DE102013102941A1

DE102013102941A1 - Selbstfahrendes Reinigungsgerät und Verfahren zum selbsttätigen Anfahren und/oder Reinigen einer verunreinigten Fläche mit dem selbstfahrenden Reinigungsgerät

Info

Publication number: DE102013102941A1
Application number: DE102013102941.8A
Authority: DE
Inventors: Andreas Enslin
Original assignee: Miele und Cie KG
Current assignee: Miele und Cie KG
Priority date: 2013-03-22
Filing date: 2013-03-22
Publication date: 2014-09-25

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum selbsttätigen Anfahren und/oder Reinigen einer bestimmten verunreinigten Fläche (8) mit einem selbstfahrenden Reinigungsgerät (1), insbesondere einem Saugroboter, bei dem die verunreinigte Fläche (8) mit einem mobilen Datenverarbeitungsgerät (9) erfasst wird, eine Position, ein Fahrweg zu und/oder eine Art der verunreinigten Fläche (8) anhand der erfassten verunreinigten Fläche (8) ermittelt wird, die ermittelte Position und/oder der ermittelte Fahrweg in Fahrbefehle, und/oder die Art der verunreinigten Fläche in Reinigungsbefehle umgesetzt werden, und die Fahrbefehle und/oder Reinigungsbefehle von dem selbstfahrenden Reinigungsgerät (1) ausgeführt werden. Die Erfindung betrifft weiterhin ein selbstfahrendes Reinigungsgerät (1), ein mobiles Datenverarbeitungsgerät (9) und eine Anordnung aus einem solchen selbstfahrenden Reinigungsgerät (1) und einem solchen mobilen Datenverarbeitungsgerät (9).

Description

Die Erfindung betrifft ein selbstfahrendes Reinigungsgerät, insbesondere einen Saugroboter, zur automatisierten Reinigung von Flächen, der eine Kommunikationsschnittstelle zum Datenaustausch mit einem mobilen Datenverarbeitungsgerät umfasst. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zum selbsttätigen Anfahren und/oder Reinigen einer verunreinigten Fläche mit dem selbstfahrenden Reinigungsgerät, ein mobiles Datenverarbeitungsgerät und eine Anordnung eines selbstfahrenden Reinigungsgeräts und eines mobilen Datenverarbeitungsgeräts.
Derartige selbstfahrende Reinigungsgeräte dienen der automatisierten Reinigung von Flächen. Sie sind beispielsweise als Staubsauger ausgebildet, die dann üblicherweise als Saugroboter bezeichnet werden. Es sind aber auch selbstfahrende Reinigungsgeräte zum Wischen von glatten Bodenbelägen bekannt.
Solche Reinigungsgeräte weisen häufig eine Gerätesteuerung auf, die die zu reinigenden Flächen nach einem bestimmten Navigationsverfahren oder nach dem Zufallsprinzip abfahren. Weiterhin ist es bekannt, solche Reinigungsgeräte fernzusteuern. Eine solche Fernsteuerung ist beispielsweise über ein Smartphone bekannt.
Nachteilig an diesen Reinigungsgeräten ist es, dass verunreinigte Flächen entweder zufällig, oder nur im Rahmen ihres Reinigungszyklus abgefahren werden, oder durch einen Benutzer gezielt abgefahren werden müssen. Um eine bestimmte verunreinigte Fläche im Bedarfsfall gezielt zu reinigen, erfordern diese Reinigungsgeräte daher einen dauerhaften händischen Eingriff des Benutzers entweder beim Abfahren der verunreinigten Fläche oder während der Fernbedienung.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein selbstfahrendes Reinigungsgerät zu schaffen, mit dem eine bestimmte Fläche im Bedarfsfall gezielt zu reinigen ist, ohne einen dauerhaften händischen Eingriff des Benutzers zu erfordern. Es ist eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum selbsttätigen Anfahren und/oder Reinigen einer bestimmten verunreinigten Fläche anzugeben.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zum gezielten Reinigen einer Reinigungsfläche mit den Merkmalen des Patentanspruchs mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1, ein selbstfahrendes Reinigungsgerät mit den Merkmalen des Anspruchs 8, durch ein mobiles Datenverarbeitungsgerät mit den Merkmalen des Patentanspruchs 14 und durch eine Anordnung mit den Merkmalen des Anspruchs 15 gelöst.
