DE102012222215A1 - Verfahren zum Betreiben einer echtzeitkritischen Anwendung auf einem Steuergerät - Google Patents

Verfahren zum Betreiben einer echtzeitkritischen Anwendung auf einem Steuergerät Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer wenigstens zwei Betriebsmodi aufweisenden echtzeit-kritischen Anwendung auf einem Steuergerät eines Kraftfahrzeugs mit wenigstens zwei parallelen Rechenkernen oder Mikroprozessoren, mit folgenden Schritten: – Auslesen (110) von einem ausgewählten Betriebsmodus der wenigstens zwei Betriebsmodi zugeordneten Konfigurationsdaten (210) aus einem dem Steuergerät zugeordneten Speicher, – wobei die Konfigurationsdaten (210) Informationen bezüglich der Ausführbarkeit von dem ausgewählten Betriebsmodus zugeordneten Task-Listen auf jedem der wenigstens zwei parallelen Rechenkerne oder Mikroprozessoren und/oder der für den ausgewählten Betriebsmodus zu verwendenden Rechenkerne aufweisen, – Berechnen (120) und Bestimmen, auf der Grundlage der eingelesenen Konfigurationsdaten (210), welche der wenigstens zwei parallelen Rechenkerne oder Mikroprozessoren zum Betreiben der echtzeit-kritischen Anwendung notwendig sind, und welche abgeschaltet werden können oder in einem Energiesparmodus betrieben werden können, und Auslesen und Aktivieren (150) von dem ausgewählten Betriebsmodus zugeordneten Task-Listen aus dem Steuergerät zugeordneten Speicher.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer echtzeit-kritischen Anwendung auf einem Steuergerät.
  • Stand der Technik
  • In echtzeit-kritischen Anwendungen, wie etwa einer Motorsteuerung, einer ABS-Anwendung, einer ESP-Anwendung oder auch einer Komfort-Anwendung, werden Steuergeräte mit parallelen Recheneinheiten bzw. -kernen verwendet. Heute üblich sind zwei bis drei derartige parallele Rechenkerne, wobei in Zukunft beispielsweise im Rahmen einer Motorsteuerung von einer größeren Anzahl ausgegangen wird. Bei derartigen Anwendungen auf parallelen Rechenkernen ist es notwendig, die jeweiligen Task-Listen der Anwendungssoftware auf die unterschiedlichen Rechenkerne zu verteilen. Diese Verteilung wird nach dem aktuellen Stand der Technik im Echtzeitbereich statisch fest vorgegeben, wobei hier beispielsweise auf die Standardisierungen in der Entwicklungspartnerschaft "AUTOSAR" (AUTomotive Open System ARchitecture) verwiesen wird. Beispielsweise wird vor Erzeugung eines Binärcodes angegeben, welche Anzahl von Rechenkernen zur Verfügung steht, und welche Taskliste(n) fest auf welchem Kern ausgeführt werden soll(en). Eine derartige Zuteilung lässt sich anschließend, also während der Laufzeit, nicht mehr ändern.
  • Hierdurch wird vor der eigentlichen Inbetriebnahme des Steuergeräts die gesamte Ressourcennutzung statisch festgelegt. Es ist somit nicht möglich, die Ressourcennutzung an einen aktuellen Ressourcenbedarf, beispielsweise während unterschiedlicher Betriebsmodi anzupassen.
  • Aufgabe der Erfindung
  • Die Erfindung hat zum Ziel, in echtzeit-kritischen Anwendungen eine möglichst effiziente Nutzung vorhandener Rechenkerne auf wenigstens einem Mehrkernprozessor zu ermöglichen.
  • Offenbarung der Erfindung
  • Dieses Ziel wird erreicht durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1.
  • Erfindungsgemäß ist es nun möglich, abhängig vom jeweiligen Betriebsmodus, Tasklisten dynamisch auf die zur Verfügung stehenden Rechenkerne zu verteilen. Hierdurch können unter anderem einzelne Rechenkerne oder Mehrkernprozessoren abgeschaltet oder energiereduziert betrieben werden. Insgesamt ist eine effizientere Ausnutzung der vorhandenen Ressourcen zur Verfügung gestellt.
