DE102013020768A1 - Method for time synchronization in cycle-based bus network movement e.g. motor car bus network movement, involves sending reference bus time to bus network, and determining bus time based on reference bus time - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Zeitsynchronisation in einem zyklusbasierten Busnetzwerk, insbesondere in einem Kraftfahrzeug. Dabei sendet ein Zeitgeber eine Referenzbuszeit an das Busnetzwerk.The invention relates to a method for time synchronization in a cycle-based bus network, in particular in a motor vehicle. A timer sends a reference bus time to the bus network.
Verfahren der eingangs genannten Art sind im Stand der Technik bekannt. Die Anzahl von Fahrerassistenzsystemen in Fahrzeugen nimmt ständig zu, wobei neuere Systeme den Fahrer vermehrt nicht nur warnen, sondern auch aktiv eingreifen. Beispiele hierfür sind die automatische Erkennung von querenden Fahrzeugen verbunden mit einer Notbremsfunktion oder das Folgen anderer Fahrzeuge verbunden mit Lenk-, Brems- und Beschleunigungseingriffen. Für diese und andere Funktionen greifen die Systeme auf verschiedene Sensoren wie z. B. Radar-, Ultraschallsensoren und Stereokameras zu. Sensordaten werden auf verschiedenen Bussystemen wie CAN oder FlexRay übertragen.Methods of the type mentioned are known in the art. The number of driver assistance systems in vehicles is constantly increasing, with newer systems increasingly not only warning the driver, but also actively intervening. Examples include the automatic detection of crossing vehicles connected to an emergency braking function or the consequences of other vehicles connected with steering, braking and acceleration. For these and other functions, the systems rely on various sensors such. As radar, ultrasonic sensors and stereo cameras. Sensor data is transmitted on different bus systems such as CAN or FlexRay.
Es ist für Fahrerassistenzsysteme, die Daten verschiedener Sensoren verarbeiten, wichtig, diese Daten zeitlich zueinander zuordnen zu können, um ein konsistentes Bild der Umgebungssituation zu erhalten, z. B. bei der eindeutigen Lokalisierung von sich bewegenden Objekten, welche sowohl über Radarsysteme als auch von Stereokameras detektiert werden.It is important for driver assistance systems that process data from different sensors to be able to temporally correlate these data in order to obtain a consistent picture of the environmental situation, eg. B. in the unique localization of moving objects, which are detected both by radar systems and stereo cameras.
Gleichzeitig führt die stetige Zunahme von Fahrerassistenzsystemen, welche informieren, warnen oder gar eingreifen, zu Situationen, bei denen im Nachhinein das Verhalten der Systeme und Aktionen nachvollzogen werden können sollte.At the same time, the steady increase in driver assistance systems which inform, warn or even intervene leads to situations in which the behavior of the systems and actions should be able to be reconstructed afterwards.
Es kann daher nützlich sein, in verschiedenen Steuergeräten über einen Zeitraum hinweg Informationen über Systemzustände zu speichern. Für die anschließende Rekonstruktion des Geschehens ist es erforderlich, dass sich die dabei gespeicherten Daten zeitlich einordnen und sortieren lassen.It may therefore be useful to store information about system states in various controllers over a period of time. For the subsequent reconstruction of the event, it is necessary that the stored data can be arranged and sorted by time.
Die Verteilung von Funktionen auf unterschiedliche Steuergeräte, die oft an verschiedenen Kommunikationssystemen angeschlossen sind, führt zu der Schwierigkeit, Aktionen auf verschiedenen Steuergeräten zeitlich zu synchronisieren. Ein Beispiel hierfür ist die Blinker-Synchronisation.The distribution of functions to different controllers, which are often connected to different communication systems, leads to the difficulty of timing actions on different controllers in time. An example of this is the turn signal synchronization.