Damit das selbstfahrende Reinigungsgerät eine bestimmte verunreinigte Fläche gezielt und ohne einen dauerhaften händischen Eingriff des Benutzers anfahren kann, wird die verunreinigte Fläche mit einem mobilen Datenverarbeitungsgerät erfasst. In einer bevorzugten Ausführungsform wird die verunreinigte Fläche erfasst, indem ein Bild der verunreinigten Fläche mit einem mobilen Datenverarbeitungsgerät aufgenommen wird. Aus der erfassten verunreinigten Fläche, insbesondere aus dem aufgenommenen Bild, wird sodann eine Position, ein Fahrweg zu und/oder eine Art der verunreinigten Fläche ermittelt. Anschließend werden die ermittelte Position und/oder der ermittelte Fahrweg in Fahrbefehle, und/oder die Art der verunreinigten Fläche in Reinigungsbefehle umgesetzt. Die Fahrbefehle und/oder Reinigungsbefehle werden dann von dem selbstfahrenden Reinigungsgerät ausgeführt.
Mit dem Verfahren ist ein gezieltes Anfahren und Reinigen einer bestimmten verunreinigten Fläche möglich, ohne die hinterlegten Fahrstrategien abwarten zu müssen. Dabei wird die verunreinigte Fläche mit dem mobilen Datenverarbeitungsgerät vom Benutzer erfasst.
Ein solches mobilen Datenverarbeitungsgerät ist bevorzugt eine Kamera, oder ist ein beispielsweise ein Mobiltelefon oder Smartphone oder ein Tablett-Computer oder ein Laptop-Computer mit einer Kamera. Das Erfassen der verunreinigten Fläche ist aber auch anderweitig möglich, beispielsweise indem die Position der verunreinigten Fläche in einem elektronisch hinterlegten Grundriss, z. B. an einem Touch Screen, erfasst wird.
Die Ermittlung von Position, Fahrweg und/oder Art der Verunreinigung, die Umsetzung in Fahr- und/oder Reinigungsbefehle, sowie das Ausführen der Fahr- und/oder Reinigungsbefehle erfolgt anschließend ohne einen Benutzereingriff automatisch. Der Benutzer erfasst daher lediglich die verunreinigte Fläche. Ein folgender händischer Eingriff durch den Benutzer ist danach nicht mehr erforderlich.
Dabei wird das Ermitteln der Position, des Fahrweges zu und/oder der Art der verunreinigten Fläche bevorzugt entweder von dem mobilen Datenverarbeitungsgerät oder von einer externen Recheneinheit oder von dem selbstfahrenden Reinigungsgerät durchgeführt.
Dafür ist es bevorzugt, dass das Ermitteln der Position, des Fahrweges zu und/oder der Art der verunreinigten Fläche durch Vergleich mit Referenzdaten und/oder anhand von mathematischen Algorithmen erfolgt. Die Referenzdaten beinhalten zu diesem Zweck Umgebungsdaten, die die Umgebung, in der das selbstfahrende Reinigungsgerät zum Reinigen vorgesehen ist, repräsentieren. Solche Umgebungsdaten sind beispielsweise Umgebungsbilder, Zeichnungen und/oder Grundrisse der von dem selbstfahrenden Reinigungsgerät zu reinigenden Räume und Flächen, und/oder Daten zu Raumgrößen, -Formen, Türen, Fenster, Möbel, Muster, Kanten und/oder Ecken. Besonders bevorzugt erfolgt das Ermitteln der Position und/oder des Fahrweges anhand orientierungsrelevanter Umgebungsdaten wie beispielsweise Kanten, Ecken, Türen oder Muster.
In einer bevorzugten Ausführungsform wird der Fahrweg beim Anfahren mit fortlaufend erfassten Umgebungsdaten eines am selbstfahrenden Reinigungsgerät angeordneten Erfassungsmittels, beispielsweise eines Entfernungssensors oder einer Gerätekamera, abgeglichen. Dadurch ist beispielsweise ein Umfahren von verrückten Möbeln ohne Anecken möglich.
Ebenfalls bevorzugt erfolgt das Ermitteln der Art der verunreinigten Fläche anhand von Eigenschaften, die auf die Konsistenz der Verunreinigung, beispielsweise Feststoff, Flüssigkeit, klebrig, ölig oder ähnlich, hinweisen. Solche Eigenschaften sind beispielsweise die Form, Verteilung, Kontrast, Helligkeit und/oder Farbe der mit dem mobilen Datenverarbeitungsgerät erfassten Verunreinigung. Dabei erfolgt das Ermitteln der Art der verunreinigten Fläche ebenfalls bevorzugt durch Vergleich mit Referenzdaten, insbesondere Referenzbildern.
Es ist bevorzugt, dass diesen Eigenschaften beziehungsweise den Verunreinigungen standardisierte Reinigungsprogramme zugeordnet sind. Die Reinigung der verunreinigten Fläche erfolgt vorzugsweise nach einem solchen standardisierten Reinigungsprogramm. Ein solches standardisiertes Reinigungsprogramm sieht beispielsweise bei feinkörnigen festen Stoffen nur ein Saugen, bei grobkörnigen festen Stoffen ein intensives Saugen oder bei Flüssigkeiten ein Wischen vor.