  • Der Begriff Ressourcen beschreibt in diesem Zusammenhang sowohl einzelne Rechenkerne, als auch gesamte Mikroprozessoren (mit einem oder mehreren Rechenkernen), als auch Speicher, als auch Peripherieeinheiten wie z.B. CAN-Controller, Timer-Blöcke, oder sonstige IP-Blöcke. Diese Ressourcen befinden sich entweder auf einem oder auf mehreren Mikroprozessoren im Steuergerät. Ebenfalls eingeschlossen sind Ressourcen im Steuergerät, die sich außerhalb des/der Mikroprozessoren befinden.
  • Mit der Erfindung ist eine dynamische Rekonfigurierbarkeit der Ressourcennutzung eines echtzeitfähigen Betriebssystems und einer Anwendungssoftware für Steuergeräte mit parallelen Rechenkernen oder mehreren Mikroprozessoren zur Verfügung gestellt. Erfindungsgemäß kann diese Rekonfiguration während des Betriebes, und insbesondere bei einem Wechsel des Betriebsmodus durchgeführt werden.
  • Erfindungsgemäß werden Konfigurationsdaten verwendet, welche Informationen enthalten, welche Tasks bzw. Task-Listen auf wie vielen oder welchen der vorgesehenen parallelen Rechenkerne oder Mikroprozessoren ausgeführt werden können. Diese Konfigurationsdaten können zusätzlich oder alternativ hierzu Informationen darüber enthalten, welche der vorgesehenen parallelen Rechenkerne oder Mikroprozessoren für eine bestimmte Taskliste notwendig oder nicht notwendig sind, und somit an- oder abgeschaltet werden können.
  • Hiermit ist es beispielsweise möglich, in einem bestimmten Betriebsmodus mehrere Task-Listen, beispielsweise Task-Listen mit geringerem Rechenbedarf, auf weniger als den insgesamt zur Verfügung stehenden Rechenkernen oder Mikroprozessoren zu konsolidieren.
  • Erfindungsgemäß ist es somit möglich, für bestimmte Betriebsmodi, insbesondere in Abhängigkeit von weiteren Parametern, beispielsweise Parameter zur Leistungsfähigkeit der Hardware des Steuergeräts, beispielsweise Umweltparametern, wie Temperatur, Luftfeuchtigkeit, Helligkeit, wenigstens einen Teil der vorgesehenen Rechenkerne oder Mikroprozessoren abzuschalten, oder wenigstens in einen energiesparenden Modus zu überführen. Insgesamt ist eine effizientere Nutzung eines oder mehrerer Mikroprozessoren (mit einem oder mehreren Rechenkernen) mit einhergehender Energieeinsparung erzielbar, womit ein umweltbewussterer Betrieb des Steuergeräts möglich ist.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der nachfolgenden Beschreibung.
  • Zweckmäßigerweise wird das erfindungsgemäße Verfahren bei einem Übergang von einem Betriebsmodus in einen anderen durchgeführt. Hierzu ist es zweckmäßig, bei jedem Betriebsmoduswechsel die Konfigurationsdaten (aus einem dem Steuergerät zugeordneten Speicher) für den neuen Betriebsmodus in das Steuergerät einzulesen. Aufgrund der erhaltenen Informationen, gegebenenfalls zusammen mit Umgebungsparametern, kann dann die benötigte oder optimale zu verwendende Anzahl an Rechenkernen oder Mikroprozessoren berechnet und eingeschaltet werden. Nicht notwendige Rechenkerne oder Mikroprozessoren können abgeschaltet oder umkonfiguriert werden. Anschließend erfolgt eine Initialisierung des Betriebssystems für die vorhandenen bzw. verwendeten parallelen Rechenkerne oder Mikroprozessoren. Nach diesem Schritt kann das Betriebssystem die Task-Listen einlesen, und weitere Softwareschichten, wie beispielsweise RTE oder IOC für die vorhandenen Rechenkerne oder Mikroprozessoren konfigurieren. Diese Konfiguration ist von der vorgegebenen Verteilung der einzelnen Task-Listen auf die einzelnen Rechenkerne oder Mikroprozessoren abhängig.
