DE102013207468A1

DE102013207468A1 - robot console

Info

Publication number: DE102013207468A1
Application number: DE201310207468
Authority: DE
Inventors: Gerhard Ziegler
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2013-04-24
Filing date: 2013-04-24
Publication date: 2014-10-30

Abstract

Es wird eine Roboterkonsole, insbesondere für Industrieroboter, bereitgestellt, mit mindestens einer Basisplatte zum Befestigen der Roboterkonsole und einer beabstandet zu der mindestens einen Basisplatte angeordneten Adapterplatte zur Aufnahme des Industrieroboters, sowie einem Abstandselement, welches die mindestens eine Basisplatte und die Adapterplatte miteinander verbindet. Außerdem umfasst ein Querschnitt des Abstandselements eine Anzahl von Schenkeln, welche sich von einem Zentrum des Querschnitts weg erstrecken.A robot console, in particular for industrial robots, is provided, with at least one base plate for fastening the robot console and an adapter plate arranged at a distance from the at least one base plate for receiving the industrial robot, as well as a spacer element which connects the at least one base plate and the adapter plate to one another. In addition, a cross section of the spacer element comprises a number of legs which extend away from a center of the cross section.

Description

Die Erfindung betrifft eine Roboterkonsole, insbesondere eine Roboterkonsole für einen Industrieroboter, gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a robot console, in particular a robot console for an industrial robot, according to the preamble of patent claim 1.

Industrieroboter finden insbesondere Anwendung in automatisierten Fertigungsanlagen zur Handhabung von Werkstücken oder Werkzeugen. Um die Roboter stationär zu befestigen, werden diese auf Sockeln, sogenannten Roboterkonsolen, befestigt, welche wiederum mit dem Boden der Fertigungsanlage verbunden sind. Zusätzlich zu der Befetigungsfunktion dient die Roboterkonsole außerdem als Höhenausgleich, so dass sich je nach Bauhöhe der Konsole eine Höhe des Roboters definieren lässt.Industrial robots find particular application in automated manufacturing equipment for handling workpieces or tools. To fix the robots stationary, they are mounted on pedestals, so-called robot consoles, which in turn are connected to the floor of the manufacturing plant. In addition to the loading function, the robot console also serves as height compensation, so that a height of the robot can be defined depending on the height of the console.

Bekannte Konsolen weisen in der Regel einen „tonnenförmigen” Aufbau mit einem zylindrischen oder kegelstumpfförmigen Körper auf, der über eine Grundplatte mit dem Boden verschraubt ist. Aufgrund ihrer Bauform besteht für diese Konsolen jedoch ein hoher Materialbedarf, der zu entsprechend hohen Anschaffungskosten führen kann. Zusätzlich weisen derartige Roboterkonsolen einen hohen Platz- bzw. Flächenbedarf auf, da aus Stabilitätsgründen die Grundplatte zur Abstützung des Roboters üblicherweise großflächig ausgebildet ist, so dass außerhalb der Konsole angeordnete Bevorratungsbehältnisse und Wechselwerkzeuge einen entsprechenden Mindestabstand aufweisen müssen.Known brackets usually have a "barrel-shaped" structure with a cylindrical or frusto-conical body, which is bolted via a base plate to the ground. Due to their design, however, there is a high material requirement for these consoles, which can lead to correspondingly high acquisition costs. In addition, such robot consoles have a high space or space requirement, since for reasons of stability, the base plate for supporting the robot is usually formed over a large area, so that arranged outside the console storage containers and tools must have a corresponding minimum distance.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine möglichst kompakte sowie kostengünstige und dennoch stabile Roboterkonsole bereitzustellen.The object of the invention is therefore to provide a compact and cost-effective yet stable robot console.

Diese Aufgabe wird gelöst mittels einer Roboterkonsole mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1. Vorteilhafte Ausgestaltungsformen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.This object is achieved by means of a robot console having the features of patent claim 1. Advantageous embodiments result from the dependent claims.

Demnach wird eine Roboterkonsole, insbesondere für Industrieroboter, vorgeschlagen, mit mindestens einer Basisplatte zum Befestigen der Roboterkonsole und einer beabstandet zu der mindestens einen Basisplatte angeordneten Adapterplatte zur Aufnahme des Industrieroboters, sowie einem Abstandselement, welches die mindestens eine Basisplatte und die Adapterplatte miteinander verbindend. Außerdem umfasst ein Querschnitt des Abstandselements eine Anzahl von Schenkeln, welche sich von einem Zentrum des Querschnitts weg erstrecken.Accordingly, a robot console, in particular for industrial robots, proposed with at least one base plate for attaching the robot console and a distance to the at least one base plate arranged adapter plate for receiving the industrial robot, and a spacer member connecting the at least one base plate and the adapter plate together. In addition, a cross-section of the spacer includes a number of legs extending away from a center of the cross-section.

