DE102010033209A1 - Method for operating ultrasonic sensor of driver assistance system for motor car, involves actuating ultrasonic sensor immediately for two times in next measuring cycle if vehicle-external object is detected by same ultrasonic sensor - Google Patents

Method for operating ultrasonic sensor of driver assistance system for motor car, involves actuating ultrasonic sensor immediately for two times in next measuring cycle if vehicle-external object is detected by same ultrasonic sensor Download PDF

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Danil Koryakin
Markus Heimberger
Paul-David Rostocki
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Valeo Schalter und Sensoren GmbH
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Abstract

The method involves actuating the ultrasonic sensors (7-10) successively for sending the ultrasonic signal (16) in respective measuring cycles. A control device is provided to detect whether the vehicle-external object (17) is detected by one ultrasonic sensor during parking the vehicle. The ultrasonic sensor is twice actuated immediately in next measuring cycle if vehicle-external object is detected by same ultrasonic sensor. An independent claim is included for driver assistance system for motor car.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Mehrzahl von Ultraschallsensoren in einem Kraftfahrzeug. In einem Messzyklus werden die Ultraschallsensoren einer nach dem anderen jeweils zur Aussendung eines Ultraschallsignals angesteuert. Die Messzyklen werden wiederholt. Die Erfindung betrifft auch ein Fahrerassistenzsystem, welches zum Durchführen eines solchen Verfahrens ausgebildet ist, wie auch ein Kraftfahrzeug mit einem derartigen Fahrerassistenzsystem.The invention relates to a method for operating a plurality of ultrasonic sensors in a motor vehicle. In one measurement cycle, the ultrasonic sensors are driven one after the other to emit an ultrasonic signal. The measuring cycles are repeated. The invention also relates to a driver assistance system, which is designed to carry out such a method, as well as a motor vehicle with such a driver assistance system.

Es geht vorliegend insbesondere um ein Fahrerassistenzsystem, mittels dessen ein Fahrer des Kraftfahrzeugs beim Einparken in eine Parklücke bzw. beim Ausparken aus der Parklücke unterstützt wird. Ein solches Fahrerassistenzsystem ist auch unter der Bezeichnung „Einparkhilfe” bekannt. Es werden dabei durch das Fahrerassistenzsystem Abstände zwischen dem Kraftfahrzeug und fahrzeugexternen Objekten – z. B. anderen Kraftfahrzeugen – gemessen, während der Fahrer mit seinem Kraftfahrzeug rangiert. Der Fahrer wird dann über diese Abstände informiert, nämlich beispielsweise mithilfe einer optischen Anzeigeeinrichtung – etwa eines Displays – und/oder mithilfe einer akustischen Ausgabeeinrichtung, nämlich eines Lautsprechers. Zu diesem Zwecke werden Ultraschallsensoren sowohl am vorderen als auch am hinteren Stoßfänger des Kraftfahrzeugs angebracht. Zum Beispiel können jeweils vier Ultraschallsensoren vorgesehen sein, die an dem jeweiligen Stoßfänger entlang des Umfangs des Kraftfahrzeugs verteilt angeordnet sind. Somit werden Objekte sowohl vor als auch hinter dem Kraftfahrzeug detektiert. Für eine optimale Abdeckung des gesamten Umgebungsbereichs vor bzw. hinter dem Kraftfahrzeug werden in der Regel mehrere Ultraschallsensoren der gleichen Bauart verwendet. Die Ultraschallsensoren können auch einen Bereich neben den Seitenflanken des Kraftfahrzeugs abdecken.In the present case, it is particularly a driver assistance system, by means of which a driver of the motor vehicle is supported when parking in a parking space or when parking out of the parking space. Such a driver assistance system is also known as "parking aid". It will be made by the driver assistance system distances between the vehicle and external vehicles - z. B. other motor vehicles - measured while the driver ranks with his motor vehicle. The driver is then informed about these distances, for example by means of an optical display device - such as a display - and / or by means of an acoustic output device, namely a speaker. For this purpose, ultrasonic sensors are mounted on both the front and the rear bumper of the motor vehicle. For example, four ultrasonic sensors each may be provided, which are arranged distributed on the respective bumper along the circumference of the motor vehicle. Thus, objects are detected both in front of and behind the motor vehicle. For optimum coverage of the entire surrounding area in front of or behind the motor vehicle, a plurality of ultrasonic sensors of the same type are generally used. The ultrasonic sensors may also cover an area adjacent the side flanks of the motor vehicle.

Bei gleichzeitiger Ansteuerung der Sensoren einer Fahrzeugsseite würden sich die Ultraschallsensoren gegenseitig beeinflussen. Ein Ultraschallsensor könnte dann das Schallsignal eines anderen Ultraschallsensors empfangen, und die Messergebnisse könnten dann verfälscht werden. Um dies zu vermeiden, werden die Ultraschallsensoren in einer vorbestimmten Reihenfolge einer nach dem anderen angesteuert. Ist diese Reihenfolge vom ersten Ultraschallsensor bis zum letzten Ultraschallsensor einmal durchlaufen, so ist ein Messzyklus abgeschlossen.With simultaneous control of the sensors of a vehicle side, the ultrasonic sensors would influence each other. An ultrasonic sensor could then receive the sound signal of another ultrasonic sensor, and the measurement results could then be corrupted. To avoid this, the ultrasonic sensors are driven in a predetermined order one after the other. Once this sequence has been passed through from the first ultrasonic sensor to the last ultrasonic sensor, a measuring cycle is completed.

