DE102012209789A1

DE102012209789A1 - Fahrzeuggebundene elektrische steuervorrichtung

Info

Publication number: DE102012209789A1
Application number: DE102012209789A
Authority: DE
Inventors: Yasuhiko Harada
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2011-06-14
Filing date: 2012-06-12
Publication date: 2012-12-20
Anticipated expiration: 2032-06-13
Also published as: JP5533789B2; DE102012209789B4; JP2013003724A

Abstract

Eine fahrzeuggebundene Steuervorrichtung zum Ausführen von Steuerverarbeitungen beinhaltet Haupt- und Subkerne (21 bis 23). Der Hauptkern (21) führt eine wichtige Verarbeitung aus und der Subkern (22 bis 23) führt eine normale Verarbeitung aus. Der Subkern beinhaltet einen ersten Sub-Scheduler (31, 41), einen zweiten Sub-Scheduler (32, 42) und einen Haupt-Scheduler (35, 45). Wenn ein Fehler im Hauptkern nicht auftritt, weist der Haupt-Scheduler (35, 45) eine Ressource dem ersten Sub-Scheduler (31, 41) zu und weist die Ressource dem zweiten Sub-Scheduler (32, 42) nicht zu, so dass der erste Sub-Scheduler die normale Verarbeitung ausführt und dtungen auszuführen. Wenn der Fehler im Hauptkern auftritt, weist der Haupt-Scheduler die Ressource sowohl dem ersten Sub-Scheduler als auch dem zweiten Sub-Scheduler zu, so dass der erste Sub-Scheduler die normale Verarbeitung ausführt und der zweite Sub-Scheduler die wichtige Verarbeitung ausführt.

Description

Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine fahrzeuggebundene elektrische Steuervorrichtung mit mehreren Kernen.
Herkömmlicherweise weist eine elektrische Steuervorrichtung, die in einem bzw. an einem Fahrzeug angebracht ist, ein Multikernsystem auf, das mehrere Kerne beinhaltet. Eine Steuerung, die Toppriorität aufweist, wird als Prioritätssteuerung einem Kern zugewiesen, so dass der eine Kern als ein Topprioritätssteuerkern definiert ist. Eine Steuerung, die niedrigere Priorität als die Topprioritätssteuerung aufweist, wird einem anderen Kern zugewiesen, der sich von dem Topprioritätssteuerkern unterscheidet.
Die elektrische Steuervorrichtung, die das Multikernsystem aufweist, beinhaltet einen Überwachungskern zum Überwachen, ob ein Fehler in dem Topprioritätssteuerkern auftritt. Ein vorbestimmter Kern außer dem Topprioritätssteuerkern ist als ein Fehlerzeitsteuerkern definiert. Wenn der Überwachungskern den Fehler in dem Topprioritätssteuerkern erfasst, stoppt der Fehlerzeitsteuerkern das Ausführen der niedrigeren Prioritätssteuerung, die dem Fehlerzeitsteuerkern zugewiesen wurde, und der Fehlerzeitsteuerkern startet damit, die Topprioritätssteuerung auszuführen. Somit wird die Topprioritätssteuerung kontinuierlich ausgeführt. Dieses Verfahren ist in der JP-A-2008-305317 offenbart.
Jedoch ist es in dem vorstehend erläuterten Verfahren notwendig, den Fehlerzeitsteuerkern neu zu starten und den Fehlerzeitsteuerkern zu initialisieren, um die Topprioritätssteuerung anstelle der Steuerung mit niedriger Priorität auszuführen, die durch den Fehlerzeitsteuerkern ausgeführt wurde. Demzufolge ist es unmöglich, die Topprioritätssteuerung auszuführen, bis der Neustart des Fehlerzeitsteuerkerns abgeschlossen ist.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, eine fahrzeuggebundene elektrische Steuerung bereitzustellen, die ein Multikernsystem aufweist. Eine Unterbrechungsdauer einer Topprioritätssteuerung, die durch einen Fehler verursacht wird, wird minimiert.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung beinhaltet eine fahrzeuggebundene Steuervorrichtung zum Ausführen mehrerer Steuerverarbeitungen mehrere Kerne. Die mehreren Kerne beinhalten einen Hauptkern und einen Subkern. Der Hauptkern führt eine wichtige Verarbeitung mit hoher Priorität aus, die eine der mehreren Steuerverarbeitungen ist. Der Subkern führt eine normale Verarbeitung mit niedriger Priorität aus, die eine weitere der mehreren Steuerverarbeitungen ist. Der Subkern beinhaltet einen ersten Sub-Scheduler, einen zweiten Sub-Scheduler und einen Haupt-Scheduler. Der Haupt-Scheduler steuert den ersten Sub-Scheduler und den zweiten Sub-Scheduler. Wenn ein Fehler im Hauptkern nicht auftritt, weist der Haupt-Scheduler eine Ressource zum Ausführen der Steuerverarbeitungen dem ersten Sub-Scheduler zu und die Ressource dem zweiten Sub-Scheduler nicht zu, so dass der erste Sub-Scheduler die normale Verarbeitung ausführt und der zweite Sub-Scheduler stoppt, die Steuerverarbeitungen auszuführen. Wenn der Fehler im Hauptkern auftritt, weist der Haupt-Scheduler die Ressource sowohl dem ersten Sub-Scheduler als auch dem zweiten Sub-Scheduler zu, so dass der erste Sub-Scheduler die normale Verarbeitung ausführt und der zweite Sub-Scheduler die wichtige Verarbeitung ausführt.
In der vorstehenden Steuervorrichtung führt der Subkern die wichtige Verarbeitung ohne Neustarten des Subkerns aus, nachdem der Fehler im Hauptkern auftritt. Das Zeitintervall zum Ändern der Ressource in den Kernen ist kürzer als das Zeitintervall zum Neustarten der Kerne. Demzufolge wird, sogar wenn der Fehler im Hauptkern zum Ausführen der wichtigen Verarbeitung auftritt, das Unterbrechungszeitintervall zum Starten der Ausführung der wichtigen Verarbeitung des Subkerns anstatt des Hauptkerns verkürzt.
Die vorstehenden und weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Offenbarung werden aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung in Zusammenschau mit den Zeichnungen ersichtlich.
Es zeigen:
1 ein Blockschaltbild, das eine ECU darstellt;
2 ein Blockschaltbild, das Operationen von Kernen in der ECU bei normalem Betrieb erläutert;
3 ein Diagramm, das ein Verwaltungsverfahren eines RAM erläutert;
4 ein Diagramm, das ein Ablaufdiagramm, einer Fehlerzeitalternierungsverarbeitung gemäß einer ersten Ausführungsform darstellt;
5 ein Blockschaltbild, das Operationen von Kernen in der ECU im Fehlerzeitbetrieb darstellt;
6A und 6B Diagramme, die Inhalte einer wichtigen Verarbeitung und eine Verteilung der wichtigen Verarbeitung darstellen;
7 ein Blockschaltbild, das Operationen von Kernen in der ECU bei einem normalem Betrieb gemäß einer zweiten Ausführungsform darstellt;
8 ein Diagramm, das ein Ablaufdiagramm einer Fehlerzeitalternierungsverarbeitung gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
9 ein Zeitablaufsdiagramm, das eine Verteilung der wichtigen Verarbeitung gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
10 ein Diagramm, das ein Ablaufdiagramm einer Fehlerzeitalternierungsverarbeitung gemäß einer dritten Ausführungsform darstellt; und
11A und 11B Diagramme, die Inhalte einer normalen Verarbeitung in einem zweiten Kern und eine Verteilung der wichtigen Verarbeitung und der normalen Verarbeitung gemäß der dritten Ausführungsform darstellen.
