DE102013003806A1 - Camera system for a motor vehicle with improved plan view, motor vehicle and corresponding method - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Kamerasystem für ein Kraftfahrzeug, mit zumindest einer Kamera zum Bereitstellen eines Kamerabilds eines Umgebungsbereichs des Kraftfahrzeugs, und mit einer Bildverarbeitungseinrichtung, welche dazu ausgelegt ist, aus dem Kamerabild der zumindest einen Kamera ein Anzeigebild (13) zur Anzeige auf einer Anzeigeeinrichtung (8) bereitzustellen, wobei das Anzeigebild (13) eine Draufsicht auf ein Abbild des Kraftfahrzeugs (1') und den Umgebungsbereich (9', 10', 11', 12') zeigt, wobei die Bildverarbeitungseinrichtung dazu ausgelegt ist, in dem Anzeigebild (13) eine Warnmarkierung (14) darzustellen, welche außenumfangsseitig das Abbild des Kraftfahrzeugs (1') vollständig umschließt.The invention relates to a camera system for a motor vehicle, with at least one camera for providing a camera image of a surrounding area of the motor vehicle, and with an image processing device, which is designed to convert the camera image of the at least one camera into a display image (13) for display on a display device ( 8), the display image (13) showing a plan view of an image of the motor vehicle (1 ') and the surrounding area (9', 10 ', 11', 12 '), the image processing device being designed to display ( 13) to represent a warning marking (14) which completely encloses the image of the motor vehicle (1 ') on the outside circumference.
Description
Die Erfindung betrifft ein Kamerasystem für ein Kraftfahrzeug, mit zumindest einer Kamera zum Bereitstellen eines Kamerabilds eines Umgebungsbereichs des Kraftfahrzeugs, und mit einer Bildverarbeitungseinrichtung, welche aus dem Kamerabild ein Anzeigebild zur Anzeige auf einer Anzeigeeinrichtung bereitstellt, wobei das Anzeigebild eine Draufsicht auf ein Abbild des Kraftfahrzeugs und den Umgebungsbereich zeigt. Die Erfindung betrifft außerdem ein Kraftfahrzeug mit einem solchen Kamerasystem, wie auch ein entsprechendes Verfahren.The invention relates to a camera system for a motor vehicle, comprising at least one camera for providing a camera image of a surrounding region of the motor vehicle, and having an image processing device which provides a display image for display on a display device from the camera image, the display image being a top view of an image of the motor vehicle and shows the surrounding area. The invention also relates to a motor vehicle with such a camera system, as well as a corresponding method.
Die Erfindung geht beispielsweise von einem Kamerasystem aus, wie es in der
Zur Bereitstellung eines derartigen „Bird-Eye-View” werden üblicherweise nicht-planare Projektionen der Kamerabilder verwendet, wie beispielsweise die „Bowl-View”-Projektion. Des Weiteren seien an dieser Stelle beispielhaft dreidimensionale Ansichten genannt, welche eine Projektion auf eine konkave Oberfläche beinhalten, wie z. B. auf die Fläche einer Halbkugel, eines Paraboloids, eines Hyperboloids oder eine ähnliche konkave Fläche. Eine derartige Projektion der Kamerabilder führt dazu, dass in dem berechneten Anzeigebild die Umgebung des Kraftfahrzeugs deformiert abgebildet ist. Dies wiederum führt dazu, dass die Wahrnehmung der abgebildeten Umgebung auf dem Display nicht der realitätsgetreuen Wahrnehmung der Umgebung entspricht. Insbesondere kann es sich unter Umständen als schwierig erweisen, anhand der berechneten und auf dem Display angezeigten Draufsichtdarstellung die Kollisionsgefahr mit einem Hindernis genau einzuschätzen, das sich in der Umgebung des Kraftfahrzeugs befindet. Zwar wird dieses Hindernis in dem Anzeigebild auf dem Display abgebildet, jedoch ist eine genaue Einschätzung des tatsächlichen Abstands zwischen dem Hindernis und dem Kraftfahrzeug nicht ohne Weiteres möglich.To provide such a bird-eye view, non-planar projections of the camera images are commonly used, such as the bowl-view projection. Furthermore, at this point, by way of example, three-dimensional views are mentioned which include a projection onto a concave surface, such as, for example, B. on the surface of a hemisphere, a paraboloid, a hyperboloid or a similar concave surface. Such a projection of the camera images results in the surroundings of the motor vehicle being deformed in the calculated display image. This in turn means that the perception of the imaged environment on the display does not correspond to the realistic perception of the environment. In particular, under certain circumstances, it may prove difficult to accurately estimate the risk of collision with an obstacle located in the surroundings of the motor vehicle on the basis of the calculated top view representation displayed on the display. Although this obstacle is displayed in the display image on the display, an accurate estimate of the actual distance between the obstacle and the motor vehicle is not readily possible.
