DE102013205628A1

DE102013205628A1 - palletizing

Info

Publication number: DE102013205628A1
Application number: DE102013205628.1A
Authority: DE
Inventors: Johann Kaußler
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 2013-03-28
Filing date: 2013-03-28
Publication date: 2014-10-02
Also published as: EP2953873A1; WO2014154523A1

Abstract

Ein Palettiersystem (1) zum Handhaben von Kisten (4), welche mindestens drei übereinander stapelbaren Teilkisten (4A, 4B, 4C) umfassen, mit: einer ersten und einer zweiten Hubvorrichtung (2, 3) zum vertikalen Verfahren der Kisten (4) und/oder Teilkisten (4A, 4B, 4C) zwischen einer ersten, zweiten, dritten, vierten und fünften Ebene (I–V); einer ersten Halteeinrichtung (6), welche in der zweiten Ebene (II) der ersten Hubvorrichtung (2) zugeordnet ist und eingerichtet ist, eine der Teilkisten (4A, 4B, 4C) einer Kiste (4) zu halten; einer Fördereinrichtung (9), welche in der fünften Ebene (V) angeordnet ist und eingerichtet ist, eine Teilkiste (4A, 4B, 4C) von der ersten Hubvorrichtung (2) zu der zweiten Hubvorrichtung (3) zu verfahren; und einer zweiten Halteeinrichtung (11), welche in der zweiten Ebene (II) der zweiten Hubvorrichtung (3) zugeordnet ist und eingerichtet ist, eine der Teilkisten (4A, 4B, 4C) einer Kiste (4) zu halten.
Das Palettiersystem (1) wird beispielsweise betrieben, indem die drei Teilkisten (4A, 4B, 4C) einer in der ersten Ebene (I) der ersten Hubvorrichtung (2) zugeführten Kiste (4) einzeln über die fünfte Ebene (V) und die zweite Hubvorrichtung (3) zu der ersten Ebene (I) abschnittsweise linear überführt werden. A palletizing system (1) for handling boxes (4) comprising at least three stackable part boxes (4A, 4B, 4C), comprising: first and second lifting devices (2, 3) for vertically moving the boxes (4) and / or partial boxes (4A, 4B, 4C) between a first, second, third, fourth and fifth level (I-V); a first holding device (6) which is associated in the second plane (II) of the first lifting device (2) and is adapted to hold one of the part boxes (4A, 4B, 4C) of a box (4); a conveyor (9) arranged in the fifth plane (V) and arranged to move a part box (4A, 4B, 4C) from the first lifting device (2) to the second lifting device (3); and second holding means (11) associated in the second plane (II) of the second lifting device (3) and arranged to hold one of the part boxes (4A, 4B, 4C) of a box (4).
The palletizing system (1) is operated, for example, by the three partial boxes (4A, 4B, 4C) of a box (4) fed in the first plane (I) of the first lifting device (4) individually over the fifth level (V) and the second Lifting device (3) to the first level (I) sections are linearly transferred.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Palettiersystem und ein Verfahren zum Betreiben desselben. Das Palettiersystem ist insbesondere zum Handhaben von Kisten oder Behältern eingerichtet und ermöglicht beispielsweise das Verfahren und Umsortieren von Behältern und potenziell auch das Bestücken oder und Entleeren der Behälter. The present invention relates to a palletizing system and a method of operating the same. The palletizing system is particularly adapted for handling boxes or containers and allows, for example, the process and resorting of containers and potentially also the loading or emptying of the containers.

Palettierer oder Palettiersysteme dienen dazu, Pack- oder Werkstücke auf Trägern zusammenzufassen und/oder zu entnehmen. Beispielsweise können Kisten als Träger verwendet werden, in die Werkstücke oder Bauteile eingesetzt und entnommen werden. Dabei ist auch eine Kommissionierung der Behälter und Werkstücke gewünscht. Palletizers or palletizing systems are used to combine packaged or workpieces on carriers and / or to remove. For example, boxes can be used as carriers in which workpieces or components are inserted and removed. In this case, a picking of containers and workpieces is desired.

In der Vergangenheit wurden beispielsweise Palettierroboter mit mehreren Achsen eingesetzt. Einfache Linearroboter oder Magazinierungssysteme, in denen einfach Kästen an einer strecke entlang transportiert und bestückt wurden, sind ebenfalls bekannt. Es ist allerdings gewünscht und notwendig, Palettierungen vorzunehmen, bei denen beispielsweise die Werkstücke in mehreren Lagen oder auch stapelbaren Trägern vorliegen. Derartige komplexe Palettiervorgänge sind bislang meist nur manuell vorgenommen worden. For example, palletizing robots with multiple axes have been used in the past. Simple linear robots or storage systems in which boxes are simply transported along a route and equipped, are also known. However, it is desirable and necessary to carry out palletizing in which, for example, the workpieces are present in several layers or stackable carriers. Such complex Palettiervorgänge have been mostly made only manually.

Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes Palettiersystem zu schaffen, welches insbesondere automatisiert Behälter mit mehreren Trays oder Trägern handhaben kann. It is therefore an object of the present invention to provide an improved palletizing system, which in particular can automatically handle containers with multiple trays or carriers.

Demgemäß wird ein Palettiersystem zum Handhaben von Kisten, welche mindestens drei übereinander stapelbare Teilkisten umfassen, vorgeschlagen. Das Palettiersystem umfasst:
eine erste und eine zweite Hubvorrichtung zum vertikalen Verfahren der Kisten und/oder der Teilkisten zwischen einer ersten, zweiten, dritten, vierten und fünften Ebene; eine erste Halteeinrichtung, welche in der zweiten Ebene der ersten Hubvorrichtung zugeordnet ist und eingerichtet ist, eine der Teilkisten einer Kiste zu halten;
eine Fördereinrichtung, welche in der fünften Ebene angeordnet ist und eingerichtet ist, eine Teilkiste von der ersten Hubvorrichtung zu der zweiten Hubvorrichtung zu verfahren; und
eine zweite Haltevorrichtung, welche in der zweiten Ebene der zweiten Hubvorrichtung zugeordnet ist und eingerichtet ist, eine der Teilkisten einer Kiste zu halten. Accordingly, a palletizing system for handling boxes comprising at least three stackable part boxes is proposed. The palletizing system includes:
a first and a second lifting device for vertically moving the boxes and / or the partial boxes between a first, second, third, fourth and fifth plane; a first holding device, which is associated in the second level of the first lifting device and is adapted to hold one of the part boxes of a box;
a conveyor arranged in the fifth plane and arranged to move a part box from the first lifting device to the second lifting device; and
a second holding device, which is associated in the second level of the second lifting device and is adapted to hold one of the part boxes of a box.