(Erste Ausführungsform)
Eine erste Ausführungsform wird mit Bezug auf die Zeichnungen erläutert.
1 zeigt eine elektrische Steuereinheit 1 (ebenso als ECU bezeichnet) beziehungsweise eine elektrische Steuervorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform.
Die ECU 1 ist an einem Fahrzeug angebracht. Die ECU 1 beinhaltet einen Mikrocomputer 3, eine Eingabeschaltung 4 und eine Ausgabeschaltung 5.
Der Mikrocomputer 3 empfängt unterschiedliche Sensorsignale und unterschiedliche Schaltsignale durch die Eingangsschaltung 4. Basierend auf den Signalen führt der Computer 3 eine Motorsteuerung wie beispielsweise Kraftstoffinjektionssteuerung und Zündzeitgebungssteuerung aus. Die unterschiedlichen Sensorsignale beinhalten ein Kurbelwellensignal von einem Kurbelwellensensor, ein Zylinderbestimmungssignal von einem Nockenwellensensor, ein Sensorsignal von einem Wassertemperatursensor und ein Sensorsignal von einem Drosselklappenpositionssensor. Unterschiedliche Schaltsignale beinhalten ein Signal von einem Schaltpositionsschalter für ein Übertragungssystem beziehungsweise ein Getriebesystem, ein Signal von einem Klimaanlagenschalter und dergleichen. Die Kraftstoffinjektionssteuerung stellt die Ausgabe eines Ansteuersignals bzw. Stellsignals an einen Injektor durch die Ausgabeschaltung 5 bereit. Die Zündzeitpunktsteuerung stellt eine Ausgabe eines Ansteuer- bzw. Stellsignals an eine Zündeinrichtung durch die Ausgabeschaltung 5 bereit.
Der Computer 3 beinhaltet eine CPU 11, einen ROM 12, einen RAM 13, eine Speicherverwaltungseinheit (das heißt, MMU, Memory Manager Unit) 14, eine Eingabe/Ausgabeeinrichtung (I/O-Einrichtung) 15 und eine Busleitung, die diese koppelt. Basierend auf einem Programm, das in dem ROM 12 und dem RAM 13 gespeichert ist, führt der Computer drei unterschiedliche Verarbeitungen zum Steuern eines Motors des Fahrzeugs aus.
Die CPU 11 beinhaltet CPU-Kerne 21–23 als multiple Kerne. Ein Kern 21 ist als ein erster Kern 21, definiert, ein Kern 2 ist als ein zweiter Kern 22 definiert und ein Kern 23 ist als ein dritter Kern 23 definiert. Der erste Kern 21 ist mit dem zweiten Kern 22 derart gekoppelt, dass Datenkommunikation zwischen ihnen durchgeführt wird. Der erste Kern 21 ist mit dem dritten Kern 23 so gekoppelt, dass Datenkommunikation zwischen ihnen durchgeführt wird.
2 zeigt Operationen der Kerne 21–23 und der MMU 14 in der ECU 1 bei normalem Betrieb bzw. bei einer normalen Operation.
Wie in 2 dargestellt ist, führt der erste Kern 21 eine wichtige Verarbeitung aus, die unter den durch die ECU 1 auszuführenden Verarbeitungen die Topprioritätsverarbeitung ist. Konkret führt der erste Kern 21 die wichtige Verarbeitung mit einer Verarbeitungslast von 80 Prozent in dem ersten Kern 21 aus.
Der zweite Kern 22 betreibt bzw. operiert einen Sub-Scheduler 31, einen Sub-Scheduler 32 und einen Haupt-Scheduler 35. Jeder Sub-Scheduler 31 und 32 steuert eine Verarbeitung, die durch den zweiten Kern 22 auszuführen ist. Der Haupt-Scheduler 35 steuert die Sub-Scheduler 31 und 32. Der Sub-Scheduler 31 führt eine normale Verarbeitung aus, die von niedrigerer Priorität als die wichtige Verarbeitung ist. Konkret führt der Sub-Scheduler 31 die normale Verarbeitung mit einer Prozesslast von 60 Prozent in dem zweiten Kern 22 aus. Der Sub-Scheduler 32 führt die wichtige Verarbeitung aus, wenn der Fehler im ersten Kern 21 auftritt. Ein Scheduling-Verfahren in den vorstehenden Schedulern 31, 32 und 35 ist beispielsweise sogenanntes EDP oder präemptives Multitasking (Preemption).
Der dritte Kern 23 operiert beziehungsweise betreibt einen Sub-Scheduler 41, einen Sub-Scheduler 42 und einen Haupt-Scheduler 45. Jeder Sub-Scheduler 41 und 42 steuert eine Verarbeitung, die durch den dritten Kern 23 auszuführen ist. Der Haupt-Scheduler 45 steuert die Sub-Scheduler 41 und 42. Der Sub-Scheduler 41 führt eine normale Verarbeitung aus, die von niedrigerer Priorität als die wichtige Verarbeitung ist, und sich von der normalen Verarbeitung, die durch den zweiten Kern 22 ausgeführt wird, unterscheidet. Konkret führt der Sub-Scheduler 41 die normale Verarbeitung mit einer Prozesslast bzw. Verarbeitungslast von 50 Prozent in dem dritten Kern 23 aus. Der Sub-Scheduler 42 führt die wichtige Verarbeitung aus, wenn der Fehler in dem ersten Kern 21 auftritt.
Der RAM 13 beinhaltet erste bis dritte Speicherregionen 51 bis 53 für die entsprechend zugeordneten ersten bis dritten Kerne 21 bis 23. Jede Speicherregion 51 bis 53 ist jeweils einem entsprechenden Kern 21 bis 23 zugeordnet. Die MMU 14 verwaltet Steuerungen des RAM 13 wie beispielsweise, dass im normalen Betrieb der ECU 1 nur ein Kern 21 bis 23 auf eine entsprechende Speicherregion 51 bis 53 zugreifen kann.
3 zeigt ein Verwaltungsverfahren für das RAM 13, das durch die MMU 14 gesteuert wird.
Wie in 3 dargestellt ist, unterbindet die MMU 14 den Zugriff der anderen Kerne 21 bis 23 auf eine Speicherregion 51 bis 53, die einem entsprechenden Kern 21 bis 23 zugewiesen ist, unter Verwendung des Zugriffsrechts, das in der einen Speicherregion 51–53 festgelegt ist. Somit schützt die MMU 14 die Speicherregionen 51 bis 53. Das Zugriffsrecht ist änderbar, wenn eine Operation einer speziellen Privilegebene durchgeführt wird. Der Operationsmodus jedes Kerns 21 bis 23 stellt die spezielle Privilegsebene bereit. In der vorliegenden Ausführungsform werden ein Hypervisormodus und ein Benutzermodus in dem Operationsmodus vorbereitet. Die Privilegebene des Hypervisormodus ist stärker als die des Benutzermodus. Wird der Hypervisormodus verwendet, kann das Zugriffsrecht der MMU 14 geändert werden. Hierbei stellt das Zugriffsrecht Zugriff auf die Speicherregionen 51–53 bereit.
