DE102010033209A1 - Method for operating ultrasonic sensor of driver assistance system for motor car, involves actuating ultrasonic sensor immediately for two times in next measuring cycle if vehicle-external object is detected by same ultrasonic sensor - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Mehrzahl von Ultraschallsensoren in einem Kraftfahrzeug. In einem Messzyklus werden die Ultraschallsensoren einer nach dem anderen jeweils zur Aussendung eines Ultraschallsignals angesteuert. Die Messzyklen werden wiederholt. Die Erfindung betrifft auch ein Fahrerassistenzsystem, welches zum Durchführen eines solchen Verfahrens ausgebildet ist, wie auch ein Kraftfahrzeug mit einem derartigen Fahrerassistenzsystem.The invention relates to a method for operating a plurality of ultrasonic sensors in a motor vehicle. In one measurement cycle, the ultrasonic sensors are driven one after the other to emit an ultrasonic signal. The measuring cycles are repeated. The invention also relates to a driver assistance system, which is designed to carry out such a method, as well as a motor vehicle with such a driver assistance system.
Es geht vorliegend insbesondere um ein Fahrerassistenzsystem, mittels dessen ein Fahrer des Kraftfahrzeugs beim Einparken in eine Parklücke bzw. beim Ausparken aus der Parklücke unterstützt wird. Ein solches Fahrerassistenzsystem ist auch unter der Bezeichnung „Einparkhilfe” bekannt. Es werden dabei durch das Fahrerassistenzsystem Abstände zwischen dem Kraftfahrzeug und fahrzeugexternen Objekten – z. B. anderen Kraftfahrzeugen – gemessen, während der Fahrer mit seinem Kraftfahrzeug rangiert. Der Fahrer wird dann über diese Abstände informiert, nämlich beispielsweise mithilfe einer optischen Anzeigeeinrichtung – etwa eines Displays – und/oder mithilfe einer akustischen Ausgabeeinrichtung, nämlich eines Lautsprechers. Zu diesem Zwecke werden Ultraschallsensoren sowohl am vorderen als auch am hinteren Stoßfänger des Kraftfahrzeugs angebracht. Zum Beispiel können jeweils vier Ultraschallsensoren vorgesehen sein, die an dem jeweiligen Stoßfänger entlang des Umfangs des Kraftfahrzeugs verteilt angeordnet sind. Somit werden Objekte sowohl vor als auch hinter dem Kraftfahrzeug detektiert. Für eine optimale Abdeckung des gesamten Umgebungsbereichs vor bzw. hinter dem Kraftfahrzeug werden in der Regel mehrere Ultraschallsensoren der gleichen Bauart verwendet. Die Ultraschallsensoren können auch einen Bereich neben den Seitenflanken des Kraftfahrzeugs abdecken.In the present case, it is particularly a driver assistance system, by means of which a driver of the motor vehicle is supported when parking in a parking space or when parking out of the parking space. Such a driver assistance system is also known as "parking aid". It will be made by the driver assistance system distances between the vehicle and external vehicles - z. B. other motor vehicles - measured while the driver ranks with his motor vehicle. The driver is then informed about these distances, for example by means of an optical display device - such as a display - and / or by means of an acoustic output device, namely a speaker. For this purpose, ultrasonic sensors are mounted on both the front and the rear bumper of the motor vehicle. For example, four ultrasonic sensors each may be provided, which are arranged distributed on the respective bumper along the circumference of the motor vehicle. Thus, objects are detected both in front of and behind the motor vehicle. For optimum coverage of the entire surrounding area in front of or behind the motor vehicle, a plurality of ultrasonic sensors of the same type are generally used. The ultrasonic sensors may also cover an area adjacent the side flanks of the motor vehicle.
Bei gleichzeitiger Ansteuerung der Sensoren einer Fahrzeugsseite würden sich die Ultraschallsensoren gegenseitig beeinflussen. Ein Ultraschallsensor könnte dann das Schallsignal eines anderen Ultraschallsensors empfangen, und die Messergebnisse könnten dann verfälscht werden. Um dies zu vermeiden, werden die Ultraschallsensoren in einer vorbestimmten Reihenfolge einer nach dem anderen angesteuert. Ist diese Reihenfolge vom ersten Ultraschallsensor bis zum letzten Ultraschallsensor einmal durchlaufen, so ist ein Messzyklus abgeschlossen.With simultaneous control of the sensors of a vehicle side, the ultrasonic sensors would influence each other. An ultrasonic sensor could then receive the sound signal of another ultrasonic sensor, and the measurement results could then be corrupted. To avoid this, the ultrasonic sensors are driven in a predetermined order one after the other. Once this sequence has been passed through from the first ultrasonic sensor to the last ultrasonic sensor, a measuring cycle is completed.
