DE102013003806A1 - Camera system for a motor vehicle with improved plan view, motor vehicle and corresponding method - Google Patents

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Patrick Eoghan Denny
Mark Patrick Griffin
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Kamerasystem für ein Kraftfahrzeug, mit zumindest einer Kamera zum Bereitstellen eines Kamerabilds eines Umgebungsbereichs des Kraftfahrzeugs, und mit einer Bildverarbeitungseinrichtung, welche dazu ausgelegt ist, aus dem Kamerabild der zumindest einen Kamera ein Anzeigebild (13) zur Anzeige auf einer Anzeigeeinrichtung (8) bereitzustellen, wobei das Anzeigebild (13) eine Draufsicht auf ein Abbild des Kraftfahrzeugs (1') und den Umgebungsbereich (9', 10', 11', 12') zeigt, wobei die Bildverarbeitungseinrichtung dazu ausgelegt ist, in dem Anzeigebild (13) eine Warnmarkierung (14) darzustellen, welche außenumfangsseitig das Abbild des Kraftfahrzeugs (1') vollständig umschließt.The invention relates to a camera system for a motor vehicle, with at least one camera for providing a camera image of a surrounding area of the motor vehicle, and with an image processing device, which is designed to convert the camera image of the at least one camera into a display image (13) for display on a display device ( 8), the display image (13) showing a plan view of an image of the motor vehicle (1 ') and the surrounding area (9', 10 ', 11', 12 '), the image processing device being designed to display ( 13) to represent a warning marking (14) which completely encloses the image of the motor vehicle (1 ') on the outside circumference.

Description

Die Erfindung betrifft ein Kamerasystem für ein Kraftfahrzeug, mit zumindest einer Kamera zum Bereitstellen eines Kamerabilds eines Umgebungsbereichs des Kraftfahrzeugs, und mit einer Bildverarbeitungseinrichtung, welche aus dem Kamerabild ein Anzeigebild zur Anzeige auf einer Anzeigeeinrichtung bereitstellt, wobei das Anzeigebild eine Draufsicht auf ein Abbild des Kraftfahrzeugs und den Umgebungsbereich zeigt. Die Erfindung betrifft außerdem ein Kraftfahrzeug mit einem solchen Kamerasystem, wie auch ein entsprechendes Verfahren.The invention relates to a camera system for a motor vehicle, comprising at least one camera for providing a camera image of a surrounding region of the motor vehicle, and having an image processing device which provides a display image for display on a display device from the camera image, the display image being a top view of an image of the motor vehicle and shows the surrounding area. The invention also relates to a motor vehicle with such a camera system, as well as a corresponding method.

Die Erfindung geht beispielsweise von einem Kamerasystem aus, wie es in der US 2011/0156887 A1 beschrieben ist. Das Kamerasystem umfasst mehrere Kameras, welche an einem Kraftfahrzeug verteilt angeordnet sind und die gesamte Umgebung um das Kraftfahrzeug herum erfassen. Eine elektronische Bildverarbeitungseinrichtung erzeugt aus den Kamerabildern aller Kameras ein Anzeigebild, welches auf einem Display des Kraftfahrzeugs angezeigt wird. Dieses Anzeigebild stellt eine Draufsicht auf das Kraftfahrzeug und die Umgebung um das Kraftfahrzeug herum dar, wobei zur Darstellung des Kraftfahrzeugs selbst ein Abbild des Kraftfahrzeugs verwendet wird, welches in einem Speicher der Bildverarbeitungseinrichtung abgelegt ist. Das Abbild des Kraftfahrzeugs bleibt somit unverändert, und der Bildbereich um das Abbild des Kraftfahrzeugs entspricht der tatsächlichen Umgebung des Kraftfahrzeugs, die mittels der Kameras erfasst wird.The invention is based, for example, on a camera system, as shown in the US 2011/0156887 A1 is described. The camera system comprises a plurality of cameras, which are arranged distributed on a motor vehicle and capture the entire environment around the motor vehicle. An electronic image processing device generates from the camera images of all cameras a display image which is displayed on a display of the motor vehicle. This display image represents a plan view of the motor vehicle and the environment around the motor vehicle around, with an image of the motor vehicle being used to display the motor vehicle itself, which is stored in a memory of the image processing device. The image of the motor vehicle thus remains unchanged, and the image area around the image of the motor vehicle corresponds to the actual surroundings of the motor vehicle, which is detected by means of the cameras.

Zur Bereitstellung eines derartigen „Bird-Eye-View” werden üblicherweise nicht-planare Projektionen der Kamerabilder verwendet, wie beispielsweise die „Bowl-View”-Projektion. Des Weiteren seien an dieser Stelle beispielhaft dreidimensionale Ansichten genannt, welche eine Projektion auf eine konkave Oberfläche beinhalten, wie z. B. auf die Fläche einer Halbkugel, eines Paraboloids, eines Hyperboloids oder eine ähnliche konkave Fläche. Eine derartige Projektion der Kamerabilder führt dazu, dass in dem berechneten Anzeigebild die Umgebung des Kraftfahrzeugs deformiert abgebildet ist. Dies wiederum führt dazu, dass die Wahrnehmung der abgebildeten Umgebung auf dem Display nicht der realitätsgetreuen Wahrnehmung der Umgebung entspricht. Insbesondere kann es sich unter Umständen als schwierig erweisen, anhand der berechneten und auf dem Display angezeigten Draufsichtdarstellung die Kollisionsgefahr mit einem Hindernis genau einzuschätzen, das sich in der Umgebung des Kraftfahrzeugs befindet. Zwar wird dieses Hindernis in dem Anzeigebild auf dem Display abgebildet, jedoch ist eine genaue Einschätzung des tatsächlichen Abstands zwischen dem Hindernis und dem Kraftfahrzeug nicht ohne Weiteres möglich.To provide such a bird-eye view, non-planar projections of the camera images are commonly used, such as the bowl-view projection. Furthermore, at this point, by way of example, three-dimensional views are mentioned which include a projection onto a concave surface, such as, for example, B. on the surface of a hemisphere, a paraboloid, a hyperboloid or a similar concave surface. Such a projection of the camera images results in the surroundings of the motor vehicle being deformed in the calculated display image. This in turn means that the perception of the imaged environment on the display does not correspond to the realistic perception of the environment. In particular, under certain circumstances, it may prove difficult to accurately estimate the risk of collision with an obstacle located in the surroundings of the motor vehicle on the basis of the calculated top view representation displayed on the display. Although this obstacle is displayed in the display image on the display, an accurate estimate of the actual distance between the obstacle and the motor vehicle is not readily possible.