Konkret wird das Zugriffsrecht in der Speicherregion 51 für den ersten Kern 21 für den Kern 21 festgelegt, das Zugriffsrecht in der Speicherregion 52 für den zweiten Kern 22 wird für den Kern 22 festgelegt und das Zugriffsrecht in der Speicherregion 53 für den dritten Kern 23 wird für den Kern 23 festgelegt.
Die MMU 14 steuert den RAM 13 derart, dass nur der erste Kern 21 die auf die Speicherregion 51 für den ersten Kern 21 zugreifen kann, nur der zweite Kern 22 auf die Speicherregion 52 für den zweiten Kern 22 zugreifen kann, und nur der dritte Kern 23 auf die Speicherregion 53 für den dritten Kern 23 zugreifen kann, wenn die ECU 1 bei normalem Betrieb in Funktion ist.
In der vorstehenden ECU 1, wenn der Computer 3 aktiviert wird (das heißt, einschaltet), so dass der Computer 3 seine Funktion startet, greift der erste Kern 21 auf die Speicherregion 51 für den ersten Kern 21 zu, die eine erste Speicherregion in dem RAM 13 darstellt. Somit liest der erste Kern 21 ein Programm über die wichtige Verarbeitung von der ersten Speicherregion 51 aus und dann beginnt der erste Kern 21 das Programm auszuführen.
Der zweite Kern 22 greift auf die Speicherregion 52 für den zweiten Kern 22 als eine zweite Speicherregion in dem RAM 13 zu, wenn der Computer 3 aktiviert ist. Somit liest der zweite Kern 22 ein Programm in dem Haupt-Scheduler 35 der zweiten Speicherregion 52 aus und dann beginnt der zweite Kern 22 das Programm auszuführen. Der Haupt-Scheduler 35 aktiviert die Sub-Scheduler 31 und 32. Der Haupt-Scheduler 35 aktiviert den Sub-Scheduler 31 durch Zuweisen der Ressourcen an den Sub-Scheduler 31. Andererseits aktiviert der Haupt-Scheduler 35 den Sub-Scheduler 32 nicht, da der Haupt-Scheduler 35 dem Sub-Scheduler 32 die Ressourcen nicht zuweist. Hierbei stellen die Ressourcen eine Zeitperiode, die der Ausführung der Verarbeitung zugewiesen wird, mit Bezug auf eine Zeitperiode zum Garantieren von Echtzeitperformance des Kerns bereit. Wenn der Sub-Scheduler 31 seine Funktion startet, greift der Sub-Scheduler 31 auf die zweite Speicherregion 52 in dem RAM 13 zu und der Sub-Scheduler 31 liest das Programm über die normale Verarbeitung aus, so dass der Sub-Scheduler 31 das Programm ausführt.
Der dritte Kern 23 greift auf die Speicherregion 53 für den dritten Kern 23 zu, die eine dritte Speicherregion in dem RAM 13 darstellt, wenn der Computer 3 aktiviert wird. Somit liest der dritte Kern 23 ein Programm in dem Haupt-Scheduler 45 von der dritten Speicherregion 53 aus und dann beginnt der dritte Kern 23 das Programm auszuführen. Somit aktiviert der Haupt-Scheduler 45 die Sub-Scheduler 41 und 42. Der Haupt-Scheduler 45 aktiviert den Sub-Scheduler 41, indem er die Ressourcen dem Sub-Scheduler 41 zuweist. Andererseits, aktiviert der Haupt-Scheduler 45 den Sub-Scheduler 42 nicht, da der Haupt-Scheduler 45 dem Sub-Scheduler 42 die Ressourcen nicht zuweist. Wenn der Sub-Scheduler 41 seine Funktion startet, greift der Sub-Scheduler 41 auf die dritte Speicherregion 53 in dem RAM 13 zu und der Sub-Scheduler 41 liest das Programm über die normale Verarbeitung aus, so dass der Sub-Scheduler 41 das Programm ausführt.
Der zweite Kern 22 und der dritte Kern 23 führen die Fehlerzeitalternierungsverarbeitung als ein Teil der normalen Verarbeitung aus, wenn der Fehler in dem ersten Kern 21 erfasst wird, und der zweite Kern 22 und der dritte Kern 23 führen die wichtige Verarbeitung als Ersatz für den ersten Kern 21 aus. In diesem Fall, wenn die Sub-Scheduler 31 und 41 ihre Funktion starten, starten der zweiten Kern 22 und der dritte Kern 23 mit der Ausführung der Fehlerzeitalternierungsverarbeitung, so dass die wichtige Verarbeitung unabhängig von der normalen Verarbeitung in den Sub-Schedulern ausgeführt wird.
Die Prozedur der Fehlerzeitalternierungsverarbeitung, die durch den zweiten Kern 22 und den dritten Kern 23 auszuführen ist, wird mit Bezug auf 4 bis 6 erläutert. 4 zeigt ein Ablaufdiagramm der Fehlerzeitalternierungsverarbeitung. 5 zeigt eine Erläuterung der Operationen der Kerne 21 bis 23 und der MMU 14, wenn der Fehler in dem ersten Kern 21 auftritt. 6A zeigt einen Inhalt der wichtigen Verarbeitung und 6B zeigt ein Zeitablaufsdiagramm der Verteilung der wichtigen Verarbeitung. Wenn die Fehlerzeitalternierungsverarbeitung ausgeführt wird, führt in Schritt S10 der zweite Kern 22 oder der dritte Kern 23 einen Fehlerbestimmungsschritt zum Bestimmen bezüglich dessen durch, ob ein Fehler im ersten Kern 21 auftritt. In der vorliegenden Ausführungsform wird ein Signal, das einen Wert eines Überwachungszeitgebers beziehungsweise eines sogenannten Watchdog-Timers darstellt, vom ersten Kern 21 eingegeben. Hierbei ist das Signal als ein WDT-Signal definiert. Wenn der Wert des WDT-Signals (Watchdog-Timer-Signal) gleich oder größer als ein vorbestimmter Fehlerbestimmungswert ist, bestimmt der zweite Kern 22 oder der dritte Kern 23, dass der Fehler im ersten Kern 21 auftritt.
In Schritt S20 bestimmt der zweite Kern 22 oder der dritte Kern 23 basierend auf dem Bestimmungsergebnis im Schritt S10, ob der Fehler im ersten Kern 21 auftritt. Tritt der Fehler nicht im ersten Kern 21 auf, das heißt, wenn die Bestimmung im Schritt S20 „NEIN” ist, fährt er mit Schritt S10 fort. Dann wird Schritt S10 wiederholt. Wenn der Fehler im ersten Kern 21 auftritt, das heißt, wenn die Bestimmung im Schritt S20 „JA” ist, fährt er mit Schritt S30 fort. Im Schritt S30 wird der Operationsmodus des zweiten Kerns 22 oder des dritten Kerns 23 auf den Hypervisormodus umgeschaltet. Somit wird das Zugriffsrecht für das RAM 13, das durch die MMU 14 gesteuert wird, so geändert, dass der zweite Kern 22 und der dritte Kern 23 auf die erste Speicherregion 51 zugreifen können. Somit lesen der zweite Kern 22 und der dritte Kern 23 das Programm über die wichtige Verarbeitung von dem RAM 13 aus. Ferner wird in Schritt S40 das Rücksetzsignal in den ersten Kern 21 eingegeben. Somit stoppt der erste Kern 21 seine Funktion.
