DE102013003313A1 - Verwertung von fahrzeugeigenen CAN-Bus Signalen zur Erstellung von Trajektorien bei der Rückwärtsfahrt von Kfz mit Anhänger - Google Patents

Verwertung von fahrzeugeigenen CAN-Bus Signalen zur Erstellung von Trajektorien bei der Rückwärtsfahrt von Kfz mit Anhänger Download PDF

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Abstract

Zusammenfassend wird vorgeschlagen, einen Signalaufnehmer auf den Datenleitungen des Lenkwinkelsensors zu positionieren, der unter Ausnutzung von kapazitiven Effekten das fahrzeugeigene Lenkwinkelsignal ausliest, um es – nach einer „Lernphase” in Kombination mit der Auswertung von GPS-Signalen – zur Berechnung von Trajektorien bei der Rückwärtsfahrt von Fahrzeugen und Gespannen aus Zugfahrzeug und Anhänger verwenden zu können.

Description

  • Die Neuerung liegt darin, einen Signalaufnehmer direkt auf der Übertragungsleitung des Lenkwinkelsensors zu positionieren, um nach einer kurzen Selbstlernphase in Kombination mit einem oder mehreren GPS-Empfängern das Lenkwinkelsignal von Kfz zuverlässig auswerten zu können um daraus, ggf. unter Berücksichtigung anderer Fahrzeugparameter, wie z. B. Knickwinkel, Achsabstände und Deichsellänge Trajektorien für die Rückwärtsfahrt zu berechnen.
  • Die Kommunikation von Steuereinheiten und Sensoren erfolgt bei KFZ nach einem genormten Sende- und Empfangsprotokoll über den sogenannten CAN-Bus. Hier werden die Daten mit einem Vorspann zur Identifikation versehen, so dass eine Nutzung einzelner Daten immer dann möglich ist, wenn der Identifier und das Datenformat bekannt sind. Bei der fahrzeuginternen Kommunikation ist der CAN-Bus inzwischen von zentraler Bedeutung.
  • Die Neuerung bezieht sich auf die Erfassung und Auswertung des Lenkwinkelsignals auf dem CAN Bus von KFZ, das aber i. d. R. vorhanden ist und für fahrzeugeigene Assistenzsysteme genutzt wird, das aber weder an einer Schnittstelle noch für die Nutzung von nachgerüsteten Assistenzsystemen zur Verfügung steht.
  • Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, zur Bestimmung des Lenkwinkels fahrzeuginterne Datenströme „abzuhören” und auszuwerten, ohne dass eine Datenleitung physikalisch an den CAN-Bus angeschlossen werden muss. Fehler in der On-Board Elektronik und dadurch verursachte Garantieverluste können so vermieden werden.
  • In der Praxis ist die berührungslose Erfassung der CAN-Bus Signale durch eine Auswertung von kapazitiven Kopplungseffekten Stand der Technik. Bekannt sind z. B. einfache Signalaufnehmer der Firmen Squarrel (CANcliQ) und Technoton (CAN Crocodile), für eine berührungslose Aufnahme genormter CAN-Bus Daten, wie z. B. Kraftstoffverbrauch oder Fahrzeuggeschwindigkeit.

Claims (6)

  1. Verfahren zur Verwertung eines fahrzeugeigenen CAN-Bus Signals zur Erstellung von Trajektorien bei der Rückwärtsfahrt von KFZ, dadurch gekennzeichnet, dass das CAN-Bus Signal berührungslos durch die Messung kapazitiver Effekte ausgewertet und in Verbindung mit am Fahrzeug installierter GPS-Technik zur Erstellung von Trajektorien bei der Rückwärtsfahrt des betreffenden Fahrzeuges genutzt wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das CAN-Bus Signal an der Datenleitung des Lenkwinkelsensors erfasst wird und nach einer kurzen „Selbstlernphase” mit Abgleich der GPS Daten die Trajektorie des Fahrzeugs prognostiziert werden kann.
  3. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Fahrzeugdaten wie Achsabstände, Spurbreite oder kleinster Wendekreis bei der Berechnung der Trajektorie berücksichtigt werden.
  4. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Berechnung der Trajektorien handelsübliche Smart-Phones oder Tablet-PCs verwendet werden.
  5. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Trajektorien nahezu in Echtzeit auf einem Monitor angezeigt werden.
  6. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach Auswertung der Signale eines zusätzlichen Knickwinkelsensors und/oder eines zusätzlichen GPS-Empfängers am Anhänger die Trajektorien eines Gespanns aus Zugfahrzeug und Anhänger nahezu in Echtzeit auf einem Monitor prognostiziert werden.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN108569229A (zh) * 2017-03-14 2018-09-25 株式会社斯巴鲁 车辆用控制装置

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CN108569229A (zh) * 2017-03-14 2018-09-25 株式会社斯巴鲁 车辆用控制装置
CN108569229B (zh) * 2017-03-14 2019-06-14 株式会社斯巴鲁 车辆用控制装置

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