Der
Die Standards beschreiben einen hierarchischen Ansatz der Etablierung einer gemeinsamen Zeitbasis, bei dem die Zeitbasis einer Netzwerkkomponente als sog. „Grandmaster” die Zeitbasen der anderen Netzwerkteilnehmer festlegt. In diesem hierarchischen Ansatz existieren Zeitmaster und Zeitslaves.The standards describe a hierarchical approach to the establishment of a common time base, in which the time base of a network component defines the time bases of the other network subscribers as a so-called "grandmaster". Time masters and time slaves exist in this hierarchical approach.
Ferner beschreiben die Standards Mechanismen, wie Zeitbasen über Kommunikationssysteme dergestalt übertragen werden, dass die unvermeidlichen Verzögerungen zwischen Sender und Empfänger bei der Übertragung zu einem möglichst geringen Fehler auf der Empfängerseite führen.Furthermore, the standards describe mechanisms for transmitting time bases via communication systems in such a way that the unavoidable delays between transmitter and receiver during transmission lead to the lowest possible error on the receiver side.
Die
Derartige Verfahren sind jedoch nicht in allen Busarchitekturen möglich. Manche Busarchitekturen sind nicht in der Lage, Nachrichten übertragungssende- und empfangsseitig mit einem Zeitstempel zu versehen. Dies ist häufig bei zyklusbasierten Busnetzwerken der Fall.However, such methods are not possible in all bus architectures. Some bus architectures are unable to time-stamp messages at the transmission and reception ends. This is often the case with cycle-based bus networks.
Aufgabe der Erfindung ist es somit, ein Verfahren der eingangs genannten Art dahingehend weiterzubilden, dass eine Zeitsynchronisation in einem zyklusbasierten Busnetzwerk möglich ist.The object of the invention is thus to develop a method of the type mentioned in such a way that a time synchronization in a cycle-based bus network is possible.
Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 sowie durch ein Verfahren zur Übermittlung von zeitkritischen Informationen in einem Busnetzwerk gemäß dem nebengeordneten Anspruch 10. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.The object is achieved by a method according to
Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Zeitsynchronisation, oder auch Uhrensynchronisation, findet Anwendung in einem zyklusbasierten Busnetzwerk, bei dem mehrere Knoten vorgesehen sind, von denen jedem Knoten ein ihm bekanntes Sendezeitfenster zugewiesen ist und eine bestimmte Gesamtanzahl von Sendezeitfenstern existiert. Das Verfahren sieht vor, dass ein Zeitgeber eine Referenzbuszeit an das Busnetzwerk sendet. Derartige zyklusbasierte Busnetzwerke reihen diskrete Kommunikationszyklen bzw. Hauptzyklen aneinander, in denen jedem Knoten ein Buszugriff pro Zyklus zugewiesen wird. Ein solcher Hauptzyklus unterteilt sich dadurch in verschiedene Sendezeitfenster bzw. Zyklen, die üblicherweise im Wesentlichen gleiche Länge haben.An inventive method for time synchronization, or even clock synchronization, finds application in a cycle-based bus network in which a plurality of nodes are provided, each node of which is assigned a known airtime slot and a specific Total number of transmission time windows exists. The method provides that a timer sends a reference bus time to the bus network. Such cycle-based bus networks string together discrete communication cycles or main cycles in which each node is assigned one bus access per cycle. Such a main cycle is thereby subdivided into different airtime windows or cycles, which usually have substantially the same length.
Erfindungsgemäß ermittelt ein Knoten anhand der gesendeten Referenzbuszeit, der Länge eines Zyklus sowie dem Sendezeitfenster, in dem die Referenzbuszeit ermittelt wurde, eine Buszeit. Die Buszeit kann aktuell sein oder der Zeit entsprechen, die während der Ermittlung aktuell ist, dient aber als Basis zum Uhrenabgleich. Mit Hilfe der Erfindung kann eine Synchronisation der Uhren unterschiedlicher Teilnehmer eines Busnetzwerks erfolgen, ohne dass Zeitstempel vergeben werden müssen.According to the invention, a node determines a bus time on the basis of the transmitted reference bus time, the length of a cycle and the transmission time window in which the reference bus time was determined. The bus time may be current or equal to the time that is current during the discovery, but serves as the basis for clock balancing. With the aid of the invention, synchronization of the clocks of different subscribers of a bus network can take place without time stamps having to be allocated.