Die Aufgabe wird weiterhin gelöst mit einem selbstfahrenden Reinigungsgerät zur automatisierten Reinigung von verunreinigten Flächen, das eine Kommunikationsschnittstelle zum Austausch von Daten mit einem mobilen Datenverarbeitungsgerät umfasst, die entweder als Sensor ausgebildet ist, oder die den Sensor umfasst, wobei das Reinigungsgerät eine Gerätesteuerung aufweist, die dazu eingerichtet ist, das Reinigungsgerät in Abhängigkeit von den über die Kommunikationsschnittstelle ausgetauschten Daten zu steuern.
Der Sensor ist bevorzugt ein optischer Sensor, insbesondere eine Kamera. Prinzipiell ist aber auch eine andere Erfassung der verunreinigten Fläche möglich, beispielsweise die Erfassung über ein Display in einem elektronisch hinterlegten Bauplan, Bild oder einer Zeichnung.
Die Kommunikationsschnittstelle ist bevorzugt für eine drahtlose Kommunikation ausgebildet, beispielsweise über Funk oder Infrarot.
Dabei sind die über die Kommunikationsschnittstelle ausgetauschten Daten bevorzugt entweder die mit dem Sensor erfassten Daten. In dieser Ausführungsform handelt es sich bevorzugt um Bilddaten. Die Gerätesteuerung ist dann vorzugsweise dazu ausgelegt, anhand dieser Daten eine Position einer verunreinigten Fläche, einen Fahrweg zu der verunreinigten Fläche und/oder eine Art der verunreinigten Fläche zu ermitteln. Zudem ist die Gerätesteuerung dann bevorzugt dazu ausgelegt, die Position und/oder den Fahrweg in Fahrbefehle, und/oder die Art der Verunreinigung in Reinigungsbefehle umzusetzen.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform sind die über die Kommunikationsschnittstelle ausgetauschten Daten in Position, Fahrweg zu und/oder Art der verunreinigten Fläche umgesetzte Daten der mit dem Sensor erfassten Daten. In dieser Ausführungsform ist die Gerätesteuerung des Reinigungsgerätes vorzugsweise dazu ausgelegt, die Position und/oder den Fahrweg zu der verunreinigten Fläche in Fahrbefehle, und/oder die Art der verunreinigten Fläche in Reinigungsbefehle umzusetzen.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform sind die über die Kommunikationsschnittstelle ausgetauschten Daten in Fahrbefehle und/oder Reinigungsbefehle umgesetzte Daten der mit dem Sensor erfassten Daten.
In allen genannten Ausführungsformen werden die Fahr- und/oder Reinigungsbefehle nach dem Austausch der Daten vom Reinigungsgerät ausgeführt. Die Gerätesteuerung ist daher vorzugsweise zudem dazu ausgelegt, das Reinigungsgerät entsprechend den Fahr- und Reinigungsbefehlen zu steuern.
Um aus den vom Sensor erfassten Daten die Position, den Fahrweg zu und/oder die Art der verunreinigten Fläche zu ermitteln und/oder um die in Position, Fahrweg zu und/oder Art der verunreinigten Fläche umgesetzten Daten in Fahrbefehle und/oder Reinigungsbefehle umzusetzen, umfasst die Gerätesteuerung bevorzugt einen Datenspeicher. In dem Datenspeicher sind bevorzugt Referenzdaten zum Ermitteln der Position, des Fahrweges zu und/oder der Art der verunreinigten Fläche hinterlegt. Weiterhin bevorzugt sind in dem Datenspeicher Referenzdaten zum Umsetzen der Position, des Fahrweges zu und/oder der Art der verunreinigten Fläche in Fahrbefehle und/oder Reinigungsbefehle hinterlegt. In einer bevorzugten Ausführungsform sind zudem Referenzdaten zu standardisierten Reinigungsprogrammen hinterlegt.
Die Referenzdaten umfassen bevorzugt Umgebungsdaten wie Raumstruktur, Raumaufteilung, Kanten und/oder Muster. Es ist bevorzugt, dass die Ermittlung der Position und/oder des Fahrweges anhand orientierungsrelevanter Umgebungsdaten erfolgt. Besonders bevorzugt erfolgt sie durch Vergleich der vom Sensor erfassten Daten mit den Referenzdaten.