Das Palettiersystem sieht im Wesentlichen lineare Bewegungen, also Translationen der zu palettierenden bzw. handzuhabenden Kisten und Teilkisten vor. Dabei sind die Hubvorrichtungen beispielsweise in der Art von verfahrbaren Rampen, Bühnen oder Auflageflächen parallel nebeneinander ausgestaltet. The palletizing system provides essentially linear movements, that is to say translations of the boxes and partial boxes to be palletized or handled. The lifting devices are configured, for example, in the manner of movable ramps, stages or bearing surfaces parallel next to each other.

Mit Hilfe der Halteeinrichtungen kann in Abhängigkeit von der genauen Position der von der jeweiligen Hubvorrichtung verfahrenen Kisten eine der Teilkisten festgehalten werden, so dass beim weiteren Verfahren der jeweiligen Hubvorrichtung die Kisten vereinzelt werden. With the help of the holding devices, depending on the exact position of the cases moved by the respective lifting device one of the part boxes can be held, so that the boxes are separated during the further process of the respective lifting device.

Aufgrund der fünfebigen Ausgestaltung ist es möglich, mit Hilfe des Palettiersystems drei ineinander gestapelte Teilkisten jeweils einzeln oder zusammen zu transportieren, zu vereinzeln und/oder wieder zusammenzusetzen. Insofern ermöglicht das Palettiersystem einen Transport, eine Vereinzelung und/oder eine Zusammensetzung der Kisten. Due to the fünfebigen embodiment, it is possible with the help of the palletizing three stacked boxes in each case individually or together to transport, separate and / or reassemble. In this respect, the palletizing system allows a transport, a separation and / or a composition of the boxes.

Bislang mussten entsprechende dreiteilige Kisten manuell gehandhabt werden. Das Palettiersystem eignet sich insbesondere zur Handhabung von Euronormkisten, die bestimmte Abmessungen aufweisen und in drei Trays oder Teilkisten aufgeteilt werden können. Die Teilkisten liegen dann aufeinander gestapelt vor. Ferner haben die Kisten meist eine Abdeckung zum Staubschutz der darin vorgesehenen Werkstücke oder Bauteile. So far, corresponding three-piece boxes had to be handled manually. The palletizing system is particularly suitable for handling Euronorm crates, which have certain dimensions and can be divided into three trays or partial crates. The partial boxes are then stacked on top of each other. Furthermore, the boxes usually have a cover for dust protection of the workpieces or components provided therein.

In Ausführungsformen umfasst das Palettiersystem ferner eine weitere Fördereinrichtung, welche in der vierten Ebene der ersten Hubvorrichtung zugeordnet ist und eingerichtet ist, eine Teilkiste von der ersten Hubvorrichtung zu einer Entleer- oder Befüllungsstation zu verfahren. In embodiments, the palletizing system further comprises a further conveying device, which is assigned in the fourth level of the first lifting device and is arranged to move a part of the first box to a case of emptying or filling station.

Durch die Fördereinrichtung, welche im Wesentlichen eine horizontale Bewegung beispielsweise durch ein Verschieben oder ein Förderband von Teilkisten ermöglicht, können diese parallel zu weiteren Verschiebungs- oder Hubvorgängen bestückt oder entleert werden. By the conveyor, which essentially allows a horizontal movement, for example by moving or a conveyor belt of sub-boxes, they can be equipped or emptied parallel to further displacement or lifting operations.

Das Palettiersystem kann darüber hinaus eine Handhabungseinrichtung zum Entfernen und Ablegen eines Deckels einer Kiste oder Teilkiste aufweisen. Die Handhabungseinrichtung ist dabei in der dritten Ebene der ersten Hubvorrichtung zugeordnet. The palletizing system may further comprise a handling device for removing and depositing a lid of a box or partial box. The handling device is assigned in the third level of the first lifting device.

Dadurch wird ermöglicht, beispielsweise mit Hilfe eines Saugers, Greifers oder Aktors, einen eventuell vorgesehenen Deckel auf einer Teilkiste zu entfernen, so dass diese im Anschluss beispielsweise in einer der anderen Ebenen durch eine entsprechende Fördereinrichtung einer Entleer- oder Befüllungsstation zugeführt werden kann. This makes it possible, for example, with the aid of a nipple, gripper or actuator, to remove a possibly provided lid on a part box, so that it can be supplied, for example, in one of the other levels by a corresponding conveyor an emptying or filling station.

In Ausführungsformen umfasst das Palettiersystem ferner eine weitere Handhabungseinrichtung zum Aufsetzen eines Deckels einer Kiste oder Teilkiste, wobei die weitere Handhabungseinrichtung dann in der dritten Ebene der zweiten Hubvorrichtung zugeordnet ist. Es ist insbesondere dadurch möglich, einen zuvor entfernten Deckel, der in der dritten Ebene abgelegt sein kann, auf eine mit Hilfe der zweiten Hubvorrichtung vertikal transportierte Teilkiste aufzusetzen. In embodiments, the palletizing system further comprises a further handling device for placing a lid of a box or partial box, wherein the further handling device then is assigned in the third level of the second lifting device. In particular, this makes it possible to set up a previously removed cover, which may be stored in the third plane, on a part box transported vertically by means of the second lifting device.

