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Die Erfindung betrifft einen Kran, insbesondere einen Mobilkran, welcher einen bewegbar gelagerten Ausleger umfasst, an welchem an einem Aufhängepunkt eine Nutzlast aufgehängt ist. Die Erfindung beschäftigt sich insbesondere mit der Steuerung oder Regelung der Bewegung des Auslegers.
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Ein Mobilkran umfasst üblicherweise ein vielachsiges Fahrgestell zur Gewährleistung der Mobilität und einen auf dem Fahrgestell drehbar gelagerten Oberwagen, an welchem der Ausleger des Mobilkrans angeordnet ist. Der Ausleger lässt sich meist teleskopartig ausfahren. Am Ende des Auslegers kann des Weiteren eine Gittermastspitze oder eine Auslegerverlängerung angebracht sein, welche die Reichweite des Auslegers über dem Untergrund erhöht. Die Nutzlast ist am Ende der Gittermastspitze oder der Auslegerverlängerung, oder in Abwesenheit dieser am Ende des Auslegers, an einem dort befestigten Rollenträger über ein Seil aufgehängt, wobei zwischen Rollenträger und Nutzlast noch eine Rollenflasche angeordnet sein kann. Im Betrieb des Mobilkrans ist das Fahrgestell auf dem Untergrund fixiert, wofür Hydraulikfüße verwendet werden können. Der am Oberwagen angeordnete Ausleger weist beim Bewegen einer Nutzlast in der Regel eine vorgegebene Länge auf und wird also üblicherweise nicht weiter ausgefahren. Beim Betrieb des Auslegers mit einer Wippspitze wird der Ausleger zum Bewegen der Nutzlast üblicherweise auch nicht gegen den Untergrund verschwenkt. Eine Radiusveränderung ist durch eine Veränderung des Wippwinkels der Wippspitze möglich. Beim Betrieb mit einer festen Spitze oder nur mit dem Ausleger wird zum Verbringen der Nutzlast der Ausleger unter Radiusveränderung auch gegen den Untergrund verschwenkt
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Der Hub der Nutzlast geschieht über einen Zug am die Nutzlast tragenden Seil. Eine Bewegung der Nutzlast über dem Untergrund kann in azimutaler Richtung bezüglich der Drehachse des Oberwagens über eine Rotation des Oberwagens gegen das fixierte Fahrgestell erreicht werden. Überdies kann eine Bewegung der Nutzlast in radialer Richtung wie erwähnt über eine Veränderung des Wippwinkels der Gittermastspitze erfolgen.
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Die Nutzlast eilt bei einer Rotation des Oberwagens der Bewegung des am Ausleger oder der Gittermastspitze befestigten Rollenträgers aufgrund der Massenträgheit hinterher, während hingegen nach einem Verlangsamen oder einem Abstoppen einer Drehbewegung des Oberwagens die Nutzlast noch in Richtung der erfolgten Bewegung weiterschwingt. Aufgrund der Abmessungen und der hohen Nutzlasten von bis zu mehreren hundert Tonnen können durch die Relativbewegung der Nutzlast in azimutaler Richtung erhebliche Querkräfte in seitlicher Richtung auf den Ausleger und/oder die Auslegerverlängerung und/oder die Gittermastspitze einwirken, und daher der Gefahr einer dauerhaften Beschädigung durch Verbiegen bis hin zu einem Bruch ausgesetzt sein kann. Insbesondere kann der Ausleger beim Betrieb in einer etwa senkrechten Stellung mit abgewinkelter Wippspitze einer enormen Torsionsbelastung ausgesetzt sein, die zu einem Versagen führen kann.
