DE102013001070A1

DE102013001070A1 - Shipping arm device, has arm construction including kinematic strings coupled with other, where kinematic strings are more rotatably coupled to terminal group, so that terminal group is coupled with fluid conduit in fluid tight manner

Info

Publication number: DE102013001070A1
Application number: DE201310001070
Authority: DE
Inventors: Harm Stöver
Original assignee: SVT GmbH
Current assignee: SVT GmbH
Priority date: 2013-01-23
Filing date: 2013-01-23
Publication date: 2014-07-24

Abstract

The device (1) has a fluid conduit (18) along which a fluid is transported. A first partial arm among two partial arms of a movable arm construction (3) is articulately arranged to a condition column (2). The arm construction includes a kinematic string i.e. cable drive, with which the column is articulated. The string comprises the arms. A second kinematic string is connected with the column. The kinematic strings are coupled with each other. The strings are more rotatably coupled to a terminal group (10), so that the terminal group is coupled with the conduit in fluid tight manner. An independent claim is also included for a terminal group.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Verladearm-Vorrichtung mit zweifach angekoppelter Anschlussgruppe. Dieses ermöglich vorzugsweise eine waagerechte Führung der Anschlussgruppe bei einem Heranführen der Anschlussgruppe an einen Fluidbehälter, der entweder zu befüllen oder aber zu entfüllen ist. Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Anschlussgruppe für eine Verladearm-Vorrichtung, insbesondere für eine vorgeschlagene Verladearm-Vorrichtung, und ein Verfahren zum Betrieb einer Verladearm-Vorrichtung.The present invention relates to a Verladearm device with doubly coupled terminal group. This preferably enables a horizontal guidance of the connection group in bringing the connection group to a fluid container which is either to be filled or to be filled. Furthermore, the invention relates to a connection group for a Verladearmvorrichtung, in particular for a proposed Verladearm device, and a method for operating a Verladearm device.

Die Anmelderin vertreibt und stellt her Verladearme für unterschiedliche Anwendungen. Diesbezüglich wird verwiesen auf die aus der Webseite der Anmelderin www.svt-gmbh.com hervorgehenden Verladearme. Ein typischer Schiffsverladearm mit Anschlussvorrichtung geht zum Beispiel aus der DE 86 127 69 U1 hervor. Bei Landverladevorrichtungen sind beispielsweise Horizontalausleger bekannt, wie sie aus der DE 355 234 72 A1 hervorgehen.The applicant distributes and manufactures loading arms for different applications. In this regard, reference is made to the website of the Applicant www.svt-gmbh.com resulting loading arms. A typical Schiffsverladearm with connecting device is for example from the DE 86 127 69 U1 out. In land loading devices, for example, horizontal boom are known, as shown in the DE 355 234 72 A1 emerge.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Verladearm-Vorrichtung zur Verfügung zu stellen, die einen verbesserten Betrieb, insbesondere eine verbesserte Anschlussmöglichkeit eröffnet, auch bei anzuschließenden Objekten, die gegebenenfalls selbst gewissen Bewegungen unterworfen sind.Object of the present invention is to provide a Verladearm device available, which opens up an improved operation, in particular an improved connection possibility, even in objects to be connected, which may be subject to certain movements themselves.

Diese Aufgabe wird mit einer Verladearm-Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruches 1, mit einer Anschlussgruppe mit den Merkmalen des Anspruches 13, mit einem Verfahren mit den Merkmalen des Anspruches 16 sowie mit einer Verwendung mit den Merkmalen des Anspruches 17 gelöst. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen aber auch Merkmale gehen aus den jeweiligen abhängigen Ansprüchen hervor. Die vorliegenden unabhängigen Ansprüche sind als ein erster Entwurf einer Formulierung der Erfindung zu verstehen. Ein oder mehrere Merkmale aus den unabhängigen Ansprüchen können weiter präzisiert werden durch ein oder mehrere Merkmale aus der nachfolgenden Beschreibung wie auch aus den Figuren. Zum anderen besteht die Möglichkeit, dass ein oder mehrere Merkmale aus den unabhängigen Ansprüchen entweder gestrichen oder aber durch ein oder mehrere andere Merkmale aus der Beschreibung bzw. den Figuren ersetzt werden.This object is achieved with a Verladearm device having the features of claim 1, with a terminal group having the features of claim 13, with a method having the features of claim 16 and with a use with the features of claim 17. Further advantageous embodiments but also features will become apparent from the respective dependent claims. The present independent claims are to be understood as a first draft of a formulation of the invention. One or more features of the independent claims may be further specified by one or more features of the following description as well as of the figures. On the other hand, there is the possibility that one or more features of the independent claims are either deleted or replaced by one or more other features of the description or the figures.

Es wird eine Verladearm-Vorrichtung vorgeschlagen, die eine Fluidleitung aufweist, entlang der ein Fluid transportiert wird. Die Verladearm-Vorrichtung weist bevorzugt die folgenden Komponenten auf:

– eine Standsäule, wobei die Standsäule verdrehbar ist, vorzugsweise hierfür einen verdrehbaren Kopf aufweist, und an die Standsäule ein erster Teilarm einer bewegbaren Armkonstruktion gelenkig abgeordnet ist,
– die bewegbare Armvorrichtung eine erste kinematischen Kette aufweist, die mit der Standsäule gelenkig verbunden ist, wobei die erste kinematische Kette zumindest einen ersten Teilarm und einen zweiten Teilarm aufweist,
– eine zweite kinematische Kette der Armkonstruktion, wobei die zweite kinematische Kette ebenfalls mit der Standsäule gelenkig verbunden ist,
– die erste und die zweite kinematische Kette gelenkig miteinander gekoppelt sind, und
– mit einer Anschlussgruppe, an die die erste und die zweite kinematischen Kette jeweils drehbar angekoppelt sind.

It is proposed a Verladearm device having a fluid conduit along which a fluid is transported. The Verladearm device preferably has the following components:

A pedestal, wherein the pedestal is rotatable, preferably for this purpose has a rotatable head, and to the pedestal a first arm of a movable arm construction is articulated articulated,
The movable arm device has a first kinematic chain articulated to the pedestal, the first kinematic chain having at least a first part arm and a second part arm,
A second kinematic chain of the arm construction, wherein the second kinematic chain is also articulated to the pedestal,
- The first and the second kinematic chain are pivotally coupled together, and
- With a connection group to which the first and the second kinematic chain are each rotatably coupled.

Durch einerseits der Kopplung der Bewegung von erster und zweiter kinematischer Kette, andererseits der drehbaren Ankopplung der ersten und der zweiten kinematischen Kette an der Anschlussgruppe ist es möglich, die Anschlussgruppe über einen sehr weiten Verschwenkbereich der Verladearm-Vorrichtung in einer vorgebbaren Zwangsposition zu führen. Vorzugsweise ist diese Zwangsposition ungefähr eine Waagerechte, die somit in etwa parallel zu einem Untergrund geführt wird.By on the one hand the coupling of the movement of the first and second kinematic chain, on the other hand, the rotatable coupling of the first and the second kinematic chain on the connection group, it is possible to lead the connection group over a very wide pivoting range of the Verladearm device in a predeterminable forced position. Preferably, this forced position is approximately a horizontal, which is thus performed approximately parallel to a substrate.

Eine weitere Ausgestaltung sieht vor, dass die erste und die zweite kinematische Kette jeweils eine Drehachse mit der Anschlussgruppe aufweisen, wobei beide Drehachsen parallel zueinander verlaufen. Besonderes bevorzugt ist es, wenn diese beiden Drehachsen nicht nur parallel liegen sondern ineinander übergehen. Dadurch ist eine Führung eindeutig bestimmt. Hierzu kann zum Beispiel eine gelenkige Ankopplung an einer Seite der Anschlussgruppe erfolgen, während die andere gelenkige Ankopplung an einer anderen Seite der Anschlussgruppe angeordnet ist. Beide Ankopplungen sind bevorzugt getrennt voneinander an der Anschlussgruppe angeordnet. Eine weitere Ausgestaltung sieht vor, dass die Ankopplung von erster und zweiter kinematischer Kette in einer Aufsicht von oben in einer gemeinsamen Ebene liegen. Bevorzugt verläuft diese Ebene senkrecht und schneidet dabei die Standsäule, insbesondere bevorzugt dabei in etwa eine Mittelachse der Standsäule oder zumindest nahe dazu. Dadurch sind diese Ankopplungen entweder selbst drehbar oder aber die Anschlussgruppe selbst weist ein Drehgelenk auf, das es ermöglicht, eine Drehung eines Anschlusstutzens, insbesondere eines Anschlussflansches der Anschlussgruppe in Bezug auf den zweiten Teilarm zu ermöglichen. Beispielswiese kann der Anschlussflansch um zumindest 90° gedreht werden, bevorzugt zumindest um 180°.A further embodiment provides that the first and the second kinematic chain each have an axis of rotation with the terminal group, wherein both axes of rotation parallel to each other. It is particularly preferred if these two axes of rotation are not only parallel but merge into each other. As a result, a leadership is clearly determined. For this purpose, for example, an articulated coupling can take place on one side of the connection group, while the other articulated coupling is arranged on another side of the connection group. Both couplings are preferably arranged separately from one another at the connection group. A further embodiment provides that the coupling of the first and second kinematic chain in a plan view from above lie in a common plane. Preferably, this plane is perpendicular and thereby cuts the pedestal, in particular preferably approximately in a central axis of the pedestal or at least close to it. As a result, these couplings are either self-rotatable or else the connection group itself has a swivel joint, which makes it possible to allow rotation of a connection nozzle, in particular a connection flange of the connection group with respect to the second component arm. For example, the connection flange can be rotated by at least 90 °, preferably at least by 180 °.