Es wird mit Hilfe des Palettiersystems damit ermöglicht, dass insbesondere eine dreiteilige Kiste, wie eine Euronormkiste mit drei Trays oder Werkstückträgern, die ineinander gestapelt sind, einfach Bestückungs- und Entnahmestationen zuzuführen. Dabei kann eine vollautomatische Einrichtung des Palettiersystems vorgenommen werden, so dass auf manuelle Eingriffe verzichtet wird. It is made possible with the help of the palletizing system, that in particular a three-piece box, such as a Euronorm crate with three trays or workpiece carriers, which are stacked in one another, easy to supply loading and unloading stations. In this case, a fully automatic device of the palletizing be made so that dispenses with manual intervention.

Vorzugsweise hat eine jeweilige Hubvorrichtung eine vertikal verfahrbare Auflagefläche für eine Kiste oder Teilkiste. Beispielsweise ist die Hubvorrichtung ein Aufzug oder Lift mit einer vertikal verfahrbaren Bühne. Diese kann beispielsweise mit einer bekannten Antriebsmöglichkeit versehen sein. Im Wesentlichen stehen die Kisten oder Teilkisten auf der Auflagefläche ohne weitere notwendige Fixierung oder Halterung. Preferably, a respective lifting device has a vertically movable bearing surface for a box or part box. For example, the lifting device is an elevator or lift with a vertically movable stage. This can be provided for example with a known drive option. Essentially, the boxes or part boxes are on the support surface without further necessary fixation or support.

In Ausführungsformen des Palettiersystems ist eine jeweilige Halteeinrichtung eingerichtet, eine Teilkiste mindestens von zwei gegenüberliegenden Seiten haltend einzufassen. Beispielsweise klammert die Halteeinrichtung von zwei oder mehr Seiten eine jeweilige Teilkiste oder ein Tray fest, so dass eine darunter vorliegende Teilkiste durch Verfahren der Auflagefläche der Hubvorrichtung entfernt werden kann. Insofern ergibt sich eine einfache Vereinzelungsmöglichkeit der mindestens drei Teilkisten voneinander. In Ausführungsformen hat die Halteeinrichtung gegenüberliegende pneumatische Zylinder zum Halten einer Teilkiste. In embodiments of the palletizing system, a respective holding device is set up to hold a partial box at least from two opposite sides. For example, the holding device of two or more pages clings a respective sub-box or a tray, so that a sub-box located underneath can be removed by moving the support surface of the lifting device. In this respect, there is a simple possibility of separating the at least three partial boxes from one another. In embodiments, the retainer has opposed pneumatic cylinders for holding a part box.

Das Palettiersystem kann darüber hinaus eine Zuführeinrichtung für Kisten aufweisen, welche in der fünften Ebene angeordnet ist und derart eingerichtet ist, dass Kisten der ersten oder zweiten Hubvorrichtung oder der Fördereinrichtung zugeführt werden. The palletizing system may further comprise a box feeder which is arranged in the fifth plane and is arranged to supply boxes to the first or second elevators or to the conveyor.

Man kann insofern zwischen Werkstückträgern, Trays oder Teilkisten, die aus einer einzelnen vereinzelten Kiste mit Hilfe der Hubvorrichtungen und Fördereinrichtungen transportiert werden, Kisten oder Teilkisten dazwischenschieben. In this respect, it is possible to interpose boxes or part-boxes between workpiece carriers, trays or part-boxes which are transported from a single isolated box with the aid of the lifting devices and conveying devices.

Es wird ferner ein Verfahren zum Betreiben des Palettiersystems vorgeschlagen. Dabei werden die drei Teilkisten einer in der ersten Ebene der ersten Hubvorrichtung zugeführten Kiste einzeln über die fünfte Ebene und die zweite Hubvorrichtung zu der ersten Ebene abschnittsweise linear überführt. A method for operating the palletizing system is also proposed. In this case, the three partial crates of a box supplied in the first plane of the first lifting device are transferred individually in sections via the fifth plane and the second lifting device to the first plane in sections.

Insofern kann sich beim Durchlauf in der vorgeschlagenen Ausführungsform des Verfahrens die Reihenfolge der aufeinander gestapelten Teilkisten umkehren. Es sind jedoch auch andere Betriebsverfahren denkbar. Insbesondere ermöglicht das Palettiersystem eine vielseitige Programmierung und Automatisierung der Bewegungsvorgänge. As such, the sequence of the stacked sub-boxes can be reversed as it passes through the proposed embodiment of the method. However, other operating methods are also conceivable. In particular, the palletizing system enables versatile programming and automation of the movement processes.

Weitere mögliche Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Verfahrensaspekte, Funktionen, Merkmale oder Ausführungsformen des Palettiersystems. Dabei wird der Fachmann auch Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Grundform der Erfindung hinzufügen oder abändern. Further possible implementations of the invention also include not explicitly mentioned combinations of method aspects, functions, features or embodiments of the palletizing system described above or below with regard to the exemplary embodiments. The skilled person will also add or modify individual aspects as improvements or additions to the respective basic form of the invention.

Die oben beschriebenen Eigenschaften, Merkmale und Vorteile dieser Erfindung sowie die Art und Weise, wie diese erreicht werden, werden klarer und deutlicher verständlich im Zusammenhang mit der folgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele, die im Zusammenhang mit den Zeichnungen näher erläutert werden. The above-described characteristics, features, and advantages of this invention, as well as the manner in which they will be achieved, will become clearer and more clearly understood in connection with the following description of the embodiments, which will be described in detail in conjunction with the drawings.

Dabei zeigen: Showing:

1 eine erste perspektivische schematische Darstellung einer Ausführungsform eines Palettiersystems; 1 a first perspective schematic representation of an embodiment of a palletizing system;

2 eine zweite perspektivische schematische Darstellung der Ausführungsform des Palettiersystems gemäß 1; 2 a second perspective schematic representation of the embodiment of the palletizing according to 1 ;

3 eine schematische Seitenansicht einer Stapelkiste; und 3 a schematic side view of a stacking box; and

4–6 eine schematische Schnittansicht zur Erläuterung von verschiedenen Betriebszuständen der Ausführungsform des Palettiersystems. 4 - 6 a schematic sectional view for explaining various operating conditions of the embodiment of the palletizing system.