Es kann vorkommen, dass Ultraschallsensoren anderer Fahrzeug Ultraschallsignale aussenden. Diese fremden Ultraschallsignale sind Störechos und können somit die Messung der eigenen Ultraschallsensoren beeinflussen. Das Fahrerassistenzsystem muss nun die Störechos erkennen und herausfiltern, damit sie nicht zu einer verfälschten Anzeige führen. Dies kann beispielsweise mithilfe einer Plausibilisierung erfolgen: Ein Ultraschallsensor muss das Objekt bei annähernd gleichem Abstand über eine vorbestimmte Anzahl von Messzyklen hinweg detektieren, damit dieses Objekt als ein tatsächlich existierendes Objekt interpretiert werden kann. Erst dann wird das detektierte Objekt dem Fahrer gemeldet. Diese Plausibilisierung hat jedoch auch einen Nachteil: Es muss eine Zeit von mehreren Messzyklen verstreichen, bis das Objekt dem Fahrer gemeldet werden kann. Die Reaktionszeit auf neu auftauchende Objekte, die in den Erfassungsbereich der Ultraschallsensoren eintreten, ist somit entsprechend groß.It may happen that ultrasonic sensors of other vehicles emit ultrasonic signals. These foreign ultrasound signals are false echoes and can thus influence the measurement of one's own ultrasound sensors. The driver assistance system must now detect the false echoes and filter out, so they do not lead to a distorted display. This can be done, for example, by means of a plausibility check: An ultrasound sensor must detect the object at approximately the same distance over a predetermined number of measurement cycles so that this object can be interpreted as an actually existing object. Only then is the detected object reported to the driver. However, this plausibility check also has a disadvantage: It must pass a time of several measuring cycles, until the object can be reported to the driver. The reaction time to newly emerging objects that enter the detection range of the ultrasonic sensors is thus correspondingly large.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie bei einem Verfahren der eingangs genannten Gattung einerseits ein von einem Ultraschallsensor erkanntes Objekt möglichst schnell als ein tatsächliches Objekt interpretiert werden kann und andererseits die Messung mit den Ultraschallsensoren besonders robust gegenüber Ultraschallsignalen fremder Ultraschallsensoren erfolgen kann.It is an object of the invention to provide a solution, as in a method of the type mentioned on the one hand, an object detected by an ultrasonic sensor can be interpreted as fast as an actual object and on the other hand, the measurement with the ultrasonic sensors can be particularly robust against ultrasonic signals of foreign ultrasonic sensors.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 1, wie auch durch ein Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 7 sowie durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 8 gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche und der Beschreibung.This object is achieved by a method with the features according to claim 1, as well as by a driver assistance system with the features of claim 7 and by a motor vehicle with the features according to claim 8. Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims and the description.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren ist zum Betreiben einer Mehrzahl von Ultraschallsensoren in einem Kraftfahrzeug ausgelegt. Bei dem Verfahren werden in einem Messzyklus die Ultraschallsensoren einer nach dem anderen – also nacheinander – jeweils zur Aussendung eines Ultraschallsignals angesteuert, nämlich beispielsweise gemäß einer vorbestimmten oder aber einer zufälligen Reihenfolge. Die Messzyklen werden wiederholt. Detektiert in einem Messzyklus einer der Ultraschallsensoren ein fahrzeugexternes Objekt, so wird dieser Ultraschallsensor in einem unmittelbar darauf folgenden Messzyklus mindestens zweimal zur Aussendung jeweils eines Ultraschallsignals angesteuert.An inventive method is designed for operating a plurality of ultrasonic sensors in a motor vehicle. In the method, in one measurement cycle, the ultrasonic sensors are actuated one after the other - that is to say one after the other - in each case for emitting an ultrasound signal, namely, for example, according to a predetermined or a random sequence. The measuring cycles are repeated. If, in a measuring cycle of one of the ultrasonic sensors, an object external to the vehicle is detected, this ultrasonic sensor is actuated at least twice to emit one ultrasound signal each in an immediately following measuring cycle.

Also wird der erfindungsgemäße Effekt dadurch erreicht, dass der in einem Messzyklus detektierende Ultraschallsensor in dem unmittelbar darauf folgenden Messzyklus zumindest zweimal jeweils unabhängig voneinander angesteuert wird, während die anderen Ultraschallsensoren vorzugsweise lediglich einmal angesteuert werden. Einerseits kann somit die Aktionszeit auf neu auftauchende Objekte auf ein Minimum reduziert werden; andererseits kann das detektierte Objekt nur dann dem Fahrer gemeldet werden, wenn es sich um ein tatsächlich existierendes Objekt handelt. Der detektierende Ultraschallsensor wird nämlich mindestens dreimal während der Zeitdauer von zwei Messzyklen angesteuert, und nicht wie im Stand der Technik einmal pro Messzyklus. Somit kann das detektierte Objekt deutlich schneller plausibilisert werden, und der Fahrer kann deutlich früher über die Anwesenheit des Objektes und insbesondere auch über die Entfernung desselben zum Kraftfahrzeug informiert werden.Thus, the effect according to the invention is achieved by the fact that the ultrasonic sensor detecting in one measuring cycle is actuated independently of one another at least twice in the immediately following measuring cycle, while the other ultrasonic sensors are preferably actuated only once. On the one hand, therefore, the action time on newly emerging objects can be reduced to a minimum; On the other hand, the detected object can only be reported to the driver if it is an existing one Object acts. Namely, the detecting ultrasonic sensor is driven at least three times during the period of two measuring cycles, and not once per measuring cycle as in the prior art. Thus, the detected object can be plausibilized much faster, and the driver can be informed much earlier about the presence of the object and in particular on the distance of the same to the motor vehicle.

Der Begriff „Ansteuerung” bedeutet hier insbesondere einen einzelnen Messvorgang eines Ultraschallsensors. Die Ansteuerung eines Ultraschallsensors beinhaltet also, dass dieser Ultraschallsensor ein Ultraschallsignal aussendet und gegebenenfalls ein von einem fahrzeugexternen Objekt reflektiertes Schallsignal empfängt.The term "activation" here means in particular a single measuring process of an ultrasonic sensor. The activation of an ultrasound sensor thus includes that this ultrasound sensor emits an ultrasound signal and, if appropriate, receives a sound signal reflected by a vehicle-external object.

Bevorzugt werden die Ultraschallsensoren derart nacheinander angesteuert, dass ein zunächst angesteuerter Ultraschallsensor das Ultraschallsignal aussendet und ein reflektiertes Ultraschallsignal empfängt, bevor ein weiterer Ultraschallsensor zur Aussendung eines Ultraschallsignals angesteuert wird. Somit wird vermieden, dass sich die Ultraschallsensoren gegenseitig stören.The ultrasonic sensors are preferably actuated in succession such that an initially controlled ultrasonic sensor emits the ultrasonic signal and receives a reflected ultrasonic signal before a further ultrasonic sensor is actuated to emit an ultrasonic signal. This avoids that the ultrasonic sensors interfere with each other.