Die Roboterkonsole wird also in einem unteren Abschnitt mittels einer oder mehrerer Basisplatten mit einem Boden, beispielsweise dem Boden einer Fertigungsanlage, verbunden. Dies kann unter anderem durch Verschraubung mit Hilfe einer Anzahl von Schrauben und Dübeln erfolgen. In einem oberen Abschnitt ist die Konsole dagegen derart ausgestaltet, dass der Roboter mittelbar oder unmittelbar mit der Adapterplatte der Roboterkonsole verbunden werden kann. Die Höhe der Roboterkonsole wird durch das zwischen der bzw. den Basisplatten und der Adapterplatte vorgesehene Abstandselement bestimmt. Vorzugsweise sind die Basisplatten und die Adapterplatte parallel zueinander ausgerichtet und lediglich durch das Abstandselement in Höhenrichtung (bezogen auf einen Arbeitszustand) beabstandet.The robot console is thus connected in a lower section by means of one or more base plates to a floor, for example the floor of a manufacturing facility. This can be done inter alia by screwing with the help of a number of screws and dowels. In contrast, in an upper section, the console is configured such that the robot can be directly or indirectly connected to the adapter plate of the robot console. The height of the robot console is determined by the spacer provided between the base plate (s) and the adapter plate. Preferably, the base plates and the adapter plate are aligned parallel to each other and spaced only by the spacer in the height direction (relative to a working state).

Der Querschnitt des Abstandselements ist vorzugsweise parallel zu der mindestens einen Basisplatte und/oder Adapterplatte ausgerichtet und zeigt eine Ausrichtung mehrerer Schenkel, die sich von dem Zentrum weg erstrecken, also mit ihrem Verlauf innerhalb der durch den Querschnitt definierten Ebene von dem Zentrum weg weisen. Der Verlauf der Schenkel innerhalb dieser Querschnittsebene kann geradlinig oder gebogen sein. Außerdem ist es möglich, dass die Schenkel entlang ihrer Erstreckung innerhalb der Querschnittsebene eine konstante Dicke oder einen sich verjüngenden oder sich verdickenden Verlauf aufweisen.The cross-section of the spacer element is preferably aligned parallel to the at least one base plate and / or adapter plate and shows an alignment of a plurality of legs extending away from the center, ie pointing away from the center with their course within the plane defined by the cross-section. The course of the legs within this cross-sectional plane may be rectilinear or curved. In addition, it is possible that the legs along their extension within the cross-sectional plane have a constant thickness or a tapered or thickening course.

Der beschriebene Querschnitt unterscheidet sich somit signifikant von einem bekannten kreisförmigen Querschnitt, bzw. von einer entsprechenden tonnen- oder kegelstumpfförmigen Ausgestaltung. Je nach Anzahl und Länge der Schenkel ergeben sich aus der beschriebenen Querschnittsform somit deutliche Gewichtsvorteile und Materialeinsparungsmöglichkeiten.The described cross section thus differs significantly from a known circular cross section, or from a corresponding barrel or frustoconical configuration. Depending on the number and length of the legs resulting from the described cross-sectional shape thus significant weight advantages and material savings.

Als Material für eine derartige Roboterkonsole ist jedes schweißbare und ausreichend feste Metall, insbesondere Stahl, einsetzbar.As a material for such a robot console every weldable and sufficiently strong metal, especially steel, can be used.

Entsprechend weiterer bevorzugter Ausführungsformen erstrecken sich die Schenkel ausgehend von dem Zentrum des Querschnitts radial von diesem weg, so dass der Querschnitt kreuzförmig und/oder sternförmig ausgestaltet ist. Als kreuzförmig sind insbesondere vier sich von dem Zentrum weg erstreckende Schenkel zu verstehen. Hierbei bilden jeweils zwei einander gegenüberliegende Schenkel (bezogen auf das Zentrum) ein Schenkelpaar, wobei einer der Schekel jeweils eine Verlängerung des jeweils anderen Schenkels darstellen kann. Mit anderen Worten „kreuzen” sich somit die jeweiligen Schenkelpaare, wobei ein Kreuzungswinkel zwischen den beiden Schenkelpaaren beliebig gewählt sein kann. Vorzugsweise beträgt der Kreuzungswinkel jedoch ca. 90°, so dass die beiden Schenkelpaare im Wesentlichen rechtwinklig zueinander ausgerichtet sind.According to further preferred embodiments, the legs extend radially away from the center of the cross section, so that the cross section is configured in a cross-shaped and / or star-shaped manner. In particular, four limbs extending away from the center are to be understood as cross-shaped. Here, in each case two opposite legs (with respect to the center) form a pair of legs, wherein one of the shekels can each represent an extension of the respective other leg. In other words, the respective pairs of legs therefore "intersect", whereby a crossing angle between the two pairs of legs can be chosen as desired. However, the crossing angle is preferably about 90 °, so that the two pairs of legs are aligned substantially at right angles to each other.