Eine Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Lösung aufzuzeigen, wie bei einem Kamerasystem der eingangs genannten Gattung der Fahrer des Kraftfahrzeugs mit Hilfe des Anzeigebilds besonders wirkungsvoll vor einer potentiellen Kollisionsgefahr mit einem Hindernis gewarnt werden kann.An object of the invention is to provide a solution, as in a camera system of the type mentioned the driver of the motor vehicle with the help of the display image can be particularly effectively warned of a potential risk of collision with an obstacle.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Kamerasystem, durch ein Kraftfahrzeug sowie durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche, der Beschreibung und der Figuren.This object is achieved by a camera system, by a motor vehicle and by a method having the features according to the respective independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims, the description and the figures.
Ein erfindungsgemäßes Kamerasystem für ein Kraftfahrzeug umfasst zumindest eine Kamera, welche zum Bereitstellen eines Kamerabilds eines Umgebungsbereichs des Kraftfahrzeugs ausgebildet ist. Das Kamerasystem umfasst auch eine elektronische Bildverarbeitungseinrichtung, welche aus dem Kamerabild ein Anzeigebild bereitstellt, welches auf einer Anzeigeeinrichtung angezeigt werden kann und eine Draufsicht auf ein Abbild des Kraftfahrzeugs sowie den Umgebungsbereich zeigt. Mit anderen Worten zeigt das Anzeigebild das Kraftfahrzeug selbst und seinen Umgebungsbereich aus einer Vogelperspektive und somit von oben. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass in dem Anzeigebild eine Warnmarkierung dargestellt wird, welche außenumfangsseitig das Abbild des Kraftfahrzeugs vollständig umschließt.An inventive camera system for a motor vehicle comprises at least one camera which is designed to provide a camera image of an environmental region of the motor vehicle. The camera system also includes an electronic image processing device, which provides a display image from the camera image, which can be displayed on a display device and shows a plan view of an image of the motor vehicle and the surrounding area. In other words, the display image shows the motor vehicle itself and its surrounding area from a bird's eye view and thus from above. According to the invention it is provided that in the display image, a warning mark is displayed, which on the outer circumference completely encloses the image of the motor vehicle.
Bei dem erfindungsgemäßen Kamerasystem wird somit vorgeschlagen, in dem berechneten Anzeigebild eine Warnmarkierung einzublenden, welche das abgebildete Kraftfahrzeug vollumfänglich umgibt und somit um das Abbild des Kraftfahrzeugs herum angeordnet ist. Die Warnmarkierung umschließt somit das gesamte Abbild des Kraftfahrzeugs und stellt eine besonders wirkungsvolle Orientierungshilfe dar, anhand welcher der Fahrer die Kollisionsgefahr mit den in der Umgebung befindlichen Hindernissen besser einschätzen und gegebenenfalls entsprechende Maßnahmen treffen kann. Befindet sich ein Hindernis im Bereich der Warnmarkierung, so deutet dies darauf hin, dass sich das Hindernis in einem kritischen Abstand zum Kraftfahrzeug befindet, was durch den Fahrer entsprechend wahrgenommen werden kann. Die Warnmarkierung stellt also eine Einschätzungshilfe dar, welche den Fahrer in der Beurteilung der Kollisionsgefahr unterstützt.In the camera system according to the invention, it is thus proposed to show in the calculated display image a warning mark which completely surrounds the imaged motor vehicle and is thus arranged around the image of the motor vehicle. The warning mark thus encloses the entire image of the motor vehicle and represents a particularly effective orientation aid, based on which the driver can better assess the risk of collision with the obstacles located in the environment and, if appropriate, can take appropriate measures. If there is an obstacle in the area of the warning marking, this indicates that the obstacle is at a critical distance from the motor vehicle, which can be perceived accordingly by the driver. The warning mark thus represents an assessment aid, which supports the driver in assessing the risk of collision.
