DE102013021844A1 - Method for operating a plurality of ultrasonic sensors of a motor vehicle, ultrasonic sensor device and motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Mehrzahl von Ultraschallsensoren eines Kraftfahrzeugs, bei welchem die Ultraschallsensoren mittels einer Steuereinrichtung zur Aussendung von jeweiligen Sendesignalen angesteuert werden und ein durch einen Ultraschallsensor detektiertes, in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs befindliches Objekt durch die Steuereinrichtung erst dann als ein tatsächlich existierendes Objekt interpretiert wird, wenn ein Zählerwert, welcher die Anzahl von Detektionen dieses Objekts angibt, einen vorbestimmten Schwellwert erreicht, wobei beim Aussenden eines Sendesignals durch einen der Ultraschallsensoren zumindest ein anderer der Ultraschallsensoren als Empfangssensor zum Empfangen eines Signalanteils des von dem sendenden Ultraschallsensor ausgesendeten und in dem Umgebungsbereich reflektierten Sendesignals betrieben wird, wobei zu dem zumindest einen Empfangssensor anhand des empfangenen Signalanteils überprüft wird, ob der Empfangssensor das Objekt detektiert, und im Falle einer Detektion der Zählerwert erhöht wird.The invention relates to a method for operating a plurality of ultrasonic sensors of a motor vehicle, in which the ultrasonic sensors are actuated by means of a control device for transmitting respective transmission signals and detected by an ultrasonic sensor, located in an area surrounding the motor vehicle by the control device only as an actual existing object is interpreted when a counter value indicating the number of detections of this object, reaches a predetermined threshold, wherein when sending a transmission signal through one of the ultrasonic sensors at least one other of the ultrasonic sensors as a receiving sensor for receiving a signal portion of the emitted from the transmitting ultrasonic sensor and in the surrounding area reflected transmission signal is operated, being checked to the at least one receiving sensor based on the received signal component, whether the Empfangssens or the object is detected, and in case of detection, the counter value is increased.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Mehrzahl von Ultraschallsensoren eines Kraftfahrzeugs, bei welchem die Ultraschallsensoren zur Aussendung von jeweiligen Sendesignalen mittels einer Steuereinrichtung angesteuert werden und ein durch einen Ultraschallsensor detektiertes, in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs befindliches Objekt durch die Steuereinrichtung erst dann als ein tatsächlich existierendes Objekt interpretiert wird, wenn ein Zählerwert, welcher die Anzahl von Detektionen dieses Objekts angibt, einen vorbestimmten Schwellwert erreicht. Die Erfindung betrifft außerdem eine Ultraschallsensoreinrichtung, welche zum Durchführen eines solchen Verfahrens ausgebildet ist, sowie ein Kraftfahrzeug mit einer solchen Ultraschallsensoreinrichtung.The invention relates to a method for operating a plurality of ultrasonic sensors of a motor vehicle, in which the ultrasonic sensors for transmitting respective transmission signals are controlled by a control device and an object detected by an ultrasonic sensor, located in an environmental region of the motor vehicle by the control device only as an actual Existing object is interpreted when a counter value indicating the number of detections of this object reaches a predetermined threshold. The invention also relates to an ultrasonic sensor device which is designed to carry out such a method, and to a motor vehicle having such an ultrasonic sensor device.

Ultraschallsensoren für Kraftfahrzeuge sind bereits aus dem Stand der Technik in vielfältiger Ausgestaltung bekannt. Sie werden üblicherweise zum Unterstützen des Fahrers beim Manövrieren des Kraftfahrzeugs eingesetzt, insbesondere beim Durchführen von Parkvorgängen. Mittels der Ultraschallsensoren werden dabei Abstände zu Hindernissen gemessen, die sich in der Umgebung des Kraftfahrzeugs befinden. Die Ultraschallsensoren gehören hier zu einer Fahrerassistenzeinrichtung, welche als Parkhilfe bezeichnet wird. Jedoch werden Ultraschallsensoren heutzutage auch immer häufiger außerhalb dieser eigentlichen Parkhilfefunktionalität eingesetzt, wie beispielsweise zur Fahrunterstützung mit aktiven Bremseingriffen, d. h. bei automatischen Bremsassistenzsystemen, bei Systemen zur Totwinkelüberwachung, bei Systemen zur Abstandshaltung, bei Kollisionserkennungssystemen und dergleichen.Ultrasonic sensors for motor vehicles are already known from the prior art in a variety of configurations. They are usually used to assist the driver in maneuvering the motor vehicle, in particular when performing parking operations. By means of the ultrasonic sensors distances to obstacles are measured, which are located in the environment of the motor vehicle. The ultrasonic sensors here belong to a driver assistance device, which is referred to as a parking aid. However, ultrasonic sensors are nowadays more and more often used outside of this actual parking assistance functionality, such as for driving support with active braking interventions, d. H. automatic brake assist systems, blind spot monitoring systems, standoff systems, collision detection systems, and the like.

Ultraschallsensoren arbeiten nach dem Echolaufzeitprinzip: Die Abstandsmessung erfolgt in der Ultraschalltechnologie mittels eines Echolaufzeitverfahrens bzw. Echolotverfahrens. Der Ultraschallsensor sendet ein Sendesignal – Ultraschall – aus und empfängt ein Empfangssignal, das ebenfalls ein Schallsignal ist und einem Signalanteil des ausgesendeten und an einem Hindernis reflektierten Sendesignals entspricht. Es werden also Ultraschallwellen ausgesendet, von einem Objekt reflektiert und wieder durch denselben Ultraschallsensor und/oder einen benachbarten Ultraschallsensor desselben Kraftfahrzeugs empfangen und ausgewertet. In Abhängigkeit von der gemessenen Laufzeit der Ultraschallwelle wird dann der Abstand und gegebenenfalls auch die relative Position und/oder eine Relativgeschwindigkeit relativ zum Kraftfahrzeug bestimmt.Ultrasonic sensors work according to the echo delay principle: The distance measurement is carried out in ultrasound technology by means of an echo delay method or echosounding method. The ultrasonic sensor transmits a transmission signal - ultrasound - and receives a reception signal, which is likewise a sound signal and corresponds to a signal component of the transmission signal emitted and reflected at an obstacle. Thus, ultrasonic waves are emitted, reflected by an object and again received and evaluated by the same ultrasonic sensor and / or an adjacent ultrasonic sensor of the same motor vehicle. Depending on the measured transit time of the ultrasonic wave, the distance and possibly also the relative position and / or a relative speed relative to the motor vehicle are then determined.

Bei gleichzeitiger Ansteuerung der Ultraschallsensoren einer Fahrzeugseite würden sich die Ultraschallsensoren gegenseitig beeinflussen. Ein Ultraschallsensor könnte dann das Schallsignal eines anderen Ultraschallsensors empfangen, und die Messergebnisse könnten verfälscht werden. Um dies bei einer normalen Messung zu vermeiden, werden die Ultraschallsensoren im Stand der Technik in einer bestimmten Reihenfolge einer nach dem anderen zur Aussendung jeweiliger Sendesignale angesteuert, sodass die Ultraschallsensoren nacheinander die jeweiligen Ultraschallsignale aussenden. Ist diese Reihenfolge vom ersten Ultraschallsensor bis zum letzten Ultraschallsensor einmal durchlaufen, so ist ein Messzyklus abgeschlossen. Diese Messzyklen werden periodisch wiederholt.With simultaneous control of the ultrasonic sensors of a vehicle side, the ultrasonic sensors would influence each other. An ultrasonic sensor could then receive the sound signal of another ultrasonic sensor, and the measurement results could be falsified. In order to avoid this in a normal measurement, the ultrasonic sensors in the prior art are driven one after the other in a specific sequence for the transmission of respective transmission signals, so that the ultrasonic sensors sequentially emit the respective ultrasonic signals. Once this sequence has been passed through from the first ultrasonic sensor to the last ultrasonic sensor, a measuring cycle is completed. These measuring cycles are repeated periodically.