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Des Weiteren kann bei einer Nutzlast mit einer großen Querschnittsfläche bei einer vergleichsweise geringen Dicke, wie z. B. einer Dämmplatte aus wärmeisolierendem Material oder einem Wandelement aus Leichtbeton, auch durch den Luftwiderstand die Bewegung der Nutzlast gebremst werden. Hierdurch entsteht ebenso eine unerwünschte Querbelastung des Auslegers und/oder der Auslegerverlängerung und/oder der Gittermastspitze mit den bereits erwähnten möglichen Folgen für die Statik des gesamten Mobilkrans.
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Eine mögliche Querbelastung durch die Massenträgheit oder den Luftwiderstand der Nutzlast ist überdies nicht nur vor dem Hintergrund einer drohenden Beschädigung des Mobilkrans selbst zu betrachten. Insbesondere stellt ein mögliches Abknicken des Auslegers, der Gittermastspitze oder der Auslegerverlängerung auch für die Umgebung, z. B. für umliegende Gebäude, eine Gefahr dar.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Kran anzugeben, welcher die Gefahr einer Beschädigung des Auslegers durch die bei einer Bewegung des Auslegers auftretenden Querkräfte möglichst minimiert.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch einen Kran, insbesondere einen Mobilkran, umfassend einen bewegbar gelagerten Ausleger, eine Erfassungseinheit, welche dazu eingerichtet ist, eine Anzahl von Positionen einer am Ausleger an einem Aufhängepunkt aufgehängten Nutzlast zu erfassen, eine Auswerteeinheit, welche dazu eingerichtet ist, aus einer von der Erfassungseinheit erfassten Position eine Relativposition der Nutzlast zu einem kranfesten Bezugspunkt, insbesondere zum Aufhängepunkt, am Ausleger zu ermitteln, und welche weiter dazu eingerichtet ist, aus einer ermittelten Relativposition einen die Abweichung von einer Referenzposition charakterisierenden Abweichparameter zu bestimmen, wobei die Referenzposition durch eine Relativposition der Nutzlast zum kranfesten Bezugspunkt, insbesondere zum Aufhängepunkt, bei unbewegtem Ausleger gegeben ist, und eine Steuereinheit, welche dazu eingerichtet ist, die Bewegung des Auslegers in Abhängigkeit des von der Auswerteeinheit bestimmten Abweichparameters zu steuern und/oder zu regeln.
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In der folgenden Beschreibung der Erfindung sei bei der Nennung des Begriffs „Ausleger” eine eventuell am Ausleger angeordnete Gittermastspitze und/oder eine eventuell am Ausleger angeordnete Auslegerverlängerung mit umfasst.
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Die Erfindung geht dabei in einem ersten Schritt davon aus, dass eine mögliche Lösung der Aufgabe durch eine verstärkte Konstruktion des Auslegers, wie z. B. durch die Hinzunahme weiterer Querverstrebungen oder versteifender Elemente, den Nachteil mit sich bringt, zusätzlich zu einem erhöhten Material- und Montageaufwand und dadurch steigenden Produktionskosten für den Kran auch den Schwerpunkt des Systems Ausleger-Gittermastspitze in die Höhe zu verlagern. Hierdurch werden die Anbindung des Auslegers an den Oberwagen sowie die Anbindung des Oberwagens an das Fahrgestell höheren Belastungen ausgesetzt, denen konstruktiv Rechnung zu tragen ist. Dies ist jedoch aus Gründen der Einfachheit unerwünscht.
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In einem zweiten Schritt wird erkannt, dass eine Querbelastung, welche bei einer Bewegung des Auslegers auftreten kann, eine intrinsische Konsequenz des physikalischen Systems von Ausleger und Nutzlast ist, und somit – da eine verstärkte Konstruktion zur besseren Aufnahme der Querbelastung nicht gewünscht ist – die Querbelastung im Betrieb des Krans durch Veränderung eines Bewegungsparameters verringert werden kann. Der Ausleger und die daran mittels eines ein Seil o. ä. aufgehängte Nutzlast bilden bei einer Bewegung des Auslegers zwangsläufig ein angeregtes, durch den Luftwiderstand der Nutzlast möglicherweise gedämpftes Pendel. Dementsprechend muss zu einer wirksamen Beherrschung möglicher Querkräfte der freie Parameter dieses Systems kontrolliert werden, in diesem Fall also die Anregung der Nutzlast durch die Bewegung des Auslegers selbst. Dies bedeutet, dass die Bewegung des Auslegers zu steuern oder zu regeln ist in Abhängigkeit von der Antwort, welche die Nutzlast ihrerseits auf die Anregung durch die über ein Seil o. ä. übertragene Bewegung des Auslegers wiedergibt.