Die Verladearm-Vorrichtung sieht vorzugsweise die Anschlussgruppe zwangsgeführt vor. Zwangsführung bedeutet in diesem Zusammenhang, dass die kinematische Bewegung der Anschlussgruppe hinsichtlich ihrer Ausrichtung durch die Verladearm-Vorrichtung bestimmt ist, insbesondere die Ausrichtung konstant beim Verschwenken des Verladearms bleibt. The Verladearm device preferably provides the connection group forcibly guided. Forced guidance in this context means that the kinematic movement of the connection group is determined with regard to its orientation by the Verladearm device, in particular the orientation remains constant during pivoting of Verladearms.

Eine besonders bevorzugte Verladearm-Vorrichtung wie auch Einzelheiten und Weiterbildungen davon sowie nähere Beschreibungen zu der Anschlussgruppe, der Nutzung der Verladearm-Vorrichtung wie auch der Anschlussgruppe geht aus der nachveröffentlichten Anmeldung DE 10 2013 000 582 der Anmelderin mit dem Titel „Verladevorrichtung” hervor. Auf den Inhalt dieser Anmeldung wird im Rahmen der Offenbarung dieser Erfindung vollständig Bezug genommen und deren Inhalt hier vollständig mitaufgenommen. Insbesondere verschiedene Gestängelösungen als zweite kinematische Kette im Zusammenspiel mit einem Parallelgetriebe werden dort näher beschreiben. Neben einer Parallelführung des Gestänges zum ersten bzw. zweiten Teilarm kann jedoch diese Gestängelösung auch dazu nichtparallel verlaufen und angelenkt an die Anschlussgruppe sein.A particularly preferred Verladearm device as well as details and developments thereof as well as more detailed descriptions of the terminal group, the use of Verladearm device as well as the terminal group is from the post-published application DE 10 2013 000 582 the applicant entitled 'Verladevorrichtung'. The content of this application is incorporated by reference in the context of the disclosure of this invention and its contents fully incorporated herein. In particular, different linkage solutions as the second kinematic chain in conjunction with a parallel gear will be described in more detail there. In addition to a parallel guidance of the linkage to the first and second sub-arm, however, this linkage solution can also run non-parallel and articulated to the terminal group.

Den Effekt des zum Beispiel Waagerechthaltens der Anschlussgruppe kann jedoch nicht nur durch die Parallelführung mittels Zug- und/oder Druckstreben erreicht werden, wie es insbesondere aus dieser Voranmeldung hervorgeht, sondern auch durch ein Seilsystem.However, the effect of the example Waagerechhaltens the connection group can be achieved not only by the parallel guide means of tension and / or compression struts, as is apparent in particular from this prior application, but also by a cable system.

Eine weitere Ausgestaltung einer Verladearm-Vorrichtung sieht daher zum Beispiel vor, dass die zweite kinematische Kette der Armvorrichtung einen Seiltrieb umfasst, der einen ersten Drehpunkt an der Standsäule aufweist. Gemäß einer Weiterbildung ist vorgesehen, dass die Verladearm-Vorrichtung einen zweiten Drehpunkt des Seiltriebs aufweist, der eine Drehachse an der Anschlussgruppe bildet. Wiederum eine weitere Ausgestaltung sieht vor, dass die Verladearm-Vorrichtung einen dritten Drehpunkt des Seiltriebs vorgesehen hat, der zwischen dem ersten und dem zweiten Drehpunkt an der ersten kinematischen Kette angeordnet ist. Weiterhin ist es bevorzugt, wenn bei der Verladearm-Vorrichtung eine Drehachse des dritten Seilpunkts zusammenfällt mit einer Drehachse zwischen erstem und zweitem Teilarm. Dadurch ergibt sich eine Kopplung der Bewegung untereinander, die eine gezielte Führung der Anschlussgruppe erlaubt.A further embodiment of a Verladearm device therefore provides, for example, that the second kinematic chain of the arm device comprises a cable drive having a first pivot point on the pedestal. According to one embodiment, it is provided that the Verladearm device has a second pivot point of the cable drive, which forms an axis of rotation of the terminal group. Yet another embodiment provides that the Verladearm device has provided a third pivot point of the cable drive, which is arranged between the first and the second pivot point on the first kinematic chain. Furthermore, it is preferred if in the Verladearm device a rotational axis of the third cable point coincides with a rotation axis between the first and second partial arm. This results in a coupling of the movement with each other, which allows a targeted guidance of the terminal group.

Eine zusätzliche Ausgestaltung sieht vor, dass die zweite kinematische Kette einen Seiltrieb mit einem ersten und einem zweiten Seilteiltrieb aufweist, wobei der erste Seilteiltrieb um einen ersten und einen dritten Drehpunkt verläuft und der zweite Seilteiltrieb um einen zweiten Drehpunkt und um den dritten Drehpunkt. Beide Seilteiltriebe weisen jeweils ein Seil auf.An additional embodiment provides that the second kinematic chain has a cable drive with a first and a second cable part drive, wherein the first cable part drive extends around a first and a third pivot point and the second cable part drive about a second pivot point and the third pivot point. Both cable dividers each have a rope.

Weiterhin bevorzugt ist es, wenn der Seiltrieb der zweiten kinematischen Kette der Verladearm-Vorrichtung einen Ober- und einen Untertrum aufweist.It is further preferred if the cable drive of the second kinematic chain of the Verladearm device has an upper and a lower strand.

Bevorzugt werden drei Seilscheiben oder Segmente hiervon und ein Seil eingesetzt, um den Seiltrieb zu bilden. Die erste Seilscheibe bildet beispielweise einen Fixpunkt am verdrehbaren Kopf der Standsäule bzw. oder auch auch an anderen Stellen. Die Scheibe ist fest montiert und ihr Mittelpunkt liegt bevorzugt in der Drehachse des ersten Teilarms, der beispielweise als Innenarm der Verladearm-Vorrichtung eingesetzt wird. An der ersten Seilscheibe ist das Seil befestigt. Die zweite Seilscheibe liegt oben an einer durch den ersten Teilarm und den zweiten Teilarm gebildeten Schere. Der Mittelpunkt der zweiten Seilscheibe liegt bevorzugt in der Drehachse des zweiten Teilarms, der zum Beispiel als Außenarm der Verladearm-Vorrichtung eingesetzt ist. Die zweite Seilscheibe ist drehbar gelagert, so dass sie zum Beispiel ihre Winkellage relativ zur ersten, bevorzugt fixen Seilscheibe stets beibehält. Auch bei der Parallelführung des Gestängesystems wie oben beschrieben, bleibt das analoge Koppelglied bezüglich seiner Winkellage relativ zur Standsäule bevorzugt immer in Ruhe. Die dritte Seilscheibe schließlich ist an der z. B. waagerechten Anschlussgruppe befestigt. Der Mittelpunkt der dritten Seilscheibe liegt bevorzugt in der Drehachse ebendieser Anschlussgruppe. An der Scheibe ist das zweite Seilende befestigt. Wenn jetzt der Arm bewegt wird, bleibt die Anschlussgruppe immer in der derselben Zwangslage. Daher kann diese Lösung beispielweise auf Zug- oder Druckstäbe eines Gestängesystems benachbart angeordnet zum zweiten Teilarm verzichten. Auch ermöglich eine derartige Lösung, dass ohne parallele Abschnitte eine Kraftübertragung erfolgt. Hierzu können die freien Seilabschnitte in einem mittleren Bereich an Innen- bzw. Außenarm geführt werden.Preferably, three sheaves or segments thereof and a rope are used to form the rope drive. The first pulley forms, for example, a fixed point on the rotatable head of the pedestal or even at other locations. The disk is firmly mounted and its center is preferably in the axis of rotation of the first part of the arm, which is used for example as the inner arm of Verladearm device. The rope is attached to the first pulley. The second pulley is located at the top of a scissors formed by the first part of the arm and the second arm. The center of the second pulley is preferably in the axis of rotation of the second arm, which is used for example as an outer arm of Verladearm device. The second pulley is rotatably mounted, so that it always retains, for example, their angular position relative to the first, preferably fixed sheave. Even with the parallel guidance of the linkage system as described above, the analog coupling element preferably always remains at rest with respect to its angular position relative to the pedestal. The third pulley is finally at the z. B. horizontal connection group attached. The center of the third pulley is preferably in the axis of rotation ebendieser terminal group. On the disc, the second end of the rope is attached. Now, when the arm is moved, the terminal group always remains in the same predicament. Therefore, this solution, for example, can dispense with tension rods or pressure rods of a linkage system arranged adjacent to the second partial arm. Also allows such a solution that without parallel sections a power transmission takes place. For this purpose, the free cable sections can be guided in a central region on the inner or outer arm.