Es kann vorkommen, dass Ultraschallsensoren anderer Fahrzeuge Ultraschallsignale aussenden, welche für die eigenen Ultraschallsensoren Störechos darstellen und somit die Messung beeinflussen können. Die Ultraschallsensoreinrichtung muss nun die Störechos erkennen und herausfiltern, damit sie nicht zu einer falschen Anzeige führen. Dies kann mithilfe einer Plausibilisierung vorgenommen werden: Ein Ultraschallsensor muss das Objekt bei annähernd gleichem Abstand über eine vorbestimmte Anzahl von Messzyklen hinweg detektieren, damit dieses Objekt als ein tatsächlich existierendes Objekt interpretiert und somit durch das System bestätigt werden kann. Erst dann wird das Objekt dem Fahrer gemeldet. Diese Plausibilisierung hat jedoch den Nachteil, dass eine Zeit von insgesamt mehreren Messzyklen verstreichen muss, bis das Objekt tatsächlich detektiert und dem Fahrer gemeldet werden kann. Die Reaktionszeit auf neu auftauchende Objekte, die in den Erfassungsbereich der Ultraschallsensoren eintreten, ist somit entsprechend groß. Dieser Problematik liegt beispielsweise folgende Rechnung zugrunde: Innerhalb eines Messzyklus wird für jeden Ultraschallsensor ein Zeitfenster von beispielsweise 20 ms definiert, innerhalb dessen dieser Ultraschallsensor sein Ultraschallsignal aussenden und gegebenenfalls ein Zielecho oder mehrere Zielechos empfangen soll. Nach Ablauf dieses Zeitfensters wird dann der nächste Ultraschallsensor zum Aussenden eines Ultraschallsignals angesteuert, und es wird wieder ein entsprechendes Zeitfenster abgewartet, bis weiterhin der nächste Ultraschallsensor senden darf. Sind nun insgesamt sechs Ultraschallsensoren vorhanden, so beträgt die Zeitdauer eines einzelnen Messzyklus 120 ms. Werden mehrere Messzyklen für die Bestätigung eines Zielobjekts benötigt, so kann es insgesamt mehrere hundert Millisekunden dauern, bis das detektierte Objekt dem Fahrer angezeigt werden kann.It may happen that ultrasonic sensors of other vehicles emit ultrasonic signals that represent false echoes for their own ultrasonic sensors and thus can influence the measurement. The ultrasonic sensor device must now detect and filter out the false echoes so that they do not lead to a false display. This can be done by means of a plausibility check: An ultrasonic sensor must detect the object at approximately the same distance over a predetermined number of measuring cycles so that this object can be interpreted as an actually existing object and thus confirmed by the system. Only then is the object reported to the driver. However, this plausibility check has the disadvantage that a time of a total of several measurement cycles must elapse until the object can actually be detected and reported to the driver. The reaction time to newly emerging objects that enter the detection range of the ultrasonic sensors is thus correspondingly large. This problem is based, for example, on the following calculation: Within a measurement cycle, a time window of, for example, 20 ms is defined for each ultrasound sensor within which this ultrasound sensor should emit its ultrasound signal and, if appropriate, receive a target echo or multiple target echoes. After expiration of this time window, the next ultrasonic sensor is then driven to emit an ultrasonic signal, and again a corresponding time window is waited until the next ultrasonic sensor may continue to transmit. If a total of six ultrasonic sensors are present, the duration of a single measurement cycle is 120 ms. If several measuring cycles are required for the confirmation of a target object, it can take a total of several hundred milliseconds until the detected object can be displayed to the driver.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie bei einem Verfahren der eingangs genannten Gattung die Reaktionszeit auf neue Zielobjekte im Vergleich zum Stand der Technik reduziert werden kann.It is an object of the invention to provide a solution, as in a method of the type mentioned, the reaction time can be reduced to new target objects compared to the prior art.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch eine Ultraschallsensoreinrichtung, wie auch durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche, der Beschreibung und der Figuren. This object is achieved by a method by an ultrasonic sensor device, as well as by a motor vehicle with the features according to the respective independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims, the description and the figures.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Betreiben einer Mehrzahl von Ultraschallsensoren eines Kraftfahrzeugs. Die Ultraschallsensoren werden mittels einer Steuereinrichtung zur Aussendung von jeweiligen Sendesignalen angesteuert. Ein durch einen der Ultraschallsensoren erstmals detektiertes, in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs befindliches Objekt wird durch die Steuereinrichtung erst dann mit einem entsprechenden Detektionssignal bestätigt bzw. als ein tatsächlich existierendes Objekt interpretiert und beispielsweise dem Fahrer angezeigt, wenn ein Zählerwert, welcher die Anzahl von Detektionen dieses Objekts angibt, einen vorbestimmten Schwellwert erreicht. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass beim Aussenden eines Sendesignals durch einen der Ultraschallsensoren zumindest ein anderer der Ultraschallsensoren als Empfangssensor zum Empfangen eines Signalanteils des von dem sendenden Ultraschallsensor ausgesendeten und in dem Umgebungsbereich reflektierten Sendesignals betrieben wird, wobei zu dem zumindest einen Empfangssensor anhand des empfangenen Signalanteils überprüft wird, ob dieser Empfangssensor das Objekt detektiert, und im Falle einer Detektion der Zählerwert erhöht wird.An inventive method is used to operate a plurality of ultrasonic sensors of a motor vehicle. The ultrasonic sensors are controlled by means of a control device for transmitting respective transmission signals. An object detected by one of the ultrasound sensors for the first time and located in an environmental region of the motor vehicle is then confirmed by the control device with a corresponding detection signal or interpreted as an actually existing object and displayed to the driver, for example, when a counter value indicating the number of detections thereof Indicates object reaches a predetermined threshold. According to the invention, when transmitting a transmission signal through one of the ultrasonic sensors, at least one other of the ultrasonic sensors is operated as a reception sensor for receiving a signal portion of the transmission signal emitted by the transmitting ultrasonic sensor and reflected in the surrounding area, with the at least one reception sensor being checked for the received signal component whether this receiving sensor detects the object, and in the case of detection of the counter value is increased.

Die Reaktionszeit auf neue Objekte wird somit dadurch reduziert, dass zur Objektbestätigung auch indirekte Zielechos genutzt werden, welche von einem anderen als dem sendenden Ultraschallsensor empfangen werden. Die Bestätigung eines neuen Objekts kann dadurch besonders rasch und dennoch zuverlässig erfolgen. Dem liegt die Erkenntnis zugrunde, dass, wenn zur ungefähr gleichen Zeit zwei benachbarte Sensoren jeweils ein Zielecho detektieren, es sehr wahrscheinlich ist, dass es sich um ein Objekt handelt.The reaction time to new objects is thus reduced by the fact that indirect object echoes, which are received by a transmitter other than the transmitting ultrasonic sensor, are also used to confirm the object. The confirmation of a new object can be done very quickly, yet reliably. This is based on the finding that if at about the same time two adjacent sensors each detect a target echo, it is very likely that it is an object.

Das „Erhöhen” des Zählerwerts bedeutet insbesondere eine Inkrementierung des Zählerwerts. Wird das Objekt durch einen Empfangssensor detektiert, so wird der Zählerwert vorzugsweise inkrementiert, d. h. um „1” erhöht.In particular, "incrementing" the counter value means incrementing the counter value. If the object is detected by a receiving sensor, the counter value is preferably incremented, i. H. increased by "1".

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass beim Aussenden des Sendesignals durch den sendenden Ultraschallsensor insgesamt zumindest zwei der Ultraschallsensoren als Empfangssensoren zum Empfangen eines jeweiligen Signalanteils des in dem Umgebungsbereich reflektierten Sendesignals betrieben werden. Zu jedem der zumindest zwei Empfangssensoren wird dann anhand des jeweils empfangenen Signalanteils überprüft, ob der jeweilige Empfangssensor das Objekt detektiert. Im Falle einer jeweiligen Detektion wird dann der gemeinsame Zählerwert erhöht. Beim Aussenden des Sendesignals durch einen Ultraschallsensor können somit mehrere Ultraschallsensoren als Empfangssensoren betrieben werden, durch welche Zielechos empfangen und im Hinblick auf die Bestätigung des Objekts ausgewertet werden. Die Reaktionszeit auf neue Objekte kann somit auf ein Minimum reduziert werden.In one embodiment, when transmitting the transmission signal by the transmitting ultrasonic sensor, a total of at least two of the ultrasonic sensors are operated as reception sensors for receiving a respective signal component of the transmission signal reflected in the surrounding area. For each of the at least two receiving sensors is then checked on the basis of the respective received signal component, whether the respective receiving sensor detects the object. In the case of a respective detection then the common counter value is increased. When transmitting the transmission signal by an ultrasonic sensor thus several ultrasonic sensors can be operated as a reception sensors, are received by which target echoes and evaluated with regard to the confirmation of the object. The reaction time to new objects can thus be reduced to a minimum.

Die zumindest zwei Empfangssensoren umfassen vorzugsweise auch den sendenden Ultraschallsensor selbst. Dies bedeutet, dass derjenige Ultraschallsensor, welcher das Sendesignal aussendet, auch als Empfangssensor betrieben werden kann, welcher die Zielechos zu dem ausgesendeten Sendesignal empfängt.The at least two reception sensors preferably also include the transmitting ultrasonic sensor itself. This means that the one ultrasonic sensor which transmits the transmission signal can also be operated as a reception sensor, which receives the target echoes to the transmitted transmission signal.