Dann werden im Schritt S50 die Ressourcen des Sub-Schedulers geändert. Konkret weist jeder Haupt-Scheduler 35, 45 die Ressourcen den beiden Sub-Scheduler 31, 32, 41, 42 zu, so dass die Sub-Schedulers 31, 32, 41, 42 ihre Funktion starten. Wenn der Sub-Scheduler 32, 42 seine Funktion startet, wie in 5 dargestellt ist, greift der Sub-Scheduler 32, 42 auf die erste Speicherregion 51 in dem RAM 13 zu. Somit liest der Sub-Scheduler 32, 42 das Programm über die wichtige Verarbeitung aus und führt das Programm aus.
Hierbei, wie in 6A dargestellt ist, beinhaltet die wichtige Verarbeitung eine Kurbelwellen- und eine Nockenwellenwinkelerfassungsverarbeitung, eine Injektions- und Zündungssteuerverarbeitung und eine Abgasrückführverarbeitung. Die wichtige Verarbeitung stellt 80 Prozent der Verarbeitungslast bereit. Die 50 Prozent Verarbeitungslast in der wichtigen Verarbeitung werden beiden der Kurbelwellen- und der Nockenwellenwinkelerfassungsverarbeitung zum Erfassen des Kurbelwellenwinkels und des Nockenwellenwinkels und der Injektions- und Zündungssteuerverarbeitung zum Steuern von Kraftstoffinjektion und Zündungszeitpunkt zugewiesen. Die 30 Prozent Verarbeitungslast in der wichtigen Verarbeitung werden der Abgasrückführungsverarbeitung zum Steuern eines Ventilöffnungsgrads in einem Abgasrückführungssystem (das heißt, EGR-System, exhaust gas recirculation system) zugewiesen. Wenn der Motor des Fahrzeugs gesteuert wird, ist es notwendig, Informationen über den Kurbelwellenwinkel und den Nockenwellenwinkel zu erlangen, direkt bevor die Injektions- und Zündungssteuerung durchgeführt wird. Somit ist es notwendig, die Kurbelwellen- und die Nockenwellenwinkelerfassungsverarbeitung und die Injektions- und Zündsteuerungsverarbeitung in demselben Kern ohne Ausführung von zwei Verarbeitungen in unterschiedlichen Kernen auszuführen, das heißt, ohne die zwei Verarbeitungen aufzuteilen. Andererseits ist es für die Abgasrückführungsverarbeitung nicht wichtig, die Zeitgebung bezüglich anderer Verarbeitungen zu definieren. Konkret bedeutet das, dass sogar wenn die Differenz der Ausführungszeit zwischen der Abgasrückführungsverarbeitung und anderen Verarbeitungen variiert wird, der Einfluss auf das Objekt der Steuerverarbeitung sehr klein ist. Demzufolge kann die Abgasrückführungsverarbeitung durch einen Kern außer dem Kern zum Ausführen beider der Kurbelwellen- und Nockenwellenwinkelverarbeitung und der Injektions- und Zündsteuerverarbeitung durchgeführt werden.
Da die 40 Prozent Verarbeitungslast dem Sub-Scheduler 32 in dem zweiten Kern 22 zugewiesen sind, ist es für den zweiten Kern 22 unmöglich, beide die Kurbelwellen- und Nockenwellenwinkelerfassungsverarbeitung und die Injektions- und Zündsteuerungsverarbeitung durchzuführen, die die 50 Prozent Verarbeitungslast erfordern. Andererseits, ist es für den zweiten Kern 22 möglich, die Abgasrückführungsverarbeitung durchzuführen, die die 30 Prozent Verarbeitungslast erfordert.
Da die 50 Prozent Verarbeitungslast dem Sub-Scheduler 42 in dem dritten Kern 23 zugewiesen sind, ist es für den dritten Kern 23 möglich, beide die Kurbelwellen- und Nockenwinkelerfassungsverarbeitung und die Injektions- und Zündungssteuerverarbeitung durchzuführen, die die 50 Prozent Verarbeitungslast erfordern.
Demzufolge, wie in 6B dargestellt ist, ist die Abgasrückführungsverarbeitung, die die 30 Prozent Verarbeitungslast erfordert, dem zweiten Kern 22 zugewiesen. Sowohl die Kurbelwellen- und Nockenwellenwinkelerfassungsverarbeitung und die Injektions- und Zündungssteuerverarbeitung, die die 50 Prozent Verarbeitungslast erfordern, sind dem dritten Kern zugewiesen.
Konkret, wenn der Sub-Scheduler 32 seine Funktion startet, greift der Sub-Scheduler 32 auf die erste Speicherregion 51 zu und liest das Programm bezüglich der Abgasrückführungsverarbeitung aus und führt dann die Abgasrückführungsverarbeitung durch. Wenn der Sub-Scheduler 42 seine Funktion startet, greift der Sub-Scheduler 42 auf die erste Speicherregion 51 zu und liest das Programm bezüglich beider der Kurbelwellen- und Nockenwellenwinkelerfassungsverarbeitung und der Injektions- und Zündungssteuerverarbeitung aus und führt dann beide die Kurbelwellen- und Nockenwellenwinkelerfassungsverarbeitung und die Injektions- und Zündungssteuerverarbeitung aus.
Wie in 4 dargestellt ist, wird nachdem Schritt S50 vervollständigt ist, in Schritt S60 der Operationsmodus des zweiten Kerns 22 oder des dritten Kerns 23 auf den Benutzermodus umgeschaltet, wodurch die Fehlerzeitalternierungsverarbeitung endet.
In der vorstehenden ECU weist der Haupt-Scheduler 35, 45 die Ressourcen dem Sub-Scheduler 31, 41 zu und weist die Ressourcen dem Sub-Scheduler 32, 42 nicht zu, wenn der Fehler nicht in dem ersten Kern 21 auftritt. Somit steuert der Haupt-Scheduler 35, 45 den Sub-Scheduler 31, 41, um die normale Verarbeitung auszuführen und steuert den Sub-Scheduler 31, 41 so, dass dieser seine Funktion beendet. Wenn der Fehler im ersten Kern 21 auftritt, weist in Schritt S50 der Haupt-Scheduler 35, 45 die Ressourcen dem Sub-Scheduler 31, 32 so zu, dass die Sub-Scheduler 32 die wichtige Verarbeitung ausführen können.
Wenn der Fehler in dem ersten Kern 21 auftritt, werden die Ressourcen dem Sub-Scheduler 32, 42 zugewiesen, der seine Funktion gestoppt hat, wenn der Fehler in dem ersten Kern 21 nicht auftritt, da die Ressourcen, dem Sub-Scheduler 32, 42 nicht zugewiesen werden. Somit führt der Sub-Scheduler 32, 42 die wichtige Verarbeitung aus. Konkret, nachdem der Fehler im ersten Kern 21 auftritt, führen der zweite Kern 22 und der dritte Kern 23 die wichtige Verarbeitung aus, ohne den zweiten Kern 22 und den dritten Kern 23 erneut zu starten. Die Zeitperiode zum Ändern der Ressourcen in den Kernen ist kürzer als die Zeitperiode zum Neustarten der Kerne. Demzufolge, wenn der Fehler in dem ersten Kern 21 zum Ausführen der wichtigen Verarbeitung auftritt, kann die Unterbrechungsdauer zum Starten der Ausführung der wichtigen Verarbeitung in dem zweiten Kern 22 und dem dritten Kern 23 anstatt dem ersten Kern 21 verkürzt werden. Das heißt, die Unterbrechungsdauer zum Umschalten des ausführenden Kerns der wichtigen Verarbeitung vom ersten Kern 21 zum zweiten Kern 22 und dritten Kern 23 wird gegenüber dem Stand der Technik verkürzt.