Weiterhin hat das Seilsystem Vorteile in Bezug auf eine Kraftverteilung und ist gegebenen falls auch leichter als eine Gestänge-Lösung. Auch ist eine Einstellbarkeit eines Seilsystems beispielweise einfacher als beim Gestänge, da zum Beispiel über ein Seilschloss nur die Seillänge angepasst werden braucht. Ein Federelement innerhalb des Seils könnte allerdings optional trotzdem vorgesehen sein.Furthermore, the cable system has advantages in terms of power distribution and is given if easier than a linkage solution. Also, an adjustability of a cable system, for example, easier than the linkage, since, for example, a rope lock only the rope length needs to be adjusted. However, a spring element within the rope could optionally be provided anyway.

Wie bereits beschrieben, ist Seilrad an der Anschlussgruppe mit der Anschlussgruppe formschlüssig verbunden; eine Drehung des Seilrads schwenkt auch die Anschlussgruppe auf- und abwärts. Eine weitere Ausgestaltung sieht eines Seiltriebs sieht vor, dass das Seilrad zwei Seiltrums besitzen, d. h. zwei Seilabschnitte Richtung einer Schere, nämlich der Verbindung zwischen erstem und zweitem Teilarm. Dieses geht auch weiter unten aus 2 noch näher hervor. Trotzdem soll allgemein für eine derartige Konstellation vorab schon folgendes dazu ausgeführt werden.As already described, cable pulley is positively connected to the connection group with the connection group; a rotation of the rope wheel also pivots the connection group up and down. Another embodiment provides a cable drive provides that the rope wheel two Seiltrums own, ie two cable sections direction of a pair of scissors, namely the connection between the first and second arm. This will continue below 2 even closer. Nevertheless, in general for such a constellation, the following should be done in advance.

In einer Position, wie sie beispielweise aus der nachfolgenden 2 hervorgeht, will das Seilrad gegen den Uhrzeigersinn drehen, und der obere Seiltrum ist gespannt. Wird der waagerechte Teil der Anschlussgruppe jedoch um 180° Richtung Standsäule geschwenkt, drehen sich die Kraftverhältnisse um: das Seilrad will im Uhrzeigersinn drehen, so dass der obere Seiltrum wirkungslos ist. Jetzt ist der untere Seiltrum gespannt und hindert das Seilrad an der Drehung.In a position such as the one below 2 shows, the rope wheel wants to turn counterclockwise, and the upper Seiltrum is taut. However, if the horizontal part of the connection group is swiveled by 180 ° in the direction of the pillar, the force ratios are reversed: the rope wheel wants to turn clockwise, so that the upper rope run is ineffective. Now the lower part of the rope is taut and prevents the rope wheel from turning.

Der Umschlingungswinkel am Seilrad beträgt daher bevorzugt zumindest 180°. Konstruktiv wird hierzu beispielweise in das Seil ein Mitnehmer gesetzt, der in eine entsprechende Nut im Seilrad greift, so dass eine formschlüssige Verbindung entsteht. Auch besteht die Möglichkeit, eine größere Umschlingung vorzusehen. Wie nachfolgend in bezug auf 2 hervorgeht, ist dort beispielweise kein Mitnehmer und Nut, aber ein Umschlingungswinkel von 540° verwendet worden.The angle of wrap on the cable wheel is therefore preferably at least 180 °. For this purpose, a driver is constructively set for this purpose, for example, in the rope, which engages in a corresponding groove in the cable wheel, so that a positive connection is formed. It is also possible to provide a larger loop. As below with respect to 2 shows, for example, no driver and groove, but a wrap angle of 540 ° has been used.

Für das drehbar gelagerte Seilrad an der Schere, d. h. an der Verbindung zwischen erstem und zweitem Teilarm, gibt es zumindest zwei weitere Möglichkeiten:

a) Ein oberer Seiltrum wird von der Anschlussgruppe im Uhrzeigersinn über das Scheren-Seilrad gelegt; er läuft weiter als oberer Seiltrum Richtung Standsäulenkopf-Seilrad. Der untere von der Anschlussgruppe kommende Seiltrum läuft gegen den Uhrzeigersinn um das Scheren-Seilrad und weiter als unterer Seiltrum Richtung Standsäulen-Seilrad. Insgesamt ermöglicht dieses eine Lösung mit der Nutzung von nur einem Seil des Seiltriebs.
b) Alternativ können aber auch zwei separate Teilseilsysteme verwendet werden: eines von der Anschlussgruppe zur Schere, bevorzugt mit je einem Mitnehmer in jedem Seilrad, und eines von der Schere zum Standsäulenkopf, wiederum bevorzugt mit je einem Mitnehmer pro Seilrad. Die Laufbahn des Scheren-Seilrads ist beispielsweise entweder so breit sein, dass sie zwei Seile nebeneinander samt zugehöriger Mitnehmer aufnehmen kann, oder es sind zwei Laufbahnen auf einem Seilrad geben Schließlich können auch zwei nebeneinander liegende Seilräder verwendet werden, die zum Beispiel unabhängig voneinander drehen können.

For the rotatably mounted cable wheel on the scissors, ie at the connection between the first and second arm, there are at least two other options:

a) An upper rope strand is laid by the connecting group in a clockwise direction over the scissors rope wheel; he continues as the upper Seiltrum direction Standsäulenkopf-Seilrad. The lower rope strand coming from the connection group runs counterclockwise around the scissors rope wheel and further as the lower rope strand towards the vertical column rope wheel. Overall, this allows a solution with the use of only one rope of the rope drive.
b) Alternatively, however, it is also possible to use two separate sub-cable systems: one from the connecting group to the scissors, preferably with one driver in each cable wheel, and one from the scissors to the upright head, again preferably with one driver per cable wheel. The track of the scissors-wheel, for example, either be so wide that they can accommodate two ropes side by side with their associated driver, or there are two tracks on a pulley Finally, two adjacent pulleys can be used, for example, can rotate independently ,

Das Seilrad am Standsäulenkopf bildet vorzugsweise den Fixpunkt und kann sich nicht drehen. In 21 umschlingen die beiden Seiltrums es um ca. 90°, beispielweise gegen den Uhrzeigersinn, unterer Seiltrum, bzw. ca. 135° im Uhrzeigersinn, oberer Seiltrum, und die auslaufenden Enden sind gut sichtbar festgeklemmt. Eine konstruktive Lösung sieht statt einer Klemmung bevorzugt einen Mitnehmer vor, der den Anschlusspunkt für beide Seiltrums bildet.The rope wheel on the upright head preferably forms the fixed point and can not rotate. In 21 The two rope spurs wrap around it by about 90 °, for example counterclockwise, lower rope run, or about 135 ° clockwise, upper rope run, and the expiring ends are firmly clamped visible. A constructive solution, instead of clamping, preferably provides a driver, which forms the connection point for both Seiltrums.

Zum Einstellen des Seiltriebs können ein oder mehrere Seilschlösser vorhanden sein. Bevorzugt ist zumindestens eines, höchstens vier, je nach Konfiguration vorzusehen. Zur Ermöglichung des Auf- und Abwärtsschwenkens der eigentlich zwangsgeführten Anschlussgruppe können auch ein oder mehrere federnde Elemente in den Seilen vorgesehen werden. Bevorzugt sind wieder mindestens eines bis höchstens vier federnde Elemente. Diese federnden Elemente sind analog zu den federnden Elementen im Gestängesystem, wie sie aus der obigen Patentanmeldung der Anmelderin hervorgehen und auf die diesbezüglich im Rahmen der Offenbarung verwiesen wird. Auch kann eines der Seilräder an Anschlussgruppe oder Standsäulenkopf beispielweise über eine Drehfeder gelagert sein.To set the rope drive one or more cable locks may be present. Preferably, at least one, at most four, depending on the configuration provided. To enable the upward and downward pivoting of the actually positively driven connection group and one or more resilient elements can be provided in the ropes. At least one to at most four resilient elements are preferred again. These resilient elements are analogous to the resilient elements in the linkage system, as they emerge from the above patent application of the Applicant and to which reference is made in this regard in the context of the disclosure. Also, one of the wire wheels can be mounted on terminal group or stand column head, for example via a torsion spring.