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Die physikalische Ausgestaltung der Erfassung kann sich unter anderem optischer, magnetischer, akustischer oder kapazitiver Techniken bedienen. Insbesondere kann die Erfassung einer ersten Position zur Ermittlung der Referenzposition auch mehrmals hintereinander erfolgen, um sicherzustellen, dass sich die Nutzlast nach einem vorangehenden Bewegungsvorgang des Auslegers oder nach einem Hubvorgang durch eine Zugseilbewegung im Wesentlichen in einer Ruheposition befindet und eventuelle vorher angeregte Schwingungen bereits ausreichend abgeklungen sind, um im Rahmen der Auflösung der Erfassungseinheit von einer Ruheposition sprechen zu können.
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Aus der erfassten ersten Position der Nutzlast wird von der Auswertungseinheit unter Berücksichtigung der Aufhängung durch ein Seil o. ä. eine Relativposition der Nutzlast bezüglich eines kranfesten Bezugspunktes, insbesondere bezüglich ihres Aufhängepunktes, am Ausleger ermittelt. Diese Relativposition bildet als Referenzposition zusammen mit einem kranfesten Bezugspunkt, als welcher insbesondere der Aufhängepunkt der Nutzlast gewählt sein kann, das Koordinatensystem, in welchem eine seitliche Auslenkung oder eine Pendelbewegung der Nutzlast, insbesondere also eine Bewegung, bei welcher eine Querkraft auf den Ausleger ausgeübt wird, als eine Auslenkung oder Bewegung relativ zur ersten erfassten Position bezogen auf den Aufhängepunkt zu interpretieren ist. Es ist aber auch möglich, die Referenzposition und damit das Koordinatensystem intrinsisch festzulegen, indem beispielsweise die Erfassungseinheit einen kranfesten Bezugspunkt, beispielsweise den Rollenträger, zusammen mit der Nutzlast erfasst, so dass die Relativposition der Nutzlast aus den Daten der Erfassung ohne die Notwendigkeit einer weiteren Auswertung direkt hervorgeht.
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Setzt sich der Ausleger in Bewegung, wird eine zweite Position der Nutzlast erfasst. Der zeitliche Abstand zwischen dem Beginn der Bewegung des Auslegers und der Erfassung der zweiten Position ist dabei vorzugsweise so zu wählen, dass anhand der bekannten Betriebsparameter wie der Masse der Nutzlast, des Drehradius der Bewegung des Aufhängepunktes, der Winkelbeschleunigung der Auslegerbewegung und anhand der Konstruktionsparameter des Auslegers eine kritische Belastung des Auslegers durch Scherkräfte in dieser Bewegungsphase mit ausreichend hoher Wahrscheinlichkeit auszuschließen ist.