Also kann ein Ultraschallsensor in einem Messzyklus ein fahrzeugexternes Objekt detektieren, und dieser Ultraschallsensor wird dann in zumindest einem unmittelbar darauf folgenden Messzyklus mindestens zweimal angesteuert. Nachfolgend wird derjenige Messzyklus, in welchem der Ultraschallsensor erstmals das Objekt detektiert, als ein erster Messzyklus bezeichnet; derjenige Messzyklus, in welchem der detektierende Ultraschallsensor mindestens zweimal angesteuert wird, wird hingegen als ein zweiter Messzyklus bezeichnet. Dies bedeutet insbesondere nicht, dass der Ultraschallsensor das Objekt im ersten Messzyklus überhaupt, also unmittelbar nach Inbetriebnahme des Systems detektieren muss. Die Begriffe „erster Messzyklus” und „zweiter Messzyklus” sind somit lediglich Hilfsbegriffe und dienen dem besseren Verständnis. Diese Begriffe bedeuten lediglich, dass der zweite Messzyklus ein unmittelbar auf den ersten Messzyklus folgender Messzyklus ist.Thus, an ultrasonic sensor can detect an external vehicle object in a measurement cycle, and this ultrasound sensor is then actuated at least twice in at least one immediately following measurement cycle. Subsequently, that measuring cycle in which the ultrasonic sensor first detects the object is referred to as a first measuring cycle; the measuring cycle in which the detecting ultrasonic sensor is driven at least twice is referred to as a second measuring cycle. In particular, this does not mean that the ultrasonic sensor must detect the object in the first measurement cycle at all, ie immediately after the system has been put into operation. The terms "first measuring cycle" and "second measuring cycle" are thus merely auxiliary terms and serve for better understanding. These terms merely mean that the second measurement cycle is a measurement cycle immediately following the first measurement cycle.

Es erweist sich als besonders vorteilhaft, wenn im zweiten Messzyklus der detektierende Ultraschallsensor zumindest zweimal unmittelbar nacheinander angesteuert wird. Dann ist die Reaktionszeit auf neu auftauchende Objekte minimal.It proves to be particularly advantageous if, in the second measurement cycle, the detecting ultrasonic sensor is actuated at least twice immediately after one another. Then the reaction time to newly emerging objects is minimal.

Um diese Reaktionszeit weiterhin zu reduzieren, kann in dem zweiten Messzyklus die Reihenfolge der Ansteuerung der Ultraschallsensoren verändert werden. Und zwar kann im zweiten Messzyklus der detektierende Ultraschallsensor als erster Sensor angesteuert werden. Somit kann das vom Ultraschallsensor einmal detektiertes Objekt besonders rasch plausibilisiert bzw. als ein tatsächlich existierendes Objekt interpretiert werden. Auf diese Weise ist die Reaktionszeit auf neu auftauchende Objekte auf ein Minimum reduziert.In order to further reduce this reaction time, the order of activation of the ultrasonic sensors can be changed in the second measuring cycle. Namely, in the second measuring cycle, the detecting ultrasonic sensor can be controlled as the first sensor. Thus, the object once detected by the ultrasonic sensor can be checked for plausibility very quickly or interpreted as an actually existing object. In this way, the reaction time to newly emerging objects is reduced to a minimum.

Es kann auch vorkommen, dass in ein- und demselben Messzyklus mehrere Ultraschallsensoren ein fahrzeugexternes Objekt detektieren, nämlich dasselbe Objekt oder aber jeweils ein Objekt. In einem solchen Fall kann vorgesehen sein, dass in dem unmittelbar darauf folgenden Messzyklus nur derjenige Ultraschallsensor mindestens zweimal angesteuert wird, welcher in dem ersten Messzyklus einen geringsten Abstand zum Objekt gemessen hat. Auf diesem Wege wird dem Fahrer zunächst rasch dasjenige Objekt bzw. derjenige Bereich eines Objektes gemeldet, welches bzw. welcher dem Kraftfahrzeug am nächsten liegt. Es wird somit auch die Gefahr einer Kollision auf ein Minimum reduziert.It can also happen that in one and the same measuring cycle, a plurality of ultrasonic sensors detect an object external of the vehicle, namely the same object or in each case an object. In such a case it can be provided that in the immediately following measuring cycle only that one ultrasonic sensor is driven at least twice, which has measured a smallest distance to the object in the first measuring cycle. In this way, the driver is first quickly reported that object or that area of an object which is closest to the motor vehicle. It also reduces the risk of collision to a minimum.

Durch einen Ultraschallsensor einmal detektierte Objekte können auch plausibilisiert werden: Wird ein fahrzeugexternes Objekt durch einen Ultraschallsensor einmal detektiert, so kann dieses Objekt erst dann als ein tatsächlich existierendes Objekt interpretiert und dem Fahrer gemeldet werden, wenn dieses Objekt durch denselben Ultraschallsensor mehrmals detektiert wird. Insbesondere kann dieses Objekt dann als tatsächliches Objekt interpretiert werden, wenn eine vorbestimmte Anzahl von Detektionen dieses Objektes durch denselben Ultraschallsensor vorliegt. Gerade dann kommen die Vorteile der Erfindung vollständig zum Tragen; denn die zur Plausibilisierung des Objektes erforderliche Anzahl von Messzyklen ist – anders als im Stand der Technik – geringer als die genannte vorbestimmte Anzahl von Detektionen, die zur Plausibilisierung des Objektes erforderlich ist. Beträgt diese vorbestimmte Anzahl von erforderlichen Detektionen beispielsweise drei, so sind lediglich zwei Messzyklen erforderlich, damit das Objekt dem Fahrer gemeldet werden kann. Ist diese vorbestimmte Anzahl größer als drei, so kann der Ultraschallsensor im zweiten Messzyklus auch dreimal oder viermal oder fünfmal usw. angesteuert werden oder es können weitere Messzyklen durchgeführt werden, in denen der detektierende Ultraschallsensor jeweils mindestens zwei mal angesteuert wird.Objects detected once by an ultrasonic sensor can also be made plausible: If an object external of the vehicle is detected by an ultrasonic sensor, then this object can only be interpreted as an actually existing object and reported to the driver if this object is detected several times by the same ultrasonic sensor. In particular, this object can then be interpreted as an actual object, if a predetermined number of detections of this object by the same ultrasonic sensor is present. Just then, the benefits of the invention come fully into play; because the number of measurement cycles required for the plausibility of the object is - unlike in the prior art - less than the said predetermined number of detections, which is required for plausibility of the object. For example, if this predetermined number of required detections is three, then only two measurement cycles are required for the object to be reported to the driver. If this predetermined number is greater than three, the ultrasonic sensor in the second measuring cycle can also be controlled three times or four times or five times, etc., or further measuring cycles can be carried out in which the detecting ultrasonic sensor is driven at least twice.