Das Sendezeitfenster, in dem die Referenzbuszeit ermittelt wurde, kann in der Vergangenheit, der Gegenwart oder in der Zukunft liegen. So kann gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung die Referenzbuszeit zu Beginn des nächsten Hauptzyklus berechnet und vor oder nach dem Start des Hauptzyklus an die angebundenen Knoten versandt werden. Die Knoten können dann die entsprechende Zeitbasis der Referenzbuszeit ermitteln und durch Differenzbildung zur Empfangszeit ihre Uhren einstellen.The airtime window in which the reference bus time was determined may be in the past, present or future. Thus, according to one embodiment of the invention, the reference bus time can be calculated at the beginning of the next main cycle and sent to the connected nodes before or after the start of the main cycle. The nodes can then determine the corresponding time base of the reference bus time and set their clocks by subtracting the time of reception.
Die Erfindung macht sich zunutze, dass bei zyklusbasierten Busnetzwerken jeder Knoten regelmäßig mit dem Buszyklus synchronisiert ist, was mit hoher Präzision möglich ist. Die Knoten synchronisieren sich regelmäßig miteinander und gleichen ihre Taktraten aneinander an, um in einem gemeinsamen Hauptzyklus zu bleiben. In der Praxis lassen sich Präzisionen der Zyklen im Rahmen weniger Mikrosekunden erreichen. Somit nutzt die Erfindung aus, dass die Knoten bereits eine gemeinsame Basis, den Zyklus, besitzen, sodass durch Übermittlung der Informationen, in welchem Moment welches Zyklus' eine Referenzbuszeit ermittelt wurde, mit hoher Präzision eine Zeit beim Knoten ermittelt werden kann. Die dabei verursachten Abweichungen sind für viele Anwendungen, insbesondere im Kraftfahrzeugbereich nicht relevant.The invention makes use of the fact that in cycle-based bus networks each node is regularly synchronized with the bus cycle, which is possible with high precision. The nodes regularly synchronize with each other and equalize their clock rates to stay in a common main cycle. In practice, cycle precision can be achieved within a few microseconds. Thus, the invention makes use of the fact that the nodes already have a common base, the cycle, so that by transmitting the information as to which moment 'a reference bus time has been determined, a time at the node can be determined with high precision. The deviations caused thereby are not relevant for many applications, in particular in the motor vehicle sector.
Gemäß einer ersten möglichen weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann das Busnetzwerk ein Flex Ray-Netzwerk sein. Flex Ray ist ein etablierter Standard, der im automobilen Umfeld häufig verwendet wird. Das Kommunikationssystem Flex Ray etabliert eine eigene Zeitbasis für alle daran angeschlossenen Netzwerkknoten. Dazu werden in der Definitionsphase eine Teilmenge der Knoten als sogenannte Sync-Knoten verwendet, die jeweils eine ihrer zyklischen Nachrichten als sogenannten Sync-Frame übertragen. Alle übrigen Knoten empfangen diese Sync-Frames und vergleichen den tatsächlichen Empfangszeitpunkt mit dem aufgrund ihrer eigenen Flex Ray-Taktrate erwarteten Empfangszeitpunkt. Aus der Liste der Abweichungen wird in jedem Flex Ray-Knoten aufgrund eines in Flex Ray spezifizierten Mechanismus ein Mittelwert über eine Teilmenge gebildet und mit diesem Mittelwert dann die eigene Taktrate angepasst.According to a first possible further embodiment of the invention, the bus network may be a Flex Ray network. Flex Ray is an established standard that is widely used in the automotive environment. The Flex Ray communication system establishes its own time base for all connected network nodes. For this purpose, in the definition phase, a subset of the nodes are used as so-called sync nodes, which each transmit one of their cyclic messages as a so-called sync frame. All remaining nodes receive these sync frames and compare the actual receive time with the expected receive time based on their own Flex Ray clock rate. From the list of deviations, a mean value over a subset is formed in each Flex Ray node on the basis of a mechanism specified in Flex Ray, and then the own clock rate is adjusted with this mean value.