Ferner, da ein technischer Nachteil in der Fahrzeugsteuerung auftreten kann, wenn die Sequenz der Verarbeitungen geändert wird, werden die Kurbelwellen- und Nockenwellenwinkelerfassungsverarbeitung und die Injektions- und Zündungssteuerverarbeitung durch denselben Kern (das heißt, den zweiten Kern 22) ausgeführt, ohne die Kurbelwellen- und Nockenwellenwinkelerfassungsverarbeitung und die Injektions- und Zündungssteuerverarbeitung zu separieren. Konkret wird die wichtige Verarbeitung in die Abgasrückführungsverarbeitung und eine Kombination der Kurbelwellen- und Nockenwellenwinkelerfassungsverarbeitung und der Injektions- und Zündungssteuerverarbeitung separiert. Somit, da die Kurbelwellen- und Nockenwellenwinkelerfassungsverarbeitung und die Injektions- und Zündungssteuerverarbeitung nicht durch unterschiedlicher Kerne ausgeführt werden, und demnach die Sequenz der Verarbeitungen nicht geändert wird, tritt der technische Nachteil in der Fahrzeugsteuerung nicht auf.
Ferner wird das WDT-Signal von dem ersten Kern 21 in den zweiten Kern 22 und den dritten Kern 23 eingegeben. Wenn der Wert des WDT-Signals gleich oder größer als der vorbestimmte Fehlerbestimmungswert ist, bestimmt der Computer 3, dass der Fehler im ersten Kern 21 auftritt. Somit weist der zweite Kern 22 oder der dritte Kern 23 eine Funktion zum Erfassen des Fehlers des ersten Kerns 21 auf und demnach ist es nicht notwendig, einen zusätzlichen Kern zum Erfassen des Fehlers des ersten Kerns 21 anzuordnen.
Die MMU 14 steuert (das heißt, verwaltet) das Zugriffsrecht für den RAM 13 derart, so dass der zweite Kern 22 und der dritte Kern 23 auf die erste Speicherregion 51 nicht zugreifen können, wenn der Fehler nicht in dem ersten Kern 21 auftritt, und der zweite Kern 22 und der dritte Kern 23 auf die erste Speicherregion 51 zugreifen können, wenn der Fehler in dem ersten Kern 21 auftritt. Somit unterbindet der Computer 3, dass der zweite Kern 22 und der dritte Kern 23 fälschlicherweise auf die erste Speicherregion 51 zugreifen und die wichtige Verarbeitung ausführen, obwohl der Fehler im ersten Kern 21 nicht auftritt. Der zweite Kern 22 und der dritte Kern 23 können auf die erste Speicherregion 51 nur zugreifen, wenn der Fehler im ersten Kern 21 auftritt.
In der vorliegenden Ausführungsform entspricht die ECU einer fahrzeuggebundenen elektrischen Steuervorrichtung, der erste Kern 21 entspricht einem Hauptkern, der zweite Kern 22 und der dritte Kern 23 entsprechen einem Subkern, die Sub-Scheduler 31, 41 entsprechen einem ersten Sub-Scheduler und die Sub-Scheduler 32, 42 entsprechen einem zweiten Sub-Scheduler. Der Fehlerbestimmungsschritt für den ersten Kern 21 in Schritt S10 entspricht einem Fehlerbestimmungsmittel, das WDT-Signal entspricht einem Fehlerbestimmungssignal, der RAM 13 entspricht einem Speicher und die MMU 14 entspricht einem Speichersteuermittel.
(Zweite Ausführungsform)
Eine zweite Ausführungsform wird mit Bezug auf die Zeichnungen erläutert. In der ECU 1 gemäß der zweiten Ausführungsform unterscheiden sich die Operationen der Kerne 22, 23, wenn die ECU 1 normal funktioniert, und die Fehlerzeitalternierungsverarbeitung von der ersten Ausführungsform.
7 zeigt Operationen der Kerne 21 bis 23 und der MMU 14, wenn die ECU normal funktioniert.
Wie in 7 dargestellt ist, führt der Sub-Scheduler 31 in dem zweiten Kern 22 die normale Verarbeitung unter 90 Prozent Verarbeitungslast des zweiten Kerns 22 aus. Der Sub-Scheduler 41 in dem dritten Kern 23 führt die normale Verarbeitung unter 80 Prozent Verarbeitungslast des dritten Kerns 23 aus.
Die Prozedur der Fehlerzeitalternierungsverarbeitung gemäß der zweiten Ausführungsform wird mit Bezug auf 8 und 9 erläutert. 8 zeigt ein Ablaufdiagramm der Fehlerzeitalternierungsverarbeitung und 9 zeigt ein Zeitablaufsdiagramm der Verteilung der wichtigen Verarbeitung.
Wie in 8 dargestellt ist, beinhaltet die Fehlerzeitalternierungsverarbeitung gemäß der zweiten Ausführungsform Schritt S54 anstatt Schritt S50.
Konkret werden nach Schritt S40 und Schritt S54 die Ressourcen und die Priorität des Sub-Schedulers geändert und dann fährt er mit Schritt S60 fort. Konkreter werden in Schritt S54 die Ressourcen, die den Sub-Schedulern 31, 32, 41, 42 zugewiesen sind, geändert. Ferner wird die Priorität des Sub-Schedulers 32, 42 höher als die des Sub-Schedulers 31, 41 gemacht. Beispielsweise ändert der Haupt-Scheduler 35 die Ressourcen, die dem Sub-Scheduler 31 zuzuweisen sind, von 90 Prozent Verarbeitungslast zu 70 Prozent Verarbeitungslast und ändert die Ressourcen, die dem Sub-Scheduler 32 zuzuweisen sind, von der 0 Prozent Verarbeitungslast auf 30 Prozent Verarbeitungslast. Ferner ändert der Haupt-Scheduler 45 die Ressourcen, die dem Sub-Scheduler 41 zuzuweisen sind, von 80 Prozent Verarbeitungslast auf 50 Prozent Verarbeitungslast und ändert die Ressourcen, die dem Sub-Scheduler 42 zuzuweisen sind, von 0 Prozent Verarbeitungslast auf 50 Prozent Verarbeitungslast. Ferner wird die Priorität des Sub-Schedulers 31 niedriger gemacht als die des Sub-Schedulers 32 und die Priorität des Sub-Schedulers 41 wird niedriger gemacht als die des Sub-Schedulers 42. Somit führt der Sub-Scheduler 32 die Verarbeitung vor dem Sub-Scheduler 31 aus und der Sub-Scheduler 42 führt die Verarbeitung vor dem Sub-Scheduler 41 aus.
