigationseinrichtung 104 (z.B. ein GPS-Empfänger), um über eine Orts- und/oder eine Zeitbestimmung die richtigen, gerade gültigen Attribute B aus der ersten digitalen Datenbasis 102 auszulesen.The attributes mentioned are in the first digital database 102 deposited. From there, the attributes can be read by means of a first reading device 106 be read out. For this purpose, the first reading device has 106 via a functional connection to a navigation device 104 (For example, a GPS receiver) to a local and / or a time determination, the right, just valid attributes B from the first digital database 102 read.

Das Attribut B wird mittels einer ersten Vergleichseinrichtung 107 mit dem über die Sensoreinrichtung 103 und die erste Attributermittlungseinrichtung 105 ermittelten Attributwert A verglichen. Beispielsweise kann mittels der Sensoreinrichtung 103 ein Verkehrszeichen „Höchstgeschwindigkeit 70 km/h“ erkannt werden, die daraus abgeleitete erlaubte Höchstgeschwindigkeit wird dann mit dem aus der ersten digitalen Datenbasis 102 über die erste Leseeinrichtung 106 bestimmten Geschwindigkeitswert verglichen. Sind die beiden Werte bzw. Attribute A und B identisch, erfolgt keine weitere Aktion. The attribute B is determined by means of a first comparison device 107 with the over the sensor device 103 and the first attribute determination device 105 determined attribute value A. For example, by means of the sensor device 103 a traffic sign "speed limit 70 km / h ", the maximum permitted speed derived from this is then with that from the first digital database 102 over the first reading device 106 determined speed value compared. If the two values or attributes A and B are identical, no further action takes place.

Weichen die beiden Werte jedoch in ihrem Wert oder in ihrer Ortsposition voneinander ab, so wird diese Abweichung entweder direkt dem Fahrer über eine Signalisierungseinrichtung 109 zur Kenntnis gebracht und für einen definierten Zeitraum in einem ersten Zwischenspeicher 108 zwischengespeichert. Die Zwischenspeicherung erfolgt dabei vorzugsweise akkumulierend, so dass mehrere Vergleichsereignisse nacheinander aufgenommen werden können. Beim Vergleich 107 oder der Zwischenspeicherung 108 wird dem Attribut A eine Ortsreferenz hinzugefügt und zusammen mit dem Attributwert zwischengespeichert. Diese Ortsreferenz dient unter anderem dazu, das neu bestimmte Attribut später in der Kartendatenbasis an der richtigen Stelle einzufügen. Eine Ortsreferenz könnte z.B. eine WGS84-Koordinate (World Geodetic System 1984, ein gebräuchlicher Standard zur Positionsbeschreibung eines Punktes auf der Erdoberfläche) oder eine Verbindung zu einer bestimmten Stelle in der digitalen Karte 102 sein.However, if the two values deviate from one another in terms of their value or in their spatial position, this deviation is either directly transmitted to the driver via a signaling device 109 brought to a knowledge and for a defined period in a first cache 108 cached. The intermediate storage preferably takes place accumulating, so that several comparison events can be recorded one after the other. When comparing 107 or caching 108 A location reference is added to the attribute A and buffered together with the attribute value. Among other things, this location reference serves to insert the newly determined attribute in the correct place in the map database later. A local reference could be eg a WGS84 Coordinate (World Geodetic System 1984, a common standard for the position description of a point on the earth's surface) or a connection to a specific location in the digital map 102 be.