  • Zweckmäßigerweise erfolgt bei jedem Übergang bzw. Umschalten von einem Betriebsmodus in einen anderen Betriebsmodus eine Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Hiermit kann die zur Verfügung stehende Rechnerkapazität stets optimal an Gegebenheiten bzw. Anforderungen angepasst werden.
  • Es ist bevorzugt, dass ein dem zur Durchführung des Verfahrens verwendeten Steuergerät zugeordnetes Betriebssystem nach dem Berechnen und Bestimmen der notwendigen Rechenkerne gestartet wird und dann eine Eigenkonfiguration auf der Grundlage der bestimmten Rechenkerne oder Mikroprozessoren durchführt.
  • Hierbei aktiviert zweckmäßigerweise das Betriebssystem dem jeweils ausgeführten bzw. auszuführenden Betriebsmodus entsprechende Task-Listen.
  • Besonders bevorzugt ist, dass beim Berechnen, welche der zur Verfügung stehenden parallelen Rechenkernen oder Mikroprozessoren zum Betreiben einer echtzeit-kritischen Anwendung notwendig sind, weitere Parameter, insbesondere Umgebungsparameter, berücksichtigt werden. Als Parameter seien beispielsweise Außentemperatur, Luftfeuchtigkeit, Leistungsfähigkeit der Steuergeräte-Hardware erwähnt. Je nach Außentemperatur kann es beispielsweise zweckmäßig sein, bestimmte elektronische Sicherheitssysteme eines Kraftfahrzeugs, einoder auszuschalten. Dies bedeutet beispielsweise, dass, je nach berücksichtigten Parametern einem Betriebsmodus zugeordnete Task-Listen modifiziert werden können. Beispielsweise ist es möglich, in Abhängigkeit von den berücksichtigten Parametern von der Ausführung einzelner Tasks oder auch ganzer Task-Listen abzusehen.
  • Eine erfindungsgemäße Recheneinheit, z.B. ein Steuergerät eines Kraftfahrzeugs, ist, insbesondere programmtechnisch, dazu eingerichtet, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen.
  • Auch die Implementierung des Verfahrens in Form von Software ist vorteilhaft, da dies besonders geringe Kosten verursacht, insbesondere wenn ein ausführendes Steuergerät noch für weitere Aufgaben genutzt wird und daher ohnehin vorhanden ist. Geeignete Datenträger zur Bereitstellung des Computerprogramms sind insbesondere Disketten, Festplatten, Flash-Speicher, EEPROMs, CD-ROMs, DVDs u.a.m. Auch ein Download eines Programms über Computernetze (Internet, Intranet usw.) ist möglich.
  • Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.
  • Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachfolgend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
  • Die Erfindung ist anhand eines Ausführungsbeispiels in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung ausführlich beschrieben.
  • Kurze Beschreibung der Zeichnungen
  • 1 zeigt ein Flussdiagramm zusammen mit einer schematischen Darstellung eines Flash-Speichers eines Steuergeräts zur Veranschaulichung einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens. Das Steuergerät weist wenigstens zwei parallele Rechenkerne oder Mikroprozessoren auf (nicht dargestellt).
  • In einem Schritt 100 erfolgt im Falle des Aufrufens eines Betriebsmodus oder des Umschaltens von einem ersten auf einen zweiten Betriebsmodus, gegebenenfalls nach einem Reset, ein Programmstart.
  • In einem anschließenden Schritt 110 werden aus einem dem Steuergerät zugeordneten Flash-Speicher 200 Fahrzeugkonfigurationsdaten 210 in das Steuergerät eingelesen. Es können hierbei auch aktuelle Werte für Umgebungsparameter, z.B. Temperatur, Luftfeuchtigkeit, Leistungsfähigkeit der Steuergeräte-Hardware berücksichtigt werden.
  • In Abhängigkeit von diesen Konfigurationsdaten 210 wird in einem Schritt 120 berechnet, welche der wenigstens zwei vorgesehenen parallelen Rechenkerne oder Mikroprozessoren zum Betreiben des ausgewählten Betriebsmodus, welcher eine echtzeit-kritische Anwendung darstellt, notwendig sind, und welche Rechenkerne oder Mikroprozessoren abgeschaltet oder in einem Energiesparmodus betrieben werden können.