Als Empfangssensor wird vorzugsweise zumindest ein Ultraschallsensor betrieben, welcher unmittelbar benachbart zum sendenden Ultraschallsensor angeordnet ist. Sendet ein Ultraschallsensor das Sendesignal aus, so werden die Echos durch einen unmittelbar benachbarten Ultraschallsensor als Empfangssensor empfangen. Befindet sich in dem Umgebungsbereich ein Zielobjekt, kann dieses erfahrungsgemäß durch zumindest zwei benachbarte Ultraschallsensoren detektiert werden, wobei die gemessenen Abstände sehr nahe aneinander liegen. Diese Erkenntnis wird nun dazu genutzt, um die Reaktionszeit auf neue Objekte zu verkürzen, indem ein zum sendenden Ultraschallsensor benachbarter Sensor als Empfangssensor betrieben wird und hierbei Zielechos empfängt. Wird ein solches Echo empfangen, kann der Zählerwert erhöht werden.At least one ultrasonic sensor, which is arranged directly adjacent to the transmitting ultrasonic sensor, is preferably operated as the reception sensor. If an ultrasonic sensor emits the transmission signal, the echoes are received by a directly adjacent ultrasonic sensor as a reception sensor. If a target object is located in the surrounding area, it can be detected by at least two adjacent ultrasonic sensors, with the measured distances being very close to each other. This knowledge is now used to shorten the reaction time to new objects by a sensor adjacent to the transmitting ultrasonic sensor is operated as a receiving sensor and thereby receives target echoes. If such an echo is received, the counter value can be increased.

Es kann auch vorgesehen sein, dass als Empfangssensoren zumindest zwei von dem sendenden Ultraschallsensor separate Ultraschallsensoren, insbesondere zwei unmittelbar benachbart zu dem sendenden Ultraschallsensor angeordnete Sensoren, betrieben werden. Wird zusätzlich noch der sendende Ultraschallsensor als Empfangssensor betrieben, so können somit mindestens drei Ultraschallsensoren die Zielechos empfangen, welche zur Bestätigung des Objekts benutzt werden. Die Reaktionszeit des gesamten Systems ist somit sehr gering.It can also be provided that at least two ultrasound sensors separate from the transmitting ultrasound sensor, in particular two sensors arranged directly adjacent to the transmitting ultrasound sensor, are operated as receiver sensors. If, in addition, the transmitting ultrasonic sensor is operated as a reception sensor, then at least three ultrasonic sensors can receive the target echoes which are used to confirm the object. The reaction time of the entire system is thus very low.

Also wird das detektierte Objekt dann bestätigt, wenn der Zählerwert den vorbestimmten Schwellwert erreicht. Je nach Ausführungsform kann dieser Schwellwert in einem Wertebereich von 2 bis 6 liegen, insbesondere in einem Wertebereich von 3 bis 5. Der Schwellwert kann somit 3 oder 4 oder 5 betragen. Das Objekt kann somit sehr schnell durch die Steuereinrichtung bestätigt werden.Thus, the detected object is confirmed when the counter value reaches the predetermined threshold. Depending on the embodiment, this threshold value may be in a value range from 2 to 6, in particular in a value range from 3 to 5. The threshold value may thus be 3 or 4 or 5. The object can thus be confirmed very quickly by the control device.

Wird beim Aussenden des Sendesignals durch den sendenden Ultraschallsensor das Objekt durch den zumindest einen anderen Ultraschallsensor (Empfangssensor) detektiert, so wird der Zählerwert vorzugsweise nur unter der Voraussetzung erhöht, dass ein durch diesen Empfangssensor bei dieser Messung erfasster Abstand zum Objekt in einem vorgegebenen Wertebereich um einen Referenzwert liegt. Somit kann sichergestellt werden, dass die unterschiedlichen Detektionen auf ein und dasselbe Objekt zurückzuführen sind. If the object is detected by the at least one other ultrasonic sensor (receiver sensor) during the transmission of the transmitted signal by the transmitting ultrasonic sensor, the counter value is preferably increased only on condition that a distance to the object detected by this receiver sensor in this measurement is within a predetermined value range is a reference value. Thus, it can be ensured that the different detections are due to one and the same object.

Der genannte Referenzwert wird vorzugsweise als ein Abstandswert definiert, welcher durch den sendenden Ultraschallsensor als Empfangssensor zum selben Sendesignal erfasst wird. Wird das Objekt also bei derselben Messung durch den sendenden Ultraschallsensor sowie durch den zumindest einen anderen Ultraschallsensor detektiert, so wird der Zählerwert bei der Detektion durch den anderen Sensor nur dann erhöht, wenn eine Differenz der jeweiligen gemessenen Abstandswerte geringer als ein bestimmter Grenzwert ist. Nur somit kann sichergestellt werden, dass die Ultraschallsensoren ein und dasselbe Objekt detektieren. Die Bestätigung des Objekts kann hierdurch besonders plausibel und dennoch sehr schnell vorgenommen werden.Said reference value is preferably defined as a distance value, which is detected by the transmitting ultrasonic sensor as a receiving sensor for the same transmission signal. Thus, if the object is detected by the transmitting ultrasonic sensor and by the at least one other ultrasonic sensor in the same measurement, the counter value is only increased in the detection by the other sensor if a difference of the respective measured distance values is less than a certain limit value. Only thus can it be ensured that the ultrasonic sensors detect one and the same object. The confirmation of the object can thereby be made particularly plausible and yet very fast.

Die oben beschriebene Ausführungsform bezieht sich auf Detektionen durch mehrere Ultraschallsensoren zu demselben Sendesignal, welches durch den sendenden Ultraschallsensor ausgesendet wird. Weitere Plausilbilisierung kann vorgenommen werden, wenn der sendende Ultraschallsensor mehrere Sendesignale nacheinander aussendet und zu jedem Sendesignal zumindest eine Detektion durch einen Empfangssensor vorliegt:
Sendet der sendende Ultraschallsensor zumindest ein erstes und ein zweites Sendesignal nacheinander zur Durchführung von mindestens zwei Messungen aus und detektiert ein bestimmter Empfangssensor sowohl zum ersten Sendesignal als auch zum zweiten Sendesignal das Objekt, wird der Zählerwert bei der Detektion zum zweiten Sendesignal vorzugsweise nur unter der Voraussetzung erhöht, dass ein durch diesen Empfangssensor zum zweiten Sendesignal erfasster Abstand zum Objekt in einem vorgegebenen (und von dem oben genannten Wertebereich unterschiedlichen) Werteintervall liegt. Diese Plausibilisierung beruht auf der Erkenntnis, dass zwischen den Zeitpunkten des Aussendens der beiden Sendesignale erfahrungsgemäß eine bestimmte Zeitdauer verstreichen muss und sich das Objekt auch relativ zum Kraftfahrzeug bewegen kann. Damit die jeweiligen Zielechos der beiden Messungen als von ein und demselben Objekt stammend interpretiert werden können, müssen die gemessenen Abstandswerte in einem bestimmten Intervall beieinander liegen. Dieses Werteintervall ist jedoch aufgrund des größeren zeitlichen Abstands vorzugsweise größer als der oben genannte Wertebereich, welcher bei einer einzelnen Messung implementiert wird.The embodiment described above relates to detections by a plurality of ultrasonic sensors to the same transmission signal, which is emitted by the transmitting ultrasonic sensor. Further Plausilbilisierung can be made if the transmitting ultrasonic sensor emits several transmission signals in succession and at least one detection by a receiving sensor for each transmission signal:
If the transmitting ultrasonic sensor transmits at least one first and one second transmit signal successively for carrying out at least two measurements and if a certain receive sensor detects the object both for the first transmit signal and for the second transmit signal, the counter value is preferably only provided on detection for the second transmit signal increases that detected by this receiving sensor to the second transmission signal distance to the object in a predetermined (and different from the above range of values) value interval. This plausibility check is based on the knowledge that, as experience has shown, a certain period of time must elapse between the times at which the two transmission signals are transmitted and the object can also move relative to the motor vehicle. So that the respective target echoes of the two measurements can be interpreted as coming from one and the same object, the measured distance values must lie together within a certain interval. However, due to the greater time interval, this value interval is preferably larger than the above-mentioned value range which is implemented in a single measurement.

Das Werteintervall wird vorzugsweise um einen Abstandswert definiert, welcher durch denselben Empfangssensor zum ersten Sendesignal erfasst wird. Wird durch den Empfangssensor zum ersten Sendesignal ein erster Abstandswert und zum zweiten Sendesignal ein zweiter Abstandswert gemessen, so wird das Werteintervall um den ersten Abstandswert definiert. Der zweite Abstandswert muss dann innerhalb dieses Werteintervalls um den ersten Abstandswert liegen, damit diese Detektion auch zur Erhöhung des Zählerwerts führt. Die Bestätigung des Objekts kann somit besonders zuverlässig vorgenommen werden.The value interval is preferably defined by a distance value, which is detected by the same receiving sensor to the first transmission signal. If a first distance value is measured by the reception sensor for the first transmission signal and a second distance value is measured for the second transmission signal, then the value interval is defined by the first distance value. The second distance value must then lie within this value interval by the first distance value, so that this detection also leads to the increase of the counter value. The confirmation of the object can thus be made particularly reliable.