Gemäß einer weiteren möglichen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann vorgesehen sein, dass der Zeitgeber eine Zeitbasis erhält und die Zeitbasis in die Referenzbuszeit umrechnet. Die Zeitbasis kann eine Realzeit oder eine andere Relativzeit sein. Die Referenzbuszeit kann so gestaltet sein, dass sie für die sie empfangenden Knoten interpretierbar ist.According to another possible embodiment of the method according to the invention, it can be provided that the timer receives a time base and converts the time base into the reference bus time. The time base may be a real time or another relative time. The reference bus time can be designed so that it can be interpreted by the nodes receiving it.
Gemäß einer weiteren möglichen Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass die Referenzbuszeit eine Zyklusnummer sowie eine Sendezeitfensternummer ihrer Ermittlung enthält. Diese Informationen sind von den Knoten interpretierbar und liegen den Knoten in vielen zyklusbasierten Busnetzwerken bereits vor. Auf diese Weise ist eine einfache und vergleichsweise präzise Ermittlung der Referenzbuszeit möglich.According to another possible embodiment, it can be provided that the reference bus time contains a cycle number and a transmission time window number of its determination. This information can be interpreted by the nodes and is already available to the nodes in many cycle-based bus networks. In this way, a simple and comparatively precise determination of the reference bus time is possible.
Gemäß einer weiteren möglichen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann vorgesehen sein, dass die Referenzbuszeit regelmäßig gesendet wird, um dem Knoten einen Abgleich und eine Korrektur zu ermöglichen. Des Weiteren gibt es Knoten, die neu hinzukommen, denen bislang eine Referenzzeit fehlt, um ihre Uhr abgleichen zu können.According to a further possible embodiment of the method according to the invention, provision can be made for the reference bus time to be sent regularly in order to allow the node to adjust and to correct it. Furthermore, there are nodes that are newly added, which so far lack a reference time to be able to adjust their clock.
Des Weiteren kann gemäß einer weiteren möglichen Weiterbildung der Erfindung vorgesehen sein, dass die Referenzbuszeit zu einer beliebigen Zeit gesendet wird. Diese Zeit ist bevorzugt definiert. Auf diese Weise kann die Referenzbuszeit von einem in das Busnetzwerk eingebundenen Knoten, dem ein Sendezeitfenster zugewiesen ist, gesendet werden.Furthermore, it can be provided according to a further possible development of the invention that the reference bus time is sent at any time. This time is preferably defined. In this way, the reference bus time can be sent from a node connected to the bus network to which an airtime window is assigned.
Gemäß einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Referenzbuszeit zu Beginn eines neuen Zyklus gesendet wird. Auf diese Weise kann das Senden durch deinen Master-Knoten geschehen, der üblicherweise in einem Kraftfahrzeug in einer Steuerung vorgesehen ist, welche wiederum üblicherweise eine Zeitbasis aufweist, beispielsweise eine Uhr.According to another possible embodiment of the invention it can be provided that the reference bus time is sent at the beginning of a new cycle. In this way, the transmission can be done by your master node, which is usually provided in a motor vehicle in a controller, which in turn usually has a time base, such as a clock.