Des Weiteren kann das Seilsystem wie auch das Gestängesystem in Richtung Fußplatte fortgesetzt werden. Ebenso kann ein weiteres oder auch das gleiche Seilsystem weitere Zwangsführungen bewirken. Auch sind Gestänge- und Seilsystem miteinander mischbar.Furthermore, the cable system as well as the linkage system can be continued in the direction of the footplate. Likewise, another or the same cable system can cause further forced guidance. Also linkage and rope system are miscible with each other.

Bevorzugt ist, dass die Seiltrums nicht parallel zu einem Teilarm liegen müssen; es besteht vielmehr die Möglichkeit, zum Beispiel die beiden Seiltrums zwischen den beiden Seilrädern durch ein Rohr direkt am Teilarm zu führen. Ebenso ist dieses auch für nur einen Trum möglich.It is preferred that the Seiltrums need not be parallel to a partial arm; it is rather the possibility, for example, to lead the two Seiltrums between the two cable wheels through a pipe directly on the arm part. Likewise, this is also possible for only one run.

Neben einer horizontalen Lagenpositionierung der Anschlussvorrichtung kann diese jedoch auch in anderer Weise zwangsgeführt werden. Beispielsweise kann die Anschlussvorrichtung mit ihrer Kopplungsvorrichtung, insbesondere einem Anschlussflansch nach oben oder aber nach unten weisen. Bevorzugt ist eine Zwangsführung derart, dass eine Gefährdung eines Bedieners verringert wird, insbesondere unter Berücksichtigung der Ortsverhältnisse am anzuschließenden Fluidbehälter. So kann die Anschlussvorrichtung zum Beispiel durch eine Luke hindurchgeführt werden, in eine Öffnung hinreichen, in eine Absenkung sich erstrecken oder in sonstiger Weise den Anschlussgegebenheiten mit seiner Lagenpositionierung folgen. Es kann zum Beispiel die Lagenpositionierung einstellbar sein. Beispielsweise kann durch Verstellung des Gestängesystems die Lagenpositionierung der Anschlussvorrichtung verändert werden. Auch kann dieses beispielsweise über eine Veränderung der Lage der Ankopplung an die Anschlussvorrichtung erfolgen. Beispielsweise ist diese Ankopplung veränderbar positionierbar an der Anschlussvorrichtung.In addition to a horizontal positional positioning of the connection device, however, this can also be forcibly guided in another way. For example, the connecting device with its coupling device, in particular a connecting flange facing up or down. Preferably, a forced operation is such that a risk to an operator is reduced, in particular taking into account the spatial relationships at the fluid container to be connected. For example, the connection device can be passed through a hatch, extend into an opening, extend into a depression or otherwise follow the connection conditions with its positional positioning. For example, the positional positioning may be adjustable. For example, can be changed by adjusting the linkage system, the positional positioning of the connection device. This can also be done for example via a change in the position of the coupling to the connection device. For example, this coupling is variably positionable on the connection device.

Eine weitere Ausgestaltung sieht vor, dass die Standsäule eine Rohrleitung der Fluidleitung ist. Diese Rohrleitung ist vorzugweise derart konstruiert, dass sie in der Lage ist, die Gewichtskraft, die über den verdrehbaren Kopf auf die Gelenkverbindung übertragen wird, aufzunehmen und an das Fundament weiterzugeben. Die Rohrleitung weist beispielsweise an ihrem unteren Ende einen Anschluss auf, der zu einem weiteren Fluidbehälter führt. Aus diesem wird vorzugsweise ein Fluid entladen. Es besteht jedoch ebenfalls die Möglichkeit, dass die Verladearm-Vorrichtung nicht zum Befüllen, sondern zum Entleeren genutzt wird. Eine Weiterbildung sieht beispielsweise vor, dass die Fluidleitung mit Drehgelenken verbundene Rohrleitungen aufweist, vorzugsweise daraus besteht. Hierbei kann beispielsweise vorgesehen sein, dass die Standsäule als Rohrleitung wie aber auch der erste und der zweite Teilarm wie aber auch gegebenenfalls ein weiterer, dritter Arm durch jeweils eine Rohrleitung gebildet werden, die mittels Drehgelenken verbunden sind. Durch die Nutzung der Drehgelenke gelingt es, eine Fluid-dichte Fluidleitung ermöglichen zu können. Des Weiteren besteht die Möglichkeit, dass durch Auswahl der Drehgelenke auch die Nutzung der Fluidleitung für kryogene Flüssigkeiten besteht. Beispielsweise ist gemäß einer Weiterbildung vorgesehen, dass die Verladearm-Vorrichtung eingesetzt wird für eine Bunkerung von LNG bei Schiffen. Aufgrund der Temperatur des flüssigen LNGs werden derartige Drehgelenke vorgesehen, die bei Durchströmen trotzdem noch eine ausreichende Gelenkigkeit für den Nutzer aufweisen.A further embodiment provides that the pedestal is a pipeline of the fluid line. This pipeline is preferably constructed so that it is able to absorb the weight that is transmitted to the articulated connection via the rotatable head and pass it on to the foundation. The pipeline has, for example, at its lower end a connection which leads to a further fluid container. For this, preferably a fluid is discharged. However, there is also the possibility that the Verladearm device is not used for filling, but for emptying. A refinement provides, for example, that the fluid line has, preferably consists of, pipelines connected to swivel joints. In this case, it can be provided, for example, that the upright pillar as well as the first and the second partial arm as well as optionally also a further, third arm are formed by a respective pipeline, which are connected by means of swivel joints. By using the swivel joints, it is possible to enable a fluid-tight fluid line. Furthermore, there is the possibility that by selecting the hinges and the use of the fluid line for cryogenic liquids. For example, it is provided according to a development that the Verladearm device is used for a bunkering of LNG in ships. Due to the temperature of the liquid LNGs such hinges are provided, which still have sufficient flexibility for the user when flowing through.

Eine weitere Ausgestaltung sieht beispielsweise vor, dass zumindest die erste kinematische Kette der Armkonstruktion aus Rohrleitungsabschnitten der Fluidleitung gebildet ist. Beispielsweise besteht die Möglichkeit, dass entlang der Standsäule ein Fluidleitungsabschnitt verläuft, der als Rohrleitung oder in sonstiger Weise, beispielsweise als Schlauchleitung ausgeführt ist. Dieser Fluidleitungsabschnitt kann wiederum an die Armkonstruktion aus Rohrleitungen angeschlossen sein, wobei diese sodann die Möglichkeit aufweisen, ausreichende Kräfte aber auch Momente aufnehmen und weiterleiten zu können. Wiederum eine weitere Ausgestaltung sieht beispielsweise vor, dass die Verladearm-Vorrichtung eine Fluidleitung aufweist, die zumindest überwiegend eine Schlauchleitung umfasst. Insbesondere besteht die Möglichkeit, dass entlang der Verladearm-Vorrichtung ausschließlich eine Schlauchleitung verläuft, gegebenenfalls an geeigneten Stellen durch geeignete Verdrehgelenke verbunden. Letzteres ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn ein ansonsten zu starkes in-sich-Verdrehen der Fluidleitung bei Verschwenken der Verladearm-Vorrichtung befürchtet wird.A further embodiment provides, for example, that at least the first kinematic chain of the arm construction is formed from pipe sections of the fluid line. For example, there is the possibility that runs along the pedestal a fluid line section, which is designed as a pipe or in any other way, for example as a hose line. This fluid line section can in turn be connected to the arm construction of pipelines, which then have the ability to absorb sufficient forces but also moments and forward. Yet another embodiment provides, for example, that the Verladearm device has a fluid line, which at least predominantly comprises a hose line. In particular, there is the possibility that along the Verladearm device exclusively a hose line runs, optionally connected at suitable points by suitable torsion joints. The latter is particularly advantageous when an otherwise too strong in-itself twisting of the fluid line is feared when pivoting the Verladearm device.