Das Werteintervall, insbesondere die Größe des Werteintervalls, wird vorzugsweise in Abhängigkeit von einem zeitlichen Abstand zwischen dem Aussenden des ersten und des zweiten Sendesignals bestimmt, d. h. zwischen dem Zeitpunkt des Aussendens des ersten Sendesignals einerseits und dem Zeitpunkt des Aussendens des zweiten Sendesignals. Je größer dieser zeitliche Abstand ist, desto größere Wegstrecke kann das Objekt innerhalb dieser Zeitdauer zurücklegen. Die Bestimmung des Werteintervalls erfolgt somit situationsabhängig.The value interval, in particular the size of the value interval, is preferably determined as a function of a time interval between the transmission of the first and the second transmission signal, ie. H. between the time of transmission of the first transmission signal on the one hand and the time of transmission of the second transmission signal. The greater this time interval, the greater the distance the object can travel within this period of time. The determination of the value interval is thus situation-dependent.

Es kann auch vorgesehen sein, dass zwischen dem Aussenden des ersten und des zweiten Sendesignals durch den sendenden Ultraschallsensor ein weiteres Sendesignal durch einen anderen der Ultraschallsensoren, insbesondere einen benachbarten Ultraschallsensor, ausgesendet wird. Falls zu diesem weiteren Sendesignal ein Empfangssensor das Objekt detektiert, kann zur Plausibilisierung ein weiteres Messfenster definiert werden und der Zählerwert unter der Voraussetzung erhöht werden, dass ein durch diesen Empfangssensor zu dem weiteren Sendesignal erfasster Abstand zum Objekt in diesem neuen Messfenster liegt. Dieses Messfenster wird bevorzugt separat zu dem oben genannten Wertebereich und dem genannten Werteintervall definiert. Somit erfolgt eine weitere Plausibilisierung.It can also be provided that between the transmission of the first and the second transmission signal by the transmitting ultrasonic sensor, a further transmission signal by another of the ultrasonic sensors, in particular an adjacent ultrasonic sensor, is emitted. If a reception sensor detects the object for this further transmission signal, a further measurement window can be defined for plausibility and the counter value can be increased provided that a distance to the object detected by this reception sensor for the further transmission signal lies in this new measurement window. This measurement window is preferably defined separately from the above-mentioned value range and the specified value interval. Thus, a further plausibility check.

Dieses Messfenster wird vorzugsweise in Abhängigkeit von einer Relativgeschwindigkeit zwischen Kraftfahrzeug und Objekt festgelegt, welche abhängig von zum ersten und zum zweiten Sendesignal erfassten Abstandswerten bestimmt wird. Anhand der Abstandswerte zum ersten und zweiten Sendesignal kann somit eine Relativgeschwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt ermittelt werden. Abhängig von dieser Relativgeschwindigkeit kann dann der Abstand bestimmt werden, in welchem sich das Objekt voraussichtlich zwischen den beiden Messungen befinden soll. Wird zwischen den beiden Messungen eine weitere Messung durch einen anderen Ultraschallsensor durchgeführt, so muss der während dieser Messung erfasste Abstandswert zumindest in einem bestimmten Messfenster um den zuvor ermittelten Abstand liegen, damit diese Detektion zur Bestätigung des Objekts genutzt werden kann. Ingesamt kann die Bestätigung des Objekts so besonders rasch, aber dennoch zuverlässig erfolgen.This measuring window is preferably determined as a function of a relative speed between the motor vehicle and the object, which is determined as a function of the distance values recorded for the first and the second transmission signal. On the basis of the distance values for the first and second transmission signal, a relative speed between the motor vehicle and the object can thus be determined. Depending on this relative speed, it is then possible to determine the distance in which the object is likely to be located between the two measurements. Between the two measurements is another measurement by another ultrasonic sensor carried out, the distance value detected during this measurement must be at least in a certain measurement window to the previously determined distance, so that this detection can be used to confirm the object. Overall, the confirmation of the object can be so very fast, but still reliable.

Die Erfindung betrifft außerdem eine Ultraschallsensoreinrichtung für ein Kraftfahrzeug, mit einer Mehrzahl von Ultraschallsensoren, und mit einer Steuereinrichtung, welche zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist.The invention also relates to an ultrasonic sensor device for a motor vehicle, having a plurality of ultrasonic sensors, and to a control device which is designed to carry out a method according to the invention.

Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftwagen, umfasst eine erfindungsgemäße Ultraschallsensoreinrichtung.An inventive motor vehicle, in particular a passenger car, comprises an ultrasonic sensor device according to the invention.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für die erfindungsgemäße Ultraschallsensoreinrichtung sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.The preferred embodiments presented with reference to the method according to the invention and their advantages apply correspondingly to the ultrasonic sensor device according to the invention and to the motor vehicle according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder aber in Alleinstellung verwendbar.Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. All the features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the respectively indicated combination but also in other combinations or alone.

Die Erfindung wird nun anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.The invention will now be described with reference to a preferred embodiment and with reference to the accompanying drawings.

Es zeigen:Show it:

1 in schematischer Darstellung ein Kraftfahrzeug mit einer Ultraschallsensoreinrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung; und 1 a schematic representation of a motor vehicle with an ultrasonic sensor device according to an embodiment of the invention; and

2 und 3 Diagramme zur Erläuterung jeweils eines Verfahrens gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. 2 and 3 Diagrams for explaining a method according to an embodiment of the invention.

Ein in 1 dargestelltes Kraftfahrzeug 1 ist beispielsweise ein Personenkraftwagen. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst eine Ultraschallsensoreinrichtung 2, welche beispielsweise eine Parkhilfe oder ein Parkassistenzsystem ist. Die Ultraschallsensoreinrichtung 2 dient zum Unterstützen des Fahrers beim Durchführen von Parkvorgängen. Sie umfasst zu diesem Zwecke eine Vielzahl von Ultraschallsensoren 3a bis 3f, welche am vorderen Stoßfänger 4 verteilt angeordnet sind, wie auch eine Vielzahl von Ultraschallsensoren 5a bis 5f, welche am hinteren Stoßfänger 6 verteilt angeordnet sind. Die Ultraschallsensoren 3, 5 sind mit einer zentralen Steuereinrichtung 7 elektrisch gekoppelt. Die Steuereinrichtung 7 dient zur Ansteuerung der Ultraschallsensoren 3, 5 und empfängt außerdem Messdaten von den Ultraschallsensoren 3, 5 und bestimmt in Abhängigkeit von diesen Messdaten die Abstände zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und in einem Umgebungsbereich 8 befindlichen Objekten 9. In Abhängigkeit von diesen Abständen kann die Steuereinrichtung 7 beispielsweise einen Lautsprecher 10 und/oder ein Display 11 ansteuern, um den Fahrer über die gemessenen Abstände zu informieren.An in 1 illustrated motor vehicle 1 is for example a passenger car. The car 1 includes an ultrasonic sensor device 2 which is for example a parking aid or a parking assistance system. The ultrasonic sensor device 2 serves to assist the driver in performing parking operations. It includes for this purpose a plurality of ultrasonic sensors 3a to 3f , which at the front bumper 4 are distributed, as well as a variety of ultrasonic sensors 5a to 5f , which at the rear bumper 6 are arranged distributed. The ultrasonic sensors 3 . 5 are with a central control device 7 electrically coupled. The control device 7 serves to control the ultrasonic sensors 3 . 5 and also receives measurement data from the ultrasonic sensors 3 . 5 and determines the distances between the motor vehicle as a function of these measured data 1 and in a surrounding area 8th located objects 9 , Depending on these distances, the control device 7 for example, a speaker 10 and / or a display 11 to inform the driver about the measured distances.