Eine Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Lösung aufzuzeigen, wie bei einem Kamerasystem der eingangs genannten Gattung der Fahrer des Kraftfahrzeugs mit Hilfe des Anzeigebilds besonders wirkungsvoll vor einer potentiellen Kollisionsgefahr mit einem Hindernis gewarnt werden kann.An object of the invention is to provide a solution, as in a camera system of the type mentioned the driver of the motor vehicle with the help of the display image can be particularly effectively warned of a potential risk of collision with an obstacle.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Kamerasystem, durch ein Kraftfahrzeug sowie durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche, der Beschreibung und der Figuren.This object is achieved by a camera system, by a motor vehicle and by a method having the features according to the respective independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims, the description and the figures.

Ein erfindungsgemäßes Kamerasystem für ein Kraftfahrzeug umfasst zumindest eine Kamera, welche zum Bereitstellen eines Kamerabilds eines Umgebungsbereichs des Kraftfahrzeugs ausgebildet ist. Das Kamerasystem umfasst auch eine elektronische Bildverarbeitungseinrichtung, welche aus dem Kamerabild ein Anzeigebild bereitstellt, welches auf einer Anzeigeeinrichtung angezeigt werden kann und eine Draufsicht auf ein Abbild des Kraftfahrzeugs sowie den Umgebungsbereich zeigt. Mit anderen Worten zeigt das Anzeigebild das Kraftfahrzeug selbst und seinen Umgebungsbereich aus einer Vogelperspektive und somit von oben. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass in dem Anzeigebild eine Warnmarkierung dargestellt wird, welche außenumfangsseitig das Abbild des Kraftfahrzeugs vollständig umschließt.An inventive camera system for a motor vehicle comprises at least one camera which is designed to provide a camera image of an environmental region of the motor vehicle. The camera system also includes an electronic image processing device, which provides a display image from the camera image, which can be displayed on a display device and shows a plan view of an image of the motor vehicle and the surrounding area. In other words, the display image shows the motor vehicle itself and its surrounding area from a bird's eye view and thus from above. According to the invention it is provided that in the display image, a warning mark is displayed, which on the outer circumference completely encloses the image of the motor vehicle.

Bei dem erfindungsgemäßen Kamerasystem wird somit vorgeschlagen, in dem berechneten Anzeigebild eine Warnmarkierung einzublenden, welche das abgebildete Kraftfahrzeug vollumfänglich umgibt und somit um das Abbild des Kraftfahrzeugs herum angeordnet ist. Die Warnmarkierung umschließt somit das gesamte Abbild des Kraftfahrzeugs und stellt eine besonders wirkungsvolle Orientierungshilfe dar, anhand welcher der Fahrer die Kollisionsgefahr mit den in der Umgebung befindlichen Hindernissen besser einschätzen und gegebenenfalls entsprechende Maßnahmen treffen kann. Befindet sich ein Hindernis im Bereich der Warnmarkierung, so deutet dies darauf hin, dass sich das Hindernis in einem kritischen Abstand zum Kraftfahrzeug befindet, was durch den Fahrer entsprechend wahrgenommen werden kann. Die Warnmarkierung stellt also eine Einschätzungshilfe dar, welche den Fahrer in der Beurteilung der Kollisionsgefahr unterstützt.In the camera system according to the invention, it is thus proposed to show in the calculated display image a warning mark which completely surrounds the imaged motor vehicle and is thus arranged around the image of the motor vehicle. The warning mark thus encloses the entire image of the motor vehicle and represents a particularly effective orientation aid, based on which the driver can better assess the risk of collision with the obstacles located in the environment and, if appropriate, can take appropriate measures. If there is an obstacle in the area of the warning marking, this indicates that the obstacle is at a critical distance from the motor vehicle, which can be perceived accordingly by the driver. The warning mark thus represents an assessment aid, which supports the driver in assessing the risk of collision.

Bevorzugt ist die Warnmarkierung in einem Abstand zum Abbild des Kraftfahrzeugs angeordnet. Sie ist vorzugsweise in einem Bildbereich angeordnet, in welchem der Umgebungsbereich abgebildet ist. Mit anderen Worten ist die Warnmarkierung vorzugsweise in einem von der Kamera erfassten Bildbereich angeordnet.Preferably, the warning mark is arranged at a distance from the image of the motor vehicle. It is preferably arranged in an image area in which the surrounding area is depicted. In other words, the warning mark is preferably arranged in an image area captured by the camera.

Die Bereitstellung der Warnmarkierung erweist sich insbesondere dann als besonders vorteilhaft, wenn das Anzeigebild durch eine nicht-planare Projektion des Kamerabilds bereitgestellt wird, beispielsweise durch eine „Bowl-View”-Projetion. Gerade in diesem Fall ist die abgebildete Umgebung in dem Anzeigebild deformiert, so dass die eingeblendete Warnmarkierung eine besondere Hilfe für den Fahrer darstellt. The provision of the warning marking proves to be particularly advantageous, in particular, if the display image is provided by a non-planar projection of the camera image, for example by a "bowl-view" projection. Even in this case, the imaged environment is deformed in the display image, so that the displayed warning mark is a special help for the driver.

Die Erfindung ist jedoch nicht auf nicht-planare Projektionen beschränkt und kann auch auf planare Projektionen des Kamerabilds angewendet werden.However, the invention is not limited to non-planar projections and can also be applied to planar projections of the camera image.

Prinzipiell kann vorgesehen sein, dass die Warnmarkierung durch einen Flächenbereich um das Abbild des Kraftfahrzeugs herum gebildet wird. Beispielsweise kann dabei der Bildbereich um das Kraftfahrzeug herum mit einer hervorstechenden Farbgebung versehen werden, um die kritische Entfernung vom Kraftfahrzeug entsprechend zu markieren. Als besonders vorteilhaft hat sich jedoch folgende Vorgehensweise erwiesen:
In einer Ausführungsform umfasst die Warnmarkierung zumindest eine um das Abbild des Kraftfahrzeugs umlaufende Linie, welche in einem Abstand zum Abbild des Kraftfahrzeugs angeordnet ist. Eine solche dünne und durchgezogene oder gestrichelte Linie hat den Vorteil, dass das angezeigte Anzeigebild durch die Warnmarkierung nicht beeinträchtigt wird und der Fahrer die abgebildeten Objekte zuverlässig erkennen kann, ohne dass diese Objekte durch eine größere Markierung verdeckt werden. Eine solche Linie sorgt außerdem für eine optisch ansprechende Darstellung auf der Anzeigeeinrichtung und kennzeichnet außerdem den kritischen Abstand vom Kraftfahrzeug, was den Fahrer bei der Einschätzung der tatsächlichen Abstände zu Hindernissen wirkungsvoll unterstützt.In principle it can be provided that the warning mark is formed by a surface area around the image of the motor vehicle around. For example, the image area around the motor vehicle can be provided with a salient coloring in order to mark the critical distance from the motor vehicle accordingly. However, the following procedure has proved particularly advantageous:
In one embodiment, the warning marking comprises at least one line running around the image of the motor vehicle, which is arranged at a distance from the image of the motor vehicle. Such a thin and solid or dashed line has the advantage that the displayed display image is not affected by the warning mark and the driver can reliably recognize the imaged objects without these objects being covered by a larger mark. Such a line also provides a visually pleasing display on the display and also characterizes the critical distance from the motor vehicle, which effectively assists the driver in estimating the actual distances to obstacles.

