Die vorliegende Erfindung betrifft eine Traktionssteuervorrichtung und insbesondere eine Traktionssteuervorrichtung, die eine Antriebskraft eines Antriebsrades entsprechend einem Haftzustand des Antriebsrades in Bezug auf eine Straßenoberfläche steuert, für ein Fahrzeug, wie zum Beispiel ein Motorrad, dessen Vorderrad dazu neigt, angehoben zu werden.The present invention relates to a traction control device, and more particularly, to a traction control device which controls a drive force of a drive wheel corresponding to a traction wheel stuck state with respect to a road surface for a vehicle such as a motorcycle whose front wheel is apt to be lifted.
In den letzten Jahren wurde eine Traktionssteuervorrichtung vorgeschlagen, die eine Antriebskraft eines Antriebsrades verringert, wenn ein Antriebsrad eines Fahrzeugs auf einer Straßenoberfläche rutscht, und somit eine Haftkraft des Antriebsrads in Bezug auf die Straßenoberfläche wiederherstellt.In recent years, a traction control device has been proposed which reduces drive force of a drive wheel when a drive wheel of a vehicle slips on a road surface, and thus restores an adhesion force of the drive wheel with respect to the road surface.
Die japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 2010-31845 betrifft eine Fahrzeug-Antischlupfsteuervorrichtung und schlägt eine Konfiguration derart vor, dass ein Überwachungswert, welcher ein Wert entsprechend einer Drehzahldifferenz zwischen einem Vorderrad und einem Hinterrad ist, erfasst wird und, wenn der erfasste Überwachungswert eine vorbestimmte Einsatzschwelle übersteigt, die Antriebskraft des Antriebsrades verringert wird. Darüber hinaus schlägt die japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 2010-31845 eine Konfiguration vor, bei der eine Einsatzschwelle entsprechend einer Fahrzeuggeschwindigkeit oder einer Geschwindigkeitsänderungs-Gangstellung verändert wird.The Japanese Patent Laid-Open Publication No. 2010-31845 concerns a vehicle anti-skid control device and proposes a configuration such that a guard value, which is a value corresponding to a rotational speed difference between a front wheel and a rear wheel, is detected and, when the detected guard value exceeds a predetermined deployment threshold, the driving force of the driving wheel is decreased. In addition, the beats Japanese Patent Laid-Open Publication No. 2010-31845 a configuration in which a deployment threshold is changed according to a vehicle speed or a speed change gear position.
Die japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 2008-121595 betrifft ein Fahrzeugmotorsteuerungssystem und schlägt eine Konfiguration vor, bei der eine Motorleistung unabhängig von einem Umfang der Betätigung eines Beschleunigers auf eine vorbestimmte Leistung oder weniger beschränkt wird, wenn festgestellt wird, dass ein Fahrzeugzustand von einem Zustand des Haltens zu einem Fahrzustand geändert wird und sich eine Kupplung im Halbkupplungszustand oder in einem eingekuppelten Zustand befindet.The Japanese Patent Laid-Open Publication No. 2008-121595 concerns a vehicle engine control system, and proposes a configuration in which an engine output is limited to a predetermined power or less regardless of an amount of operation of an accelerator when it is determined that a vehicle state is changed from a state of keeping to a driving state and a Clutch is in half-clutch state or in a engaged state.
Somit offenbart die japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 2008-121595 eine Technik, bei der die Motorleistung unabhängig vom Umfang der Betätigung des Beschleunigers auf eine vorbestimmte Leistung oder weniger beschränkt wird, um das Anheben eines Vorderrades zu unterbinden, wenn festgestellt wird, dass der Fahrzeugzustand vom Zustand des Haltens zum Fahrzustand geändert wird und sich die Kupplung im Halbkupplungszustand oder im eingekuppelten Zustand befindet.Thus, the Japanese Patent Laid-Open Publication No. 2008-121595 a technique in which the engine power is limited to a predetermined power or less regardless of the amount of operation of the accelerator to prohibit the lifting of a front wheel when it is determined that the vehicle state is changed from the state of the hold to the driving state and the clutch in the half-clutch state or in the engaged state.
Laut Studien der vorliegenden Erfinder kann allerdings die japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 2010-31845 , da sie eine Konfiguration aufweist, bei der die Einsatzschwelle verändert wird, um die Antriebskraft des Antriebsrades zu verringern, zwar einen Zustand bewältigen, in dem eine Traktionssteuerung entsprechend dem Fahrzustand des Fahrzeugs ausgeführt wird, selbst in einem Zustand, in dem der Fahrer gar keinen Schlupf spürt, wodurch die Antriebskraft des Antriebsrads verringert wird, um die Fahrbarkeit zu verringern, oder einen Zustand bewältigen, in dem die Traktionssteuerung ausgeführt wird, um die Antriebskraft in einem Zustand zu verringern, in dem das Fahrzeug bei einem Gefühl des Schlupfes des Rades leichter angefahren werden kann, beispielsweise beim Fahren auf einer nicht asphaltierten Straße (einer unbefestigten Straße), und somit kann ein vom Fahrer beabsichtigtes Gefühl der Beschleunigung nicht erzielt werden. Beim Anfahren im ersten Gang oder beim Beschleunigen aus einem extrem geringen Drehzahlbereich wird jedoch die Einsatzschwelle einfach konstant gehalten. Eine derartige Traktionssteuerung ist beim Anfahren auf einer unbefestigten Straße oder bei der Beschleunigung aus einem extrem geringen Drehzahlbereich effektiv. Auf einer befestigten Straße, wie beispielsweise einer asphaltierten Straße, kann es jedoch die Tendenz geben, dass kein Schlupf auftritt und ein Hinterrad als Antriebsrad zu stark auf der Straße haftet, wodurch unvorsichtigerweise das Anheben des Vorderrades provoziert wird.According to studies by the present inventors, however, the Japanese Patent Laid-Open Publication No. 2010-31845 That is, since it has a configuration in which the deployment threshold is changed to reduce the driving force of the driving wheel, while coping with a state in which traction control is performed according to the running state of the vehicle, even in a state where the driver does not have any Slippage senses that the drive force of the drive wheel is reduced to reduce the driveability, or to cope with a state in which the traction control is performed to reduce the drive force in a state where the vehicle is lighter in a feeling of slippage of the wheel can be approached, for example, when driving on a non-paved road (a dirt road), and thus can not be achieved a driver intended sense of acceleration. When starting in first gear or when accelerating from an extremely low speed range, however, the deployment threshold is simply kept constant. Such traction control is effective when starting on an unpaved road or when accelerating from an extremely low speed range. However, on a paved road such as a paved road, there may be a tendency that no slip occurs and a rear wheel as a driving wheel adheres too much to the road, thereby incautiously provoking the lifting of the front wheel.
Unterdessen kann in der japanischen Patentoffenlegungsschrift Nr. 2008-121595 , da sie eine derartige Konfiguration aufweist, dass die Motorleistung unabhängig vom Umfang der Betätigung des Beschleunigers auf eine vorbestimmte Leistung oder weniger beschränkt wird, wenn festgestellt wird, dass der Fahrzeugzustand vom Zustand des Haltens zum Fahrzustand geändert wird und sich die Kupplung am Halbkupplungszustand oder im eingekuppelten Zustand befindet, somit ein Zustand, in dem das Anheben des Vorderrades unvorsichtigerweise provoziert wird, unterbunden werden.Meanwhile, in the Japanese Patent Laid-Open Publication No. 2008-121595 since it has such a configuration that the engine power is limited to a predetermined power or less regardless of the amount of operation of the accelerator, when it is determined that the vehicle state is changed from the state of the hold to the driving state and the clutch in the half-clutch state or in the is engaged state, thus a state in which the lifting of the front wheel is carelessly provoked, be prevented.
Laut weiteren Studien durch die vorliegenden Erfinder kann ein Fahrer auf einer unbefestigten Straße, insbesondere auf einem so genannten Geröllbereich, wo Steine freiliegen, das Vorderrad absichtlich anheben, um beim Überqueren von Hindernissen wie Steinen oder umgestürzten Bäumen die Last auf das Vorderrad zu verringern. Darüber hinaus kann ein Fahrer beim Befahren einer steingepflasterten Straße oder einer welligen Straße die Last auf das Vorderrad verringern, um eine Belastung des Vorderrades zu mildern.According to further studies by the present inventors, a driver on an unpaved road, particularly on a so-called boulder area where stones are exposed, intentionally lifts the front wheel to reduce the load on the front wheel when crossing obstacles such as stones or fallen trees. In addition, a driver may reduce the load on the front wheel when driving on a stone paved road or a wavy road to alleviate a load on the front wheel.
In den Konfigurationen, die in der japanischen Patentoffenlegungsschrift Nr. 2010-31845 und der japanischen Patentoffenlegungsschrift Nr. 2008-121595 beschrieben sind, wird jedoch die Feststellung, ob die Traktionssteuerung ausgeführt wird, basierend auf einer Differenz der Drehgeschwindigkeit zwischen dem Vorderrad und dem Hinterrad getroffen. Daher kann es einen Zustand geben, in dem die Traktionssteuerung ausgeführt wird, obwohl sich das Vorderrad in einem angehobenen Zustand befindet und die Drehgeschwindigkeit des Vorderrades nicht direkt erfasst werden kann, und eine vom Fahrer beabsichtigte Antriebskraft wird unter Umständen nicht erzielt. Dementsprechend gibt es Verbesserungspotenzial.In the configurations that are in the Japanese Patent Laid-Open Publication No. 2010-31845 and the Japanese Patent Laid-Open Publication No. 2008-121595 however, the determination as to whether the traction control is being executed is based on a difference in the rotational speed between the front wheel and the rear wheel met. Therefore, although the front wheel is in a raised state and the rotational speed of the front wheel can not be directly detected, there may be a state in which the traction control is executed, and a driving force intended by the driver may not be achieved. Accordingly, there is room for improvement.
Die vorliegende Erfindung wurde im Hinblick auf die oben dargestellten Probleme gemacht, und eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Traktionssteuervorrichtung bereitzustellen, die eine angemessene Traktionssteuerung ausführen kann, selbst in einem Zustand, in dem sich ein Vorderrad in einem angehobenen Zustand befindet und eine Drehgeschwindigkeit des Vorderrades nicht direkt erfasst werden kann.The present invention has been made in view of the problems outlined above, and an object of the present invention is to provide a traction control apparatus which can execute an appropriate traction control even in a state in which a front wheel is in a raised state and a Rotation speed of the front wheel can not be detected directly.
Zur Lösung der obigen Aufgabe ist ein erster Aspekt der vorliegenden Erfindung, eine Traktionssteuervorrichtung bereitzustellen, die umfasst: einen Vorderrad-Geschwindigkeitssensor, der eine Vorderradgeschwindigkeit erfasst, die eine Drehgeschwindigkeit eines Vorderrades als ein nachfolgendes Rad ist; einen Hinterrad-Geschwindigkeitssensor, der eine Hinterradgeschwindigkeit erfasst, die eine Drehgeschwindigkeit eines Hinterrades als ein Antriebsrad ist; eine Traktionssteuerungsstart-Feststellungseinheit, die den Start der Traktionssteuerung bestimmt, indem sie ein Verhältnis zwischen einer Abweichung zwischen der Vorderradgeschwindigkeit und der Hinterradgeschwindigkeit und einer vorbestimmten Schlupfrate feststellt; eine Motorleistungs-Steuereinheit, die eine Antriebskraft des Hinterrades basierend auf einem Bestimmungsergebnis steuert, das von der Traktionssteuerungsstart-Feststellungseinheit erfasst wird; eine Vorderrad-Hebezustands-Feststellungseinheit, die feststellt, ob sich das Vorderrad in einem angehobenen Zustand befindet; und eine Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungseinheit, die eine virtuelle Vorderradgeschwindigkeit als Vorderradgeschwindigkeit nach dem Anheben des Vorderrades berechnet, indem sie fortlaufend eine Korrekturberechnung unter Verwendung eines vorbestimmten Korrekturbetrages durchführt, während sie die Vorderradgeschwindigkeit unmittelbar vor dem Anheben des Vorderrades als Anfangswert zuordnet, wenn die Vorderrad-Hebezustands-Feststellungseinheit feststellt, dass sich das Vorderrad im angehobenen Zustand befindet, wobei, wenn die Vorderrad-Hebezustands-Feststellungseinheit feststellt, dass sich das Vorderrad im angehobenen Zustand befindet, die Traktionssteuerungsstart-Feststellungseinheit ein Verhältnis zwischen einer Abweichung zwischen der virtuellen Vorderradgeschwindigkeit und der Hinterradgeschwindigkeit und einer vorbestimmten Schlupfrate feststellt und die Motorleistungs-Steuereinheit die Antriebskraft des Hinterrades basierend auf dem von der Traktionssteuerungsstart-Feststellungseinheit festgestellten Verhältnis steuert.To achieve the above object, a first aspect of the present invention is to provide a traction control apparatus, comprising: a front wheel speed sensor that detects a front wheel speed that is a rotational speed of a front wheel as a following wheel; a rear wheel speed sensor that detects a rear wheel speed that is a rotational speed of a rear wheel as a drive wheel; a traction control start determination unit that determines the start of the traction control by detecting a relationship between a deviation between the front wheel speed and the rear wheel speed and a predetermined slip rate; an engine output control unit that controls a driving force of the rear wheel based on a determination result detected by the traction control start determination unit; a front wheel lifting state determining unit that determines whether the front wheel is in a raised state; and a front-wheel virtual-speed calculating unit that calculates a front-wheel speed virtual front-wheel speed after lifting the front wheel by continuously performing a correction calculation using a predetermined correction amount while assigning the front wheel speed immediately before the front wheel is raised as the initial value when the front wheel Lifting-state determination unit determines that the front wheel is in the raised state, wherein, when the front wheel-lifting-state determination unit determines that the front wheel is in the raised state, the traction control start determination unit determines a relationship between a deviation between the front-wheel speed virtual and the front wheel Rear wheel speed and a predetermined slip rate determines and the engine power control unit, the driving force of the rear wheel based on that of the traction control start Assessment unit determines the ratio.
Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung, zusätzlich zum ersten Aspekt, berechnet die Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungseinheit den vorbestimmten Korrekturbetrag unter Berücksichtigung einer Veränderungsrate der Vorderradgeschwindigkeit, die basierend auf der Drehgeschwindigkeit des Vorderrades vor dem Anheben des Vorderrades erfasst wird, und der vorbestimmte Korrekturbetrag weist eine Charakteristik dergestalt auf, dass er sich im Laufe der Zeit ab einem Zeitpunkt, zu dem festgestellt wird, dass das Vorderrad angehoben ist, in dämpfender Weise verringert.According to a second aspect of the present invention, in addition to the first aspect, the front wheel virtual speed calculation unit calculates the predetermined correction amount in consideration of a rate of change of the front wheel speed detected based on the rotational speed of the front wheel before lifting the front wheel and the predetermined correction amount a characteristic such that it attenuates in the course of time from a time point when it is determined that the front wheel is raised.
Gemäß einem dritten Aspekt, zusätzlich zum ersten oder zweiten Aspekt, stellt die Vorderrad-Hebezustands-Feststellungseinheit ferner fest, ob sich das Vorderrad in einem abhebbaren Zustand befindet, und die Traktionssteuerungsstart-Feststellungseinheit kann die vorbestimmte Schlupfrate entsprechend dem angehobenen Zustand und dem anhebbaren Zustand des Vorderrades frei verändern.According to a third aspect, in addition to the first or second aspect, the front-wheel lifting-state determining unit further determines whether the front wheel is in a lift-off state, and the traction control start determining unit can set the predetermined slip rate corresponding to the raised state and the liftable state of the Free change front wheel.
Gemäß einem vierten Aspekt, zusätzlich zum ersten bis dritten Aspekt, stellt die Vorderrad-Hebezustands-Feststellungseinheit fest, dass sich das Vorderrad in angehobenem Zustand befindet, wenn die Vorderradgeschwindigkeit um einen ersten vorbestimmten Wert oder mehr geringer ist als die Hinterradgeschwindigkeit und sich die Vorderradgeschwindigkeit verringert, ein Motordrehmoment gleich oder größer als ein zweiter vorbestimmter Wert ist, die Hinterradgeschwindigkeit gleich oder größer als ein dritter vorbestimmter Wert ist, und eine Änderung der Hinterradgeschwindigkeit gleich oder größer als ein vierter vorbestimmter Wert ist.According to a fourth aspect, in addition to the first to third aspects, the front wheel lifting state determining unit determines that the front wheel is in a raised state when the front wheel speed is lower than the rear wheel speed by a first predetermined value or more and the front wheel speed decreases , an engine torque is equal to or greater than a second predetermined value, the rear wheel speed is equal to or greater than a third predetermined value, and a change of the rear wheel speed is equal to or greater than a fourth predetermined value.
Bei der Traktionssteuervorrichtung gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung beinhaltet die Traktionssteuervorrichtung die Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungseinheit, die eine virtuelle Vorderradgeschwindigkeit als Vorderradgeschwindigkeit nach dem Anheben des Vorderrades berechnet, indem sie fortlaufend eine Korrekturberechnung unter Verwendung eines vorbestimmten Korrekturbetrages durchführt, während sie die Vorderradgeschwindigkeit unmittelbar vor dem Anheben des Vorderrades als Anfangswert zuordnet, wenn die Vorderrad-Hebezustands-Feststellungseinheit feststellt, dass sich das Vorderrad im angehobenen Zustand befindet, und wenn die Vorderrad-Hebezustands-Feststellungseinheit feststellt, dass sich das Vorderrad im angehobenen Zustand befindet, stellt die Traktionssteuerungsstart-Feststellungseinheit ein Verhältnis zwischen einer Abweichung zwischen der virtuellen Vorderradgeschwindigkeit und der Hinterradgeschwindigkeit und der vorbestimmten Schlupfrate fest, und die Motorleistungs-Steuereinheit steuert die Antriebskraft des Hinterrades basierend auf dem von der Traktionssteuerungsstart-Feststellungseinheit festgestellten Verhältnisses zwischen der Abweichung zwischen der virtuellen Vorderradgeschwindigkeit und der Hinterradgeschwindigkeit und der vorbestimmten Schlupfrate. Dementsprechend kann selbst in einem Zustand, in dem sich das Vorderrad im angehobenen Zustand befindet und die Drehgeschwindigkeit des Vorderrades nicht direkt gemessen werden kann, eine angemessene Traktionssteuerung ausgeführt werden, wenn das Vorderrad angehoben ist, da die Traktionssteuerung unter Verwendung der virtuellen Vorderradgeschwindigkeit ausgeführt wird.In the traction control apparatus according to the first aspect of the present invention, the traction control apparatus includes the front wheel virtual speed calculating unit that calculates a front-wheel speed virtual speed after the front wheel is raised by continuously performing a correction calculation using a predetermined correction amount while directly making the front wheel speed prior to lifting the front wheel as an initial value, when the front wheel lifting state determination unit determines that the front wheel is in the raised state, and when the front wheel lifting state determination unit determines that the front wheel is in the raised state, the traction control start Determining unit determines a relationship between a deviation between the front-wheel virtual speed and the rear-wheel speed and the predetermined slip rate; and the engine power The control unit controls the driving force of the rear wheel based on the ratio between the deviation between the front-wheel speed and the rear-wheel speed determined by the traction control start determination unit and the predetermined slip rate. Accordingly, even in a state where the front wheel is in the raised state and the rotational speed of the front wheel can not be directly measured, proper traction control can be performed when the front wheel is raised, since the traction control is performed using the virtual front wheel speed.
Bei der Traktionssteuervorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung berechnet die Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungseinheit den vorbestimmten Korrekturbetrag unter Berücksichtigung einer Veränderungsrate der Vorderradgeschwindigkeit, die basierend auf der Drehgeschwindigkeit des Vorderrades vor dem Anheben des Vorderrades erfasst wird, und der vorbestimmte Korrekturbetrag weist eine Charakteristik dergestalt auf, dass er sich im Laufe der Zeit ab dem Zeitpunkt, zu dem festgestellt wird, dass sich das Vorderrad im angehobenen Zustand befindet, in dämpfender Weise verringert. Dementsprechend kann die virtuelle Vorderradgeschwindigkeit zuverlässiger erfasst werden, wodurch die Ausführung einer angemessenen Traktionssteuerung ermöglicht wird.In the traction control apparatus according to the second aspect of the present invention, the front wheel virtual speed calculation unit calculates the predetermined correction amount in consideration of a rate of change of the front wheel speed detected based on the rotational speed of the front wheel before lifting the front wheel, and the predetermined correction amount has a characteristic in that it decreases in a damping manner over time from the time it is determined that the front wheel is in the raised state. Accordingly, the virtual front wheel speed can be detected more reliably, thereby enabling the execution of an appropriate traction control.
Bei der Traktionssteuervorrichtung gemäß dem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung stellt die Vorderrad-Hebezustands-Feststellungseinheit ferner fest, ob sich das Vorderrad in einem anhebbaren Zustand befindet, und die Traktionssteuerungsstart-Feststellungseinheit kann die vorbestimmte Schlupfrate entsprechend dem angehobenen Zustand und dem anhebbaren Zustand des Vorderrades frei verändern. Dementsprechend kann auf einer Straßenoberfläche mit geringer Reibung, wie etwa einer unbefestigten Straße, durch Zulassen einer höheren Schlupfrate die Bodenbedeckungsfähigkeit verbessert werden, und auf einer Straßenoberfläche mit hoher Reibung, wie etwa einer trockenen Asphaltstraße, kann durch Unterbinden der Schlupfrate unterbunden werden, dass sich das Vorderrad übermäßig hebt.Further, in the traction control apparatus according to the third aspect of the present invention, the front wheel lifting state determining unit determines whether the front wheel is in a liftable state, and the traction control start determining unit can release the predetermined slip rate corresponding to the raised state and the liftable state of the front wheel change. Accordingly, on a low-friction road surface such as a dirt road, by allowing a higher slip rate, the ground coverability can be improved, and on a high-friction road surface such as a dry asphalt road, by inhibiting the slip rate, the slip rate can be suppressed Front wheel overly lifts.
Bei der Traktionssteuervorrichtung gemäß dem vierten Aspekt der vorliegenden Erfindung stellt die Vorderrad-Hebezustands-Feststellungseinheit fest, dass sich das Vorderrad im anhebbaren Zustand befindet, wenn die Vorderradgeschwindigkeit um den ersten vorbestimmten Wert oder mehr geringer ist als die Hinterradgeschwindigkeit und sich die Vorderradgeschwindigkeit verringert, das Motordrehmoment gleich oder größer als der zweite vorbestimmte Wert ist, die Hinterradgeschwindigkeit gleich oder größer als der dritte vorbestimmte Wert ist, und eine Änderung der Hinterradgeschwindigkeit gleich oder größer der vierte vorbestimmte Wert ist. Dementsprechend kann unterbunden werden, dass in einem Zustand, in dem sich die Hinterradgeschwindigkeit plötzlich ändert, weil das Hinterrad auf einem Steinpflaster abprallt oder dergleichen, irrtümlich ein Zustand festgestellt wird, in dem das Vorderrad angehoben ist, und die Traktionssteuerung kann korrekt ausgeführt werden, wenn das Vorderrad angehoben ist.In the traction control apparatus according to the fourth aspect of the present invention, the front wheel lifting state determining unit determines that the front wheel is in the liftable state when the front wheel speed is less than the first predetermined value or more than the rear wheel speed and the front wheel speed decreases Engine torque is equal to or greater than the second predetermined value, the rear wheel speed is equal to or greater than the third predetermined value, and a change of the rear wheel speed is equal to or greater than the fourth predetermined value. Accordingly, it can be inhibited that, in a state in which the rear wheel speed suddenly changes because the rear wheel bounces on a stone pavement or the like, a state in which the front wheel is raised is erroneously detected, and the traction control can be performed correctly the front wheel is raised.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGENBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
1 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer elektronischen Steuervorrichtung darstellt, auf die eine Traktionssteuervorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung angewandt wird; 1 FIG. 10 is a block diagram illustrating a configuration of an electronic control device to which a traction control device according to an embodiment of the present invention is applied; FIG.
2 ist ein Flussdiagramm, das einen Ablauf eines Traktionssteuerprozesses der Traktionssteuervorrichtung gemäß der Ausführungsform darstellt; 2 FIG. 10 is a flowchart illustrating a flow of a traction control process of the traction control device according to the embodiment; FIG.
3 ist ein Flussdiagramm, das einen Ablauf eines Vorderradanhebungs-Prognoseprozesses während des Traktionssteuerprozesses in der Ausführungsform darstellt; 3 FIG. 10 is a flowchart illustrating a procedure of a front wheel lift prediction process during the traction control process in the embodiment; FIG.