Weiterhin bevorzugt umfassen die Referenzdaten Eigenschaftswerte von Verunreinigungen wie Form, Verteilung, Kontrast, Helligkeit und/oder Farbe. Solche Eigenschaftswerte weisen auf die Art der Verunreinigung hin, beispielsweise darauf, ob es sich um eine Verunreinigung mit feinkörnigen, grobkörnigen oder großflächigen Feststoffen handelt, oder um eine Verunreinigung mit einer öligen, klebrigen, zähflüssigen oder dünnflüssigen Flüssigkeit oder ähnlich. Es ist bevorzugt, dass die Ermittlung der Art der Verunreinigung durch Vergleich solcher Eigenschaftswerte mit den vom Sensor erfassten Daten erfolgt.
Bevorzugt wird die Art der Verunreinigung anschließend in Reinigungsbefehle für ein standardisiertes Reinigungsprogramm umgesetzt.
In einer bevorzugten Ausführungsform ist das selbstfahrende Reinigungsgerät ein Saugroboter.
Die Aufgabe wird ebenfalls gelöst mit einem mobilen Datenverarbeitungsgerät mit einem Sensor, insbesondere einer Kamera, und mit einer Kommunikationsgegenschnittstelle, die zum Datenaustausch mit einem externen selbstfahrenden Reinigungsgerät vorgesehen ist. Das mobile Datenverarbeitungsgerät umfasst bevorzugt eine Recheneinheit, die zum Verarbeiten der mit dem Sensor erfassten Daten vorgesehen ist. In dieser Ausführungsform handelt es sich bei dem mobilen Datenverarbeitungsgerät bevorzugt um ein Mobiltelefon, insbesondere um ein Smartphone. Die Verarbeitung der mit dem Sensor erfassten Daten kann programmgesteuert, beispielsweise durch eine sogenannte App, erfolgen.
Es ist in einer Ausführungsform bevorzugt, dass die Recheneinheit dazu ausgelegt ist, aus den mit dem Sensor erfassten Daten eine Position einer verunreinigten Fläche, einen Fahrweg zu der verunreinigten Fläche und/oder eine Art der verunreinigten Fläche zu ermitteln. In dieser Ausführungsform ist es weiterhin bevorzugt, dass die Recheneinheit dazu ausgelegt ist, die Position und/oder den Fahrweg zu der verunreinigten Fläche in Fahrbefehle, und/oder die Art der verunreinigten Fläche in Reinigungsbefehle umzusetzen. Weiterhin ist die Recheneinheit bevorzugt dazu ausgelegt, diese umgesetzten Daten über die Kommunikationsgegenschnittstelle mit dem externen selbstfahrenden Reinigungsgerät auszutauschen.
Oder in einer ebenfalls bevorzugten Ausführungsform ist die Recheneinheit dazu ausgelegt, aus den mit dem Sensor erfassten Daten die Position, den Fahrweg zu und/oder die Art der verunreinigten Fläche zu ermitteln, und diese ermittelten Daten über die Kommunikationsgegenschnittstelle mit dem externen selbstfahrenden Reinigungsgerät auszutauschen. Die Umsetzung der Position, des Fahrweges zu und/oder der Art der verunreinigten Fläche in Fahrbefehle und/oder Reinigungsbefehle erfolgt in dieser Ausführungsform bevorzugt durch das selbstfahrende Reinigungsgerät.
Oder in einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die Recheneinheit dazu ausgelegt, die mit dem Sensor erfassten Daten über die Kommunikationsgegenschnittstelle mit dem externen selbstfahrenden Reinigungsgerät auszutauschen. In dieser Ausführungsform ist es bevorzugt, dass das Reinigungsgerät die Ermittlung der Position, des Fahrweges zu und/oder der Art der verunreinigten Fläche sowie die Umsetzung der so ermittelten Daten in Fahrbefehle und/oder Reinigungsbefehle übernimmt.
In einer ebenfalls bevorzugten Ausführungsform wird als Recheneinheit eine externe Recheneinheit genutzt, beispielsweise ein Personal Computer. Dieses ist insbesondere dann bevorzugt, wenn das mobile Datenverarbeitungsgerät eine Kamera ist, die keine große Rechenleistung bereitstellen kann.
Die Aufgabe wird ebenfalls gelöst mit einer Anordnung mit einem selbstfahrenden Reinigungsgerät, das eine Kommunikationsschnittstelle umfasst, und mit einem mobilen Datenverarbeitungsgerät, das einen Sensor, insbesondere einen optischen Sensor wie beispielsweise eine Kamera, umfasst, wobei das mobile Datenverarbeitungsgerät eine Kommunikationsgegenschnittstelle umfasst, die zum Austausch von Daten mit der Kommunikationsschnittstelle vorgesehen ist, wobei entweder das selbstfahrende Reinigungsgerät oder das mobile Datenverarbeitungsgerät dazu ausgelegt ist, anhand der mit dem Sensor erfassten Daten eine Position einer verunreinigten Fläche, einen Fahrweg zu der verunreinigten Fläche und/oder eine Art der verunreinigten Fläche zu ermitteln. Zudem ist es bevorzugt, dass entweder das selbstfahrende Reinigungsgerät oder das mobile Datenverarbeitungsgerät dazu ausgelegt ist, die Position, den Fahrweg und/oder die Art der verunreinigten Fläche in Fahrbefehle und/oder Reinigungsbefehle umzusetzen.