Hinsichtlich der zumindest einen Linie können verschiedene Ausführungsformen vorgesehen sein:
Die Warnmarkierung kann eine um das Abbild des Kraftfahrzeugs umlaufende Linie umfassen, die in einem konstanten und somit im Betrieb unveränderlichen und festen Abstand zum Kraftfahrzeug angeordnet ist und demnach eine konstante Größe aufweist. Mit einer solchen Linie kann der Fahrer die Kollisionsgefahr besonders sicher einschätzen. Befinden sich Objekte außerhalb dieser Linie, so besteht keine Kollisionsgefahr; wird die Linie durch ein Objekt passiert, so deutet dies auf einen geringeren Abstand und somit auf eine potentielle Kollisionsgefahr hin. Der Fahrer kann eine größere Kollisionsgefahr erst dann annehmen, wenn ein Hindernis die Linie passiert und somit in einen Bereich zwischen der Linie und dem Kraftfahrzeug gelangt. Diese Linie kann beispielsweise in Form eines Rechtecks um das Abbild des Kraftfahrzeugs herum bereitgestellt werden, wobei das Rechteck auch symmetrisch bezüglich der Fahrzeugmittellängsachse sein kann. Der Abstand zwischen den Längsseiten des Rechtecks und den Seitenflanken des Kraftfahrzeugs kann gleich oder unterschiedlich von dem Abstand zwischen den Breitseiten des Rechtecks und dem Kraftfahrzeug sein.With regard to the at least one line, various embodiments may be provided:
The warning marking may comprise a line running around the image of the motor vehicle, which line is arranged at a constant and therefore invariable fixed distance from the motor vehicle and therefore has a constant size. With such a line, the driver can assess the risk of collision very safe. If objects are outside this line, there is no danger of collision; If the line passes through an object, this indicates a smaller distance and thus a potential risk of collision. The driver can assume a greater risk of collision only when an obstacle passes the line and thus reaches an area between the line and the motor vehicle. This line may, for example, be provided in the form of a rectangle around the image of the motor vehicle, wherein the rectangle may also be symmetrical with respect to the vehicle central longitudinal axis. The distance between the longitudinal sides of the rectangle and the side edges of the motor vehicle may be equal to or different from the distance between the broad sides of the rectangle and the motor vehicle.

Ergänzend oder alternativ kann die Warnmarkierung eine um das Abbild des Kraftfahrzeugs umlaufende Linie umfassen, deren Abstand zum Abbild des Kraftfahrzeugs im Betrieb des Kamerasystems variiert wird. Das Kamerasystem kann dabei eine Detektionseinrichtung umfassen, welche zur Detektion eines Hindernisses in dem Umgebungsbereich und zur Bestimmung eines Abstands zwischen dem Hindernis und dem Kraftfahrzeug dient. Die Bildverarbeitungseinrichtung kann so ausgelegt sein, dass der Abstand zumindest eines Abschnitts der Linie von dem Kraftfahrzeug abhängig von dem Abstand des Hindernisses zum Kraftfahrzeug eingestellt wird. Somit wird die Linie an den aktuellen Abstand des Hindernisses vom Kraftfahrzeug angepasst, so dass das Hindernis quasi mit der Linie verfolgt wird. Dabei kann der Abstand der gesamten umlaufenden Linie zum Abbild des Kraftfahrzeugs variiert werden, so dass der durch die Linie umschlossene Bereich um das Abbild des Kraftfahrzeugs kleiner wird. Alternativ kann jedoch vorgesehen sein, dass ausschließlich der Abstand desjenigen Abschnitts der Linie vom Abbild des Kraftfahrzeugs variiert wird, bei welchem das Hindernis detektiert wird. Im letzteren Fall kann in der umlaufenden Linie eine Einbuchtung generiert werden, in welche sich das detektierte Hindernis hinein erstreckt. Durch Veränderung des Abstands der umlaufenden Linie zum Abbild des Kraftfahrzeugs und somit durch Veränderung der Größe des umschlossenen Bereiches kann der Fahrer ebenfalls zuverlässig auf die geringen Abstände zu Hindernissen hingewiesen werden, so dass insgesamt ein kollisionsfreies Rangieren des Kraftfahrzeugs möglich ist.In addition or as an alternative, the warning marking may comprise a line running around the image of the motor vehicle whose distance to the image of the motor vehicle is varied during operation of the camera system. The camera system may comprise a detection device which serves to detect an obstacle in the surrounding area and to determine a distance between the obstacle and the motor vehicle. The image processing device can be designed such that the distance of at least a portion of the line from the motor vehicle is set as a function of the distance of the obstacle to the motor vehicle. Thus, the line is adapted to the current distance of the obstacle from the motor vehicle, so that the obstacle is virtually tracked with the line. In this case, the distance of the entire circumferential line to the image of the motor vehicle can be varied so that the area enclosed by the line around the image of the motor vehicle is smaller. Alternatively, however, it can be provided that only the distance of the portion of the line from the image of the motor vehicle is varied, in which the obstacle is detected. In the latter case, a recess can be generated in the circumferential line into which the detected obstacle extends. By changing the distance of the circumferential line to the image of the motor vehicle and thus by changing the size of the enclosed area, the driver can also be reliably informed of the small distances to obstacles, so that a total collision-free maneuvering of the motor vehicle is possible.

Die oben genannten Ausführungsformen können auch miteinander kombiniert werden. Es kann beispielsweise eine erste Linie vorgesehen sein, welche in einem unveränderlichen und somit festen Abstand zum Abbild des Kraftfahrzeugs angeordnet ist. Zusätzlich zu dieser Linie kann auch eine weitere Linie vorgesehen sein, deren Abstand zum Kraftfahrzeug in Abhängigkeit von dem tatsächlichen Abstand zum Hindernis variiert wird. Selbstverständlich können diese Ausführungsformen auch unabhängig voneinander einzeln implementiert werden.The above embodiments may also be combined with each other. For example, it may be provided a first line, which is arranged in a fixed and thus fixed distance to the image of the motor vehicle. In addition to this line, it is also possible to provide a further line whose distance from the motor vehicle is varied as a function of the actual distance to the obstacle. Of course, these embodiments can also be implemented independently of each other.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Warnmarkierung zumindest zwei voneinander verschiedene Farbgebungen aufweist. Somit kann die Warnmarkierung auf der Anzeigeeinrichtung auch dann wahrgenommen werden, wenn sich die Farbe des Hintergrunds (die Farbe des Bodens) ändert. Sind wie Linien vorgesehen, so kann eine erste Linie eine erste Farbgebung (zum Beispiel rot) und eine zweite Linie eine unterschiedliche zweite Farbgebung (zum Beispiel weiß) aufweisen.In one embodiment, it is provided that the warning marking has at least two mutually different colors. Thus, the warning mark on the display device can be perceived even if the color of the background (the color of the floor) changes. If lines are provided, a first line may have a first coloration (for example red) and a second line a different second coloration (for example white).