In den Figuren sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit denselben Bezugszeichen versehen, sofern nichts anderes angegeben ist. In the figures, identical or functionally identical elements are provided with the same reference numerals, unless stated otherwise.

Die 1 zeigt eine erste perspektivische schematische Darstellung einer Ausführungsform eines Palettiersystems, und die 2 die Ausführungsform von einem anderen Blickwinkel ebenfalls perspektivisch. Das Palettiersystem 1 umfasst dabei zwei Hubvorrichtungen 2, 3, die ein vertikales Verfahren oder Heben von Kisten 4 oder Trays ermöglichen. Die jeweiligen Hubvorrichtungen 2, 3 sind nebeneinander angeordnet und können in der Art eines Lifts oder Aufzugs eine Rampe, Platte oder Plattform hoch- und hinuntertransportieren. Dabei sind fünf verschiedene Ebenen I–V erreichbar. The 1 shows a first perspective schematic representation of an embodiment of a palletizing, and the 2 the embodiment from another angle also in perspective. The palletizing system 1 includes two lifting devices 2 . 3 that involves a vertical process or lifting boxes 4 or enable trays. The respective lifting devices 2 . 3 are arranged side by side and can transport a ramp, plate or platform up and down in the manner of a lift or elevator. There are five different levels I - V reachable.

In den 1 und 2 sind zu transportierende Behälter oder Kisten 4 schematisch angedeutet. Das Palettiersystem 1 ist insbesondere geeignet, Euronormkisten, die in drei Trays oder Teilkisten unterteilt sind, zu handhaben. Euronormkisten werden standardmäßig in Fertigungssystemen eingesetzt und haben Abmessungen von Länge zu Breite zu Höhe von 600 × 400 × 390 mm. Ferner sind die einzelnen Trays oder Teilkisten in der Regel mit einer Abdeckung oder einem Deckel versehen. In the 1 and 2 are containers or boxes to be transported 4 indicated schematically. The palletizing system 1 is particularly suitable for handling Euronorm crates divided into three trays or sub-crates. Euronorm crates are used by default in manufacturing systems and have dimensions of length to width to height of 600 × 400 × 390 mm. Furthermore, the individual trays or partial boxes are usually provided with a cover or a lid.

In der 3 ist beispielhaft eine schematische Seitenansicht einer entsprechenden Stapelkiste mit drei Teilkisten dargestellt. Eine beispielsweise als Euronormkiste ausgestaltete Kiste 4 hat dabei drei ineinander stapelbare Teilkisten 4A, 4B, 4C. In der 3 ist beispielhaft nur die obere mit einem Deckel 5C versehen. Grundsätzlich können jedoch alle stapelbaren Kisten 4A, 4B, 4C auch jeweils einen Deckel aufweisen. Die Breite B beträgt dabei gemäß der Euronormabmessung 400 mm, und die Höhe H liegt bei etwa 390 mm. Inklusive der jeweiligen Abdeckung hat eine Teilkiste 4A, 4B, 4C dann eine Höhe von 130 mm. In the 3 By way of example, a schematic side view of a corresponding stacking box with three partial boxes is shown. For example, a box designed as a Euro standard box 4 has three stackable boxes 4A . 4B . 4C , In the 3 is exemplary only the top with a lid 5C Mistake. Basically, however, all stackable boxes 4A . 4B . 4C also each have a lid. The width B is according to the standard size of the European Union 400 mm, and the height H is about 390 mm. Including the respective cover has a part box 4A . 4B . 4C then a height of 130 mm.

Derartige dreiteilige Kisten 4 mit Teilkisten 4A, 4B, 4C oder Trays für Werkstücke oder Bauteile können nun mit Hilfe des Palettierers 1, wie in den 1 und 2 dargestellt ist, gehandhabt werden. D.h., der Palettierer bzw. das Palettiersystem 1 ermöglicht eine Vereinzelung, einen Transport und ein Zusammenführen der Teilkisten 4A, 4B, 4C zu einer der Euronorm entsprechenden ganzen Kiste 4. Die Teilkisten 4A, 4B, 4C können dabei mit Identifizierungsmitteln 16 oder Markierungen, wie beispielsweise Barcodes oder RFID-Tags, versehen werden, damit die Teilkisten 4A, 4B, 4C und damit die darin vorliegenden Bauteile oder Werkstücke im Palettiersystem 1 oder weiteren angeschlossenen Fertigungsstraßen erfasst werden können. Such three-part boxes 4 with partial boxes 4A . 4B . 4C or Trays for workpieces or components can now with the help of the palletizer 1 as in the 1 and 2 is shown to be handled. That is, the palletizer or the palletizing system 1 allows a separation, transport and merging of the partial boxes 4A . 4B . 4C to an entire Eurozone standard box 4 , The partial boxes 4A . 4B . 4C can do this with identification means 16 or markings, such as barcodes or RFID tags, to provide the sub-boxes 4A . 4B . 4C and thus the components or workpieces present therein in the palletizing system 1 or other connected production lines.

Neben den beiden parallelen vertikalen Hubvorrichtungen 2, 3 ist in der Ebene I der ersten Hubvorrichtung 2 und der zweiten Hubvorrichtung 3 jeweils eine Halteeinrichtung 6, 11 zugeordnet. Die Halteeinrichtung greift seitlich die jeweilige Kiste 4 oder Teilkiste 4A, 4B, 4C und hält sie in dieser vertikalen Position fest. Je nach Haltepunkt im Bereich der Ebene I kann dabei die jeweils untere, mittlere oder obere gestapelte Kiste 4A, 4B, 4C fixiert werden (vgl. 3). In addition to the two parallel vertical lifting devices 2 . 3 is in the plane I the first lifting device 2 and the second lifting device 3 in each case a holding device 6 . 11 assigned. The holding device engages laterally the respective box 4 or partial box 4A . 4B . 4C and hold them in this vertical position. Depending on the breakpoint in the area of the plane I can in this case the lower, middle or upper stacked box 4A . 4B . 4C be fixed (cf. 3 ).