Es kann vorkommen, dass Ultraschallsensoren anderer Fahrzeug Ultraschallsignale aussenden. Diese fremden Ultraschallsignale sind Störechos und können somit die Messung der eigenen Ultraschallsensoren beeinflussen. Das Fahrerassistenzsystem muss nun die Störechos erkennen und herausfiltern, damit sie nicht zu einer verfälschten Anzeige führen. Dies kann beispielsweise mithilfe einer Plausibilisierung erfolgen: Ein Ultraschallsensor muss das Objekt bei annähernd gleichem Abstand über eine vorbestimmte Anzahl von Messzyklen hinweg detektieren, damit dieses Objekt als ein tatsächlich existierendes Objekt interpretiert werden kann. Erst dann wird das detektierte Objekt dem Fahrer gemeldet. Diese Plausibilisierung hat jedoch auch einen Nachteil: Es muss eine Zeit von mehreren Messzyklen verstreichen, bis das Objekt dem Fahrer gemeldet werden kann. Die Reaktionszeit auf neu auftauchende Objekte, die in den Erfassungsbereich der Ultraschallsensoren eintreten, ist somit entsprechend groß.It may happen that ultrasonic sensors of other vehicles emit ultrasonic signals. These foreign ultrasound signals are false echoes and can thus influence the measurement of one's own ultrasound sensors. The driver assistance system must now detect the false echoes and filter out, so they do not lead to a distorted display. This can be done, for example, by means of a plausibility check: An ultrasound sensor must detect the object at approximately the same distance over a predetermined number of measurement cycles so that this object can be interpreted as an actually existing object. Only then is the detected object reported to the driver. However, this plausibility check also has a disadvantage: It must pass a time of several measuring cycles, until the object can be reported to the driver. The reaction time to newly emerging objects that enter the detection range of the ultrasonic sensors is thus correspondingly large.
Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie bei einem Verfahren der eingangs genannten Gattung einerseits ein von einem Ultraschallsensor erkanntes Objekt möglichst schnell als ein tatsächliches Objekt interpretiert werden kann und andererseits die Messung mit den Ultraschallsensoren besonders robust gegenüber Ultraschallsignalen fremder Ultraschallsensoren erfolgen kann.It is an object of the invention to provide a solution, as in a method of the type mentioned on the one hand, an object detected by an ultrasonic sensor can be interpreted as fast as an actual object and on the other hand, the measurement with the ultrasonic sensors can be particularly robust against ultrasonic signals of foreign ultrasonic sensors.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 1, wie auch durch ein Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 7 sowie durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 8 gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche und der Beschreibung.This object is achieved by a method with the features according to claim 1, as well as by a driver assistance system with the features of
Ein erfindungsgemäßes Verfahren ist zum Betreiben einer Mehrzahl von Ultraschallsensoren in einem Kraftfahrzeug ausgelegt. Bei dem Verfahren werden in einem Messzyklus die Ultraschallsensoren einer nach dem anderen – also nacheinander – jeweils zur Aussendung eines Ultraschallsignals angesteuert, nämlich beispielsweise gemäß einer vorbestimmten oder aber einer zufälligen Reihenfolge. Die Messzyklen werden wiederholt. Detektiert in einem Messzyklus einer der Ultraschallsensoren ein fahrzeugexternes Objekt, so wird dieser Ultraschallsensor in einem unmittelbar darauf folgenden Messzyklus mindestens zweimal zur Aussendung jeweils eines Ultraschallsignals angesteuert.An inventive method is designed for operating a plurality of ultrasonic sensors in a motor vehicle. In the method, in one measurement cycle, the ultrasonic sensors are actuated one after the other - that is to say one after the other - in each case for emitting an ultrasound signal, namely, for example, according to a predetermined or a random sequence. The measuring cycles are repeated. If, in a measuring cycle of one of the ultrasonic sensors, an object external to the vehicle is detected, this ultrasonic sensor is actuated at least twice to emit one ultrasound signal each in an immediately following measuring cycle.