Der erste Zwischenspeicher 108 hat den Vorteil, dass der Fahrer 101 die Übernahmeentscheidung nicht sofort treffen muss, sondern dass er diese auch noch nachträglich, z.B. nach Beendigung der Fahrt treffen kann. Auf diese Weise wird der Fahrer im Erledigen seiner Fahrtaufgabe möglichst wenig beeinträchtigt. Der Fahrer hat sodann die Möglichkeit, das Vergleichsergebnis des Attributvergleichs zu beurteilen und zu entscheiden, ob er den von der ersten Attributermittlungseinrichtung 105 gelieferten Attributwert A in die erste digitale Datenbasis 102 übernehmen möchte oder nicht. Dazu gibt der Fahrer über die Signalisierungseinrichtung 109 eine Rückmeldung, welche in einer ersten Aktualisierungsentscheidungseinrichtung 110 verarbeitet wird. Fällt die Entscheidung für eine Übernahme bzw. Aktualisierung, wird der neue Attributwert A in die erste digitale Datenbasis 102 übernommen.The first cache 108 has the advantage that the driver 101 the takeover decision does not have to make immediately, but that he can also meet them later, for example after the end of the journey. In this way, the driver is affected as little as possible in completing his driving task. The driver then has the opportunity to judge the comparison result of the attribute comparison and to decide whether he is the one of the first attribute determination means 105 supplied attribute value A in the first digital database 102 want to take over or not. The driver gives about the signaling device 109 a feedback, which in a first update decision device 110 is processed. If the decision to accept or update is made, the new attribute value A becomes the first digital database 102 accepted.

Der Vorteil einer solchen sofortigen Entscheidung durch den Fahrer liegt darin, dass er sich in einer durch den Attributvergleich beanstandeten Situation befindet und so die Situation am besten beurteilen kann, da er sich nicht mehr nachträglich daran erinnern muss. Um eine Ablenkung während der Fahraufgabe so gering wie möglich zu halten, kann die Signalisierungsschnittstelle 109 derart ausgebildet sein, dass dem Fahrer die Entscheidungsaufgabe über ein Display eines frei programmierbaren Cluster-Instruments präsentiert wird. Dies hat den Vorteil, dass der Fahrer den Blick nur leicht nach unten und nicht zusätzlich zur Seite abzuwenden hat. In einer alternativen Variante kann dem Fahrer der Entscheidungsbedarf über eine Projektion in die Windschutzscheibe (engl. Head-up-Display, nicht dargestellt) präsentiert werden.The advantage of such an immediate decision by the driver is that he is in a situation complained of by the attribute comparison and so can best judge the situation, since he no longer has to remember it later. In order to minimize distraction during the driving task, the signaling interface 109 be designed such that the decision task is presented to the driver via a display of a freely programmable cluster instrument. This has the advantage that the driver has to avert the view only slightly down and not in addition to the side. In an alternative variant, the driver may be presented with the decision requirement via a projection into the windshield (head-up display, not shown).

Die Entscheidung des Fahrers wird in einer vorteilhaften Ausgestaltung der Signalisierungsschnittstelle 109 über eine Lenkradfernbedienung aufgenommen, so dass der Fahrer vorteilhafterweise die Hände nicht vom Lenkrad nehmen muss.The decision of the driver is in an advantageous embodiment of the signaling interface 109 taken via a steering wheel remote control, so that the driver advantageously does not have to take his hands off the steering wheel.

Durch dieses Verfahren kann nach ein- oder mehrmaligem Abfahren einer Strecke und Interaktion mit dem Fahrer eine sehr gute Attributqualität der ersten digitalen Datenbasis 102 erreicht werden. Die Qualität kann so hoch werden, dass die erste Leseeinrichtung 106 die entsprechenden Attribute A vorausschauend einem elektronischen Steuergerät 112 des Fahrzeugs 100 zuführen kann, mit dem Ziel, automatisierte Fahrfunktionen, wie z.B. ACC (engl. Adaptive Cruise Control) umzusetzen. So könnte z.B. das Steuergerät 112 als ein Motorsteuergerät ausgebildet sein, welches einen Tempomaten umfasst. Der Tempomat wird vorausschauend beispielsweise durch ermittelte Geschwindigkeitsattribute umprogrammiert, so dass das Fahrzeug 100 im Ergebnis vollautomatisiert längsgeführt wird. Denkbar sind auch andere Funktionen, wie beispielsweise die Ansteuerung eines Kurvenwarners, der vor einer zu schnellen Einfahrt in eine Kurve warnt, oder ein Geschwindigkeitswarner, der bei drohendem Verletzen einer erlaubten Höchstgeschwindigkeit warnt.By this method, after one or more departures of a route and interaction with the driver, a very good attribute quality of the first digital database 102 be achieved. The quality can become so high that the first reading device 106 the corresponding attributes A ahead of an electronic control unit 112 of the vehicle 100 with the aim of implementing automated driving functions such as ACC (Adaptive Cruise Control). For example, the controller could 112 be designed as an engine control unit, which includes a cruise control. The cruise control is anticipated, for example, by determined speed attributes, so that the vehicle 100 the result is fully automated longitudinally guided. Also conceivable are other functions, such as the control of a curve warning, warning of too fast entry into a curve, or a speed warning, which warns of threatening injury of a maximum speed allowed.