Gemäß einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung kann die Referenzbuszeit eine Zyklusnummer des Sendezyklus und/oder das Sendezeitfenster enthalten, in dem die Referenzbuszeit gesendet wird. Somit kann erreicht werden, dass Laufzeitunterschiede, die einen Zyklus übersteigen, richtig erkannt und verwertet werden.According to another possible embodiment of the invention, the reference bus time may include a cycle number of the transmission cycle and / or the transmission time window in which the reference bus time is transmitted. Thus it can be achieved that Run-time differences that exceed one cycle, are correctly recognized and utilized.
Ein erster unabhängiger Gegenstand der Erfindung betrifft ein Verfahren zur Übermittlung von zeitkritischen Informationen in einem Busnetzwerk, bei dem ein Knoten eine Zeitinformation zur Information hinzufügt, wobei der Knoten die Zeitinformation auf der Grundlage der zuvor beschriebenen Erfindung ermittelt.A first independent subject matter of the invention relates to a method for transmitting time-critical information in a bus network, in which a node adds time information to the information, wherein the node determines the time information on the basis of the invention described above.
Auf diese Weise kann eine Zeitinformation übermittelt werden, die ein bestimmtes Ereignis oder eine bestimmte Information betrifft, ohne einen Zeitstempel im Sinne herkömmlicher Busnetzwerke aufweist. Stattdessen kann eine Zeitinformation auf der Basis des Sendezeitfensters erfasst werden. Gemäß einer weiteren möglichen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann vorgesehen sein, dass die Übermittlungszeit von einem empfangenden Knoten aufgrund des zur Verfügung gestellten Sendezeitfensters des sendenden Knotens und des Sendezyklus ermittelt und abgelegt wird.In this way, time information can be transmitted which relates to a specific event or specific information without having a time stamp in the sense of conventional bus networks. Instead, time information may be acquired based on the transmission time window. According to a further possible embodiment of the method according to the invention, it can be provided that the transmission time is determined and stored by a receiving node on the basis of the available transmission time window of the transmitting node and of the transmission cycle.
Die Erfindung wird anhand eines Ausführungsbeispiels erläutert. Dabei zeigen schematisch:The invention will be explained with reference to an embodiment. Here are shown schematically:
Dabei wird von einem Zeitgeber (Master) und einem Zeitempfänger (Slave) ausgegangen. Die Darstellung entspricht IEEE1588-2008. Zu einem Zeitpunkt T1 sendet der Master eine Sync-Nachricht an den Slave. Der Master merkt sich den Zeitpunkt T1, zu dem die Nachricht effektiv versendet wurde. Der Slave empfängt die Sync-Nachricht und merkt sich den Zeitpunkt T2 des Empfangs.It is assumed that a timer (master) and a time receiver (slave). The representation corresponds to IEEE1588-2008. At a time T1, the master sends a sync message to the slave. The master remembers the time T1 at which the message was sent effectively. The slave receives the sync message and remembers the time T2 of the reception.
In einem zweiten Schritt überträgt der Master den Zeitpunkt T1 zum Slave, was auf zwei verschiedene Arten passieren kann. Entweder wird der Zeitpunkt T1 durch Einfügen in die Sync-Nachricht selbst vorgenommen. Dies erfordert jedoch spezielle Hardware. Die häufiger vertretene Art ist, den Zeitpunkt T1 mittels einer sogenannte Follow-up-Nachricht zu versenden. Von diesem Verfahren geht die vorliegende Darstellung aus.In a second step, the master transmits the time T1 to the slave, which can happen in two different ways. Either the time T1 is made by inserting into the sync message itself. However, this requires special hardware. The more common way is to send the time T1 by means of a so-called follow-up message. The present presentation is based on this method.