Im Falle eines sternförmigen Querschnitts sind mehr als 4 Schenkel vorgesehen, die sich ebenfalls ausgehend von dem Zentrum radial von diesem weg erstrecken. Die jeweils von zwei benachbart zueinander angeordneten Schenkeln eingeschlossenen Winkel können betragsmäßig gleich groß gewählt werden oder in ihrem Betrag individuell angepasst sein. Weist also der Querschnitt zum Beispiel 6 Schenkel auf, so kann für alle Winkel ein Betrag von 360°/6 Schenkel = 60° gewählt werden. Entsprechend ergeben sich für andere Schenkelzahlen abweichende Winkelbeträge. In the case of a star-shaped cross section more than 4 legs are provided, which also extend from the center radially away from this. The angles enclosed in each case by two legs arranged adjacent to one another can be chosen to be equal in magnitude or individually adapted in their amount. Thus, if the cross section has, for example, 6 legs, an amount of 360 ° / 6 legs = 60 ° can be selected for all angles. Accordingly, differing angle amounts result for other leg numbers.

Außerdem ist es möglich, dass mindestens zwei der Schenkel in dem Zentrum des Querschnitts stoff- und/oder kraft- und/oder formschlüssig miteinander verbunden sind. Dies bedeutet, dass die Schenkel im Zentrum des Querschnitts beispielsweise miteinander verschraubt oder verschweißt sind. In diesem Fall wird das Zentrum durch die miteinander verbundenen Schenkel gebildet.In addition, it is possible that at least two of the legs in the center of the cross-section material and / or non-positively and / or positively connected with each other. This means that the legs are screwed or welded together in the center of the cross section, for example. In this case, the center is formed by the connected legs.

Außerdem können mindestens zwei Schenkel einstückig miteinander ausgebildet sein, insbesondere eine einstückige Platte bilden. Dies bedeutet, dass die beiden Schenkel nicht stoffschlüssig aus mehreren getrennt voneinander hergestellten Bauteilen miteinander verbunden wurden, sondern als ein zusammenhängendes Element zum Einsatz kommen. Beispielsweise kann also die einstückige Platte vorgesehen und sich derart durch das Zentrum erstrecken, dass die Platte die beiden Schenkel bildet. Hierbei kann die Platte entweder eben ausgebildet sein, also mit anderen Worten eine Ebene definieren, so dass jeweils einer der Schenkel die Verlängerung des jeweils anderen Schenkels darstellt. Alternativ kann die Platte im Zentrum jedoch auch abgewinkelt sein, so dass die Platte zwar beide Schenkel bildet, diese jedoch in andere Richtungen weisen. Als Beispiel kann die Platte hierzu V- oder L-förmig abgewinkelt sein.In addition, at least two legs may be formed integrally with each other, in particular form a one-piece plate. This means that the two legs were not materially joined together from a plurality of separately manufactured components, but come as a coherent element used. For example, therefore, the one-piece plate provided and extend through the center, that the plate forms the two legs. In this case, the plate may be either flat, so in other words define a plane, so that in each case one of the legs represents the extension of the respective other leg. Alternatively, however, the plate in the center may also be angled, so that the plate, although both legs form, but they have in other directions. As an example, the plate may be angled V- or L-shaped.

Vorzugsweise ist jeder Schenkel des Abstandselements von einem im Wesentlichen plattenförmigen Element gebildet. Dies bedeutet, dass jeder Schenkel als flächiges Bauteil mit einer im Verhältnis zu seiner Fläche geringen Dicke ausgestaltet ist. Plattenförmige Elemente sind in der Regel günstiger als komplexere zylindrische oder kegelstumpfförmige Körper, so dass hierdurch eine vereinfachte und kostengünstige Herstellung der Roboterkonsole möglich ist.Preferably, each leg of the spacer element is formed by a substantially plate-shaped element. This means that each leg is configured as a flat component with a small thickness in relation to its surface. Plate-shaped elements are generally cheaper than more complex cylindrical or frusto-conical body, so that thereby a simplified and cost-effective production of the robot console is possible.

Zusätzlich wird es ermöglicht, dass das jeweilige plattenförmige Element mit einem oberen Ende mit der Adapterplatte und an einem entgegengesetzt zu dem oberen Ende angeordneten unteren Ende mit zumindest einer Basisplatte verbunden werden kann. Vorzugsweise erfolgt das jeweilige Verbinden mittels stoff- und/oder kraft- und/oder formschlüssiger Verbindung.In addition, it is possible that the respective plate-shaped element can be connected to an upper end with the adapter plate and at a lower end arranged opposite to the upper end with at least one base plate. Preferably, the respective connection takes place by means of material and / or force and / or positive connection.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst mindestens eines der plattenförmigen Elemente mindestens eine Aussparung, insbesondere eine Aussparung, deren Größe größer oder gleich einer Größe einer der Basisplatten ist. Dank der Aussparung kann ein Materialbedarf zusätzlich reduziert werden. Ist eine der Basisplatten kleiner oder gleich der Aussparung ausgebildet, so besteht die vorteilhafte Möglichkeit, das für die Aussparung aus dem plattenförmigen Element ausgeschnittene Stück für eine oder mehrere der Basisplatten zu nutzen. Vorzugsweise werden alle Basisplatten aus entsprechenden Aussparungen aus dem mindestens einen plattenförmigen Element entnommen. Auf diese Weise ist es möglich, dass zusätzliches Material für die Grundplatten eingespart wird, wodurch ebenfalls niedrige Herstellungskosten ermöglicht werden.According to a further embodiment, at least one of the plate-shaped elements comprises at least one recess, in particular a recess whose size is greater than or equal to a size of one of the base plates. Thanks to the recess, material requirements can be additionally reduced. If one of the base plates is smaller than or equal to the recess, then there is the advantageous possibility of using the piece cut out of the plate-shaped element for the recess for one or more of the base plates. Preferably, all base plates are removed from corresponding recesses of the at least one plate-shaped element. In this way, it is possible that additional material for the base plates is saved, which also allows low production costs.