In einer weiteren Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die Farbgebung der Warnmarkierung im Betrieb des Kamerasystems abhängig von zumindest einem Parameter eingestellt wird. Somit kann die Farbe der Warnmarkierung bedarfsgerecht an die jeweils aktuelle Situation angepasst werden.In a further embodiment it can be provided that the coloring of the warning marking is set in the operation of the camera system depending on at least one parameter. Thus, the color of the warning mark can be adjusted as needed to the current situation.

In diesem Zusammenhang kann die Bildverarbeitungseinrichtung dazu ausgelegt sein, die Farbe des Hintergrunds des Bilds zu bestimmen, auf welchem die Warnmarkierung angeordnet ist. Die Farbgebung der Warnmarkierung kann dann abhängig von der detektierten Farbe des Hintergrunds eingestellt werden. Somit wird sichergestellt, dass die Warnmarkierung mit einer solchen Farbgebung eingeblendet werden kann, welche für einen großen Kontrast gegenüber dem Hintergrund sorgt. Auf diesem Wege wird eine Warnmarkierung geschaffen, welche stets zuverlässig und sicher wahrgenommen werden kann.In this connection, the image processing device can be designed to determine the color of the background of the image on which the warning marking is arranged. The color of the warning mark can then be adjusted depending on the detected color of the background. This ensures that the warning mark can be faded in with such a color scheme that provides a high contrast to the background. In this way, a warning mark is created, which can always be reliably and safely perceived.

Ergänzend oder alternativ kann die Farbgebung der Warnmarkierung abhängig von einem Abstand eines Hindernisses von dem Kraftfahrzeug eingestellt werden. Durch entsprechende Auswahl der Farbgebung kann der Fahrer somit auf den tatsächlichen Abstand zum Hindernis hingewiesen werden. Beispielsweise kann bei einem relativ geringen Abstand eine rote Farbgebung ausgewählt werden, während bei einem größeren, sicheren Abstand eine grüne Farbgebung vorgesehen sein kann.Additionally or alternatively, the color of the warning mark can be adjusted depending on a distance of an obstacle from the motor vehicle. By appropriate selection of the color scheme, the driver can thus be informed of the actual distance to the obstacle. For example, at a relatively small distance, a red color can be selected, while at a larger, safe distance a green color can be provided.

Wie bereits ausgeführt, kann eine Detektionseinrichtung vorgesehen sein, welche zur Detektion eines Hindernisses in dem Umgebungsbereich dient. Diese Detektionseinrichtung kann beispielsweise zumindest einen von der Kamera separaten Abstandssensor aufweisen, mittels welchem der Abstand zum Hindernis gemessen wird. Beispielsweise kann hier zumindest ein Ultraschallsensor und/oder zumindest ein Radarsensor und/oder zumindest ein optischer Abstandssensor verwendet werden. Alternativ oder zusätzlich kann die Detektion des Hindernisses auch mit Hilfe der Bildverarbeitungseinrichtung vorgenommen werden, welche das Hindernis anhand der Kamerabilder mittels Bildverarbeitung detektieren kann.As already stated, a detection device can be provided which serves to detect an obstacle in the surrounding area. By way of example, this detection device can have at least one distance sensor separate from the camera, by means of which the distance to the obstacle is measured. For example, at least one ultrasonic sensor and / or at least one radar sensor and / or at least one optical distance sensor can be used here. Alternatively or additionally, the detection of the obstacle can also be carried out with the aid of the image processing device, which can detect the obstacle on the basis of the camera images by means of image processing.

In einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die Warnmarkierung eine im Wesentlichen rechteckige Formgebung aufweist. Eine solche rechteckige Form der Warnmarkierung sorgt für einen besonderen Schutz der Eckbereiche des Kraftfahrzeugs, welche der größten Kollisionsgefahr ausgesetzt sind.In one embodiment it can be provided that the warning marking has a substantially rectangular shape. Such a rectangular shape of the warning mark provides for a special protection of the corner regions of the motor vehicle, which are exposed to the greatest risk of collision.

Die Warnmarkierung kann auch eine transparente Markierung sein. Dies hat den Vorteil, dass die abgebildete Umgebung des Kraftfahrzeugs nicht durch die Warnmarkierung verdeckt wird und der Fahrer somit trotz der Markierung die abgebildete Szene wahrnehmen kann.The warning mark can also be a transparent mark. This has the advantage that the imaged environment of the motor vehicle is not covered by the warning marking and the driver can thus perceive the imaged scene despite the marking.

In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Bildverarbeitungseinrichtung die Warnmarkierung im Betrieb des Kamerasystems wahlweise einblenden und ausblenden kann. Dies kann beispielsweise in Abhängigkeit von einem gemessenen Abstand zum Hindernis und/oder in Abhängigkeit von einer Eingabe des Fahrers oder einer anderen Bedienperson durchgeführt werden. Somit kann die Warnmarkierung nur dann eingeblendet werden, wenn dies tatsächlich erforderlich oder aber gewünscht wird.In a further embodiment, it is provided that the image processing device can optionally display and hide the warning mark during operation of the camera system. This can be done, for example, depending on a measured distance to the obstacle and / or in response to an input of the driver or another operator. Thus, the warning mark can only be displayed if this is actually required or desired.

Die Warnmarkierung kann beispielsweise erst dann eingeblendet werden, wenn der Abstand zwischen einem Hindernis und dem Kraftfahrzeug unterhalb eines vorgegebenen Grenzwerts liegt. Bei größeren Abständen zu Hindernissen kann somit das Anzeigebild ohne die Warnmarkierung angezeigt werden.The warning mark, for example, can only be displayed when the distance between an obstacle and the motor vehicle is below a predetermined limit. For larger distances to obstacles, the display image without the warning mark can thus be displayed.

Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Kamerasystem.A motor vehicle according to the invention comprises a camera system according to the invention.

Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Verfahrensanspruchs.The invention also relates to a method having the features of the independent method claim.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Kamerasystem vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug sowie für das erfindungsgemäße Verfahren.The preferred embodiments presented with reference to the camera system according to the invention and their advantages apply correspondingly to the motor vehicle according to the invention and to the method according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder aber in Alleinstellung verwendbar.Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. All the features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the respectively indicated combination but also in other combinations or alone.