Das so ausgebildete selbstfahrende Reinigungsgerät hat den Vorteil, dass zum gezielten Reinigen einer verunreinigten Fläche lediglich die Erfassung der verunreinigten Fläche durch den Benutzer erforderlich ist, und kein weiterer händischer Eingriff.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den nachfolgenden Zeichnungen rein schematisch dargestellt und werden im Folgenden näher beschrieben. Es zeigt:
1 ein Ausführungsbeispiel einer Anordnung aus einem selbstfahrenden Reinigungsgerät und einem mobilen Datenverarbeitungsgerät.
1 zeigt als Beispiel eines selbstfahrenden Reinigungsgeräts einen Saugroboter 1 in einer schematischen Darstellung.
Der Saugroboter 1 weist ein Antriebssystem auf, von dem in der Figur Antriebsräder 2 sowie ein Stützrad 3 dargestellt sind. Es sind beispielsweise zwei Antriebsräder 2, eins auf jeder Seite des Saugroboters 1 vorgesehen, die unabhängig von einander über hier nicht wiedergegebenen Antriebsmotoren angetrieben werden. Das Stützrad 3 ist entweder verschwenkbar oder als eine in alle Richtungen drehbare Kugel ausgebildet. Bei voneinander unabhängiger Ansteuerung der Drehrichtungen und Drehgeschwindigkeiten der Antriebsräder 2 kann der Saugroboter 1 beliebige Bewegungen auf einer zu reinigenden Fläche ausführen.
Weiterhin ist ein Saugbereich 4 in der 1 angedeutet, in dem nicht dargestellte Saugdüsen angeordnet sind, die beispielsweise in bekannter Weise mit einem Filtersystem, z.B. einem Staubsaugerbeutel, mit einem Gebläsemotor zusammen wirken. Unterstützend ist in dem dargestellten Ausführungsbeispiel im Saugbereich 4 eine rotierende Bürste 5 angeordnet.
Der Saugbereich 4 und die rotierende Bürste 5 repräsentieren die Reinigungseinrichtungen des Saugroboters 1. Weitere für den Betrieb des Saugroboters 1 vorhandene Elemente, beispielsweise eine wiederaufladbare Batterie zur Stromversorgung, Ladeanschlüsse für die Batterie oder eine Entnahmemöglichkeit für den Staubsaugerbeutel sind in der 1 aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht wiedergegeben.
Der Saugroboter 1 weist eine Gerätesteuerung 7 auf, die mit dem Antriebssystem sowie den Reinigungseinrichtungen zu deren Steuerung verbunden ist. Ein Sensor und/oder eine Gerätekamera, mit dem oder mit der der Saugroboter 1 fortlaufend seine Umgebung sowie Hindernisse erfasst, sind hier ebenfalls aus Übersichtlichkeitsgründen nicht dargestellt.
Der Saugroboter 1 weist eine Kommunikationsschnittstelle 6 auf, die im hier gezeigten Ausführungsbeispiel an einer Oberseite des Saugroboters 1 angeordnet ist. Die Kommunikationsschnittstelle 6 ermöglicht eine drahtlose Kommunikation, beispielsweise über Funk oder Infrarot, bevorzugt gemäß einem standardisierten Protokoll. Sie ist für einen Datenaustausch mit einer Kommunikationsgegenschnittstelle 10 eines mobilen Datenverarbeitungsgeräts 9 eingerichtet. Die von der Kommunikationsgegenschnittstelle 10 zur Kommunikationsschnittstelle 6 übertragenen Daten 13 sind hier durch einen Pfeil schematisch dargestellt.
Als mobiles Datenverarbeitungsgerät 9 ist hier beispielhaft ein Smartphone dargestellt. Das Smartphone weist einen Sensor 11 auf, und zwar hier eine Kamera, mit der Bilder der Umgebung erfassbar sind. Als mobiles Datenverarbeitungsgerät ist aber beispielsweise auch ein anderes Mobiltelefon, ein Laptop-Computer, ein Tablett-Computer oder eine Kamera verwendbar. Im Folgenden werden die Begriffe mobiles Datenverarbeitungsgerät 9 und Smartphone sowie Sensor 11 und Kamera synonym verwendet.
Am Smartphone 9 ist ein Programm (App) startbar, mit dem der Benutzer das Erfassen der verunreinigten Fläche 8 und die Kommunikation zum Reinigungsgerät 1 initiieren kann.
