DE102013003215A1 - Method for regulating speed of motor vehicle, involves regulating vehicle speed again to set speed predefined by set value when speed-relevant traffic sign is detected, where sign cancels allowed maximum speed of motor car - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit durch ein Fahrassistenzsystem, das mit einer Erfassungsvorrichtung für geschwindigkeitsrelevante Verkehrszeichen gekoppelt ist.The invention relates to a method for regulating the vehicle speed by a driving assistance system, which is coupled to a detection device for speed-relevant traffic signs.
Aus dem Stand der Technik ist bekannt, die von einem Fahrassistenzsystem zur Erfassung von Geschwindigkeitsbeschränkungen („Geschwindigkeitslimitassistenten”) erkannte Höchstgeschwindigkeit in ein Fahrassistenzsystem zur Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit zu übernehmen.It is known from the prior art to adopt the maximum speed detected by a driver assistance system for detecting speed limits ("speed limit assistants") in a driver assistance system for regulating the vehicle speed.
Fahrassistenzsysteme zur Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit gibt es in verschiedenen Ausführungen. Bekannte Systeme, häufig auch als „Tempomat” bezeichnet, ermöglichen dem Fahrer, eine bestimmte Geschwindigkeit einzustellen. Hierzu werden durch ein Steuergerät Kraftstoffmenge, die dem Motor zugeführt wird, und Bremseingriffe so geregelt, dass die mit dem Fahrassistenzsystem eingestellte Geschwindigkeit nicht unter- oder überschritten wird. Die Aktivierung des Fahrassistenzsystems erfolgt üblicherweise durch Betätigung eines Bedienelements, das häufig am Lenkrad angeordnet ist. Der Fahrassistent zur Geschwindigkeitsregelung kann durch Betätigung von Bremse, Kupplung oder eines Bedienelements deaktiviert werden.Driver assistance systems for regulating the vehicle speed are available in various designs. Known systems, often referred to as "cruise control", allow the driver to set a certain speed. For this purpose, by a control unit amount of fuel that is supplied to the engine, and braking interventions are regulated so that the set with the driver assistance system speed is not exceeded or exceeded. The activation of the driver assistance system is usually carried out by actuation of a control element, which is often arranged on the steering wheel. The driving assistant for speed control can be deactivated by operating the brake, clutch or a control element.
Ferner sind Fahrassistenzsysteme zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung („Distronic” bekannt, die bei der Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit auf eine durch den Fahrer eingestellte Geschwindigkeit den Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug als zusätzliche Rückführ- und Stellgröße berücksichtigen.Furthermore, driving assistance systems for adaptive cruise control ("Distronic" are known, which take into account the distance to a vehicle in front as additional feedback and control variable in the regulation of the vehicle speed to a speed set by the driver.
Die
Hierbei wird die Geschwindigkeitsregelanlage erst bei Erfassen einer durch ein Verkehrszeichen (oder durch das Navigationssystem) vorgegebenen Geschwindigkeit aktiv und reguliert dann die Fahrzeuggeschwindigkeit entsprechend der Vorgabe.In this case, the speed control system becomes active only when detecting a speed given by a traffic sign (or by the navigation system) and then regulates the vehicle speed according to the specification.
Ferner ist bekannt, dass bei bestehenden Fahrassistenzsystemen zur Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit die Übernahme einer von dem Geschwindigkeitslimitassistenten erkannten Höchstgeschwindigkeit in das Fahrassistenzsystem mehrere Bedienschritte erforderlich macht. Beispielsweise kann der Fahrer innerhalb der Zeitspanne etwa weniger Sekunden, in denen eine neu erkannte Höchstgeschwindigkeit angezeigt wird, diese als neue Setzgeschwindigkeit für die Geschwindigkeitsregelung übernehmen, indem er eine Bestätigung über eine Eingabevorrichtung eingibt. Wird die Geschwindigkeitsbegrenzung aufgehoben, muss er die ursprüngliche Setzgeschwindigkeit wieder manuell setzen.Furthermore, it is known that with existing driver assistance systems for controlling the vehicle speed, the assumption of a maximum speed detected by the speed limit assistant in the driver assistance system necessitates several operating steps. For example, within the period of about a few seconds in which a newly detected maximum speed is displayed, the driver may adopt it as the new speed setting speed by inputting an acknowledgment via an input device. If the speed limit is canceled, it must manually reset the original speed setting.