Die Erfindung wird nun anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.The invention will now be described with reference to a preferred embodiment and with reference to the accompanying drawings.

Es zeigen:Show it:

1 in schematischer Darstellung ein Kraftfahrzeug mit einem Kamerasystem gemäß einer Ausführungsform der Erfindung; 1 a schematic representation of a motor vehicle with a camera system according to an embodiment of the invention;

2 ein Blockdiagramm des Kamerasystems; und 2 a block diagram of the camera system; and

3 in schematischer Darstellung ein beispielhaftes Anzeigebild, welches aus einem Kamerabild mittels einer Bildverarbeitungseinrichtung berechnet wird. 3 a schematic display of an exemplary display image, which is calculated from a camera image by means of an image processing device.

Ein in 1 dargestelltes Kraftfahrzeug 1 ist beispielsweise ein Personenkraftwagen. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein Kamerasystem 2, welches im Ausführungsbeispiel eine Vielzahl von Kameras 3, 4, 5, 6 aufweist, die an dem Kraftfahrzeug 1 verteilt angeordnet sind. Im Ausführungsbeispiel sind vier Kameras 3, 4, 5, 6 vorgesehen, wobei die Erfindung nicht auf eine solche Anzahl und Anordnung der Kameras 3, 4, 5, 6 beschränkt ist. Es kann grundsätzlich eine beliebige Anzahl von Kameras verwendet werden, welche an unterschiedlichen Stellen des Kraftfahrzeugs 1 angebracht werden können.An in 1 illustrated motor vehicle 1 is for example a passenger car. The car 1 includes a camera system 2 , which in the embodiment a variety of cameras 3 . 4 . 5 . 6 which is on the motor vehicle 1 are arranged distributed. In the exemplary embodiment are four cameras 3 . 4 . 5 . 6 provided, the invention is not limited to such a number and arrangement of the cameras 3 . 4 . 5 . 6 is limited. It can be used in principle any number of cameras, which at different points of the motor vehicle 1 can be attached.

Eine erste Kamera 3 ist beispielsweise am vorderen Stoßfänger des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Eine zweite Kamera 4 ist z. B. im Heckbereich angeordnet, insbesondere am hinteren Stoßfänger oder an einer Heckklappe. Die beiden seitlichen Kameras 5, 6 können z. B. in die jeweiligen Außenspiegel integriert sein. Die Kameras 3, 4, 5, 6 sind mit einer Bildverarbeitungseinrichtung 7 elektrisch gekoppelt, welche wiederum mit einer Anzeigeeinrichtung 8 gekoppelt ist. Die Anzeigeeinrichtung 8 kann ein LCD-Display sein.A first camera 3 is for example on the front bumper of the motor vehicle 1 arranged. A second camera 4 is z. B. arranged in the rear area, in particular on the rear bumper or on a tailgate. The two side cameras 5 . 6 can z. B. be integrated into the respective exterior mirrors. The cameras 3 . 4 . 5 . 6 are with an image processing device 7 electrically coupled, which in turn with a display device 8th is coupled. The display device 8th can be an LCD display.

Die Kameras 3, 4, 5, 6 sind Video-Kameras, welche jeweils eine Sequenz von Kamerabildern pro Zeiteinheit aufnehmen und an die Bildverarbeitungseinrichtung 7 übermitteln, welche die Kamerabilder in Echtzeit verarbeitet. Die Kameras 3, 4, 5, 6 weisen einen großen Öffnungswinkel auf, beispielsweise in einem Wertebereich von 150° bis 200°. Sie können auch sogenannte Fischaugenkameras sein.The cameras 3 . 4 . 5 . 6 are video cameras, which each record a sequence of camera images per unit time and the image processing device 7 transmit, which processes the camera images in real time. The cameras 3 . 4 . 5 . 6 have a large opening angle, for example in a value range of 150 ° to 200 °. They can also be so-called fish eye cameras.

Die Kamera 3 erfasst einen Umgebungsbereich 9 vor dem Kraftfahrzeug 1. Die Kamera 4 erfasst einen Umgebungsbereich 10 hinter dem Kraftfahrzeug 1. Die Kamera 5 erfasst einen seitlichen Umgebungsbereich 11 links neben dem Kraftfahrzeug 1, während die Kamera 6 einen Umgebungsbereich 12 auf der rechten Seite des Kraftfahrzeugs 1 erfasst. Die Kameras 3, 4, 5, 6 stellen Kamerabilder der jeweiligen Umgebungsbereiche 9, 10, 11, 12 bereit und übermitteln diese Kamerabilder an die Bildverarbeitungseinrichtung 7. Wie aus 1 hervorgeht, überlappen sich die abgebildeten Umgebungsbereiche 9, 10, 11, 12 paarweise gegenseitig.The camera 3 captures a surrounding area 9 in front of the motor vehicle 1 , The camera 4 captures a surrounding area 10 behind the motor vehicle 1 , The camera 5 captures a lateral environment area 11 to the left of the motor vehicle 1 while the camera 6 a surrounding area 12 on the right side of the motor vehicle 1 detected. The cameras 3 . 4 . 5 . 6 make camera images of the respective surrounding areas 9 . 10 . 11 . 12 ready and transmit these camera images to the image processing device 7 , How out 1 As can be seen, the imaged surrounding areas overlap 9 . 10 . 11 . 12 in pairs each other.

Aus den Bildern aller Kameras 3, 4, 5, 6 erzeugt die Bildverarbeitungseinrichtung 7 ein Anzeigebild, welches dann auf der Anzeigeeinrichtung 8 angezeigt wird. Das Anzeigebild wird durch eine nicht-planare Projektion der Kamerabilder berechnet und zeigt das Kraftfahrzeug 1 und seine Umgebung 9, 10, 11, 12 aus einer Vogelperspektive. Weil jede Kamera 3, 4, 5, 6 jeweils eine Sequenz von Kamerabildern bereitstellt, wird mittels der Bildverarbeitungseinrichtung 7 auch eine Sequenz von Anzeigebildern in Echtzeit erzeugt, d. h. ein Anzeigevideo.From the pictures of all cameras 3 . 4 . 5 . 6 generates the image processing device 7 a display image which is then displayed on the display device 8th is shown. The display image is calculated by a non-planar projection of the camera images and shows the motor vehicle 1 and its surroundings 9 . 10 . 11 . 12 from a bird's eye view. Because every camera 3 . 4 . 5 . 6 each provides a sequence of camera images is by means of the image processing device 7 also generates a sequence of display images in real time, ie a display video.