In einer Variante kann vorgesehen sein, dass für den Fall, dass von mehreren voneinander unabhängigen Sensoreinrichtungen 103 unzweideutige Umfelddaten ermittelt werden, die Aktualisierung der ersten digitalen Datenbasis 102 vollautomatisch durchgeführt wird. In diesem Fall ist die Übernahmeentscheidung des Fahrers zur Übernahme des Attributs A nicht erforderlich. Alternativ kann auch vorgesehen sein, dass ein Entscheidungsschritt eingefügt wird, in dem entschieden wird, ob eine Einbeziehung des Fahrers durchgeführt werden soll oder ob eine vollautomatische Aktualisierung der ersten digitalen Datenbasis 102 erfolgen soll.In a variant it can be provided that in the event that of several independent sensor devices 103 unambiguous environment data, updating the first digital database 102 is carried out fully automatically. In this case, the transfer decision of the driver to adopt the attribute A is not required. Alternatively, it can also be provided that a decision step is inserted, in which it is decided whether an inclusion of the driver should be performed or whether a fully automatic update of the first digital database 102 should be done.

2 zeigt anhand eines Blockschaltbilds eine weitere Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung. Da der Fahrer im Fahrzeug 100 oftmals nur beschränkte Vorrichtungen zur Interaktion vorfindet, macht es Sinn, die Interaktion zwischen dem Fahrer und der ersten digitalen Datenbasis 102 nach der Fahrt außerhalb des Fahrzeugs 100 mittels eines Personal Computers 300 durchzuführen. Zu diesem Zweck sind die im Fahrzeug 100 aus dem Attributvergleich anfallenden Daten im Fahrzeug 100 im ersten Zwischenspeicher 108 zwischengespeichert und können nach der Fahrt an eine zentrale Servereinrichtung 200 übertragen werden. Zu diesem Zweck sind eine erste Kommunikationseinrichtung 111 im Fahrzeug 100 und eine zweite Kommunikationseinrichtung 201 auf der Servereinrichtung 200 vorgesehen, die miteinander beispielsweise per Funk kommunizieren können. 2 shows a block diagram of another embodiment of the device according to the invention. As the driver in the vehicle 100 often finds only limited devices for interaction, it makes sense, the interaction between the driver and the first digital database 102 after driving outside the vehicle 100 by means of a personal computer 300 perform. For this purpose, those in the vehicle 100 from the attribute comparison resulting data in the vehicle 100 in the first cache 108 cached and can after driving to a central server device 200 be transmitted. For this purpose, a first communication device 111 in the vehicle 100 and a second communication device 201 on the server device 200 provided that can communicate with each other for example by radio.

Die Daten werden kontinuierlich oder nach einer oder mehreren Fahrten in einen zweiten Zwischenspeicher 202 der Servereinrichtung 200 übertragen. Da die dezentrale Servereinrichtung 200 in der Regel über eine größere und aktuellere digitale Datenbasis als das Fahrzeug 100 verfügt, macht es Sinn, dort einen weiteren Attributvergleich mittels einer zweiten Vergleichseinrichtung 203 durchzuführen. Dazu wird auf der Servereinrichtung 200 die zweite digitale Datenbasis 205 mittels einer zweiten Leseeinrichtung 204 ausgelesen.The data is continuously or after one or more trips in a second cache 202 the server device 200 transfer. Because the decentralized server device 200 usually have a larger and more up-to-date digital database than the vehicle 100 makes sense, there is another attribute comparison there by means of a second comparison device 203 perform. This is done on the server device 200 the second digital database 205 by means of a second reading device 204 read.