Ausgehend von diesem Stand der Technik ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, sowohl den Bedienkomfort des Fahrers zu verbessern und dessen Konzentration vor allem bei langen Autobahnfahrten zu entlasten als auch durch den Fahrer gewünschte Vorgaben besser zu berücksichtigen.Based on this prior art, it is an object of the present invention to improve both the ease of use of the driver and to relieve its concentration, especially on long highway trips as well as by the driver to take into account desired specifications better.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen ausgeführt.This object is achieved by a method having the features of claim 1. Further developments are set forth in the subclaims.
Das erfindungsgemäße Verfahren zur Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit kann durch ein Fahrassistenzsystem zur Geschwindigkeitsregelung sowohl mit als auch ohne Abstandsregelung sowie gegebenenfalls weiteren Zusatzfunktionen ausgeführt werden.The method according to the invention for regulating the vehicle speed can be carried out by a driver assistance system for speed control both with and without distance control and optionally further additional functions.
Zur Ausführung des Verfahrens ist das Fahrassistenzsystem zur Geschwindigkeitsregelung mit einer Erfassungsvorrichtung für geschwindigkeitsrelevante Verkehrszeichen gekoppelt und umfasst als Steuergerät eine elektronische Recheneinheit, die zur Einhaltung der eingestellten Geschwindigkeit mit dem Antriebsstrang bzw. der Kraftstoffzufuhr zu dem Motor sowie der Fahrzeugbremse gekoppelt ist. Zunächst wird die Fahrzeuggeschwindigkeit durch das Fahrassistenzsystem auf eine Geschwindigkeit geregelt, deren Wert durch einen Benutzer bzw. Fahrer mittels einer Eingabevorrichtung gesetzt wird, und der Setzwert durch das Fahrassistenzsystem gespeichert. Wird durch die Erfassungsvorrichtung ein geschwindigkeitsrelevantes Verkehrszeichen erfasst, das eine zulässige Höchstgeschwindigkeit vorgibt, und daraus ein Höchstwert, der zulässig ist, bestimmt, vergleicht das Fahrassistenzsystem nach Übermittlung des Höchstwerts diesen mit dem Setzwert und regelt die Fahrzeuggeschwindigkeit auf die zulässige Höchstgeschwindigkeit, falls der Setzwert größer als der Höchstwert ist. Andernfalls wird die Fahrzeuggeschwindigkeit weiterhin auf die durch den Setzwert vorgegebene Geschwindigkeit geregelt. Erfindungsgemäß wird der durch den Fahrer bestimmte und im Fahrassistenzsystem gespeicherte Setzwert aufrechterhalten, so dass die Fahrzeuggeschwindigkeit, wenn ein weiteres geschwindigkeitsrelevantes Verkehrszeichen erfasst wird, das die zulässige Höchstgeschwindigkeit aufhebt, durch das Fahrassistenzsystem automatisch erneut auf die durch den Setzwert vorgegebene Setzgeschwindigkeit geregelt, ohne dass der Benutzer bzw. Fahrer tätig werden muss. Das heißt, dass das Fahrassistenzsystem, wenn das Geschwindigkeitslimit aufgehoben wird, ohne Zutun des Fahrers wieder auf die ursprüngliche Setzgeschwindigkeit beschleunigt bzw. ein Geschwindigkeitsbeschränkungsassistent ein Beschleunigen wieder bis zur Setzgeschwindigkeit zulässt. Für diesen gesamten Ablauf ist keine Aktion durch den Fahrer notwendig. So werden die Bedienschritte, die der Fahrer zur Einstellung der Geschwindigkeitsregelung tätigen muss, deutlich reduziert.For carrying out the method, the driving assistance system for speed control is coupled to a detection device for speed-relevant traffic signs and comprises as control unit an electronic computing unit, which is coupled to maintain the set speed with the drive train or the fuel supply to the engine and the vehicle brake. First, the vehicle speed is controlled by the driving assistance system to a speed whose value is set by a user by means of an input device, and the setting value is stored by the driving assistance system. If the detection device detects a speed-relevant traffic sign which specifies a maximum permissible speed and determines therefrom a maximum value that is permissible, the driver assistance system compares this with the setting value after transmission of the maximum value and regulates the vehicle speed to the permissible maximum speed, if the Set value is greater than the maximum value. Otherwise, the vehicle speed is still controlled to the speed set by the set value. According to the set by the driver and stored in the driving assistance system set value is maintained so that the vehicle speed, if another speed-relevant traffic sign is detected, which cancels the maximum speed, automatically controlled by the driving assistance system again to the set by the setting speed, without the User or driver must act. That is, if the speed limit is canceled, the driver assistance system will accelerate back to the original set speed without the driver's intervention, or a speed limit assistant will allow acceleration back up to the set speed. For this entire process no action by the driver is necessary. Thus, the operating steps that the driver must make to adjust the cruise control, significantly reduced.