Bevorzugt wird der detektierende Ultraschallsensor im zweiten Messzyklus nur dann mehrmals angesteuert, wenn das durch diesen Ultraschallsensor detektierte Objekt noch nicht als ein tatsächlich existierendes Objekt interpretiert worden ist, also noch nicht plausibilisiert worden ist. Es wird somit erreicht, dass nach einer erfolgreichen Plausilbilisierung eines Objektes die Ultraschallsensoren wieder lediglich einmal pro Messzyklus angesteuert werden, so dass die Zeitdauer eines Messzyklus auf ein Minimum reduziert ist.In the second measurement cycle, the detecting ultrasonic sensor is preferably only actuated several times if the object detected by this ultrasonic sensor has not yet been interpreted as an actually existing object, that is, has not yet been made plausible. It is thus achieved that, after a successful plausilization of an object, the ultrasonic sensors are again activated only once per measuring cycle, so that the duration of a measurement cycle is reduced to a minimum.

Erfindungsgemäß wird darüber hinaus ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug bereitgestellt. Das Fahrerassistenzsystem umfasst eine Mehrzahl von Ultraschallsensoren jeweils zum Detektieren eines fahrzeugexternen Objektes. Eine Steuereinrichtung kann in einem Messzyklus die Ultraschallsensoren einen nach dem anderen jeweils zur Aussendung eines Ultraschallsignals ansteuern und die Messzyklen wiederholen. Die Steuereinrichtung ist dazu ausgelegt, dann, wenn in einem Messzyklus einer der Ultraschallsensoren ein fahrzeugexternes Objekt detektiert, diesen Ultraschallsensor in einem unmittelbar darauf folgenden Messzyklus mindestens zweimal zur Aussendung jeweils eines Ultraschallsignals anzusteuern.According to the invention, a driver assistance system for a motor vehicle is also provided. The driver assistance system comprises a plurality of ultrasonic sensors, each for detecting an external object of the vehicle. A control device can control the ultrasonic sensors one after the other in each case for emitting an ultrasonic signal and repeat the measuring cycles in a measuring cycle. The control device is designed, when in a measuring cycle of one of the ultrasonic sensors detects an external object, to drive this ultrasonic sensor in an immediately following measuring cycle at least twice to transmit each of an ultrasonic signal.

Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem. Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.A motor vehicle according to the invention comprises a driver assistance system according to the invention. The preferred embodiments presented with reference to the method according to the invention and their advantages apply correspondingly to the driver assistance system according to the invention and to the motor vehicle according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung angegebenen und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder auch in Alleinstellung verwendbar.Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. All the features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations shown below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the respectively indicated combination but also in other combinations or also alone.

Die Erfindung wird nun anhand einzelner bevorzugter Ausführungsbeispiele näher erläutert, wie auch unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen.The invention will now be explained in more detail with reference to individual preferred embodiments, as well as with reference to the accompanying drawings.

Es zeigen:Show it:

1 in schematischer Darstellung ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem gemäß einer Ausführungsform der Erfindung; 1 a schematic representation of a motor vehicle with a driver assistance system according to an embodiment of the invention;

2 in schematischer Darstellung Ultraschallsensoren des Fahrerassistenzsystems in zwei zeitlich aufeinander folgenden Messzyklen, wobei ein Verfahren gemäß einer Ausführungsform der Erfindung näher erläutert wird; und 2 Schematically ultrasonic sensors of the driver assistance system in two temporally successive measuring cycles, wherein a method according to an embodiment of the invention is explained in detail; and

3 ein Flussdiagramm eines Verfahrens gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. 3 a flowchart of a method according to an embodiment of the invention.

Ein in 1 gezeigtes Kraftfahrzeug 1 kann beispielsweise ein Personenkraftwagen sein. Es umfasst einen vorderen Stoßfänger 2, wie auch einen hinteren Stoßfänger 3. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst auch ein Fahrerassistenzsystem 4, welches zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen des Kraftfahrzeugs 1 dient. Das Fahrerassistenzsystem 4 ist im Ausführungsbeispiel eine Einparkhilfe und kann Abstände zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und fahrzeugexternen Objekten messen. Diese Abstände können dann dem Fahrer mitgeteilt werden, nämlich mithilfe eines Displays 5 und/oder eines Lautsprechers 6.An in 1 shown motor vehicle 1 may be, for example, a passenger car. It includes a front bumper 2 as well as a rear bumper 3 , The car 1 also includes a driver assistance system 4 which is for assisting a driver in driving the motor vehicle 1 serves. The driver assistance system 4 is a parking aid in the embodiment and can distances between the motor vehicle 1 and off-vehicle objects. These distances can then be communicated to the driver, namely by means of a display 5 and / or a speaker 6 ,

Das Fahrerassistenzsystem 4 weist eine Vielzahl von Ultraschallsensoren auf, die sowohl am vorderen Stoßfänger 2 als auch am hinteren Stoßfänger 3 angebracht sind. Am vorderen Stoßfänger 2 sind insgesamt vier Ultraschallsensoren angebracht, nämlich die Ultraschallsensoren 7 bis 10. Entsprechend sind auch am hinteren Stoßfänger 3 vier Ultraschallsensoren angeordnet, nämlich Sensoren 11 bis 14. Zur Ansteuerung der Ultraschallsensoren 7 bis 14 ist eine Steuereinrichtung 15 vorgesehen, welche beispielsweise einen Mikrocontroller, einen digitalen Signalprozessor und einen Speicher beinhalten kann. Die Steuereinrichtung 15 steuert auch das Display 5 sowie den Lautsprecher 6 an.The driver assistance system 4 has a variety of ultrasonic sensors, both on the front bumper 2 as well as the rear bumper 3 are attached. At the front bumper 2 a total of four ultrasonic sensors are mounted, namely the ultrasonic sensors 7 to 10 , The same applies to the rear bumper 3 four ultrasonic sensors arranged, namely sensors 11 to 14 , For controlling the ultrasonic sensors 7 to 14 is a control device 15 provided, which may include, for example, a microcontroller, a digital signal processor and a memory. The control device 15 also controls the display 5 as well as the speaker 6 at.