Das Ergebnis des zweiten Attributvergleichs wird über weitere Kommunikationseinrichtungen 206, 301 an einen Personal Computer 300 des Fahrers übertragen. Auf dem Personal Computer 300 befindet sich eine weitere Signalisierungsschnittstelle 303 zu einer Interaktion des Fahrers mit dem System. Zusätzlich zu den Attributen kann es sinnvoll sein, dem Fahrer weitere Daten aus der zweiten digitalen Datenbasis 205 der Servereinrichtung 200 bereitzustellen, um ihm die Übernahmeentscheidung zu erleichtern. Daher verfügt die zweite Leseeinrichtung 204 über einen weiteren Datenkanal zur dritten Kommunikationseinrichtung 206. Auf diese Weise kann dem Fahrer z.B. eine komplette grafische Karte der gefahrenen Strecke übermittelt werden, mittels der die ermittelten Attribute A dargestellt werden können.The result of the second attribute comparison is via further communication devices 206 . 301 to a personal computer 300 transmitted by the driver. On the personal computer 300 there is another signaling interface 303 to an interaction of the driver with the system. In addition to the attributes, it may be useful to give the driver more data from the second digital database 205 the server device 200 to help him make the takeover decision. Therefore, the second reader has 204 via a further data channel to the third communication device 206 , In this way, the driver can be transmitted, for example, a complete graphic map of the route traveled, by means of which the determined attributes A can be displayed.

Über die zweite Signalisierungsschnittstelle 303 des Personal Computers 300 findet nun die Interaktion mit dem Fahrer statt. Als Ergebnis der Interaktion wird die Übernahmeentscheidung mittels einer zweiten Aktualisierungsentscheidungseinrichtung 302 bezüglich der von der Sensoreinrichtung 103 und der ersten Attributermittlungseinrichtung 105 ermittelten Straßenattribute A getroffen. Diese Übernahmeentscheidung bzw. die zu übernehmenden Kartenattribute werden über die Kommunikationseinrichtungen 301, 206 an die Servereinrichtung 200 übermittelt. Von dort werden die zu übernehmenden Attribute über die Kommunikationseinrichtungen 201, 111 an das Fahrzeug 100 übertragen und in die dort angeordnete erste digitale Datenbasis 102 übernommen.Via the second signaling interface 303 of the personal computer 300 Now the interaction with the driver takes place. As a result of the interaction, the takeover decision is made by means of a second update decision facility 302 with respect to that of the sensor device 103 and the first attribute determination device 105 determined road attributes A met. This acceptance decision or the card attributes to be accepted are transmitted via the communication devices 301 . 206 to the server device 200 transmitted. From there, the attributes to be transferred via the communication facilities 201 . 111 to the vehicle 100 transferred and placed there in the first digital database 102 accepted.

In einer weiteren Variante werden auf der Servereinrichtung 200 die Aktualisierungsentscheidungen bzw. die zu übernehmenden neuen Straßenattribute A für eine definierte Zeit personenbezogen im dritten Zwischenspeicher 207 gespeichert. Dies hat den Vorteil, dass der Fahrer beim Kauf eines neuen Fahrzeugs 100 mit einer neuen ersten digitalen Datenbasis 102 die mit seinem vorher benutzten Fahrzeug 100 „erfahrenen“ neuen Attribute über den dritten Zwischenspeicher 207 auch in das neue Fahrzeug 100 übernehmen kann.In a further variant, on the server device 200 the updating decisions or the new road attributes A to be adopted for a defined time person-related in the third buffer 207 saved. This has the advantage that the driver when buying a new vehicle 100 with a new first digital database 102 the with his previously used vehicle 100 "Experienced" new attributes via the third cache 207 also in the new vehicle 100 can take over.