4A bis 4C sind Flussdiagramme, die Abläufe eines Vorderradanhebungs-Feststellungsprozesses während des Traktionssteuerprozesses in der Ausführungsform darstellen; 4A to 4C 13 are flowcharts illustrating operations of a front-wheel lift determination process during the traction control process in the embodiment;
5 ist ein Flussdiagramm, das einen Ablauf eines Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungsprozesses während des Traktionssteuerprozesses in der Ausführungsform darstellt; 5 FIG. 10 is a flowchart illustrating a flow of a front wheel virtual speed calculation process during the traction control process in the embodiment; FIG.
6 ist ein Flussdiagramm, das einen Ablauf eines Prozesses zur Feststellung eines Traktionssteuerungsstarts während des Traktionssteuerprozesses in der Ausführungsform dastellt; 6 FIG. 10 is a flow chart illustrating a flow of a process of determining a traction control start during the traction control process in the embodiment; FIG.
7 ist ein Zeitdiagramm, das ein Beispiel des Traktionssteuerprozesses in der Ausführungsform darstellt. 7 FIG. 13 is a timing chart illustrating an example of the traction control process in the embodiment. FIG.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMENDETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS
Im Weiteren werden Ausführungsformen einer Traktionssteuervorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung anhand der Zeichnungen ausführlich beschrieben.Hereinafter, embodiments of a traction control device according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
[Konfiguration der elektronischen Steuervorrichtung] [Configuration of electronic control device]
Zunächst wird anhand von 1 eine Konfiguration einer elektronischen Steuervorrichtung ausführlich erläutert, bei der eine Traktionssteuervorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform angewandt wird.First, based on 1 a configuration of an electronic control device explained in detail, to which a traction control device according to the present embodiment is applied.
1 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer elektronischen Steuervorrichtung darstellt, auf die eine Traktionssteuervorrichtung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung angewandt wird. 1 FIG. 10 is a block diagram illustrating a configuration of an electronic control device to which a traction control device according to the embodiment of the present invention is applied.
Wie in 1 dargestellt, ist eine elektronische Steuervorrichtung 1, bei der die Traktionssteuervorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform angewandt wird, an einem Fahrzeug (nicht dargestellt) montiert, üblicherweise an einem Motorrad, und arbeitet unter Verwendung von Energie, die von einer am Fahrzeug montierten Batterie geliefert wird, und kann verschiedene Komponenten des Fahrzeugs frei steuern. Die elektronische Steuervorrichtung 1 weist einen Speicher (nicht dargestellt) oder dergleichen auf. Die elektronische Steuervorrichtung 1 weist auch eine Traktionssteuereinheit 2 und eine Motorleistungs-Steuereinheit 3 auf. Die Traktionssteuereinheit 2 weist eine Vorderrad-Hebezustands-Feststellungseinheit 21, eine Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 22, eine Schlupfrate-Berechnungseinheit 23 und eine Traktionssteuerungsstart-Feststellungseinheit 24 auf. Die Vorderrad-Hebezustands-Feststellungseinheit 21 weist eine Vorderradanhebungs-Prognoseeinheit 21a und eine Vorderradanhebungs-Feststellungseinheit 21b auf. Die Traktionssteuereinheit 2, die Vorderrad-Hebezustands-Feststellungseinheit 21, die Vorderradanhebungs-Prognoseeinheit 21a, die Vorderradanhebungs-Feststellungseinheit 21b, die Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 22, die Schlupfrate-Berechnungseinheit 23, die Traktionssteuerungsstart-Feststellungseinheit 24 und die Motorleistungs-Steuereinheit 3 sind als Funktionsblöcke dargestellt. Die Traktionssteuervorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform entspricht Teilen der Traktionssteuereinheit 2 und der Motorleistungs-Steuereinheit 3 der elektronischen Steuervorrichtung 1.As in 1 is an electronic control device 1 , to which the traction control apparatus according to the present embodiment is applied, mounted on a vehicle (not shown), usually on a motorcycle, and operates using power supplied from a vehicle-mounted battery, and can release various components of the vehicle Taxes. The electronic control device 1 has a memory (not shown) or the like. The electronic control device 1 also has a traction control unit 2 and an engine power control unit 3 on. The traction control unit 2 has a front wheel lifting state detecting unit 21 , a front wheel virtual speed calculation unit 22 , a slip rate calculation unit 23 and a traction control start determination unit 24 on. The front wheel lifting state detecting unit 21 has a front wheel lift prediction unit 21a and a front wheel lift detecting unit 21b on. The traction control unit 2 , the front wheel lifting state detecting unit 21 , the front wheel raising forecasting unit 21a , the front wheel lift detecting unit 21b , the front wheel virtual speed calculation unit 22 , the hatching rate calculation unit 23 , the traction control start determination unit 24 and the engine power control unit 3 are shown as function blocks. The traction control device according to the present embodiment corresponds to parts of the traction control unit 2 and the engine power control unit 3 the electronic control device 1 ,
Die Vorderradanhebungs-Prognoseeinheit 21a ist verbunden mit einem Kurbelwellensensor 41, der eine Motordrehzahl des Fahrzeugs erfasst, mit einem Gangstellungssensor 42, der eine Geschwindigkeitsänderungs-Gangstellung des Fahrzeugs erfasst, und mit einem Beschleuniger-Stellungssensor 43, der einen Öffnungsgrad eines Beschleunigergriffs des Fahrzeugs erfasst. Die Vorderradanhebungs-Prognoseeinheit 21a führt einen später beschriebenen Vorderradanhebungs-Prognoseprozess durch, um festzustellen, ob sich das Vorderrad in einem anhebbaren Zustand befindet.The front wheel raising forecasting unit 21a is connected to a crankshaft sensor 41 detecting an engine speed of the vehicle with a gear position sensor 42 detecting a speed change gear position of the vehicle, and an accelerator position sensor 43 that detects an opening degree of an accelerator grip of the vehicle. The front wheel raising forecasting unit 21a performs a later-described front wheel lift prediction process to determine if the front wheel is in a liftable state.
Die Vorderradanhebungs-Feststellungseinheit 21b ist mit dem Beschleuniger-Stellungssensor 43, einem Vorderrad-Geschwindigkeitssensor 44, der eine Vorderradgeschwindigkeit erfasst, bei der es sich um eine Drehgeschwindigkeit des Vorderrades als nachfolgendes Rad des Fahrzeugs handelt, und einem Hinterrad-Geschwindigkeitssensor 45 verbunden, der eine Hinterradgeschwindigkeit erfasst, bei der es sich um eine Drehgeschwindigkeit des Hinterrades als Antriebsrad des Fahrzeugs handelt. Die Vorderradanhebungs-Feststellungseinheit 21b führt einen später beschriebenen Vorderradanhebungs-Feststellungsprozess durch, um festzustellen, ob das Vorderrad angehoben ist.The front wheel lift detection unit 21b is with the accelerator position sensor 43 , a front wheel speed sensor 44 detecting a front wheel speed, which is a rotational speed of the front wheel as a following wheel of the vehicle, and a rear wheel speed sensor 45 detecting a rear wheel speed, which is a rotational speed of the rear wheel as the driving wheel of the vehicle. The front wheel lift detection unit 21b performs a later-described front wheel lift determination process to determine if the front wheel is raised.
Wenn die Vorderradanhebungs-Feststellungseinheit 21b feststellt, dass das Vorderrad angehoben ist, korrigiert die Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 22 die Vorderradgeschwindigkeit unmittelbar vor dem Anheben des Vorderrades um einen vorbestimmten Wert, um die virtuelle Vorderradgeschwindigkeit zu berechnen.When the front wheel lift detecting unit 21b determines that the front wheel is raised corrects the front wheel virtual speed calculation unit 22 the front wheel speed immediately before lifting the front wheel by a predetermined value to calculate the virtual front wheel speed.
Die Schlupfrate-Berechnungseinheit 23 ist mit dem Vorderrad-Geschwindigkeitssensor 44, dem Hinterrad-Geschwindigkeitssensor 45 und der Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 22 verbunden. Die Schlupfrate-Berechnungseinheit 23 berechnet eine Abweichung zwischen der vom Vorderrad-Geschwindigkeitssensor 44 erfassten Vorderradgeschwindigkeit oder der von der Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 22 berechneten virtuellen Vorderradgeschwindigkeit und der vom Hinterrad-Geschwindigkeitssensor 45 erfassten Hinterradgeschwindigkeit, um basierend auf Tabellendaten, die ein Entsprechungsverhältnis zwischen der Abweichung und der Schlupfrate angeben, eine Schlupfrate auszulesen, die der berechneten Abweichung entspricht.The hatching rate calculation unit 23 is with the front wheel speed sensor 44 , the rear wheel speed sensor 45 and the front wheel virtual speed calculation unit 22 connected. The hatching rate calculation unit 23 calculates a deviation between that of the front wheel speed sensor 44 detected front wheel speed or from the front wheel virtual speed calculation unit 22 calculated virtual front wheel speed and the rear wheel speed sensor 45 detected rear wheel speed to read based on tabular data indicating a correspondence relationship between the deviation and the slip rate, a slip rate corresponding to the calculated deviation.
Die Traktionssteuerungsstart-Feststellungseinheit 24 vergleicht die von der Schlupfrate-Berechnungseinheit 23 berechnete Schlupfrate mit einer vorbestimmten Schlupfrate (einer Schlupfrate zum Start der Traktionssteuerung), um basierend auf dem Vergleichsergebnis die Notwendigkeit der Traktionssteuerung festzustellen.The traction control start determination unit 24 compares the from the slip rate calculation unit 23 calculated slip rate having a predetermined slip rate (a slip rate for starting the traction control) to determine the necessity of traction control based on the comparison result.
Die Motorleistungs-Steuereinheit 3 steuert eine Einspritzvorrichtung 51, ein Zündsystem 52 und ein Drosselventil 53 basierend auf einem durch die Traktionssteuerungsstart-Feststellungseinheit 24 erfassten Feststellungsergebnis, um die Antriebskraft des Hinterrades zu steuern.The engine power control unit 3 controls an injection device 51 , an ignition system 52 and a throttle valve 53 based on a by the traction control start determination unit 24 detected determination result to control the driving force of the rear wheel.
[Traktionssteuerprozess] [Traction control process]
In der elektronischen Steuervorrichtung 1 mit der vorstehend beschriebenen Konfiguration wird selbst in einem Zustand, in dem sich das Vorderrad im angehobenen Zustand befindet und die Drehgeschwindigkeit des Vorderrades nicht direkt erfasst werden kann, eine angemessene Traktionssteuerung ausgeführt, indem der im Folgenden beschriebene Traktionssteuerprozess durchgeführt wird. Eine Funktionsweise der elektronischen Steuervorrichtung 1 zum Zeitpunkt der Durchführung des Traktionssteuerprozesses wird im Folgenden anhand eines in 2 dargestellten Flussdiagramms erläutert.In the electronic control device 1 With the above-described configuration, even in a state where the front wheel is in the raised state and the rotational speed of the front wheel can not be detected directly, proper traction control is performed by performing the traction control process described below. An operation of the electronic control device 1 at the time of the execution of the traction control process, the following will be described in terms of a in 2 illustrated flowchart explained.
2 ist ein Flussdiagramm, das einen Ablauf des Traktionssteuerprozesses der Traktionssteuervorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform darstellt. 2 FIG. 10 is a flowchart illustrating a flow of the traction control process of the traction control apparatus according to the present embodiment.
Das in 2 dargestellte Flussdiagramm wird zu einem Zeitpunkt gestartet, zu dem ein Zündschalter des Fahrzeugs aus einem AUS-Zustand in einen EIN-Zustand geschaltet wird, und der Traktionssteuerprozess fährt mit einem Prozess von Schritt S1 fort. Während sich der Zündschalter im EIN-Zustand befindet, wird der Traktionssteuerprozess in jedem vorbestimmten Steuerungszyklus erneut durchgeführt.This in 2 The flowchart shown is started at a time when an ignition switch of the vehicle is switched from an OFF state to an ON state, and the traction control process proceeds to a process of step S1. While the ignition switch is in the ON state, the traction control process is performed again every predetermined control cycle.