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Aus der erfassten zweiten Position wird von der Auswerteeinheit eine weitere Relativposition der Nutzlast bezüglich des kranfesten Bezugspunktes ermittelt, und die so ermittelte Relativposition wird mit der Referenzposition verglichen. Hierdurch lässt sich feststellen, wie weit die Nutzlast durch die bis zum Zeitpunkt der Erfassung der zweiten Position erfolgte Bewegung bezüglich des Bezugspunktes aus der Ruheposition ausgelenkt wurde. Diese Abweichung wird in einem Abweichparameter, vorzugsweise einem Auslenkungswinkel des Pendels oder einem kartesischen Abstand zur Referenzposition, quantifiziert. Die Steuereinheit ist nun dazu eingerichtet, die Bewegung des Auslegers in Abhängigkeit des Abweichparameters zu steuern oder zu regeln. Eine solche Bewegung ist beispielsweise ein Auf- oder Abwippen oder ein Drehen des Auslegers. Eine Steuerung der Bewegung des Auslegers kann beispielsweise durch Einstellen einer Geschwindigkeit und/oder einer Beschleunigung des Auslegers anhand einer vorbestimmten Tabelle für verschiedene Werte des Abweichparameters geschehen. Eine Regelung betrachtet den Abweichparameter insbesondere durch einen Sollwert/Istwert-Vergleich und ändert dementsprechend die verwendete Stellgröße, beispielsweise die Geschwindigkeit oder die Beschleunigung der Bewegung des Auslegers.
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Nach hinreichend kurzem Zeitabstand ist bevorzugt eine weitere Position der Nutzlast zu erfassen, aus der eine weitere Relativposition und ein entsprechender Abweichparameter zu ermitteln sind, wobei der Zeitabstand vorzugsweise so zu wählen ist, dass anhand der bekannten Betriebsparameter und der Konstruktionsparameter des Auslegers eine kritische Belastung des Auslegers in dieser Bewegungsphase mit ausreichend hoher Wahrscheinlichkeit auszuschließen ist.
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Bevorzugt wird demnach eine während der Bewegung des Auslegers ermittelte Relativposition der Nutzlast insbesondere zur Steuerung oder Regelung eines Beschleunigungsvorgangs des Auslegers bzw. Oberwagens herangezogen, um beispielsweise bei einem Bremsvorgang der Bewegung des Auslegers bzw. Oberwagens, nach dem Erreichen des Stillstands des Auslegers oder in der Startphase bei Beginn der Bewegung des Auslegers bzw. Oberwagens ein übermäßiges Pendeln der Nutzlast infolge der Massenträgheit zu vermeiden. Insbesondere kann dies über eine Tabelle von Sollwerten für den Abweichparameter in Abhängigkeit von der verbleibenden Wegstrecke der Bewegung und/oder der Masse der Nutzlast und/oder der Geschwindigkeit und/oder der Beschleunigung der Bewegung über bereits zurückgelegte Streckenabschnitte geschehen.
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Vorteilhafterweise umfasst die Erfassungseinheit eine Kamera, deren Blickwinkel in Richtung der Nutzlast ausgerichtet ist. Eine Kamera kann selbst bei hoher Auflösung einen geringen Platzverbrauch und niedrige Anschaffungskosten aufweisen, so dass eine kompakte und günstige Bauweise der Erfassungseinheit ermöglicht wird. Zudem gestaltet sich die Auswertung der auf Kamerabildern erfassten Positionen durch automatische Bilderkennung besonders einfach. Bevorzugt kann dabei die Kamera am Ausleger selbst angeordnet sein, so dass bei einer Bewegung des Auslegers der Blickwinkel weiterhin in Richtung der Nutzlast ausgerichtet bleibt, ohne dass eine Anpassung nötig ist. Insbesondere kann eine am Ausleger angeordnete Kamera eine Pendelbewegung der Nutzlast bei einer Seitwärtsbewegung oder einer Rotation des Auslegers sehr präzise auflösen.