Hinsichtlich der Partitionierung der im Fahrzeug 100, in der Servereinrichtung 200 und im Personal Computer 300 vorgesehenen Module sind diverse vorteilhafte weitere Ausgestaltungen möglich, die nicht in den Figuren dargestellt sind. So können zum Beispiel die erste digitale Datenbasis 102, die erste Leseeinrichtung 106 und die erste Vergleichseinrichtung 107 im Fahrzeug 100 entfallen und komplett mittels der Servereinrichtung 200 dargestellt werden. Dies entspricht dann im Wesentlichen den Prinzipien einer Offboard-Navigation. Vorteilhaft ist auch denkbar, dass lediglich die erste Vergleichseinrichtung 107 auf dem Fahrzeug 100 entfällt und durch die zweite Vergleichseinrichtung 203 auf der Servereinrichtung 200 ersetzt wird.Regarding the partitioning in the vehicle 100 , in the server setup 200 and in the personal computer 300 provided modules are various advantageous further embodiments possible, which are not shown in the figures. For example, the first digital database 102 , the first reading device 106 and the first comparator 107 in the vehicle 100 eliminated and completely by means of the server device 200 being represented. This essentially corresponds to the principles of offboard navigation. Advantageously, it is also conceivable that only the first comparison device 107 on the vehicle 100 deleted and by the second comparator 203 on the server device 200 is replaced.

Der Personal Computer 300 kann alternativ auch durch ein anderes, vom Fahrer bequem bedienbares portables Gerät ersetzt werden, beispielsweise durch ein Smartphone oder einen Tablet Computer.The personal computer 300 Alternatively, it can also be replaced by another portable device which can be conveniently operated by the driver, for example by a smartphone or a tablet computer.

3 zeigt einen prinzipiellen Ablauf einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens. 3 shows a basic sequence of an embodiment of the method according to the invention.

In einem ersten Schritt S1 wird ein Ermitteln von wenigstens einem Attribut A der digitalen Datenbasis 102 während einer Fahrt des Fahrzeugs 100 mittels einer Attributermittlungseinrichtung 105 durchgeführt, wobei der Attributermittlungseinrichtung 105 Daten von einer außerhalb einer Navigationseinrichtung 104 des Fahrzeugs 100 angeordneten Sensoreinrichtung 103 zugeführt werden.In a first step S1, a determination of at least one attribute A of the digital database is performed 102 during a drive of the vehicle 100 by means of an attribute determination device 105 performed, wherein the attribute detection means 105 Data from outside a navigation device 104 of the vehicle 100 arranged sensor device 103 be supplied.

In einem zweiten Schritt S2 wird ein Vergleichen des ermittelten Attributs A mit einem entsprechenden Attribut B der digitalen Datenbasis 102 durchgeführt.In a second step S2, the determined attribute A is compared with a corresponding attribute B of the digital database 102 carried out.

In einem dritten Schritt S3 wird ein Zwischenspeichern des ermittelten Attributs A durchgeführt.In a third step S3, a buffering of the determined attribute A is performed.

In einem vierten Schritt S4 wird ein ermitteltes Attribut A signalisiert, das sich vom entsprechenden Attribut B der ersten digitalen Datenbasis 102 unterscheidet.In a fourth step S4, a determined attribute A is signaled, which is derived from the corresponding attribute B of the first digital database 102 different.

Schließlich wird in einem fünften Schritt S5 eine Entscheidung des Fahrers einbezogen, um die erste digitale Datenbasis 102 mit dem ermittelten Attribut A zu aktualisieren.Finally, in a fifth step S5, a decision of the driver is included to obtain the first digital database 102 to update with the determined attribute A.

Zusammenfassend wird mit der vorliegenden Erfindung ein Verfahren und eine Vorrichtung beschrieben, welches in vorteilhafter Weise Elemente einer vollautomatisierten Attributerkennung in einem bekannten Straßennetz einer digitalen Karte und einen Abgleich der in der Karte vorhandenen Attributen mit einer persönlichen Entscheidung durch den Fahrer kombiniert. Auf diese Weise kann eine hochgenaue Attributierung der digitalen Karte erzeugt werden. Dadurch erhält der Fahrer eines Fahrzeugs eine Einflussmöglichkeit auf die Attributierung des Straßennetzes, so dass ein Verhalten automatisierter Fahrfunktionen, wie z.B. eine auf diesen Attributen basierende vollautomatische Fahrzeuglängsführung mittels ACC für den Fahrer sehr transparent und beeinflussbar wird.In summary, the present invention describes a method and a device which advantageously combines elements of fully-automated attribute recognition in a known road network of a digital map and matching the attributes present in the map with a personal decision by the driver. In this way, a highly accurate attribution of the digital map can be generated. As a result, the driver of a vehicle has an influence on the attribution of the road network, so that a behavior of automated driving functions, such a fully automatic vehicle longitudinal guidance based on these attributes is made very transparent and can be influenced by ACC for the driver.