In dem Prozess von Schritt S1 stellt die Vorderradanhebungs-Prognoseeinheit 21a fest, ob sich das Vorderrad in einem anhebbaren Zustand befindet (der Vorderradanhebungs-Prognoseprozess). Einzelheiten des Vorderradanhebungs-Prognoseprozesses werden später anhand eines in 3 dargestellten Flussdiagramms beschrieben. Mit diesem Vorgang ist der Prozess von Schritt S1 abgeschlossen und der Traktionssteuerprozess fährt mit einem Prozess in Schritt S2 fort.In the process of step S1, the front wheel lift prediction unit 21a determines whether the front wheel is in a liftable state (the front wheel lift prediction process). Details of the front wheel lift prediction process will be later given in FIG 3 illustrated flowchart described. With this process, the process of step S1 is completed, and the traction control process proceeds to a process in step S2.
In dem Prozess von Schritt S2 stellt die Vorderradanhebungs-Feststellungseinheit 21b fest, ob das Vorderrad angehoben ist. Wenn die Vorderradanhebungs-Feststellungseinheit 21b feststellt, dass das Vorderrad angehoben ist, korrigiert die Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 22 die Vorderradgeschwindigkeit unmittelbar vor dem Anheben des Vorderrades um einen vorbestimmten Wert, um eine virtuelle Vorderradgeschwindigkeit zu berechnen (der Vorderradanhebungs-Feststellungsprozess). Einzelheiten des Vorderradanhebungs-Feststellungsprozesses werden später anhand von in 4A bis 4C und in 5 dargestellten Flussdiagrammen beschrieben. Mit diesem Vorgang ist der Prozess von Schritt S2 abgeschlossen und der Traktionssteuerprozess fährt mit einem Prozess von Schritt S3 fort.In the process of step S2, the front wheel lift determination unit 21b determines if the front wheel is raised. When the front wheel lift detecting unit 21b determines that the front wheel is raised corrects the front wheel virtual speed calculation unit 22 the front wheel speed immediately before the front wheel is raised by a predetermined value to calculate a front-wheel virtual speed (the front wheel lift detecting process). Details of the front wheel lift determination process will be later explained with reference to FIG 4A to 4C and in 5 described flowcharts described. With this process, the process of step S2 is completed and the traction control process proceeds to a process of step S3.
In dem Prozess von Schritt S3 berechnet die Schlupfrate-Berechnungseinheit 23 eine Abweichung zwischen der vom Vorderrad-Geschwindigkeitssensor 44 erfassten Vorderradgeschwindigkeit oder der von der Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 22 berechneten virtuellen Vorderradgeschwindigkeit und der vom Hinterrad-Geschwindigkeitssensor 45 erfassten Hinterradgeschwindigkeit. Die Schlupfrate-Berechnungseinheit 23 liest basierend auf Tabellendaten, die ein Entsprechungsverhältnis zwischen der Abweichung und der Schlupfrate angeben, eine Schlupfrate aus, die der berechneten Abweichung entspricht. Mit diesem Vorgang ist der Prozess von Schritt S3 abgeschlossen und der Traktionssteuerprozess fährt mit einem Prozess von Schritt S4 fort.In the process of step S3, the slip rate calculation unit calculates 23 a deviation between that of the front wheel speed sensor 44 detected front wheel speed or from the front wheel virtual speed calculation unit 22 calculated virtual front wheel speed and the rear wheel speed sensor 45 recorded rear wheel speed. The hatching rate calculation unit 23 reads a slip rate corresponding to the calculated deviation based on tabular data indicating a correspondence relationship between the deviation and the slip rate. With this process, the process of step S3 is completed and the traction control process proceeds to a process of step S4.
In dem Prozess von Schritt S4 vergleicht die Traktionssteuerungsstart-Feststellungseinheit 24 die im Prozess von Schritt S3 berechnete Schlupfrate mit einer vorbestimmten Schlupfrate (einer Schlupfrate zum Start der Traktionssteuerung), um basierend auf dem Vergleichsergebnis die Notwendigkeit der Traktionssteuerung festzustellen (ein Prozess zum Bestimmen des Traktionsstarts). Einzelheiten des Prozesses zum Bestimmen des Traktionsstarts werden später anhand eines in 6 dargestellten Flussdiagramms beschrieben. Mit diesem Vorgang ist der Prozess von Schritt S4 abgeschlossen und der Traktionssteuerprozess fährt mit einem Prozess von Schritt S5 fort.In the process of step S4, the traction control start determination unit compares 24 the slip rate calculated in the process of step S3 having a predetermined slip rate (a traction control start slip rate) to determine the necessity of traction control based on the comparison result (a traction start determination process). Details of the process for determining traction start will be given later in terms of an in 6 illustrated flowchart described. With this process, the process of step S4 is completed, and the traction control process proceeds to a process of step S5.
Im Prozess von Schritt S5 steuert die Motorleistungs-Steuereinheit 3 die Einspritzvorrichtung 51, das Zündsystem 52 und das Drosselventil 53 basierend auf einem Verarbeitungsergebnis von Schritt S4, um die Antriebskraft des Hinterrades zu steuern (ein Motorleistungs-Steuerungsprozess). Mit diesem Vorgang ist der Prozess von Schritt S5 abgeschlossen und eine Abfolge der Traktionssteuerung beendet.In the process of step S5, the engine output control unit controls 3 the injector 51 , the ignition system 52 and the throttle valve 53 based on a processing result of step S4 to control the driving force of the rear wheel (a motor power control process). With this process, the process of step S5 is completed and a sequence of traction control is completed.
[Vorderradanhebungs-Prognoseprozess][Front rise-forecasting process]
3 ist ein Flussdiagramm, das einen Ablauf des Vorderradanhebungs-Prognoseprozesses während des Traktionssteuerprozesses in der vorliegenden Ausführungsform darstellt. 3 FIG. 10 is a flowchart illustrating a procedure of the front wheel lift prediction process during the traction control process in the present embodiment. FIG.
Das in 3 dargestellte Flussdiagramm wird zu einem Zeitpunkt gestartet, zu dem der Traktionssteuerprozess gestartet wird, und der Vorderradanhebungs-Prognoseprozess fährt mit einem Prozess von Schritt S11 fort.This in 3 The flowchart shown is started at a time when the traction control process is started, and the front wheel lift prediction process proceeds to a process of step S11.
In dem Prozess von Schritt S11 stellt die Vorderradanhebungs-Prognoseeinheit 21a basierend auf einem Ausgabesignal vom Kurbelwellensensor 41 fest, ob die Motordrehzahl gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert (zum Beispiel 1800 U/min) ist. Wenn als Feststellungsergebnis die Motordrehzahl gleich oder größer als der vorbestimmte Wert ist, rückt die Vorderradanhebungs-Prognoseeinheit 21a den Vorderradanhebungs-Prognoseprozess zu einem Prozess von Schritt S12 vor. Wenn andererseits die Motordrehzahl geringer als der vorbestimmte Wert ist, rückt die Vorderradanhebungs-Prognoseeinheit 21a den Vorderradanhebungs-Prognoseprozess zu einem Prozess von Schritt S15 vor.In the process of step S11, the front wheel lift prediction unit 21a based on an output signal from the crankshaft sensor 41 determines whether the engine speed is equal to or greater than a predetermined value (for example, 1800 Rpm). If, as a determination result, the engine rotational speed is equal to or greater than the predetermined value, the front wheel lift prediction unit advances 21a the front wheel lift prediction process to a process of step S12. On the other hand, when the engine speed is less than the predetermined value, the front wheel lift prediction unit advances 21a the front wheel lift prediction process to a process of step S15.
In dem Prozess von Schritt S12 stellt die Vorderradanhebungs-Prognoseeinheit 21a basierend auf einem Ausgabesignal vom Gangstellungssensor 42 fest, ob die Geschwindigkeitsänderungs-Gangstellung gleich oder niedriger als ein vorbestimmter Wert (zum Beispiel der erste Gang) ist. Wenn als Feststellungsergebnis die Geschwindigkeitsänderungs-Gangstellung gleich oder niedriger als der vorbestimmte Wert ist, rückt die Vorderradanhebungs-Prognoseeinheit 21a den Vorderradanhebungs-Prognoseprozess zu einem Prozess von Schritt S13 vor. Wenn andererseits die Geschwindigkeitsänderungs-Gangstellung höher als der vorbestimmte Wert ist, rückt die Vorderradanhebungs-Prognoseeinheit 21a den Vorderradanhebungs-Prognoseprozess zu einem Prozess von Schritt S15 vor.In the process of step S12, the front wheel lift prediction unit 21a based on an output signal from the gear position sensor 42 determines whether the speed change gear position is equal to or lower than a predetermined value (for example, the first gear). When, as a determination result, the speed change gear position is equal to or lower than the predetermined value, the front wheel lift prediction unit advances 21a the front wheel lift prediction process to a process of step S13. On the other hand, when the speed change gear position is higher than the predetermined value, the front wheel lift prediction unit advances 21a the front wheel lift prediction process to a process of step S15.
In dem Prozess von Schritt S13 stellt die Vorderradanhebungs-Prognoseeinheit 21a basierend auf einem Ausgabesignal vom Beschleuniger-Stellungssensor 43 fest, ob sich ein Beschleunigeröffnungsgrad (vom Fahrer angefordertes Drehmoment) innerhalb einer vorbestimmten Zeit (zum Beispiel 350 ms) um einen vorbestimmten Wert oder mehr erhöht hat. Wenn sich als Feststellungsergebnis der Beschleunigeröffnungsgrad innerhalb der vorbestimmten Zeit um den vorbestimmten Wert oder mehr erhöht hat, rückt die Vorderradanhebungs-Prognoseeinheit 21a den Vorderradanhebungs-Prognoseprozess zu einem Prozess von Schritt S14 vor. Wenn sich andererseits der Beschleunigeröffnungsgrad innerhalb der vorbestimmten Zeit nicht um den vorbestimmten Wert oder mehr erhöht hat, rückt die Vorderradanhebungs-Prognoseeinheit 21a den Vorderradanhebungs-Prognoseprozess zu einem Prozess von Schritt S15 vor.In the process of step S13, the front wheel lift prediction unit 21a based on an output signal from the accelerator position sensor 43 determines whether an accelerator opening degree (driver requested torque) has increased by a predetermined value or more within a predetermined time (for example, 350 ms). When, as a result of determination, the accelerator opening degree has increased by the predetermined value or more within the predetermined time, the front wheel lift prediction unit advances 21a the front wheel lift prediction process to a process of step S14. On the other hand, if the accelerator opening degree has not increased by the predetermined value or more within the predetermined time, the front wheel lift prediction unit advances 21a the front wheel lift prediction process to a process of step S15.
In dem Prozess von Schritt S14 setzt die Vorderradanhebungs-Prognoseeinheit 21a einen Wert eines Vorderradanhebungs-Prognose-Markers, der angibt, ob sich das Vorderrad im anhebbaren Zustand befindet, auf 1 (das Vorderrad befindet sich im anhebbaren Zustand). Mit diesem Vorgang ist der Prozess von Schritt S14 abgeschlossen und eine Abfolge des Vorderradanhebungs-Prognoseprozesses beendet.In the process of step S14, the front wheel lift prediction unit sets 21a a value of a front wheel lift prediction flag indicating whether the front wheel is in the liftable state to 1 (the front wheel is in the liftable state). With this process, the process of step S14 is completed and a sequence of the front wheel lift prediction process is completed.
Im Prozess von Schritt S15 setzt die Vorderradanhebungs-Prognoseeinheit 21a den Wert der Vorderradanhebungs-Prognose-Marker, der angibt, ob sich das Vorderrad im anhebbaren Zustand befindet, auf 0 (das Vorderrad befindet sich nicht im anhebbaren Zustand). Mit diesem Vorgang ist der Prozess von Schritt S15 abgeschlossen und eine Abfolge des Vorderradanhebungs-Prognoseprozesses beendet.In the process of step S15, the front-wheel raising prediction unit sets 21a the value of the front wheel lift prediction flag indicating whether the front wheel is in the liftable state to 0 (the front wheel is not in the liftable state). With this process, the process of step S15 is completed and a sequence of the front wheel lift prediction process is completed.