Die am vorderen Stoßfänger 2 angebrachten Ultraschallsensoren 7 bis 10 stellen eine erste Gruppe von Ultraschallsensoren dar, während die am hinteren Stoßfänger 3 angebrachten Ultraschallsensoren 11 bis 14 eine zweite Gruppe von Ultraschallsensoren darstellen. Die Anzahl sowie die Anordnung der Ultraschallsensoren 7 bis 14 sind im Ausführungsbeispiel lediglich beispielhaft dargestellt und können je nach Ausführung des Fahrerassistenzsystems 4 unterschiedlich sein.The front bumper 2 attached ultrasonic sensors 7 to 10 represent a first group of ultrasonic sensors while those on the rear bumper 3 attached ultrasonic sensors 11 to 14 represent a second group of ultrasonic sensors. The number and arrangement of the ultrasonic sensors 7 to 14 are shown in the exemplary embodiment, only by way of example and depending on the design of the driver assistance system 4 be different.

Die Ultraschallsensoren 7 bis 10 bzw. 11 bis 14 innerhalb einer jeden Gruppe werden nacheinander angesteuert. Dies bedeutet, dass die am vorderen Stoßfänger 2 angebrachten Ultraschallsensoren 7 bis 10 einer nach dem anderen angesteuert werden. Parallel dazu bzw. gleichzeitig werden auch die am hinteren Stoßfänger 3 angebrachten Ultraschallsensoren 11 bis 14 nacheinander – also einer nach dem anderen – angesteuert. Somit können sowohl vor dem Kraftfahrzeug 1 befindliche Objekte als auch hinter dem Kraftfahrzeug 1 befindliche Objekte gleichzeitig detektiert werden. Auf der anderen Seite wird auch vermieden, dass sich die Ultraschallsensoren 7 bis 10 bzw. 11 bis 14 einer Gruppe bzw. einer Fahrzeugseite gegenseitig stören.The ultrasonic sensors 7 to 10 respectively. 11 to 14 within each group are controlled in succession. This means that the front bumper 2 attached ultrasonic sensors 7 to 10 be controlled one after the other. At the same time or at the same time also those at the rear bumper 3 attached ultrasonic sensors 11 to 14 one after the other - one after the other. Thus, both in front of the motor vehicle 1 located objects as well as behind the motor vehicle 1 located objects are detected simultaneously. On the other hand it also avoids that the ultrasonic sensors 7 to 10 respectively. 11 to 14 a group or a vehicle side disturb each other.

Nachfolgend wird der Betrieb des Fahrerassistenzsystems 4 mit Bezug auf die erste Gruppe von Ultraschallsensoren 7 bis 10 näher erläutert. Die zweite Gruppe von Ultraschallsensoren 11 bis 14 wird jedoch auf die gleiche Art und Weise betrieben.The following is the operation of the driver assistance system 4 with reference to the first group of ultrasonic sensors 7 to 10 explained in more detail. The second group of ultrasonic sensors 11 to 14 however, it operates in the same way.

Der Betrieb des Fahrerassistenzsystems 4 ist in mehrere Messzyklen unterteilt. In einem Messzyklus werden die Ultraschallsensoren 7 bis 10 nacheinander angesteuert. In einem Messzyklus sendet also zunächst einer der Ultraschallsensoren 7 bis 10 ein Ultraschallsignal aus und wartet, bis gegebenenfalls ein reflektiertes Ultraschallsignal ankommt. Nach dieser Wartezeit sendet dann ein weiterer Ultraschallsensor 7 bis 10 ein eigenes Ultraschallsignal und wartet, bis gegebenenfalls ein reflektiertes Ultraschallsignal ankommt. Jeder Ultraschallsensor 7 bis 10 sendet also in einem Messzyklus jeweils ein Ultraschallsignal aus und kann gegebenenfalls ein reflektiertes Ultraschallsignal empfangen. The operation of the driver assistance system 4 is divided into several measuring cycles. In one measurement cycle, the ultrasonic sensors become 7 to 10 controlled in succession. So in one measurement cycle, one of the ultrasonic sensors first sends 7 to 10 an ultrasonic signal and waits until optionally a reflected ultrasonic signal arrives. After this waiting time sends another ultrasonic sensor 7 to 10 its own ultrasound signal and waits until possibly a reflected ultrasonic signal arrives. Every ultrasonic sensor 7 to 10 So sends in each case an ultrasonic signal in a measuring cycle and may optionally receive a reflected ultrasonic signal.

Die Reihenfolge der Ansteuerung der Ultraschallsensoren 7 bis 10 kann prinzipiell eine vorbestimmte Reihenfolge sein. Diese Reihenfolge kann aber auch in einer Ausführungsform zufällig sein, nämlich mithilfe einer Zufallsfunktion festgelegt werden.The order of activation of the ultrasonic sensors 7 to 10 may in principle be a predetermined order. However, in one embodiment, this order may also be random, namely determined by means of a random function.

Wird von einem Ultraschallsensor 7 bis 10 ein Objekt detektiert, so wird dieses Objekt nicht direkt dem Fahrer gemeldet. Es wird nämlich vorausgesetzt, dass ein- und derselbe Ultraschallsensor 7 bis 10 dieses Objekt bei annähernd gleichem Abstand mehrmals detektiert. Liegt also eine vorbestimmte Anzahl von Detektionen vor, so wird dieses Objekt durch die Steuereinrichtung 15 als ein tatsächlich existierendes Objekt interpretiert. Dieses Objekt kann dann dem Fahrer gemeldet werden; z. B. wird dann der Abstand zwischen diesem Objekt und dem Kraftfahrzeug 1 angezeigt. Im Ausführungsbeispiel kann die vorbestimmte Anzahl der erforderlichen Detektionen beispielsweise gleich drei sein.Is from an ultrasonic sensor 7 to 10 detects an object, this object is not reported directly to the driver. It is assumed that one and the same ultrasonic sensor 7 to 10 This object is detected several times at approximately the same distance. Thus, if there is a predetermined number of detections, then this object is the control device 15 interpreted as an actual existing object. This object can then be reported to the driver; z. B. then becomes the distance between this object and the motor vehicle 1 displayed. For example, in the embodiment, the predetermined number of required detections may be three.