Bevorzugt ist die Warnmarkierung in einem Abstand zum Abbild des Kraftfahrzeugs angeordnet. Sie ist vorzugsweise in einem Bildbereich angeordnet, in welchem der Umgebungsbereich abgebildet ist. Mit anderen Worten ist die Warnmarkierung vorzugsweise in einem von der Kamera erfassten Bildbereich angeordnet.Preferably, the warning mark is arranged at a distance from the image of the motor vehicle. It is preferably arranged in an image area in which the surrounding area is depicted. In other words, the warning mark is preferably arranged in an image area captured by the camera.
Die Bereitstellung der Warnmarkierung erweist sich insbesondere dann als besonders vorteilhaft, wenn das Anzeigebild durch eine nicht-planare Projektion des Kamerabilds bereitgestellt wird, beispielsweise durch eine „Bowl-View”-Projetion. Gerade in diesem Fall ist die abgebildete Umgebung in dem Anzeigebild deformiert, so dass die eingeblendete Warnmarkierung eine besondere Hilfe für den Fahrer darstellt. The provision of the warning marking proves to be particularly advantageous, in particular, if the display image is provided by a non-planar projection of the camera image, for example by a "bowl-view" projection. Even in this case, the imaged environment is deformed in the display image, so that the displayed warning mark is a special help for the driver.
Die Erfindung ist jedoch nicht auf nicht-planare Projektionen beschränkt und kann auch auf planare Projektionen des Kamerabilds angewendet werden.However, the invention is not limited to non-planar projections and can also be applied to planar projections of the camera image.
Prinzipiell kann vorgesehen sein, dass die Warnmarkierung durch einen Flächenbereich um das Abbild des Kraftfahrzeugs herum gebildet wird. Beispielsweise kann dabei der Bildbereich um das Kraftfahrzeug herum mit einer hervorstechenden Farbgebung versehen werden, um die kritische Entfernung vom Kraftfahrzeug entsprechend zu markieren. Als besonders vorteilhaft hat sich jedoch folgende Vorgehensweise erwiesen:
In einer Ausführungsform umfasst die Warnmarkierung zumindest eine um das Abbild des Kraftfahrzeugs umlaufende Linie, welche in einem Abstand zum Abbild des Kraftfahrzeugs angeordnet ist. Eine solche dünne und durchgezogene oder gestrichelte Linie hat den Vorteil, dass das angezeigte Anzeigebild durch die Warnmarkierung nicht beeinträchtigt wird und der Fahrer die abgebildeten Objekte zuverlässig erkennen kann, ohne dass diese Objekte durch eine größere Markierung verdeckt werden. Eine solche Linie sorgt außerdem für eine optisch ansprechende Darstellung auf der Anzeigeeinrichtung und kennzeichnet außerdem den kritischen Abstand vom Kraftfahrzeug, was den Fahrer bei der Einschätzung der tatsächlichen Abstände zu Hindernissen wirkungsvoll unterstützt.In principle it can be provided that the warning mark is formed by a surface area around the image of the motor vehicle around. For example, the image area around the motor vehicle can be provided with a salient coloring in order to mark the critical distance from the motor vehicle accordingly. However, the following procedure has proved particularly advantageous:
In one embodiment, the warning marking comprises at least one line running around the image of the motor vehicle, which is arranged at a distance from the image of the motor vehicle. Such a thin and solid or dashed line has the advantage that the displayed display image is not affected by the warning mark and the driver can reliably recognize the imaged objects without these objects being covered by a larger mark. Such a line also provides a visually pleasing display on the display and also characterizes the critical distance from the motor vehicle, which effectively assists the driver in estimating the actual distances to obstacles.