Wenn in dem vorstehend beschriebenen Vorderradanhebungs-Prognoseprozess eine Bedingung erfüllt ist, dass die Motordrehzahl gleich oder größer als der vorbestimmte Wert ist, die Geschwindigkeitsänderungs-Gangstellung gleich oder niedriger als die vorbestimmte Stellung ist und sich das vom Fahrer angeforderte Drehmoment innerhalb der vorbestimmten Zeit um den vorbestimmten Wert oder mehr verändert hat, stellt die Vorderrad-Hebezustands-Feststellungseinheit fest, dass sich das Vorderrad im anhebbaren Zustand befindet. Dementsprechend kann prognostiziert werden, dass das Vorderrad angehoben wird, wenn die Geschwindigkeitsänderungs-Gangstellung niedrig ist und sich das vom Fahrer angeforderte Drehmoment plötzlich verändert, wodurch die angemessene Steuerung der Traktion ermöglicht wird.In the above-described front wheel lift prediction process, when a condition that the engine speed is equal to or greater than the predetermined value is satisfied, the speed change gear position is equal to or lower than the predetermined position, and the torque requested by the driver is within the predetermined time has changed predetermined value or more, the front-wheel-lifting-state determination unit determines that the front wheel is in the liftable state. Accordingly, it can be predicted that the front wheel is raised when the speed change gear position is low and the driver's requested torque suddenly changes, thereby enabling the appropriate control of the traction.
[Vorderradanhebungs-Feststellungsprozess][Front lift characteristic determination process]
Die 4A bis 4C sind Flussdiagramme, die Abläufe eines Vorderradanhebungs-Feststellungsprozesses während des Traktionssteuerprozesses in der vorliegenden Ausführungsform darstellen.The 4A to 4C FIG. 15 are flowcharts illustrating operations of a front-wheel lift determination process during the traction control process in the present embodiment.
Die in den 4A bis 4C dargestellten Flussdiagramme werden zu einem Zeitpunkt gestartet, zu dem der Vorderradanhebungs-Prognoseprozess abgeschlossen ist, und der Vorderradanhebungs-Feststellungsprozess fährt mit einem Prozess von Schritt S21 fort.The in the 4A to 4C The illustrated flowcharts are started at a time when the front wheel lift prediction process is completed, and the front wheel lift determination process proceeds to a process from step S21.
In dem Prozess von Schritt S21 stellt die Vorderradanhebungs-Feststellungseinheit 21b basierend auf einem Ausgabesignal vom Hinterrad-Geschwindigkeitssensor 45 fest, ob die Hinterradgeschwindigkeit gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert (zum Beispiel 8 km/h) ist. Wenn als Feststellungsergebnis die Hinterradgeschwindigkeit gleich oder größer als der vorbestimmte Wert ist, rückt die Vorderradanhebungs-Feststellungseinheit 21b den Vorderradanhebungs-Feststellungsprozess zu einem Prozess von Schritt S22 vor. Wenn andererseits als Feststellungsergebnis die Hinterradgeschwindigkeit geringer als der vorbestimmte Wert ist, rückt die Vorderradanhebungs-Feststellungseinheit 21b den Vorderradanhebungs-Feststellungsprozess zu einem Prozess von Schritt S28 vor.In the process of step S21, the front wheel lift determination unit sets 21b based on an output signal from the rear wheel speed sensor 45 determines whether the rear wheel speed is equal to or greater than a predetermined value (for example, 8 km / h). If, as a determination result, the rear wheel speed is equal to or greater than the predetermined value, the front wheel lift detection unit advances 21b the front wheel lift determination process to a process of step S22. On the other hand, when the determination of the rear wheel speed is less than the predetermined value, the front wheel lift determination unit advances 21b the front wheel lift determination process to a process of step S28.
Im Prozess von Schritt S22 stellt die Vorderradanhebungs-Feststellungseinheit 21b basierend auf dem Ausgabesignal vom Hinterrad-Geschwindigkeitssensor 45 fest, ob sich die Hinterradgeschwindigkeit innerhalb einer vorbestimmten Zeit um einen vorbestimmten Wert oder mehr erhöht hat (ob ein plötzlicher Anstieg der Hinterradgeschwindigkeit vorliegt). Wenn sich als Feststellungsergebnis die Hinterradgeschwindigkeit innerhalb der vorbestimmten Zeit nicht um den vorbestimmten Wert oder mehr erhöht hat (kein plötzlicher Anstieg der Hinterradgeschwindigkeit vorliegt), rückt die Vorderradanhebungs-Feststellungseinheit 21b den Vorderradanhebungs-Feststellungsprozess zu einem Prozess von Schritt S23 vor. Wenn sich andererseits als Feststellungsergebnis die Hinterradgeschwindigkeit innerhalb der vorbestimmten Zeit um den vorbestimmten Wert oder mehr erhöht hat (ein plötzlicher Anstieg der Hinterradgeschwindigkeit vorliegt), rückt die Vorderradanhebungs-Feststellungseinheit 21b den Vorderradanhebungs-Feststellungsprozess zu einem Prozess von Schritt S28 vor.In the process of step S22, the front-wheel lift determination unit represents 21b based on the output signal from the rear wheel speed sensor 45 Determine if the Has increased rear wheel speed within a predetermined time by a predetermined value or more (if there is a sudden increase in the rear wheel speed). If, as a result of determination, the rear wheel speed has not increased by the predetermined value or more within the predetermined time (there is no sudden increase in the rear wheel speed), the front wheel lift determination unit advances 21b the front-wheel lift determination process to a process of step S23. On the other hand, when, as the result of determination, the rear wheel speed has increased by the predetermined value or more within the predetermined time (there is a sudden increase in the rear wheel speed), the front wheel lift detecting unit advances 21b the front wheel lift determination process to a process of step S28.
In dem Prozess von Schritt S23 stellt die Vorderradanhebungs-Feststellungseinheit 21b basierend auf Ausgabesignalen vom Vorderrad-Geschwindigkeitssensor 44 und vom Hinterrad-Geschwindigkeitssensor 45 fest, ob die Vorderradgeschwindigkeit um einen vorbestimmten Wert (zum Beispiel 3 km/h) niedriger als die Hinterradgeschwindigkeit ist. Wenn als Feststellungsergebnis die Vorderradgeschwindigkeit um den vorbestimmten Wert niedriger als die Hinterradgeschwindigkeit ist, rückt die Vorderradanhebungs-Feststellungseinheit 21b den Vorderradanhebungs-Feststellungsprozess zu einem Prozess von Schritt S24 vor. Wenn andererseits als Feststellungsergebnis die Vorderradgeschwindigkeit nicht um den vorbestimmten Wert geringer als Hinterradgeschwindigkeit ist, rückt die Vorderradanhebungs-Feststellungseinheit 21b den Vorderradanhebungs-Feststellungsprozess zu einem Prozess von Schritt S28 vor.In the process of step S23, the front wheel lift determination unit sets 21b based on output signals from the front wheel speed sensor 44 and the rear wheel speed sensor 45 determines whether the front wheel speed is lower than the rear wheel speed by a predetermined value (for example, 3 km / h). When, as a result of determination, the front wheel speed is lower than the rear wheel speed by the predetermined value, the front wheel lift detecting unit advances 21b the front wheel lift determination process to a process of step S24. On the other hand, when the determination result is not less than the predetermined value of the front wheel speed than the rear wheel speed, the front wheel lift determination unit advances 21b the front wheel lift determination process to a process of step S28.
In dem Prozess von Schritt S24 stellt die Vorderradanhebungs-Feststellungseinheit 21b basierend auf dem Ausgabesignal vom Beschleuniger-Stellungssensor 43 fest, ob das Ausgabedrehmoment des Motors gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist. Wenn als Feststellungsergebnis das Ausgabedrehmoment des Motors gleich oder größer als der vorbestimmte Wert ist, rückt die Vorderradanhebungs-Feststellungseinheit 21b den Vorderradanhebungs-Feststellungsprozess zu einem Prozess von Schritt S25 vor. Wenn andererseits als Feststellungsergebnis das Ausgabedrehmoment des Motors nicht gleich oder größer als der vorbestimmte Wert ist, rückt die Vorderradanhebungs-Feststellungseinheit 21b den Vorderradanhebungs-Feststellungsprozess zu einem Prozess von Schritt S29 vor.In the process of step S24, the front-wheel lift determination unit sets 21b based on the output signal from the accelerator position sensor 43 determines whether the output torque of the engine is equal to or greater than a predetermined value. If, as a result of determination, the output torque of the engine is equal to or greater than the predetermined value, the front wheel lift determination unit advances 21b the front wheel lift determination process to a process of step S25. On the other hand, if the output torque of the engine is not equal to or greater than the predetermined value as a result of determination, the front wheel lift detection unit advances 21b the front wheel lift determination process to a process of step S29.
In dem Prozess von Schritt S25 stellt die Vorderradanhebungs-Feststellungseinheit 21b basierend auf dem Ausgabesignal vom Vorderrad-Geschwindigkeitssensor 44 fest, ob sich die Vorderradgeschwindigkeit innerhalb einer vorbestimmten Zeit um einen vorbestimmten Wert oder mehr verringert hat. Wenn sich als Feststellungsergebnis die Vorderradgeschwindigkeit innerhalb der vorbestimmten Zeit um den vorbestimmten Wert oder mehr verringert hat, rückt die Vorderradanhebungs-Feststellungseinheit 21b den Vorderradanhebungs-Feststellungsprozess zu einem Prozess von Schritt S26 vor. Wenn sich andererseits als Feststellungsergebnis die Vorderradgeschwindigkeit innerhalb der vorbestimmten Zeit nicht um den vorbestimmten Wert oder mehr verringert hat, rückt die Vorderradanhebungs-Feststellungseinheit 21b den Vorderradanhebungs-Feststellungsprozess zu einem Prozess von Schritt S29 vor.In the process of step S25, the front wheel lift determination unit sets 21b based on the output signal from the front wheel speed sensor 44 determines whether the front wheel speed has decreased by a predetermined value or more within a predetermined time. When, as a result of determination, the front wheel speed has decreased by the predetermined value or more within the predetermined time, the front wheel lift detecting unit advances 21b the front wheel lift determination process to a process of step S26. On the other hand, if, as a result of determination, the front wheel speed has not decreased by the predetermined value or more within the predetermined time, the front wheel lift detecting unit advances 21b the front wheel lift determination process to a process of step S29.
In dem Prozess von Schritt S26 korrigiert die Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 22 die vom Vorderrad-Geschwindigkeitssensor 44 erfasste Vorderradgeschwindigkeit um einen vorbestimmten Korrekturwert, um eine virtuelle Vorderradgeschwindigkeit zu berechnen (ein Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungsprozess). Einzelheiten des Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungsprozesses werden später anhand eines in 5 dargestellten Flussdiagramms beschrieben. Mit diesem Vorgang ist der Prozess von Schritt S26 abgeschlossen und der Vorderradanhebungs-Feststellungsprozess fährt mit einem Prozess von Schritt S27 fort.In the process of step S26, the front wheel virtual speed calculation unit corrects 22 that of the front wheel speed sensor 44 detected front wheel speed by a predetermined correction value to calculate a virtual front wheel speed (a front wheel virtual speed calculation process). Details of the front-wheel virtual-speed calculation process will be later given in FIG 5 illustrated flowchart described. With this process, the process of step S26 is completed and the front wheel lift determination process proceeds to a process of step S27.
In dem Prozess von Schritt S27 setzt die Vorderradanhebungs-Feststellungseinheit 21b einen Wert eines Vorderradanhebungs-Markers, der angibt, ob das Vorderrad angehoben wurde, auf 1 (das Vorderrad befindet sich im angehobenen Zustand). Mit diesem Vorgang ist der Prozess von Schritt S27 abgeschlossen und eine Abfolge des Vorderradanhebungs-Feststellungsprozesses beendet.In the process of step S27, the front wheel lift determination unit sets 21b a value of a front wheel lift marker indicating whether the front wheel has been raised to 1 (the front wheel is in the raised state). With this process, the process of step S27 is completed and a sequence of the front wheel lift determination process is completed.
In dem Prozess von Schritt S28 setzt die Vorderradanhebungs-Feststellungseinheit 21b den Wert des Vorderradanhebungs-Markers, der angibt, ob das Vorderrad angehoben wurde, auf 0 (das Vorderrad befindet sich nicht im angehobenen Zustand). Mit diesem Vorgang ist der Prozess von Schritt S28 abgeschlossen und eine Abfolge des Vorderradanhebungs-Feststellungsprozesses beendet.In the process of step S28, the front wheel lift determination unit sets 21b the value of the front wheel lift marker indicating whether the front wheel has been raised to 0 (the front wheel is not in the raised state). With this process, the process of step S28 is completed and a sequence of the front wheel lift determination process is completed.