Gegebenenfalls kann die Ultraschallsensoreinrichtung 2 auch ein automatisches oder semi-automatisches Parkassistenzsystem sein, mittels welchem eine Parklücke automatisch detektiert und eine geeignete Parkbahn automatisch berechnet wird, entlang welcher das Kraftfahrzeug 1 dann automatisch oder semi-autonom in die Parklücke geführt werden kann. Bei vollautomatischen Parkassistenzsystemen übernimmt die Ultraschallsensoreinrichtung 2 sowohl die Längsführung als auch die Querführung des Kraftfahrzeugs 1, während bei semi-automatischen bzw. halbautomatischen Systemen die Ultraschallsensoreinrichtung 2 lediglich die Querführung und somit die Lenkung automatisch übernimmt, während der Fahrer selbst Gas geben und bremsen muss. Es sind auch Systeme bekannt, bei denen der Fahrer sowohl die Längsführung als auch die Querführung selbst übernehmen muss, jedoch Hinweise bezüglich der Lenkung durch die Ultraschallsensoreinrichtung 2 ausgegeben werden.Optionally, the ultrasonic sensor device 2 also be an automatic or semi-automatic parking assistance system, by means of which a parking space is automatically detected and a suitable parking path is automatically calculated, along which the motor vehicle 1 then automatically or semi-autonomously in the parking space can be performed. In fully automatic parking assistance systems, the ultrasonic sensor device takes over 2 both the longitudinal guide and the transverse guide of the motor vehicle 1 while in semi-automatic or semi-automatic systems, the ultrasonic sensor device 2 only the transverse guide and thus the steering takes over automatically, while the driver has to accelerate and brake himself. Systems are also known in which the driver has to take on both the longitudinal guide and the transverse guide itself, but notes regarding the steering by the ultrasonic sensor device 2 be issued.

Die Ultraschallsensoren 3, 5 werden in so genannten Messzyklen betrieben, welche periodisch wiederholt werden. Die vorderen Ultraschallsensoren 3a bis 3f werden dabei unabhängig von den hinteren Ultraschallsensoren 5a bis 5f betrieben. Innerhalb eines einzelnen Messzyklus können die Ultraschallsensoren 3a bis 3f bzw. 5a bis 5f jeder Fahrzeugseite nacheinander zur Aussendung eines jeweiligen Sendesignals und somit zur Durchführung einer Abstandsmessung angesteuert werden. Dies bedeutet, dass die am vorderen Stoßfänger 4 angeordneten Ultraschallsensoren 3a bis 3f einer nach dem anderen angesteuert werden und parallel dazu bzw. gleichzeitig auch die hinteren Ultraschallsensoren 5a bis 5f nacheinander jeweilige Sendesignale aussenden.The ultrasonic sensors 3 . 5 are operated in so-called measuring cycles, which are repeated periodically. The front ultrasonic sensors 3a to 3f become independent of the rear ultrasonic sensors 5a to 5f operated. Within a single measurement cycle, the ultrasonic sensors can 3a to 3f respectively. 5a to 5f each vehicle side are sequentially controlled to transmit a respective transmission signal and thus to carry out a distance measurement. This means that the front bumper 4 arranged ultrasonic sensors 3a to 3f one after the other are controlled and in parallel or simultaneously also the rear ultrasonic sensors 5a to 5f one after the other sending out respective transmission signals.

Um das Objekt 9 als tatsächlich existierendes Objekt zu interpretieren bzw. die Detektion des Objekts 9 zu bestätigen und dem Fahrer anzuzeigen, muss in der Steuereinrichtung 7 eine vorbestimmte Anzahl von Detektionen dieses Objekts 9 vorliegen. In der Steuereinrichtung 7 wird dazu ein Zählerwert implementiert, mit welchem die Anzahl der Detektionen des Objekts 9 bzw. der Zielechos des Objekts 9 gezählt werden. Zur Erhöhung des Zählerwerts werden jedoch nicht nur Echos von direkten Messungen verwendet, sondern auch Echos von Kreuzmessungen, bei denen einer der Ultraschallsensoren 3a bis 3f (bzw. 5a bis 5f) ein Sendesignal 12 aussendet und jeweilige Signalanteile 13 des am Objekt 9 reflektierten Sendesignals 12 durch zumindest einen anderen der Ultraschallsensoren 3a bis 3f (bzw. 5a bis 5f), hier den benachbarten Sensor 3b, und insbesondere auch durch den sendenden Ultraschallsensor (hier 3c) empfangen werden. Bei Aussenden des Sendesignals 12 durch einen der Ultraschallsensoren 3a bis 3f wird somit zumindest ein anderer der Ultraschallsensoren 3a bis 3f und optional auch der sendende Ultraschallsensor 3a bis 3f als Empfangssensor betrieben, welcher die reflektierten Signalanteile 13 bzw. die Zielechos empfängt. Die Detektionen führen dann jeweils zur Inkrementierung des gemeinsamen Zählerwerts.To the object 9 as actually existing object to interpret or the detection of the object 9 to confirm and to inform the driver must be in the control device 7 a predetermined number of detections of this object 9 available. In the control device 7 For this purpose, a counter value is implemented with which the number of detections of the object 9 or the destination echoes of the object 9 be counted. To increase the counter value however, not only are echoes from direct measurements used, but also echoes from cross measurements in which one of the ultrasonic sensors 3a to 3f (respectively. 5a to 5f ) a transmission signal 12 transmits and respective signal components 13 of the object 9 reflected transmission signal 12 by at least one other of the ultrasonic sensors 3a to 3f (respectively. 5a to 5f ), here the neighboring sensor 3b , And in particular by the transmitting ultrasonic sensor (here 3c ) are received. When transmitting the transmission signal 12 through one of the ultrasonic sensors 3a to 3f Thus, at least one other of the ultrasonic sensors 3a to 3f and optionally also the transmitting ultrasonic sensor 3a to 3f operated as a receiving sensor, which the reflected signal components 13 or receives the destination echoes. The detections then each lead to the increment of the common counter value.

Damit das Objekt 9 bestätigt werden kann, muss der Zählerwert einen vorbestimmten Schwellwert erreichen. Dieser kann beispielsweise in einem Wertebereich von 3 bis 5 liegen.So that the object 9 can be confirmed, the counter value must reach a predetermined threshold. This can for example be in a value range of 3 to 5.

Ein Verfahren gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf 2 näher erläutert. Dieses Verfahren wird an zwei benachbarten Ultraschallsensoren durchgeführt, beispielsweise den Ultraschallsensoren 3b und 3c.A method according to a first embodiment of the invention will be described below with reference to FIG 2 explained in more detail. This method is performed on two adjacent ultrasonic sensors, such as the ultrasonic sensors 3b and 3c ,

Zum Zeitpunkt T1 sendet beispielsweise der Ultraschallsensor 3c das Sendesignal 12 aus, um eine einzelne Abstandsmessung durchzuführen. In 2 ist auf der y-Achse eine gemessene Distanz bzw. ein Abstand D aufgetragen; auf der x-Achse ist die Zeit t aufgetragen. Zum Zeitpunkt T1 wird also ein einzelner Sendeimpuls durch den Ultraschallsensor 3c in den Umgebungsbereich 8 ausgesendet. Die beiden Ultraschallsensoren 3b, 3c werden dann als Empfangssensoren betrieben, welche innerhalb eines bestimmten Messzeitintervalls ab dem Zeitpunkt T1 Zielechos empfangen können. Zum Zeitpunkt T2 empfängt der Ultraschallsensor 3c dann ein Zielecho bzw. einen Signalanteil 13 des ausgesendeten und am Objekt 9 reflektierten Sendesignals 12. Mit dem Ultraschallsensor 3c wird dabei ein Abstandswert D1 gemessen, wie dies in 2 dargestellt ist. Zu einem nachfolgenden Zeitpunkt T3 empfängt auch der Ultraschallsensor 3b ein entsprechendes Zielecho bzw. einen Signalanteil 13 und misst dabei einen Abstandwert D2. Eine erste Detektion erfolgt also zum Zeitpunkt T2; eine zweite Detektion erfolgt zum Zeitpunkt T3. Während der genannte Zählerwert aufgrund der Detektion zum Zeitpunkt T2 sofort inkrementiert wird, wird die Detektion zum Zeitpunkt T3 plausibilisiert, indem die Steuereinrichtung 7 überprüft, ob der zum Zeitpunkt T3 gemessene Abstandswert D2 innerhalb eines vorgegebenen Wertebereichs 14 um den Abstandswert D1 als Referenzwert liegt. Liegt der Abstandswert D2 innerhalb dieses Wertebereichs 14, wird der Zählerwert aufgrund der Detektion zum Zeitpunkt T3 inkrementiert. Der Wertebereich 14 beruht darauf, dass die beiden Detektionen zu den Zeitpunkten T2, T3 nur dann auf ein und dasselbe Objekt 9 zurückgeführt werden können, wenn die gemessenen Abstände D1, D2 relativ nahe aneinander liegen. Entsprechend wird für den Wertebereich 14 ein relativ kleiner Bereich definiert.At the time T1, for example, the ultrasonic sensor transmits 3c the transmission signal 12 to perform a single distance measurement. In 2 a measured distance or a distance D is plotted on the y-axis; the time t is plotted on the x-axis. At time T1, therefore, a single transmitted pulse is transmitted through the ultrasonic sensor 3c in the surrounding area 8th sent out. The two ultrasonic sensors 3b . 3c are then operated as receiving sensors, which can receive target echoes within a certain measurement time interval from the time T1. At time T2, the ultrasonic sensor receives 3c then a target echo or a signal component 13 of the sent and the object 9 reflected transmission signal 12 , With the ultrasonic sensor 3c In this case, a distance value D1 is measured, as shown in FIG 2 is shown. At a subsequent time T3 also receives the ultrasonic sensor 3b a corresponding target echo or a signal component 13 and measures a distance D2. A first detection thus takes place at time T2; a second detection takes place at time T3. While the said counter value is incremented immediately due to the detection at the time T2, the detection at the time T3 is made plausible by the control means 7 checks whether the distance value D2 measured at the time T3 is within a predetermined value range 14 around the distance value D1 as the reference value. If the distance value D2 lies within this value range 14 , the counter value is incremented due to the detection at time T3. The range of values 14 is based on the fact that the two detections at the times T2, T3 only affect one and the same object 9 can be returned when the measured distances D1, D2 are relatively close to each other. Accordingly, for the range of values 14 defines a relatively small area.