Das Smartphone 9 weist zu diesem Zweck als Benutzerschnittstelle ein Display zum Anzeigen von Daten sowie eine Tastatur auf.
Im dargestellten Ausführungsbeispiel wurde mit der Kamera 11 ein Bild aufgenommen, das am Display gezeigt ist. Das mit der Kamera 11 erfasste Bild zeigt einen Raum, wobei am Boden des Raumes eine verunreinigte Fläche 8 vorhanden ist. Im Folgenden werden die Begriffe erfasste Daten 14 und Bild synonym verwendet.
Aus dem mit dem Smartphone 9 erfassten Bild 14 werden eine Position, ein Fahrweg zu und/oder eine Art der verunreinigten Fläche 8 ermittelt. Außerdem werden die ermittelte Position und/oder der ermittelte Fahrweg in Fahrbefehle, und/oder die Art der verunreinigten Fläche 8 in Reinigungsbefehle umgesetzt. Dazu wird eine Recheneinheit (nicht gezeigt) des Smartphones 9 genutzt, oder die Gerätesteuerung 7 des Reinigungsgerätes 1. Prinzipiell ist auch die Nutzung einer anderen externen Recheneinheit (nicht gezeigt) möglich, die dann für eine bevorzugt drahtlose Kommunikation mit dem Smartphone 9 und/oder dem Reinigungsgerät 1 ausgebildet ist.
Die Fahrbefehle und/oder Reinigungsbefehle werden anschließend von dem selbstfahrenden Reinigungsgerät 1 ausgeführt und die verunreinigte Fläche 8 somit gereinigt. Dies ist durch eine verunreinigte Fläche 8 unterhalb des Saugbereiches 4 des Reinigungsgerätes 1 schematisch dargestellt.
Zur Ermittlung der Position, des Fahrweges zu und/oder der Art der verunreinigten Fläche 8 sowie zur Umsetzung dieser Daten in Fahr- und/oder Reinigungsbefehle werden Referenzdaten genutzt. Die Referenzdaten umfassen Umgebungsdaten, mit denen die Position und der Fahrweg zu der verunreinigten Fläche bestimmbar sind, und die die Umgebung, in der das Reinigungsgerät 1 zum Reinigen vorgesehen ist, repräsentieren. Außerdem umfassen die Referenzdaten auch Eigenschaftswerte, mit denen die Konsistenz der Verunreinigung abschätzbar oder bestimmbar ist.
Im vorliegenden Ausführungsbeispiel erfolgt die Interpretation des Bildes 14 im Smartphone 9. Dort wird daher die Position der verunreinigten Fläche 8 durch Vergleich mit als Referenzdaten hinterlegten Bildern, Bauplänen, Zeichnungen und/oder Raumdaten der Umgebung anhand von orientierungsrelevanten Daten wie Kanten, Ecken oder Mustern ermittelt. Anschließend wird durch Vergleich der aktuellen Position des Reinigungsgerätes mit der Position der Verunreinigung der Fahrweg zur verunreinigten Fläche 8 ermittelt. Dafür werden bevorzugt ebenfalls Referenzdaten wie Bilder, Baupläne, Zeichnungen und/oder Raumdaten der Umgebung genutzt. Außerdem wird die Art der Verunreinigung bestimmt.
Diese Daten werden über die Kommunikationsgegenschnittstelle 10 zur Kommunikationsschnittstelle 6 des Reinigungsgerätes 1 gesendet. Die Gerätesteuerung 7 des Reinigungsgerätes 1 setzt diese Daten in die Fahrbefehle und die Reinigungsbefehle um. Dafür ist in der Gerätesteuerung 7 ein Datenspeicher 12 schematisch gezeigt, in dem die Referenzdaten für das Umsetzen dieser Daten in Fahr- und Reinigungsbefehle gespeichert sind. Abschließend führt das Reinigungsgerät 1 die Fahr- und Reinigungsbefehle aus.
Ein Umsetzen der Position, des Fahrweges zu und/oder der Art der verunreinigten Fläche 8 in Fahr- und/oder Reinigungsbefehle ist aber auch mit dem Smartphone 9 möglich. Dann werden lediglich die Fahr- und Reinigungsbefehle zum Reinigungsgerät 1 übertragen und dieses muss die Fahr- und Reinigungsbefehle dann nur noch ausführen.
Oder das Reinigungsgerät 1 ist selbst dazu ausgelegt, die Interpretation des erfassten Bildes 14 vorzunehmen. Der Datenspeicher 12 der Gerätesteuerung 7 ist in diesem Fall auch zum Speichern der Referenzdaten für die Ermittlung von Position, Fahrweg zu sowie Art der verunreinigten Fläche 8 vorgesehen. Die über die Kommunikationsgegenschnittstelle 10 zur Kommunikationsschnittstelle 6 übertragenen Daten sind dann die Daten des erfassten Bildes 14.