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Günstigerweise ist hierbei die Kamera in der Nähe des Aufhängepunktes am Ausleger angeordnet. Der Blickwinkel der Kamera ist dann bevorzugt senkrecht nach unten auf die unter der Kamera hängende Nutzlast zu wählen. Insbesondere kann hierbei die Kamera mit einer kleinen Ausrichtmasse versehen sein, um den Blickwinkel bei Wippbewegungen des Auslegers in Richtung der Nutzlast zu halten. Durch eine Ansicht auf die Nutzlast in Richtung der Schwerkraft lassen sich die Referenzposition und eine Abweichung hiervon besonders genau erfassen. Insbesondere kann die Kamera hierzu nahe dem Aufhängepunkt oberhalb des Rollenträgers so ausgerichtet sein, dass der Rollenträger in der Mitte eines Kamerabildes als Bezugspunkt für die Referenzposition der Nutzlast gewählt werden kann, und der Abweichparameter aus der Auslenkung der unter dem Rollenträger hängenden Hakenflasche ermittelt werden kann.
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In einer vorteilhaften Ausgestaltung umfasst die Erfassungseinheit ein Tachymeter. Ein Tachymeter erlaubt es, mittels optischer Triangulation in einem schnellen Messprozess eine Entfernung und/oder einen räumlichen Winkel zu erfassen und somit einem gemessenen Objekt in einem Referenzsystem Koordinaten zuzuordnen. Insbesondere die Winkelmessungsfunktion des Tachymeters ist hierbei geeignet, einen Auslenkungswinkel der aufgehängten Nutzlast bezüglich der Referenzposition zu erfassen. Überdies kann ein Tachymeter über eine automatische Zielerfassung und/oder eine automatische Zielverfolgung verfügen, welche die Erfassung einer aus der Referenzposition ausgelenkten Position der Nutzlast vereinfacht.
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Zweckmäßigerweise ist weiter eine Zieleinrichtung umfasst, welche an der Nutzlast oder an einer zwischen der Nutzlast und dem Aufhängepunkt hängenden Hakenflasche angebracht ist. Dies vereinfacht die automatische Erfassung einer Position der Nutzlast, insbesondere bei einer optischen Erfassung, beispielsweise durch eine Kamera oder ein Tachymeter. In diesem Fall kann die Zieleinrichtung als eine ein Zielkreuz umfassende Markierung auf die Nutzlast oder die Hakenflasche aufgebracht sein. Vorzugsweise ist die Zieleinrichtung dabei so anzuordnen, dass sie bei unbewegtem Ausleger das Zentrum des Blickwinkels der Kamera oder des Tachymeters markiert.
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In einer weiter vorteilhaften Ausgestaltung umfasst die Erfassungseinheit einen Laser und einen optischen Sensor, der zur Erfassung von Licht im Wellenlängenbereich des Lasers eingerichtet ist. Insbesondere kann hierzu an der Nutzlast oder an der Hakenflasche eine Zielmarkierung angeordnet sein. Mittels eines Lasers lässt sich eine Position der Nutzlast mit einer Präzision im Millimeterbereich erfassen und entsprechend auswerten, wobei Erfassung und Auswertung eine Gesamtdauer im Sekundenbruchteilbereich aufweisen können.
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Die Steuereinheit ist bevorzugt dazu eingerichtet, die Bewegung des Auslegers so zu steuern oder zu regeln, dass der Abweichparameter für die Relativposition der Nutzlast bezüglich der Referenzposition einen vorgegebenen Toleranzbereich nicht überschreitet. Der Toleranzbereich ist dabei für jeden Bewegungsvorgang einer Nutzlast an die jeweiligen Betriebsparameter wie an die Masse der Nutzlast, an den Drehradius der Bewegung des Aufhängepunktes, an die Winkelbeschleunigung der Auslegerbewegung und/oder an die Konstruktionsparameter des Auslegers anzupassen. Somit kann die Nutzlast mit einer möglichst hohen, jedoch die Statik in jedem Fall gewährleistenden Beschleunigung bzw. Geschwindigkeit bewegt werden, was einen zeitlich effizienten Betrieb bei hoher Sicherheit ermöglicht.