Der Fachmann wird die Merkmale der Erfindung in geeigneter Weise abändern und/oder miteinander kombinieren, ohne vom Kern der Erfindung abzuweichen.One skilled in the art will suitably modify and / or combine the features of the invention without departing from the gist of the invention.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 69823462 T2 [0004]
DE 102011007267 A1 [0005]

Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

WGS84 coordinate (World Geodetic System 1984, a standard used to describe the position of a point on the earth's surface) [0032]

Claims

Method for processing data of a digital database ( 102 ) of a vehicle ( 100 ), comprising the steps: - determining at least one attribute (A) of the digital database ( 102 ) while driving the vehicle ( 100 ) by means of an attribute determination device ( 105 ), wherein the attribute determination device ( 105 ) Data from outside a navigation device ( 104 ) of the vehicle ( 100 ) arranged sensor device ( 103 ) are supplied; Comparing the determined attribute (A) with a corresponding attribute (B) of the digital database ( 102 ); - Caching the determined attribute (A) with the addition of a location reference; Signaling a determined attribute (A), which is derived from the corresponding attribute (B) of the digital database ( 102 ) distinguishes; and - including a driver's decision to use the digital database ( 102 ) with the determined attribute (A).

Method according to claim 1, wherein the determination of the attribute (A) is carried out by means of a video sensor and / or by means of an ESP system.

The method of claim 1 or 2, wherein the decision of the driver is included while driving.

Method according to one of claims 1 to 3, wherein the determined attribute (A) by means of an action performed by the driver in the digital database ( 102 ) is transmitted.

Method according to one of claims 1 to 4, wherein the digital database ( 102 ) is updated with the determined attribute (A) by the driver after the trip.

Method according to one of the preceding claims, wherein the determined attribute (A) to an external of the vehicle ( 100 ) arranged database ( 205 ) a server device ( 200 ) is transmitted.

Method according to claim 5 or 6, wherein the driver updates by means of a 200 ) connectable personal computer ( 300 ), the updates of the database ( 205 ) into the digital database ( 102 ) of the vehicle ( 100 ) be transmitted.

The method of claim 1 or 2, wherein updating the digital database ( 102 ) is performed on the determined attribute (A) without involving the decision of the driver.

Method according to one of the preceding claims, wherein the determined attribute (A) to a driver assistance system of the vehicle ( 100 ) is transmitted.

Method according to one of the preceding claims, wherein the determined attribute (A) on a programmable cluster instrument of the vehicle ( 100 ) is shown.

Device for processing data of a digital database ( 102 ) of a vehicle ( 100 ), comprising: - an attribute determination device ( 105 ) for determining an attribute (A) of the digital database ( 102 ) during a journey, wherein the attribute determination device ( 105 ) Data from outside a navigation device ( 104 ) of the vehicle ( 100 ) arranged sensor device ( 103 ) can be supplied; A first comparison device ( 107 ) for comparing the determined attribute (A) with a corresponding attribute (B) of the digital database ( 102 ); A first buffer ( 108 ); A signaling device ( 109 ) for determined attributes (A), which are derived from the corresponding attributes (B) of the digital database ( 102 ) differ; and - a first update decision device ( 110 ), by means of which a decision of the driver ( 101 ) for updating the digital database ( 102 ) can be included with the determined attribute (A).

Apparatus according to claim 11, wherein the updating of the digital database ( 102 ) is feasible without involving a decision of the driver.

Apparatus according to claim 11 or 12, wherein the updating of the digital database ( 102 ) while driving or after driving is feasible.

Computer program product with program code means for performing the method according to one of claims 1 to 10, when it runs on an electronic control device or is stored on a computer-readable medium.