Wird in einem Messzyklus (erster Messzyklus) durch einen Ultraschallsensor 7 bis 10 ein Objekt detektiert, so wird dieser Ultraschallsensor in einem unmittelbar darauf folgenden Messzyklus (zweiter Messzyklus) nicht nur einmal sondern mehrmals angesteuert. Beispielsweise kann der Ultraschallsensor zweimal angesteuert werden. Somit wird erreicht, dass das detektierte Objekt bereits nach zwei Messzyklen als ein tatsächlich existierendes Objekt interpretiert werden kann, und nicht etwa nach drei Messzyklen.Used in a measuring cycle (first measuring cycle) by an ultrasonic sensor 7 to 10 detects an object, then this ultrasonic sensor is driven not only once but several times in an immediately following measuring cycle (second measuring cycle). For example, the ultrasonic sensor can be controlled twice. Thus, it is achieved that the detected object can be interpreted as an actually existing object after only two measuring cycles, and not after three measuring cycles.

Bezugnehmend nun auf 2 wird ein Verfahren gemäß einer Ausführungsform der Erfindung näher erläutert. Dargestellt ist der vordere Stoßfänger 2 mit den daran angebrachten Ultraschallsensoren 7 bis 10, nämlich für zwei verschiedene Zeitintervalle t1 sowie t2. Das Zeitintervall t1 bedeutet eine Zeitdauer eines ersten Messzyklus, während das zweite Zeitintervall t2 die Zeitdauer eines zweiten Messzyklus darstellt, welcher unmittelbar auf den ersten Messzyklus folgt. Also ist der Stoßfänger 2 entlang einer Zeitachse t dargestellt.Referring now to 2 a method according to an embodiment of the invention will be explained in more detail. Shown is the front bumper 2 with the attached ultrasonic sensors 7 to 10 namely for two different time intervals t 1 and t 2 . The time interval t 1 means a time duration of a first measurement cycle, while the second time interval t 2 represents the time duration of a second measurement cycle which immediately follows the first measurement cycle. So the bumper is 2 shown along a time axis t.

Im ersten Messzyklus, nämlich während des Zeitintervalls t1, werden die Ultraschallsensoren 7 bis 10 nacheinander angesteuert, nämlich beispielsweise zunächst der Sensor 7, dann der Ultraschallsensor 8, dann der Sensor 9 und schließlich der Ultraschallsensor 10. Zunächst sendet der Ultraschallsensor 7 ein Ultraschallsignal aus, detektiert jedoch kein fahrzeugexternes Objekt. Anschließend sendet der Ultraschallsensor 8 einmal ein Ultraschallsignal 16 aus und empfängt ein von einem fahrzeugexternen Objekt 17 reflektiertes Ultraschallsignal. Der Ultraschallsensor 8 detektiert also das Objekt 17 und misst auch einen Abstand zwischen dem Objekt 17 und dem Ultraschallsensor 8. Dieses Objekt wird jedoch dem Fahrer noch nicht gemeldet, denn dieses Objekt 17 muss noch plausibilisiert werden. Wie bereits ausgeführt, wird dieses Objekt 17 erst dann gemeldet, wenn es insgesamt dreimal durch denselben Ultraschallsensor 8 detektiert worden ist.In the first measurement cycle, namely during the time interval t 1 , the ultrasonic sensors become 7 to 10 triggered in succession, namely, for example, first the sensor 7 , then the ultrasonic sensor 8th , then the sensor 9 and finally the ultrasonic sensor 10 , First, the ultrasonic sensor sends 7 an ultrasonic signal, but detects no vehicle external object. Subsequently, the ultrasonic sensor sends 8th once an ultrasonic signal 16 and receives from an off-vehicle object 17 reflected ultrasonic signal. The ultrasonic sensor 8th thus detects the object 17 and also measures a distance between the object 17 and the ultrasonic sensor 8th , However, this object is not yet reported to the driver, because this object 17 must still be made plausible. As already stated, this object becomes 17 only reported when there are three times through the same ultrasonic sensor 8th has been detected.

Nachdem der Ultraschallsensor 8 das vom Objekt 17 reflektierte Ultraschallsignal empfangen hat, werden noch die Ultraschallsensoren 9, 10 nacheinander angesteuert. Diese Ultraschallsensoren 9, 10 detektieren im Ausführungsbeispiel keine Objekte.After the ultrasonic sensor 8th that of the object 17 have received reflected ultrasonic signal, are still the ultrasonic sensors 9 . 10 controlled in succession. These ultrasonic sensors 9 . 10 detect no objects in the embodiment.

In dem darauf folgenden Messzyklus, also während des Zeitintervalls t2, wird im Ausführungsbeispiel zunächst der detektierende Ultraschallsensor 8 angesteuert, nämlich zweimal jeweils unabhängig voneinander. Der Ultraschallsensor 8 sendet also ein Ultraschallsignal 16 aus, empfängt ein reflektiertes Schallsignal und sendet anschließend noch einmal ein Ultraschallsignal 16 aus. Anschließend können dann weitere Ultraschallsensoren 7, 9, 10 nacheinander angesteuert werden.In the subsequent measurement cycle, that is to say during the time interval t 2 , in the exemplary embodiment the detecting ultrasonic sensor is first of all 8th controlled, namely two independently. The ultrasonic sensor 8th So sends an ultrasonic signal 16 off, receives a reflected sound signal and then sends again an ultrasonic signal 16 out. Subsequently, then further ultrasonic sensors 7 . 9 . 10 be controlled in succession.

Wird das Objekt 17 auch im zweiten Messzyklus durch den Ultraschallsensor 8 bei annähernd gleichem Abstand detektiert, so kann der Abstand zwischen dem Objekt 17 und dem Kraftfahrzeug 1 dem Fahrer gemeldet werden. Wie in 2 schematisch dargestellt ist, kann dieser Abstand beispielsweise 50 cm betragen, und er kann auf dem Display 5 angezeigt werden.Becomes the object 17 also in the second measuring cycle by the ultrasonic sensor 8th detected at approximately the same distance, so the distance between the object 17 and the motor vehicle 1 be reported to the driver. As in 2 is shown schematically, this distance may for example be 50 cm, and he can on the display 5 are displayed.