Zum Ermitteln des Fahrweges sind neben den Referenzdaten auch ein globales Navigationssystem wie beispielsweise GPS (Global Positioning Sytem) nutzbar, und/oder eine Gerätekamera (nicht gezeigt) des Reinigungsgerätes 1, mit der die Position des Reinigungsgerätes 1 fortlaufend erfasst wird.
Um einen möglichst großen Komfort für den Benutzer zu bieten, ist es bevorzugt, dass das Reinigungsgerät 1 nach dem Reinigen der verunreinigten Fläche 8 entweder zu dem Ort zurückkehrt, an dem er seinen routinemäßigen Reinigungsablauf unterbrochen hat, oder zu seiner Ladestation.
Bezugszeichenliste

1: Saugroboter
2: Antriebsrad
3: Stützrad
4: Saugbereich
5: Bürste
6: Kommunikationsschnittstelle
7: Gerätesteuerung
8: Reinigungsbereich
9: mobiles Datenverarbeitungsgerät (Smartphone)
10: Kommunikationsgegenschnittstelle
11: Sensor (Kamera)
12: Datenspeicher
13: ausgetauschte Daten
14: erfasste Daten, Bild

Claims

Verfahren zum selbsttätigen Anfahren und/oder Reinigen einer bestimmten verunreinigten Fläche (8) mit einem selbstfahrenden Reinigungsgerät (1), insbesondere einem Saugroboter, bei dem – die verunreinigte Fläche (8) mit einem mobilen Datenverarbeitungsgerät (9) erfasst wird; – eine Position, ein Fahrweg zu und/oder eine Art der verunreinigten Fläche (8) anhand der erfassten verunreinigten Fläche (8) ermittelt wird; – die ermittelte Position und/oder der ermittelte Fahrweg in Fahrbefehle, und/oder die Art der verunreinigten Fläche in Reinigungsbefehle umgesetzt werden; und – die Fahrbefehle und/oder Reinigungsbefehle von dem selbstfahrenden Reinigungsgerät (1) ausgeführt werden.
Verfahren nach Anspruch 1, bei dem die verunreinigte Fläche (8) erfasst wird, indem ein Bild der verunreinigten Fläche (8) mit dem mobilen Datenverarbeitungsgerät (9) aufgenommen wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, bei dem das Ermitteln der Position, des Fahrweges zu und/oder der Art der verunreinigten Fläche von dem mobilen Datenverarbeitungsgerät (9), einer externen Recheneinheit oder dem selbstfahrenden Reinigungsgerät (1) durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei dem der angefahrene Fahrweg mit fortlaufend erfassten Umgebungsdaten, insbesondere Bilddaten, eines Erfassungsmittels des selbstfahrenden Reinigungsgerätes (1) abgeglichen wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei dem das Ermitteln der Position, des Fahrweges zu und/oder der Art der verunreinigten Fläche durch Vergleich mit Referenzdaten, insbesondere Referenzbildern, erfolgt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei dem das Ermitteln der Position und/oder des Fahrweges anhand orientierungsrelevanter Umgebungsdaten wie Kanten oder Muster erfolgt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, bei dem das Ermitteln der Art der verunreinigten Fläche (8) anhand Eigenschaften wie Form, Verteilung, Kontrast, Helligkeit und/oder Farbe erfolgt.
Selbstfahrendes Reinigungsgerät (1) zur automatisierten Reinigung von verunreinigten Flächen (8), das eine Kommunikationsschnittstelle (6) zum Austausch von Daten (13) mit einem mobilen Datenverarbeitungsgerät (9) umfasst, das einen Sensor (11), insbesondere einen optischer Sensor, umfasst, wobei das Reinigungsgerät (1) eine Gerätesteuerung (7) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Gerätesteuerung (7) dazu eingerichtet ist, das Reinigungsgerät (1) in Abhängigkeit von über die Kommunikationsschnittstelle (6) ausgetauschten und direkt oder indirekt von dem Sensor (11) erfassten Daten (14) zu steuern.
Reinigungsgerät (1) nach Anspruch 8, bei dem entweder – die über die Kommunikationsschnittstelle (6) ausgetauschten Daten (13) die mit dem Sensor (11) erfassten Daten (14), insbesondere Bilddaten, sind, und die Gerätesteuerung (7) dazu ausgelegt ist, anhand dieser Daten (13, 14) eine Position einer verunreinigten Fläche (8), einen Fahrweg zu der verunreinigten Fläche (8) und/oder eine Art der verunreinigten Fläche (8) zu ermitteln, und in Fahrbefehle und/oder Reinigungsbefehle umzusetzen; oder – die über die Kommunikationsschnittstelle (6) ausgetauschten Daten (13) in Position, Fahrweg zu und/oder Art der verunreinigten Fläche (8) umgesetzte Daten (13) der mit dem Sensor (11) erfassten Daten (14) sind, und die Gerätesteuerung (7) dazu ausgelegt ist, diese Daten (13) in Fahrbefehle und/oder Reinigungsbefehle umzusetzen; oder – die über die Kommunikationsschnittstelle (6) ausgetauschten Daten (13) in Fahrbefehle und/oder Reinigungsbefehle umgesetzte Daten (13) der mit dem Sensor (11) erfassten Daten (14) sind.