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Vorzugsweise ist die Steuereinheit hierbei dazu eingerichtet, beim Erreichen der Grenze eines vorgegebenen Toleranzbereiches für den Abweichparameter der Relativposition der Nutzlast bezüglich der Referenzposition die Bewegung des Auslegers durch eine Verringerung und/oder Beibehaltung der Beschleunigung und/oder durch eine Verlangsamung der Bewegungsgeschwindigkeit zu steuern oder zu regeln. Insbesondere kann hierbei der Toleranzbereich einen Grenzbereich aufweisen, bei dessen Erreichen durch den Abweichparameter die Bewegung des Auslegers verlangsamt wird, wobei der Grenzbereich in einer Anzahl Teilbereiche unterteilt sein kann, so dass ein sukzessives Überschreiten einer Anzahl von Teilbereichen durch den Abweichparameter in Richtung der Grenze des Toleranzbereiches eine sukzessives Abbremsen der Bewegungsgeschwindigkeit zur Folge hat. So kann eine möglichst effiziente Bewegungsgeschwindigkeit bei gewährleisteter Statik eingestellt werden.
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Bevorzugt sind am Kran weiter ein Oberwagen und ein Fahrgestell umfasst, wobei der Oberwagen bezüglich einer vertikalen Drehachse drehbar auf dem Fahrgestell gelagert ist, wobei der Ausleger am Oberwagen angeordnet ist, und wobei die Steuereinheit dazu eingerichtet ist, eine Drehbewegung des Oberwagens in Abhängigkeit vom Abweichparameter für die Relativposition der Nutzlast bezüglich der Referenzposition zu steuern oder zu regeln. Durch die Anordnung des Auslegers am Oberwagen wird der Ausleger bei einer Drehung des Oberwagens in Draufsicht zeigerförmig mit rotiert, so dass durch eine am Ausleger aufgehängte Nutzlast auf den Ausleger Kräfte in azimutaler Richtung wirken, welche der Ausleger möglicherweise konstruktionsbedingt nicht voll aufnehmen kann. Die Steuerung in Abhängigkeit der erfassten und ausgewerteten Bewegung der Nutzlast gegen den Ausleger ist hier besonders vorteilhaft.
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Ist in der Erfassungseinheit eine Kamera umfasst, kann es sich als günstig erweisen, wenn weiter eine Anzeigeeinheit umfasst ist, welche dazu eingerichtet ist, ein von der Kamera aufgenommenes Bild der Nutzlast anzuzeigen. Das Bild kann bei der Steuerung des Krans angezeigt werden, so dass ein Kranführer über das Bild eine zusätzliche Kontrolle des ordnungsgemäßen Betriebes der Steuereinheit hat.
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Insbesondere ist hierbei bevorzugt die Anzeigeeinheit als ein Monitor ausgebildet ist, welcher weiter dazu eingerichtet, im Bild durch Überblendung eine Referenzposition der Nutzlast anzuzeigen. Somit kann ein Kranführer eine erfasste Position und deren Abweichung von der Referenzposition direkt vom Monitor ablesen.
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Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird anhand einer Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt die einzige Figur einen Kran 1, welcher als Mobilkran 2 ausgebildet ist, aus einer Vogelperspektive.
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Der abgebildete Mobilkran 2 umfasst ein Fahrgestell 3 und einen auf dem Fahrgestell 3 bezüglich einer vertikalen, in der Zeichnung nicht dargestellten Achse drehbar gelagerten Oberwagen 4. Am Oberwagen 4 ist ein Ausleger 6 angeordnet, welcher aus einzelnen Teleskopelementen 8 besteht. Am dem Fahrgestell abgewandten oberen Ende 10 des Auslegers 6 ist eine Gittermastspitze 12 angebracht. Der Ausleger 6 ist am Oberwagen 4 mit einer Hydraulikstütze 14 abgestützt, welche auch dazu eingerichtet ist, den Ausleger 6 in den Betriebszustand aufzurichten. An der der Hydraulikstütze 14 abgewandten Seite des Oberwagens 4 ist der Ausleger 6 mittels eines Seilzuges 16 gesichert, welcher vom oberen Ende 10 über einer vom Ausleger 6 abgespreizten Stütze 18 läuft und am Oberwagen 4 befestigt ist. Die Gittermastspitze 12 ist mittels eines Seilzugs 20 gespannt, welcher über zwei Stützen 22 am auf dem Oberwagen 4 montierten Ballastsystem 24 unter Zugspannung befestigt ist.