Zu einem weiteren Zeitpunkt T4 (beispielsweise im nächsten Messzyklus) wird durch den Ultraschallsensor 3c erneut ein Sendesignal 12 ausgesendet. Es beginnt also eine neue Abstandsmessung. Zum weiteren Zeitpunkt T5 empfängt dieser Ultraschallsensor 3c ein entsprechendes Zielecho und erfasst einen Abstandswert D3. Um diesen Abstandswert D3 zu plausibilisieren, wird ein Werteintervall 15 um den Abstandswert D1 definiert, welcher durch den Ultraschallsensor 3c zum Zeitpunkt T2 erfasst wurde. Dieses Werteintervall 15 ist größer als der Wertebereich 14, da auch der zeitliche Abstand zwischen den Zeitpunkten T5 und T2 größer als zwischen den Zeitpunkten T3 und T2 ist. Die Größe dieses Werteintervalls 15 wird dabei abhängig von dem zeitlichen Abstand zwischen dem ersten Sendesignal zum Zeitpunkt T1 und dem zweiten Sendesignal zum Zeitpunkt T4 festgelegt.At a further time T4 (for example, in the next measuring cycle) is determined by the ultrasonic sensor 3c again a transmission signal 12 sent out. So it starts a new distance measurement. At time T5, this ultrasonic sensor receives 3c a corresponding target echo and detects a distance value D3. To validate this distance value D3, a value interval is set 15 by the distance value D1 defined by the ultrasonic sensor 3c recorded at time T2. This value interval 15 is greater than the value range 14 since the time interval between the times T5 and T2 is greater than between the times T3 and T2. The size of this value interval 15 is determined depending on the time interval between the first transmission signal at time T1 and the second transmission signal at time T4.

Der Zählerwert wird bei dieser zweiten Messung unter der Voraussetzung inkrementiert, dass der gemessene Abstandswert D3 innerhalb dieses Werteintervalls 15 liegt. Zu einem weiteren Zeitpunkt T6 empfängt auch der benachbarte Ultraschallsensor 3b ein entsprechendes Zielecho und misst einen Abstandswert D4. Hier wird erneut der Wertebereich 14 um den Abstandswert D3 definiert, und es wird überprüft, ob der Abstandswert D4 innerhalb des Wertebereichs 14 liegt. Nur dann wird der Zählerwert inkrementiert. Wie aus 2 hervorgeht, wird der Zählerwert insgesamt viermal inkrementiert. Die Bestätigung des Objekts 9 erfolgt somit bereits nach zwei Messzyklen bzw. nach zwei Messungen mit dem Ultraschallsensor 3c.The counter value is incremented in this second measurement on condition that the measured distance value D3 is within this value interval 15 lies. At a further time T6 also receives the adjacent ultrasonic sensor 3b a corresponding target echo and measures a distance value D4. Here again the value range becomes 14 is defined by the distance value D3 and it is checked whether the distance value D4 is within the value range 14 lies. Only then will the counter value be incremented. How out 2 As a result, the counter value is incremented four times in total. The confirmation of the object 9 thus takes place already after two measuring cycles or after two measurements with the ultrasonic sensor 3c ,

Ein Verfahren gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird unter Bezugnahme auf 3 näher erläutert. Auch hier ist auf der y-Achse der gemessene Abstand D aufgetragen, auf der x-Achse die Zeit t. Zum Zeitpunkt T1 sendet hier beispielsweise der Ultraschallsensor 3c ein erstes Sendesignal 12 aus. Zum Zeitpunkt T2 empfängt beispielsweise der benachbarte Ultraschallsensor 3b ein Zielecho und misst einen Abstandswert D5. Der Zählerwert wird inkrementiert.A method according to another embodiment of the invention will be described with reference to FIG 3 explained in more detail. Again, the measured distance D is plotted on the y-axis, the time t on the x-axis. At the time T1, for example, the ultrasonic sensor transmits here 3c a first transmission signal 12 out. At time T2, for example, the adjacent ultrasonic sensor receives 3b a target echo and measures a distance value D5. The counter value is incremented.

Zum weiteren Zeitpunkt T3 sendet nun beispielsweise der Ultraschallsensor 3b ein entsprechendes Sendesignal aus, woraufhin der Ultraschallsensor 3c ein Zielecho zum Zeitpunkt T4 empfängt und einen Abstandswert D6 misst.At the further time T3 now sends, for example, the ultrasonic sensor 3b a corresponding transmission signal, whereupon the ultrasonic sensor 3c receives a destination echo at time T4 and measures a distance value D6.

Zum Zeitpunkt T5 sendet wiederum der Ultraschallsensor 3c ein zweites Sendesignal 12 aus, woraufhin zum Zeitpunkt T6 der Ultraschallsensor 3b ein Zielecho empfängt und einen Abstandswert D7 misst. Auch hier wird für die Plausibilisierung des Abstandswerts D7 das Werteintervall 15 um den Abstandswert D5 definiert. Liegt der Abstandswert D7 innerhalb dieses Werteintervalls 15, wird der Zählerwert inkrementiert. Das Werteintervall 15 ist hier etwas größer als das Werteintervall 15 gemäß 2, da auch der zeitliche Abstand zwischen den Zeitpunkten T5 und T1 größer ist, zu denen die beiden Sendesignale ausgesendet werden. Das Werteintervall 15 wird also immer dann definiert, wenn zwei Abstandswerte D5, D7 (bzw. D1 und D3 gemäß 2) vorliegen, welche durch denselben Empfangssensor in aufeinander folgenden Messungen erfasst werden.At time T5 again sends the ultrasonic sensor 3c a second transmission signal 12 then, at time T6, the ultrasonic sensor 3b receives a destination echo and measures a distance value D7. Again, for the plausibility of the distance value D7 the value interval 15 defined by the distance value D5. If the distance value D7 lies within this value interval 15 , the counter value is incremented. The value interval 15 Here is slightly larger than the value interval 15 according to 2 because the time interval between the times T5 and T1 is greater, to which the two transmission signals are sent. The value interval 15 is therefore always defined when two distance values D5, D7 (or D1 and D3 according to FIG 2 ), which are detected by the same receiving sensor in successive measurements.

Gemäß 3 liegt noch der Abstandswert D6 bzw. eine Detektion zum Zeitpunkt T4 vor. Um diese Detektion zu plausibilisieren, wird hier ein Messfenster 16 definiert. Dazu wird aus den Abstandswerten D5 und D7, welche durch denselben Empfangssensor erfasst wurden, sowie unter Berücksichtigung des zeitlichen Abstands zwischen den Zeitpunkten T2 und T6 eine Relativgeschwindigkeit zwischen Kraftfahrzeug 1 und Objekt 9 bestimmt. Aus dieser Relativgeschwindigkeit wird ein theoretischer Abstand bestimmt, in welchem sich das Objekt 9 zum Zeitpunkt T4 voraussichtlich befindet. Um diesen theoretischen Abstandswert wird dann das Messfenster 16 definiert. Die Steuereinrichtung 7 überprüft dann, ob der zum Zeitpunkt T4 tatsächlich gemessene Abstandswert D6 innerhalb dieses Messfensters 16 liegt. Ist dieses Kriterium erfüllt, wird der Zählerwert inkrementiert.According to 3 is still the distance value D6 or a detection at time T4 before. To make this detection plausible, here is a measurement window 16 Are defined. For this purpose, from the distance values D5 and D7, which were detected by the same receiving sensor, and taking into account the time interval between the times T2 and T6, a relative speed between the motor vehicle 1 and object 9 certainly. From this relative velocity, a theoretical distance is determined in which the object 9 is expected to be located at time T4. The measurement window then becomes around this theoretical distance value 16 Are defined. The control device 7 then checks whether the actually measured distance value D6 at the time T4 within this measurement window 16 lies. If this criterion is met, the counter value is incremented.