Wie bislang üblich, kann durch die Erfassungsvorrichtung nach dem Erfassen des geschwindigkeitsrelevanten Verkehrszeichens, das eine zulässige Höchstgeschwindigkeit vorgibt, an den Fahrer eine Information zur zulässigen Höchstgeschwindigkeit ausgegeben werden. Als Ausgabevorrichtung kann beispielsweise ein Display des Fahrzeugs zur graphischen Darstellung der Information oder ein Lautsprecher zur Sprachausgabe der Information genutzt werden und die daher entsprechend mit dem Fahrassistenzsystem gekoppelt sein können.As hitherto customary, information about the permissible maximum speed can be output to the driver by the detection device after detection of the speed-relevant traffic sign, which specifies a permissible maximum speed. As output device, for example, a display of the vehicle for graphical representation of the information or a speaker for voice output of the information can be used and therefore can be coupled accordingly with the driver assistance system.
Mit der Ausgabe der Information über die zulässigen Höchstgeschwindigkeit an den Fahrer wird diesem, falls der Setzwert größer als der Höchstwert ist, somit klar, wieso das Fahrzeug langsamer wird und die Fahrzeuggeschwindigkeit auf die zulässige Höchstgeschwindigkeit regelt und nicht auf die von ihm gesetzte Geschwindigkeit.With the output of the information on the maximum permissible speed to the driver, if the set value is greater than the maximum value, this will make clear why the vehicle slows down and regulates the vehicle speed to the permissible maximum speed and not to the speed set by it.
So wäre es auch denkbar, dass die Information zur zulässigen Höchstgeschwindigkeit, die von der Erfassungsvorrichtung erfasst wird, nur dann ausgegeben wird, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit bzw. der Setzwert tatsächlich größer als der durch die zulässige Höchstgeschwindigkeit bestimmte Höchstwert ist.Thus, it would also be conceivable that the maximum permissible speed information detected by the detection device is output only when the vehicle speed or the set value is actually greater than the maximum value determined by the maximum permissible speed.
So hält sich das Fahrassistenzsystem ohne Zutun des Fahrers an die zulässige Höchstgeschwindigkeit, nachdem die Erfassungsvorrichtung ein neues Schild erkannt hat, das dem Fahrer angezeigt wird. Dabei wird die im Fahrassistenzsystem gespeicherte Setzgeschwindigkeit nicht verändert, aber dem Fahrer wird angezeigt, warum das Fahrassistenzsystem momentan langsamer fährt als die Setzgeschwindigkeit. Das kann z. B. geschehen, indem ihm im Kombiinstrument, beispielsweise im Tachometer und/oder in einer Anzeige des Fahrassistenzsystems das entsprechende Verkehrszeichen angezeigt wird.Thus, the driver assistance system keeps to the maximum permissible speed without the intervention of the driver after the detection device has detected a new sign that is displayed to the driver. The set speed stored in the driver assistance system is not changed, but the driver is shown why the driver assistance system currently drives slower than the set speed. This can z. Example, done by the appropriate traffic sign is displayed in the instrument cluster, for example in the speedometer and / or in a display of the driver assistance system.
Ferner ist vorgesehen, dass die Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit auf die zulässige Höchstgeschwindigkeit auf Benutzerwunsch übersteuert werden kann, so dass das Fahrassistenzsystem die Fahrzeuggeschwindigkeit auf die durch den Setzwert vorgegebene Setzgeschwindigkeit regelt, falls eine Benutzereingabe erfolgt.It is further provided that the regulation of the vehicle speed to the permissible maximum speed can be overridden on the user request, so that the driver assistance system regulates the vehicle speed to the setting speed predetermined by the setting value if user input occurs.
Diese Benutzereingabe kann beispielsweise ein kurzes Betätigen des Fahrpedals oder auch eine (manuelle) Änderung des Setzwerts mittels der Eingabevorrichtung sein. Im letzteren Fall wird dann die Fahrzeuggeschwindigkeit auf die durch den geänderten Setzwert vorgegebene Setzgeschwindigkeit geregelt. Das Fahrassistenzsystem ignoriert dann die Geschwindigkeitsbeschränkung und fährt weiter mit der Setzgeschwindigkeit, solange bis sich das Tempolimit erneut ändert und/oder ein neues geschwindigkeitsrelevantes Verkehrszeichen erkannt wird.This user input may be, for example, a brief actuation of the accelerator pedal or also a (manual) change of the set value by means of the input device. In the latter case, the vehicle speed is then regulated to the set speed given by the changed setting value. The driver assistance system then ignores the speed limit and continues at the set speed until the speed limit changes again and / or a new speed-related traffic sign is detected.