In einem nächsten Schritt versendet der Slave eine Nachricht zum Feststellen Übermittlungszeit (Delay-Request) und merkt sich den Zeitpunkt T3, an welchem die Nachricht effektiv versendet wurde. Der Master empfängt die Delay-Request-Nachricht und merkt sich den Zeitpunkt T4 des Empfangs und übermittelt diesen in einem letzten Schritt durch Versenden einer Antwort, Delay-Response-Nachricht genannt.In a next step, the slave sends a message to detect transmission time (delay request) and remembers the time T3 at which the message was sent effectively. The master receives the delay request message and remembers the time T4 of the reception and transmits this in a last step by sending a response, called delay response message.
Im Ergebnis hat der Slave vier Zeitstempel und kann daraus die durchschnittliche Laufzeit beim beiderseitigen Nachrichtenaustausch zwischen Master und Slave berechnen. Dabei wird angenommen dass die Laufzeiten zwischen Master und Slave wie auch die zwischen Slave und Master gleich groß sind. Dies ist häufig realistisch.As a result, the slave has four timestamps and can calculate the average runtime for mutual message exchange between master and slave. It is assumed that the run times between master and slave as well as those between slave and master are the same size. This is often realistic.
Durch den Zeitstempel des Masters erhält der Slave des Weiteren eine Zeitbasis des Masters und kann seine Zeit darauf anpassen.The timestamp of the master also gives the slave a time base of the master and can adapt its time to it.
Innerhalb des FlexRay-Kommunikationssystems gibt es mehrere Kommunikationszyklen, die eine Mehrzahl von Sendezeitfenstern, hier Zyklen genannt, enthalten. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind 63 Sendezeitfenster vorgesehen. Jeder neue Kommunikationszyklus startet jeweils mit einem neuen Sendezeitfenster, das Zyklus 0 genannt wird. Innerhalb eines solchen Kommunikationszyklus bekommen alle Knoten je einmal Zugriff auf den Bus und können Informationen übermitteln.Within the FlexRay communication system, there are several communication cycles that include a plurality of airtime windows, here called cycles. In the present embodiment, 63 airtime windows are provided. Each new communication cycle starts with a new airtime window called cycle 0. Within such a communication cycle, all nodes each get access to the bus once and can transmit information.
Die Kommunikationszyklen erhalten Kommunikationszyklennummern, beispielsweise 1 für den oberen der dargestellten Kommunikationszyklen sowie 2 für den unteren Kommunikationszyklus. Die Kommunikationszyklennummern können sich fortsetzen oder zu bestimmten Zeitpunkten neu gestartet werden. Die im Busnetzwerk teilnehmenden Knoten sind, wie bereits zuvor beschrieben, auf die Kommunikationszyklenlänge synchronisiert und der ihnen zugewiesene Sendezyklus ist ihnen bekannt.The communication cycles receive communication cycle numbers, for example 1 for the upper of the communication cycles shown and 2 for the lower communication cycle. The communication cycle numbers can continue or be restarted at certain times. As already described above, the nodes participating in the bus network are synchronized to the communication cycle length and the transmission cycle assigned to them is known to them.
Durch den Sender der Referenzbuszeit kann zu einem beliebigen Zeitpunkt, beispielsweise in Sendezeitfenster Zyklus 60 aus Kommunikationszyklus 1 eine Referenzzeit einer Zeitbasis ermitteln und in eine Referenzbuszeit umrechnen, die Kommunikationszyklennummer und Sendezeitfenster der Ermittlung der Referenzzeit aufweisen.By the transmitter of the reference bus time can at any time, for example, in transmission time window cycle 60 from
Zu Beginn des Zyklusnummer 2 bei Zyklus 0 werden Informationen über die Ermittlung des Referenzzeitpunktes, also das die Referenzzeit bei Kommunikationszyklennummer 1 in Zyklus 60 ermittelt wurde, in das Busnetzwerk gesendet. Die Information wird von einem Knoten zu einem bestimmten Zeitpunkt in Kommunikationszyklennummer 2 erfasst, wobei der Knoten sowohl die aktuelle Kommunikationszyklennummer als auch das Sendezeitfenster der Erfassung kennt.At the beginning of
Durch Differenzbildung der Zeit des aktuellen Kommunikationszyklus sowie Berechnung des Zeitbetrags zwischen Berechnung der Referenzbuszeit und Start des neuen Kommunikationszyklus kann mit hoher Präzision berechnet werden, zu welchem Zeitpunkt die Referenzbuszeit ermittelt wurde und so eine effektive Zeitsynchronisation auf die Referenzbuszeit vorgenommen werden.By calculating the difference between the time of the current communication cycle and calculating the amount of time between the calculation of the reference bus time and the start of the new communication cycle, it is possible to calculate with high precision at which time the reference bus time was determined and thus an effective time synchronization to the reference bus time is performed.