In der Ebene III ist eine Handhabungseinrichtung 7 vorgesehen, die einen potenziell auf einer Teilkiste 4A, 4B, 4C vorliegenden Deckel abnimmt (Handhabungsvorrichtung 7) oder einen Deckel auf eine in der Ebene III vorliegende Teilkiste 4A, 4B, 4C, die von der zweiten Hubvorrichtung 3 transportiert wird (Handhabungsvorrichtung 11), aufsetzt. In the plane III is a handling device 7 The one potentially on a parts box 4A . 4B . 4C present lid decreases (handling device 7 ) or a lid on one in the plane III present sub-box 4A . 4B . 4C that of the second lifting device 3 is transported (handling device 11 ).

In der Ebene IV ist eine Fördereinrichtung 8 vorgesehen, die es ermöglicht, eine in der Position der Ebene IV transportierte Kiste 4 seitlich beispielsweise zu einer Entleer- oder Befüllungsstation abzuzweigen. Die Fördereinrichtung 8 ist dabei in der Art von Förderrollen oder einem Förderband ausgestaltet, so dass senkrecht, also horizontal zu der Hubrichtung, die jeweilige Kiste 4 seitlich verschoben wird. Die jeweilige Kiste kann auch wieder in Richtung zu der Aufzugs- oder Hubachse verfahren werden, so dass ein weiterer Transport in vertikaler Richtung möglich ist. In the plane IV is a conveyor 8th provided, which allows one in the position of the plane IV transported box 4 laterally branch off, for example, to an emptying or filling station. The conveyor 8th is designed in the form of conveyor rollers or a conveyor belt, so that vertically, ie horizontally to the stroke direction, the respective box 4 is shifted laterally. The respective box can also be moved again in the direction of the elevator or lifting axis, so that a further transport in the vertical direction is possible.

Die beiden Hubeinrichtungen 2, 3 sind in der Ebene V durch eine Fördereinrichtung 9 miteinander verbunden. Die Fördereinrichtung 9 dient insbesondere dazu, eine Kiste 4 von der ersten zur zweiten Hubeinrichtung 2, 3 zu verfahren, so dass insgesamt ein Transport in U-förmiger Weise von der Ebene I, die in der Orientierung der 1 und 2 die oberste Ebene ist, über die Ebenen II, III, IV und V zunächst entlang der Hubrichtung der ersten Hubvorrichtung 2 dann horizontal entlang der Fördereinrichtung 9 und wiederum vertikal über die Ebenen IV, II, II und I mit Hilfe der zweiten Hubvorrichtung 3 zu transportieren. The two lifting devices 2 . 3 are in the plane V by a conveyor 9 connected with each other. The conveyor 9 in particular, serves a box 4 from the first to the second lifting device 2 . 3 to proceed, making a total of a transport in a U-shaped manner from the plane I that are in the orientation of 1 and 2 the top level is over the levels II . III . IV and V initially along the stroke direction of the first lifting device 2 then horizontally along the conveyor 9 and again vertically across the levels IV . II . II and I with the help of the second lifting device 3 to transport.

Insofern ergibt sich bei dem Ausführungsbeispiel für ein Palettiersystem 1 in der Ebene I an der ersten Hubvorrichtung 2 bzw. dem ersten Lift in Ebene I eine Übergabe der Behälter oder Kisten beispielsweise von einem Multishuttle an den Palettierer 1. In der Ebene II erfolgt an der ersten Hubvorrichtung 2 eine Vereinzelung der Trays bzw. Teilkisten. In der Ebene III wird eine Abdeckung vom Tray entfernt. In der Ebene IV erfolgt eine Zentrierung des Trays und eine Entnahme oder Bestückung des Trays bzw. der jeweilig transportierten Teilkiste mit Baugruppen oder Werkstücken. In der Ebene V erfolgt ein Tray-Transport über die Fördereinrichtung 9 zum zweiten Lift bzw. der zweiten Hubvorrichtung 3. An der zweiten Hubvorrichtung 3 erfolgt in der Ebene III ein Auflegen der Abdeckung auf die transportierte Teilkiste. In der Ebene II werden die Trays oder Teilkisten kommissioniert oder zusammengeführt, und schließlich erfolgt eine Übergabe der wieder als Euronormkisten zusammengesetzten Behälter 4 beispielsweise an einer als Multishuttle ausgestalteten Zuführ- und Abführeinrichtung in Ebene I. In this respect, results in the embodiment of a palletizing system 1 in the plane I at the first lifting device 2 or the first lift in level I a handover of the containers or boxes, for example, from a multi-shuttle to the palletizer 1 , In the plane II takes place on the first lifting device 2 a separation of the trays or partial boxes. In the plane III a cover is removed from the tray. In the plane IV there is a centering of the tray and a removal or placement of the tray or the respective transported part box with modules or workpieces. In the plane V a tray transport takes place via the conveyor 9 to the second lift or the second lifting device 3 , At the second lifting device 3 takes place in the plane III placing the cover on the transported part box. In the plane II the trays or partial boxes are picked or merged, and finally there is a handover of the again as Euronormkisten composed container 4 for example, on a multishuttle designed as feed and discharge device in level I ,

In den 4–6 ist eine schematische Schnittansicht des Palettiersystems 1 zur Erläuterung von verschiedenen Betriebszuständen und Transport- und Handhabungsmöglichkeiten erläutert. Mit S1–S20 sind dabei Bewegungen oder Vorgänge, die mit Hilfe oder durch das Palettiersystem durchgeführt werden, angedeutet. In the 4 - 6 is a schematic sectional view of the palletizing system 1 to explain various operating conditions and transport and handling options explained. With S1-S20, movements or processes carried out with or with the help of the palletizing system are indicated.

