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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum unterstützenden Querführen eines Fahrzeuges, wobei eine Ist-Querposition und eine Soll-Querposition des Fahrzeuges ermittelt werden.
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Aus der
DE 10 2010 047 602 A1 ist ein Verfahren zum unterstützenden Querführen eines Fahrzeuges längs einer Fahrbahn bekannt. Das Verfahren umfasst die Schritte:
- – Vorgeben einer Soll-Querpositionsgröße einer Querposition des Fahrzeuges,
- – Ermitteln einer Mess-Querpositionsgröße einer Querposition des Fahrzeuges,
- – Steuern der Querposition des Fahrzeuges in Abhängigkeit der Soll-Querpositionsgröße und der Mess-Querpositionsgröße mittels einer mit einer Regelvorrichtung ermittelbaren Stellgröße, und diesem überlagert,
- – Steuern der Querposition des Fahrzeuges in Abhängigkeit einer mittels eines manuellen Steuerbefehls eines Fahrers des Fahrzeuges erzeugbaren Steuerbefehlsgröße. Um ein unterstützendes Querführen des Fahrzeuges längs der Fahrbahn zu erreichen, wird der Schritt:
- – Vorgeben der Soll-Querpositionsgröße in Abgängigkeit von der Steuerbefehlsgröße durchgeführt.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum unterstützenden Querführen eines Fahrzeuges anzugeben.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.
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Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
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Bei einem Verfahren zum unterstützenden Querführen eines Fahrzeuges werden eine Ist-Querposition und eine Soll-Querposition ermittelt. Erfindungsgemäß wird die Soll-Querposition in Abhängigkeit von einer aus einem Lenkeingriff des Fahrers resultierenden Querpositionsabweichung vorgegeben.
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Vorteilhaft wird die Soll-Querposition in Form einer Sollspur des Fahrzeuges so lange in Richtung der Ist-Querposition in Form einer Istspur verschoben bis der Lenkeingriff als solcher nicht mehr erkannt ist, also kein aus dem Lenkeingriff resultierendes Lenkmoment mehr erfasst werden kann. Bei dem Fahrzeug handelt es sich insbesondere um einen Lastkraftwagen mit einem Zugfahrzeug und einem Auflieger oder Anhänger.
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Dadurch, dass die Soll-Querposition des Fahrzeuges in Abhängigkeit eines Abstandes des Fahrzeuges zu Fahrspurmarkierungen und aus der aus dem Lenkeingriff resultierenden Querpositionsabweichung ermittelt wird, erfolgt die Unterstützung des Fahrers des Fahrzeuges in besonders vorteilhafter Weise situationsangepasst, d. h. adaptiv.
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Mittels des Verfahrens, welches einem Assistenzsystem, insbesondere einem Spurhalteassistenzsystem, zugrunde gelegt wird, kann die Akzeptanz gegenüber einem solchen querregelnden Assistenzsystem in erheblichen Maß gesteigert werden. Das auf dem Verfahren basierende Assistenzsystem unterstützt den Fahrer des Fahrzeuges in seiner gewohnten Fahrweise situationsabhängig, wobei nicht nur auf eine starre Sollvorgabe geregelt wird.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
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Dabei zeigt die:
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1 schematisch ein Blockschaltbild zum unterstützenden Querführen eines Fahrzeuges.
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Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
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In der einzigen Figur ist ein Blockschaltbild zur Durchführung eines Verfahrens zum unterstützenden Querführen eines Fahrzeuges, insbesondere eines Lastkraftwagens mit einem Zugfahrzeug und einem Auflieger oder einem Anhänger, dargestellt.
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Das Fahrzeug verfügt über ein nicht gezeigtes optisches Fahrspurerkennungssystem, mittels dessen im Betrieb des Fahrzeuges eine Fahrspur und ihre Fahrspurmarkierungen erfasst werden. Das Verfahren sieht vor, dass als Eingangsgrößen zum unterstützenden Querführen des Fahrzeuges eine statische Soll-Querposition SP, eine momentane Ist-Querposition IP des Fahrzeuges und eine Lenkeingriffserkennung L verwendet werden.