Wie aus 3 hervorgeht, werden in diesem Ausführungsbeispiel drei Messungen benötigt, um das Objekt 9 zu bestätigen. Werden hier noch weitere Ultraschallsensoren 3a bis 3f als Empfangssensoren betrieben, kann die Reaktionszeit der Ultraschallsensoreinrichtung 2 weiterhin reduziert werden.How out 3 As can be seen, in this embodiment, three measurements are needed to obtain the object 9 to confirm. Be here even more ultrasonic sensors 3a to 3f operated as a reception sensors, the reaction time of the ultrasonic sensor device 2 continue to be reduced.

Im Ausführungsbeispiel gemäß 3 werden also Kreuzmessungen zwischen den Ultraschallsensoren 3b und 3c durchgeführt, wobei diese Ultraschallsensoren 3b, 3c abwechselnd die jeweiligen Sendesignale 12 aussenden: der Ultraschallsensor 3c zum Zeitpunkt T1, der Ultraschallsensor 3b zum Zeitpunkt T3 und der Ultraschallsensor 3c zum Zeitpunkt T5. Es werden somit zwei Echodetektionen bei gleicher Messung (hier zu den Zeitpunkten T2 und T6) sowie eine Detektion bei einer unterschiedlichen Messung (T4) benötigt. Das Verfahren gemäß 3 kann somit folgendermaßen zusammengefasst werden:
Messung 1 zu Zeitpunkten T1, T2: Kreuzmessung von Sensor 3c zu Sensor 3b;
Messung 2 zu Zeitpunkten T3, T4: Kreuzmessung von Sensor 3b zu Sensor 3c;
Messung 3 zu Zeitpunkten T5, T6: Kreuzmessung von Sensor 3c zu Sensor 3b.In the embodiment according to 3 So are cross measurements between the ultrasonic sensors 3b and 3c performed, these ultrasonic sensors 3b . 3c alternately the respective transmission signals 12 send out: the ultrasonic sensor 3c at time T1, the ultrasonic sensor 3b at time T3 and the ultrasonic sensor 3c at time T5. Thus, two echo detections are required for the same measurement (here at the times T2 and T6) as well as for a detection at a different measurement (T4). The method according to 3 can thus be summarized as follows:
Measurement 1 at times T1, T2: cross measurement of sensor 3c to sensor 3b ;
Measurement 2 at times T3, T4: cross measurement of sensor 3b to sensor 3c ;
Measurement 3 at times T5, T6: cross measurement of sensor 3c to sensor 3b ,

Es sind aber beispielsweise folgende Alternativen möglich:
Messung 1: einfache bzw. direkte Messung von Sensor 3c zu Sensor 3c;
Messung 2: Kreuzmessung von Sensor 3c zu Sensor 3b;
Messung 3: direkte Messung von Sensor 3c zu Sensor 3c.
Messung 1: Kreuzmessung von Sensor 3c zu Sensor 3b;
Messung 2: direkte Messung von Sensor 3b zu Sensor 3b; und
Messung 3: Kreuzmessung von Sensor 3c zu Sensor 3b.However, for example, the following alternatives are possible:
Measurement 1: simple or direct measurement of sensor 3c to sensor 3c ;
Measurement 2: Cross measurement of sensor 3c to sensor 3b ;
Measurement 3: direct measurement of sensor 3c to sensor 3c ,
Measurement 1: Cross measurement of sensor 3c to sensor 3b ;
Measurement 2: direct measurement of sensor 3b to sensor 3b ; and
Measurement 3: Cross measurement of sensor 3c to sensor 3b ,

Claims (15)