In den 4–6 sind die fünf Arbeitsebenen I–V durch horizontale gestrichelte Linien angedeutet. Die beiden Lifts oder Hubvorrichtungen 2, 3 sind schematisch angedeutet. Beispielsweise können sie durch bekannte Maßnahmen realisiert werden. Dabei ergibt sich im Wesentlichen eine flache Auflageebene, auf der eine oder mehrere Teilkisten oder Werkstückträger aufliegen und in der Höhe verfahren werden. Das Verfahren erfolgt dabei zwischen den Ebenen I–V. In the 4 - 6 are the five working levels I - V indicated by horizontal dashed lines. The two lifts or lifting devices 2 . 3 are indicated schematically. For example, they can be realized by known measures. This essentially results in a flat support plane on which rest one or more part boxes or workpiece carriers and are moved in height. The process takes place between the levels I - V ,

Eine dreigeteilte Euronormkiste 4 mit vier Trays oder Werkstückträgern 4A, 4B, 4C, die ineinander gestapelt sind, werden von einer Zu- und Abführrichtung beispielsweise als Multishuttle 12 dem Palettiersystem 1 zugeführt. Dies erfolgt in der Ebene I an den Lift bzw. die Hubvorrichtung 2 (S1). Dabei sind die drei Werkstückträger oder Teilkisten 4A, 4B, 4C mit Werkstücken oder Bauteilen 18 gefüllt. A tripartite Euro standard box 4 with four trays or workpiece carriers 4A . 4B . 4C , which are stacked in one another, of a feed and discharge direction, for example, as a multi-shuttle 12 the palletizing system 1 fed. This is done in the plane I to the lift or the lifting device 2 (S1). The three workpiece carriers or partial boxes are 4A . 4B . 4C with workpieces or components 18 filled.

Anschließend erfolgt ein Verfahren mit Hilfe der Hubvorrichtung 2 zur Ebene II (S2). In oder auf der Ebene II ist der ersten Hubvorrichtung 2 eine Halteeinrichtung 6 zugeordnet. Die Halteeinrichtung umfasst beispielsweise Pneumatikkolben 17, die seitlich eine der gestapelten Teilkisten 4A, 4B, 4C halten kann. In der Darstellung der 4 greifen seitlich die Hydraulikzylinder 17 die mittlere Teilkiste 4B und halten diese fest. Die obere Teilkiste 4C liegt dabei noch auf der zweiten mittleren Teilkiste 4B. Da die mittlere Kiste 4B gehalten wird, trennt sich die untere Kiste 4A beim Verfahren der Aufzugsplattform in Richtung und zur Ebene III (S3). Subsequently, a method using the lifting device 2 to the level II (S2). In or on the plane II is the first lifting device 2 a holding device 6 assigned. The holding device comprises, for example, pneumatic pistons 17 , the side one of the stacked boxes 4A . 4B . 4C can hold. In the presentation of the 4 grip the side of the hydraulic cylinders 17 the middle part box 4B and hold on to it. The upper part box 4C is still on the second middle part box 4B , Because the middle box 4B is held, the lower box separates 4A when moving the elevator platform in the direction and the plane III (S3).

In dieser Position ist die Teilkiste 4A mit den Werkstücken 18 und einem Deckel oder einer Abdeckung 5A wiedergegeben. In der Ebene III ist eine Handhabungsvorrichtung 7 vorgesehen, die einen Deckel 5A der auf der Bühne oder Auflagefläche der Hubvorrichtung 2 stehenden Teilkiste 4A abnimmt und ablegt (S4). Beispielsweise erfolgt dies mit Hilfe von Saugnäpfen und/oder einem Greifarm. In der Darstellung der 4 wird der Deckel oder die Abdeckung 5A zwischen den beiden Hubvorrichtungen 2, 3 abgelegt. In this position is the parts box 4A with the workpieces 18 and a lid or cover 5A played. In the plane III is a handling device 7 provided a lid 5A the on the stage or bearing surface of the lifting device 2 standing part box 4A decreases and deposits (S4). For example, this is done by means of suction cups and / or a gripping arm. In the presentation of the 4 becomes the lid or the cover 5A between the two lifting devices 2 . 3 stored.

Anschließend verfährt der Aufzug bzw. die Hubvorrichtung 2 die geöffnete Teilkiste bzw. den Werkstückträger 4A zur Ebene IV (S5). Subsequently, the elevator or the lifting device moves 2 the opened part box or the workpiece carrier 4A to the level IV (S5).

Die Teilkiste 4A wird in der Ebene IV seitlich aus der Hubvorrichtung 2 mit Hilfe einer Fördereinrichtung 8, die beispielsweise in der Art eines Förderbandes ausgestaltet ist oder mit anderen geeigneten Mittel, wie Rollen oder Schiebern, versehen ist, verfahren (S6). The part box 4A will be in the plane IV laterally from the lifting device 2 with the help of a conveyor 8th , which is designed, for example, in the manner of a conveyor belt or provided with other suitable means, such as rollers or sliders, proceed (S6).

Die Teilkiste 4A liegt dann an einer Entleer- und Befüllungsstation 15 vor, die automatisiert die Werkstücke 18 aus der Teilkiste 4a entnimmt (S7). Prinzipiell kann dies auch manuell erfolgen. Allerdings ist es günstig, die Bestückung und/oder Entleerung und Entnahme der Werkstücke 18 automatisiert durchzuführen. The part box 4A is then at an emptying and filling station 15 before that automates the workpieces 18 from the parts box 4a takes off (S7). In principle, this can also be done manually. However, it is favorable, the placement and / or emptying and removal of the workpieces 18 automated.

Anschließend wird mit Hilfe der Fördereinrichtung 8 die leere Teilkiste 4A wieder in die Ebene IV der Hubvorrichtung 2 verfahren (S8). Subsequently, with the help of the conveyor 8th the empty part box 4A back to the plane IV the lifting device 2 procedure (S8).

Die Hubvorrichtung 2 senkt die geleerte Teilkiste 4A zur Ebene V (S9). The lifting device 2 lowers the emptied sub-box 4A to the level V (S9).

Anschließend erfolgt eine Verschiebung bzw. ein Transport der leeren und offenen Teilkiste bzw. des Trays 4A über die zwischen den Hubvorrichtungen 2, 3 vorliegende Fördereinrichtung 9 in der Ebene V zur zweiten Hubvorrichtung 3 (S10). Subsequently, a shift or a transport of the empty and open part box or the tray 4A over the between the lifting devices 2 . 3 present conveyor 9 in the plane V to the second lifting device 3 (S10).