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Unter der statischen Soll-Querposition SP ist eine konstante Sollspurvorgabe zu verstehen, die beispielsweise in Bezug auf die momentane Fahrspur des Fahrzeuges von der Mitte aus gesehen, 0,3 m Richtung rechte Fahrbahnmarkierung versetzt angeordnet ist und verläuft.
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Die momentane Ist-Querposition IP ist die momentane Istspur des Fahrzeuges in seiner Fahrspur bzw. innerhalb der die Fahrspur begrenzenden Fahrspurmarkierungen.
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Als Lenkeingriffserkennung L wird über geeignete Modelle ein durch den Fahrer des Fahrzeuges durchgeführtes Lenkmoment situationsabhängig bewertet und gegebenenfalls als einen durch den Fahrer getätigten Lenkeingriff erkannt.
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Ein Abweichung zwischen der Soll-Querposition SP und der Ist-Querposition IP hinsichtlich der Fahrzeugpositionierung in seiner Fahrspur ist immer ungleich 0, sobald sich das Fahrzeug nicht in der statischen Soll-Querposition SP befindet.
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Im Normalfall würde ein auf dem Verfahren basierendes Assistenzsystem, insbesondere ein Spurhalteassistenzsystem das Fahrzeug automatisch, beispielsweise durch automatische Eingriffe in die Lenkung des Fahrzeuges zurück auf die Soll-Querposition, d. h. die Sollspur führen.
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Entspricht die automatische Rückführung des Fahrzeuges auf die Soll-Querposition SP nicht dem Wunsch des Fahrers, wird dieser den Lenkeingriff kompensieren, d. h. dem automatischen Lenkeingriff entgegenwirken. Dieser Vorgang des Gegenlenkens wird mittels der Lenkeingriffserkennung L erfasst.
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Der mittels der Lenkeingriffserkennung L erkannte, durch den Fahrer des Fahrzeuges getätigte Lenkeingriff führt zur Ansteuerung und Aktivierung eines sogenannten Integrators I, welcher eine Querpositionsabweichung, d. h. die Abweichung zwischen der vorgegebenen Soll-Querposition SP und der Ist-Querposition IP während des durch den Fahrer getätigten Lenkeingriffes zur Kompensation des automatisch durchgeführten Lenkeingriffes integriert.
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Dabei ist eine Integrationsrichtung abhängig davon, ob der vom Fahrer durchgeführte Lenkeingriff in Richtung der vorgegebenen, also der statischen Soll-Querposition SP, oder entgegen dieser Richtung gerichtet ist.
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D. h. der Integrator I integriert die Abweichung in geeigneter Geschwindigkeit vorzeichenabhängig, also wie oben beschrieben richtungsabhängig auf oder ab. Ein somit ermittelter Integratorwert wird einer Begrenzungseinheit B, einem sogenannten Limiter zugeführt, welcher den Integratorwert begrenzt und auf die statische Soll-Querposition SP aufaddiert.
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Durch das Aufaddieren des begrenzten Integratorwertes auf die statische Soll-Querposition SP wird diese korrigiert und als korrigierte Soll-Querposition SPK in Richtung der Ist-Querposition IP verschoben bis die durch den Lenkeingriff des Fahrers vorgegebene Ist-Querposition IP erreicht ist und somit kein Lenkeingriff des Fahrers mehr vorliegt und von der Lenkeingrifferkennung L erfasst wird. Sobald dieser Zustand erreicht ist, wird der Integrator I automatisch angehalten. Die korrigierte Soll-Querposition SPK des Fahrzeuges in Bezug auf seine momentane Fahrspur bzw. die Fahrspurmarkierungen entspricht einer mittels des Lenkeingriffes durch den Fahrer vorgegebenen Wunschposition, wobei eine zukünftige querführende Unterstützung hinsichtlich der korrigierten Soll-Querposition SPK durchgeführt wird. Die korrigierten Soll-Querposition SPK stellt anschließend die Regelgröße für das auf dem Verfahren beruhende querführende Assistenzsystem dar.
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Bezugszeichenliste
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- B
- Begrenzungseinheit
- I
- Integrator
- L
- Lenkeingrifferkennung
- IP
- Ist-Querposition
- SP
- Soll-Querposition
- SPK
- korrigierte Soll-Querposition
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102010047602 A1 [0002]