Eine weitere Ausgestaltung sieht beispielsweise vor, dass die Verladearm-Vorrichtung mobil angeordnet ist. Hierzu ist beispielsweise die Standsäule verfahrbar. Sie kann hierzu auf einer Verfahrvorrichtung fest installiert sein. Die Verfahrvorrichtung kann beispielsweise ein Anhänger, eine Auflagefläche eines Fahrzeuges wie aber auch beispielsweise ein Schiff sein. Des Weiteren besteht die Möglichkeit, dass die Verladearm-Vorrichtung Bestandteil einer Krangestaltung ist, wobei die Standsäule selbst verfahren wird. Hierzu kann diese beispielsweise auf einem Motor-getriebenen Gestell angeordnet sein. Eine weitere Ausgestaltung sieht beispielsweise vor, dass die Standsäule selbst das Gestell ist. Insbesondere ist aufgrund des Begriffes Standsäule dieses Merkmal jedoch nicht dahingehend zu verstehen, dass ausschließlich eine säulenartige Struktur vorgesehen sein muss. Es besteht auch die Möglichkeit, dass eine sonstige, in die vertikale führende turmartige Konstruktion genutzt wird, an der, insbesondere auf der die Armkonstruktion angeordnet ist.A further embodiment provides, for example, that the Verladearm device is arranged mobile. For this example, the pedestal is movable. You can be permanently installed on a traversing device. The traversing device may for example be a trailer, a bearing surface of a vehicle as well as, for example, a ship. Furthermore, there is the possibility that the Verladearm device is part of a crane design, the pillar itself is moved. For this purpose, this can be arranged for example on a motor-driven frame. A further embodiment provides, for example, that the pedestal itself is the frame. In particular, however, due to the term pedestal, this feature is not to be understood as meaning that only a columnar structure must be provided. There is also the possibility that another vertically leading tower-like construction is used on which, in particular on the arm construction is arranged.

Gemäß einem weiteren Gedanken der Erfindung, der auch unabhängig weiterverfolg bar ist, wird eine Anschlussgruppe für eine Verladearm-Vorrichtung bevorzugt nach einem der vorhergehenden Ansprüche zum Anschluss an einen Fluidbehälter vorgeschlagen. Die Anschlussgruppe umfasst mindestens drei Drehpunkte, wobei die Drehpunkte jeweils starre Elemente der Anschlussgruppe miteinander verbinden, wobei mindestens zwei Drehpunkte keine zueinander parallelen Drehachsen haben, und mit einem Drehpunkt zum Anschluss an die Verladearm-Vorrichtung versehen ist.According to a further aspect of the invention, which is also independently weiterverfolg bar, a terminal group for a Verladearm device is preferably proposed according to one of the preceding claims for connection to a fluid container. The terminal group comprises at least three pivot points, the pivot points respectively connecting rigid elements of the terminal group to each other, at least two pivot points having no parallel axes of rotation, and being provided with a pivot point for connection to the Verladearm device.

Die Nutzung von mindestens drei Drehpunkten erlaubt, dass die Anschlussgruppe in sich äußerst flexibel hinsichtlich unterschiedlicher Bewegungen gestaltbar ist. Durch die Anordnung unterschiedlich verlaufender Drehachsen kann insbesondere ein Verschwenken in unterschiedliche Richtungen gewährleistet sein. Dieses erlaubt beispielsweise, mittels der Anschlussgruppe die Verladearm-Vorrichtung mit ihrer Armkonstruktion sehr weit nach vorne verstrecken zu können, wobei die Anschlussverbindung für den Fluidbehälter wiederum auch weiter entfernt als bisher üblich von der Standsäule vorliegen kann. Insbesondere erlaubt dieses eine Gestaltung der Anschlussgruppe derart, dass diese einen sehr lang zuführenden Arm aufweist, an dem sich die Anbindung an den Fluidbehälter bzw. der Anschlussstutzen hierfür befindet. Dieses ist besonders vorteilhaft für die Bunkerung von Treibstoff bei einem Schiff, insbesondere bei LNG-Treibstoff.The use of at least three pivot points allows the connection group to be extremely flexible in terms of different movements. By arranging differently extending axes of rotation in particular pivoting in different directions can be ensured. This allows, for example, by means of the terminal group, the Verladearm device with its arm construction can stretch very far forward, the connection for the fluid container turn again may be more distant than usual from the pedestal column. In particular, this allows a design of the terminal group such that it has a very long-feeding arm, where the connection to the fluid container and the connecting piece is for this purpose. This is particularly advantageous for the bunkering of fuel in a ship, especially LNG fuel.

Bevorzugt ist des Weiteren, dass die Anschlussgruppe über mindestens zwei Drehpunkte mit der Verladearm-Vorrichtung verbunden ist, wovon einer mit einem parallelen Führungsgetriebe der Verladearm-Vorrichtung verbunden ist. Dieses erlaubt insbesondere eine Zwangsführung der Anschlussgruppe von oben betrachtet in einer Ebene. Hierüber ist es möglich, die Anschlussgruppe in einer speziellen Lage definiert verschwenken zu können, ohne dass sich die Lageanordnung der Anschlussgruppe hinsichtlich ihrer horizontalen bzw. vertikalen Erstreckung zu ändern braucht.It is furthermore preferred that the connection group has at least two pivot points the Verladearm device is connected, one of which is connected to a parallel guide gear of the Verladearm device. This allows in particular a forced guidance of the terminal group viewed from above in a plane. By way of this it is possible to be able to pivot the connection group in a specific position in a defined manner, without the positional arrangement of the connection group having to change with respect to its horizontal or vertical extent.

Wie oben schon ausgeführt, ist es ebenfalls bevorzugt, wenn die Anschlussgruppe ein federndes Element zum Gewichts- und/oder Längenausgleich aufweist. Das federnde Element kann beispielsweise ein Ausgleichselement sein, insbesondere beispielsweise ein Pneumatikzylinder oder eine Drehfeder.As already stated above, it is likewise preferred if the connection group has a resilient element for weight and / or length compensation. The resilient element may for example be a compensating element, in particular, for example, a pneumatic cylinder or a torsion spring.

Gemäß einem weiteren Gedanken der Erfindung, der ebenfalls unabhängig weiterführbar ist, wird ein Verfahren zum Betrieb einer Verladearm-Vorrichtung vorgeschlagen, wobei eine Anschlussvorrichtung zumindest in einer Ebene mittels eines parallelen Führungsgetriebes zwangsgeführt wird.According to a further aspect of the invention, which can likewise be continued independently, a method for operating a loading arm device is proposed, wherein a connecting device is forcibly guided at least in one plane by means of a parallel guide transmission.

Die Verladearm-Vorrichtung ist vorzugsweise so wie oben beschrieben aufgebaut. Die Zwangsführung des parallelen Führungsgetriebes erlaubt, dass die Anschlussvorrichtung hinsichtlich ihrer Lageorientierung nicht mitverschwenkt, sondern bezüglich ihrer relativen Lagenorientierung zum Untergrund konstant verbleibt. Während Komponenten der Verladearm-Vorrichtung, insbesondere der Armkonstruktion verschwenken und dabei ihre jeweilige Lageorientierung ändern, kann die Anschlussvorrichtung zum Beispiel horizontal bleiben. Bevorzugt wird die Zwangsführung genutzt beim Anschluss der Anschlussvorrichtung an einen Tankstutzen eines Schiffes. Üblicherweise ist hierzu vorgesehen, dass der Tankstutzen an Backbord und/oder an Steuerbord relingeinwärts angeordnet liegt. Die Anschlussvorrichtung wird nunmehr zum Tankstutzen geführt, dort angeschlossen, so dass eine Fluid-dichte Verbindung besteht. Sodann wird mit der Treibstoffbefüllung begonnen. Die Nutzung der mittels Parallelführungsgetriebe zwangsgeführten Anschlussvorrichtung erlaubt, einer Rollbewegung des Schiffes, die auch im Hafen aber auch bei einer Bunkerung auf Rede möglich ist, durch die gleichbleibende Lageorientierung der Anschlussvorrichtung Herr werden zu können. Insbesondere besteht dadurch nicht die Gefahr, dass beispielsweise die Anschlussvorrichtung oder ein Teil davon an eine Schiffswand bzw. das Deck aufschlägt, wenn beispielsweise bei angeschlossener Anschlussvorrichtung die Rollbewegung zu einem Anheben des Schiffes auf dieser Seite führt. Auch wird ein Anstoßen der Anschlussvorrichtung oder eines Teils davon an eine Reling oder eine andere Querstrebung, unter die die Anschlussvorrichtung schiffseinwärts geführt worden ist, vermieden. Dieses kann beispielsweise auftreten, wenn bei der Rollbewegung des Schiffes sich diese Schiffsseite absenken sollte.The Verladearm device is preferably constructed as described above. The forced guidance of the parallel guide transmission allows the connecting device not to pivot with respect to its positional orientation, but remains constant with respect to their relative positional orientation to the ground. While components of the Verladearm device, in particular the arm structure pivot and thereby change their respective positional orientation, the connection device, for example, remain horizontal. Preferably, the forced operation is used when connecting the connection device to a filler neck of a ship. Usually, it is provided for this purpose that the filler neck is arranged on port and / or starboard in the direction of the rail. The connecting device is now guided to the filler neck, connected there, so that a fluid-tight connection exists. Then it starts with the fuel filling. The use of forcibly guided by means of parallel guide gear connection device allows a rolling motion of the ship, which is also possible in port but also in a bunker on speech, by the constant positional orientation of the connection device to master. In particular, this does not present the risk that, for example, the connecting device or a part thereof strikes a ship's wall or the deck, if, for example, when the connecting device is connected, the rolling movement leads to a lifting of the ship on this side. Also, abutment of the terminal device or a part thereof on a railing or other cross-bracing, under which the connecting device has been guided in-ship, is avoided. This can occur, for example, when during the rolling movement of the ship, this side of the ship should lower.