  • In einem anschließenden Schritt 130 wird das Betriebssystem des Steuergeräts auf der Grundlage bzw. unter Verwendung der in 120 identifizierten Rechenkerne oder Mikroprozessoren gestartet. Es ist bevorzugt, dass das Betriebssystem sich in einem Schritt 140 selbst entsprechend der Anzahl bzw. der Funktionalität der so identifizierten Rechenkerne konfiguriert. Hier sei beispielsweise auf die IOC (Inter OS-Application Communication) verwiesen, bei der die Kommunikation zwischen den identifizierten Rechenkernen für den gewählten Modus konfiguriert wird.
  • In einem anschließenden Schritt 150 werden dem ausgewählten Betriebsmodus zugeordnete Tasklisten 220, 230, 240 ... aus dem Flash-Speicher 200 ausgelesen und aktiviert.
  • In einem anschließenden Schritt 160 werden zweckmäßigerweise weitere Softwareschichten, welche gemäß ausgewähltem Betriebsmodus zu verwenden sind, konfiguriert. Hier sei beispielsweise auf RTE (Real-Time Environment) verwiesen. Anschließend wird in einem Schritt 170 die durch die Tasklisten repräsentierte Anwendersoftware ausgeführt.
  • Die Konfiguration bzw. Aktivierung in den Schritten 140, 150, 160 und 170 erfolgt, wie dargestellt, auf der Grundlage der in Schritt 120 ausgewählten Rechenkerne.

Claims (8)

  1. Verfahren zum Betreiben einer wenigstens zwei Betriebsmodi aufweisenden echtzeit-kritischen Anwendung auf einem Steuergerät eines Kraftfahrzeugs mit wenigstens zwei parallelen Rechenkernen oder Mikroprozessoren, mit folgenden Schritten: – Auslesen (110) von einem ausgewählten Betriebsmodus der wenigstens zwei Betriebsmodi zugeordneten Konfigurationsdaten (210) aus einem dem Steuergerät zugeordneten Speicher, – wobei die Konfigurationsdaten (210) Informationen bezüglich der Ausführbarkeit von dem ausgewählten Betriebsmodus zugeordneten Task-Listen auf jedem der wenigstens zwei parallelen Rechenkerne oder Mikroprozessoren und/oder der für den ausgewählten Betriebsmodus zu verwendenden Rechenkerne oder Mikroprozessoren aufweisen, – Berechnen (120) und Bestimmen, auf der Grundlage der eingelesenen Konfigurationsdaten (210), welche der wenigstens zwei parallelen Rechenkerne oder Mikroprozessoren zum Betreiben der echtzeit-kritischen Anwendung notwendig sind, und welche abgeschaltet werden können oder in einem Energiesparmodus betrieben werden können, und Auslesen und Aktivieren (150) von dem ausgewählten Betriebsmodus zugeordneten Task-Listen aus dem Steuergerät zugeordneten Speicher.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es bei jedem Umschalten von einem ersten Betriebsmodus auf einen zweiten Betriebsmodus durchgeführt wird.
  3. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein dem Steuergerät zugeordnetes Betriebssystem nach dem Berechnen und Bestimmen (120), welche der Rechenkerne oder Mikroprozessoren notwendig sind, gestartet wird (130), wobei das Betriebssystem eine Eigenkonfiguration (140) auf der Grundlage der berechneten und bestimmten Rechenkerne oder Mikroprozessoren durchführt.
  4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Betriebssystem die dem ausgeführten Betriebsmodus entsprechenden Task-Listen aktiviert.
  5. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass beim Berechnen und Bestimmen, welche der wenigstens zwei parallelen Rechenkerne oder Mikroprozessoren zum Betreiben der echtzeit-kritischen Anwendung notwendig sind, weitere Parameter, insbesondere Umgebungsparameter, berücksichtigt werden.
  6. Recheneinheit, die dazu eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche durchzuführen.
  7. Computerprogramm mit Programmcodemitteln, die eine Recheneinheit veranlassen, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5 durchzuführen, wenn sie auf der Recheneinheit, insbesondere nach Anspruch 6, ausgeführt werden.
  8. Maschinenlesbares Speichermedium mit einem darauf gespeicherten Computerprogramm nach Anspruch 7.
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