Reinigungsgerät (1) nach Anspruch 8 oder 9, bei dem die Gerätesteuerung (7) einen Datenspeicher (12) umfasst, in dem Referenzdaten zum Ermitteln der Position, des Fahrweges zu und/oder der Art der verunreinigten Fläche (8) hinterlegt sind.
Reinigungsgerät (1) nach einem der Ansprüche 8 bis 10, bei dem die Referenzdaten Umgebungsbilder oder Umgebungsdaten wie Raumstruktur, Raumaufteilung, Kanten und/oder Muster umfassen, und die Ermittlung der Position und/oder des Fahrweges anhand orientierungsrelevanter Umgebungsdaten erfolgt, insbesondere durch Vergleich der vom Sensor erfassten Daten (14) mit den Referenzdaten.
Reinigungsgerät (1) nach einem der Ansprüche 8 bis 11, bei dem die Referenzdaten Eigenschaftswerte von Verunreinigungen wie Form, Verteilung, Kontrast, Helligkeit und/oder Farbe umfassen, und die Ermittlung der Art der Verunreinigung durch Vergleich solcher Eigenschaftswerte mit den vom Sensor erfassten Daten (14) erfolgt.
Reinigungsgerät (1) nach einem der Ansprüche 8 bis 12, ausgebildet als Saugroboter.
Mobiles Datenverarbeitungsgerät (9) mit einem Sensor (11), insbesondere einem optischen Sensor, und mit einer Kommunikationsgegenschnittstelle (10), die zum Datenaustausch mit einem selbstfahrenden Reinigungsgerät (1) vorgesehen ist, wobei das Datenverarbeitungsgerät (9) eine Recheneinheit umfasst, die zum Verarbeiten der mit dem Sensor (11) erfassten Daten (14) vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass entweder – die Recheneinheit dazu ausgelegt ist, aus den mit dem Sensor erfassten Daten (14) eine Position einer verunreinigten Fläche (8), einen Fahrweg zu der verunreinigten Fläche (8) und/oder eine Art der verunreinigten Fläche (8) zu ermitteln, und in Fahrbefehle und/oder Reinigungsbefehle umzusetzen, und diese Daten (13) über die Kommunikationsgegenschnittstelle (10) mit dem externen selbstfahrenden Reinigungsgerät (1) auszutauschen; oder – die Recheneinheit dazu ausgelegt ist, aus den mit dem Sensor (11) erfassten Daten (14) die Position, den Fahrweg zu und/oder die Art der verunreinigten Fläche (8) zu ermitteln, und diese Daten (13) über die Kommunikationsgegenschnittstelle (10) mit dem externen selbstfahrenden Reinigungsgerät (1) auszutauschen; oder – die mit dem Sensor (11) erfassten Daten (13, 14) über die Kommunikationsgegenschnittstelle (10) mit dem externen selbstfahrenden Reinigungsgerät (1) auszutauschen.
Anordnung mit einem selbstfahrenden Reinigungsgerät (1), das eine Kommunikationsschnittstelle (6) umfasst, und mit einem mobilen Datenverarbeitungsgerät (9), das einen Sensor (11), insbesondere eine Kamera, umfasst, wobei das mobilen Datenverarbeitungsgerät (9) eine Kommunikationsgegenschnittstelle (10) umfasst, die zum Austausch von Daten (14) mit der Kommunikationsschnittstelle (6) vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass entweder das selbstfahrende Reinigungsgerät (1) oder das mobile Datenverarbeitungsgerät (9) dazu ausgelegt ist, anhand der mit dem Sensor (11) erfassten Daten (13) eine Position einer verunreinigten Fläche (8), einen Fahrweg zu der verunreinigten Fläche (8) und/oder eine Art der verunreinigten Fläche (8) zu ermitteln.
Anordnung nach Anspruch 15, bei der entweder das selbstfahrende Reinigungsgerät (1) oder das mobile Datenverarbeitungsgerät (9) dazu ausgelegt ist, die Position, den Fahrweg und/oder die Art der verunreinigten Fläche (8) in Fahrbefehle und/oder Reinigungsbefehle umzusetzen.