Ein weiterer Vorteil ist die Möglichkeit, dass mittels der Zwangsführung über das Parallelführungsgetriebe die Anschlussvorrichtung nicht austariert, aber dafür sehr lang bauend eingesetzt werden kann. Insbesondere für einen Anschluss an Bunkerstutzen, die sehr weit innen liegen, brauchen dadurch die Geometrie der Anschlussgruppe nicht größer werden. Insbesondere ist es auch nicht notwendig, ein immer größeres Gegengewicht vorsehen zu müssen, je länger sich diese Komponente der Anschlussgruppe hin zum Tankstutzen erstrecken würde. Vielmehr gelingt es, durch die Zwangsführung Kräfte auf die Verladearm-Vorrichtung übertragen zu können und diese dort über die Standsäule abzuleiten, zum Beispiel in ein Fundament.Another advantage is the possibility that the connecting device is not balanced by means of the positive guidance on the parallel guide transmission, but it can be used very long building. In particular, for a connection to bunkers, which are very far inside, thereby need not increase the geometry of the terminal group. In particular, it is also not necessary to have to provide an ever greater counterweight, the longer this component of the connection group would extend to the filler neck. Rather, it is possible to transfer forces through the positive guidance on the Verladearm device and to derive them there on the pillar, for example in a foundation.

Wird vorzugsweise LNG mittels der vorgeschlagenen Verladearm-Vorrichtung bzw. der Anschlussgruppe bei einem Schiff gebunkert und ist insbesondere die Verladearm-Vorrichtung hierfür überwiegend, wenn nicht gar ausschließlich, vorgesehen, ist beispielsweise vorgesehen, dass das Gestängesystem und insbesondere die parallel verlaufenden Druck- bzw. Zugstangen in etwa einen Abstand von 20 cm bis 30 cm gegenüber der Fluidleitung, insbesondere der Rohrleitung, aufweisen. Durch einen derartigen Abstand kann ein Temperatureinfluss aufgrund des Durchflusses der kryogenen Flüssigkeit zumindest verringert werden. Des Weiteren ist es jedoch vorteilhaft, wenn das Gestängesystem ein oder mehrere federnde Elemente aufweist, um die Schrumpfeffekte insbesondere bei Nutzung von Rohrleitungen im Gestängesystem ausgleichen zu können. Dadurch ist gewährleistet, dass sich diese nicht verziehen und insbesondere kein Sperren oder aber ein zu hoher Verschleiß durch Verzug auftritt.If LNG is preferably bunkered by means of the proposed loading arm device or the connection group in a ship and if in particular the loading arm device is predominantly, if not exclusively, provided for this purpose, it is provided, for example, that the linkage system and in particular the parallel printing or Drawbars approximately a distance of 20 cm to 30 cm from the fluid line, in particular the pipeline have. By such a distance, a temperature influence due to the flow of the cryogenic liquid can be at least reduced. Furthermore, however, it is advantageous if the linkage system has one or more resilient elements in order to be able to compensate for the shrinkage effects, in particular when using pipelines in the linkage system. This ensures that they do not warp and in particular no locking or too high wear due to distortion occurs.

Die Erfindung wird nachfolgend näher durch mehrere Figuren erläutert. Hierbei gehen aus den unterschiedlichen Figuren unterschiedliche Einzelheiten hervor. Die Erfindung ist nicht auf eine der jeweiligen dargestellten Ausgestaltungen oder auf eine Figur beschränkt. Vielmehr können ein oder mehrere Merkmale aus ein oder mehreren Figuren und Ausgestaltungen mit anderen Merkmalen aus anderen Figuren und Ausgestaltungen wie auch aus der obigen Beschreibung zu Weiterbildungen verknüpft werden. Auch dienen die Figuren nur zur Veranschaulichung der Erfindung, ohne aber diese beschränken zu wollen. Vielmehr werden unterschiedliche Möglichkeiten der Ausführbarkeit der Erfindung aufgezeigt. Es zeigen:The invention will be explained in more detail by several figures. Here, different details emerge from the different figures. The invention is not limited to any of the respective embodiments shown or to a figure. Rather, one or more features of one or more figures and embodiments may be linked to other features of other figures and embodiments as well as the above description to further developments. Also, the figures are only illustrative of the invention without, however, wanting to limit it. Rather, different possibilities of the feasibility of the invention are shown. Show it:

1 eine erste beispielhafte Verladearm-Vorrichtung mit angeschlossener Anschlussgruppe, 1 a first exemplary Verladearm device with connected terminal group,

2 eine weitere beispielhafte Ausführung einer Verladearm-Vorrichtung in Form eines Funktionsmodells 2 a further exemplary embodiment of a Verladearm device in the form of a function model

3 eine Vergrößerung des Funktionsmodells aus 2, 3 an enlargement of the function model 2 .

4 eine weitere Ausgestaltung einer vorgeschlagenen Verladearm-Vorrichtung in Form eines Funktionsmodells mit angeschlossener Anschlussgruppe, 4 a further embodiment of a proposed Verladearm device in the form of a function model with connected terminal group,