In 2 ist in höchst abstrakter Darstellung ein Blockdiagramm des Kamerasystems 2 dargestellt. Die Kameras 3, 4, 5, 6 übermitteln Kamerabilder I3, I4, I5, I6 an die Bildverarbeitungseinrichtung 7. Diese erzeugt dann aus jeweiligen Teilbereichen I3', I4', I5', I6' der Bilder I3, I4, I5, I6 das Anzeigebild 13, welches auf der Anzeigeeinrichtung 8 dargestellt wird. Dieses Anzeigebild 13 ist eine Draufsichtdarstellung, welche das Kraftfahrzeug 1 und seine Umgebung 9, 10, 11, 12 aus einer Vogelperspektive zeigt. Das Anzeigebild 13 wird aus den jeweiligen Teilbereichen I3', I4', I5', I6' erzeugt, welche den jeweiligen Umgebungsbereich 9, 10, 11, 12 bis zu einer vorbestimmten Entfernung vom Kraftfahrzeug 1 zeigen und welche zu dem Anzeigebild 13 zusammenverarbeitet werden.In 2 is in highly abstract representation a block diagram of the camera system 2 shown. The cameras 3 . 4 . 5 . 6 transmit camera images I3, I4, I5, I6 to the image processing device 7 , This then generates the display image from respective subregions I3 ', I4', I5 ', I6' of the images I3, I4, I5, I6 13 which is on the display device 8th is pictured. This display image 13 is a plan view showing the motor vehicle 1 and its surroundings 9 . 10 . 11 . 12 from a bird's eye view. The display image 13 is generated from the respective subregions I3 ', I4', I5 ', I6', which define the respective surrounding area 9 . 10 . 11 . 12 up to a predetermined distance from the motor vehicle 1 show and which to the display image 13 be processed together.

Das Abbild des Kraftfahrzeugs 1 selbst ist dabei in einem Speicher der Bildverarbeitungseinrichtung 7 abgelegt.The image of the motor vehicle 1 itself is in a memory of the image processing device 7 stored.

Alternativ können die Kameras 3, 4, 5, 6 an die Bildverarbeitungseinrichtung 7 ausschließlich die Teilbereiche I3', I4', I5', I6' übermitteln, so dass das „Ausschneiden” der Teilbereiche in den Kameras 3, 4, 5, 6 intern durchgeführt wird.Alternatively, the cameras can 3 . 4 . 5 . 6 to the image processing device 7 only the sub-areas I3 ', I4', I5 ', I6' transmit, so that the "cutting" of the sub-areas in the cameras 3 . 4 . 5 . 6 carried out internally.

Ein beispielhaftes Anzeigebild 13, welches auf der Anzeigeeinrichtung 8 angezeigt wird, ist in 3 schematisch gezeigt. Wie aus 3 hervorgeht, beinhaltet das Anzeigebild 13 ein Abbild des Kraftfahrzeugs 1' und zeigt des Weiteren die Umgebung 9', 10', 11', 12' aus einer Vogelperspektive. Zusätzlich wird dem Anzeigebild 13 eine Warnmarkierung 14 überlagert, welche um das Abbild des Kraftfahrzeugs 1' herum angeordnet ist und das Abbild des Kraftfahrzeugs 1 außenumfänglich umschließt. Die Warnmarkierung 14 ist dabei in einem Bildbereich angeordnet, in welchem die Umgebung 9', 10', 11', 12' und somit die dort befindlichen Hindernisse abgebildet sind. Die Warnmarkierung 14 ist außerdem in einem Abstand zum Abbild des Kraftfahrzeugs 1' angeordnet.An exemplary display image 13 which is on the display device 8th is displayed is in 3 shown schematically. How out 3 indicates includes the display image 13 an image of the motor vehicle 1' and further shows the environment 9 ' . 10 ' . 11 ' . 12 ' from a bird's eye view. In addition, the display image becomes 13 a warning mark 14 superimposed, which is the image of the motor vehicle 1' is arranged around and the image of the motor vehicle 1 encloses externally. The warning mark 14 is arranged in an image area in which the environment 9 ' . 10 ' . 11 ' . 12 ' and thus the obstacles located there are shown. The warning mark 14 is also at a distance from the image of the motor vehicle 1' arranged.

Im Ausführungsbeispiel kann die Warnmarkierung 14 eine erste Linie 15 und/oder eine zweite Linie 16 umfassen, welche parallel zueinander um das Abbild des Kraftfahrzeugs 1' angeordnet sind und das Abbild 1' in einem Abstand umschließen. Hinsichtlich der Warnmarkierung 14 können nun verschiedenste Ausführungsformen vorgesehen sein:
Die beiden Linien 15, 16 können voneinander unterschiedliche Farbgebung aufweisen, so dass sichergestellt ist, dass die Warnmarkierung 14 unabhängig von der tatsächlichen Farbe eines Hintergrunds 17 wahrgenommen werden kann. Diese Farbgebung kann optional auch im Betrieb mittels der Bildverarbeitungseinrichtung 7 eingestellt werden. Beispielsweise kann die Bildverarbeitungseinrichtung 7 die Farbe des Hintergrunds 17 bestimmen und die Farbgebung der Linien 15, 16 so wählen, dass ein ausreichender Kontrast zum Hintergrund 17 gegeben ist. Ergänzend oder alternativ kann die Farbgebung der Linien 15, 16 in Abhängigkeit von dem Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und einem detektierten Hindernis eingestellt werden.In the embodiment, the warning mark 14 a first line 15 and / or a second line 16 include, which are parallel to each other about the image of the motor vehicle 1' are arranged and the image 1' enclose at a distance. With regard to the warning mark 14 Now various embodiments can be provided:
The two lines 15 . 16 can have different colors from each other, so that it is ensured that the warning mark 14 regardless of the actual color of a background 17 can be perceived. This coloring can optionally also in operation by means of the image processing device 7 be set. For example, the image processing device 7 the color of the background 17 determine and the coloring of the lines 15 . 16 so choose that a sufficient contrast to the background 17 given is. Additionally or alternatively, the coloring of the lines 15 . 16 depending on the distance between the motor vehicle 1 and a detected obstacle.

Eine der Linien 15, 16 kann in einem festen Abstand zum Abbild des Kraftfahrzeugs 1' angeordnet sein, so dass sich die Größe dieser Linie 15, 16 nicht verändert. Ergänzend oder alternativ kann eine dieser Linien 15, 16 so im Betrieb angepasst werden, dass ihre Größe und der Abstand zum Abbild des Kraftfahrzeugs 1' in Abhängigkeit von dem gemessenen Abstand des Kraftfahrzeugs 1 zum Hindernis variiert wird. Es kann auch vorgesehen sein, dass beide Linien 15, 16 einen festen Abstand zum Abbild 1' aufweisen oder beide Linien 15, 16 einen einstellbaren Abstand zum Abbild 1' aufweisen, sodass die beiden Linien 15, 16 eine einzige doppelte Linie darstellen.One of the lines 15 . 16 can be at a fixed distance to the image of the motor vehicle 1' be arranged so that the size of this line 15 . 16 not changed. In addition or alternatively, one of these lines 15 . 16 be adjusted in operation so that their size and the distance to the image of the motor vehicle 1' depending on the measured distance of the motor vehicle 1 to the obstacle is varied. It can also be provided that both lines 15 . 16 a fixed distance to the image 1' exhibit or both lines 15 . 16 an adjustable distance to the image 1' so that the two lines 15 . 16 represent a single double line.