Entsprechend einer weiteren Ausführungsform weist die Adapterplatte einen im Wesentlichen quadratischen, mehreckigen oder kreisrunden Querschnitt auf. Beispielsweise kann die Adapterplatte somit flächig auf das Abstandselement bzw. dessen Schenkel aufgelegt und mit diesen verbunden sein. Die flächige Adapterplatte wirkt dabei als zusätzliche Versteifung des Abstandselements.According to a further embodiment, the adapter plate has a substantially square, polygonal or circular cross-section. For example, the adapter plate can thus be placed flat on the spacer or its legs and connected to them. The flat adapter plate acts as an additional stiffening of the spacer.

Alternativ weist die Adapterplatte einen Querschnitt mit einer zweiten Anzahl von Schenkeln auf, wobei jeder dieser Schenkel der Adapterplatte mit einem Schenkel des Abstandselements verbunden ist. Die Adapterplatte wirkt auch in diesem Fall als Versteifung, bildet jedoch aufgrund ihrer Schenkel keine vollständig geschlossene Fläche, so dass ein noch geringerer Materialverbrauch entsteht. Vorzugsweise können mindestens zwei Schenkel der Adapterplatte miteinander verbunden sein, beispielsweise durch einen zwischen den Schenkeln geschlossenen Abschnitt der Adapterplatte.Alternatively, the adapter plate has a cross section with a second number of legs, wherein each of these legs of the adapter plate is connected to a leg of the spacer. The adapter plate also acts as a stiffener in this case, but forms due to their legs no completely closed surface, so that even less material consumption. Preferably, at least two legs of the adapter plate may be connected to each other, for example, by a closed between the legs portion of the adapter plate.

Entsprechend einer weiteren Ausführungsform sind mindestens zwei benachbart zueinander angeordnete Schenkel des Abstandselements an jeweils einem dem Zentrum abgewandten Ende zumindest mittelbar miteinander verbunden. Es wird auf diese Weise eine zusätzliche Versteifung des Abstandselements und damit der gesamten Roboterkonsole erzielt. Die Verbindung kann beispielsweise durch ein zusätzliches plattenförmiges Element bereitgestellt werden, welches im Bereich seiner seitlichen Stirnflächen mit jeweils einem Schenkel und im Bereich seiner oberen bzw. unteren Stirnfläche mit der Adapterplatte bzw. der Basisplatte verbunden ist. Mit anderen Worten wird somit ein Freiraum zwischen zwei benachbarten Schenkeln verschlossen, wodurch eine stabilisierende Wirkung erzielt wird. Die Verbindung kann ebenfalls durch andere geeignete Verbindungsmaßnahmen, insbesondere Verstrebungen, erfolgen.According to a further embodiment, at least two adjacently arranged legs of the spacer element are connected to each other at least one end remote from the center at least indirectly. It is achieved in this way an additional stiffening of the spacer and thus the entire robot console. The connection can be provided for example by an additional plate-shaped element, which is connected in the region of its lateral end faces, each with a leg and in the region of its upper or lower end face with the adapter plate or the base plate. In other words, thus a free space between two adjacent legs is closed, whereby a stabilizing effect is achieved. The compound may also be replaced by other suitable ones Connection measures, in particular bracing done.

Des Weiteren kann zwischen zwei benachbarten Schenkeln des Abstandselements mindestens ein Freiraum zur Anordnung von Beistellkomponenten, insbesondere von Bevorratungsbehältern und/oder einer Medienzufuhr, definiert sein. Aufgrund des beschriebenen Aufbaus des Abstandselements werden zwischen den einzelnen Schenkeln Räume in direkter Nähe zu dem Roboter bzw. teilweise sogar unterhalb des auf der Roboterkonsole angeordneten Roboters geschaffen, die für unterschiedliche Zwecke nutzbar sind.Furthermore, at least one free space for arranging additional components, in particular storage containers and / or a media supply, can be defined between two adjacent legs of the spacer element. Due to the described construction of the spacer elements between the individual legs spaces are created in close proximity to the robot or partially even below the robot console arranged on the robot, which can be used for different purposes.