Des Weiteren kann eine Vereinfachung des Verfahrens dadurch erfolgen, dass angenommen wird, dass die Übermittlungszeiten innerhalb des Bussystems kleiner sind als die Dauer eines gesamten Kommunikationszyklus mit den Zyklen 0 bis 63. Dann kann davon ausgegangen werden, dass, wenn die aktuelle Kommunikationszyklennummer im Slave größer oder gleich der übertragenen Kommunikationszyklennummer ist, der Referenzzeitpunkt der nächste Start von Zyklus 0 ist. Wenn die aktuelle Kommunikationszyklennummer im Slave kleiner als die übertragene Zyklusnummer ist, so ist der Referenzzeitpunkt der zurückliegende, letzte Start von Zyklus 0.Furthermore, a simplification of the method can be achieved by assuming that the transmission times within the bus system are smaller than the duration of an entire communication cycle with the cycles 0 to 63. Then it can be assumed that if the current communication cycle number in the slave is greater or equal to the transmitted communication cycle number, the reference time is the next start of cycle 0. If the current communication cycle number in the slave is less than the transmitted cycle number, the reference time is the past, last start of cycle 0.
Auch hier wird wieder davon ausgegangen, dass die Zyklen von Master und Slave aufgrund der Synchronisierung gleichzeitig starten. Irgendwann innerhalb des Zyklus wird ein Referenzzeitpunkt ermittelt. Statt des aktuellen Referenzzeitpunktes wird als Referenzbuszeit der Start des nächsten Zyklus aus dem Sendezeitfenster der Ermittlung des Referenzzeitpunktes ermittelt und an die Knoten versandt. Diese Informationen werden übertragen, wobei die Laufzeit unerheblich ist, da die Zyklen miteinander synchronisiert sind.Again, it is assumed again that the cycles of master and slave start simultaneously due to the synchronization. At some point within the cycle, a reference time is determined. Instead of the current reference time, the start of the next cycle from the airtime window for determining the reference time is determined as the reference bus time and sent to the nodes. This information is transmitted and the runtime is insignificant because the cycles are synchronized with each other.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature
- Standard IEEE Std 1588TM-2008 [0007] Standard IEEE Std 1588TM-2008 [0007]
- Titel ”IEEE Standard for a Precision Clock Synchronization Protocol for Networked Measurement and Control Systems” [0007] Title "IEEE Standard for a Precision Clock Synchronization Protocol for Networked Measurement and Control Systems" [0007]
- Standard IEEE Std 802.1ASTM-2011 mit dem Titel „Timing and Synchronization for Time-Sensitive Applications in Bridged Local Area Networks” [0007] Standard IEEE Std 802.1ASTM-2011 titled "Timing and Synchronization for Time-Sensitive Applications in Bridged Local Area Networks" [0007]
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| Title |
|---|
| Standard IEEE Std 1588TM-2008 |
| Standard IEEE Std 802.1ASTM-2011 mit dem Titel "Timing and Synchronization for Time-Sensitive Applications in Bridged Local Area Networks" |
| Titel "IEEE Standard for a Precision Clock Synchronization Protocol for Networked Measurement and Control Systems" |
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