Im Ausführungsbeispiel gemäß 3 sind zwei Linien 15, 16 vorgesehen. Es ist jedoch auch möglich, dass die Warnmarkierung 14 durch eine einzige Linie 15, 16 gebildet ist. Es ist auch möglich, mehr als zwei Linien 15, 16 vorzusehen.In the embodiment according to 3 are two lines 15 . 16 intended. However, it is also possible that the warning mark 14 through a single line 15 . 16 is formed. It is also possible to have more than two lines 15 . 16 provided.

Wird der Abstand einer Linie 15, 16 zum Abbild des Kraftfahrzeugs 1' im Betrieb des Kamerasystems 2 verändert, so kann diese Veränderung so vorgenommen werden, dass die gesamte Linie 15, 16 stets symmetrisch bezüglich der Fahrzeugmittellängsachse bleibt. Dies bedeutet, dass die gesamte Linie 15, 16 verkleinert oder vergrößert wird und somit der durch diese Linie 15, 16 umschlossene Innenbereich symmetrisch verkleinert bzw. vergrößert wird. Alternativ kann die Veränderung des Abstands so aussehen, dass ausschließlich ein Abschnitt der Linie 15, 16 in Abhängigkeit von dem gemessenen Abstand zum Hindernis verformt wird, so dass in der Linie 15, 16 eine Einbuchtung ausgebildet wird, in welche sich das Hindernis hineinerstreckt. Die Form dieses Abschnitts der Linie 15, 16 kann hier an die Form des Hindernisses angepasst werden.Becomes the distance of a line 15 . 16 to the image of the motor vehicle 1' during operation of the camera system 2 changed, so this change can be made so that the entire line 15 . 16 always remains symmetrical with respect to the vehicle center longitudinal axis. This means that the entire line 15 . 16 is reduced or enlarged and thus the through this line 15 . 16 enclosed inner area is symmetrically reduced or enlarged. Alternatively, the change in distance may look like only a section of the line 15 . 16 is deformed in dependence on the measured distance to the obstacle, so that in the line 15 . 16 an indentation is formed into which the obstacle extends. The shape of this section of the line 15 . 16 can be adapted here to the shape of the obstacle.

Im Ausführungsbeispiel gemäß 3 ist die Warnmarkierung 14 eine rechteckige Markierung. Es sind jedoch auch andere geometrische Formen der Warnmarkierung 14 möglich, wie beispielsweise eine ovale Form.In the embodiment according to 3 is the warning mark 14 a rectangular mark. However, there are other geometric shapes of the warning mark 14 possible, such as an oval shape.

Die Bildverarbeitungseinrichtung 7 kann die Warnmarkierung 14 auch nur bei Bedarf einblenden und wieder ausblenden. Die Warnmarkierung 14 kann beispielsweise nur dann dargestellt werden, wenn der Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und einem Hindernis unterhalb eines vorgegebenen Grenzwerts liegt, welcher z. B. in einem Wertebereich von 1 m bis 3 m liegen kann. Das Einblenden und/oder Ausblenden der Warnmarkierung 14 kann ergänzend oder alternativ auch mittels einer Bedieneinrichtung gesteuert werden. In diesem Falle kann der Fahrer selbst entscheiden, wann die Warnmarkierung 14 eingeblendet und/oder ausgeblendet werden soll.The image processing device 7 can the warning mark 14 synonymous only when needed show and hide again. The warning mark 14 For example, can be displayed only if the distance between the motor vehicle 1 and an obstacle below a predetermined threshold, which z. B. in a range of 1 m to 3 m can be. Showing and / or hiding the warning mark 14 can be controlled additionally or alternatively by means of an operating device. In this case, the driver can decide for himself when the warning mark 14 should be displayed and / or hidden.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • US 2011/0156887 A1 [0002] US 2011/0156887 A1 [0002]

Claims (15)