In dem Prozess von Schritt S29 stellt die Vorderradanhebungs-Feststellungseinheit 21b basierend auf dem Ausgabesignal vom Vorderrad-Geschwindigkeitssensor 44 fest, ob sich die Vorderradgeschwindigkeit innerhalb der vorbestimmten Zeit um den vorbestimmten Wert oder mehr verringert hat. Wenn sich als Feststellungsergebnis die Vorderradgeschwindigkeit innerhalb der vorbestimmten Zeit um den vorbestimmten Wert oder mehr verringert hat, beendet die Vorderradanhebungs-Feststellungseinheit 21b eine Abfolge des Vorderradanhebungs-Feststellungsprozesses. Wenn sich andererseits als Feststellungsergebnis die Vorderradgeschwindigkeit innerhalb der vorbestimmten Zeit nicht um den vorbestimmten Wert oder mehr verringert hat, rückt die Vorderradanhebungs-Feststellungseinheit 21b den Vorderradanhebungs-Feststellungsprozess zu einem Prozess von Schritt S30 vor.In the process of step S29, the front wheel lift determination unit 21b based on the output signal from the front wheel speed sensor 44 determines whether the front wheel speed has decreased within the predetermined time by the predetermined value or more. When, as a result of determination, the front wheel speed has decreased by the predetermined value or more within the predetermined time, the front wheel lift detecting unit stops 21b a sequence of the front wheel lift determination process. If on the other hand, as the determination result has not decreased the front wheel speed within the predetermined time by the predetermined value or more, the front wheel lift detecting unit advances 21b the front wheel lift determination process to a process of step S30.
In dem Prozess von Schritt S30 stellt die Vorderradanhebungs-Feststellungseinheit 21b basierend auf dem Ausgabesignal vom Vorderrad-Geschwindigkeitssensor 44 fest, ob ein Zustand, in dem sich die Vorderradgeschwindigkeit nicht verringert, eine vorbestimmte Zeit andauert (zum Beispiel 90 ms). Wenn als Feststellungsergebnis der Zustand, in dem sich die Vorderradgeschwindigkeit nicht verringert, nicht die vorbestimmte Zeit angedauert hat, beendet die Vorderradanhebungs-Feststellungseinheit 21b eine Abfolge des Vorderradanhebungs-Feststellungsprozesses. Wenn andererseits als Feststellungsergebnis der Zustand, in dem sich die Vorderradgeschwindigkeit nicht verringert, die vorbestimmte Zeit angedauert hat, rückt die Vorderradanhebungs-Feststellungseinheit 21b den Vorderradanhebungs-Feststellungsprozess zu einem Prozess von Schritt S31 vor.In the process of step S30, the front wheel lift determination unit sets 21b based on the output signal from the front wheel speed sensor 44 determines whether a state in which the front wheel speed does not decrease lasts for a predetermined time (for example, 90 ms). If, as a result of the determination, the state in which the front wheel speed does not decrease has not lasted the predetermined time, the front wheel lift detecting unit stops 21b a sequence of the front wheel lift determination process. On the other hand, when, as a determination result, the state in which the front wheel speed is not decreasing has continued for the predetermined time, the front wheel lift determination unit advances 21b the front wheel lift determination process to a process of step S31.
In dem Prozess von Schritt S31 stellt die Vorderradanhebungs-Feststellungseinheit 21b basierend auf dem Ausgabesignal vom Vorderrad-Geschwindigkeitssensor 44 fest, ob eine Erhöhung der Vorderradgeschwindigkeit aufgrund der Bodenberührung des Vorderrades konvergent verlaufen ist (ob sich das Vorderrad nicht in einem Beschleunigungszustand befindet). Wenn als Feststellungsergebnis die Erhöhung der Vorderradgeschwindigkeit konvergent verlaufen ist (sich das Vorderrad nicht in einem Beschleunigungszustand befindet), rückt die Vorderradanhebungs-Feststellungseinheit 21b den Vorderradanhebungs-Feststellungsprozess zu einem Prozess von Schritt S32 vor. Wenn andererseits als Feststellungsergebnis die Erhöhung der Vorderradgeschwindigkeit nicht konvergent verlaufen ist (sich das Vorderrad in einem Beschleunigungszustand befindet), beendet die Vorderradanhebungs-Feststellungseinheit 21b den Vorderradanhebungs-Feststellungsprozess.In the process of step S31, the front wheel lift determination unit 21b based on the output signal from the front wheel speed sensor 44 determines whether an increase in front wheel speed due to the ground contact of the front wheel has converged (if the front wheel is not in an accelerating state). When, as a result of determination, the increase of the front wheel speed has been convergent (the front wheel is not in an accelerating state), the front wheel lift detecting unit advances 21b the front wheel lift determination process to a process of step S32. On the other hand, when the determination result is that the increase of the front wheel speed is not convergent (the front wheel is in an accelerating state), the front wheel lift detecting unit stops 21b the front wheel lift determination process.
In dem Prozess von Schritt S32 setzt die Vorderradanhebungs-Feststellungseinheit 21b den Wert des Vorderradanhebungs-Markers, der angibt, ob das Vorderrad angehoben wurde, auf 0 (das Vorderrad befindet sich nicht im angehobenen Zustand). Mit diesem Vorgang ist der Prozess von Schritt S32 abgeschlossen und eine Abfolge des Vorderradanhebungs-Feststellungsprozesses beendet.In the process of step S32, the front wheel lift determination unit sets 21b the value of the front wheel lift marker indicating whether the front wheel has been raised to 0 (the front wheel is not in the raised state). With this process, the process of step S32 is completed and a sequence of the front wheel lift determination process is completed.
[Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungsprozess][Front Virtual velocity calculation process]
5 ist ein Flussdiagramm, das einen Ablauf des Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungsprozesses während des Traktionssteuerprozesses in der vorliegenden Ausführungsform darstellt. 5 FIG. 10 is a flowchart illustrating a flow of the front wheel virtual speed calculation process during the traction control process in the present embodiment.
Das in 5 dargestellte Flussdiagramm wird zu einem Zeitpunkt gestartet, zu dem festgestellt wird, dass sich im Prozess von Schritt S25 die Vorderradgeschwindigkeit innerhalb der vorbestimmten Zeit um einen vorbestimmten Wert oder mehr verringert hat, und der Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungsprozess fährt mit einem Prozess von Schritt S41 fort.This in 5 The flow chart shown is started at a time when it is determined that the front wheel speed has decreased by a predetermined value or more within the predetermined time in the process of step S25, and the front wheel virtual speed calculation process proceeds to a process of step S41 ,
In Schritt S41 stellt die Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 22 fest, ob ein Marker für eine Vorderradgeschwindigkeits-Zusatzwerterfassung, der angibt, ob Vorderradgeschwindigkeits-Zusatzwertdaten erfasst wurden, die zur Zeit der Berechnung der virtuellen Vorderradgeschwindigkeit verwendet werden, 1 beträgt (die Daten erfasst wurden), und stellt somit fest, ob die Vorderradgeschwindigkeits-Zusatzwertdaten erfasst wurden. Wenn als Feststellungsergebnis die Vorderradgeschwindigkeits-Zusatzwertdaten erfasst wurden, rückt die Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 22 den Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungsprozess zu einem Prozess von Schritt S44 vor. Wenn andererseits als Feststellungergebnis die Vorderradgeschwindigkeits-Zusatzwertdaten nicht erfasst wurden, rückt die Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 22 den Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungsprozess zu einem Prozess von Schritt S42 vor.In step S41, the front wheel virtual speed calculation unit sets 22 determines whether a front wheel speed additional value flag indicating whether or not front wheel speed additional value data used at the time of calculating the virtual front wheel speed is 1 (the data has been detected), and thus determines whether the front wheel speed Additional value data were recorded. When the front wheel speed additional value data has been detected as the determination result, the front wheel virtual speed calculation unit advances 22 the front wheel virtual speed calculation process to a process of step S44. On the other hand, if the front wheel speed additional value data has not been detected as a determination result, the front wheel virtual speed calculation unit advances 22 the front wheel virtual speed calculation process to a process of step S42.
In dem Prozess von Schritt S42 berechnet die Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 22 einen Differenzwert zwischen der im vorhergehenden Prozess erfassten Vorderradgeschwindigkeit und der im gegenwärtigen Prozess erfassten Vorderradgeschwindigkeit als einen Vorderradgeschwindigkeits-Zusatzwert (eine Veränderungsrate der Vorderradgeschwindigkeit). Der Vorderradgeschwindigkeits-Zusatzwert wird zu einem Anfangswert des vorbestimmten Korrekturbetrags, der zu der Zeit der Berechnung der virtuellen Vorderradgeschwindigkeit verwendet wird. Mit diesem Vorgang ist der Prozess von Schritt S42 abgeschlossen und der Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungsprozess fährt mit einem Prozess von Schritt S43 fort.In the process of step S42, the front wheel virtual speed calculation unit calculates 22 a difference value between the front wheel speed detected in the previous process and the front wheel speed detected in the current process as a front wheel speed additional value (a rate of change of the front wheel speed). The front-wheel speed additional value becomes an initial value of the predetermined correction amount used at the time of calculating the front-wheel virtual speed. With this process, the process of step S42 is completed, and the front-wheel virtual-speed calculation process proceeds to a process of step S43.
In dem Prozess von Schritt S43 setzt die Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 22 den Wert des Markers für die Vorderradgeschwindigkeits-Zusatzwerterfassung auf 1 (die Daten wurden erfasst). Mit diesem Vorgang ist der Prozess von Schritt S43 abgeschlossen und der Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungsprozess fährt mit einem Prozess von Schritt S48 fort.In the process of step S43, the front wheel virtual speed calculation unit sets 22 the value of the marker for the Front wheel speed additional detection to 1 (the data was collected). With this process, the process of step S43 is completed, and the front-wheel virtual-speed calculation process proceeds to a process of step S48.
In dem Prozess von Schritt S44 stellt die Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 22 fest, ob seit der Erfassung der Vorderradgeschwindigkeits-Zusatzwertdaten durch den Prozess von Schritt S42 eine vorbestimmte Zeit vergangen ist, und stellt somit fest, ob es Zeit für eine Aktualisierung des Vorderradgeschwindigkeits-Zusatzwertes ist. Wenn als Feststellungsergebnis die vorbestimmte Zeit seit der Erfassung der Vorderradgeschwindigkeits-Zusatzwertdaten vergangen ist, stellt die Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 22 fest, dass es Zeit für eine Aktualisierung des Vorderradgeschwindigkeits-Zusatzwertes ist und rückt den Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungsprozess zu einem Prozess von Schritt S45 vor. Wenn andererseits als Feststellungsergebnis nicht die vorbestimmte Zeit seit der Erfassung der Vorderradgeschwindigkeits-Zusatzwertdaten vergangen ist, stellt die Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 22 fest, dass es nicht Zeit für eine Aktualisierung des Vorderradgeschwindigkeits-Zusatzwertes ist und rückt den Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungsprozess zu einem Prozess von Schritt S48 vor.In the process of step S44, the front wheel virtual speed calculation unit sets 22 determines whether a predetermined time has elapsed since the detection of the front wheel speed additional value data by the process of step S42, and thus determines whether it is time for updating the front wheel speed additional value. When the determination result has passed the predetermined time since the detection of the front wheel speed additional value data, the front wheel virtual speed calculation unit sets 22 determines that it is time for updating the front wheel speed addition value and advances the front wheel virtual speed calculation process to a process of step S45. On the other hand, when the determination result has not passed the predetermined time since the detection of the front wheel speed additional value data, the front wheel virtual speed calculation unit sets 22 determines that it is not time for updating the front wheel speed addition value and advances the front wheel virtual speed calculation process to a process of step S48.