Die Erfassungsvorrichtung für geschwindigkeitsrelevante Verkehrszeichen ist mit zumindest einer Kamera ausgerüstet, die an der Fahrzeugfront angeordnet ist und die Umgebung vor dem Fahrzeug beobachtet. Unter Fahrzeugfront wird hierbei der gesamte nach vorne weisende Teil des Fahrzeugs verstanden, sowohl Stoßfänger und Kühlerbereich als auch der Bereich der Windschutzscheibe, in dem die Kamera der Erfassungsvorrichtung bevorzugt angeordnet sein kann, um Bilder von Verkehrszeichen am Straßenrand und/oder an Schilderbrücken aufzunehmen. Eine elektronische Bildverarbeitungseinheit der Erfassungsvorrichtung wertet die aufgenommenen Bilder aus und erkennt die geschwindigkeitsrelevanten Verkehrszeichen, die zulässige Höchstgeschwindigkeiten vorgeben und aufheben. Dabei kann es sich neben den üblichen körperlichen Rundschildern auch um auf Anzeigetafeln entsprechend den Rundschildern dargestellte Grafiken handeln. Ferner kann die Bildverarbeitungseinheit zur Erkennung von rechteckigen Schildern wie Ortseingangs- und -ausgangsschildern ausgebildet sein, die ebenfalls eine Geschwindigkeitsbeschränkung und deren Aufhebung beinhalten. Aus den Bilddaten der aufgenommenen geschwindigkeitsrelevanten Verkehrszeichen werden durch die Erfassungsvorrichtung die Höchstwerte und deren Aufhebung extrahiert.The speed-sensitive traffic sign detecting device is equipped with at least one camera disposed on the vehicle front and observing the surroundings in front of the vehicle. Under vehicle front here is the entire forward facing part of the vehicle understood both bumper and radiator area and the area of the windshield in which the camera of the detection device may be preferably arranged to take pictures of traffic signs on the roadside and / or gantries. An electronic image processing unit of the detection device evaluates the recorded images and recognizes the speed-relevant traffic signs that specify and cancel permissible maximum speeds. This can be in addition to the usual physical signs round also shown on scoreboards according to the round signs graphics. Furthermore, the image processing unit may be configured to detect rectangular signs such as city entrance and exit signs, which also include a speed restriction and its cancellation. From the image data of the recorded speed-relevant traffic signs, the maximum values and their cancellation are extracted by the detection device.
Zusammenfassend wird die durch den Fahrer gesetzte Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrassistenzsystems zur Geschwindigkeitsregelung aufrechterhalten und ein vorgeschriebener Geschwindigkeitswert, der aus Bilddaten ermittelt wurde, die durch eine Kamera aufgenommen wurden, wird zusätzlich in der Geschwindigkeitsregelung verwendet. Der vorgeschriebene Geschwindigkeitswert gibt eine Geschwindigkeitsbeschränkung auf einer Straße an, auf der das Fahrzeug fährt. Falls ein vorgeschriebener Geschwindigkeitswert detektiert wurde, wird die Geschwindigkeitsregelung so durchgeführt, dass die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit auf den vorgeschriebenen Geschwindigkeitswert beschränkt wird, wenn der vorgeschriebene Geschwindigkeitswert unter der durch den Fahrer gesetzten Fahrzeuggeschwindigkeit liegt. Falls der Fahrer das Fahrpedal für eine kurze Zeitspanne betätigt, wird der vorgeschriebene Geschwindigkeitswert ignoriert und die Geschwindigkeitsregelung wird so durchgeführt, dass die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit auf die durch den Fahrer gesetzte Geschwindigkeit gesteuert wird, bis sich das Tempolimit erneut ändert und/oder von der Erfassungsvorrichtung ein weiteres Verkehrszeichen erkannt wird.In summary, the vehicle speed set by the driver of the driver assist system for speed control is maintained and a prescribed speed value determined from image data taken by a camera additionally used in the cruise control. The prescribed speed value indicates a speed limit on a road on which the vehicle is traveling. If a prescribed speed value has been detected, the speed control is performed so that the actual vehicle speed is restricted to the prescribed speed value when the prescribed speed value is below the vehicle speed set by the driver. If the driver operates the accelerator pedal for a short period of time, the prescribed speed value is ignored and the speed control is performed so that the actual vehicle speed is controlled to the driver's set speed until the speed limit changes again and / or from the detection device another traffic sign is detected.
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Legal Events
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