Hinsichtlich der zumindest einen Linie können verschiedene Ausführungsformen vorgesehen sein:
Die Warnmarkierung kann eine um das Abbild des Kraftfahrzeugs umlaufende Linie umfassen, die in einem konstanten und somit im Betrieb unveränderlichen und festen Abstand zum Kraftfahrzeug angeordnet ist und demnach eine konstante Größe aufweist. Mit einer solchen Linie kann der Fahrer die Kollisionsgefahr besonders sicher einschätzen. Befinden sich Objekte außerhalb dieser Linie, so besteht keine Kollisionsgefahr; wird die Linie durch ein Objekt passiert, so deutet dies auf einen geringeren Abstand und somit auf eine potentielle Kollisionsgefahr hin. Der Fahrer kann eine größere Kollisionsgefahr erst dann annehmen, wenn ein Hindernis die Linie passiert und somit in einen Bereich zwischen der Linie und dem Kraftfahrzeug gelangt. Diese Linie kann beispielsweise in Form eines Rechtecks um das Abbild des Kraftfahrzeugs herum bereitgestellt werden, wobei das Rechteck auch symmetrisch bezüglich der Fahrzeugmittellängsachse sein kann. Der Abstand zwischen den Längsseiten des Rechtecks und den Seitenflanken des Kraftfahrzeugs kann gleich oder unterschiedlich von dem Abstand zwischen den Breitseiten des Rechtecks und dem Kraftfahrzeug sein.With regard to the at least one line, various embodiments may be provided:
The warning marking may comprise a line running around the image of the motor vehicle, which line is arranged at a constant and therefore invariable fixed distance from the motor vehicle and therefore has a constant size. With such a line, the driver can assess the risk of collision very safe. If objects are outside this line, there is no danger of collision; If the line passes through an object, this indicates a smaller distance and thus a potential risk of collision. The driver can assume a greater risk of collision only when an obstacle passes the line and thus reaches an area between the line and the motor vehicle. This line may, for example, be provided in the form of a rectangle around the image of the motor vehicle, wherein the rectangle may also be symmetrical with respect to the vehicle central longitudinal axis. The distance between the longitudinal sides of the rectangle and the side edges of the motor vehicle may be equal to or different from the distance between the broad sides of the rectangle and the motor vehicle.
Ergänzend oder alternativ kann die Warnmarkierung eine um das Abbild des Kraftfahrzeugs umlaufende Linie umfassen, deren Abstand zum Abbild des Kraftfahrzeugs im Betrieb des Kamerasystems variiert wird. Das Kamerasystem kann dabei eine Detektionseinrichtung umfassen, welche zur Detektion eines Hindernisses in dem Umgebungsbereich und zur Bestimmung eines Abstands zwischen dem Hindernis und dem Kraftfahrzeug dient. Die Bildverarbeitungseinrichtung kann so ausgelegt sein, dass der Abstand zumindest eines Abschnitts der Linie von dem Kraftfahrzeug abhängig von dem Abstand des Hindernisses zum Kraftfahrzeug eingestellt wird. Somit wird die Linie an den aktuellen Abstand des Hindernisses vom Kraftfahrzeug angepasst, so dass das Hindernis quasi mit der Linie verfolgt wird. Dabei kann der Abstand der gesamten umlaufenden Linie zum Abbild des Kraftfahrzeugs variiert werden, so dass der durch die Linie umschlossene Bereich um das Abbild des Kraftfahrzeugs kleiner wird. Alternativ kann jedoch vorgesehen sein, dass ausschließlich der Abstand desjenigen Abschnitts der Linie vom Abbild des Kraftfahrzeugs variiert wird, bei welchem das Hindernis detektiert wird. Im letzteren Fall kann in der umlaufenden Linie eine Einbuchtung generiert werden, in welche sich das detektierte Hindernis hinein erstreckt. Durch Veränderung des Abstands der umlaufenden Linie zum Abbild des Kraftfahrzeugs und somit durch Veränderung der Größe des umschlossenen Bereiches kann der Fahrer ebenfalls zuverlässig auf die geringen Abstände zu Hindernissen hingewiesen werden, so dass insgesamt ein kollisionsfreies Rangieren des Kraftfahrzeugs möglich ist.In addition or as an alternative, the warning marking may comprise a line running around the image of the motor vehicle whose distance to the image of the motor vehicle is varied during operation of the camera system. The camera system may comprise a detection device which serves to detect an obstacle in the surrounding area and to determine a distance between the obstacle and the motor vehicle. The image processing device can be designed such that the distance of at least a portion of the line from the motor vehicle is set as a function of the distance of the obstacle to the motor vehicle. Thus, the line is adapted to the current distance of the obstacle from the motor vehicle, so that the obstacle is virtually tracked with the line. In this case, the distance of the entire circumferential line to the image of the motor vehicle can be varied so that the area enclosed by the line around the image of the motor vehicle is smaller. Alternatively, however, it can be provided that only the distance of the portion of the line from the image of the motor vehicle is varied, in which the obstacle is detected. In the latter case, a recess can be generated in the circumferential line into which the detected obstacle extends. By changing the distance of the circumferential line to the image of the motor vehicle and thus by changing the size of the enclosed area, the driver can also be reliably informed of the small distances to obstacles, so that a total collision-free maneuvering of the motor vehicle is possible.