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Am Aufhängepunkt 30 der Gittermastspitze 12 hängt vom Rollenträger 32 über ein Seil 34 eine Hakenflasche 36 herab, an der über ein weiteres Seil 38 die Nutzlast 40 aufgehängt ist. In der Nähe des Aufhängepunktes 30 ist über dem Rollenträger 32 eine als Kamera 42 ausgebildete Erfassungseinheit 44 angeordnet, deren Blickwinkel senkrecht nach unten auf die Nutzlast 40 gerichtet ist. Zur besseren Erfassung der Nutzlast 40 durch die Kamera 42 ist auf der Nutzlast noch eine als Zielkreuz ausgebildete Zielmarkierung 46 aufgebracht.
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Die Kamera 42 kann nun mittels der Zielmarkierung 46 eine Position 47 der Nutzlast 40 erfassen und die Information an eine Auswerteeinheit 48 weitergeben, welche daraus einen Abweichparameter 49 bezüglich der Referenzposition der Nutzlast 40 bei unbewegtem Ausleger 6 ermittelt. Alternativ kann der Abweichparameter 49 aus der im Bild der Kamera 42 sichtbaren Auslenkung der Hakenflasche 36, an der die Nutzlast 40 aufgehängt ist, ermittelt werden, welche aus dem kartesischen Abstand der Projektion der Hakenflasche 36 zum Rollenträger 32 als Referenz in einem Kamerabild entnommen werden kann. Die Auslenkung der Hakenflasche 36 gibt dann bei Kenntnis der Längen der Seile 34 und 38 Aufschluss über die Auslenkung der Nutzlast 40, so dass von der Auswerteeinheit 48 ein Abweichparameter 49 ermittelt werden kann. Eine Steuereinheit 50 ist dazu eingerichtet, die Drehbewegung des Oberwagens 4, und somit die azimutale Bewegung des Auslegers 6, der daran angeordneten Gittermastspitze 12 und somit der Nutzlast 40, in Abhängigkeit des Abweichparameters 49 zu steuern oder zu regeln. Die Drehbewegung des Oberwagens 4 wird insbesondere derart gesteuert oder geregelt, dass die Hakenflasche 36 und/oder die Zielmarkierung 46 einen entsprechenden Toleranzbereich im von der Kamera 42 erfassten Bild nicht verlassen. Wird ein vordefinierter Grenzbereich dieses Toleranzbereiches überschritten, wird die Drehbeschleunigung und/oder die Drehbewegung entsprechend reduziert bzw. verlangsamt.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Kran
- 2
- Mobilkran
- 3
- Fahrgestell
- 4
- Oberwagen
- 6
- Ausleger
- 8
- Teleskopelemente des Auslegers
- 10
- oberes Ende des Auslegers
- 12
- Gittermastspitze
- 14
- Hydraulikstütze
- 16
- Seilzug
- 18
- Stütze
- 20
- Seilzug
- 22
- Stütze
- 24
- Ballastsystem
- 30
- Aufhängepunkt
- 32
- Rollenträger
- 34
- Seil
- 36
- Hakenflasche
- 38
- Seil
- 40
- Nutzlast
- 42
- Kamera
- 44
- Erfassungseinheit
- 46
- Zielmarkierung
- 47
- Position der Nutzlast
- 48
- Auswerteeinheit
- 49
- Abweichparameter
- 50
- Steuereinheit