1 zeigt gemäß einer ersten Ausgestaltung eine Verladearm-Vorrichtung 1 in schematischer Darstellung. Die Verladearm-Vorrichtung 1 weist eine Standsäule 2 auf. Des Weiteren ist eine bewegbare Armkonstruktion 3 vorhanden, die als erste kinematische Kette einen ersten Teilarm 4 und einen zweiten Teilarm 5 aufweist. Die Standsäule 2 weist einen verdrehbaren Kopf 6 auf. Dadurch kann der Verladearm um die Standsäule 2 gedreht werden. Des Weiteren ist parallel zum ersten Teilarm 4 ein Gestängesystem 7 angeordnet. Das Gestängesystem 7 dient unter anderem zum Gewichtsausgleich und damit Austarieren der Verladearm-Vorrichtung 1. Schematisch ist hierzu dargestellt, dass ein erstes Gewicht 8 am ersten Teilarm 4 angeordnet ist. Ein zweites Gewicht 9 ist am Gestängesystem 7 angeordnet. Durch die Kopplung des Gestängesystems 7 mit dem ersten Teilarm 4 einerseits, andererseits mit dem zweiten Teilarm 5 wird bei einer Bewegung einer Anschlussgruppe 10 insbesondere das zweite Gewicht 9 entsprechend mit verlagert. Dadurch gelingt die Austarierung der Verladearm-Vorrichtung 1 derart, dass sie beispielsweise händisch bewegbar ist. Hierzu kann beispielsweise ein Seil 11, eine Kette oder ähnliches an der Verladearm-Vorrichtung 1 angeordnet sein. Dieses Seil 11 kann durch den Bediener zum Ziehen der Anschlussgruppe 10 in die gewünschte Position genutzt werden. Des Weiteren ist eine zweite kinematische Kette der Armkonstruktion 3 in Form eines Seiltriebes 12 vorgesehen. Der hier dargestellte Seiltrieb 12 weist einen ersten Drehpunkt 13 an der Standsäule 2 auf. Ein zweiter Drehpunkt 14 des Seiltriebs 12 ist an der Anschlussgruppe 10 angeordnet. Ein dritter Drehpunkt 15 wiederum ist zwischen dem ersten und dem zweiten Drehpunkt 13, 14 angeordnet, in diesem Fall benachbart zu einer Drehachse 16 von erstem Teilarm 4 zum zweiten Teilarm 5. Ein Seil 17 des Seiltriebs 12 bildet hierbei jeweils einen Obertrum aus. Die Befestigung dieses Seils 17 einerseits im Bereich des ersten Drehpunktes 13, andererseits an der Anschlussgruppe 10 ermöglicht, dass die Anschlussgruppe 10 zwangsgeführt werden kann. Insbesondere ist die jeweilige Drehachse des Drehpunktes 14 mit einer Drehachse zumindest parallel verlaufend, die durch die gelenkige Anbindung der Anschlussgruppe 10 an den zweiten Teilarm 5 sich ergibt. Eine bevorzugte Ausgestaltung sieht hierbei vor, dass beide Drehachsen zusammen fallen. Der Seiltrieb 12 ist hierbei so konstruiert, dass das Seil zu jedem Zeitpunkt unter Spannung steht. Beispielsweise kann dazu ein Aufwickelmechanismus an zumindest einen Ort des Seiltriebes 12, bevorzugt im Bereich der Standsäule 2 vorgesehen sein. Auch andere Möglichkeiten des Einbringens einer Zugkraft in den Seiltrieb 12 sind möglich. Beispielsweise kann dieses durch eine wirkende Gewichtskraft erfolgen, die im Bereich des Seils 17 um den ersten Drehpunkt 13 angreift. Durch die Zwangsführung, die mittels einerseits der zweiten kinematischen Kette in Form des Seiltriebes 12 und der ersten kinematischen Kette in Form der Teilarme 4, 5 eine jeweils drehbare Anlenkung der Anschlussgruppe 10 ermöglicht ist, ist vorzugsweise erlaubt, dass über einen weiten Schwenkbereich des Verladearms die Anschlussgruppe 10 in ihrer Position relativ zum Untergrund konstant gehalten werden kann. Ist beispielsweise die Anschlussgruppe 10 waagerecht ausgerichtet, kann diese waagerechte Ausrichtung bei Annäherung der Anschlussgruppe beispielsweise an einen Tankstutzen eines Schiffes beibehalten werden. Dieses ist insbesondere auch bei weiterem Verschwenken eines Verladearms ermöglicht durch die entsprechenden drehbaren Verbindungen der ersten und der zweiten kinematischen Kette mit der Anschlussgruppe 10. Die Anschlussgruppe 10 ist insbesondere auch durch die Anbindung an den Seiltrieb 12 derartig konstruierbar, dass sie selbst in sich nicht austariert am zweiten Teilarm 5 angeordnet sein braucht. Vielmehr kommt es gemäß einer Ausgestaltung nur noch auf die Austarierung der Gesamtvorrichtung an. Dadurch ist so wie dargestellt es möglich, die Anschlussgruppe 10 sich sehr lang erstreckend konstruieren zu können. Dieses erlaubt, auch Tankstutzen erreichen zu könne, die Fahrzeugeinwärts sehr weit eingeschoben angeordnet sind. Insbesondere kann die Anschlussgruppe 10 eine derartige Kontur aufweisen, die es ermöglicht, diese auch durch entsprechende Gatter hindurch stecken zu können, um schließlich an den Tankstutzen oder sonstigen Stutzen eines Fluidbehälters herankommen und die entsprechende Verbindung herstellen zu können. Die schematische Darstellung der Verladearm-Vorrichtung 1 zeigt eine Fluidleitung 18 in vereinfachter Darstellung. So ist beispielsweise an der Standsäule 2 ein Anschlussstutzen 19 der Fluidleitung 18 angeordnet. Die Fluidleitung 18 kann beispielsweise durch Rohrabschnitte gebildet werden. Diese Rohrabschnitte können beispielsweise die Standsäule 2 zumindest zum großen Teil bilden. Auch können die Teilarme 4, 5 zum Großteil durch Rohrabschnitte der Fluidleitung 18 gebildet sein. Die Anschlussgruppe 10 wiederum ist mit der Fluidleitung 18 fluiddicht gekoppelt. Hierzu ist vorzugsweise eine Flanschverbindung vorgesehen. Die Anschlussgruppe 10 kann somit auch von der Verladearm-Vorrichtung 1 abgekoppelt werden und beispielsweise gegen eine andere Anschlussgruppe ausgetauscht werden. Vorzugsweise ist hierbei beispielsweise vorgesehen, dass das erste und/oder zweite Gewicht 8, 9 an die Gewichtsänderung durch eine andere Anschlussgruppe angepasst werden können. Dieses kann beispielsweise durch eine Lageänderung oder aber auch durch eine Gewichtszu- bzw. -abnahme eingestellt werden, insbesondere unter Berücksichtigung einer Austarierung der Verladearm-Vorrichtung 1. Bevorzugt ist es im Übrigen vorgesehen, dass eine gesicherte Ruheposition existiert, die ein Auswechseln der Anschlussgruppe 10 ermöglicht, ohne dass dadurch der erste bzw. zweite Teilarm 4, 5 aus dem Gleichgewicht geratend unkontrollierte Bewegungen und damit zu einer Gefährdung eines Bedieners führen können. Beispielsweise ist hierzu eine Ortsfestsetzung der Teilarme vorgesehen, beispielsweise durch eine Klammerung, eine Bremse oder in sonstiger Art und Weise. 1 shows a Verladearm device according to a first embodiment 1 in a schematic representation. The loading arm device 1 has a pedestal 2 on. Furthermore, a movable arm construction 3 present, as the first kinematic chain a first arm 4 and a second arm 5 having. The pillar 2 has a rotatable head 6 on. This allows the loading arm around the pedestal 2 to be turned around. Furthermore, it is parallel to the first part arm 4 a linkage system 7 arranged. The linkage system 7 serves, among other things, to balance the weight and thus balancing the Verladearm device 1 , Schematically it is shown that a first weight 8th on the first part arm 4 is arranged. A second weight 9 is on the linkage system 7 arranged. By coupling the linkage system 7 with the first part arm 4 on the one hand, on the other hand with the second arm 5 becomes during a movement of a connection group 10 especially the second weight 9 accordingly with relocated. This succeeds in balancing the Verladearm device 1 such that it is manually movable, for example. For this purpose, for example, a rope 11 , a chain or the like on the loading arm device 1 be arranged. This rope 11 can by the operator to pull the connection group 10 be used in the desired position. Furthermore, a second kinematic chain of the arm construction 3 in the form of a rope drive 12 intended. The rope drive shown here 12 has a first pivot 13 at the pedestal 2 on. A second pivot 14 of the rope drive 12 is at the connection group 10 arranged. A third pivot 15 again is between the first and second fulcrum 13 . 14 arranged, in this case adjacent to a rotation axis 16 from the first part arm 4 to the second arm 5 , A rope 17 of the rope drive 12 in each case forms an upper strand. The attachment of this rope 17 on the one hand in the area of the first pivot point 13 , on the other hand, at the terminal group 10 allows the port group 10 can be forced. In particular, the respective axis of rotation of the fulcrum 14 with a rotation axis extending at least parallel, by the articulated connection of the terminal group 10 to the second arm 5 results. A preferred embodiment provides that both axes of rotation coincide. The rope drive 12 It is designed so that the rope is under tension at all times. For example, a take-up mechanism can be attached to at least one location of the cable drive 12 , preferably in the area of the pedestal 2 be provided. Also other ways of introducing a tensile force in the rope drive 12 are possible. For example, this can be done by an acting weight force in the region of the rope 17 around the first fulcrum 13 attacks. Due to the positive guidance, by means of on the one hand the second kinematic chain in the form of the rope drive 12 and the first kinematic chain in the form of the partial arms 4 . 5 a respective rotatable articulation of the terminal group 10 is possible, it is preferably allowed that over a wide pivoting range of Verladearms the terminal group 10 can be kept constant in their position relative to the ground. For example, is the port group 10 horizontally, this horizontal orientation can be maintained when approaching the connection group, for example, to a tank neck of a ship. This is made possible in particular by further pivoting of a Verladearms by the corresponding rotatable connections of the first and the second kinematic chain with the terminal group 10 , The connection group 10 is in particular by the connection to the rope drive 12 so constructible that they themselves not balanced on the second arm 5 needs to be arranged. Rather, according to one embodiment, it is only necessary to balance the overall device. Thus, as shown, it is possible to use the port group 10 to be able to construct for a very long time. This allows you to reach even tank neck, the vehicles are arranged very far pushed inwards. In particular, the connection group 10 have such a contour, which makes it possible to put them through appropriate gate, so as to be able to finally approach the filler neck or other nozzle of a fluid container and to be able to produce the corresponding connection. The schematic representation of Verladearm device 1 shows a fluid line 18 in a simplified representation. For example, at the pedestal 2 a connecting piece 19 the fluid line 18 arranged. The fluid line 18 can be formed for example by pipe sections. These pipe sections can, for example, the pedestal 2 at least for the most part. Also, the partial arms 4 . 5 for the most part through pipe sections of the fluid line 18 be formed. The connection group 10 turn is with the fluid line 18 coupled fluid-tight. For this purpose, a flange connection is preferably provided. The connection group 10 can thus also from the Verladearm device 1 be disconnected and replaced, for example, against another terminal group. For example, it is preferably provided that the first and / or or second weight 8th . 9 can be adapted to the weight change by another connection group. This can be adjusted for example by a change in position or else by a weight increase or decrease, in particular taking into account a balancing of the Verladearm device 1 , In addition, it is preferably provided that a secure rest position exists, which is a replacement of the connection group 10 allows, without thereby the first or second arm 4 . 5 Being out of balance can cause uncontrolled movements and thereby endanger an operator. For example, a location fixation of the partial arms is provided for this purpose, for example by bracketing, a brake or in any other way.