In dem Prozess von Schritt S45 berechnet die Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 22 einen Wert, indem sie einen vorbestimmten Wert von dem Vorderradgeschwindigkeits-Zusatzwert subtrahiert, der im vorhergehenden Prozess als ein neuer Vorderradgeschwindigkeits-Zusatzwert verwendet wurde. Der Vorderradgeschwindigkeits-Zusatzwert wird zum vorbestimmten Korrekturbetrag, wenn die virtuelle Vorderradgeschwindigkeit zum zweiten Mal und danach in einer Verarbeitungsschleife berechnet wird, und der vorbestimmte Korrekturbetrag weist eine Charakteristik dergestalt auf, dass er sich im Laufe der Zeit ab einem Zeitpunkt, zu dem festgestellt wird, dass das Vorderrad angehoben ist, in dämpfender Weise verringert. Der vorbestimmte Wert wird vorzugsweise aus der Motordrehzahl erfasst, wenn das Vorderrad angehoben ist. Mit diesem Vorgang ist der Prozess von Schritt S45 abgeschlossen und der Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungsprozess fährt mit einem Prozess von Schritt S46 fort.In the process of step S45, the front wheel virtual speed calculation unit calculates 22 derives a value by subtracting a predetermined value from the additional front wheel speed value used in the previous process as a new front wheel speed additional value. The front-wheel speed additional value becomes the predetermined correction amount when the front-wheel virtual speed is calculated for the second time and after in a processing loop, and the predetermined correction amount has a characteristic such that it changes over time from a time point to be detected. that the front wheel is raised, reduced in a damping manner. The predetermined value is preferably detected from the engine speed when the front wheel is raised. With this process, the process of step S45 is completed and the front-wheel virtual-speed calculation process proceeds to a process of step S46.
In dem Prozess von Schritt S46 stellt die Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 22 fest, ob der im Prozess von Schritt S45 berechnete neue Vorderradgeschwindigkeits-Zusatzwert gleich oder kleiner als 0 ist. Wenn als Feststellungsergebnis der neue Vorderradgeschwindigkeits-Zusatzwert nicht gleich oder kleiner als 0 ist, rückt die Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 22 den Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungsprozess zu einem Prozess von Schritt S48 vor. Wenn andererseits der neue Vorderradgeschwindigkeits-Zusatzwert gleich oder kleiner als 0 ist, rückt die Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 22 den Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungsprozess zu einem Prozess von Schritt S47 vor.In the process of step S46, the front wheel virtual speed calculation unit sets 22 determines whether the new front wheel speed additional value calculated in the process of step S45 is equal to or less than zero. If the new front wheel speed additional value is not equal to or less than 0 as the determination result, the front wheel virtual speed calculation unit advances 22 the front wheel virtual speed calculation process to a process of step S48. On the other hand, if the new front wheel speed additional value is equal to or smaller than 0, the front wheel virtual speed calculation unit advances 22 the front wheel virtual speed calculation process to a process of step S47.
In dem Prozess von Schritt S47 setzt die Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 22 den neuen Vorderradgeschwindigkeits-Zusatzwert auf 0. Mit diesem Vorgang ist der Prozess von Schritt S47 abgeschlossen und der Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungsprozess fährt mit einem Prozess von Schritt S48 fort.In the process of step S47, the front wheel virtual speed calculation unit sets 22 the new front wheel speed additional value is 0. With this operation, the process of step S47 is completed and the front wheel virtual speed calculation process proceeds to a process of step S48.
In dem Prozess von Schritt S48 berechnet die Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 22 einen Wert als den Wert der virtuellen Vorderradgeschwindigkeit, indem sie den Vorderradgeschwindigkeits-Zusatzwert zu der vom Vorderrad-Geschwindigkeitssensor 44 erfassten Vorderradgeschwindigkeit addiert. Mit diesem Vorgang ist der Prozess von Schritt S48 abgeschlossen und eine Abfolge des Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungsprozesses beendet.In the process of step S48, the front wheel virtual speed calculation unit calculates 22 a value as the value of the virtual front wheel speed by adding the front wheel speed additional value to that of the front wheel speed sensor 44 added detected front wheel speed. With this process, the process of step S48 is completed, and a sequence of the front wheel virtual speed calculation process is completed.
[Traktionssteuerungsstart-Feststellungsprozess][Traction control start determination process]
6 ist ein Flussdiagramm, das einen Ablauf eines Prozesses zum Bestimmen des Traktionssteuerungsstarts in der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt. Das in 6 dargestellte Flussdiagramm wird zu einem Zeitpunkt gestartet, zu dem ein Prozess zur Berechnung einer Schlupfrate abgeschlossen ist, und der Traktionssteuerungsstart-Feststellungsprozess fährt mit einem Prozess von Schritt S51 fort. 6 FIG. 10 is a flowchart illustrating a flow of a traction control start determination process in the embodiment of the present invention. FIG. This in 6 The flowchart shown is started at a time when a process for calculating a slip rate is completed, and the traction control start determination process proceeds to a process of step S51.
In dem Prozess von Schritt S51 stellt die Traktionssteuerungsstart-Feststellungseinheit 24 fest, ob der Wert des Vorderradanhebungs-Prognose-Markers 1 beträgt. Wenn als Feststellungsergebnis der Wert des Vorderradanhebungs-Prognose-Markers 1 beträgt, rückt die Traktionssteuerungsstart-Feststellungseinheit 24 den Traktionssteuerungsstart-Feststellungsprozess zu einem Prozess von Schritt S53 vor. Wenn andererseits als Feststellungsergebnis der Wert des Vorderradanhebungs-Prognose-Markers 0 beträgt, rückt die Traktionssteuerungsstart-Feststellungseinheit 24 den Traktionssteuerungsstart-Feststellungsprozess zu einem Prozess von Schritt S52 vor.In the process of step S51, the traction control start determination unit sets 24 determines if the value of the front-wheel lift prediction marker is 1. If, as a determination result, the value of the front wheel lift prediction marker is 1, the traction control start determination unit advances 24 the traction control start determination process to a process of step S53. On the other hand, when the determination value of the front-wheel lift prediction flag is 0, the traction control start determination unit advances 24 the traction control start determination process to a process of step S52.
In dem Prozess von Schritt S52 stellt die Traktionssteuerungsstart-Feststellungseinheit 24 fest, ob der Wert des Vorderradanhebungs-Markers 1 beträgt. Wenn als Feststellungsergebnis der Wert des Vorderradanhebungs-Markers 1 beträgt, rückt die Traktionssteuerungsstart-Feststellungseinheit 24 den Traktionssteuerungsstart-Feststellungsprozess zu dem Prozess von Schritt S53 vor. Wenn andererseits als Feststellungsergebnis der Wert des Vorderradanhebungs-Markers 0 beträgt, rückt die Traktionssteuerungsstart-Feststellungseinheit 24 den Traktionssteuerungsstart-Feststellungsprozess zu einem Prozess von Schritt S54 vor. In the process of step S52, the traction control start determination unit 24 determines whether the value of the front wheel lift marker is 1. When the value of the front-wheel lift flag is 1 as the result of the determination, the traction control start determination unit advances 24 the traction control start determination process to the process of step S53. On the other hand, when the value of the front-wheel lift flag is 0 as the determination result, the traction control start determination unit advances 24 the traction control start determination process to a process of step S54.
In dem Prozess von Schritt S53 gewinnt die Traktionssteuerungsstart-Feststellungseinheit 24 Informationen über die Schlupfrate zum Start der Traktionssteuerung und eine Sollschlupfrate, wenn sich das Vorderrad im anhebbaren oder im angehobenen Zustand befindet. Die Schlupfrate zum Start der Traktionssteuerung und die Sollschlupfrate, wenn sich das Vorderrad im anhebbaren Zustand befindet, können sich von denen unterscheiden, wenn sich das Vorderrad im angehobenen Zustand befindet, und sie können beispielsweise auf einen höheren Wert eingestellt sein. Mit diesem Vorgang ist der Prozess von Schritt S53 abgeschlossen und der Traktionssteuerungsstart-Feststellungsprozess fährt mit einem Prozess von Schritt S54 fort.In the process of step S53, the traction control start determination unit wins 24 Information about the slip rate for starting the traction control and a target slip rate when the front wheel is in the liftable or the raised state. The slip rate for starting the traction control and the target slip rate when the front wheel is in the liftable state may be different from those when the front wheel is in the raised state, and may be set to a higher value, for example. With this process, the process of step S53 is completed, and the traction control start determination process proceeds to a process of step S54.
In dem Prozess von Schritt S54 stellt die Traktionssteuerungsstart-Feststellungseinheit 24 fest, ob die im Prozess zur Berechnung einer Schlupfrate berechnete Schlupfrate gleich oder höher als die im Prozess von Schritt S53 erfasste Schlupfrate zum Start der Traktionssteuerung ist. Wenn als Feststellungsergebnis die Schlupfrate gleich oder höher als die Schlupfrate zum Start der Traktionssteuerung ist, rückt die Traktionssteuerungsstart-Feststellungseinheit 24 den Traktionssteuerungsstart-Feststellungsprozess zu einem Prozess von Schritt S55 vor. Wenn andererseits die Schlupfrate niedriger als die Schlupfrate zum Start der Traktionssteuerung ist, rückt die Traktionssteuerungsstart-Feststellungseinheit 24 den Traktionssteuerungsstart-Feststellungsprozess zu einem Prozess von Schritt S56 vor.In the process of step S54, the traction control start determination unit 24 determines whether the slip rate calculated in the process for calculating a slip rate is equal to or higher than the slip rate for starting the traction control detected in the process of step S53. When, as a determination result, the slip rate is equal to or higher than the slip rate for starting the traction control, the traction control start determination unit advances 24 the traction control start determination process to a process of step S55. On the other hand, when the slip rate is lower than the slip rate for starting the traction control, the traction control start determination unit advances 24 the traction control start determination process to a process of step S56.
In dem Prozess von Schritt S55 steuert die Traktionssteuerungsstart-Feststellungseinheit 24 die Motorleistungs-Steuereinheit 3, um die Ausführung der Traktionssteuerung zu starten, so dass die Schlupfrate zu der im Prozess von Schritt S53 erfassten Sollschlupfrate wird. Mit diesem Vorgang ist der Prozess von Schritt S55 abgeschlossen und eine Abfolge des Prozesses zum Bestimmen des Traktionssteuerungsstarts beendet.In the process of step S55, the traction control start determination unit controls 24 the engine power control unit 3 to start execution of the traction control so that the slip rate becomes the target slip rate detected in the process of step S53. With this process, the process of step S55 is completed, and a sequence of the process of determining the traction control start is completed.
In dem Prozess von Schritt S56 steuert die Traktionssteuerungsstart-Feststellungseinheit 24 die Motorleistungs-Steuereinheit 3 derart, dass sie die Traktionssteuerung beendet. Mit diesem Vorgang ist der Prozess von Schritt S56 abgeschlossen und eine Abfolge des Prozesses zum Bestimmen des Traktionssteuerungsstarts beendet.In the process of step S56, the traction control start determination unit controls 24 the engine power control unit 3 such that it ends the traction control. With this process, the process of step S56 is completed, and a sequence of the process for determining the traction control start is completed.
[Spezifisches Ausführungsbeispiel][Specific Embodiment]
Zum Schluss wird ein spezifisches Ausführungsbeispiel des Traktionssteuerprozesses anhand von 7 ausführlich erläutert.Finally, a specific embodiment of the traction control process will be described with reference to FIG 7 explained in detail.
7 ist ein Zeitdiagramm, das ein Ausführungsbeispiel des Traktionssteuerprozesses in der vorliegenden Ausführungsform darstellt. 7 FIG. 13 is a timing chart illustrating one embodiment of the traction control process in the present embodiment. FIG.
Wenn in dem in 7 dargestellten Traktionssteuerprozess die Geschwindigkeitsänderungs-Gangstellung in den ersten Gang bewegt wird, während sich eine Zeit t am Punkt t1 befindet, und wenn die Motordrehzahl am Punkt t2 der Zeit t gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist, die Geschwindigkeitsänderungs-Gangstellung dem ersten Gang entspricht und das Motordrehmoment gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert wird, so wird festgestellt, dass sich das Vorderrad im anhebbaren Zustand befindet und der Wert des Vorderradanhebungs-Prognose-Markers wird auf 1 gesetzt. Die durch eine Punkt-Strich-Linie L1 angegebene Schlupfrate zum Start der Traktionssteuerung wird auf einen Wert eingestellt, der dem anhebbaren Zustand des Vorderrades entspricht.If in the in 7 1, when a time t is at the point t1, and when the engine speed at the point t2 of the time t is equal to or greater than a predetermined value, the speed change gear position corresponds to the first speed and the engine torque becomes equal to or greater than a predetermined value, it is determined that the front wheel is in the liftable state, and the value of the front wheel lift prediction flag is set to 1. The traction control start slip rate indicated by a dot-and-dash line L1 is set to a value corresponding to the liftable state of the front wheel.