So können beispielsweise Vorratsbehälter für Material, Ersatzteile oder Werkzeug, wie Fräser oder Manipulatoren, oder auch Ablagemöglichkeiten für wechselbare Werkzeuge, zum Beispiel Zangenbahnhöfe, in unmittelbarer Nähe des Roboters und somit wesentlich näher als bisher, angeordnet bzw. montiert werden. Dies spart einerseits Platz, da sogar der Platz unter dem Roboter zumindest teilweise genutzt werden kann und erlaubt eine kompakte Fertigungsanlage bereitzustellen. Andererseits werden dadurch Bewegungsdistanzen für den Roboter deutlich reduziert, so dass dieser geringere Wege zurücklegen muss und kürzere Taktzeiten ermöglicht werden.For example, storage containers for material, spare parts or tools, such as cutters or manipulators, or also storage facilities for interchangeable tools, such as forceps stations, in the immediate vicinity of the robot and thus much closer than before, arranged or mounted. This saves space on the one hand, because even the space under the robot can be at least partially used and allows to provide a compact manufacturing facility. On the other hand, this significantly reduces movement distances for the robot, so that it has to cover shorter distances and shorter cycle times are made possible.

Aber auch die Anordnung von Medienzuführungen, wie zum Beispiel Druckluft- oder Hydraulikleitungen, kann von dem geschaffenen Freiraum profitieren, da diese zum Beispiel unter bzw. durch die Roboterkonsole verlegt werden können. Es ergeben sich hierdurch kürzere Installationswege sowie eine Einsparung weiterer Stellflächen, die ansonsten durch die Medienkanäle neben der Roboterkonsole erforderlich wären. Zudem können die Medienzuführungen zumindest im Bereich der Roboterkonsole einfacher ausgeführt werden, da beispielsweise eine sonst erforderliche Trittsicherheit innerhalb der Roboterkonsole entfallen kann.But even the arrangement of media feeders, such as compressed air or hydraulic lines, can benefit from the space created, as they can be laid under or through the robot console, for example. This results in shorter installation paths as well as a saving of additional shelves that would otherwise be required by the media channels next to the robot console. In addition, the media feeds can be made simpler, at least in the area of the robot console, since, for example, an otherwise required surefootedness within the robot console can be dispensed with.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die Roboterkonsole außerdem eine Anzahl von Aufnahmeplatten zum Bereitstellen einer Aufnahmevorrichtung für einen Industrieroboter, die stoff- und/oder kraft- und/oder formschlüssig mit der Adapterplatte verbunden sind. Vorzugsweise ist eine gemeinsame Aufnahmeplatte oder eine separate Aufnahmeplatte pro Schenkel der Adapterplatte vorgesehen. Selbstverständlich ist auch eine andere Anzahl möglich.According to a further embodiment, the robot console further comprises a number of receiving plates for providing a receiving device for an industrial robot, which are material and / or non-positively and / or positively connected to the adapter plate. Preferably, a common receiving plate or a separate receiving plate per leg of the adapter plate is provided. Of course, another number is possible.

In jedem Fall ist es dank der Aufnahmeplatte(n) möglich, die Aufnahmeplatten separat vorzufertigen und mit passgenauen Aufnahmen für den später zu montierenden Roboter zu versehen. Insbesondere können eventuell benötigte Aufnahme-, Passungs- und/oder Messbohrungen bereits vorab präzise aufgebracht werden. Anschließend werden die Aufnahmeplatten in diesem Fallexakt auf der Adapterplatte positioniert und fixiert. Insbesondere ist eine hohe Positionierungsgenauigkeit durch Verwendung einer Schablone möglich.In any case, thanks to the mounting plate (s), it is possible to pre-fabricate the mounting plates separately and to provide them with precisely fitting receptacles for the robot to be mounted later. In particular, possibly required recording, fitting and / or measuring bores can already be applied in advance precisely. Subsequently, the receiving plates are positioned and fixed in this Fallexakt on the adapter plate. In particular, a high positioning accuracy is possible by using a template.

Auf diese Weise kann eine besonders präzise Aufnahme für den Roboter mit besonders geringem Aufwand und geringen Kosten bereitgestellt werden, so dass dieser anschließend passgenau montierbar ist.In this way, a particularly precise recording for the robot can be provided with very little effort and low cost, so that it can then be fitted accurately.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand einer beispielhaften Ausführungsform unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:The invention will be explained in more detail below with reference to an exemplary embodiment with reference to the drawings. Show it:

1 eine isometrische Ansicht einer Roboterkonsole gemäß der Beschreibung, 1 an isometric view of a robot console according to the description,

2 eine geschnittene Draufsicht der Roboterkonsole aus 1, 2 a cut top view of the robot console 1 .