Verfahren zum Betreiben einer Mehrzahl von Ultraschallsensoren (3a bis 3f, 5a bis 5f) eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem die Ultraschallsensoren (3a bis 3f, 5a bis 5f) mittels einer Steuereinrichtung (7) zur Aussendung von jeweiligen Sendesignalen (12) angesteuert werden und ein durch einen Ultraschallsensor (3a bis 3f, 5a bis 5f) detektiertes, in einem Umgebungsbereich (8) des Kraftfahrzeugs (1) befindliches Objekt (9) durch die Steuereinrichtung (7) erst dann als ein tatsächlich existierendes Objekt (9) interpretiert wird, wenn ein Zählerwert, welcher die Anzahl von Detektionen dieses Objekts (9) angibt, einen vorbestimmten Schwellwert erreicht, dadurch gekennzeichnet, dass beim Aussenden eines Sendesignals (12) durch einen der Ultraschallsensoren (3a bis 3f, 5a bis 5f) zumindest ein anderer der Ultraschallsensoren (3a bis 3f, 5a bis 5f) als Empfangssensor zum Empfangen eines Signalanteils (13) des von dem sendenden Ultraschallsensor (3a bis 3f, 5a bis 5f) ausgesendeten und in dem Umgebungsbereich (8) reflektierten Sendesignals (12) betrieben wird, wobei zu dem zumindest einen Empfangssensor anhand des empfangenen Signalanteils (13) überprüft wird, ob der Empfangssensor das Objekt (9) detektiert, und im Falle einer Detektion der Zählerwert erhöht wird.Method for operating a plurality of ultrasonic sensors ( 3a to 3f . 5a to 5f ) of a motor vehicle ( 1 ), in which the ultrasonic sensors ( 3a to 3f . 5a to 5f ) by means of a control device ( 7 ) for the transmission of respective transmission signals ( 12 ) and a through an ultrasonic sensor ( 3a to 3f . 5a to 5f ), in a surrounding area ( 8th ) of the motor vehicle ( 1 ) object ( 9 ) by the control device ( 7 ) only then as an actually existing object ( 9 ) is interpreted as a counter value representing the number of detections of that object ( 9 ), reaches a predetermined threshold, characterized in that when transmitting a transmission signal ( 12 ) by one of the ultrasonic sensors ( 3a to 3f . 5a to 5f ) at least one other of the ultrasonic sensors ( 3a to 3f . 5a to 5f ) as a reception sensor for receiving a signal component ( 13 ) of the transmitting ultrasonic sensor ( 3a to 3f . 5a to 5f ) and in the surrounding area ( 8th ) reflected transmission signal ( 12 ) is operated, wherein the at least one receiving sensor based on the received signal component ( 13 ), it is checked whether the receiving sensor detects the object ( 9 ) is detected, and in case of detection, the counter value is increased. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass beim Aussenden des Sendesignals (12) durch den sendenden Ultraschallsensor (3a bis 3f, 5a bis 5f) zumindest zwei der Ultraschallsensoren (3a bis 3f, 5a bis 5f) als Empfangssensoren zum Empfangen eines jeweiligen Signalanteils (13) des von dem sendenden Ultraschallsensor (3a bis 3f, 5a bis 5f) ausgesendeten und in dem Umgebungsbereich (8) reflektierten Sendesignals (12) betrieben werden, wobei zu jedem der Empfangssensoren anhand des jeweils empfangenen Signalanteils (13) überprüft wird, ob der jeweilige Empfangssensor das Objekt (9) detektiert, und im Falle einer jeweiligen Detektion der Zählerwert erhöht wird.A method according to claim 1, characterized in that when transmitting the transmission signal ( 12 ) by the transmitting ultrasonic sensor ( 3a to 3f . 5a to 5f ) at least two of the ultrasonic sensors ( 3a to 3f . 5a to 5f ) as receiving sensors for receiving a respective signal component ( 13 ) of the transmitting ultrasonic sensor ( 3a to 3f . 5a to 5f ) and in the surrounding area ( 8th ) reflected transmission signal ( 12 ) be operated, with each of the receiving sensors based on the respectively received signal component ( 13 ), it is checked whether the respective receiving sensor detects the object ( 9 ) is detected, and in the case of a respective detection, the counter value is increased. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest zwei Empfangssensoren den sendenden Ultraschallsensor (3a bis 3f, 5a bis 5f) umfassen.Method according to claim 2, characterized in that the at least two receiving sensors transmit the transmitting ultrasonic sensor ( 3a to 3f . 5a to 5f ). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Empfangssensor zumindest ein Ultraschallsensor (3a bis 3f, 5a bis 5f) betrieben wird, welcher unmittelbar benachbart zum sendenden Ultraschallsensor (3a bis 3f, 5a bis 5f) angeordnet ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that as a receiving sensor at least one ultrasonic sensor ( 3a to 3f . 5a to 5f ), which is immediately adjacent to the transmitting ultrasonic sensor ( 3a to 3f . 5a to 5f ) is arranged. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Empfangssensoren zumindest zwei von dem sendenden Ultraschallsensor (3a bis 3f, 5a bis 5f) separate Ultraschallsensoren (3a bis 3f, 5a bis 5f), insbesondere zwei unmittelbar benachbart zum sendenden Ultraschallsensor (3a bis 3f, 5a bis 5f) angeordnete Ultraschallsensoren (3a bis 3f, 5a bis 5f), betrieben werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that as receiving sensors at least two of the transmitting ultrasonic sensor ( 3a to 3f . 5a to 5f ) separate ultrasonic sensors ( 3a to 3f . 5a to 5f ), in particular two immediately adjacent to the transmitting ultrasonic sensor ( 3a to 3f . 5a to 5f ) arranged ultrasonic sensors ( 3a to 3f . 5a to 5f ), operate. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwellwert in einem Wertebereich von 2 bis 6, insbesondere in einem Wertebereich von 3 bis 5, liegt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the threshold value is in a value range of 2 to 6, in particular in a value range of 3 to 5, lies. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass falls beim Aussenden des Sendesignals (12) durch den sendenden Ultraschallsensor (3a bis 3f, 5a bis 5f) der zumindest eine Empfangssensor das Objekt (9) detektiert, der Zählerwert unter der Voraussetzung erhöht wird, dass ein durch diesen Empfangssensor erfasster Abstand (D2, D4) zum Objekt (9) in einem vorgegebenen Wertebereich (14) um einen Referenzwert liegt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that, if the transmission signal is transmitted ( 12 ) by the transmitting ultrasonic sensor ( 3a to 3f . 5a to 5f ) the at least one receiving sensor detects the object ( 9 ), the counter value is increased on condition that a distance (D2, D4) detected by this reception sensor to the object ( 9 ) in a predetermined value range ( 14 ) lies around a reference value. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass als der Referenzwert ein Abstandswert (D1, D3) definiert wird, welcher durch den sendenden Ultraschallsensor (3a bis 3f, 5a bis 5f) als Empfangssensor erfasst wird.A method according to claim 7, characterized in that as the reference value, a distance value (D1, D3) is defined, which by the transmitting ultrasonic sensor ( 3a to 3f . 5a to 5f ) is detected as a reception sensor. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass durch den sendenden Ultraschallsensor (3a bis 3f, 5a bis 5f) zumindest ein erstes und ein zweites Sendesignal (12) nacheinander ausgesendet werden und, falls sowohl zum ersten Sendesignal (12, T1) als auch zum zweiten Sendesignal (12, T4/T5) ein Empfangssensor das Objekt (9) detektiert, der Zählerwert bei der Detektion zum zweiten Sendesignal (12, T4/T5) unter der Voraussetzung erhöht wird, dass ein durch diesen Empfangssensor zum zweiten Sendesignal (12, T4/T5) erfasster Abstand (D3, D7) zum Objekt (9) in einem vorgegebenen Werteintervall (15) liegt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that by the transmitting ultrasonic sensor ( 3a to 3f . 5a to 5f ) at least a first and a second transmission signal ( 12 ) are transmitted successively and, if both the first transmission signal ( 12 , T1) as well as the second transmission signal ( 12 , T4 / T5) a receiver sensor the object ( 9 ), the counter value in the detection for the second transmission signal ( 12 , T4 / T5) is increased on the condition that a by this receiving sensor to the second transmission signal ( 12 , T4 / T5) detected distance (D3, D7) to the object ( 9 ) in a given value interval ( 15 ) lies. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Werteintervall (15) um einen Abstandswert (D1, D5) definiert wird, welcher durch denselben Empfangssensor zum ersten Sendesignal (12, T1) erfasst wird.Method according to claim 9, characterized in that the value interval ( 15 ) is defined by a distance value (D1, D5), which by the same receiving sensor to the first transmission signal ( 12 , T1). Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Werteintervall (15) in Abhängigkeit von einem zeitlichen Abstand (T4–T1, T5–T1) zwischen dem Aussenden des ersten und des zweiten Sendesignals (12) bestimmt wird.Method according to claim 9 or 10, characterized in that the value interval ( 15 ) as a function of a time interval (T4-T1, T5-T1) between the transmission of the first and the second transmission signal ( 12 ) is determined. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen dem Aussenden des ersten und des zweiten Sendesignals (12) durch den sendenden Ultraschallsensor (3a bis 3f, 5a bis 5f) ein weiteres Sendesignal (12, T3) durch einen anderen der Ultraschallsensoren (3a bis 3f, 5a bis 5f) ausgesendet wird und, falls zu diesem weiteren Sendesignal (12, T3) ein Empfangssensor das Objekt (9) detektiert, der Zählerwert unter der Voraussetzung erhöht wird, dass ein durch diesen Empfangssensor zu dem weiteren Sendesignal (12, T3) erfasster Abstand (D6) zum Objekt (9) in einem vorgegebenen Messfenster (16) liegt.Method according to one of claims 9 to 11, characterized in that between the transmission of the first and the second transmission signal ( 12 ) by the transmitting ultrasonic sensor ( 3a to 3f . 5a to 5f ) another transmission signal ( 12 , T3) by another of the ultrasonic sensors ( 3a to 3f . 5a to 5f ) and if, for this further transmission signal ( 12 , T3) a receiver sensor the object ( 9 ), the counter value is increased on condition that a signal transmitted by this reception sensor to the further transmission signal ( 12 , T3) detected distance (D6) to the object ( 9 ) in a given measurement window ( 16 ) lies. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Messfenster (16) in Abhängigkeit von einer Relativgeschwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug (1) und dem Objekt (9) festgelegt wird, welche abhängig von zum ersten und zum zweiten Sendesignal (12) erfassten Abstandswerten (D5, D7) bestimmt wird.Method according to claim 12, characterized in that the measuring window ( 16 ) as a function of a relative speed between the motor vehicle ( 1 ) and the object ( 9 ), which depends on the first and the second transmit signal ( 12 ) detected distance values (D5, D7) is determined. Ultraschallsensoreinrichtung (2) für ein Kraftfahrzeug (1), mit einer Mehrzahl von Ultraschallsensoren (3a bis 3f, 5a bis 5f) zum Detektieren eines fahrzeugexternen Objekts (9), und mit einer Steuereinrichtung (7), die dazu ausgelegt ist, die Ultraschallsensoren (3a bis 3f, 5a bis 5f) zur Aussendung von jeweiligen Sendesignalen (12) anzusteuern und ein durch einen Ultraschallsensor (3a bis 3f, 5a bis 5f) detektiertes, in einem Umgebungsbereich (8) des Kraftfahrzeugs (1) befindliches Objekt (9) erst dann als ein tatsächlich existierendes Objekt (9) zu interpretieren, wenn ein Zählerwert, welcher die Anzahl von Detektionen dieses Objekts (9) angibt, einen vorbestimmten Schwellwert erreicht, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (7) dazu ausgelegt ist, beim Aussenden eines Sendesignals (12) durch einen der Ultraschallsensoren (3a bis 3f, 5a bis 5f) zumindest einen anderen der Ultraschallsensoren (3a bis 3f, 5a bis 5f) als Empfangssensor zum Empfangen eines Signalanteils (13) des von dem sendenden Ultraschallsensor (3a bis 3f, 5a bis 5f) ausgesendeten und in dem Umgebungsbereich (8) reflektierten Sendesignals (12) zu betreiben und zu dem zumindest einen Empfangssensor anhand des empfangenen Signalanteils (13) zu überprüfen, ob der Empfangssensor das Objekt (9) detektiert, und im Falle einer Detektion den Zählerwert zu erhöhen.Ultrasonic sensor device ( 2 ) for a motor vehicle ( 1 ), with a plurality of ultrasonic sensors ( 3a to 3f . 5a to 5f ) for detecting an off-vehicle object ( 9 ), and with a control device ( 7 ), which is adapted to the ultrasonic sensors ( 3a to 3f . 5a to 5f ) for the transmission of respective transmission signals ( 12 ) and an ultrasonic sensor ( 3a to 3f . 5a to 5f ), in a surrounding area ( 8th ) of the motor vehicle ( 1 ) object ( 9 ) only then as an actually existing object ( 9 ), if a counter value representing the number of detections of that object ( 9 ), reaches a predetermined threshold, characterized in that the control device ( 7 ) is adapted to transmit a transmission signal ( 12 ) by one of the ultrasonic sensors ( 3a to 3f . 5a to 5f ) at least one other of the ultrasonic sensors ( 3a to 3f . 5a to 5f ) as a reception sensor for receiving a signal component ( 13 ) of the transmitting ultrasonic sensor ( 3a to 3f . 5a to 5f ) and in the surrounding area ( 8th ) reflected transmission signal ( 12 ) and to the at least one receiving sensor based on the received signal component ( 13 ) to check if the receiving sensor detects the object ( 9 ) and to increase the counter value in case of detection. Kraftfahrzeug (1) mit einer Ultraschallsensoreinrichtung (2) nach Anspruch 14.Motor vehicle ( 1 ) with an ultrasonic sensor device ( 2 ) according to claim 14.
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