Also wird der erfindungsgemäße Effekt dadurch erreicht, dass der in einem Messzyklus detektierende Ultraschallsensor in dem unmittelbar darauf folgenden Messzyklus zumindest zweimal jeweils unabhängig voneinander angesteuert wird, während die anderen Ultraschallsensoren vorzugsweise lediglich einmal angesteuert werden. Einerseits kann somit die Aktionszeit auf neu auftauchende Objekte auf ein Minimum reduziert werden; andererseits kann das detektierte Objekt nur dann dem Fahrer gemeldet werden, wenn es sich um ein tatsächlich existierendes Objekt handelt. Der detektierende Ultraschallsensor wird nämlich mindestens dreimal während der Zeitdauer von zwei Messzyklen angesteuert, und nicht wie im Stand der Technik einmal pro Messzyklus. Somit kann das detektierte Objekt deutlich schneller plausibilisert werden, und der Fahrer kann deutlich früher über die Anwesenheit des Objektes und insbesondere auch über die Entfernung desselben zum Kraftfahrzeug informiert werden.Thus, the effect according to the invention is achieved by the fact that the ultrasonic sensor detecting in one measuring cycle is actuated independently of one another at least twice in the immediately following measuring cycle, while the other ultrasonic sensors are preferably actuated only once. On the one hand, therefore, the action time on newly emerging objects can be reduced to a minimum; On the other hand, the detected object can only be reported to the driver if it is an existing one Object acts. Namely, the detecting ultrasonic sensor is driven at least three times during the period of two measuring cycles, and not once per measuring cycle as in the prior art. Thus, the detected object can be plausibilized much faster, and the driver can be informed much earlier about the presence of the object and in particular on the distance of the same to the motor vehicle.
Der Begriff „Ansteuerung” bedeutet hier insbesondere einen einzelnen Messvorgang eines Ultraschallsensors. Die Ansteuerung eines Ultraschallsensors beinhaltet also, dass dieser Ultraschallsensor ein Ultraschallsignal aussendet und gegebenenfalls ein von einem fahrzeugexternen Objekt reflektiertes Schallsignal empfängt.The term "activation" here means in particular a single measuring process of an ultrasonic sensor. The activation of an ultrasound sensor thus includes that this ultrasound sensor emits an ultrasound signal and, if appropriate, receives a sound signal reflected by a vehicle-external object.
Bevorzugt werden die Ultraschallsensoren derart nacheinander angesteuert, dass ein zunächst angesteuerter Ultraschallsensor das Ultraschallsignal aussendet und ein reflektiertes Ultraschallsignal empfängt, bevor ein weiterer Ultraschallsensor zur Aussendung eines Ultraschallsignals angesteuert wird. Somit wird vermieden, dass sich die Ultraschallsensoren gegenseitig stören.The ultrasonic sensors are preferably actuated in succession such that an initially controlled ultrasonic sensor emits the ultrasonic signal and receives a reflected ultrasonic signal before a further ultrasonic sensor is actuated to emit an ultrasonic signal. This avoids that the ultrasonic sensors interfere with each other.
Also kann ein Ultraschallsensor in einem Messzyklus ein fahrzeugexternes Objekt detektieren, und dieser Ultraschallsensor wird dann in zumindest einem unmittelbar darauf folgenden Messzyklus mindestens zweimal angesteuert. Nachfolgend wird derjenige Messzyklus, in welchem der Ultraschallsensor erstmals das Objekt detektiert, als ein erster Messzyklus bezeichnet; derjenige Messzyklus, in welchem der detektierende Ultraschallsensor mindestens zweimal angesteuert wird, wird hingegen als ein zweiter Messzyklus bezeichnet. Dies bedeutet insbesondere nicht, dass der Ultraschallsensor das Objekt im ersten Messzyklus überhaupt, also unmittelbar nach Inbetriebnahme des Systems detektieren muss. Die Begriffe „erster Messzyklus” und „zweiter Messzyklus” sind somit lediglich Hilfsbegriffe und dienen dem besseren Verständnis. Diese Begriffe bedeuten lediglich, dass der zweite Messzyklus ein unmittelbar auf den ersten Messzyklus folgender Messzyklus ist.Thus, an ultrasonic sensor can detect an external vehicle object in a measurement cycle, and this ultrasound sensor is then actuated at least twice in at least one immediately following measurement cycle. Subsequently, that measuring cycle in which the ultrasonic sensor first detects the object is referred to as a first measuring cycle; the measuring cycle in which the detecting ultrasonic sensor is driven at least twice is referred to as a second measuring cycle. In particular, this does not mean that the ultrasonic sensor must detect the object in the first measurement cycle at all, ie immediately after the system has been put into operation. The terms "first measuring cycle" and "second measuring cycle" are thus merely auxiliary terms and serve for better understanding. These terms merely mean that the second measurement cycle is a measurement cycle immediately following the first measurement cycle.