Es kann vorkommen, dass in dem ersten Messzyklus, also während des Zeitintervalls t1, nicht nur ein einziger Ultraschallsensor 8, sondern mehrere Ultraschallsensoren 7 bis 10 das Objekt 17 oder jeweils ein Objekt detektieren. Wird ein Objekt 17 von zumindest zwei Ultraschallsensoren 7 bis 10 detektiert, so wird in dem unmittelbar darauf folgenden Messzyklus (Zeitintervall t2) trotzdem nur ein einziger Ultraschallsensor 7 bis 10 doppelt angesteuert. Es ist derjenige Ultraschallsensor 7 bis 10, welcher im ersten Messzyklus (Zeitintervall t1) den geringsten Abstand zum Objekt gemessen hat. Auf diese Weise werden diejenigen Objekte rasch plausibilisiert, welche dem Kraftfahrzeug 1 am nächsten liegen.It may happen that in the first measuring cycle, ie during the time interval t 1 , not just a single ultrasonic sensor 8th but several ultrasonic sensors 7 to 10 the object 17 or detect one object at a time. Becomes an object 17 of at least two ultrasonic sensors 7 to 10 detected, so in the immediately following measurement cycle (time interval t 2 ) nevertheless only a single ultrasonic sensor 7 to 10 double controlled. It is the one ultrasonic sensor 7 to 10 , which measured the smallest distance to the object in the first measurement cycle (time interval t 1 ). In this way, those objects are quickly plausibilized, which the motor vehicle 1 lie closest.

Im zweiten Messzyklus (Zeitintervall t2) wird also das Objekt 17 durch den Ultraschallsensor 8 bei zwei voneinander unabhängigen Messungen detektiert. Wird das Objekt 17 als ein tatsächlich existierendes Objekt interpretiert, so braucht der Ultraschallsensor 8 in einem auf den zweiten Messzyklus (t2) unmittelbar folgenden weiteren Messzyklus nicht mehr doppelt angesteuert zu werden. Im nächsten Messzyklus werden alle Ultraschallsensoren 7 bis 10 lediglich einmal zur Aussendung jeweils eines Ultraschallsignals angesteuert.In the second measuring cycle (time interval t 2 ) the object becomes 17 through the ultrasonic sensor 8th detected at two independent measurements. Becomes the object 17 as an actually existing object, the ultrasonic sensor needs 8th in a second measuring cycle (t 2 ) immediately following another measuring cycle can not be controlled twice. The next measurement cycle will be all ultrasonic sensors 7 to 10 only once to the emission of an ultrasonic signal driven.

In 3 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens gemäß einer Ausführungsform der Erfindung gezeigt. Das Verfahren beginnt in einem ersten Schritt S1. In einem nachfolgenden Schritt S2 wird ein Messzyklus durchlaufen, d. h. die Ultraschallsensoren 7 bis 10 werden einer nach dem anderen jeweils zur Aussendung eines Ultraschallsignals angesteuert. In einem dritten Schritt S3 überprüft die Steuereinrichtung 15, ob ein fahrzeugexternes Objekt durch einen der Ultraschallsensoren 7 bis 10 detektiert wurde. Ist dies nicht der Fall, so kehrt das Verfahren zum Schritt S2 zurück. Im Schritt S2 wird dann ein weiterer Messzyklus durchlaufen, und die Ultraschallsensoren 7 bis 10 senden noch einmal ein nach dem anderen Ultraschallsignale aus. Wird durch die Steuereinrichtung 15 im Schritt S3 festgestellt, dass zumindest einer der Ultraschallsensoren 7 bis 10 ein Objekt detektiert hat, so wird dieser Ultraschallsensor 7 bis 10 in einem unmittelbar darauf folgenden Messzyklus, nämlich in einem Schritt S4, zweimal angesteuert. Wird im Schritt S3 durch die Steuereinrichtung 15 festgestellt, dass zumindest zwei Ultraschallsensoren 7 bis 10 ein Objekt detektiert haben, so überprüft die Steuereinrichtung 15, welcher dieser Ultraschallsensoren 7 bis 10 den geringsten Abstand zum Objekt gemessen hat. Im Schritt S4 wird dann derjenige Ultraschallsensor 7 bis 10 doppelt angesteuert, welcher den geringsten Abstand gemessen hat. Also wird im Schritt S4 ein Messzyklus durchlaufen, in welchem nur einer der Ultraschallsensoren 7 bis 10 doppelt zur Aussendung eines Ultraschallsignals angesteuert wird.In 3 a flowchart of a method according to an embodiment of the invention is shown. The method begins in a first step S1. In a subsequent step S2, a measurement cycle is run through, ie the ultrasonic sensors 7 to 10 are each driven one after the other to emit an ultrasonic signal. In a third step S3, the control device checks 15 whether an off-vehicle object by one of the ultrasonic sensors 7 to 10 was detected. If this is not the case, then the method returns to step S2. In step S2, another measuring cycle is then run through, and the ultrasonic sensors 7 to 10 once again send out ultrasonic signals one by one. Is by the control device 15 determined in step S3, that at least one of the ultrasonic sensors 7 to 10 has detected an object, so this ultrasonic sensor 7 to 10 in an immediately following measurement cycle, namely in a step S4, driven twice. Is in step S3 by the controller 15 found that at least two ultrasonic sensors 7 to 10 have detected an object, then checks the controller 15 , which of these ultrasonic sensors 7 to 10 measured the smallest distance to the object. In step S4 then becomes that ultrasonic sensor 7 to 10 controlled twice, which measured the smallest distance. So in step S4, a measurement cycle is run through in which only one of the ultrasonic sensors 7 to 10 is driven twice to emit an ultrasonic signal.

In einem weiteren Schritt S5 überprüft die Steuereinrichtung 15, ob das detektierte Objekt bereits plausibilisiert wurde und somit als ein tatsächlich existierendes Objekt interpretiert werden kann oder nicht. Mit anderen Worten überprüft die Steuereinrichtung 15 im Schritt S5, ob eine vorbestimmte Anzahl von Detektionen des Objektes durch denselben Ultraschallsensor 7 bis 10 vorliegt oder nicht. Diese Anzahl beträgt beispielsweise drei. Wird im Schritt S5 das Objekt als ein tatsächlich existierendes Objekt interpretiert, so wird dieses Objekt dem Fahrer gemeldet, nämlich in einem Schritt S6. Ist das Objekt im Schritt S5 noch nicht plausibilisiert, so kehrt das Verfahren zum Schritt S4 zurück.In a further step S5, the control device checks 15 Whether the detected object has already been plausibilized and thus can be interpreted as an actually existing object or not. In other words, the controller checks 15 in step S5, whether a predetermined number of detections of the object by the same ultrasonic sensor 7 to 10 present or not. This number is for example three. If the object is interpreted as an actually existing object in step S5, this object is reported to the driver, namely in a step S6. If the object is not yet plausibilized in step S5, the method returns to step S4.