Somit, wie in 9 dargestellt ist, wenn der Fehler in dem ersten Kern 21 auftritt, führt der zweite Kern 22 die 30 Prozent Verarbeitungslast der wichtigen Verarbeitung aus, die durch den ersten Kern 21 unter 80 Prozent Verarbeitungslast ausgeführt wurde. Danach führt der zweite Kern 22 70 Prozent Verarbeitungslast der normalen Verarbeitung aus, die durch den zweiten Kern 22 unter 90 Prozent Verarbeitungslast ausgeführt wurde. Dann werden diese Steuerungen des zweiten Kerns 22 wiederholt. Ferner, wenn der Fehler in dem ersten Kern 21 auftritt, führt der dritte Kern 23 die 50 Prozent Verarbeitungslast der wichtigen Verarbeitung aus, die durch den ersten Kern unter 80 Prozent Verarbeitungslast ausgeführt wurde. Danach führt der dritte Kern 23 die 50 Prozent Verarbeitungslast der normalen Verarbeitung aus, die durch den dritten Kern unter den 80 Prozent Verarbeitungslast ausgeführt wurde. Dann werden diese Steuerungen des dritten Kerns 23 wiederholt.
In Schritt S54 der vorstehenden ECU 1 hat, wenn der Fehler im ersten Kern 21 auftritt, der Sub-Scheduler 32 zum Ausführen der wichtigen Verarbeitung gegenüber dem Sub-Scheduler 31 zum Ausführen der normalen Verarbeitung Priorität und der Sub-Scheduler 42 zum Ausführen der wichtigen Verarbeitung hat gegenüber dem Sub-Scheduler 41 zum Ausführen der normalen Verarbeitung Priorität. Somit führt, sogar wenn der Fehler in dem ersten Kern 21 auftritt, der zweite Kern die wichtige Verarbeitung, die durch den ersten Kern 21 ausgeführt wurde, vor der normalen Verarbeitung aus. Vielmehr führt der dritte Kern 23 die wichtige Verarbeitung, die durch den ersten Kern 21 ausgeführt wurde, vor der normalen Verarbeitung in dem dritten Kern 23 aus. Demzufolge unterbindet der Computer 3 das Auftreten eines Ereignisses, dass die Ressourcen für die wichtige Verarbeitung reduziert sind, so dass die wichtige Verarbeitung nicht ausgeführt werden kann, da die normale Verarbeitung mit Priorität gegenüber der wichtigen Verarbeitung ausgeführt wird.
(Dritte Ausführungsform)
Eine dritte Ausführungsform wird mit Bezug auf die Zeichnungen erläutert.
Die ECU 1 gemäß der dritten Ausführungsform führt eine Fehlerzeitalternierungsverarbeitung aus, die sich von der zweiten Ausführungsform unterscheidet.
Die Prozedur der Fehlerzeitalternierungsverarbeitung gemäß der dritten Ausführungsform wird mit Bezug auf 10 bis 11B erläutert. 10 zeigt ein Ablaufdiagramm der Fehlerzeitalternierungsverarbeitung in der vorliegenden Ausführungsform. 11A zeigt einen Inhalt der normalen Verarbeitung in dem zweiten Kern 22. 11B zeigt eine Verteilung der wichtigen Verarbeitung und der normalen Verarbeitung.
Wie in 10 dargestellt ist, beinhaltet die Fehlerzeitalternierungsverarbeitung in der vorliegenden Ausführungsform ferner Schritt S52.
Insbesondere stopp, nachdem Schritt S40 vervollständigt ist, in Schritt S52 der Sub-Scheduler 31, 41 das Ausführen einer Verarbeitung in der normalen Verarbeitung, die vorläufig als eine Verarbeitung bestimmt wird, die wenig Einfluss hat, sogar wenn das Ausführen der Verarbeitung stoppt. Dann fährt er mit Schritt S54 fort.
Beispielsweise in der normalen Verarbeitung, die durch den Sub-Scheduler 31 des zweiten Kerns 22 ausgeführt wird, wie in 11 dargestellt ist, wird anfänglich die 60 Prozent Verarbeitungslast der Energiequellensteuerverarbeitung zugewiesen und die 30 Prozent Verarbeitungslast wird der Kraftstoffsparsteuerverarbeitung zugewiesen, wenn der erste Kern mit den 90 Prozent Verarbeitungslast beaufschlagt wird. In diesem Fall hat die Kraftstoffsparsteuerverarbeitung wenig Einfluss auf die Sicherheit des Fahrzeugs, sogar wenn der erste Kern 21 das Ausführen der Kraftstoffsparsteuerverarbeitung stoppt. Demnach stoppt der erste Kern 21 das Ausführen der Kraftstoffsparsteuerverarbeitung.
In diesem Fall, wie in 11B dargestellt ist, wenn der Fehler im ersten Kern 21 auftritt, stoppt der zweite Kern 22 das Ausführen einer Verarbeitung, die die 30 Prozent Verarbeitungslast aufweist und vorab als die Verarbeitung mit wenig Einfluss bestimmt wird, in der normalen Verarbeitung, die die 90 Prozent Verarbeitungslast aufweist, sogar wenn das Ausführen der Verarbeitung unterbrochen wird. Als Nächstes, nachdem der zweite Kern 22 die 30 Prozent Verarbeitungslast der wichtigen Verarbeitung ausführt, die die 80 Prozent Verarbeitungslast bereitstellt und die durch den ersten Kern 21 ausgeführt wurde, führt der zweite Kern 22 die 60 Prozent Verarbeitungslast in der normalen Verarbeitung aus, die die 90 Prozent Verarbeitungslast bereitstellt und durch den zweiten Kern ausgeführt wurde. Dann wiederholt der zweite Kern 22 das Ausführen der 30 Prozent Verarbeitungslast der wichtigen Verarbeitung und der 60 Prozent Verarbeitungslast der normalen Verarbeitung.
Ferner, wenn der Fehler im ersten Kern 21 auftritt, stoppt der dritte Kern 23 das Ausführen einer Verarbeitung, die die 30 Prozent Verarbeitungslast bereitstellt und vorab als die Verarbeitung mit wenig Einfluss bestimmt wird, in der normalen Verarbeitung mit den 80 Prozent Verarbeitungslast, sogar wenn das Ausführen der Verarbeitung unterbrochen wird. Als Nächstes, nachdem der dritte Kern 23 die 50 Prozent Verarbeitungslast, die durch den ersten Kern 21 ausgeführt wurde, der wichtigen Verarbeitung, die die 80 Prozent Verarbeitungslast bereitstellt, ausführt, führt der dritte Kern 23 die 50 Prozent Verarbeitungslast der normalen Verarbeitung, die die 80 Prozent Verarbeitungslast bereitstellt aus, die durch den dritten Kern 23 ausgeführt wurde. Dann wiederholt der dritte Kern 23 das Ausführen der 50 Prozent Verarbeitungslast der wichtigen Verarbeitung und die 50 Prozent Verarbeitungslast der normalen Verarbeitung.
Somit stoppt in Schritt S52 die ECU 1 das Ausführen der Verarbeitung der normalen Verarbeitung, die vorab so bestimmt wird, dass sie einen geringen Einfluss hat, sogar wenn die ECU 1 das Ausführen der Verarbeitung stoppt. Somit können die Ressourcen, die der Verarbeitung zugewiesen waren, der wichtigen Verarbeitung zugewiesen werden. Somit unterbindet der Computer 3 das Auftreten eines Ereignisses, bei dem die Ressourcen für die wichtige Verarbeitung reduziert sind, so dass die wichtige Verarbeitung nicht ausgeführt werden kann, da die Ressourcen der normalen Verarbeitung zugewiesen sind.