Es erweist sich als besonders vorteilhaft, wenn im zweiten Messzyklus der detektierende Ultraschallsensor zumindest zweimal unmittelbar nacheinander angesteuert wird. Dann ist die Reaktionszeit auf neu auftauchende Objekte minimal.It proves to be particularly advantageous if, in the second measurement cycle, the detecting ultrasonic sensor is actuated at least twice immediately after one another. Then the reaction time to newly emerging objects is minimal.
Um diese Reaktionszeit weiterhin zu reduzieren, kann in dem zweiten Messzyklus die Reihenfolge der Ansteuerung der Ultraschallsensoren verändert werden. Und zwar kann im zweiten Messzyklus der detektierende Ultraschallsensor als erster Sensor angesteuert werden. Somit kann das vom Ultraschallsensor einmal detektiertes Objekt besonders rasch plausibilisiert bzw. als ein tatsächlich existierendes Objekt interpretiert werden. Auf diese Weise ist die Reaktionszeit auf neu auftauchende Objekte auf ein Minimum reduziert.In order to further reduce this reaction time, the order of activation of the ultrasonic sensors can be changed in the second measuring cycle. Namely, in the second measuring cycle, the detecting ultrasonic sensor can be controlled as the first sensor. Thus, the object once detected by the ultrasonic sensor can be checked for plausibility very quickly or interpreted as an actually existing object. In this way, the reaction time to newly emerging objects is reduced to a minimum.
Es kann auch vorkommen, dass in ein- und demselben Messzyklus mehrere Ultraschallsensoren ein fahrzeugexternes Objekt detektieren, nämlich dasselbe Objekt oder aber jeweils ein Objekt. In einem solchen Fall kann vorgesehen sein, dass in dem unmittelbar darauf folgenden Messzyklus nur derjenige Ultraschallsensor mindestens zweimal angesteuert wird, welcher in dem ersten Messzyklus einen geringsten Abstand zum Objekt gemessen hat. Auf diesem Wege wird dem Fahrer zunächst rasch dasjenige Objekt bzw. derjenige Bereich eines Objektes gemeldet, welches bzw. welcher dem Kraftfahrzeug am nächsten liegt. Es wird somit auch die Gefahr einer Kollision auf ein Minimum reduziert.It can also happen that in one and the same measuring cycle, a plurality of ultrasonic sensors detect an object external of the vehicle, namely the same object or in each case an object. In such a case it can be provided that in the immediately following measuring cycle only that one ultrasonic sensor is driven at least twice, which has measured a smallest distance to the object in the first measuring cycle. In this way, the driver is first quickly reported that object or that area of an object which is closest to the motor vehicle. It also reduces the risk of collision to a minimum.
Durch einen Ultraschallsensor einmal detektierte Objekte können auch plausibilisiert werden: Wird ein fahrzeugexternes Objekt durch einen Ultraschallsensor einmal detektiert, so kann dieses Objekt erst dann als ein tatsächlich existierendes Objekt interpretiert und dem Fahrer gemeldet werden, wenn dieses Objekt durch denselben Ultraschallsensor mehrmals detektiert wird. Insbesondere kann dieses Objekt dann als tatsächliches Objekt interpretiert werden, wenn eine vorbestimmte Anzahl von Detektionen dieses Objektes durch denselben Ultraschallsensor vorliegt. Gerade dann kommen die Vorteile der Erfindung vollständig zum Tragen; denn die zur Plausibilisierung des Objektes erforderliche Anzahl von Messzyklen ist – anders als im Stand der Technik – geringer als die genannte vorbestimmte Anzahl von Detektionen, die zur Plausibilisierung des Objektes erforderlich ist. Beträgt diese vorbestimmte Anzahl von erforderlichen Detektionen beispielsweise drei, so sind lediglich zwei Messzyklen erforderlich, damit das Objekt dem Fahrer gemeldet werden kann. Ist diese vorbestimmte Anzahl größer als drei, so kann der Ultraschallsensor im zweiten Messzyklus auch dreimal oder viermal oder fünfmal usw. angesteuert werden oder es können weitere Messzyklen durchgeführt werden, in denen der detektierende Ultraschallsensor jeweils mindestens zwei mal angesteuert wird.Objects detected once by an ultrasonic sensor can also be made plausible: If an object external of the vehicle is detected by an ultrasonic sensor, then this object can only be interpreted as an actually existing object and reported to the driver if this object is detected several times by the same ultrasonic sensor. In particular, this object can then be interpreted as an actual object, if a predetermined number of detections of this object by the same ultrasonic sensor is present. Just then, the benefits of the invention come fully into play; because the number of measurement cycles required for the plausibility of the object is - unlike in the prior art - less than the said predetermined number of detections, which is required for plausibility of the object. For example, if this predetermined number of required detections is three, then only two measurement cycles are required for the object to be reported to the driver. If this predetermined number is greater than three, the ultrasonic sensor in the second measuring cycle can also be controlled three times or four times or five times, etc., or further measuring cycles can be carried out in which the detecting ultrasonic sensor is driven at least twice.