Mit Hilfe der zweiten Hubvorrichtung 3, die beispielsweise gleich ausgestaltet ist wie die Hubvorrichtung 2, wird die Teilkiste 4A zur Ebene III verfahren (S11). With the help of the second lifting device 3 , which is for example the same design as the lifting device 2 , becomes the parts box 4A to the level III procedure (S11).

In der Ebene III ist der zweiten Hubvorrichtung 3 eine weitere Handhabungseinrichtung 10 zugeordnet, die mit Hilfe von geeigneten Armen oder Halterungen den abgelegten Deckel 5A wieder auf die Teilkiste bzw. das Tray 4A setzt (S12). Somit liegt erneut eine mit Deckel 5A verschlossene Teilkiste 4A in der Ebene III vor und lagert auf der Auflagefläche der Hubvorrichtung 3. In the plane III is the second lifting device 3 another handling device 10 assigned, with the help of suitable arms or brackets the discarded lid 5A again on the parts box or the tray 4A sets (S12). Thus, once again lies with a lid 5A closed part box 4A in the plane III before and stored on the bearing surface of the lifting device 3 ,

Die Hubvorrichtung 3 transportiert die nunmehr verschlossene Teilkiste 4A, 5A zur Ebene II, wo eine Halteeinrichtung 11 mit Hilfe von pneumatischen Zylindern 17, die seitlich greifen, die Kiste 4A festhält (S13). Durch die Pneumatikzylinder 17 wird die Kiste 4A auch ohne Unterstützung der Auflagefläche oder Plattform der Hubvorrichtung 3 gehalten. Dies ist in der 5 auf der rechten Seite dargestellt. Somit wurde die aus drei Trays oder Teilkisten 4A, 4B, 4C zusammengesetzte Ursprungskiste 4 vereinzelt und ein Tray 4A von der Ebene I über die Ebenen II, III, IV und V zur Ebene I bzw. II bei der zweiten Hubvorrichtung 3 transportiert. Mit Hilfe des Palettiersystems 1 sind ferner Werkstücke 18 aus der Teilkiste 4A entfernt oder eingesetzt worden. The lifting device 3 transports the now closed part box 4A . 5A to the level II where a holding device 11 with the help of pneumatic cylinders 17 that grip sideways, the box 4A holds (S13). Through the pneumatic cylinder 17 becomes the box 4A even without support of the support surface or platform of the lifting device 3 held. This is in the 5 shown on the right. Thus, it was made of three trays or partial boxes 4A . 4B . 4C composite source box 4 isolated and a tray 4A from the plane I over the levels II . III . IV and V to the level I respectively. II at the second lifting device 3 transported. With the help of the palletizing system 1 are also workpieces 18 from the parts box 4A removed or used.

Es kann nun, wie in der 5 angedeutet ist, die Hubvorrichtung 2 zur Ebene II verfahren, und die Pneumatikzylinder 17 der Haltevorrichtung 6 lösen die zweite Teilkiste 4B. Anschließend wird die Hubvorrichtung bzw. die Auflagefläche und die Halteeinrichtung 6 derart relativ zueinander verschoben, dass die obere Teilkiste 4C von den Pneumatikzylindern der Halteeinrichtung 6 gehalten wird. Anschließend verfährt die Hubvorrichtung 2 die mit Werkstücken 18 versehene zweite Teilkiste 4B zur Ebene III (S14). It can now, as in the 5 is indicated, the lifting device 2 to the level II procedure, and the pneumatic cylinder 17 the holding device 6 solve the second part box 4B , Subsequently, the lifting device or the support surface and the holding device 6 shifted so relative to each other that the upper part box 4C from the pneumatic cylinders of the holding device 6 is held. Subsequently, the lifting device moves 2 those with workpieces 18 provided second part box 4B to the level III (S14).

Es erfolgt nun, wie bereits bezüglich der 4 im Hinblick auf die Teilkiste 4 beschrieben wurde, eine Entfernung der Abdeckung mit Hilfe der Handhabungsvorrichtung 7 in Ebene III (S15), ein Entnehmen bzw. Bestücken mit Werkstücken 18 in der Ebene IV durch die Entleer- und Befüllungsstation 15 (S17, S18, S19) und ein anschließender Transport über die in der Ebene V vorliegende Fördereinrichtung 9 zur zweiten Hubvorrichtung 3 (S20). Anschließend wird die Teilkiste 4B in die Ebene II verfahren. Die Halteeinrichtung 11 lässt zunächst die obere Teilkiste 4A los, bis die mittlere Teilkiste 4B in der Position der Pneumatikzylinder 15 vorliegt. Insofern wird die zweite Teilkiste 4B durch die Halteeinrichtung 11 festgehalten. In der 6 ist diese Betriebssituation dargestellt. Schließlich erfolgt ein Durchlauf der dritten Teilkiste 4C, wie vorher beschrieben, hinsichtlich der Teilkisten 4A und 4B. It is now, as already with respect to the 4 with regard to the parts box 4 has been described, a removal of the cover by means of the handling device 7 in level III (S15), a removal or loading with workpieces 18 in the plane IV through the emptying and filling station 15 (S17, S18, S19) and subsequent transport over in-plane V present conveyor 9 to the second lifting device 3 (S20). Subsequently, the parts box 4B into the plane II method. The holding device 11 first let the upper part box 4A Let go until the middle part box 4B in the position of the pneumatic cylinder 15 is present. In this respect, the second part box 4B through the holding device 11 recorded. In the 6 this operating situation is shown. Finally, a run of the third part box 4C , as previously described, with regard to the partial boxes 4A and 4B ,

Am Ende des beispielhaft erläuterten Palettier- oder Handhabungsvorgangs liegen die Kisten bzw. die Teilkisten 4A, 4B, 4C in umgekehrter Reihenfolge an der Zuführ- und Abführeinrichtung 13 vor, die der zweiten Hubvorrichtung 3 in der Ebene I zugeordnet ist. Es ist auch möglich, dass zusätzlich leere Behälter oder Teilbehälter bzw. Trays oder Werkstückträger in der Ebene V angeliefert und in den Prozess eingefügt werden. At the end of the exemplified palletizing or handling process are the boxes or the partial boxes 4A . 4B . 4C in reverse order on the supply and discharge device 13 before that of the second lifting device 3 in the plane I assigned. It is also possible that in addition empty containers or partial containers or trays or workpiece carriers in the plane V be delivered and inserted into the process.