In der vorstehenden Ausführungsform, wird unter Verwendung des Watch Dog Timers der Fehler im ersten Kern 21 durch die Kerne 22, 23 erfasst. Alternativ kann der Fehler im ersten Kern 21 durch andere Verfahren erfasst werden. Beispielsweise kann ein sogenanntes Rock-Step-Verfahren zum Erfassen des Fehlers im ersten Kern 21 verwendet werden.
Die vorstehende Offenbarung weist die folgenden Aspekte auf.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung beinhaltet eine fahrzeuggebundene Steuervorrichtung zum Ausführen mehrerer Steuerverarbeitungen mehrere Kerne. Die mehreren Kerne beinhalten einen Hauptkern und einen Subkern. Der Hauptkern führt eine wichtige Verarbeitung mit hoher Priorität aus, die eine der mehreren Steuerverarbeitungen ist. Der Subkern führt eine normale Verarbeitung mit niedriger Priorität aus, die eine weitere der mehreren Steuerverarbeitungen ist. Der Subkern beinhaltet einen ersten Sub-Scheduler, einen zweiten Sub-Scheduler und einen Haupt-Scheduler. Der Haupt-Scheduler steuert den ersten Sub-Scheduler und den zweiten Sub-Scheduler. Wenn ein Fehler im Hauptkern nicht auftritt, weist der Haupt-Scheduler eine Ressource zum Ausführen der Steuerverarbeitungen dem ersten Sub-Scheduler zu und die Ressource dem zweiten Sub-Scheduler nicht zu, so dass der erste Sub-Scheduler die normale Verarbeitung ausführt und der zweite Sub-Scheduler stoppt, die Steuerverarbeitungen auszuführen. Wenn der Fehler im Hauptkern auftritt, weist der Haupt-Scheduler die Ressource sowohl dem ersten Sub-Scheduler als auch dem zweiten Sub-Scheduler zu, so dass der erste Sub-Scheduler die normale Verarbeitung ausführt und der zweite Sub-Scheduler die wichtige Verarbeitung ausführt.
In dem vorstehenden Controller bzw. der vorstehenden Steuervorrichtung führt der Subkern die wichtige Verarbeitung aus, ohne den Subkern neu zu starten, nachdem der Fehler im Hauptkern auftritt. Das Zeitintervall zum Ändern der Ressource in den Kernen ist kürzer als das Zeitintervall zum Neustarten der Kerne. Demzufolge wird, sogar wenn der Fehler in dem Hauptkern zum Ausführen der wichtigen Verarbeitung auftritt, das Unterbrechungszeitintervall zum Starten der Ausführung der wichtigen Verarbeitung durch den Subkern anstelle des Hauptkerns verkürzt.
Alternativ kann die Ressource Rechenzeit einer CPU sein, die der Ausführung der Steuerverarbeitungen zugewiesen ist.
Alternativ kann der Subkern mehrere Subkernelemente beinhalten. Die wichtige Verarbeitung beinhaltet mehrere wichtige Fahrzeugsteuerverarbeitungen zum Steuern eines Fahrzeugs. Die wichtige Verarbeitung ist in mehrere Teile der wichtigen Fahrzeugsteuerverarbeitungen derart unterteilt, dass jeder Teil einige der wichtigen Fahrzeugsteuerverarbeitungen beinhaltet, die in einem selben Subkernelement ausgeführt werden und die Möglichkeit zum Erzeugen eines technischen Nachteils für die Steuerung des Fahrzeugs aufweisen, wenn eine Ausführungsreihenfolge der wichtigen Fahrzeugsteuerverarbeitungen geändert wird. Jedes Subkernelement beinhaltet ein erstes Sub-Scheduler-Element, ein zweites Sub-Scheduler-Element und ein Haupt-Scheduler-Element. Wenn der Fehler in dem Hauptkern auftritt, führt das erste Sub-Scheduler-Element jedes Subkernelements die normale Verarbeitung aus, die sich jeweils für jedes Subkernelement unterscheidet, und das zweite Sub-Scheduler-Element jedes Subkernelements führt einen entsprechenden Teil der wichtigen Fahrzeugsteuerverarbeitungen aus, der sich jeweils für jedes Subkernelement (22 bis 23) unterscheidet. In diesem Fall, tritt, da die Sequenz der Verarbeitung nicht geändert wird, der technische Nachteil in der Fahrzeugsteuerung nicht auf.
Alternativ kann der Haupt-Scheduler den ersten Sub-Scheduler und den zweiten Sub-Scheduler derart steuern, dass der zweite Sub-Scheduler die wichtige Verarbeitung mit Priorität gegenüber dem ersten Sub-Scheduler ausführt, wenn der Fehler im Hauptkern auftritt. In diesem Fall führt, sogar wenn der Fehler in dem Hauptkern auftritt, der Subkern die wichtige Verarbeitung mit Priorität gegenüber der normalen Verarbeitung aus. Demzufolge unterbindet die Steuervorrichtung das Auftreten eines Ereignisses, bei dem die Ressourcen für die wichtige Verarbeitung reduziert werden, wodurch die wichtige Verarbeitung nicht ausgeführt werden kann, da die normale Verarbeitung mit Priorität gegenüber der wichtigen Verarbeitung ausgeführt wird.
Alternativ kann der Subkern ferner eine Fehlerbestimmungseinrichtung beinhalten. Der Hauptkern gibt ein Fehlerbestimmungssignal zum Bestimmen des Fehlers in die Fehlerbestimmungseinrichtung ein und die Fehlerbestimmungseinrichtung bestimmt basierend auf dem Fehlerbestimmungssignal, ob der Fehler im Hauptkern auftritt. In diesem Fall, ist es, da der Subkern die Fehlerbestimmungseinrichtung zum Bestimmen des Fehlers im Hauptkern beinhaltet, nicht notwendig, eine zusätzliche Einrichtung zum Bestimmen des Fehlers im Hauptkern anzuordnen.
Alternativ kann die fahrzeuggebundene elektrische Steuervorrichtung beinhalten: einen Speicher zum Speichern eines Programms einer wichtigen Verarbeitung zum Ausführen der wichtigen Verarbeitung und eines Programms einer normalen Verarbeitung zum Ausführen der normalen Verarbeitung; und eine Speichersteuereinrichtung zum Steuern eines Rechts zum Zugreifen auf den Speicher. Der Hauptkern greift auf den Speicher zu, um das Programm einer wichtigen Verarbeitung zu erlangen, so dass der Hauptkern die wichtige Verarbeitung ausführt. Der Subkern greift auf den Speicher zu, um das Programm einer normale Verarbeitung zu erlangen, so dass der Subkern die normale Verarbeitung ausführt, und die Speichersteuereinrichtung steuert das Zugriffsrecht derart, dass der Subkern das Programm einer wichtigen Verarbeitung nicht erlangen kann, wenn der Fehler im Hauptkern nicht auftritt, und der Subkern das Programm einer wichtigen Verarbeitung erlangen kann, wenn der Fehler im Hauptkern auftritt. Der Subkern kann nur auf den Speicher zugreifen, wenn der Fehler im Hauptkern auftritt.
Während die vorliegende Offenbarung mit Bezug auf ihre Ausführungsformen erläutert wurde, ist zu beachten, dass die Offenbarung nicht auf die Ausführungsformen und Konstruktionen beschränkt ist. Die vorliegende Erfindung soll unterschiedliche Modifikationen und äquivalente Anordnungen abdecken. Darüber hinaus sind neben den unterschiedlichen Kombinationen und Konfigurationen andere Kombinationen und Konfigurationen, die mehr, weniger oder nur ein einzelnes Element beinhalten, ebenso im Lichte und Umfang der vorliegenden Offenbarung zu betrachten.