2 zeigt eine weitere Ausgestaltung in Form einer zweiten Verladearm-Vorrichtung 20. Die Verladearm-Vorrichtung 20 ist in Form eines Demonstrationsobjektes dargestellt. Die Verladearm-Vorrichtung 20 weist eine Standsäule 21, einen Seiltrieb 22 als zweite kinematische Kette und als erste kinematische Kette einen ersten Teilarm 23 und einen zweiten Teilarm 24 auf. Der Seiltrieb 22 ist im Unterschied zu der vorherigen Ausgestaltung aus 1 nunmehr mit einem jeweiligen Obertrum und Untertrum versehen. Darüber hinaus ist der Seiltrieb 22 mit zwei Seilteiltrieben 25, 26 versehen. Hierzu ist beispielsweise um den vorhandenen zweiten Drehpunkt 27 eine Radführung vorgesehen, entlang der beide Seilteiltriebe 25, 26 geführt werden. Die Verladearm-Vorrichtung 20 weist bei dieser vorgestellten Ausgestaltung ihre jeweiligen ersten, zweiten und dritten Drehpunkte mit ihrer jeweils zugehöriger Drehachse zusammenfallend mit jeweiligen Drehachsen der Armkonstruktion. Diese erlaubt beispielsweise, dass eine Parallelführung von erster und zweiter kinematischer Kette erfolgt und damit beispielsweise eine waagerechte Haltung der Anschlussgruppe wie dargestellt über einen weiteren Verschwenkbereich der Verladearm-Vorrichtung 20 aufrechterhalten werden kann. 2 shows a further embodiment in the form of a second Verladearm device 20 , The loading arm device 20 is shown in the form of a demonstration object. The loading arm device 20 has a pedestal 21 , a rope drive 22 as the second kinematic chain and as the first kinematic chain a first partial arm 23 and a second arm 24 on. The rope drive 22 is different from the previous embodiment 1 now provided with a respective upper strand and lower strand. In addition, the rope drive 22 with two cable dividers 25 . 26 Mistake. This is, for example, the existing second pivot point 27 a wheel guide provided along the two rope part drives 25 . 26 be guided. The loading arm device 20 In this proposed embodiment, its respective first, second and third pivot points coincide with their respective associated pivot axis coincident with respective axes of rotation of the arm construction. This allows, for example, that a parallel guidance of first and second kinematic chain takes place and thus, for example, a horizontal attitude of the terminal group as shown via a further pivoting region of the Verladearm device 20 can be maintained.

Des Weiteren geht aus der 2 eine Feststellpositonseinrichtung 28 hervor. Werden der erste und der zweite Teilarm jeweils annähernd senkrecht in die Höhe geführt, kann dadurch der Bereich der Anschlussgruppe bzw. der zweite Teilarm in diese Lagenfixierung hineingeführt und dort gesichert werden. Dieses erlaubt beispielsweise ein Festmachen der ansonsten austarierten und frei beweglichen Glieder der Verladearm-Vorrichtung, um beispielsweise Reparaturen ausführen zu können oder aber auch nur um potentielle Verletzungen zu vermeiden.Furthermore, goes from the 2 a Feststellpositonseinrichtung 28 out. If the first and the second partial arm are each guided approximately vertically upwards, the area of the terminal group or the second partial arm can thereby be guided into this positional fixing and secured there. This allows, for example, a mooring of the otherwise balanced and freely movable members of Verladearm device to perform repairs, for example, or even just to avoid potential injury.

3 zeigt eine Vergrößerung der Verladearm-Vorrichtung 20 aus 2. Deutlich ist hierbei die Seilführung von Obertrum und Untertrum einerseits, die gelenkigen Anbindungen der beiden kinematischen Ketten zueinander wie auch der Anschluss der Anschlussgruppe an den zweiten Teilarm bzw. an die zweite kinematische Kette dargestellt. Des Weiteren ist ebenfalls das Gestängesystem und dessen gelenkige Anbindung nochmals näher dargestellt. Auch wird durch diese Vergrößerung der drehbare Kopf an der Standsäule gezeigt, an dem einerseits der Seiltrieb, andererseits der erste Teilarm jeweils drehbar angeordnet sind. 3 shows an enlargement of Verladearm device 20 out 2 , The rope guidance of upper strand and lower strand on the one hand, the articulated connections of the two kinematic chains to one another as well as the connection of the connection group to the second partial arm or to the second kinematic chain are clearly illustrated. Furthermore, the linkage system and its articulated connection is shown in more detail again. Also shown by this magnification of the rotatable head on the pedestal, on the one hand the cable drive, on the other hand, the first arm are each rotatably arranged.

4 zeigt wiederum eine andere Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung. Anstelle eines Seiltriebes ist hierbei die erste wie auch die zweite kinematische Kette durch einerseits ersten und zweiten Teilarm bzw. durch ein Parallelgetriebe verwirklicht. Auch mit diesem vorgeschlagenen System einer Verladearm-Vorrichtung gelingt eine Zwangsführung der Anschlussgruppe und damit einer waagerechten Zubewegung derselben an einen Anschlussstutzen. Die hier dargestellten annähernd parallel verlaufenden Gestänge der zweiten kinematischen Kette mit Parallelgetriebe können jedoch auch nur annähernd parallel, insbesondere aber auch nicht parallel ausgestaltet sein. In einem derartigen Falle kann die Ausrichtung der Anschlussgruppe wiederum anders sein zum Beispiel kann die Anschlussgruppe nach oben und/oder nach unten weisen, aber auch je nach Ausgestaltung ebenfalls wieder waagerecht. 4 again shows another embodiment of the present invention. Instead of a cable drive in this case the first as well as the second kinematic chain is realized by on the one hand first and second partial arm or by a parallel gear. Even with this proposed system of Verladearm device succeeds a forced operation of the terminal group and thus a horizontal Zubewegung the same to a connecting piece. However, the here shown approximately parallel linkage of the second kinematic chain with parallel transmission can also be designed only approximately parallel, but in particular not parallel. In such a case, the orientation of the terminal group may in turn be different, for example, the terminal group may face upwards and / or downwards, but also horizontally depending on the design.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 8612769 U1 [0002]
DE 35523472 A1 [0002]
DE 102013000582 [0009]

Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

www.svt-gmbh.com [0002]

Claims

Loading arm apparatus having a fluid conduit along which a fluid is transported, the loading arm apparatus comprising: A pedestal, wherein the pedestal is rotatable, preferably has a rotatable head, and to the pedestal a first arm of a movable arm construction is articulated, The movable arm construction has a first kinematic chain which is articulated to a pedestal, the first kinematic chain having at least a first part arm and a second part arm, A second kinematic chain of the arm construction, wherein the second kinematic chain is also articulated to the pedestal, - The first and the second kinematic chain are pivotally coupled together, and - With a terminal group to which the first and the second kinematic chain are each rotatably coupled, wherein the terminal group is fluid-tightly coupled to the fluid line.

Verladearm device according to claim 1, characterized in that the first and the second kinematic chain each having an axis of rotation with the terminal group, wherein both axes of rotation parallel to each other.

Verladearm device according to claim 1 or 2, characterized in that the connection group is forcibly guided.

Verladearm device according to one of the preceding claims, characterized in that the second kinematic chain of the arm device comprises a cable drive having a first pivot point on the pedestal.

Verladearm device according to claim 4, characterized in that a second pivot point of the cable drive forms an axis of rotation on the connection group.

Verladearm device according to claim 4 or 5, characterized in that a third pivot point of the cable drive is provided, which is arranged between the first and the second pivot point on the first kinematic chain.

Verladearm device according to claim 6, characterized in that an axis of rotation of the third cable point coincides with an axis of rotation between the first and second partial arm.

Verladearm device according to one of the preceding claims, characterized in that the second kinematic chain has a cable drive with a first and a second cable part drive, wherein the first cable part drive passes around a first and a third pivot point and the second cable part drive about a second pivot point and the third pivot.

Verladearm device according to one of the preceding claims, characterized in that the cable drive of the second kinematic chain has an upper and a lower strand.

Verladearm device according to one of the preceding claims, characterized in that adjacent to the first part of arm bar system runs, which is rotatably coupled respectively to the first and the second arm part.

Verladearm device according to one of the preceding claims, characterized in that the arm construction includes a resilient element for weight and / or length compensation.

Verladearm device according to one of the preceding claims, characterized in that the Verladearm device is arranged mobile, preferably mounted on a trailer or a ship.

Terminal group for a Verladearm device according to one of the preceding claims for connection to a fluid container, comprising at least three pivot points, the pivot points each rigid elements of the terminal group interconnect, at least two pivot points do not have mutually parallel axes of rotation, and at least a first pivot point, preferably with in addition a second pivot point for connection to the Verladearm device.

Connection group according to claim 13, characterized in that the connection group is connected via at least two pivot points with the Verladearm device, wherein the first and the second pivot point each having an axis of rotation which are parallel to each other.

Connection group according to claim 14, characterized in that the connection group includes a resilient element for weight and / or length compensation.

Method for operating a Verladearm device, wherein a connecting device is forcibly guided at least in one plane by means of a parallel guide gear.

Use of a Verladearm device and / or connecting device according to one of claims 1 to 15 for filling a fluid container.

Use according to claim 17 for filling a tank with fuel, preferably for bunkering fuel in a ship.