3 eine nicht-geschnittene Draufsicht der Roboterkonsole aus 1, und 3 a non-cut top view of the robot console 1 , and

4 eine isometrische Ansicht der Roboterkonsole aus 1 ohne Aufnahmeplatten. 4 an isometric view of the robot console 1 without mounting plates.

1 zeigt eine isometrische Ansicht einer Roboterkonsole 10, die als Sockel für Industrieroboter (nicht dargestellt) vorgesehen ist, mit vier Basisplatten 11 zum Befestigen bzw. Verankern der Roboterkonsole 10 und einer beabstandet zu den vier Basisplatten 11 angeordneten Adapterplatte 12 zur Aufnahme des Industrieroboters, sowie einem Abstandselement 13, welches die vier Basisplatten 11 und die Adapterplatte 12 miteinander verbindend. Ein Querschnitt des Abstandselements 13 ist in 2 und 3 dargestellt und wird nachfolgend näher erläutert. Dieser umfasst vier Schenkel 13a–d, welche sich von einem Zentrum Z des Querschnitts ausgehend von diesem radial weg erstrecken. 1 shows an isometric view of a robot console 10 , which is intended as a base for industrial robots (not shown), with four base plates 11 for attaching or anchoring the robot console 10 and one spaced apart from the four base plates 11 arranged adapter plate 12 for holding the industrial robot, as well as a spacer element 13 which is the four base plates 11 and the adapter plate 12 connecting with each other. A cross section of the spacer element 13 is in 2 and 3 and will be explained in more detail below. This includes four legs 13a -D, which extend radially away from a center Z of the cross-section, starting from this.

Hierbei ist jeder Schenkel 13a–d des Abstandselements 13 von einem im Wesentlichen plattenförmigen Element gebildet, wobei jedes plattenförmige Element mit einem oberen Ende 14a–d mit der Adapterplatte 12 und an eifern entgegengesetzt zu dem oberen Ende 14a–d angeordneten unteren Ende 15a–d mit einer der Basisplatten 11 verbunden ist. Selbstverständlich kann anstelle einzelner Basisplatten auch eine gemeinsame Basisplatte vorgesehen werden.Here is every thigh 13a -D of the spacer element 13 formed by a substantially plate-shaped element, each plate-shaped element having an upper end 14a -D with the adapter plate 12 and on the opposite side to the upper end 14a -D arranged lower end 15a -D with one of the base plates 11 connected is. Of course, instead of individual base plates and a common base plate can be provided.

Zusätzlich umfassen die plattenförmigen Elemente Aussparungen 16. Diese sind in der dargestellten Ausführungsform im Zentrum Z angeordnet, können jedoch zusätzlich oder alternativ außerhalb des Zentrums vorgesehen sein. In jedem Fall kann bei geeigneter Wahl der Größe der Aussparungen 16 ausgeschnittenes Material als Basisplatte 11 eingesetzt werden, wenn die Größe der jeweiligen Aussparung 16 größer oder gleich einer Größe einer der Basisplatten 11 ist.In addition, the plate-shaped elements comprise recesses 16 , These are arranged in the illustrated embodiment in the center Z, but may additionally or alternatively be provided outside the center. In any case, with a suitable choice of the size of the recesses 16 cut-out material as base plate 11 be used when the size of the respective recess 16 greater than or equal to one size of one of the base plates 11 is.

Die Adapterplatte 12 weist einen Querschnitt mit ebenfalls vier Schenkeln 12a–d auf, wobei jeder dieser Schenkel 12a–d der Adapterplatte 12 mit einem Schenkel 13a–d des Abstandselements 13 verbunden ist. Zusätzlich sind zwei der Schenkel 12a, 12b flächig miteinander verbunden, um eine zusätzliche Steifigkeit der Roboterkonsole 10 zu erreichen. Selbstverständlich kann auf diese Versteifung bei geringeren zu erwartenden Lasten verzichtet werden, so dass alle vier Schenkel 12a–d freistehend ausgebildet sind. Ebenso ist es jedoch auch möglich mehr als die beiden dargestellten Schenkel 12a, 12b flächig miteinander zu verbinden. Sind alle Schenkel miteinander verbunden (nicht dargestellt), so ergibt sich wiederum eine geschlossene Platte, deren Querschnitt beispielsweise quadratisch, kreisförmig oder mehreckig sein kann.The adapter plate 12 has a cross section with also four legs 12a -D, with each of these thighs 12a -D the adapter plate 12 with a thigh 13a -D of the spacer element 13 connected is. In addition, two of the thighs 12a . 12b flat connected to each other for added rigidity of the robot console 10 to reach. Of course, can be dispensed with this stiffening at lower expected loads, so that all four legs 12a -D freestanding are formed. However, it is also possible more than the two legs shown 12a . 12b connect flat with each other. If all the legs are connected to each other (not shown), this results in turn in a closed plate whose cross-section can be, for example, square, circular or polygonal.