Bevorzugt wird der detektierende Ultraschallsensor im zweiten Messzyklus nur dann mehrmals angesteuert, wenn das durch diesen Ultraschallsensor detektierte Objekt noch nicht als ein tatsächlich existierendes Objekt interpretiert worden ist, also noch nicht plausibilisiert worden ist. Es wird somit erreicht, dass nach einer erfolgreichen Plausilbilisierung eines Objektes die Ultraschallsensoren wieder lediglich einmal pro Messzyklus angesteuert werden, so dass die Zeitdauer eines Messzyklus auf ein Minimum reduziert ist.In the second measurement cycle, the detecting ultrasonic sensor is preferably only actuated several times if the object detected by this ultrasonic sensor has not yet been interpreted as an actually existing object, that is, has not yet been made plausible. It is thus achieved that, after a successful plausilization of an object, the ultrasonic sensors are again activated only once per measuring cycle, so that the duration of a measurement cycle is reduced to a minimum.
Erfindungsgemäß wird darüber hinaus ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug bereitgestellt. Das Fahrerassistenzsystem umfasst eine Mehrzahl von Ultraschallsensoren jeweils zum Detektieren eines fahrzeugexternen Objektes. Eine Steuereinrichtung kann in einem Messzyklus die Ultraschallsensoren einen nach dem anderen jeweils zur Aussendung eines Ultraschallsignals ansteuern und die Messzyklen wiederholen. Die Steuereinrichtung ist dazu ausgelegt, dann, wenn in einem Messzyklus einer der Ultraschallsensoren ein fahrzeugexternes Objekt detektiert, diesen Ultraschallsensor in einem unmittelbar darauf folgenden Messzyklus mindestens zweimal zur Aussendung jeweils eines Ultraschallsignals anzusteuern.According to the invention, a driver assistance system for a motor vehicle is also provided. The driver assistance system comprises a plurality of ultrasonic sensors, each for detecting an external object of the vehicle. A control device can control the ultrasonic sensors one after the other in each case for emitting an ultrasonic signal and repeat the measuring cycles in a measuring cycle. The control device is designed, when in a measuring cycle of one of the ultrasonic sensors detects an external object, to drive this ultrasonic sensor in an immediately following measuring cycle at least twice to transmit each of an ultrasonic signal.
Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem. Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.A motor vehicle according to the invention comprises a driver assistance system according to the invention. The preferred embodiments presented with reference to the method according to the invention and their advantages apply correspondingly to the driver assistance system according to the invention and to the motor vehicle according to the invention.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung angegebenen und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder auch in Alleinstellung verwendbar.Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. All the features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations shown below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the respectively indicated combination but also in other combinations or also alone.
Die Erfindung wird nun anhand einzelner bevorzugter Ausführungsbeispiele näher erläutert, wie auch unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen.The invention will now be explained in more detail with reference to individual preferred embodiments, as well as with reference to the accompanying drawings.
Es zeigen:Show it:
Ein in
Das Fahrerassistenzsystem
Die am vorderen Stoßfänger
Die Ultraschallsensoren
Nachfolgend wird der Betrieb des Fahrerassistenzsystems
Der Betrieb des Fahrerassistenzsystems
Die Reihenfolge der Ansteuerung der Ultraschallsensoren
Wird von einem Ultraschallsensor
Wird in einem Messzyklus (erster Messzyklus) durch einen Ultraschallsensor
Bezugnehmend nun auf
Im ersten Messzyklus, nämlich während des Zeitintervalls t1, werden die Ultraschallsensoren
Nachdem der Ultraschallsensor
In dem darauf folgenden Messzyklus, also während des Zeitintervalls t2, wird im Ausführungsbeispiel zunächst der detektierende Ultraschallsensor
Wird das Objekt
Es kann vorkommen, dass in dem ersten Messzyklus, also während des Zeitintervalls t1, nicht nur ein einziger Ultraschallsensor
Im zweiten Messzyklus (Zeitintervall t2) wird also das Objekt
In
In einem weiteren Schritt S5 überprüft die Steuereinrichtung
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Effective date: 20130301 |