Die oben genannten Ausführungsformen können auch miteinander kombiniert werden. Es kann beispielsweise eine erste Linie vorgesehen sein, welche in einem unveränderlichen und somit festen Abstand zum Abbild des Kraftfahrzeugs angeordnet ist. Zusätzlich zu dieser Linie kann auch eine weitere Linie vorgesehen sein, deren Abstand zum Kraftfahrzeug in Abhängigkeit von dem tatsächlichen Abstand zum Hindernis variiert wird. Selbstverständlich können diese Ausführungsformen auch unabhängig voneinander einzeln implementiert werden.The above embodiments may also be combined with each other. For example, it may be provided a first line, which is arranged in a fixed and thus fixed distance to the image of the motor vehicle. In addition to this line, it is also possible to provide a further line whose distance from the motor vehicle is varied as a function of the actual distance to the obstacle. Of course, these embodiments can also be implemented independently of each other.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Warnmarkierung zumindest zwei voneinander verschiedene Farbgebungen aufweist. Somit kann die Warnmarkierung auf der Anzeigeeinrichtung auch dann wahrgenommen werden, wenn sich die Farbe des Hintergrunds (die Farbe des Bodens) ändert. Sind wie Linien vorgesehen, so kann eine erste Linie eine erste Farbgebung (zum Beispiel rot) und eine zweite Linie eine unterschiedliche zweite Farbgebung (zum Beispiel weiß) aufweisen.In one embodiment, it is provided that the warning marking has at least two mutually different colors. Thus, the warning mark on the display device can be perceived even if the color of the background (the color of the floor) changes. If lines are provided, a first line may have a first coloration (for example red) and a second line a different second coloration (for example white).
In einer weiteren Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die Farbgebung der Warnmarkierung im Betrieb des Kamerasystems abhängig von zumindest einem Parameter eingestellt wird. Somit kann die Farbe der Warnmarkierung bedarfsgerecht an die jeweils aktuelle Situation angepasst werden.In a further embodiment it can be provided that the coloring of the warning marking is set in the operation of the camera system depending on at least one parameter. Thus, the color of the warning mark can be adjusted as needed to the current situation.
In diesem Zusammenhang kann die Bildverarbeitungseinrichtung dazu ausgelegt sein, die Farbe des Hintergrunds des Bilds zu bestimmen, auf welchem die Warnmarkierung angeordnet ist. Die Farbgebung der Warnmarkierung kann dann abhängig von der detektierten Farbe des Hintergrunds eingestellt werden. Somit wird sichergestellt, dass die Warnmarkierung mit einer solchen Farbgebung eingeblendet werden kann, welche für einen großen Kontrast gegenüber dem Hintergrund sorgt. Auf diesem Wege wird eine Warnmarkierung geschaffen, welche stets zuverlässig und sicher wahrgenommen werden kann.In this connection, the image processing device can be designed to determine the color of the background of the image on which the warning marking is arranged. The color of the warning mark can then be adjusted depending on the detected color of the background. This ensures that the warning mark can be faded in with such a color scheme that provides a high contrast to the background. In this way, a warning mark is created, which can always be reliably and safely perceived.
Ergänzend oder alternativ kann die Farbgebung der Warnmarkierung abhängig von einem Abstand eines Hindernisses von dem Kraftfahrzeug eingestellt werden. Durch entsprechende Auswahl der Farbgebung kann der Fahrer somit auf den tatsächlichen Abstand zum Hindernis hingewiesen werden. Beispielsweise kann bei einem relativ geringen Abstand eine rote Farbgebung ausgewählt werden, während bei einem größeren, sicheren Abstand eine grüne Farbgebung vorgesehen sein kann.Additionally or alternatively, the color of the warning mark can be adjusted depending on a distance of an obstacle from the motor vehicle. By appropriate selection of the color scheme, the driver can thus be informed of the actual distance to the obstacle. For example, at a relatively small distance, a red color can be selected, while at a larger, safe distance a green color can be provided.