Des Weiteren ist zwischen jeweils zwei benachbarten Schenkeln 13a–d des Abstandselements 13 ein Freiraum 17a–d definiert, der sich zur Anordnung von Beistellkomponenten (nicht dargestellt), insbesondere von Bevorratungsbehältern und/oder einer Medienzufuhr, eignet. Die Roboterkonsole 10 kann daher sehr platz- bzw. stellflächensparend eingesetzt werden, wodurch sich ebenfalls Vorteile in Bezug auf verringerte Bewegungsumfänge des Roboters ergeben können.Furthermore, between each two adjacent legs 13a -D of the spacer element 13 a free space 17a -D defined, which is suitable for the arrangement of Beistellkomponenten (not shown), in particular of storage containers and / or a media supply. The robot console 10 can therefore be used very space- or space-saving, which can also result in benefits in terms of reduced range of motion of the robot.

Wie ebenfalls in 1 erkennbar ist, umfasst die Roboterkonsole 10 außerdem eine Anzahl von Aufnahmeplatten 18 zum Bereitstellen einer Aufnahmevorrichtung für den Industrieroboter, die beispielsweise stoff- und/oder kraft- und/oder formschlüssig mit der Adapterplatte 12 verbunden sein können. In der dargestellten Ausführungsform sind die Aufnahmeplatten 18 im Bereich eines äußeren Endes der Schenkel 12a–d der Adapterplatte 12 angeordnet. Selbstverständlich ist jedoch auch eine andere Positionierung möglich, sowie eine abweichende Anzahl und Größe der Aufnahmeplatten.Like also in 1 is recognizable, includes the robot console 10 also a number of mounting plates 18 for providing a receiving device for the industrial robot, for example, the material and / or force and / or positive fit with the adapter plate 12 can be connected. In the illustrated embodiment, the receiving plates 18 in the region of an outer end of the legs 12a -D the adapter plate 12 arranged. Of course, however, a different positioning is possible, as well as a different number and size of the receiving plates.

Wie insbesondere in 3 ersichtlich, können die Aufnahmeplatten 18 Zentrierungsbohrungen, Schraublöcher zur Befestigung des Roboters und/oder Meßbohrungen zur Standortvermessung der Roboterkonsole 10 umfassen. Diese können in einem vorgelagerten Fertigungsschritt als separates Bauteil auf besonders einfach und präzise Art und Weise vorbereitet und anschließend auf der Adapterplatte 12 positioniert und fixiert werden.As in particular in 3 As can be seen, the receiving plates 18 Centering holes, screw holes for attaching the robot and / or measuring holes for site measurement of the robot console 10 include. These can be prepared in a preceding production step as a separate component in a particularly simple and precise manner and then on the adapter plate 12 be positioned and fixed.

Eine detaillierte Darstellung des Querschnitts des Abstandselements 13 ergibt sich aus 2, die eine geschnittene Draufsicht der Roboterkonsole 10 zeigt. Demnach erstrecken sich die Schenkel 13a–d ausgehend von dem Zentrum Z des Querschnitts radial von diesem weg, so dass der Querschnitt kreuzförmig ausgestaltet ist.A detailed view of the cross section of the spacer 13 turns out 2 a cut top view of robotic console 10 shows. Accordingly, the legs extend 13a -D starting from the center Z of the cross section radially away from this, so that the cross-section is configured cross-shaped.

Der kreuzförmige Querschnitt wird durch zwei Schenkelpaare bestehend aus zwei bezüglich des Zentrums Z gegenüberliegend angeordneten Schenkeln gebildet, die jeweils die Verlängerung des anderen Schenkels darstellen. Die beiden Schenkel 13b und 13d des ersten Schenkelpaares sind einstückig miteinander ausgebildet. Dies bedeutet, dass diese eine durchgängige einstückige, ebene Platte bilden.The cross-shaped cross section is formed by two pairs of legs consisting of two opposite with respect to the center Z arranged legs, each representing the extension of the other leg. The two thighs 13b and 13d of the first leg pair are formed integrally with each other. This means that they form a continuous one-piece, flat plate.

Des Weiteren sind jeweils zwei der Schenkel 13a und 13b bzw. 13b und 13c sowie 13c und 13d bzw. 13d und 13a in dem Zentrum Z des Querschnitts stoffschlüssig miteinander verbunden, indem die beiden Schenkel 13a und 13c des zweiten Schenkelpaares jeweils mit den beiden Schenkeln 13b und 13d des ersten Schenkelpaares verschweißt sind.Furthermore, in each case two of the legs 13a and 13b respectively. 13b and 13c such as 13c and 13d respectively. 13d and 13a in the center Z of the cross-section cohesively connected to each other by the two legs 13a and 13c of the second pair of legs each with the two legs 13b and 13d of the first leg pair are welded.