Claims (8)

Verfahren zum Betreiben einer Mehrzahl von Ultraschallsensoren (7 bis 10 bzw. 11 bis 14) in einem Kraftfahrzeug (1), bei welchem in einem Messzyklus (t1, t2) die Ultraschallsensoren (7 bis 10 bzw. 11 bis 14) einer nach dem anderen zur Aussendung eines Ultraschallsignals (16) angesteuert werden und die Messzyklen (t1, t2) wiederholt werden, dadurch gekennzeichnet, dass dann, wenn in einem Messzyklus (t1) einer der Ultraschallsensoren (7 bis 10 bzw. 11 bis 14) ein fahrzeugexternes Objekt (17) detektiert, dieser Ultraschallsensor (7 bis 10 bzw. 11 bis 14) in einem unmittelbar darauf folgenden Messzyklus (t2) mindestens zweimal angesteuert wird.Method for operating a plurality of ultrasonic sensors ( 7 to 10 respectively. 11 to 14 ) in a motor vehicle ( 1 ), in which in one measuring cycle (t 1 , t 2 ) the ultrasonic sensors ( 7 to 10 respectively. 11 to 14 ) one after the other to emit an ultrasonic signal ( 16 ) and the measuring cycles (t 1 , t 2 ) are repeated, characterized in that, if in one measuring cycle (t 1 ) one of the ultrasonic sensors ( 7 to 10 respectively. 11 to 14 ) an off-vehicle object ( 17 ), this ultrasonic sensor ( 7 to 10 respectively. 11 to 14 ) is driven at least twice in an immediately following measuring cycle (t 2 ). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der detektierende Ultraschallsensor (7 bis 10 bzw. 11 bis 14) zumindest zweimal unmittelbar nacheinander angesteuert wird.A method according to claim 1, characterized in that the detecting ultrasonic sensor ( 7 to 10 respectively. 11 to 14 ) is driven at least twice immediately after one another. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass in dem darauf folgenden Messzyklus (t2) der detektierende Ultraschallsensor (7 bis 10 bzw. 11 bis 14) als erster Sensor angesteuert wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that in the subsequent measuring cycle (t 2 ) of the detecting ultrasonic sensor ( 7 to 10 respectively. 11 to 14 ) is controlled as the first sensor. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dann, wenn in einem Messzyklus (t1) zumindest zwei Ultraschallsensoren (7 bis 10 bzw. 11 bis 14) ein fahrzeugexternes Objekt (17) detektieren, in dem unmittelbar darauf folgenden Messzyklus (t2) nur derjenige Ultraschallsensor (7 bis 10 bzw. 11 bis 14) mindestens zweimal angesteuert wird, welcher einen geringsten Abstand misst.Method according to one of the preceding claims, characterized in that when in a measuring cycle (t 1 ) at least two ultrasonic sensors ( 7 to 10 respectively. 11 to 14 ) an off-vehicle object ( 17 ), in the immediately following measuring cycle (t 2 ) only the one ultrasonic sensor ( 7 to 10 respectively. 11 to 14 ) is driven at least twice, which measures a minimum distance. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein durch einen Ultraschallsensor (7 bis 10 bzw. 11 bis 14) einmal detektiertes fahrzeugexternes Objekt (17) dann als ein tatsächlich existierendes Objekt (17) interpretiert wird, wenn eine vorbestimmte Anzahl von Detektionen des Objektes (17) durch denselben Ultraschallsensor (7 bis 10 bzw. 11 bis 14) vorliegt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a by an ultrasonic sensor ( 7 to 10 respectively. 11 to 14 ) once detected external object ( 17 ) then as an actual existing object ( 17 ) is interpreted when a predetermined number of detections of the object ( 17 ) by the same ultrasonic sensor ( 7 to 10 respectively. 11 to 14 ) is present. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der detektierende Ultraschallsensor (7 bis 10 bzw. 11 bis 14) nur dann mehrmals angesteuert wird, wenn das durch diesen Ultraschallsensor (7 bis 10 bzw. 11 bis 14) detektierte Objekt (17) noch nicht als ein tatsächlich existierendes Objekt (17) interpretiert worden ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the detecting ultrasonic sensor ( 7 to 10 respectively. 11 to 14 ) is only driven several times, if by this ultrasonic sensor ( 7 to 10 respectively. 11 to 14 ) detected object ( 17 ) not yet as an actually existing object ( 17 ) has been interpreted. Fahrerassistenzsystem (4) für ein Kraftfahrzeug (1), mit einer Mehrzahl von Ultraschallsensoren (7 bis 10 bzw. 11 bis 14) jeweils zum Detektieren eines fahrzeugexternen Objektes (17) und mit einer Steuereinrichtung (15), die dazu ausgelegt ist, in einem Messzyklus (t1, t2) die Ultraschallsensoren (7 bis 10 bzw. 11 bis 14) einen nach dem anderen zur Aussendung eines Ultraschallsignals (16) anzusteuern und die Messzyklen (t1, t2) zu wiederholen, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (15) dazu ausgelegt ist, dann, wenn in einem Messzyklus (t1) einer der Ultraschallsensoren (7 bis 10 bzw. 11 bis 14) ein fahrzeugexternes Objekt (17) detektiert, diesen Ultraschallsensor (7 bis 10 bzw. 11 bis 14) in einem unmittelbar darauf folgenden Messzyklus (t2) mindestens zweimal anzusteuern.Driver assistance system ( 4 ) for a motor vehicle ( 1 ), with a plurality of ultrasonic sensors ( 7 to 10 respectively. 11 to 14 ) each for detecting an external vehicle object ( 17 ) and with a control device ( 15 ), which is designed in a measuring cycle (t 1 , t 2 ), the ultrasonic sensors ( 7 to 10 respectively. 11 to 14 ) one after the other for Emission of an ultrasonic signal ( 16 ) and to repeat the measuring cycles (t 1 , t 2 ), characterized in that the control device ( 15 ) is designed, if, in a measuring cycle (t 1 ), one of the ultrasonic sensors ( 7 to 10 respectively. 11 to 14 ) an off-vehicle object ( 17 ), this ultrasonic sensor ( 7 to 10 respectively. 11 to 14 ) at least twice in an immediately following measuring cycle (t 2 ). Kraftfahrzeug (1) mit einem Fahrerassistenzsystem (4) nach Anspruch 7.Motor vehicle ( 1 ) with a driver assistance system ( 4 ) according to claim 7.
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