Wie bereits ausgeführt, kann eine Detektionseinrichtung vorgesehen sein, welche zur Detektion eines Hindernisses in dem Umgebungsbereich dient. Diese Detektionseinrichtung kann beispielsweise zumindest einen von der Kamera separaten Abstandssensor aufweisen, mittels welchem der Abstand zum Hindernis gemessen wird. Beispielsweise kann hier zumindest ein Ultraschallsensor und/oder zumindest ein Radarsensor und/oder zumindest ein optischer Abstandssensor verwendet werden. Alternativ oder zusätzlich kann die Detektion des Hindernisses auch mit Hilfe der Bildverarbeitungseinrichtung vorgenommen werden, welche das Hindernis anhand der Kamerabilder mittels Bildverarbeitung detektieren kann.As already stated, a detection device can be provided which serves to detect an obstacle in the surrounding area. By way of example, this detection device can have at least one distance sensor separate from the camera, by means of which the distance to the obstacle is measured. For example, at least one ultrasonic sensor and / or at least one radar sensor and / or at least one optical distance sensor can be used here. Alternatively or additionally, the detection of the obstacle can also be carried out with the aid of the image processing device, which can detect the obstacle on the basis of the camera images by means of image processing.
In einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die Warnmarkierung eine im Wesentlichen rechteckige Formgebung aufweist. Eine solche rechteckige Form der Warnmarkierung sorgt für einen besonderen Schutz der Eckbereiche des Kraftfahrzeugs, welche der größten Kollisionsgefahr ausgesetzt sind.In one embodiment it can be provided that the warning marking has a substantially rectangular shape. Such a rectangular shape of the warning mark provides for a special protection of the corner regions of the motor vehicle, which are exposed to the greatest risk of collision.
Die Warnmarkierung kann auch eine transparente Markierung sein. Dies hat den Vorteil, dass die abgebildete Umgebung des Kraftfahrzeugs nicht durch die Warnmarkierung verdeckt wird und der Fahrer somit trotz der Markierung die abgebildete Szene wahrnehmen kann.The warning mark can also be a transparent mark. This has the advantage that the imaged environment of the motor vehicle is not covered by the warning marking and the driver can thus perceive the imaged scene despite the marking.
In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Bildverarbeitungseinrichtung die Warnmarkierung im Betrieb des Kamerasystems wahlweise einblenden und ausblenden kann. Dies kann beispielsweise in Abhängigkeit von einem gemessenen Abstand zum Hindernis und/oder in Abhängigkeit von einer Eingabe des Fahrers oder einer anderen Bedienperson durchgeführt werden. Somit kann die Warnmarkierung nur dann eingeblendet werden, wenn dies tatsächlich erforderlich oder aber gewünscht wird.In a further embodiment, it is provided that the image processing device can optionally display and hide the warning mark during operation of the camera system. This can be done, for example, depending on a measured distance to the obstacle and / or in response to an input of the driver or another operator. Thus, the warning mark can only be displayed if this is actually required or desired.
Die Warnmarkierung kann beispielsweise erst dann eingeblendet werden, wenn der Abstand zwischen einem Hindernis und dem Kraftfahrzeug unterhalb eines vorgegebenen Grenzwerts liegt. Bei größeren Abständen zu Hindernissen kann somit das Anzeigebild ohne die Warnmarkierung angezeigt werden.The warning mark, for example, can only be displayed when the distance between an obstacle and the motor vehicle is below a predetermined limit. For larger distances to obstacles, the display image without the warning mark can thus be displayed.
Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Kamerasystem.A motor vehicle according to the invention comprises a camera system according to the invention.
Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Verfahrensanspruchs.The invention also relates to a method having the features of the independent method claim.
Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Kamerasystem vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug sowie für das erfindungsgemäße Verfahren.The preferred embodiments presented with reference to the camera system according to the invention and their advantages apply correspondingly to the motor vehicle according to the invention and to the method according to the invention.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder aber in Alleinstellung verwendbar.Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. All the features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the respectively indicated combination but also in other combinations or alone.
Die Erfindung wird nun anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.The invention will now be described with reference to a preferred embodiment and with reference to the accompanying drawings.
Es zeigen:Show it:
Ein in
Eine erste Kamera
Die Kameras
Die Kamera
Aus den Bildern aller Kameras
In
Das Abbild des Kraftfahrzeugs
Alternativ können die Kameras
Ein beispielhaftes Anzeigebild
Im Ausführungsbeispiel kann die Warnmarkierung
Die beiden Linien
The two
Eine der Linien
Im Ausführungsbeispiel gemäß
Wird der Abstand einer Linie
Im Ausführungsbeispiel gemäß
Die Bildverarbeitungseinrichtung
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- US 2011/0156887 A1 [0002] US 2011/0156887 A1 [0002]
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