Wenn am Punkt t3 der Zeit t eine Vorderradgeschwindigkeit V1 um den vorbestimmten Wert oder mehr geringer als eine Hinterradgeschwindigkeit V2 ist und sich verringert, das Motordrehmoment gleich oder größer als der vorbestimmte Wert ist, die Hinterradgeschwindigkeit V2 gleich oder höher als ein vorbestimmter Wert ist und eine Geschwindigkeitsveränderung des Hinterrades gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist, so wird festgestellt, dass das Vorderrad angehoben ist, und der Wert des Vorderradanhebungs-Markers wird auf 1 gesetzt. Mit diesem Vorgang wird die durch die Punkt-Strich-Linie L1 angegebene Schlupfrate zum Start der Traktionssteuerung auf einen Wert eingestellt, der dem angehobenen Zustand des Vorderrades entspricht.When, at the point t3 of the time t, a front wheel speed V1 is smaller than a rear wheel speed V2 by the predetermined value or more and decreases, the engine torque is equal to or greater than the predetermined value, the rear wheel speed V2 is equal to or higher than a predetermined value, and a Speed change of the rear wheel is equal to or greater than a predetermined value, it is determined that the front wheel is raised, and the value of the front wheel lift marker is set to 1. With this operation, the slip rate for starting the traction control indicated by the dot-and-dash line L1 is set to a value corresponding to the raised state of the front wheel.
Wenn die aus einer virtuellen Vorderradgeschwindigkeit V3 erfasste Schlupfrate am Punkt t4 der Zeit t so hoch wie die Schlupfrate zum Start der Traktionssteuerung oder höher wird, so wird die Traktionssteuerung zur Unterdrückung des Motordrehmoments ausgeführt. Infolgedessen verringert sich das durch eine gekrümmte Linie L2 angegebene Motordrehmoment gegenüber dem vom Fahrer angeforderten Drehmoment (gerade Linie L3).When the slip rate detected from a virtual front wheel speed V3 becomes as high as the slip rate for starting the traction control or higher at the point t4 of the time t, the traction control for suppressing the engine torque is executed. As a result, the engine torque indicated by a curved line L2 decreases from the driver's requested torque (straight line L3).
Wenn die aus der virtuellen Vorderradgeschwindigkeit V3 erfasste Schlupfrate am Punkt t5 der Zeit t niedriger als die Schlupfrate zum Start der Traktionssteuerung wird, so wird die Traktionssteuerung zur Unterdrückung des Motordrehmoments beendet. Infolgedessen kehrt das durch die gekrümmte Linie L2 angegebene Motordrehmoment zu dem vom Fahrer angeforderten Drehmoment (gerade Linie L3) zurück.When the slip rate detected from the virtual front wheel speed V3 is at the point t5 of the time t becomes lower than the slip rate at the start of the traction control, the traction control for suppressing the engine torque is terminated. As a result, the engine torque indicated by the curved line L2 returns to the driver requested torque (straight line L3).
Wenn am Punkt t6 der Zeit t festgestellt wird, dass eine Erhöhung der Vorderradgeschwindigkeit konvergent verlaufen ist, so wird festgestellt, dass das Vorderrad nicht angehoben ist und der Wert des Vorderradanhebungs-Markers wird auf 0 gesetzt. Mit diesem Vorgang kehrt die durch die Punkt-Strich-Linie L1 angegebene Schlupfrate zum Start der Traktionssteuerung zu dem Wert zurück, der dem angehobenen Zustand des Vorderrades entspricht.If it is determined at the point t6 of the time t that an increase in the front wheel speed has converged, it is determined that the front wheel is not raised and the value of the front wheel lift flag is set to 0. With this operation, the slip rate indicated by the dot-and-dash line L1 for starting the traction control returns to the value corresponding to the lifted state of the front wheel.
Die Konfiguration der vorliegenden Ausführungsform weist die Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 22 auf, die die Vorderradgeschwindigkeit unmittelbar vor dem Anheben des Vorderrades als Anfangswert verwendet, um fortlaufend eine Korrekturberechnung unter Verwendung des vorbestimmten Korrekturwertes durchzuführen, wenn die Vorderrad-Hebezustands-Feststellungseinheit 21 feststellt, dass sich das Vorderrad im angehobenen Zustand befindet, wodurch sie die virtuelle Vorderradgeschwindigkeit als die Vorderradgeschwindigkeit nach dem Anheben des Vorderrades berechnet. Wenn die Vorderrad-Hebezustands-Feststellungseinheit feststellt, das sich das Vorderrad im angehobenen Zustand befindet, stellt die Traktionssteuerungsstart-Feststellungseinheit 24 das Verhältnis zwischen der Abweichung zwischen der virtuellen Vorderradgeschwindigkeit und der Hinterradgeschwindigkeit und der vorbestimmten Schlupfrate fest, und die Motorleistungs-Steuereinheit 3 steuert die Antriebskraft des Hinterrades basierend auf dem von der Traktionssteuerungsstart-Feststellungseinheit festgestellten Verhältnis zwischen der Abweichung zwischen der virtuellen Vorderradgeschwindigkeit und der Hinterradgeschwindigkeit und der vorbestimmten Schlupfrate. Dementsprechend wird, wenn das Vorderrad angehoben ist, die Traktionssteuerung unter Verwendung der virtuellen Vorderradgeschwindigkeit ausgeführt, und somit kann selbst in einem Zustand, in dem sich das Vorderrad im angehobenen Zustand befindet und die Drehgeschwindigkeit des Vorderrades nicht direkt gemessen werden kann, eine angemessene Traktionssteuerung ausgeführt werden.The configuration of the present embodiment includes the front wheel virtual speed calculation unit 22 which uses the front wheel speed immediately before the lifting of the front wheel as the initial value to continuously perform a correction calculation using the predetermined correction value when the front wheel lifting state determination unit 21 determines that the front wheel is in the raised state, thereby calculating the front-wheel virtual speed as the front-wheel speed after lifting the front wheel. When the front wheel lifting state determination unit determines that the front wheel is in the raised state, the traction control start determining unit stops 24 the relationship between the deviation between the virtual front wheel speed and the rear wheel speed and the predetermined slip rate, and the engine output control unit 3 controls the driving force of the rear wheel based on the ratio determined by the traction control start determining unit between the deviation between the front-wheel virtual speed and the rear-wheel speed and the predetermined slip rate. Accordingly, when the front wheel is raised, the traction control is performed using the virtual front wheel speed, and thus, even in a state where the front wheel is in the raised state and the rotational speed of the front wheel can not be directly measured, proper traction control can be performed become.
Die Vorderrad-Virtualgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 22 berechnet einen vorbestimmten Korrekturbetrag unter Berücksichtigung der Veränderungsrate der Vorderradgeschwindigkeit, die basierend auf der Drehgeschwindigkeit des Vorderrades vor dem Anheben des Vorderrades erfasst wird, und der vorbestimmte Korrekturbetrag weist eine Charakteristik dergestalt auf, dass er sich im Laufe der Zeit ab einem Zeitpunkt, zu dem festgestellt wird, dass das Vorderrad angehoben ist, in dämpfender Weise verringert. Dementsprechend kann die virtuelle Vorderradgeschwindigkeit zuverlässiger erfasst werden, wodurch die Ausführung einer angemessenen Traktionssteuerung ermöglicht wird.The front wheel virtual speed calculation unit 22 calculates a predetermined correction amount in consideration of the rate of change of the front wheel speed detected based on the rotational speed of the front wheel before lifting the front wheel, and the predetermined correction amount has a characteristic such that it is detected over time from a time point to that is lowered in a damping manner that the front wheel is raised. Accordingly, the virtual front wheel speed can be detected more reliably, thereby enabling the execution of an appropriate traction control.
Die Vorderrad-Hebezustands-Feststellungseinheit 21 stellt ferner fest, ob sich das Vorderrad im anhebbaren Zustand befindet, und die Traktionssteuerungsstart-Feststellungseinheit 24 kann die vorbestimmte Schlupfrate entsprechend dem angehobenen Zustand und dem anhebbaren Zustand des Vorderrades frei verändern. Dementsprechend kann auf einer Straßenoberfläche mit geringer Reibung, wie etwa einer unbefestigten Straße, durch Zulassen einer höheren Schlupfrate die Bodenbedeckungsfähigkeit verbessert werden und auf einer Straßenoberfläche mit hoher Reibung, wie etwa einer trockenen Asphaltstraße, kann durch Unterbinden der Schlupfrate unterbunden werden, dass sich das Vorderrad übermäßig hebt.The front wheel lifting state detecting unit 21 Further, it determines whether the front wheel is in the liftable state and the traction control start determination unit 24 can freely change the predetermined slip rate according to the raised state and the liftable state of the front wheel. Accordingly, on a low friction road surface such as a dirt road, by allowing a higher hatching rate, the ground covering ability can be improved, and on a high friction road surface such as a dry asphalt road, by inhibiting the slip rate, the front wheel can be prevented overly lifts.
Die Vorderrad-Hebezustands-Feststellungseinheit 21 stellt fest, dass sich das Vorderrad im angehobenen Zustand befindet, wenn die Vorderradgeschwindigkeit um den ersten vorbestimmten Wert oder mehr geringer ist als die Hinterradgeschwindigkeit und sich die Vorderradgeschwindigkeit verringert, das Motordrehmoment gleich oder größer als ein zweiter vorbestimmter Wert ist, die Hinterradgeschwindigkeit gleich oder größer als der dritte vorbestimmte Wert ist, und die Änderung der Hinterradgeschwindigkeit gleich oder größer als der vierte vorbestimmte Wert ist. Dementsprechend kann unterbunden werden, dass in einem Zustand, in dem sich die Hinterradgeschwindigkeit plötzlich ändert, weil das Hinterrad auf einem Steinpflaster abprallt oder dergleichen, irrtümlich ein Zustand festgestellt wird, in dem das Vorderrad angehoben ist, und die Traktionssteuerung kann korrekt ausgeführt werden, wenn das Vorderrad angehoben ist.The front wheel lifting state detecting unit 21 Notes that the front wheel is in the raised state when the front wheel speed is lower than the rear wheel speed by the first predetermined value or more and the front wheel speed decreases, the engine torque is equal to or greater than a second predetermined value, the rear wheel speed is equal to or greater than is the third predetermined value, and the change of the rear wheel speed is equal to or greater than the fourth predetermined value. Accordingly, it can be inhibited that, in a state in which the rear wheel speed suddenly changes because the rear wheel bounces on a stone pavement or the like, a state in which the front wheel is raised is erroneously detected, and the traction control can be performed correctly the front wheel is raised.
Die vorstehend beschriebene vorliegende Ausführungsform übernimmt eine Konfiguration, bei der eine virtuelle Vorderradgeschwindigkeit nach dem Anheben des Vorderrades berechnet wird, wenn die Vorderrad-Hebezustands-Feststellungseinheit 21 feststellt, dass sich das Vorderrad in einem angehobenen Zustand befindet. Unabhängig davon oder zusätzlich dazu kann jedoch eine derartige Konfiguration übernommen werden, dass, wenn die Vorderrad-Hebezustands-Feststellungseinheit 21 feststellt, dass sich das Vorderrad in einem anhebbaren Zustand befindet, die virtuelle Vorderradgeschwindigkeit berechnet wird, nachdem festgestellt wurde, dass sich das Vorderrad im anhebbaren Zustand befindet, bis festgestellt wird, dass das Vorderrad angehoben ist.The above-described present embodiment adopts a configuration in which a front-wheel virtual speed is calculated after lifting the front wheel when the front-wheel lifting-state determination unit 21 determines that the front wheel is in a raised state. However, independently of or in addition to this, such a configuration may be adopted that when the front-wheel lifting-state determination unit 21 determines that the front wheel is in a liftable state, the virtual front wheel speed is calculated after it is determined that the front wheel is in the liftable state, until it is determined that the front wheel is raised.
Bei der vorliegenden Erfindung sind Art, Anordnung und Zahl der Bestandteile nicht auf jene beschränkt, die in der vorstehenden Ausführungsform beschrieben sind, und zweifellos können geeignete Änderungen vorgenommen werden, ohne vom Geltungsumfang der Erfindung abzuweichen, wie beispielsweise das Ersetzen dieser Bestandteile durch andere Element mit gleichwertigen funktionellen Wirkungen. In the present invention, the type, arrangement and number of components are not limited to those described in the above embodiment, and no doubt appropriate changes can be made without departing from the scope of the invention, such as replacing these components with other elements equivalent functional effects.
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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JP 2008-121595 [0004, 0005, 0007, 0009] JP 2008-121595 [0004, 0005, 0007, 0009]