In der dargestellten Ausführungsform werden die beiden Schenkel 13b und 13d durch ein großes, gemeinsames plattenförmiges Element gebildet, das mittig im Zentrum der Roboterkonsole positioniert ist. Die beiden Schenkel 13a und 13c werden ebenfalls durch jeweils ein kleines, separates plattenförmiges Element gebildet, die jeweils im Zentrum Z orthogonal an das große gemeinsame plattenförmige Element angebracht sind.In the illustrated embodiment, the two legs 13b and 13d formed by a large, common plate-shaped element which is positioned centrally in the center of the robot console. The two thighs 13a and 13c are also each formed by a small, separate plate-shaped element, which are each mounted in the center Z orthogonal to the large common plate-shaped element.

Aus 2 ist ebenfalls erkennbar, dass die zwei benachbart zueinander angeordneten Schenkel 13a und 13b des Abstandselements 13 an jeweils einem dem Zentrum Z abgewandten Ende 19a und 19b mittelbar miteinander verbunden sind. Hierzu ist ein weiteres plattenförmiges Element 20 vorgesehen, welches im Bereich seiner seitlichen Stirnflächen 21 mit den Schenkeln 13a, 13b des Abstandselement 13 und/oder im Bereich eines oberen Endes 22 mit der Adapterplatte 12 und/oder im Bereich eines unteren Endes 23 mit den jeweiligen Basisplatten 11 verbunden sein kann.Out 2 is also seen that the two adjacent legs arranged 13a and 13b of the spacer element 13 at each end facing away from the center Z. 19a and 19b indirectly connected to each other. For this purpose, another plate-shaped element 20 provided, which in the region of its lateral faces 21 with the thighs 13a . 13b of the spacer element 13 and / or in the area of an upper end 22 with the adapter plate 12 and / or in the region of a lower end 23 with the respective base plates 11 can be connected.

4 zeigt ebenfalls eine isometrische Ansicht der Roboterkonsole 10 aus 1 jedoch mit dem Unterschied, dass auf der Adapterplatte 12 keine Aufnahmeplatten 18 zur Befestigung vorgesehen sind. Stattdessen ist es ebenso möglich, die entsprechenden Bohrungen direkt auf der Adapterplatte 12 vorzusehen (nicht dargestellt) und auf die separaten Aufnahmeplatten 18 zu verzichten. 4 also shows an isometric view of the robot console 10 out 1 However, with the difference that on the adapter plate 12 no mounting plates 18 are provided for attachment. Instead, it is also possible to drill the corresponding holes directly on the adapter plate 12 to provide (not shown) and on the separate mounting plates 18 to renounce.

Claims

Robot console, in particular for industrial robots, with at least one base plate ( 11 ) for attaching the robot console ( 10 ) and one spaced apart from the at least one base plate ( 11 ) arranged adapter plate ( 12 ) for receiving an industrial robot, and a spacer element ( 13 ), which the at least one base plate ( 11 ) and the adapter plate ( 12 ), characterized in that a cross-section of the spacer element ( 13 ) a number of legs ( 13a -D) extending away from a center (Z) of the cross-section.

Robot console according to claim 1, characterized in that the legs ( 13a -D) extend radially away from the center (Z) of the cross-section, so that the cross-section is configured in a cross-shaped and / or star-shaped manner.

Robot console according to claim 1 or 2, characterized in that at least two of the legs ( 13a -D) in the center (Z) of the cross-section material and / or non-positively and / or positively connected to each other.

Robot console according to one of claims 1 to 3, characterized in that at least two legs ( 13b . 13d ) are integrally formed with each other, in particular form a one-piece plate.

Robot console according to one of claims 1 to 4, characterized in that each leg ( 13a -D) of the spacer element 13 is formed by a substantially plate-shaped element.

Robot console according to claim 5, characterized in that the respective plate-shaped element with an upper end ( 14a -D) with the adapter plate ( 12 ) and at one opposite the upper end ( 14a -D) arranged lower end ( 15a -D) with at least one base plate ( 11 ) connected is.

Robot console according to one of claims 5 or 6, characterized in that at least one of the plate-shaped elements at least one recess ( 16 ), in particular a recess whose size is greater than or equal to a size of one of the base plates ( 11 ).

Robot console according to one of claims 1 to 7, characterized in that the adapter plate ( 12 ) has a substantially square, polygonal or circular cross section or a cross section with a second number of legs ( 12a D), each of these legs ( 12a -D) the adapter plate ( 12 ) with a thigh ( 13a -D) of the spacer element ( 13 ) connected is.

Robot console according to one of claims 1 to 8, characterized in that at least two adjacently disposed legs ( 13a -D) of the spacer element ( 13 ) are connected to each other at least one of the center (Z) remote end at least indirectly.

Robot console according to one of claims 1 to 9, characterized in that between two adjacent legs ( 13a -D) of the spacer element ( 13 ) at least one free space ( 17 ) is defined for the arrangement of additional components, in particular of storage containers and / or a media supply.

Robot console according to one of claims 1 to 10, characterized in that the robot console ( 10 ) a number of mounting plates ( 18 ) for providing a receiving device for an industrial robot, the material and / or force and / or positive fit with the adapter plate ( 12 ) are connected.