Bei der Darstellung des beispielhaften Palettiersystems können die Ebenen hinsichtlich ihrer Positionierung zueinander verändert werden. Auch die Abfolge der Ebenen muss nicht wie es in den Figuren angegeben ist vorliegen. In the representation of the exemplary palletizing system, the planes can be changed with regard to their positioning relative to one another. Also, the sequence of levels does not have to be as indicated in the figures.

In den Ebenen I–V laufen im Wesentlichen unabhängige Bestückungs-, Handhabungs- oder Transportvorgänge mit Hilfe geeigneter Vorrichtungen ab. Insbesondere bei einer Anpassung auf Euronormkisten, die normierte Zentrierungen und Vertiefungen an den Seiten aufweisen, lassen sich diese leicht greifen und festhalten, beispielsweise mit Hilfe der Halteeinrichtungen 6, 11. Insofern ermöglicht das vorgeschlagene Palettiersystem 1 eine einfache und kostengünstige Handhabung von zumindest dreiteiligen Behältern oder Kisten, die ineinander gestapelt werden. Durch die fünfebige Ausführung lassen sich im Wesentlichen beliebige und universell anpassbare Bestückungsvorgänge und Vereinzelungsverfahren für die Teilkisten bzw. die darin vorliegenden Werkstücke realisieren. Das vorgeschlagene Palettiersystem 1 eignet sich insbesondere zur Automatisierung kann aber auch teilweise manuelle Vorgänge inkludieren. In the levels I - V Run essentially independent assembly, handling or transport operations using appropriate devices. Especially with an adaptation to Euronorm crates, which have standardized centerings and recesses on the sides, these can be easily gripped and held, for example with the aid of the holding devices 6 . 11 , In this respect, the proposed palletizing allows 1 a simple and inexpensive handling of at least three-part containers or boxes that are stacked in one another. Essentially any and universally adaptable assembly processes and separation processes for the parts boxes or the workpieces present therein can be realized by the five-part design. The proposed palletizing system 1 is particularly suitable for automation but can also partially include manual operations.

Obwohl die Erfindung im Detail durch das bevorzugte Ausführungsbeispiel näher illustriert und beschrieben wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Although the invention has been further illustrated and described in detail by the preferred embodiment, the invention is not limited by the disclosed examples, and other variations can be derived therefrom by those skilled in the art without departing from the scope of the invention.

Claims

Palletizing system ( 1 ) for handling boxes ( 4 ), which at least three stackable sub-boxes ( 4A . 4B . 4C ), comprising: a first and a second lifting device ( 2 . 3 ) for the vertical movement of boxes ( 4 ) and / or partial boxes ( 4A . 4B . 4C ) between a first, second, third, fourth and fifth level ( I - V ); a first holding device ( 6 ), which in the second level ( II ) of the first lifting device ( 2 ) and is set up, one of the sub-boxes ( 4A . 4B . 4C ) a box ( 4 ) to keep; a conveyor ( 9 ), which in the fifth level ( V ) and is arranged, a Teilkiste ( 4A . 4B . 4C ) from the first lifting device ( 2 ) to the second lifting device ( 3 ) to proceed; and a second holding device ( 11 ), which in the second level ( II ) of the second lifting device ( 3 ) and is set up, one of the sub-boxes ( 4A . 4B . 4C ) a box ( 4 ) to keep.

Palletizing system ( 1 ) according to claim 1, wherein the palletizing system ( 1 ) for transporting, separating and / or assembling the boxes ( 4 ) is set up.

Palletizing system ( 1 ) according to claim 1 or 2, further comprising a further conveying device ( 8th ), which in the fourth level ( IV ) of the first lifting device ( 2 ) and is set up, a partial box ( 4A . 4B . 4C ) from the first lifting device ( 2 ) to an emptying or filling station ( 15 ) to proceed.

Palletizing system ( 1 ) according to any one of claims 1-3, further comprising a handling device ( 7 ) for removing and removing a lid ( 5A . 5B . 5C ) a box ( 4 ) or partial box ( 4A . 4B . 4C ), the handling device ( 7 ) in the third level ( III ) of the first lifting device ( 2 ) assigned.

Palletizing system ( 1 ) according to any one of claims 1-4, further comprising a further handling device ( 10 ) for placing a lid ( 5A . 5B . 5C ) a box ( 4 ) or partial box ( 4A . 4B . 4C ), the further handling device ( 10 ) in the third level ( III ) of the second lifting device ( 3 ) assigned.

Palletizing system ( 1 ) according to any one of claims 1-5, wherein a respective lifting device ( 2 . 3 ) a vertically movable support surface for a box ( 4 ) or partial box ( 4A . 4B , 4C).

Palletizing system ( 1 ) according to any one of claims 1-6, wherein a respective holding device ( 6 . 11 ), a partial box ( 4A . 4B . 4C ) bordering at least from two opposite sides.

Palletizing system ( 1 ) according to any one of claims 1-7, wherein a respective holding device ( 6 . 11 ) opposed pneumatic cylinders ( 17 ) for holding a partial box ( 4A . 4B . 4C ).

Palletizing system ( 1 ) according to any one of claims 1-8, further comprising a feeding device ( 14 ) for boxes ( 4 ), which is arranged in the fifth level and is set up boxes ( 4 ) of the first or second lifting device ( 2 . 3 ) or the conveyor ( 9 ).

Method for operating a palletizing system according to one of claims 1-9, wherein the three partial boxes ( 4A . 4B . 4C ) one in the first level ( I ) of the first lifting device ( 2 ) box ( 4 ) individually over the fifth level ( V ) and the second lifting device ( 3 ) to the first level ( I ) are converted in sections linearly.