Kamerasystem (2) für ein Kraftfahrzeug (1), mit zumindest einer Kamera (3, 4, 5, 6) zum Bereitstellen eines Kamerabilds (I3, I4, I5, I6) eines Umgebungsbereichs (9, 10, 11, 12) des Kraftfahrzeugs (1), und mit einer Bildverarbeitungseinrichtung (7), welche dazu ausgelegt ist, aus dem Kamerabild (I3, I4, I5, I6) der zumindest einen Kamera (3, 4, 5, 6) ein Anzeigebild (13) zur Anzeige auf einer Anzeigeeinrichtung (8) bereitzustellen, wobei das Anzeigebild (13) eine Draufsicht auf ein Abbild des Kraftfahrzeugs (1') und den Umgebungsbereich (9', 10', 11', 12') zeigt, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildverarbeitungseinrichtung (7) dazu ausgelegt ist, in dem Anzeigebild (13) eine Warnmarkierung (14) darzustellen, welche außenumfangsseitig das Abbild des Kraftfahrzeugs (1') vollständig umschließt.Camera system ( 2 ) for a motor vehicle ( 1 ), with at least one camera ( 3 . 4 . 5 . 6 ) for providing a camera image (I3, I4, I5, I6) of a surrounding area ( 9 . 10 . 11 . 12 ) of the motor vehicle ( 1 ), and with an image processing device ( 7 ), which is adapted from the camera image (I3, I4, I5, I6) of the at least one camera ( 3 . 4 . 5 . 6 ) a display image ( 13 ) for display on a display device ( 8th ), wherein the display image ( 13 ) is a plan view of an image of the motor vehicle ( 1' ) and the surrounding area ( 9 ' . 10 ' . 11 ' . 12 ' ), characterized in that the image processing device ( 7 ) is adapted to be displayed in the display image ( 13 ) a warning mark ( 14 ), which outside circumference the image of the motor vehicle ( 1' ) completely encloses. Kamerasystem (2) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildverarbeitungseinrichtung (7) dazu ausgelegt ist, das Anzeigebild (13) durch eine nicht-planare Projektion des Kamerabilds (I3, I4, I5, I6) bereitzustellen.Camera system ( 2 ) according to claim 1, characterized in that the image processing device ( 7 ) is adapted to display the display image ( 13 ) by a non-planar projection of the camera image (I3, I4, I5, I6). Kamerasystem (2) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Warnmarkierung (14) zumindest eine um das Abbild des Kraftfahrzeugs (1') umlaufende und in einem Abstand zum Abbild des Kraftfahrzeugs (1') angeordnete Linie (15, 16) umfasst.Camera system ( 2 ) according to claim 1 or 2, characterized in that the warning mark ( 14 ) at least one about the image of the motor vehicle ( 1' ) circumferential and at a distance from the image of the motor vehicle ( 1' ) arranged line ( 15 . 16 ). Kamerasystem (2) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Warnmarkierung (14) eine um das Abbild des Kraftfahrzeugs (1') umlaufende Linie (15, 16) umfasst, die in einem unveränderlichen Abstand zum Abbild des Kraftfahrzeugs (1') angeordnet ist.Camera system ( 2 ) according to claim 3, characterized in that the warning mark ( 14 ) one around the image of the motor vehicle ( 1' ) circumferential line ( 15 . 16 ), which is at a fixed distance from the image of the motor vehicle ( 1' ) is arranged. Kamerasystem (2) nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Kamerasystem (2) eine Detektionseinrichtung zur Detektion eines Hindernisses in dem Umgebungsbereich (9, 10, 11, 12) aufweist und die Warnmarkierung (14) eine um das Abbild des Kraftfahrzeugs (1') umlaufende Linie (15, 16) umfasst, wobei die Bildverarbeitungseinrichtung (7) dazu ausgelegt ist, den Abstand zumindest eines Abschnitts der Linie (15, 16) von dem Abbild des Kraftfahrzeugs (1') abhängig von einem Abstand des Hindernisses von dem Kraftfahrzeug (1) einzustellen.Camera system ( 2 ) according to claim 3 or 4, characterized in that the camera system ( 2 ) a detection device for detecting an obstacle in the surrounding area ( 9 . 10 . 11 . 12 ) and the warning mark ( 14 ) one around the image of the motor vehicle ( 1' ) circumferential line ( 15 . 16 ), wherein the image processing device ( 7 ) is designed to reduce the distance of at least a portion of the line ( 15 . 16 ) of the image of the motor vehicle ( 1' ) depending on a distance of the obstacle from the motor vehicle ( 1 ). Kamerasystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Warnmarkierung (14) zumindest zwei voneinander verschiedene Farbgebungen aufweist.Camera system ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the warning mark ( 14 ) has at least two mutually different colors. Kamerasystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildverarbeitungseinrichtung (7) dazu ausgelegt ist, eine Farbgebung der Warnmarkierung (14) im Betrieb des Kamerasystems (2) einzustellen.Camera system ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the image processing device ( 7 ) is adapted to color the warning mark ( 14 ) during operation of the camera system ( 2 ). Kamerasystem (2) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildverarbeitungseinrichtung (7) dazu ausgelegt ist, eine Farbe eines Hintergrunds (17) zu bestimmen, auf welchem die Warnmarkierung (14) angeordnet ist, und die Farbgebung der Warnmarkierung (14) abhängig von der Farbe des Hintergrunds (17) einzustellen.Camera system ( 2 ) according to claim 7, characterized in that the image processing device ( 7 ) is designed to be a color of a background ( 17 ) on which the warning mark ( 14 ) and the color of the warning mark ( 14 ) depending on the color of the background ( 17 ). Kamerasystem (2) nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Kamerasystem (2) eine Detektionseinrichtung zur Detektion eines Hindernisses in dem Umgebungsbereich (9, 10, 11, 12) aufweist und die Bildverarbeitungseinrichtung (7) dazu ausgelegt ist, die Farbgebung der Warnmarkierung (14) abhängig von einem Abstand des Hindernisses von dem Kraftfahrzeug (1) einzustellen.Camera system ( 2 ) according to claim 7 or 8, characterized in that the camera system ( 2 ) a detection device for detecting an obstacle in the surrounding area ( 9 . 10 . 11 . 12 ) and the image processing device ( 7 ) is designed to change the color of the warning mark ( 14 ) depending on a distance of the obstacle from the motor vehicle ( 1 ). Kamerasystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Warnmarkierung (14) eine im Wesentlichen rechteckige Formgebung aufweist.Camera system ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the warning mark ( 14 ) has a substantially rectangular shape. Kamerasystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Warnmarkierung (14) transparent ist.Camera system ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the warning mark ( 14 ) is transparent. Kamerasystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildverarbeitungseinrichtung (7) dazu ausgelegt ist, die Warnmarkierung (14) im Betrieb des Kamerasystems (2) wahlweise einzublenden und auszublenden.Camera system ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the image processing device ( 7 ) is designed to change the warning mark ( 14 ) during operation of the camera system ( 2 ) optionally fade in and fade out. Kamerasystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildverarbeitungseinrichtung (7) dazu ausgelegt ist, die Warnmarkierung (14) dann einzublenden, wenn ein Abstand zwischen einem Hindernis und dem Kraftfahrzeug (1) unterhalb eines vorgegebenen Grenzwerts liegt.Camera system ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the image processing device ( 7 ) is designed to change the warning mark ( 14 ) when a distance between an obstacle and the motor vehicle ( 1 ) is below a predetermined limit. Kraftfahrzeug (1) mit einem Kamerasystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche.Motor vehicle ( 1 ) with a camera system ( 2 ) according to any one of the preceding claims. Verfahren zum Betreiben eines Kamerasystems (2) eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem mittels zumindest einer Kamera (3, 4, 5, 6) ein Kamerabild (I3, I4, I5, I6) eines Umgebungsbereichs (9, 10, 11, 12) des Kraftfahrzeugs (1) bereitgestellt wird und mittels einer Bildverarbeitungseinrichtung (7) ein Anzeigebild (13) zur Anzeige auf einer Anzeigeeinrichtung (8) aus dem Kamerabild (I3, I4, I5, I6) der zumindest einen Kamera (3, 4, 5, 6) bereitgestellt wird, wobei das Anzeigebild (13) eine Draufsicht auf ein Abbild des Kraftfahrzeugs (1') und den Umgebungsbereich (9', 10', 11', 12') zeigt, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildverarbeitungseinrichtung (7) in dem Anzeigebild (13) eine Warnmarkierung (14) darstellt, welche außenumfangsseitig das Abbild des Kraftfahrzeugs (1') vollständig umschließt.Method for operating a camera system ( 2 ) of a motor vehicle ( 1 ), in which by means of at least one camera ( 3 . 4 . 5 . 6 ) a camera image (I3, I4, I5, I6) of a surrounding area ( 9 . 10 . 11 . 12 ) of the motor vehicle ( 1 ) and by means of an image processing device ( 7 ) a display image ( 13 ) for display on a display device ( 8th ) from the camera image (I3, I4, I5, I6) of the at least one camera ( 3 . 4 . 5 . 6 ), the display image ( 13 ) is a plan view of an image of the motor vehicle ( 1' ) and the surrounding area ( 9 ' . 10 ' . 11 ' . 12 ' ), characterized in that the image processing device ( 7 ) in the display image ( 13 ) a warning mark ( 14 ), which outer circumference the image of the motor vehicle ( 1' ) completely encloses.
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