Zusammengefasst betrifft die Erfindung eine fahrzeuggebundene Steuervorrichtung zum Ausführen von Steuerverarbeitungen, die Haupt- und Subkerne beinhaltet. Der Hauptkern führt eine wichtige Verarbeitung aus und der Subkern führt eine normale Verarbeitung aus. Der Subkern beinhaltet einen ersten Sub-Scheduler, einen zweiten Sub-Scheduler und einen Haupt-Scheduler. Wenn ein Fehler im Hauptkern nicht auftritt, weist der Haupt-Scheduler eine Ressource dem ersten Sub-Scheduler zu und weist die Ressource dem zweiten Sub-Scheduler nicht zu, so dass der erste Sub-Scheduler die normale Verarbeitung ausführt und der zweite Sub-Scheduler stoppt, die Steuerverarbeitungen auszuführen. Wenn der Fehler im Hauptkern auftritt, weist der Haupt-Scheduler die Ressource sowohl dem ersten Sub-Scheduler als auch dem zweiten Sub-Scheduler zu, so dass der erste Sub-Scheduler die normale Verarbeitung ausführt und der zweite Sub-Scheduler die wichtige Verarbeitung ausführt.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2008-305317 A [0003]

Claims

Fahrzeuggebundene Steuervorrichtung zum Ausführen mehrerer Steuerverarbeitungen, wobei die Steuervorrichtung aufweist: mehrere Kerne (21 bis 23), wobei die mehreren Kerne (21 bis 23) einen Hauptkern (21) und einen Subkern (22 bis 23) beinhalten, wobei der Hauptkern (21) eine wichtige Verarbeitung mit hoher Priorität ausführt, die eine der mehreren Steuerverarbeitungen ist, wobei der Subkern (22 bis 23) eine normale Verarbeitung mit niedriger Priorität ausführt, die eine weitere der mehreren Steuerverarbeitungen ist, wobei der Subkern (22 bis 23) einen ersten Sub-Scheduler (31, 41), einen zweiten Sub-Scheduler (32, 42) und einen Haupt-Scheduler (35, 45) beinhaltet, wobei der Haupt-Scheduler (35, 45) den ersten Sub-Scheduler (31, 41) und den zweiten Sub-Scheduler (32, 42) steuert, wobei, wenn ein Fehler im Hauptkern (21) nicht auftritt, der Haupt-Scheduler (35, 45) eine Ressource zum Ausführen der Steuerverarbeitungen dem ersten Sub-Scheduler (31, 41) zuweist und die Ressource dem zweiten Sub-Scheduler (32, 42) nicht zuweist, so dass der erste Sub-Scheduler (31, 41) die normale Verarbeitung ausführt und der zweite Sub-Scheduler (32, 42) stoppt, die Steuerverarbeitungen auszuführen, und wobei, wenn der Fehler im Hauptkern (21) auftritt, der Haupt-Scheduler (35, 45) die Ressource sowohl dem ersten Sub-Scheduler (31, 41) als auch dem zweiten Sub-Scheduler (32, 42) zuweist, so dass der erste Sub-Scheduler (31, 41) die normale Verarbeitung ausführt und der zweite Sub-Scheduler (32, 42) die wichtige Verarbeitung ausführt.
Fahrzeuggebundene Steuervorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Ressource Rechenzeit einer CPU ist, die der Ausführung der Steuerverarbeitungen zugewiesen ist.
Fahrzeuggebundene elektrische Steuereinrichtung gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei der Subkern (22 bis 23) mehrere Subkernelemente (22 bis 23) beinhaltet, wobei die wichtige Verarbeitung mehrere wichtige Fahrzeugsteuerverarbeitungen zum Steuern eines Fahrzeugs beinhaltet, wobei die wichtige Verarbeitung in mehrere Teile der wichtigen Fahrzeugsteuerverarbeitungen derart unterteilt ist, dass jeder Teil einige der wichtigen Fahrzeugsteuerverarbeitungen beinhaltet, die in einem selben Subkernelement (22 bis 23) ausgeführt werden und die Möglichkeit zum Erzeugen eines technischen Nachteils für die Steuerung des Fahrzeugs aufweisen, wenn eine Ausführungsreihenfolge der wichtigen Fahrzeugsteuerverarbeitungen geändert wird, wobei jedes Subkernelement (22 bis 23) ein erstes Sub-Scheduler-Element (31, 41), ein zweites Sub-Scheduler-Element (32, 42) und ein Haupt-Scheduler-Element (35, 45) beinhaltet, und wobei, wenn der Fehler in dem Hauptkern (21) auftritt, das erste Sub-Scheduler-Element (31, 41) jedes Subkernelements (22 bis 23) die normale Verarbeitung ausführt, die sich jeweils für jedes Subkernelement (22 bis 23) unterscheidet, und das zweite Sub-Scheduler-Element (32, 42) jedes Subkernelements (22 bis 23) einen entsprechenden Teil der wichtigen Fahrzeugsteuerverarbeitungen ausführt, der sich jeweils für jedes Subkernelement (22 bis 23) unterscheidet.
Fahrzeuggebundene elektrische Steuervorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Haupt-Scheduler (35, 45) den ersten Sub-Scheduler (31, 41) und den zweiten Sub-Scheduler (32, 42) derart steuert, dass der zweite Sub-Scheduler (32, 42) die wichtige Verarbeitung mit Priorität gegenüber dem ersten Sub-Scheduler (31, 41) ausführt, wenn der Fehler im Hauptkern (21) auftritt.
Fahrzeuggebundene elektrische Steuervorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Subkern (22 bis 23) ferner eine Fehlerbestimmungseinrichtung (3, S10) beinhaltet, wobei der Hauptkern (21) ein Fehlerbestimmungssignal zum Bestimmen des Fehlers in die Fehlerbestimmungseinrichtung (S10) eingibt, und wobei die Fehlerbestimmungseinrichtung (3, S10) basierend auf dem Fehlerbestimmungssignal bestimmt, ob der Fehler im Hauptkern (21) auftritt.
Fahrzeuggebundene elektrische Steuervorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5, ferner aufweisend: einen Speicher (13) zum Speichern eines Programms einer wichtigen Verarbeitung zum Ausführen der wichtigen Verarbeitung und eines Programms einer normalen Verarbeitung zum Ausführen der normalen Verarbeitung; und eine Speichersteuereinrichtung (14) zum Steuern eines Rechts zum Zugreifen auf den Speicher (13), wobei der Hauptkern (21) auf den Speicher (13) zugreift, um das Programm einer wichtigen Verarbeitung zu erlangen, so dass der Hauptkern (21) die wichtige Verarbeitung ausführt, wobei der Subkern (22 bis 23) auf den Speicher (13) zugreift, um das Programm einer normale Verarbeitung zu erlangen, so dass der Subkern (22 bis 23) die normale Verarbeitung ausführt, und wobei die Speichersteuereinrichtung (14) das Zugriffsrecht derart steuert, dass der Subkern (22 bis 23) das Programm einer wichtigen Verarbeitung nicht erlangen kann, wenn der Fehler im Hauptkern (21) nicht auftritt, und der Subkern (22 bis 23) das Programm einer wichtigen Verarbeitung erlangen kann, wenn der Fehler im Hauptkern (21) auftritt.